Usando un modelo simscape de un motor dc, creando un subsistema le

pondremos una mascara, y pondremos parmetros como resistencia,

inductor, amortiguador, inercia y back emf. Como documentacin my dc
motor, y descripciones, tambin podemos poner un texto de ayuda. Tambin
podemos poner este componente como un articulo mas de la librera
Ventajas y desventajas
Data driven modelling
Vetnajas
Rpido, preciso
Desventajas
Requiere una planta, requiere un sistema de adquision de datos
First principles modelling
Ventajas insight in behavior, paremtros fsicos
Desventajas tiempo consumido, requiere experiencia
Estimacin de parmetro de un motor dc
Untuned parameters
Resistencia
Inductacia
Amortiguacin
Control de diseo
Resolucin con tu problema diseado
Tenemos que regresar al modelado del diseo, vamos a librera del
simulink , vamos a discrete library y despus a discrete controller block, y
tambin una muestra, cambiando su polaridad de ++ a +-, llamamos al
step como desired angle y nuestro sistema esta listo.
Ahora abriremos nuestro bloque pid aqu podras ver varios valores por
default listos, seleccin el tipo de control como pid, pi, pd, p, i, tambin
podras cambiar los parmetros o seleccionar el botn tune, cambiaremos el
sample time a 0.02, aplicar. Y vamos a darle run a la simulacin y podremos
ver en el scope como nuestra simulacin ya no es estable, regresamos a los
parmetros de funcin de nuestro bloque pid y le daremos tune a los
controladores de parmetros y nos dara un parmetro de tiempo mas
estable, el cual podremos variar segn lo que queramos y le damos a
aplicar, observaremos que los parmetros han cambiado, salimos le damos
run a la simulacin y observaremos como la simulacin ahora es mas
estable.
Esta es la forma mas fcil de usar controladores pid.

Este es el inicio.
No se entiende bien. :(
Aqu tenemos el modelo de un motor dc, un controlador pid, velocidad
deseada, disturbios yal iniciar la planta como la distorcion en el torque, un
sensor de sonido.
Este es un modelo muy simple de control de ingernieria, inciando la
simulacin podremos ver los resultados y la variacin de la velocidad
esperada con sus variaciones, la distorsion del torque, usando este tipo de
simulaciones es una buena opcin para observar los procesos de control
mediante un controlador pdi, tambin los paramtros deseados y te da una
muy buena idea de como nuestro proceso esta andando, puedes tambin
automticamente generar un cdigo para implementar o mejorar el proceso