1

Barra

0.4

Datos:
Posicion Relativa B/O
mod
angulo
r B/O=
0.4
0
i
j
r B/O= 0,40
0,00

0.4

vO
aO

mod.

0.0 i
0.0 i

0.0 j
0.0 j

w=

Velocidad relativa B/O

v B/O=
v B/O=

0.0 i
0.0 i

0.0 j
0.0 j

6k
3k

Velocidad angular O-B

Aceleracion angular O-

0,00

6k
0

x
2.4

v B= v O + vB/O + w x rB/O
v B=

v B=

0.0 i

0.0 i

v Bx
0.6

v By
2.4

0,60

mod
2.4739 75.96376

ang
###

a B= a O + aB/O + 2 w x vB/O + alpha x rB/O - w 2 * rB/O

a B=

0.0 i

a B=

a Bx
0.2 i

Barra

0.0 i
0.0 i

mod.

6k
0.0 i

mod
8.401339 88.97697

0.0 j
0.0 j

w=

x
7.2 j
ang
###

150

Datos:
Posicion Relativa D/C
mod
angulo
r D/C=
2
150
i
j
r D/C= -1,73
1,00

vC
aC

0,00

a By
8.4 j

0,15

Velocidad relativa D/C

v D/C=
v D/C=

0.0 i
0.0 i

0.0 j
0.0 j

4k
2k

0,00

4k
-4

Velocidad angular C-D

Aceleracion angular C-

v D= v C + vD/C + w x rD/C
v D=

0.0 i

0.0 i

0,00

x
-6.92

v D=

v Dx
-4

v Dy
-6.9

mod
7.9929 59.9706

ang
###

a D= a C + aD/C + 2 w x vD/C + alpha x rD/C - w 2 * rD/C

a D=

0.0 i

a D=

a Dx
-2.0 i

0,00

a Dy
12.5 j

0,00

4k
0.0 i

mod
12.69849 -80.93824

x
0.0 j
ang
###

Velocidad relativa B/O

mod
angulo
0.6
0
i
j
0,60
0,00

Aceleracion relativa B/O

mod
angulo
a B/O=
0.15
0
i
j
a B/O=
0,15
0,00

Velocidad angular O-B

Aceleracion angular O-B

0,40

0,00

0,60

0,00

Velocidad relativa
mod
0
i
0,00

D/C
angulo
150
j
0,00

Velocidad angular C-D

Aceleracion angular C-D

-1,73

1,00

3k
0.0 i

x
1.2 j

0,40

Aceleracion relativa D/C

mod
angulo
a D/C=
0
150
i
j
a D/C=
0,00
0,00

0,00

36
-14.4

0,00

0,00

2k
-2.0 i

x
-3.5 j

-1,73

1,00

16
27.68

0,40
0

0,00

-1,73
16

1,00

Barra

0.0 i
0.0 i

240

Datos:
Posicion Relativa B/O
mod
angulo
r B/O=
4
240
i
j
r B/O= -2,00
-3,46

vO
aO

mod.

0.0 j
0.0 j

w=

0.0 i
0.0 i

0.0 j
0.0 j

Wb
2

0,00

Wb
3,46 W b

v By
0.0 +

0,00 +

-2,00 W b

v B= v O + vB/O + w x rB/O
v B=

v B=

0.0 i

0.0 +

0.0 i

0,00

v Bx
0,00 + 3,46 W b

a B= a O + aB/O + 2 w x vB/O + alpha x rB/O - w 2 * rB/O

a B=

0.0 i

0,00

0,00

Wb
0Wb

a Bx
a B=

0.0 +

0,00 +

Barra

0Wb+

0.0 i
0.0 i

0.1

2 W b^2

90

Datos:
Posicion Relativa C/O
mod
angulo
r C/O=
0.1
90
i
j
r C/O= 0,00
0,10

0.1

vO
aO

mod.

0.0 j
0.0 j

w=

0.0 i
0.0 i

0.0 j
0.0 j

W3
1

0,00

0,00

W3
-0,1 W3

v C= v O + vC/O + w x rC/O
v C=

0.0 i

0.0 i

v C=

0.0 +

v Cx
0,00 +

-0,1 W3

v Cy
0.0 +

0,00 +

0,00 W3

a C= a O + aC/O + 2 w x vC/O + alpha x rC/O - w 2 * rC/O

a C=

0.0 i

0,00

0,00

W3
0 W3

a Cx
a C=

0.0 +

0,00 +

0 W3 +

0 W3^2

Velocidad relativa
mod
v B/O=
0
i
v B/O=
0,00

B/O
angulo
240
j
0,00

Aceleracion relativa B/O

mod
angulo
a B/O=
0
240
i
j
a B/O=
0,00
0,00

Velocidad angular O-B

Aceleracion angular O-B

x
-2,00 W b

-2,00

-3,46

mod

0,00

0Wb

0,00

ang

a By
0.0 +

2 W b^2

0,00 +

Velocidad relativa C/O

mod
angulo
v C/O=
0
90
i
j
v C/O=
0,00
0,00
Velocidad angular O-C
Aceleracion angular O-C

x
0,00 W3

0,00

0Wb

0,10

0Wb+

-2,00
-3,46

Aceleracion relativa C/O

mod
angulo
a C/O=
0
90
i
j
a C/O=
0,00
0,00

3,46 W b^2

mod

ang

0,00 W3

0,00

0 W3

0 W3^2

0,00

a Cy
0.0 +

0,00 +

0 W3

0 W3 +

0,00
0,10

-0,1 W3^2

W b^2
-2,00
2 W b^2

-3,46
3,46 W b^2

W3^2
0,00
0 W3^2

0,10
-0,1 W3^2

Resolucion de ecuaciones
ax + by = c
[A] [x] = [B]
dx + ey = f
A
-3.46
-2

-3.46
2

[x] = [A-1] [B]

X
x
y

B
0
30.68

=
=

X
x
y

A-1
= -0.1445 -0.25
= -0.1445 0.25

x
y

=
=

-7.67
7.67

B
0
30.68