Es un mecanismo formado por tres barras mviles y una cuarta barra
fija (por ejemplo, el suelo), unidas mediante nudos articulados Las barras mviles estn unidas a la fija mediante pivotes. Usualmente las barras se numeran de la siguiente manera: Barra 2. Barra que proporciona movimiento al mecanismo. Barra 3. Barra superior. Barra 4. Barra que recibe el movimiento. Barra 1. Barra imaginaria que vincula la unin de la barra 2 con la unin de la barra 4 con el suelo. Ley de Grasho La Ley de Grashof es una frmula utilizada para analizar el tipo de movimiento que har el mecanismo de cuatro barras: para que exista un movimiento continuo entre las barras, la suma de la barra ms corta y la barra ms larga no puede ser mayor que la suma de las barras restantes.