Variadores de velocidad frecuencia y

Servomotores

ndice
Aplicaciones Industriales
Introduccin a los Variadores de velocidad
Motores de Induccin CA

Fundamentos de Control de CA
Conexionado
Modos de trabajo y Criterios de seleccin
Modelos comerciales y Costos

Servomotores - Funcionamiento
Conexionado
Modelos comerciales y Costos
Seccin de Aplicaciones

Criterios de seleccin

Introduccin a los
Variadores de velocidad

Qu es un Variador de velocidad?
El VSD (Variable Speed Driver ) es un dispositivo o conjunto de dispositivos
mecnicos, hidrulicos, elctricos o electrnicos empleados para controlar la
velocidad giratoria de maquinarias, especialmente en los motores.

Serie

Variadores de velocidad
CC

Derivacin
Compuesto

Elctricos /
Electrnicos

Imn permanente
Motores

Sncronos
Mecnicos

Hidrulicos

CA

Jaula de ardilla
Induccin /
Asncronos

Rotor devanado

Motor jaula de ardilla

Consta de un rotor constituido por una serie de

conductores metlicos dispuestos
paralelamente unos a otros, y cortocircuitados
en sus extremos por unos anillos metlicos,
que se encuentra situado inmerso en un campo
magntico producido por el estator.

Este campo al girar alrededor del rotor en

estado de reposo, inducir corrientes en el
mismo, que producirn a su vez un campo
magntico que seguir el movimiento del
campo estatrico, produciendo una cupla o
par motor que hace que el rotor gire.

La induccin en el rotor slo se produce si

hay una diferencia en las velocidades
relativas del campo estatrico y el rotrico,
las cuales no pueden ser iguales ya que si lo
fueran no se cortaran lneas de flujo y no
habra induccin y el motor no girara, a
esto se le llama resbalamiento.

Funcionamiento

Cuando el MI se alimenta directamente

desde la red, la velocidad vara muy
poco para un amplio rango de cargas
mecnicas. Esto se debe al
resbalamiento con respecto a la
velocidad de sincronismo impuesta por
la red.

La velocidad de las maquinas de

induccin dependen proporcionalmente
de la frecuencia de red y de la cantidad
de polos que tenga la maquina de
induccin. Manteniendo una relacin de
tensin frecuencia constante

Partes componentes de
un motor de induccin de
jaula de ardilla

Fundamentos de Control de CA
El variador de velocidad se coloca entre la red y el motor. El variador recibe la
tensin de red a la frecuencia de red (generalmente 50 Hz) y tras convertirla y
ondularla produce una tensin con frecuencia variable.

* Adems de cambiar la frecuencia, el VSD tambin vara la tensin aplicada al motor para
asegurar que existe el par necesario en el eje del motor sin producir sobrecalentamiento.
Debe mantener una relacin Volts/Hz constante.

Los VSD interiormente constan de:

Rectificador:
convierte
corriente
alterna de lnea de alimentacin a
corriente directa.
Inversor: convierte la corriente directa
en una seal de corriente alterna de
frecuencia ajustable.
Sistema de frenado (opcional):
direcciona la energa del motor durante
el frenado regenerativo.

Rectificador:
La funcin del rectificador es convertir la seal de alimentacin de CA a CD y controlar la
tensin inversora , siendo los siguientes mtodos bsicos los mas usados.

Puntos importantes
- Tipo de control
- Rizado de CD -> Armnicos ->calentamiento
- Factor de potencia
- Regeneracin

Inversor:
Utiliza dispositivos de potencia que son controlados por un microprocesador para
conmutar la tensin del bus de CD y producir una seal de CA de frecuencia ajustable
para el motor; siendo el ms comn el inversor por ancho de pulso o PWM.

El inversor consiste en 6 IGBTs que se encienden y se apagan en una secuencia tal que
producen una tensin de pulsos cuadrados que alimentan al motor (las salidas reales
son a rels). Para variara la frecuencia del motor el numero de pulsos y su ancho se
ajustan, resultando un voltaje y corriente promedio del motor sinusoidal.

Punto importante:
DISTORSION ARMNICA -> CALENTAMIENTO ->FILTRO

Conexionado
Proteccin

Filtro de red
Paneles de visualizacin

Resistencia de frenado

Filtro de distorsin armnica a la salida del

inversor

Modos de trabajo y seleccin

El VSD se elige dependiendo del modo de trabajo de la carga, que depende del
comportamiento de su torque en funcin de la velocidad.

Torque
constante

Extrusoras, compresores, bandas

transportadoras

Torque
lineal

Prensas, calandras

Torque
cuadrtico

Bombas centrfugas y ventiladores

Torque
hiperblico

Mquinas bobinadoras y
desembobinadoras

Otras caractersticas a tener en

cuenta son:
- Rangos de variacin de velocidad
del motor
- Tiempos de rampa de
aceleracin y desaceleracin
(Rampa en S o en U)
- Ciclo de trabajo del motor
- Valores nominales del motor
- Valores nominales de la red
elctrica
- Condiciones medioambientales
- Tipo de control: Analgico o
digital
- Forma de frenado

Ventajas de seleccin
Motor asncrono

en uso normal

con variador de velocidad

Corriente de arranque

Muy elevada, del orden de 6 8 veces la

corriente nominal en valor eficaz

Limitado en el motor (en gral. 1,5

veces la corriente nominal)

Par de arranque Cd

Elevado y no controlado, del orden de

2 a 3 veces el par nominal

Del orden de 1,5 veces el par nominal

y controlado durante la aceleracin

Arranque

Brutal, cuya duracin solo depende de

las caractersticas del motor y de la
carga arrastrada

Progresivo, sin brusquedades y

controlado (ej: rampa lineal)

Velocidad

Variando ligeramente segn la carga

Variacin posible a partir de cero

hasta un valor superior a la velocidad
de sincronismo

Par mximo Cm

Elevado, del orden de 2 3 veces el par

nominal

Elevado disponible para todo el rango

de velocidades

Frenado elctrico

Relativamente completo, necesita

protecciones y un esquema particular

Fcil

Inversin del sentido de

marcha

Fcil solamente despus de parada del

motor

Fcil

Riesgo de bloqueo

S, en caso de exceso de par, o en caso

de bajada de tensin

No

Modelos comerciales y Costos

Torque variable
1 Fase
208/240 Vac

Potencia (HP)

1/4 - 3
4 -10
15 - 30
40 -125

150 -350
400 -900

Con bobina Sin bobina

de red
de red
639 - 935 $

Torque constante
3 Fases

Arrancadores suaves

3 Fases
1 Fase
3 Fases
208/230 400/480 575/600
1 - 5 seg 1 - 5seg 1 - 10 seg
Vac
Vac
Vac
208/240
500/600
400/480 Vac
575/600 Vac
Con y sin Con y sin
230V,
230V,
Vac
Vac
Sin bobina
Con bobina 110V,
bobina de bobina de
400V,
400V,
de red
de red 208V, 230V
red
red
460V
460V
639 - 764 $

1 Fase
208/230
Vac

754 - 999 $

1889 $
1989 - 2799
1035 - 2525 $ 1586 -2943 $ 925 - 1586 $ 1125 - 1578 $
$
3586 - 6326 $ 4599 - 6326 $ 2011 - 3586 $ 1868 - 3042 $
4599 - 11954
3744 - 7988 $
$
10105 - 15672
$
18947 - 76722
$

268 - 468 $

258 - 478 $ 363 - 574 $ 484 - 660 $ 100 -115 $ 100 -115 $

113 $

554 - 1013 $ 650 - 1052 $ 792 - 1209 $ 130 -240 $ 130 -240 $ 152 - 300 $
4790 - 5780 $
6999 - 18917 $
21480 - 41343
$
56100 124068 $

1338 - 1721 1386 - 1721 1594 - 1979

$
$
$

Ventiladores, bombas, control de puertas, manipulacion Procesos relacionados con alimentos y

de materiales, bandas transportadoras -> maquinarias bebidas, textiles, impresin, goma y
en general
plstico, ascensores

Potencia (HP)
1/4 - 3
4 -10
15 - 30
40 -125
150 -350

1 Fase

3 Fases

1 Fase

208/240 Vac

208/240 Vac

400/480 Vac

330 - 600 $

300 - 550 $

350 - 760 $

3 Fases

Bombas, ventiladores,
compresores,
mezcladoras,bandas
transportadoras ->estndar

Industriales (elevad
rendimiento): metalrgica,
cementera, minera,
energtica, qumica,
petrleo y gas

3 Fases

3 Fases

208/230 Vac 208/230 Vac 400/480 Vac 208/240 Vac

355 - 655 $ 330 - 640 $ 390 - 740 $

840 - 1130 $

380/480 Vac

208/240 Vac 380/500 Vac

840 - 1130 $ 1430 - 1830 $

680 - 1950 $ 840 - 1700 $ 1280 - 1945 $

1280 - 1720 $ 1940 - 3060 $ 1490 - 2320 $

2300 - 3200
2400 - 4410 $
$

2070 - 3600 $ 3530 - 6300 $ 2680 - 4300 $

7730 - 12970 $ 4960 - 7810 $

11200 - 15500 $

7250 - 12340 4800 - 10400

$
$
12400 21200 $

Ultra compactos
3 Fases

Potencia (HP)
1/4 - 3

4 -10
15 - 30
40 -125
150 -350
400 -900

208/240 Vac
158 - 479 $

Universales
1 Fase

Arrancadores suaves
3 Fases

200/240
380/480 Vac 200/240 Vac
Vac
372 - 736 $ 603 - 852 $
421 - 905 $
836 - 1170
1077 - 1591 $
$
2066 $

Aplicacin
estndar

380/480
200 - 480 V
Vac
850 - 1195 $
1407 - 2287
273 - 468 $
$
2954 - 4953
499 - 718 $
$
6060 800 - 1460 $
12906 $
14921 22336$

Aplicacin
avanzada

Aplicacin
especial

200 - 600 V

200 - 690 V

625 $
720 - 1310 $

1425 - 1869 $

1497 - 3528 $

2111 - 4305 $

4154 - 7238 $

5003 - 9450 $
10393 - 2204 $

Servomotores

Qu es un Servomotor?
Los servomotores junto con su correspondiente driver, son dispositivos de
accionamiento para el control de precisin de velocidad, torque y posicin.

Bsicamente es un servomotor, el que contiene en su interior un encoder y

un amplificador (driver) que en su conjunto conforman un circuito
realimentado para comandar posicin, torque y velocidad.

Esquema bsico de accionamiento de servomotor.

Esquema interno de un servomotor

El driver del servomotor posee el mismo

funcionamiento de un variador de velocidad
slo con el agregado de la realimentacin que
controla los componentes del inversor PWM.

Conexionado

Detalle de conectores de salida y

entrada de un servomotor

Ej: Diagrama de aplicacin de conexin

en una cinta transportadora

Seleccin y aplicaciones
Para seleccionar el servomotor apropiado, es necesario considerar los
siguientes datos:

Potencia -> amplia gama de potencias de 100W a 300kW

Velocidad -> las ms comunes son de 3000rpm o 6000rpm
Inercia de la carga
Torque requerido -> criterio de seleccin con respecto al torque de trabajo
del motor-sistema
Requerimiento de frenado
Tamao
Tipo de encoder -> el ms comn es del tipo incremental, existiendo la
alternativa de absoluto (siendo sta ms cara)
Las aplicaciones ms comunes son aquellas en donde se necesite un control
de precisin como en:

Movimiento de ngulos de brazos robticos

Bombas centrfugas y ventiladores
Auto-foco de cmaras
Sistema de posicionamiento de paneles solares
Sistema de posicionamiento de antenas
Prensas de impresin
Bobinado de textiles

Modelos comerciales y Costos*

Servomotores
230 V

Potencia (HP)
1/4 - 1/2

3000prm
Con freno

Sin freno

400 V
6000rpm

Con freno

1282 - 2032 $

1/2 - 1

Sin freno

3000prm
Con freno

Sin freno

6000rpm
Con freno

968 - 1787 $

994 - 1852 $

576 - 1636 $

1080 - 1666 $

1- 2
3-7

Sin freno

1359 - 2310 $

1114 - 1748 $

1513 - 2218 $

Servomotors Simotics S 1FK7

Simotics S 1FK7
SIMOTICS S-1FL6 servomotor

Servomotores
Encoder Incremental
3000 rpm

Potencia (W)

230 V
Con freno

Sin freno

50 - 100

2445 - 2537 $

1681 - 1490 $

200 - 400

2805 - 3165 $

750 - 1500

3958 - 4380 $

Potencia (kW)

400 V
Con freno

Sin freno

1 - 1,5

4087 - 4906 $

3259 - 4070 $

1865 - 2124 $

2-3

5550 - 6836 $

4332 - 4910 $

2676 - 3175 $

4-5

7986 - 10557 $

6524 - 9263 $

Servomotores / 230 V
Con freno

Potencia (HP)
12 - 72

Sin freno

freno 24 VDC freno 230 VDC

1997 - 5184 $ 2781 - 6790 $ 2804 - 6813 $

feno amplif. 24
VDC

freno amplif. 230

VDC

3220 - 7244 $

3241 - 7269 $

* Los precios no incluyen los costos de cableado, encoder, driver y software, y accesorios del servomotor.

Variadores de velocidad + motor o Servomotor?

Propiedades

Variador de velocidad
+ Motor CA

Servomotor

COMPRA

BAJO

ALTO

INSTALACION

BAJO

MEDIO

MANTENIMIENTO

MUY BAJO

BAJO

POTENCIA

MEDIAS A ALTAS

BAJAS A MEDIAS

CONTROL

MUY POCO

VARIOS MODOS

PRECISION

POCO PARA POSICION

ALTA

VELOCIDAD

MALO A BAJAS VELOCIDADES

AMPLIO RANGO

PRESTACIONES Y TORQUE

ELEVADO

ELEVADO

PERDIDAS

BAJAS

MUY BAJAS

CONTRUCCION

ROBUSTO PARA AMBIENTES

AGRESIVOS

CERRADA Y EFICIENTE EN
AMBIENTES SUCIOS

EFICIENCIA ELECTRICA

ALTA

MUY ALTA

Aplicaciones generales para ambos sistemas