FASE 1 ANLISIS DE LA DINMICA DEL SISTEMA

CONTROL ANALOGICO
GRUPO: 299005_6

Elaborado por
JOHNATAN CASTRO
ESNEIDER ALEXANDER CANENCIO
LEANDRO LEAL
EDISON DARIO BENAVIDES

Presentado a
FABIAN BOLIVAR (Tutor)

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

INGENIERIA TELECOMUNICACIONES
ECBTI
MARZO 2016

INTRODUCCION

Con base al problema planteado y al estudio realizado sobe la unidad 1, se pretende

encontrar y analizar el modelo adecuado para desarrollar y darle una solucin al
problema que tiene la empresa. Para desarrollar esta actividad se va a realizar una
serie de tareas que permitirn analizar completamente la dinmica del sistema
propuesto.

Fase 1: Anlisis, lluvia de ideas y listado de conceptos.

Listado de conceptos conocidos y Desconocidos.

Se detalla en el siguiente cuadro la lista de lo conocido y lo que se debe investigar
por medio de la lluvia de ideas, breves conceptos, trminos y/o aspectos de las
situaciones planteadas en la etapa.
LISTADO DE CONCEPTOS
Listado de conceptos, trminos y/o
aspectos que conocen

Listado de aquello que se desconoce

Sistemas de Control

Funciones de motores DC

Sistemas Dinmicos

Tipo de Motor a utilizar.

Diagrama de bloques

Dinmica de un sistema

Funcin de transferencia del

2

motor: () = 2
2

Sistema usando el criterio de

Parmetros
necesarios
del
motor:
- La velocidad del motor una vez
implementado el mdulo no
difiera en ms del 20% del
valor
- La velocidad de referencia en
mximo 2 segundos.
Impulso
Funcin de transferencia
Frecuencia natural
Sistema sobre amortiguado
Sistema de primer orden
Sistema de segundo orden
Escaln unitario
Factor
de
amortiguamiento
relativo
Atenuacin
Tiempo de subida
Seal de prueba

RouthHurwitzz.

+2+

Funcin de transferencia de un
controlador

Controlador.

Estabilidad absoluta.

Sistema de espacio de estados.

Contrabilidad del sistema.

Ecuacin de estado.

Observabilidad del sistema.

Lugar geomtrico de las races

del sistema.

Conceptos que se desconocen:

Controlador: Un sistema de control puede ser pensado como un sistema
que por alguna entrada o entradas se utiliza para controlar el valor de la
salida de un sistema.
Funcin de transferencia de un controlador: Una funcin de
transferencia es un modelo matemtico que a travs de un cociente
relaciona la respuesta de un sistema (modelada) con una seal de entrada o
excitacin (tambin modelada). En la teora de control, a menudo se usan las
funciones de transferencia para caracterizar las relaciones de entrada y
salida de componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones
diferenciales lineales e invariantes en el tiempo. Para implementar los
diferentes tipos de controladores (P, PD, PI, PID) en MatLab se hace uso de
la funcin de transferencia propia del sistema a objeto de estudio.
Lugar geomtrico de las races: Es la trayectoria formada por las races de
una ecuacin polinmica cuando un parmetro de sta vara. En el caso de
Sistemas de Control, la ecuacin polinmica resultante es la ecuacin
caracterstica, y el LGR es la trayectoria en el plano S (complejo) de las races
de sta ecuacin cuando algn parmetro est cambiando:
()
()
1 + ( ) ( ) = 0 = 1 +
=0
=1+
=0
()
()
Podemos ver ms claramente el parmetro variable de la siguiente forma:
()
=0
()
Con K como parmetro variable.
1+

= 1+

()
=0
()

Estabilidad absoluta: El aspecto dinmico ms importante de todo sistema

es su estabilidad. Se entiende por estabilidad la capacidad que tiene un
sistema para amortiguar con el tiempo y anular totalmente las oscilaciones
de la respuesta ante una perturbacin.
En la estabilidad absoluta, la variable vuelve al punto de consigna a un valor
estable despus de una perturbacin, sin importar el tiempo que est
oscilando hasta anularse
La observabilidad: Es la propiedad que indica si el comportamiento interno
de un sistema puede detectarse desde sus salidas
La controlabilidad: Es la propiedad que indica si el comportamiento de un
sistema puede ser controlado por medio de sus entradas, mientras que la

observabilidad es la propiedad que indica si el comportamiento interno del

sistema puede detectarse en sus salidas.

Fase 2: Propuesta metodolgica y obtencin de informacin.

El buen resultado de la finalizacin de un proyecto, es que en la construccin del

mismo todo se lleve a feliz trminos en las etapas correspondiente de
implementacin. Para que esto se pueda dar se debe hacer una buena y
planificacin y tener unos mtodos, encontrar fortalezas y debilidades que se tengan
y disear el alcance presupuesto, en fin conformar un buen equipo de trabajo. Esto
no quiere decir que todo lo que se planee no presente cambios o errores en la
implementacin y produccin del producto, pero si ayuda a disminuir los riegos,
retrasos y dems factores que son naturales en la ejecucin de un proyecto.

Es por eso que hemos propuesto la siguiente metodologa:

1. Lo primero que se debe identificar es el problema, analizarlo y comprenderlo.
2. Se debe disear el proceso que se va a seguir, esto incluye la participacin
y como participaran los miembros del equipo.
3. La misma gua y paso anterior est diseada para encontrar los pres saberes,
conocimientos previos y por investigar, es por esto que lo incluimos como
tercer paso en nuestra metodologa.
4. Es el tiempo de recopilar la informacin que se necesita para el proyecto,
parte de esta informacin se ha podido recopilar consignar en este proyecto
en la Fase anterior. Nuestro mtodo de estudio no obliga a una buena y gran
fuente de informacin como es el internet, se debe tener cuidado con las
fuentes consultadas y las forma de consignarlas o documentarlas en el
proyecto.
5. Al tener todo esta cantidad de datos y conociendo el origen, es bueno buscar
las posibles soluciones, cada integrante del grupo debera presentar una
propuestas mnima, por eso los puntos anteriores nos ayudan a este paso.

Adems y por seguir el orden de la gua nos apoyaremos en plataformas

tecnolgica en este caso utilizaremos el software MATLAB.
6. En este paso en el que se encuentra el proyecto es hora de buscar diseos
previos o borradores del diseo y aqu mencionaremos puntos especficos
para el proyecto especfico de este trabajo colaborativo:

a. Modelamiento de motor DC.

b. Identificar el orden del sistema.
c. Determinar la estabilidad absoluta del sistema usando el criterio de RouthHurwitzz.
d. Analizar con base en la funcin de transferencia y una seal de prueba
escaln unitario.
e. Identificar la ganancia del sistema.
f. Hallar la constante del tiempo (Subida y establecimiento)
g. Sobre impulso, frecuencia natural no amortiguada, atenuacin.
h. Factor de amortiguamiento relativo, frecuencia natural amortiguada.8
i. Amortiguamiento real, crtico, sobre amortiguamiento, amortiguamiento
tiempo pico.
j. Respuesta de impulso.
k. Construccin y anlisis del lugar geomtrico de las races del sistema.
l. Representar el sistema de espacio de estados.
m. Analizar controlabilidad y observabilidad del sistema.
n. Respuesta en frecuencia del sistema (Diagrama de Bode)
o. Compensador en atraso.
p. Compensador en adelanto.
q. Parmetros de arranque del controlador (Mtodo de Ziegler-Nichols)
r. Controlador PI.
s. Controlador PID
7. Hoy da antes de comenzar a construir un circuito electrnico lo podemos
simular, aqu utilizaremos simuladores para correr los diseos previos y luego
hacer las pruebas funcionales.

8. Un buen diseo y pruebas ser el mejor en ser escogido, es hora de hacer

una evaluacin entre el equipo de trabajo de las soluciones antes expuestas
y escoger la ms ptima de acuerdo a los criterios del proyecto.
9. Finalmente se llegara el producto con la entrega del informe final.
10. Construccin e Implementacin del proyecto.

DESCRIPCIN DEL PROBLEMA:

Una empresa multinacional reconocida dedicada a la fabricacin de reproductores DVD y

Blu-Ray mont un punto de fbrica en Colombia, cumpliendo con los estndares de calidad
necesarios en la produccin de dichos electrodomsticos. Sin embargo, desde hace un
tiempo se han venido presentando problemas en el funcionamiento de los motores de
corriente continua (DC) usados para implementar el mecanismo que hace girar los discos
pticos en los reproductores, ya que giran a velocidades diferentes a las establecidas por
la empresa para el correcto funcionamiento de los reproductores o cambian constantemente
de velocidad.

Diagrama del motor DC

Para corregir este problema, la empresa ha decidido incorporar mdulos controladores en

las tarjetas principales de los reproductores. Por tal razn, ha decidido contratar a un grupo
de estudiantes de Ingeniera Electrnica de la Universidad Nacional Abierta y a Distancia
para que disee un prototipo de controlador que permita mantener el motor DC girando a
una velocidad constante para que la lectura del disco ptico sea ptima. Se debe garantizar
igualmente un funcionamiento aceptable del controlador ante perturbaciones que se puedan
presentar por fallas elctricas o seales parsitas en el sistema.

La empresa solicita al grupo de estudiantes que se entregue la funcin de

transferencia del controlador, con las respectivas simulaciones que demuestren que
dicho controlador cumple con los parmetros del diseo propuesto, adems del
proceso de diseo detallado descriptiva y matemticamente.
Las especificaciones tcnicas de los motores utilizados en la fabricacin de los
reproductores se detallan a continuacin:

Donde R, L, J y B representan la resistencia elctrica, la inductancia, el momento

de inercia del rotor y la constante de friccin viscosa, respectivamente. Kb y Km
indican las constantes del par motor y de la fuerza contra electromotriz
respectivamente. Adems de las especificaciones tcnicas, otras caractersticas de
los motores a controlar son las siguientes:

El par (torque) de friccin es proporcional a la velocidad angular del eje del

rotor (linealidad)
El campo magntico del motor es constante
El par motor es proporcional a la corriente del inducido (motor controlado por
armadura)
La constante del par motor y la constante de la fuerza contra electromotriz se
pueden considerar como una sola para efectos del modelo del motor
(Kb=Km=K).

Como requisitos de diseo se necesita que la velocidad del motor una vez
implementado el controlador no difiera en ms del 10% del valor requerido; adems,
el motor debe estabilizarse en mximo 3 segundos y debido a que velocidades altas
del eje del motor pueden daarlo, se requiere un sobrepaso mximo del 5%.
Adems, por las caractersticas del reproductor, se necesita que el sistema en lazo
cerrado tenga un coeficiente de amortiguamiento () de 0.5 a una frecuencia (n)
de 3 rad/seg.
SOLUCION:
Tenemos que la funcin de transferencia estar dada por:
( )

() = () = (+)(+ )+2
Realizando este procedimiento con ayuda de Matlab y teniendo en cuenta las
especificaciones tcnicas del motor tenemos que nuestra ecuacin de transferencia
ser:

Procedemos a representar el modelo en el espacio de estados y determinar su

orden:

Grafica LGR

Realizando las operaciones matemticas tenemos que:

2 4 7,474106 (7,474106 )2 4(8,121010 0,0009769
=
2
2((8,121010 )
1 =
2 =

7,474106 +7,25106
1109
7,474106 7,25106
1109

= 224
= 14724

Con lo cual Matlab nos muestra:

Tenemos entonces:

2 = 7,474106
Factor de amortiguamiento

7,474106

= 1,20104

Frecuencia natural no amortiguada

2 = 9,76104
= 9,76104 = 0,031
Atenuacin:

= = 1,20104 0,031 = 3,72106

Frecuencia de amortiguamiento

= 1 2 = 0,0311 (1,20104 )2 = 0,030

Tiempo pico:

=
=

0,030
1
tan
=

= 104,7
tan1

0,030
3,72106

= 8064,5

Tiempo de subida

8064,5
0,030

= 2,6105

Tiempo establecimiento:
4

2% = = 1,07106
3

5% = = 8,06105

Respuesta a escaln

CONCLUSIONES

Al realizar el anlisis de la ecuacin de transferencia se concluye que es un

sistema sobreamortiguado, estable y con respuesta temporal estable.
Por medio de las simulaciones realizadas con el software Matlab pudimos
comprobar los clculos manuales realizados y obtener las grficas de
respuesta del sistema ms fcilmente.

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

Bolvar, F. (2013).control analgico. Modulo didctico. Universidad abierta y a

distancia (UNAD), consultado el 15 de marzo de 2016, disponible en
https://www.academia.edu/9309192/Modulo_Control_Analogico
Universidad autnoma de Mxico. (s.d.) Manual de scilab. Departamento de
geofsica. Consultado el 16 de marzo de 2016, disponible en
http://mmc.geofisica.unam.mx/acl/anum/Ejemplitos/SciLab/manual_scilab.pdf
Analisis y Diseo de la Respuesta en Frecuencia. Recuperado el 02 de mayo de
2015 de: http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_esp/nyq.html

Ogata, K. (2003). Ingeniera de control moderna. Pearson Educacin.