6 Andlisis en el espacio de estado INTRODUCCION Un sistema de control modemo puede tener muchas entradas y muchas salidas, y éstas estan interrelacionadas de una manera complicada. Los métodos en el espacio de estado para el analisis y la sintesis de sistemas de contro| son mas adecuados para tratar con sistemas can varias entradas y varias salidas que se requiere que sean dptimos en alztin sentido. Concepto del metodo en el espacio de estado. Este método se basa en la descripcién del sistema en términos de 2 ecuaciones en diferencias o diferenciales de primer orden, que pueden combinarse en una ecuacién matricial en diferencias o diferencial de primer orden, La utilizacion de la netacién matricial simplifica en gran medida Ia representacién matematica de los sistemas de ecuaciones,Estado.) estado de un sistema dinamico es el conjunto mas pequefio de variables (Ilama- das variables de estado) tales que el conocimiento de dichas variables en = f,, junto con el conoci- miento de Ja entrada para (> é,, determinan por completo ef comportamiento del sistema para cual- quier tiempo / 2 /. El concepto de estado de ninguna manera esta limitado a sistemas fisicos; tam- bign se aplica en sistemas biolbgicos, sistemas econémicos, sistemas sociales y otros. Variables de estado, Las variables de estado de un sistema dinamico son las que conforman el conjunto mas pequefio de variables que determinan el estado del sistema dinamico. Si para descri- bir en su totalidad el comportamiento deun sistema dindmico se requiere de por lo menos n variables Xj, Noy v3, (de tal forma que una vez dada la entrada para 2 4 y el estado inicial en (=f, el estado futuro del sistema queda completamente determinado), entonces dichas variables se consideran un conjunto de variables de estado. Observe que las variables de estado no necesitan ser cantidades fisicamente medibles u obser- vables. Aquellas variables que no representan cantidades fisicas y aquellas que no se pueden medir ni observar, se pueden seleccionar como variables de estado. Esta libertad en la seleccién de varia bles de estado es una ventaja de los métodos en cl espacio de estado. Sin embargo, en la practica, lo conveniente es seleccionar cantidades facilmente medibles comio variables de estado, si esto fuera posible, ya que las leyes de control ptimo requeriran la retroalimentacién de todas las variables de estado, con una adecuada ponderaciénVector de estado, Si se necesitan 1 variables ¢e estado para describir completamente el com- portamiento de un sistema dado, entonces estas n variables de estado se pueden considerar como los ncomponentes de un vector x. Dicho vector se conoce como vector de estado. Un vector de estado es, por tanto, un vector que determina en forma tinica el estado x(i) del sistema para cualquier tiempo £2 fp una vez dado el estado en 1 = fy y especificada la entrada u(s) para £2 i. Espacio de estado, El espacio de n dimensiones cuyos ejes coordenados estan formados por el ejex;, eje.x,,..., eje x, Se conoce como espacio de estaclo. Cualquier estado puede representarse por un punto dentro del espacio de estado. Ecuaciones en el espacio de estado. En el andlisis en el espacio de estado se tratara con tres tipos de variables que estan involucradas en el modelado de sistemas dinamicos: las variables de entrada, las de salida y las de estado. Como se veraen la seccién 2, la representacién en el espacio de estado para un sistema dado no es tinica, con la excepcién de que el nimero de variables de estado es el mismo para cualquiera de las distintas representaciones en el espacio de estado del mismo sistema. Para sistemas (lineales 0 no lineales) de tiempo discreto variantes en el tiempo, la ecuacién de estado se puede escribir como x(k +1) x(k), u(t), k]y la ecuacién de salida como y(k) = g[x(k), w(é), Para los sistemas lineales de tiempo discreto variantes en el tiempo, la ecuacién de estado y la ecuacién de salida se pueden simplificar a x(k +1) = Glk)x(k) + H(e)u(k) y(k) = C(k)x(k) + D(k)uCk) donde x(i) = vector 1 y(Q)= vector m w(K) = vector » Gla) = matriz nxn (4) = matriz. 2 « r C(k) = matriz mn D(H) matriz mt * 1 (vector de estado) (vector de salida) (vector de entrada) (matriz de estado) (matriz de entrada) (matriz de salida) (matriz de transmisién directa)La presencia de la variable k en los argumentos de las matrices G(#), H(A), C() y D(A) implica que estas matrices varian con el tiempo. Si Ia variable k no aparece en forma explicita en estas matrices, se supone que son invariables en el tiempo, es decir, constantes. Esto es, si el sistema es invariante en el tiempo, entonces las dos dltimes ecuaciones se pueden simplificar a x(k + 1) = Gx(k) + Hulk) y(k) = Cx(ke) + Du(k) eal uti \ xia) vi)REPRESENTACIONES EN EL ESPACIO DE ESTADO. DE SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO Formas candnicas para ecuaciones en el espacio de estado en tiempo discreto. Existen muchas técnicas para obtener representaciones en el espacio de estado correspondientes @ sistemas en tiempo discreto. Considere el sistema en tiempo discreto descrito por y(k) + a y(E = 1) + ary(k = 2) + ++ + any(k =n) = byu(k) + byu(k — 1) + +++ + byu(k =n) donde 1(%) es la entrada e y(k) es la salida del sistema en el instante de muestreo k. Observe que algunos de los coeficientes a(i=1,2,...,m)yb{ j=0, 1,2,...,”) pueden ser cero. La ecuacion se puede escribir en la forma de la funcién de transfereneia pulso como Y(z) _ bot ett es + bee UG) 1+ aqrt te + ae o bien Y¥@) _ biz t+ +b, Ue) Fay tayExisten muchas formas de llevar a cabo representaciones en el espacio de estado para el siste- ma en tiempo discreto descrito por las ecuaciones Aqui se presentan las siguientes: 1, Forma canénica controlable 2. Forma canénica observable 3. Forma canénica diagonal 4, Forma canénica de Jordan Forma candnica controlable \.a representacién en el espacio de estado del sistema en tiem- po discreto obtenida de las ecuaciones se puede expresar en la forma dada por las. ecuaciones siguientes: ak +1) ]- fo 1 O os OTT xtky 0 rk +B o 1 ov of x) | fo : : +] fuck) xy i(k + 1) 0 . 1 || i) 0 xk + 1) ay ~ay I ae) J [Lt x(k) Wk) = [by ~ ay Brida = dys bes ~ aybal) #2? | + bguey Lath Las ecuaciones son las ecuaciones de estado y salida, respectivamente.Observe que si se invierte el orden de las variables de estado, es decir, si se define nuevas variables de estado, de acuerdo con la forma EC] fo 0 ++ 0 1]f xk) #0)|_]0 0 = 1 of xe) a(k)} [1 0 0 Offe(e) entonces la ecuacidn de estado se puede escribir como sigue: E(k + 1) ma) a, + G5 — ay] Xi(K) 1 fest)! ft 0 0 0 | eck)! |o Bke+D}=] 0 1 0 0} 8) | +) ole B(k +1) 0 oe 1 0 fee] Lo La ecuacién de salida se puede dar en la forma ¥(k) y(k) = [by — a) by'by — a3 bo? = anbal| 2 | + bulk) E(k) Las ecuaciones también estan en Ja forma candnica controlable.Forma canénica observable. La representacién en el espacio de estado del sistema en tiem- po discreto dada por las ecuaciones) se puede expresar en la forma siguiente: xi(k + 1) 0 0+: 0 0 ~a, Vf x(k) by ~ Qubo x(k + 1) 10 0 0 ~a.+ || x(k) b, ,-1 Do : =|: i: fot : : + : ju(k) Xa(k +1)] |0 0 1 0) =a, |} x,-1(k) by — aybp x,(k +1) 00+ 0 1 a |] x(k) br — abo x(k) x(k) yp(k)=[0 0 --- Ot : + bou(k) Hn-i(k) n(K)Observe que si se invierte el orden de las variables de estado, es decir, si se definen fi] fo 0 0 1x fik)|_]0 0 +» 1 Off x(k) atk)! Lio =: 0 ollxce entonces Ja ecuacidn de estado y la ecuacién de salida se convierten en: £,(k + 1) ¥,(k + 1) Silk +1) Sn(k + 1) -a 1 0 + O Off #(k) by — abo -a, O01 O 0} £(k) bz — abo el po: poi d+ Pte -a,-; 0 0 O 1] &-1(k) by-1 — Gn Bg -a 00 0 Oj, &(k) by — abs |i(k) 4k) yk) =[1 0 = 0 Of | + bou(k) 5, ~ s(k) ,(k) Las ecuaciones también estan en la forma candnica observable. Forma canénica diagonal, Si tos polos de la funcién de transferencia pulso dados por las ecuaciones son todos distintos, entonces la representacidn en el espacio de estado se puede expresar en la forma canénica diagonal como sigue: x(k+D)] [pp 0 s+ Office] fa s+ 9) 10 pe OP] hay xk+) Lo 0 = pelea} [a x(k) (KY = fore <= eg) 20 | + bou(k) Xn(k)Forma canénica de Jordan. Si \a funcién de transferencia pulso dacla por las ecuaciones incluye un polo multiple del orden m en z = p, y todos los demas polos sondistintos, entonces la ecuacién de estado y la ecuacién de salida se pueden expresar como sigue: x(k + 1) Pil O-- OF O ++ Of x(k) 0 m(k + 1) Om 1-0) 0 0 | | x(k) 0 00 0} fm00) | LL acey 0 | Xm] | x(k) | LdEjemplo 1 Considere el sistema siguiente ¥(z) z41 U@) 132 +04 Las representaciones en el espacio de estado en las formas candnica controlable, candnica observable y canénica diagonel, se convierten en FORMA CANGNICA CONTROLADLE: x(k +1} _] 0 1 (ke) 0 [nit + | - [-S. asf] * [ue we) = fh 1/20) FORMA CANGNICA OBSERVABLE: x(k +1)]_ fo -0.4][f ace 1 [24 + | - [? 28] * [eco yk) = (0 af]FORMA CANONICA DIAGONAL: La funcién de transferencia pulso ¥(2VUI2) obtenide se ouede exnandir como sigue: Y@)__ 53, _-28 UG) z7+*05 7+08 i(k + 1) -05 0 (ke 1 (sie 23]- [9° ta).s8] [ih vw =[§ 2] 40] Problema ‘I Obtenga uina representacién en el espacio de estado cn la forma canénica controlable del siguiente siste- ‘ma con funcidn de transferencia pulso. Me). tae Uz) 1+ 4 Y, por tanto,ie +1) . [ ° 1 fy@ . (] wo fe(e+ 0] [-3 HY x00] [2 vo =f2 3] 22] 5) Problema 2 Obtenga una representacién en el espacio de estado en Ia forma candnice observable del sistema con funcién de transferencia pulso siguiente, Ye) 34 de"? Ul)” 1+ 67 + iz? + 629 x(k + 2) 0 0-8] fC) 4] xfk+af=]1 0 -arf}x(e] +] a [ute werd] fo 2-6 ix] [0 XC) ve) =[o 0 1}) xc) 5)Problema 3 Obtenga una representacién en el espacio de estan en a faema candnica dingonal del sistema con fun- ci6n de transferencia pulso siguiente. ¥(z)_ 1+ 627! + Be? UG) 14 ae + ae Ha} as6ieee?® os 6o+8 1, 15 4 0 Utz, Letete ge ae 43 atloa+3 x,(k + 1) _ -1 oO x(x) . 1 ate) x(k + 1) 0-3 || x3(k) 1 K yo) =[as 0s]] 2) 6 seo X_(k)No unicidad de las representaciones en el espacio de estado. Para un sistema con funcién de transferencia pulso dada, la representacién en el espacio de estado no es unica. Se ha demostrado que existen diferentes representaciones en el espacio de estado para un sistema con funcién de transferencia pulso. Las ecuaciones de estado, sin embargo, estan relacionadas unas con otras me- diante una transformacién de similitud. Considere el sistema definido por x(k + 1) = Gx(k) + H(t) y(k) = €x(k) + Du(k) Se define un nuevo vector de estado & (+) mediante x(k) = PR(k) donde P es una matriz no singular. [Observe que, en vista de que tanto x(4) como %(k) son vectores de dimension n, estan relacionados uno con el otro mediante una matriz no singular.) Entonces, al sustituir se obtiene Pi(k + 1) = GPX(k) + Hu(k) Premultiplicando ambos lados de la ecuacién por P'!, da (ke + 1) = PGP (Kk) + Po Hu)Definiendo P'gp=G, P'H=ft La ecuacién se puede escribir como sigue: i(k + 1) = Ga(k) + Bluey y(k) = CPk(k) + Du(k) Definiendo cp=¢, v=b la ecuacion se puede escribit como y(k) = Ci(k) + Butt) Se ha demostrado asi que la representacién en el espacio de estado dada por les ecuaciones x(k + 1) = Gx(k) + Hu(k) y(e) = Cx(ke) + Du(k)es equivalente a la representacién en el espacio de estado dada por las ecuaciones (A + 1) = Gi(k) + Hu(k) y(k) = C8(k) + Bulk) SOLUCION DE LAS ECUACIONES DE ESTADO EN TIEMPO DISCRETO En esta seccin, primero se presenta la solucién de la ecuacién lineal de estado en tiempo discreto e invariante en el tiempo x(k + 1) = Gx(k) + Hulk) Solucion de la ecuacién de estado lineal en tiempo discreto e invariante en el tiempo. En general, las ecuaciones de tiempo discreto son mas faciles de resolver que las ecuaciones diferenci les, porque las primeras pueden resolverse simplemente mediante un procedimiento de recursién. Este es bastante sencillo y conveniente para calculos dit Considere las siguientes ecuacién de estado y ecuacién de salida: x(k + 1) = Gx(k) + Hu(k) y(k) = Cx(k) + Du(k)La solucién de ta ecuacién para cualquier entero positivo k se puede obtener directamente por recursién, como sigue: x(1) = Gx(0) + Hu(0) x(2) = Gx(1) + Hu(1) = G?x(0) + GHu(0) + Hu(1) x(3) = Gx(2) + Hu(2) = G'x(0) + G?Hu(0) + GHu(1) + Hu(2) Mediante la repeticién de este procedimiento, se obtiene ket x(k) = G'x(0) + / Gt Hu(j), k= 1,2,3,... jo Claramente, x(K) estd formado de dos partes, una que representa la contribucién del estado inicial x(0) y la otra, la contribucion de la entrada u( /), donde j= 0, 1, 2,..., k- 1. La salida y(k) esta dada por y(k) = CG'x(0) + cS 6H) + Du(k) PyMatriz de transicién de estado. Observe que es posible escribir la solucién de la ecuacién de estado homogénea x(k + 1) = Gx(k) en la forma x(k) = W(k)x(0) donde W(é) es una matriz Unica de n * n que satisface la condicion Wk +1) = GW), WO) =1 Es claro que (4) puede estar dada por wWkhh=Gt En términos de la matriz de transicién de estado ‘W(A), la ecuacion se puede escribir en la forma x(k) = H(k)x(0) + DWC ro re = W(k)x(0) + DWC /)Hu(k = j - 1) 1)Hu(j)Al sustituir la ecuacion y(k) = CW(K)x(0) + CY We - j — 1)Hu(j) + Ducky ia a = CW(k)x(0) + CY Wl /)Hu(k — 7 — 1) + Due) i Método dela transformadaza la solucién de las ecuaciones de estado en tiempo discreto. A continuacién se presenta la solucién de una ecuacién de estado en tiempo discreto mediante el méto- do de la transformada z. Considere el sistema en tiempo discreto descrito por la ecuacién x(k + 1) = Gx(k) + Hu(k) Si se toma la transformada z de ambos lados de la ecuacién se obtiene 2X(z) — zx(0) = GX(z) + HU(z) Z{u(4)]. Entonces (21 — G)X(z) = zx(0) + HU(z) donde X(2) = 2[x®)] y Ul) = donde X(z) = 2[x(4)] y Ul) = Z[u(A)]. Entonces(21 — G)X(z) = zx(0) + HU(2) Premultiplicando ambos lados de esta ultima ecuacién por (z1- G)"', se obtiene X(z) = (1 — G)~!2x(0) + (21 - G)HU(2) Al tomar la transformada inversa z en ambos lados de Ia ecuacién da x(k) = 2~[(el — G)"'z]x(0) + Z~[(zl - GY" AU(Z)] Al comparar la ccuacién abtenemos Gi = Z [eI - Gz] el DGS Hu(j) = Z [21 - G)"' HU(z)) donde k= 1, 2,3, Observe que la solucién del método de a transformada z involucra el proceso de invertir lamatriz (GIG), lo que puede realizarse mediante métodos analiticos o utilizando una rutina de computadora. La solucion también requiere de las transformadas inversas z de (zl — G)'z y (zl - Gy HU(z).Ejemplo 2 ‘Obienga la matriz de transiciOn de estado del siguiente sistema en tiempo discreto: x(k + 1) = Gx(ke) + Hu(k) y(k) = Cx(ke) c-[ 8, At a-('] c=f 9 Posteriormente obtenga el estado x(#) y ! salida yA) cuando Ia entrada w(&) = | para k= 0, 1,2... ‘Suponga que el estado inicial esta dado por =[>@]_[ 1 0 -[29][-] De las ecuaciones la mairiz de transicién de estado W(t) cs. W(k) = Gt = Z-[(e1 — G)*2]aot) Por tanto, primero se obtiene (@4- Gy": ca-or'=[oig 27] 241 1 _|@+0RG 10H GrORE+ OB 0.16 z GIy OH E+E + OH i z+02 4,4 Zeon 7408 +02 2408. [4- La matrz de tansicién de estado W(t) se obtiene ahora como sigue: 42 12 Sz) 5 2 3(-0.2)" - 4(-0.8) §(-0.2)" — 3(-0.8)" 30.2)" + Y(-08)" -}(-0.2)' + §(-0.8)*Ahora, s¢ calcula x(A), La transformada z de x(4) sta dada por 2 [x(k)] = X(z) = (21 — G)""zx(0) + (21 ~ GHz) = (21 ~ G)"'[ext0) + HU(z)] Dado que UL)= se obtiene z-1 Por tanto X(z) = G1 G)"'[zx(0) + HU(2)) (2 +2) a | + 0.22 + 0.82 = 1) (2? + 1.84z)z * ® Bz =H (28)(2)-(g28). (2 + 0.2)(2 + 0.8) ~ 1)Por tanto, e] vector de estado x(k) est dado por — B(-0.2)' + B(-08) + =274 = He 2M] 4s (0.2) ~ ya(-0.8)" + & Finalmente, la salida ){&) se obliene como sigue: wh) = CHE) (1 OW gays — ga(-0.gy +g = ~H(-0.2)" + #{-0.8)' + —B(-0.2)" + F(-0.8)' + i]Problema Consicere Ia ecuacién de estado en tiempo discreto x(k +1] _[ 0 iff ak +1) | > | 0.24 1] atk) Obtenga la matriz de transicién de estado (A) 3 [god x(k) = afte 277 : 241 a -EFUMETO aor 1 0.24 z+1} . * -0.24 a alecoer seme seonic wher 7 leo 4-7 jat@atdte -shortetox rea = 2(-0.6)* 5(-0.4)* ~ 5(-0.6)* -1.2(-0.4)* + 1.2(-0.6)* — -2(-0.4)* + 3(-0.6)*