UNIVERSIDAD DE LAS

FUERZAS ARMADAS - ESPE

ANALISIS DINMICO EN MATLAB

BRAZO ROBOTICO

INTEGRANTES:
DAMACELA RICARDO
GOMEZ ERICK

ANLISIS DINMICO
El
modelo
dinmico
de
robots
manipuladores
es
fundamental
en
aplicaciones de simulacin diseo y
construccin del sistema mecnico.
En la simulacin el modelo dinmico es
estratgico,
debido
a
que
puede
reproducir todos los fenmenos fsicos del
robot sin la necesidad de usar un robot
real.

SIMULACIN DEL MODELO

DINMICO
El anlisis nos permite analizar y describir
el comportamiento dinmico en una
computadora.

Robot de 2 grados de
libertad
Robots de manipuladores de 2 gdl tienen
amplias aplicaciones sobre el plano Xo-Yo.

Robot de 2 grados de
libertad
El modelo dinmico de un robot
manipulador antropomrfico de 2 gdl est
dado por:

Robot de 2 grados de
libertad

Dnde:

HOMBR
O

CODO

 Una vez reemplazado los valores

obtendremos el siguiente sistema:

Anlisis Dinmico en MATLAB

Una vez ingresadas las matrices en Matlab
obtendremos el comportamiento dinmico del
brazo robtico: