A.

Momen Gaya
Momen gaya merupakan salah satu bentuk usaha dengan salah satu titik
sebagai titik acuan. Misalnya anak yang bermain jungkat-jungkit, dengan titik
acuan adalah poros jungkat-jungkit. Pada katrol yang berputar karena
bergesekan dengan tali yang ditarik dan dihubungkan dengan beban. Momen
gaya adalah hasil kali gaya dan jarak terpendek arah garis kerja terhadap titik
tumpu. Momen gaya sering disebut dengan momen putar atau torsi, diberi
lambang t (baca: tau).
t=F.d
Satuan dari momen gaya atau torsi ini adalah N.m yang setara dengan joule.
Momen gaya yang menyebabkan putaran benda searah putaran jarum jam
disebut momen gaya positif. Sedangkan yang menyebabkan putaran benda
berlawanan arah putaran jarum jam disebut momen gaya negatif.
Titik 0 sebagai titik poros atau titik acuan.
Momen gaya oleh F1 adalah t1 = + F1 . d1
Momen gaya oleh F2 adalah t2 = F2 . d2
Pada sistem keseimbangan rotasi benda berlaku resultan momen gaya selalu
bernilai nol, sehingga dirumuskan:
t=0
Pada permainan jungkat-jungkit dapat diterapkan resultan momen gaya = nol.
t=0
- F2 . d2 + F1 . d1 = 0
F1 . d1 = F2 . d2
Pada sistem keseimbangan translasi benda berlaku resultan gaya selalu bernilai
nol, sehingga dirumuskan:
F=0
Pada mekanika dinamika untuk translasi dan rotasi banyak kesamaan-kesamaan
besaran yang dapat dibandingkan simbol besarannya.

Perbandingan dinamika translasi dan rotasi

Translasi

Rotasi

Momentum linier

p = mv

Momentum
sudut*

L = Iw

Gaya

F = dp/dt

Torsi

t = dL/dt

Benda massa
Konstan

F = m(dv/dt)

Gaya tegak lurus

Benda momen
inersia konstan*

Torsi tegak lurus

t=I
(dw/dt)

Terhadap
momentum

F=wxp

Energi kinetik

Ek = mv2

Energi kinetik

Ek = Iw2

Daya

P=F.v

Daya

P=t.w

momentum sudut

t=WL

Analogi antara besaran translasi dan besaran rotasi

Konsep

Translasi

Rotasi

Catatan

Perubahan sudut

s = r.q

Kecepatan

v = ds/dt

w = dq/dt

v = r.w

Percepatan

a = dv/dt

a = dw/dt

a = r.a

Gaya resultan, momen

t = F.r

Keseimbangan

F=0

t=0

v = v0 + at

w = w0 + at

s = v0t =
at2

q = w0t +
at2

v2 = + 2as

w2 = + 2qa

Massa, momen
kelembaman

Hukum kedua Newton

F = ma

t = Ia

Usaha

W = F ds

W = t dq

Percepatan konstan

I = miri2

Daya

P = F.v

P=Iw

Energi potensial

Ep = mgy

Energi kinetik

Ek = mv2

Ek = Iw2

Impuls

F dt

t dt

Momentum

P = mv

L = Iw

Momen Kopel adalah pasangan dua buah gaya yang sejajar, sama besar dan
berlawanan arah. Kopel yang bekerja pada sebuah benda akan menghasilkan
momen kopel yang mengakibatkan benda berotasi. Momen kopel disimbolkan M.
Jika pada benda bekerja beberapa kopel maka resultan momen kopel total benda
tersebut adalah
M = M 1 + M2 + M3 + + M n
Jika terdapat beberapa gaya yang bekerja pada bidang XY, maka setiap gaya
tersebut dapat diuraikan atas komponen-komponennya pada sumbu-X dan
sumbu-Y. Misalkan, komponen-komponen gaya pada sumbu-X adalah F1x, F2x, F3x,,Fnx,
yang jaraknya masing-masing terhadap
sumbu-X adalah y1, y2, y3,,yn . Komponen gaya pada sumbu-Y
adalah F1 y , F 2y , F 3y , ,Fny , yang jaraknya masing-masing terhadap sumbu-Y adalah
x1, x2, x3,,xn . Semua komponen gaya pada sumbu-X dapat digantikan oleh
sebuah gaya resultan F x yang jaraknya yo dari sumbu-X, demikian juga semua
komponen gaya pada sumbu-Y dapat digantikan oleh sebuah gaya resultan
F yyang jaraknya xo dari sumbu-Y.
B.

Momen Inersia Benda Tegar

Benda tegar adalah benda padat yang tidak berubah bentuk apabila dikenai
gaya luar. Dalam dinamika, bila suatu benda tegar berotasi, maka semua partikel
di dalam benda tegar tersebut memiliki percepatan sudut a yang sama. Momen
gaya atau gaya resultan gerak rotasi t didefinisikan sebagai berikut.
Apabila sebuah benda tegar diputar terhadap suatu sumbu tetap, maka resultan
gaya putar (torque, baca torsi) luar terhadap sumbu itu sama dengan hasil kali
momen inersia benda itu terhadap sumbu dengan percepatan sudut.
Dirumuskan sebagai berikut.
=t S Fi Ri Sin qi atau t = ( S mi R2 i ) . a
mSi Ri2 disebut momen inersia atau momen kelembaman benda terhadap sumbu
putar, yaitu penjumlahan hasil kali massa tiap partikel dalam suatu benda tegar
dengan kuadrat jaraknya dari sumbu.
Dirumuskan:
I = S mi . Ri2
3

Definisi lain dari momen inersia adalah perbandingan gaya resultan (momen)
terhadap percepatan sudut.
Dirumuskan:
I=
maka t = I . a
t=I
Karena t = SF . R dan t = I . a
maka S F . R = I . a
Percepatan tangensial adalah juga percepatan linier a, yaitu percepatan
singgung tepi roda.
a=a.R
a=
persamaan menjadi :
SF.R=I.
Momen inersia harus dinyatakan sebagai hasil kali satuan massa dan kuadrat
satuan jarak. Untuk menghitungnya harus diperhatikan bentuk geometri dari
benda tegar homogen.
Tabel berikut menunjukkan momen inersia beberapa benda homogen.
Momen inersia berbagai benda yang umum dikenal
I = M (R12 + R22) I = 1/3 MR2 I = MR2 I = 2/5 MR2 I = 2/3 MR2
Contoh:
1.
Berapa besar momen gaya harus dikerjakan pada sistem untuk
memberikan suatu percepatan terhadap poros ini ( = 4 )?
2.

Ulangi pertanyaan (a) dan (b) untuk poros AA 1!

Penyelesaian:
1.

I = mi Ri2 = m1 R12 + m2 R22 + m3 R32 + m4 R42

= 3 . 22 + 2 . 22 + 1 . 22 + 2 . 22
= 12 + 8 + 4 + 8
= 32 kg m2
1.

= I . = 32 . 4 = 128 N.m

2.

I = m2 R12 + m2 R22 + m2 R22 + m3 R32 + m4R42

Daftar momen inersia dari beberapa benda tegar yang digunakan dalam
perhitungan.
Benda
4

Poros

Gambar

Momen inersia

Batangsilinde
Pusat
r

Batang
silinder

Ujung

Silinder
berongga

Melalui sumbu

Silinder pejal Melalui sumbu

Silinder pejal Melintang sumbu

Bola pejal

Melalui diameter

Bola pejal

Melalui salahsatu garis

singgung

I = mR2

Bola
berongga

Melalui diameter

C. Momentum Sudut Gerak Rotasi Benda Tegar

Dalam dinamika, bila suatu benda berotasi terhadap sumbu inersia utamanya,
maka momentum sudut total L sejajar dengan kecepatan sudut w, yang selalu
searah sumbu rotasi. Momentum sudut (L) adalah hasil kali momen kelembaman
I dan kecepatan sudut w. Sehingga dapat dirumuskan :
L=I.w
Bagaimana persamaan tersebut diperoleh? Perhatikan gambar berikut.
Momentum sudut terhadap titik 0 dari sebuah partikel dengan massa m yang
bergerak dengan kecepatan V (memiliki momentum P = mv) didefinisikan
dengan perkalian vektor,
L=RP
atau L = R mV
L = mR V
Jadi momentum sudut adalah suatu vektor yang tegak lurus terhadap bidang
yang dibentuk oleh R dan v.
Dalam kejadian gerak melingkar dengan 0 sebagai pusat lingkaran, maka vektor
R dan v saling tegak lurus.
V=wR
Sehingga L = m R v
L = m R wR
L = m R2 w
Arah L dam w adalah sama, maka:
L = m R2 w
atau L = I w
karena w =
maka : L = m R2
L=I
Momentum sudut sebuah partikel, relatif terhadap titik tertentu adalah besaran
vektor, dan secara vektor ditulis:
L = R P = m (R v)
Bila diturunkan, menjadi:
karena t = F R
maka t =
6

Apabila suatu sistem mula-mula mempunyai memontum sudut total SL, dan
sistem mempunyai momentum sudut total akhir SL, setelah beberapa waktu,
maka berlaku hukum kekekalan momentum sudut. Perhatikan seorang penari
balet yang menari sambil berputar dalam dua keadaan yang berbeda. Pada
keadaan pertama, penari merentangkan tangan mengalami putaran yang
lambat, sedangkan pada keadaan kedua, penari bersedekap tangan roknya
berkibar-kibar dengan putaran yang cepat. Momentum sudut total awal =
momentul sudut total akhir
SL = SL
L1 + L2 = L1 + L2
Hukum Kekekalan momentum rotasi sebagai berikut.
I1 w1 + I2 w2 = I1 w1 + I2 w2
D. Energi Kinetik Rotasi
Misalkan sebuah sistem terdiri atas dua partikel yang massanya m 1 dan m2 dan
rotasi bergerak dengan kecepatan linier v1 dan v2, maka energi kinetik partikel ke
1 adalah m1v12. Oleh karena itu, energi kinetik sistem dua partikel itu adalah
(energi kinetik partikel ke 2 adalah m2v22 ) :
EK = m1 v12 + m2v22
Dalam sistem benda tegar energi kinetiknya:
EK = S mi vi2
Benda tegar yang berotasi terhadap suatu sumbu dengan kecepatan sudut w,
kecepatan tiap partikel adalah vi = w . Ri , di mana Ri adalah jarak partikel ke
sumbu rotasi.
jadi EK = S mivi2
= S mi Ri2 w2
= (S mi Ri2) w2
E K = I . w2
karena L = I . w
maka EK = L . w
atau EK =
Masalah umum di mana benda tegar berotasi terhadap sebuah sumbu yang
melalui pusat massanya dan pada saat yang sama bergerak translasi relatif
terhadap seorang pengamat. Karena itu, energi kinetik total benda dapat
dituliskan sebagai berikut.
EK = mv2 + I . w2
Dalam hal ini hukum kekekalan energi total atau energi mekanik adalah:
E = EK + EP = konstan

 mv2 + I w2 + mgh = konstan

E. Menggelinding
Menggelinding adalah gabungan dari gerak translasi (titik pusat massa) dan
gerak rotasi (penampang bentuk lingkaran).
F
F
ff
Penyelesaian kita tinjau dari masing-masing gerakan itu.
1.

Bila gaya F berada tepat di sumbu:

- gerak translasi berlaku : F f = m . a

- gerak rotasi berlaku : f . R = I . a
di mana (a = )
1.

Bila gaya F berada di titik singgung :

- gerak translasi berlaku : F + f = m . a

- gerak rotasi berlaku : (F f) . R = I . a (a = )
F. Katrol
1.

Sumbu dianggap licin tanpa gesekan

Massa = m
Jari-jari = R
Momen kelembaman = I
Gerak translasi beban :
F=m.a
+ T1 m1g = m1a .(i)
+ m2g T2 = m2a .(ii)
Gerak rotasi katrol :
t=I.a
(T2 T1) R = I .(iii)
1.

Pada puncak bidang miring

Gerak translasi beban :

F=m.a
+ T1 m1g sin q f = m1a .(i)
+ m2g T2 = m2a ..(ii)

Gerak rotasi katrol :

t=I.a
(T2 T1) R = I (iii)
1.

Satu ujung talinya terikat pada sumbu katrol

Gerak translasi beban :

F=m.a
mg T = m . a ..(i)
Gerak rotasi katrol :
t=I.a
T . R = I . ..(ii)
G.

Kesetimbangan Benda Tegar

Kesetimbangan adalah suatu kondisi benda dengan resultan gaya dan resultan
momen gaya sama dengan nol.
Kesetimbangan biasa terjadi pada :
1.
Benda yang diam (statik), contoh : semua bangunan gedung, jembatan,
pelabuhan, dan lain-lain.
2.
Benda yang bergerak lurus beraturan (dinamik), contoh : gerak meteor di
ruang hampa, gerak kereta api di luar kota, elektron mengelilingi inti atom, dan
lain-lain.
Benda tegar adalah benda yang tidak berubah bentuknya karena pengaruh gaya
dari luar.
Kesetimbangan benda tegar dibedakan menjadi dua:
1.

Kesetimbangan partikel

2.

Kesetimbangan benda

1.

Kesetimbangan Partikel

Partikel adalah benda yang ukurannya dapat diabaikan dan hanya mengalami
gerak translasi (tidak mengalami gerak rotasi).
Syarat kesetimbangan partikel SF = 0 SFx = 0 (sumbu X)
SFy = 0 (sumbu Y)
2.

Kesetimbangan Benda

Syarat kesetimbangan benda: SFx = 0, SFy = 0, tS = 0

Momen gaya merupakan besaran vektor yang nilainya sama dengan hasil kali
antara gaya dengan jarak dari titik poros arah tegak lurus garis kerja gaya.
Dirumuskan: t = F . d

Putaran momen gaya yang searah dengan putaran jarum jam disebut momen
gaya positif, sedang yang berlawanan putaran jarum jam disebut momen gaya
negatif.
Momen kopel adalah momen gaya yang diakibatkan pasangan dua gaya yang
sama besarnya dan arahnya berlawanan tetapi tidak segaris kerja.
Benda yang dikenai momen kopel akan bergerak rotasi terus menerus.
3.

Titik Berat

Titik berat adalah titik pusat atau titik tangkap gaya berat dari suatu benda atau
sistem benda. Titik berat atau pusat berat benda berfungsi sebagai titik yang
terhadapnya gaya-gaya berat bekerja pada semua partikel benda itu sehingga
akan menghasilkan resultan momen gaya nol. Titik berat merupakan titik di
mana gaya berat bekerja secara efektif.
Titik berat menurut bentuk benda dibedakan menjadi 3 antara lain:
1.
Benda berbentuk garis/kurva, contoh : kabel, lidi, benang, sedotan, dan
lain-lain.
2.
Benda berbentuk bidang/luasan, contoh : kertas, karton, triplek, kaca,
penggaris, dan lain-lain.
3.
Benda berbentuk bangunan/ruang, contoh : kubus, balok, bola, kerucut,
tabung, dan lain-lain

Tabel titik berat bentuk teratur linier

Nama benda

Gambar benda

letak titik berat

keterangan

1. Garis lurus

x0 = l

z = titik tengah
garis

2. Busur
lingkaran

R = jari-jari lingkaran

3. Busur
setengah
lingkaran

Tabel titik berat benda teratur berbentuk luas bidang homogen

Nama benda

10

Gambar benda

Letak titik
berat

Keterangan

1. Bidang
segitiga

y0 = t

t = tinggi
z=
perpotongan
garis-garis berat
AD & CF

2.Jajaran
genjang,

y0 = t

t = tinggi

Belah ketupat,

z=
perpotongan

Bujur sangkar

diagonal AC dan

Persegi
panjang

BD

3. Bidang
juring

R = jari-jari lingkaran

lingkaran
4.Bidang
setengah

R = jari-jari lingkaran

lingkaran

Tabel titik berat benda teratur berbentuk bidang ruang homogen

Nama benda

Gambar benda

Letak titik berat

Keterangan

1. Bidang kulit

z pada titik

z1 = titik berat

prisma

tengah garis
z1z2 y0 = l

bidang alas
z2 = titik berat
bidang atas
l = panjang sisi
tegak.

11

2. Bidang kulit

y0 = t

t = tinggi

silinder.

A = 2 p R.t

silinder

( tanpa tutup )

R = jari-jari
lingkaran alas
A = luas kulit
silinder

3. Bidang Kulit

Tz = T T

limas

TT = garis
tinggi ruang

4. Bidang kulit

zT = T T

kerucut

T T = tinggi
kerucut
T = pusat
lingkaran alas

5. Bidang kulit

y0 = R

R = jari-jari

setengah bola.
Tabel titik berat benda teratur berbentuk ruang, pejal homogen
Nama benda
1. Prisma
beraturan.

Gambar benda

Letak titik berat Keterangan

z pada titik
tengah garis
z1z2
y0 = l
V = luas alas
kali tinggi

z1 = titik berat
bidang alas
z2 = titik berat
bidang atas
l = panjang sisi
tegak
V = volume
prisma

2. Silinder Pejal

y0 = t
V = p R2 t

t = tinggi
silinder
R = jari-jari
lingkaran alas

3. Limas pejal

12

y0 = T T

T T = t =

beraturan

=t

tinggi

V = luas alas x
tinggi

limas beraturan

3
4. Kerucut pejal

y0 = t
V = p R2 t

t = tinggi
kerucut
R = jari-jari
lingkaran alas

5. Setengah
bola

y0 = R

R = jari-jari
bola.

pejal

4.
a.

Macam-macam Kesetimbangan
Kesetimbangan labil/goyah

Adalah keseimbangan pada suatu benda di mana setelah gangguan yang

diberikan/dialami benda dihentikan, maka benda tidak kembali ke posisi
keseimbangan semula, tetapi bahkan memperbesar gangguan tersebut.
Contoh: Keseimbangan pada suatu benda dipandang sebagai keseimbangan
yang dimiliki benda jika gangguan yang dialaminya menurunkan titik beratnya
(energi potensialnya).
b.

Kesetimbangan stabil/mantap

Adalah keseimbangan suatu benda di mana setelah gangguan yang diberikan

pada benda dihentikan, benda akan kembali ke posisi keseimbangan semula.
Contoh: Keseimbangan stabil dapat dipandang sebagai keseimbangan yang
dimiliki benda jika gangguan yang dialaminya menaikkan titik beratnya (energi
potensialnya).
c.

Kesetimbangan indeferen/netral

Adalah keseimbangan pada suatu benda di mana setelah gangguan yang

diberikan tidak mengubah posisi benda.
Contoh : Keseimbangan indiferen dapat dipandang sebagai keseimbangan yang
dimiliki benda dimana jika gangguan yang dialaminya tidak menyebabkan
perubahan titik beratnya (energi potensialnya).

13