III.

Dinamika Robot
1. Pendahuluan
Persamaan Dinamika : Formulasi matematis yang
menggambarkan tingkah laku dinamis dari manipulator
dengan memperhatikan gaya yang menyebabkan
pergerakan tersebut.
Persamaan dinamika digunakan untuk kebutuhan :
Simulasi pergerakan lengan robot
Perancangan strategi dan algoritma kendali agar lengan robot
memenuhi tanggapan dan kinerja yang diinginkan
Evaluasi perancangan kinematika dan struktur dari lengan
robot

III. Dinamika Robot

1. Pendahuluan
Terdapat dua permasalahan dinamika robot :
Forward Dynamic Problem : Persamaan dinamika digunakan
untuk menghitung nilai posisi, kecepatan dan percepatan dari
setiap joint apabila diberikan gaya/torsi pada setiap joint
Inverse Dynamic Problem : Persamaan dinamika digunakan
untuk menghitung nilai gaya/torsi setiap joint apabila diberikan
posisi, kecepatan dan percepatan dari setiap joint

Terdapat Beberapa Pendekatan untuk menentukan

Persamaan Dinamika
Lagrange-Euler Formulation (LE): Menghasilkan persamaan
diferensial orde dua non-linier. Sifat alami sistem Robot.
Sangat baik untuk kebutuhan simulasi
Newton-Euler Formulation (NE) : Menghasilkan persamaan
linier rekursif. Sangat baik untuk komputasi real-time (inverse
dynamic problem)

III. Dinamika Robot

1. Pendahuluan
Generalized DAlembert Formulation : Menghasilkan
Persamaan diferensial orde dua penyederhanaan LE namun
memeilki komputasi real-time yang lebih baik

Pendekatan formulasi2 diatas dengan asumsi :

Link berupa benda tegar (rigid body)
Tidak termasuk aspek dinamik dari perangkat kendali
elektronik, backlash dan gesekan akibat transmisi (gear,
belt/pully, chain)

III. Dinamika Robot

2. Lagrange-Euler Formulation
Perhatikan Persamaan Lagrange-Euler :

Dimana :

III. Dinamika Robot

2. Lagrange-Euler Formulation
Kecepatan Joint dari Lengan Robot
Perhatikan gambar, dimana iri adalah posisi sebuah
titk yang terletak di link i yang ikut bergerak
bersama link i.

Titik tersebut (iri )dipandang terhadap kerangka

koordinat diam (base, 0x0y0z0)

Dimana :

III. Dinamika Robot

2. Lagrange-Euler Formulation
Jika joint i berbentuk revolute

Jika joint i berbentuk prismatic

III. Dinamika Robot

2. Lagrange-Euler Formulation
Kecepatan titik iri terhadap kerangka koordinat base

Turunan parsial 0Ai terhadap qj

III. Dinamika Robot

2. Lagrange-Euler Formulation
Jika joint i berbentuk revolute

Jika joint i berbentuk prismatic

III. Dinamika Robot

2. Lagrange-Euler Formulation
Contoh : Robot dengan semua joint berbentuk revolute

III. Dinamika Robot

2. Lagrange-Euler Formulation
Dengan demikian secara umum, untuk i = 1,2,...n

Persamaan diatas dapat diinterpretasikan sebagai pengaruh dari

pergerakan joint j pada semua titik di link i
0

Ai
Untuk penyederhanaan notasi, didefinisikan : U ij
q j
Sehingga persamaan diatas dapat ditulis ulang :

III. Dinamika Robot

2. Lagrange-Euler Formulation
Dengan menggunakan notasi tadi, maka bentuk
persamaan kecepatan

Dapat dinyatakan menjadi

III. Dinamika Robot

2. Lagrange-Euler Formulation
Persamaan Uij menunjukkan bagaimana pengaruh
pergerakan joint j terhadap semua titik di joint i. Namun
semua titik di joint i tidak hanya dipengaruhi oleh sebuah
joint tetapi juga oleh pengaruh interaksi joint yang lain,
mengingat bahwa sebuah pergerakan manipulator
merupakan pergerakan semua joint.
Pengaruh interaksi antara joint-joint dinyatakan sebagai :

Persamaan diatas dapat diinterpretasikan sebagai pengaruh

dari pergerakan joint j dan joint k pada semua titik di link i

III. Dinamika Robot

2. Lagrange-Euler Formulation
Energi Kinetik dari link i.
Perhatikan dKi adalah energi kinetik dari partikel dengan massa dm
pada link i terhadap KK base

III. Dinamika Robot

2. Lagrange-Euler Formulation
Matrik Uij adalah kecepatan perubahan dari titik iri pada link i
relatif terhadap KK base karena perubahan posisi joint q j
Uij bernilai konstan untuk semua titik di link i dan tidak tergantung
pada distribusi massa dari link i
Selain itu kecepatan joint i (dqi/dt) tidak bergantung pada distribusi
massa link i

Energi kinetic semua titik di link i

III. Dinamika Robot

2. Lagrange-Euler Formulation
Dimana Inersia semua titik di link i adalah :

Melalui pendekatan tensor inersia, pers. diatas menjadi

III. Dinamika Robot

2. Lagrange-Euler Formulation
Dimana

x i , yi , z i titik pusat massa dari link i

ij

: Kronecker delta
mi : massa dari link i

Energi Kinetik Keseluruhan Robot

III. Dinamika Robot

2. Lagrange-Euler Formulation
Energi Potensial Link i, Pi

Energi Potensial Keseluruhan Robot, diperoleh dengan

menjumlahkan energi potensial setiap link diatas, menjadi

III. Dinamika Robot

2. Lagrange-Euler Formulation
Apabila Energi Kinetik, K, dan Energi Potensial, P,
keseluruhan robot telah diketahui, maka fungsi Lagrange,
L = K P, adalah

Dengan menerapkan formulasi Lagrange-Euleur untuk

menghitung nilai gaya/torsi yang diperlukan pada setiap
link

III. Dinamika Robot

2. Lagrange-Euler Formulation
Persamaan sebelumnya dapat disederhanakan menjadi

Atau dalam bentuk matriks

dimana
; Vektor Torsi setiap Joint
; Vektor Posisi setiap Joint
; Vektor Kecepatan setiap Joint
; Vektor Percepatan setiap Joint

III. Dinamika Robot

2. Lagrange-Euler Formulation
dimana
D(q) = Matrik Inersia (simetri), dengan elemen-elemennya adalah

h(q) = Vektor Gaya Centrifugal dan Coriolis (non-linier), dengan

elemen-elemennya adalah

dimana

III. Dinamika Robot

2. Lagrange-Euler Formulation
dimana
c(q) = Vektor Gaya Gravitasi dengan elemen-elemennya adalah

dimana

III. Dinamika Robot

2. Lagrange-Euler Formulation
Sebagai ilustrasi untuk robot enam derajat kebebasan
dengan semua joint revolute/rotary
Matriks Inersia D(q)

III. Dinamika Robot

2. Lagrange-Euler Formulation
Matriks Inersia D(q)

III. Dinamika Robot

2. Lagrange-Euler Formulation
Matriks Inersia D(q)

III. Dinamika Robot

2. Lagrange-Euler Formulation
Vektor Gaya Centrifugal dan Coriolis h( ,d /dt)

dimana i =1,2,..6

III. Dinamika Robot

2. Lagrange-Euler Formulation
Vektor Gaya Gravitasi c( )
dimana

III. Dinamika Robot

2. Lagrange-Euler Formulation
Kompleksitas komputasi Persamaan Dinamis LE

III. Dinamika Robot

2. Lagrange-Euler Formulation
Contoh : Persamaan Dinamik untuk Manipulator 2 Link
Diasumsikan : Joint Variable : 1, 2 ; Massa Link = m1,
m2 ; Parameter Link : 1 = 2 = 0, d1 = d2 = 0 dan a1 =
a2 = l
Menghitung i-1Ai

III. Dinamika Robot

2. Lagrange-Euler Formulation
Contoh : Persamaan Dinamik untuk Manipulator 2 Link
Menghitung Interaksi Antar Joint

III. Dinamika Robot

2. Lagrange-Euler Formulation
Contoh : Persamaan Dinamik untuk Manipulator 2 Link
Menghitung Interaksi Antar Joint

S12
C
12

0
0

C12
S12
0
0

0 lS12
0 lC12
0 0

0 0

III. Dinamika Robot

2. Lagrange-Euler Formulation
Contoh : Persamaan Dinamik untuk Manipulator 2 Link
Menghitung Inersia, dengan asumsi bentuk link simetri,
yang mengakibatkan pusat massa adalah titik pusat dari
KK yang sejajar dengan KK link tersebut, maka bentuk
pseudo Inersia

menjadi

III. Dinamika Robot

2. Lagrange-Euler Formulation
Contoh : Persamaan Dinamik untuk Manipulator 2 Link
Menghitung Pseudo Inersia

2
m
l
3
1

0
J1

0
1
2 m1l
1

0 0 1 2 m1l

0 0
0
0 0

0 0

m1

2
m
l
3
2

0
J2

0
1
2 m 2 l
1

0 0 1 2 m2 l

0 0
0
0 0

0 0

m2

Menghitung Elemen Matrik Inersia D11, D12, D22

T
D11 Tr (U11 J1U11T ) Tr (U 21J 2U 21
)

2
4 m l2 m C l2
m
l

3
3
1
2
2 2

III. Dinamika Robot

2. Lagrange-Euler Formulation
Contoh : Persamaan Dinamik untuk Manipulator 2 Link
Menghitung Elemen Matrik Inersia D11, D12, D22
T
D12 D12 Tr (U 22 J 2U 21
)

2
1 m l 2C
m
l

3
2
2
2
2

T
D22 Tr (U 22 J 2U 22
)

2
m
l
3
2

III. Dinamika Robot

2. Lagrange-Euler Formulation
Contoh : Persamaan Dinamik untuk Manipulator 2 Link
Menghitung Elemen Vektor Centrifugal dan Coriolis

Untuk i =1

Dimana :

III. Dinamika Robot

2. Lagrange-Euler Formulation
Contoh : Persamaan Dinamik untuk Manipulator 2 Link
Menghitung Elemen Vektor Centrifugal dan Coriolis
Untuk i = 2

Vektor Gaya Centrifugal dan Coriolis

III. Dinamika Robot

2. Lagrange-Euler Formulation
Contoh : Persamaan Dinamik untuk Manipulator 2 Link
Menghitung Elemen Vektor Gravitasi c1, c2

III. Dinamika Robot

2. Lagrange-Euler Formulation
Menghitung Elemen Vektor Gravitasi c1, c2

Vektor Gravitasi c1, c2

III. Dinamika Robot

2. Lagrange-Euler Formulation
Contoh : Persamaan Dinamik untuk Manipulator 2 Link

III. Dinamika Robot

3. Newton-Euler Formulation
Penggunaan Formulasi LE tidak efisien untuk komputasi
real-time, karena
Penggunaan matriks transformasi homogen (4x4) meningkatkan
operasi aritmatika dan perhitungan sensitif terhadap nilai (ill
conditioned), terutama bila terjadi invers
Terdapat elemen matriks yang bernilai nol, yang seharusnya tidak
perlu dihitung

Pendekatan Formulasi NE dengan menghitung secara

analitis bagaimana sebuah posisi, kecepatan dan percepatan
sebuah titik dalam KK bergerak dipandang terhadap KK
diam tetangganya

III. Dinamika Robot

3. Newton-Euler Formulation
Menghitung Fi, fi, ni, ti, bila diketahui kondisi awal
n = Jumlah Link
o = o = v o = 0
Vo = g = (gx, gy, gz)T ; dimana |g| = 9,8 m/detik2
Diketahui qi, qi dan qi untuk i = 1, n
Nilai lainnya :

III. Dinamika Robot

3. Newton-Euler Formulation
Forward Iteration

III. Dinamika Robot

3. Newton-Euler Formulation
Backward Iteration

III. Dinamika Robot

3. Newton-Euler Formulation
Kompleksitas Komputasi Formulasi NE

III. Dinamika Robot

3. Newton-Euler Formulation
Contoh Persamaan Dinamik untuk Manipulator 2 Link

III. Dinamika Robot

3. Newton-Euler Formulation
Contoh Persamaan Dinamik untuk Manipulator 2 Link
Forward Iteration
Matrik-matrik Rotasi

III. Dinamika Robot

3. Newton-Euler Formulation
Contoh Persamaan Dinamik untuk Manipulator 2 Link
Forward Iteration
Menghitung Kecepatan sudut
i=1

i=2

III. Dinamika Robot

3. Newton-Euler Formulation
Contoh Persamaan Dinamik untuk Manipulator 2 Link
Forward Iteration
Menghitung Percepatan sudut
i=1

i=2

III. Dinamika Robot

3. Newton-Euler Formulation
Contoh Persamaan Dinamik untuk Manipulator 2 Link
Forward Iteration
Menghitung Percepatan Linier
i=1

III. Dinamika Robot

3. Newton-Euler Formulation
Contoh Persamaan Dinamik untuk Manipulator 2 Link
Forward Iteration
Menghitung Percepatan Linier
i=2

III. Dinamika Robot

3. Newton-Euler Formulation
Contoh Persamaan Dinamik untuk Manipulator 2 Link
Forward Iteration
Menghitung Percepatan Linier dititik pusat massa
i=1

III. Dinamika Robot

3. Newton-Euler Formulation
Contoh Persamaan Dinamik untuk Manipulator 2 Link
Forward Iteration
Menghitung Percepatan Linier dititik pusat massa
i=2

III. Dinamika Robot

3. Newton-Euler Formulation
Contoh Persamaan Dinamik untuk Manipulator 2 Link
Backward Iteration
Menghitung Gaya fi, yang digunakan pada link i = 2,1
i=2

i=1

III. Dinamika Robot

3. Newton-Euler Formulation
Contoh Persamaan Dinamik untuk Manipulator 2 Link
Backward Iteration
Menghitung Gaya fi, yang digunakan pada link i = 2,1
i=1

III. Dinamika Robot

3. Newton-Euler Formulation
Backward Iteration
Menghitung momen ni, yang digunakan pada link i = 2,1
i=2

III. Dinamika Robot

3. Newton-Euler Formulation
Backward Iteration
Menghitung momen ni, yang digunakan pada link i = 2,1
i=1

III. Dinamika Robot

3. Newton-Euler Formulation
Backward Iteration
Torsi yang diberikan kepada joint
i=2

i=1