Introduccion Troceadores

CONVERTIDORES DC-DC
TROCEADORES-CHOPPERS
En muchas aplicaciones se dispone de una fuente de

corriente continua de magnitud constante (banco de
bateras de un montacargas) y se requiere una tensin DC
variable (variacin de la velocidad del motor DC de
traccin o el accionamiento de la bomba del sistema
hidrulico del montacargas).
CONVERTIDORES DC-DC
En otras aplicaciones se rectifica la tensin alterna de la

red de media tensin por medio de puentes rectificadores;
de esta manera se establece una red de corriente continua,
a partir de la cual se genera una tensin DC variable con
el fin de regular la velocidad o el par de motores de
corriente continua a travs de troceadores (traccin
elctrica de maquinarias).
FILTRO LC
MOTOR DC
L1
L2
L3
RECTIFICADOR
TROCEADOR
CONVERTIDORES DC-DC
La transformacin de una tensin continua de magnitud

constante en una tensin continua pulsante de magnitud
promedio variable se realiza mediante TROCEADORES
(CHOPPERS).
Voltaje DC
Voltaje DC
variable
constante
Voltaje troceado
METODOS DE VARIACION DEL VOLTAJE DE SALIDA DE UN TROCEADOR
1.- ton variable
y T constante (Modulacin de ancho de pulso)
2.- ton constante y T variable
(Modulacin de frecuencia)
3.- Combinacin de modulacin de ancho de pulso y frecuencia
1.- ton variable
Voltaje Promedio (VDC)

MODULACION DEL ANCHO DEL PULSO
Pulse With Modulation (PWM)
CONSTANTE
1.- ton variable

CONSTANTE
1.- ton variable

CONSTANTE
1.- ton variable

CONSTANTE
1.- ton variable

CONSTANTE
io
+
Vo
-
Operacin en el primer cuadrante
Un motor DC puede operar en marcha directa y marcha
inversa.
Durante el proceso de arranque y marcha directa del
motor DC, el voltaje y corriente de armadura son ambos
positivos; normalmente se conoce este funcionamiento del
motor como operacin motora directa o operacin en el
primer cuadrante.
El troceador que opera el motor bajo estas condiciones se
denomina Troceador de un cuadrante o tambin
Troceador clase A
v0 (t ) 0 i0 (t ) 0
io
+
V
TROCEADOR
CHOPPER
vo
-
Giro en el sentido de
las manecillas del reloj
v0 (t ) 0 i0 (t ) 0
io
+
TROCEADOR
CHOPPER
La
vo
Ra
Ea 0
Ea
v0 (t ) 0 i0 (t ) 0
Vo
II
io
III
IV
Operacin en el segundo cuadrante
Durante el proceso de frenado directo el voltaje de
armadura sigue siendo positivo y la corriente de armadura
es negativa; esta operacin es denominada frenado
regenerativo o operacin en el segundo cuadrante.
El troceador que opera el motor bajo estas condiciones se
denomina Troceador clase B.
v0 (t ) 0 i0 (t ) 0
io
El motor se
va frenando
+
V
TROCEADOR
CHOPPER
vo
-
v0 (t ) 0 i0 (t ) 0
io
i0 0
Ea 0
+
TROCEADOR
CHOPPER
La
vo
Ra
Ea 0
Ea
-
La fem Ea del motor

entrega energa a la
batera del troceador
Frenado regenerativo
El motor se
va frenado
v0 (t ) 0 i0 (t ) 0
Vo
II
io
III
IV
Operacin en dos cuadrantes (I y II)
Un troceador puede disearse para operar tanto en el
primer cuadrante como en el segundo cuadrante, y se
denomina troceador clase C.
Con el troceador clase C el motor de corriente continua
puede operar girando en un solo sentido y frenar de
manera regenerativa (frenado regenerativo); esto es la
energa cintica (velocidad) que posee el motor DC esta
cuantificada por la fem de armadura (Ea). A medida que el
motor va frenando (disminuyendo su velocidad (wm)),
disminuye simultneamente la fem de armadura Ea
(Ea=Km*If*wm)
Operacin en el primero y segundo cuadrante (I y II )
v0 (t ) 0 i0 (t ) 0
v0 (t ) 0 i0 (t ) 0
Vo
II
io
III
IV
Troceador Clase C
Frenado regenerativo con el troceador clase C
Operacin con el troceador clase C
v0 (t ) 0 i0 (t ) ia (t ) 0
io
ib
ia
TROCEADOR
CLASE C
+
vo
-
El contactor de armadura
Esta desactiviado
Motor en estado de
reposo
v0 (t ) 0 i0 (t ) ia (t ) 0 ib (t ) 0
io
ib
ia
TROCEADOR
CLASE C
+
vo
-
Opera en el primer
cuadrante
Se activa el contactor de armadura y se

aumenta progresivamente el voltaje de
salida del troceador clase C
El motor inicia su giro

en el sentido de las
manecillas del reloj
v0 (t ) 0 i0 (t ) ia (t ) 0 ib (t ) 0
io
ib
ia
TROCEADOR
CLASE C
+
vo
-
Opera en el primer
cuadrante
El torque motor y el de carga son

iguales. Bajo estas condiciones son
aplicables las ecuaciones de estado
estable del motor
El motor alcanza la
velocidad de estado
estable
v0 (t ) 0 i0 (t ) ia (t ) 0 ib (t ) 0
io
ib
ia
TROCEADOR
CLASE C
+
vo
-
Opera en el primer
cuadrante
El troceador inicia el proceso de frenado

regenerativo
El motor comienza a
disminuir la velocidad
v0 (t ) 0 i0 (t ) ia (t ) 0 ib (t ) 0
io
ib
ia
TROCEADOR
CLASE C
+
vo
-
Opera en el primer
cuadrante
El troceador continua con el proceso de

frenado regenerativo
El motor continua
disminuyendo la
velocidad
v0 (t ) 0 i0 (t ) ia (t ) 0 ib (t ) 0
io
ib
ia
TROCEADOR
CLASE C
+
vo
-
Opera en el
segundo
cuadrante
El troceador comienza a frenar

regenerativamente
El motor comienza a
disminuir la velocidad
con mayor rapidez
v0 (t ) 0 i0 (t ) ia (t ) 0 ib (t ) 0
io
ib
ia
TROCEADOR
CLASE C
+
vo
-
Opera en el
segundo
cuadrante
El troceador frena regenerativamente

con alto torque de frenado
El motor disminuye la
velocidad con mayor
rapidez
v0 (t ) 0 i0 (t ) ia (t ) 0 ib (t ) 0
io
ib
ia
TROCEADOR
CLASE C
+
vo
-
Opera en el
segundo
cuadrante
El troceador frena y la corriente de

armadura disminuye, puesto que se ha
regenerado prcticamente toda la
energa cintica
El motor prcticamente
se detiene
v0 (t ) 0 i0 (t ) ia (t ) 0 ib (t ) 0
io
ib
ia
TROCEADOR
CLASE C
+
vo
-
Opera en el
segundo
cuadrante
Se desactiva el proceso de frenado del

troceador
El motor se detiene
completamente
Frenado no regenerativo con el troceador clase A
v0 (t ) 0 i0 (t ) ia (t ) 0
io
ia
TROCEADOR
CHOPPER
+
vo
CLASE A
R
-
Se activa el contactor de
armadura y se arranca el motor
DC
v0 (t ) 0 i0 (t ) 0 ia (t ) 0
io
ia
+
V
TROCEADOR
CHOPPER
vo
R
-
Se inicia el proceso de frenado a travs

del troceador, haciendo que el voltaje de
salida se haga cero
v0 (t ) 0 i0 (t ) 0 ia (t ) 0
io
ia
+
V
TROCEADOR
CHOPPER
vo
R
-
Cuando la corriente de armadura se hace

cero podemos desactivar el contactor de
armadura y cerrar el contactor de frenado
El motor sigue girando

en el sentido de las
manecillas del reloj
v0 (t ) 0 i0 (t ) 0 ia (t ) 0
io
ia
+
V
TROCEADOR
CHOPPER
vo
R
-
La fem Ea del motor genera una

corriente en la resistencia R (Ia<0)
El motor inicia el
proceso de frenado
dinmico, no
regenerativo
v0 (t ) 0 i0 (t ) 0 ia (t ) 0
io
ia
+
V
TROCEADOR
CHOPPER
vo
R
-
Toda la energa cintica del

motor se ha disipado en la
resistencia de frenado R
El motor se ha detenido
completamente
v0 (t ) 0 i0 (t ) 0 ia (t ) 0
io
ia
+
V
TROCEADOR
CHOPPER
vo
R
-
Se abre el contactor de
frenado y el troceador clase A
esta listo para un nuevo
arranque del motor DC
El motor se ha detenido
completamente
Operacin en el tercer y cuarto cuadrante (III y IV)
Ntese que en un troceador clase C se puede invertir los
terminales de salida del troceador, de esta manera el
motor
girara
en
sentido
inverso
y
frenara
regenerativamente en ese sentido. Claramente estaremos
operando en el tercer y cuarto cuadrante.
Obsrvese que el troceador clase C, lo podemos usar para
que opere solamente en el I y II cuadrante o tambin usarlo
nicamente para que opere en el III y IV cuadrante.
Operacin en el tercer y cuarto cuadrante (III y IV )
v0 (t ) 0 i0 (t ) 0
v0 (t ) 0 i0 (t ) 0
Vo
II
io
III
IV
Troceador Clase C
Vo
II
FRENADO
REGENERATIVO EN
SENTIDO DIRECTO
OPERACIN
MOTORA EN
SENTIDO DIRECTO
OPERACIN
MOTORA EN
SENTIDO INVERSO
FRENADO
REGENERATIVO EN
SENTIDO INVERSO
III
IV
CUADRANTES DE OPERACION
io
RESUMEN
Si Adquirimos un troceador clase A lo podemos operar
solamente en el primer cuadrante (operacin motora en
sentido directo) o nicamente en el tercer cuadrante
(operacin motora en el sentido inverso).
El troceador clase A no tiene funciones de frenado
regenerativo, solo puede operar en un cuadrante (o en el
primer cuadrante o en el tercer cuadrante)
RESUMEN
Si Adquirimos un troceador clase C lo podemos operar
solamente en el primer y segundo cuadrantes o
nicamente en el tercer y cuarto cuadrantes.
Esto es, el troceador clase C permite accin motora en un
solo sentido y frenado regenerativo en ese mismo sentido
(o solo el sentido directo o solo el sentido inverso).
RESUMEN
Esta claro tambin que es factible la adquisicin de un
troceador que opere en los cuatro cuadrantes; este tipo
de troceador es conocido como troceador clase E.
El troceador clase E tiene la capacidad de accionar el motor
DC en los dos sentidos de rotacin y frenar
regenerativamente en los dos sentidos.
CLASIFICACION
Vo(t)
Vo(t)
Vo(t)
io(t)
io(t)
io(t)
CLASE A
CLASE B
CLASE C
Vo(t)
Vo(t)
Vo(t)
io(t)
io(t)
io(t)
CLASE A
CLASE B
CLASE C
CLASIFICACION
Vo(t)
Vo(t)
io(t)
CLASE D
io(t)
CLASE E
CLASE A
Vo(t)
io(t)
CLASE A
CLASE B
Vo(t)
io(t)
CLASE B
CLASE C
Vo(t)
io(t)
CLASE C
CLASE D
Vo(t)
io(t)
CLASE D
Vo(t)
CLASE E
io(t)
CLASE E
IGBTs para el diseo de troceadores
Toyota PRIUS 2010
Diagrama general del Toyota PRIUS 2010
Power Control Unit (PCU)
Power Control Unit (PCU)
Circuito controlador y amplificador de las compuertas de los

IGBTs tanto del Convertidor DC-DC como de los dos
Inversores de la Unidad de Control de Potencia (PCU)
Elementos de potencia IGBTs tanto del Convertidor DC-DC

como de los dos Inversores de la Unidad de Control de
Potencia (PCU)
TROCEADOR CLASE C CON ESQUEMA DE

FRENADO NO REGENERATIVO MEDIANTE EL
TROCEADOR CLASE A QUE ESTABILIZA EL
VOLTAJE DE LA BARRA DC
RECTIFICADOR
FILTRO LC
ESTABILIZADOR
TROCEADOR
Troceador
Troceador
Clase A
Clase C
L1
L2
L3
MOTOR DC
Si en la entrada del sistema se utiliza un rectificador trifsico no

controlado de onda completa (tipo puente o de seis pulsos) en base
de seis diodos rectificadores (o un modulo trifsico nico), es claro
que se tienen las siguientes observaciones:
La ventaja de utilizar el puente de diodos rectificadores es que el
factor de potencia en la entrada del sistema es cercano a la unidad;
lo que no ocurre si se utiliza un rectificador controlado.
La desventaja obvia es que el sistema no puede transferir potencia
desde la barra DC hacia la fuente de alimentacin trifsica en la
entrada.
Cuando se frena el motor mediante el troceador clase C, la energa
del motor es transferida hacia la barra DC, haciendo que el
condensador aumente el voltaje de la barra de manera peligrosa.
El troceador clase A debe actuar, disipando la energa de frenado
del motor en la resistencia en forma de calor (frenado no
regenerativo) de tal manera que se estabilice el voltaje de la barra
DC (se mantenga constante).
RECTIFICADOR
NO CONTROLADO
FILTRO LC
TROCEADOR
CLASE C
MOTOR DC
L1
L2
L3
TROCEADOR CLASE C CON ESQUEMA

DE FRENADO REGENERATIVO
MEDIANTE EL RECTIFICADOR
TRIFASICO TOTALMENTE
CONTROLADO OPERANDO EN EL
MODO INVERSOR PARA ESTABILIZAR
EL VOLTAJE DE LA BARRA DC
RECTIFICADOR
CONTROLADO
Una variante para estabilizar el voltaje de la barra DC durante el proceso de

frenado del motor mediante el troceador clase C (operando en el segundo
cuadrante) es utilizar un rectificador trifsico controlado tipo puente (seis
SCRs).
El rectificador opera en el modo inversor (alfa mayor a 90 grados) enviando
la energa adicional (visualizada por un aumento de voltaje del
condensador) de la barra hacia la red trifsica de alimentacin.
El rectificador esta conectado en anti paralelo con el rectificador trifsico no
controlado para que se pueda manejar la energa regenerada por el motor
durante el proceso de frenado.
El rectificador trifsico controlado por fase (control del ngulo de disparo) se
disea con una capacidad de manejo de potencia inferior a la del
rectificador trifsico no controlado, debido a que el valor de la corriente RMS
regenerativa es pequea y el tiempo de frenado relativamente corto
Sistema de control de velocidad
Objetivo de estudio de la
Electrnica de potencia
Circuito de control de los IGBTs,

Convertidor de Potencia
(Troceador) y carga (Motor DC)
Sistema de control de velocidad
Objetivo de estudio de la
Electrnica de potencia
Circuito de control
de los IGBTs,
Carga (Motor DC)
Convertidor de Potencia (Troceador)
Motor DC de excitacin separada
Motores DC
CURTIS: Permanent Magnet DC Motor Control
Model: 1223, 1225 y 1227
70-110 A
24-36 V
90-125 A
24-36 V
100-200 A
24-48 V
Microprocessor
based models
Handheld Programmer
APLICACIONES
CONVERTIDORES DC-DC
Es verdad que en aplicaciones de traccin de vehculos

elctricos, el troceador impulsa un motor de corriente
continua de excitacin serie o de excitacin separada; y
todos sabemos que el motor DC esta siendo reemplazado
por motores AC, especialmente por motores trifsicos de
induccin con jaula de ardilla accionados por INVERSORES.
Pero no es menos cierto que nuestro sector productivo
tiene actualmente una gran cantidad de aplicaciones con
troceadores; y mas importante aun es que todo los
sistemas modernos de alimentacin de los sistemas
electrnicos estn basados en topologas convertidoras que
usan el troceador como elemento fundamental de su
estructura.
TROLEBUSES
Equipos con regulacin por resistencias.
Utilizados hasta finales de los 70s
Ventajas
Simplicidad, robustez
No requiere regulacin complicada
Desventajas
Operacin no econmica
Alta necesidad de mantenimiento
Elevado consumo elctrico
Imposibilidad de frenado regenerativo
Twitching en el arranque y frenado
Efecto de retardo en el frenado
TROLEBUSES
Equipos con regulacin por troceadores.
Utilizados desde finales de los 70s
Principio
Regulacin del voltaje promedio a
travs de elementos electrnicos de
potencia
Se necesitan contactores
Troceador
Desarrollado utilizando Electrnica
de Potencia (tiristores, GTO e IGBT)
Elevado consumo elctrico
Aceleracin del vehiculo
Arranque y frenado suaves
Regulacin analgica del Troceador
TROLEBUSES
Equipos con regulacin por troceadores.
Ventajas
Ahorro considerable de electricidad
Mnimo mantenimiento del troceador
Posibilidad de frenado regenerativo
Operacin suave del vehiculo
Desventajas
Se requiere mantenimiento del motor
DC y los contactores
Construccin abierta del motor DC;
riesgo de deterioro en las condiciones
de aislamiento de los devanados
TROLEBUSES
Equipos con inversores de voltaje
Principio
Inversores alimentados en DC que
generan voltajes trifsicos para
alimentar motores AC de induccin
Regulacin del sistema trifsico
mediante la variacin de la frecuencia
y valor efectivo del voltaje aplicados al
motor
Inversor de voltaje
Inversor de voltaje de cuatro
cuadrantes basado en IGBTs
Aceleracin del vehiculo
Marcha y frenado suaves
.Regulacin del inversor mediante
microprocesadores
TROLEBUSES
Utilizado desde los 90s
Principio
Considerable ahorro de electricidad
Frenado regenerativo
Motor libre de mantenimiento y
construccin cerrada
Confiabilidad
Marcha y frenado suaves
Desventajas
Se necesita equipos de mantenimiento
altamente especializados
Inversor
TROLEBUSES QUITO
TROLEBUS QUITO
TROLEBUSES QUITO
ESQUEMA ORGANIZACIONAL
CONVERTIDORES DC-DC
Posteriormente veremos que en el campo de aplicacin de

los troceadores estn las fuentes conmutadas en alta
frecuencia, donde entre la salida y la carga se inserta un
bloque de filtrado (filtro LC) para eliminar las
componentes alternas de la salida del troceador y la
componente continua aplicarla a cargas activas (sistemas
electrnicos)
Voltaje troceado
(DC)+(AC)
Voltaje (DC)
Voltaje (DC)
XV
ib
+
TROCEADOR
vo
-
FILTRO
CARGA
CONVERTIDORES DC-DC
Las configuraciones bsicas de las fuentes conmutadas en

alta frecuencia (Switch Mode Power Supply-SMPS) se
muestran en la figura siguiente.
En el elemento de conmutacin (MOSFET) de todas las
configuraciones se utiliza el principio de Modulacin por
Ancho de Pulso (Pulse With Modulation-PWM).
La frecuencia de troceo del elemento de conmutacin,
generalmente es constante (entre 20 y 100 Khz)
CONVERTIDORES DC-DC
Fuentes conmutadas en alta frecuencia
CONVERTIDORES DC-DC
El CPU (Procesador)
utilizado en
servidores y
computadores de escritorio tales como el Intel Pentium 4,
Xeon o AMD K7, requieren corrientes de hasta 60
amperios con voltajes de salida de 1 Voltio y lo que es mas
critico con respuestas transitorias del orden de los 50 A/us.
Para estas aplicaciones los diseadotes prefieren utilizar
topologas
de
convertidores
de
fases
mltiples
sincronizadas. La parte constitutiva fundamental del diseo
es precisamente un TROCEADOR clase A con Modulacin
de Ancho de Pulso (Pulsed With Modulation-PWM).
3-Phase Synchronous PWM Controller IC Provides an

Integrated Solution for Intel VRM 9.0 Design Guidelines
Seales de salida de los tres troceadores
MOSFETs
Inductores
Controlador
PWM
sincronizado
Motherboard de
Desktop PC
La mayora de Fabricantes de semiconductores disponen de

Circuitos Integrados multifuncionales para el diseo de las
fuentes conmutadas en alta frecuencia.
As por ejemplo, Texas Instruments entre sus integrados
de aplicaciones especificas contempla el LM2675 (1-A
Simple Step-Down Switching Voltage regulator )

Entrada DC
Troceador
Filtro LC
Salida DC
La frecuencia de troceo
es de 52 Khz
Cout
LM2575-05
INDUCTOR (L1)
DIODO
SHOTKY
(D1)
SISTEMA DE CONTROL
PARA PESAJE SCALE
SYSTEMS GSE-350
THYRECTOR
Alternadores para vehiculos
Alternador enfriado por agua (Fuente: Bosch Press)
Moderno sistema de regulacin de voltaje de la batera de un

auto
Para prevenir que la batera sea sobrecargada, el

sistema de regulacin de voltaje deber mantener el
voltaje de las bateras Plomo-acido por debajo del nivel
de gasificacin.
Un nivel de voltaje de 14.2 +/- 2 % se ha utilizado
tradicionalmente para todos los sistemas de carga de
12 voltios. Es vital un exacto control de voltaje mediante
el uso de sistemas electrnicos; lo que inclusive ha
permitido el uso de bateras selladas y la posibilidad de
sobrecarga es mnima.
El mtodo de control de lazo cerrado, que sensa el
voltaje de salida e incrementa el voltaje del rotor si la
salida es baja o lo disminuye si la salida es demasiado
alta
Troceador
Clase A
Rectificador
trifsico totalmente
controlado
Frenado de motores de induccin
Frenado de motores de induccin

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En muchas aplicaciones se dispone de una fuente de

En otras aplicaciones se rectifica la tensin alterna de la

La transformacin de una tensin continua de magnitud

y T constante (Modulacin de ancho de pulso)

2.- ton constante y T variable

3.- Combinacin de modulacin de ancho de pulso y frecuencia

y T constante (Modulacin de ancho de pulso)

Voltaje Promedio (VDC)

y T constante (Modulacin de ancho de pulso)

Voltaje Promedio (VDC)

y T constante (Modulacin de ancho de pulso)

Voltaje Promedio (VDC)

y T constante (Modulacin de ancho de pulso)

Voltaje Promedio (VDC)

y T constante (Modulacin de ancho de pulso)

Voltaje Promedio (VDC)

La fem Ea del motor

Se activa el contactor de armadura y se

El motor inicia su giro

El torque motor y el de carga son

El troceador inicia el proceso de frenado

El troceador continua con el proceso de

El troceador comienza a frenar

El troceador frena regenerativamente

El troceador frena y la corriente de

Se desactiva el proceso de frenado del

Se inicia el proceso de frenado a travs

Cuando la corriente de armadura se hace

El motor sigue girando

La fem Ea del motor genera una

Toda la energa cintica del

Toyota PRIUS 2010

Diagrama general del Toyota PRIUS 2010

Power Control Unit (PCU)

Power Control Unit (PCU)

Circuito controlador y amplificador de las compuertas de los

Elementos de potencia IGBTs tanto del Convertidor DC-DC

TROCEADOR CLASE C CON ESQUEMA DE

Si en la entrada del sistema se utiliza un rectificador trifsico no

TROCEADOR CLASE C CON ESQUEMA

Una variante para estabilizar el voltaje de la barra DC durante el proceso de

Circuito de control de los IGBTs,

Carga (Motor DC)

Convertidor de Potencia (Troceador)

CURTIS: Permanent Magnet DC Motor Control

Es verdad que en aplicaciones de traccin de vehculos

Posteriormente veremos que en el campo de aplicacin de

Las configuraciones bsicas de las fuentes conmutadas en

3-Phase Synchronous PWM Controller IC Provides an

Fuentes conmutadas en alta frecuencia

Seales de salida de los tres troceadores

Fuentes conmutadas en alta frecuencia

La mayora de Fabricantes de semiconductores disponen de

Fuentes conmutadas en alta frecuencia

Alternadores para vehiculos

Alternador enfriado por agua (Fuente: Bosch Press)

Moderno sistema de regulacin de voltaje de la batera de un

Para prevenir que la batera sea sobrecargada, el

Frenado de motores de induccin

Frenado de motores de induccin

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