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Ser afectado por las perturbaciones. stas pueden ser tangibles o intangibles.
Su propiedad de retroalimentacin.
Hasta bien entrado el siglo XX las nicas herramientas analticas que posea el
especialista en control eran la utilizacin de ecuaciones diferenciales ordinarias junto
con criterios algebraicos para determinar la posicin de las races de la ecuacin
caracterstica asociada. Aplicando el criterio de Routh y Hurwitz el ingeniero
determinaba la estabilidad o no de los sistemas, pero para esto se deba obtener el
modelo matemtico operando mediante ecuaciones diferenciales. Esto supona un
arduo trabajo. Adems, hay que destacar que el criterio de Routh y Hurwitz no ofrece
informacin de cmo mejorar la estabilidad del sistema.
Desde el punto de vista terico, la Ingeniera de Control se empieza a consolidar
cuando se produce el traslado y aplicacin de los conocimientos adquiridos en los
problemas de amplificacin de seales a los problemas de control industrial. Estos
estudios desembocan en la llamada Teora Clsica de Control, en la cual se utililizaban
como herramientas matemticas los mtodos de Transformacin de Laplace y Fourier
y la descripcin externa de los sistemas.
La teora desarrollada para el control de procesos, desde el punto de vista clsico y
moderno, tiene su base esencial en el conocimiento de la dinmica del proceso que se
desea controlar. Esta dinmica normalmente se expresa haciendo uso de ecuaciones
diferenciales ordinarias, y en el caso de sistemas lineales, se hace uso de la
transformada de Laplace para obtener una representacin matemtica que relaciona la
seal que se quiere controlar y la seal de entrada al sistema. Esta relacin
matemtica se conoce como funcin de transferencia.
Desde la teora clsica de control, considerando el caso ms sencillo de un sistema
lineal de una entrada y una salida, la dinmica se puede representar como en la
siguiente figura.
Una parte analgica, que contiene las leyes fsicas del sistema
en s, pues la mayor parte de los sistemas reales funcionan de
forma analgica. A este comnmente se le agregan los
sensores y actuadores.
Una parte digital en la que encontramos las leyes de control.
Estas leyes deben tratarse por tanto como un sistema discreto.
Una interfaz anlogo-digital que permite la comunicacin de las
dos partes.
Convertidor Anlogo-Digital
Un convertidor anlogo digital realiza principalmente dos operaciones:
El muestreo de la seal, es decir su discretizacin temporal, con un
perodo fijo que se denota generalmente como T . Una seal discreta es
una seal que posee un valor solo a unos instantes precisos. Estos instantes
de tiempo estn definidos por el perodo de muestreo, que es un valor de
tiempo constante que separa dos de estos instantes. Un discretizador ideal
se puede ver como un interruptor que se conecta cada segundo, durante un
instante muy corto de tiempo y esta desconectado el resto del tiempo.
La cuantificacin de la seal, es decir la discretizacin de los valores que
puede utilizar para que la seal sea compatible con el formato de
representacin de los computadores. Por ejemplo, un computador que
trabaja con 8 bits puede tratar solo 256 valores distintos. Las informaciones
que entran y salen de este sern sucesiones de nmeros de tipo: 123, 135,
34, 0, 255, etc.
Convertidor Digital-Anlogo
Un convertidor digital-anlogo por su parte tiene como objetivo obtener de
nuevo la seal analgica previamente discretizada equivalente de forma
exacta para todo tiempo t. En el caso general, la reconstruccin perfecta
Por qu surgieron?
El control digital directo (DDC) durante esa poca sufra de un problema
sustancial: EL POTENCIAL peligro de que exista una falla en un nico
computador digital que controlaba o ejecutaba MULTIPLES lazos de control PID,
funciones que nunca deba detenerse. El control digital trajo muchas ventajas,
pero no vala la pena si exista el riesgo de que la operacin de detuviera
completamente (o fallara catastrficamente) seguido de un falla en el hardware
o software en una nica computadora.
Definicin
Un Sistema de Control Distribuido consiste en el enlace, por medio de una red de
comunicaciones, de diversos nodos distribuidos fsicamente, dotados de capacidad de proceso
y enlazados a sensores y/o actuadores. Estos sistemas se caracterizan por que el proceso de
control tiene lugar en estos nodos de manera coordinada. Las redes de comunicaciones
orientadas al enlace de estos nodos son conocidas tambin como buses de comunicaciones o
redes multiplexadas. Un nodo es un procesador autnomo con su propio hardware: procesador
(CPU), memoria, oscilador de reloj, interfaz de comunicaciones, e interfaz hacia el subsistema
que controla
En un principio la principal razn para la migracin desde los sistemas centralizados a los
sistemas distribuidos fue la necesidad de simplificacin y normalizacin del cableado,
basndose en la filosofa de la sustitucin de cobre (costosos cableados punto a punto) por
silicio (nodos inteligentes enlazados por un bus serie sobre par trenzado de baja seccin). Sin
embargo, existen razones adicionales por las que es preferible un sistema distribuido tales
como menor tiempo de diseo y menores costoss de operacin y mantenimiento.
Dentro de los sistemas distribuidos, el mundo del automvil es un sector de referencia ya que
es un mercado que necesita de gran volumen de componentes de bajo coste, fiables y capaces
de funcionar en entornos agresivos. El bus de comunicaciones utilizado en los sistemas
distribuidos embebidos en el automvil es el bus CAN (Controller Area Network) y en el estudio
de este bus y de los buses de campo que lo toman como base versa parte del presente curso.
Si incluso hubiera una talla total en uno de los racks de control, solo los lazos
PID de este nico rack sern afectados, ningn otro lazo del sistema. Por otro
lado, si los cables de red fallan, solo el flujo de informacin entre estos dos
puntos se daara, el resto del sistema continua comunicando la informacin
normalmente. Por lo tanto, una de las "leyes" o caractersticas clave de un DCS
es su tolerancia a fallas serias: sin importar la falla de hardware o software el
impacto en el control del proceso es minimizado por el diseo.