e Mabie e Reinholtz AALIMUS A WERE V @Contenido Capitulo 1 Introduccion 17 1.1 Introducci6n al estudio de los mecanismos__ 17 1.2 Mecanismo, maquina 21 1.3 Movimiento 21 14 Ciclo, periodo y fase de movimiento 23 50 Bares«.23 1.6 Eslabon, cadena 24 1.7. Inversion 25 1.8 Transmision de movimiento 25 1.9 Movilidad o numero de grados de libertad 28 PROBLEMAS 32 Capitulo 2 Mecanismos de eslabones articulados 37 2.1 Analisis de posicién del mecanismo de cuatro barras 37 2.2 Movimiento del mecanismo de cuatro barras y ley de Grashoff 42 2.3 Anilisis de posicién de mecanismos de eslabones articulados mediante ecuaciones de cierre del circuito y métodos iterativos 44 2.4 Anilisis de mecanismos de eslabones articulados mediante el programa integrado para mecanismos (IMP) 49 2.5 Mecanismo biela-manivela-corredera 53 2.6 Yugoescocés 56 2.7 Mecanismo de retorno rapido 57s de velocidad constante 65 jovimiento intermitente 69 acion de las levas y su nomenclatura 92 disco con seguidor radial (disefio grafico) 94 isco con seguidor oscilatorio (disefo grifico) 97 retorno positivo (disefio grafico) 99 ica (disefio grafico) 100 Wersa (diseno grafico) 100 s de desplazamiento de las levas 101 s de desplazamiento de las levas—meétodos avanzados 110 va de disco con seguidor radial de cara plana oanalitico) 112 de disco con seguidor radial de carretilla oanalitico) 117 de disco con seguidor oscilatorio de carretilla 151 ggg omnia? 989022CONTENIDO 43. 4.8 Determinacién del juego entre engranajes 181 4.9 Engranajes internos (anulares) 186 4.10 Engranajes cicloidales 188 PROBLEMAS | 189 Capitulo 5 Engranajes rectos no estandar 197 5.1 Teoria de los engranajes rectos no estandar 197 5.2 Sistema de distancia extendida entre centros 199 53. Sistema de adendo largo y corto 210 5.4 Engranajes de accién de receso. 212 5.5. Engranajes rectos no estandar cortados con un cortador de pifiones 215 PROBLEMAS. 227 Capitulo 6 Engranajes cnicos, helicoidales y de gusano (sinfin) 237 6.1 Teoria de los engranajes conicos 237 62 Detalles de los engranajes cénicos 242 63 Proporciones de los dientes en los engranajes Gleason cénicos rectos 244 6.4 Engranajes conicos rectos angulares 246 6.5 Engranajes cénicos Zerol 246 6.6 Engranajes conicos espirales 247 6.7 Engranajes hipoidales 247 68 Teoria de los engranajes helicoidales 252 69 Engranajes helicoidales paralelos 258 6.10. Engranajes helicoidales cruzados 261 6.11 Engranajes de gusano (sinfin) 263 PROBLEMAS 267 Capitulo 7 Trenes de engranajes 279 7.1 _ Introduccion a los trenes de engranajes 279 72. Trenes de engranajes planctarios 281 73 Aplicaciones de los trenes de engranajes planetarios 293 7.4 Ensamble de los trenes de engranajes planetarios 296 7.5 — Potencia circulante en sistemas controlados de engranajes planetarios 302 7.6 Engranaje motriz arménico 308 PROBLEMAS. 310 : a ren velocidad y aceleracion 329 “Introduccién 329 } Movimiento lineal de una particula 331oridad y aceleracién “337 y aceleracién mediante matematicas la emetces en mecanismos mediante 51 lativa de particulas en los mecanismos 352 ad relativa de particulas en un eslabon comun 352 relativa de particulas coincidentes en distintos (356 d relativa de particulas coincidentes en el punto de de los elementos rodantes 359 ‘instantaneos de velocidad 361 Jos centros instantineos 364 eKennedy 365 i6n de los centros instantineos mediante el ade Kennedy 366 ninacion de la velocidad mediante los centros s 368 rodantes 370 grafica de la aceleracién en mecanismos ‘poligonos vectoriales 371 relativa de particulas en los mecanismos 371 ion relativa de particulas en un eslabon comun 372 n relativa de particulas coincidentes en eslabones 0 ite Coriolis de la aceleracion 375 i 383 analitica de las ecuaciones de velocidad cion 387 dy aceleracion mediante diferenciacionCONTENIDO 45 8.30 Anilisis de velocidad y aceleracién empleando el programa integrado para mecanismos (IMP) 415 PROBLEMAS 417 Capitulo 9 Analisis de fuerzas en maquinaria 443 9.1 Introduccién 443 9.2 Fuerza centrifuga en los dlabes de un rotor 444 9.3 Fuerza de inercia, par de torsin de inercia 448 9.4 Determinacion de furerzas 451 9.5 Métodos de anilisis de fuerzas en mecanismos de eslabones articulados 452 9.6 Analisis de fuerzas en mecanismos de eslabones articulados mediante superposicién 453 9.7 Anilisis de fuerzas en mecanismos de eslabones articulados mediante métodos matriciales 463 9.8 Analisis de fuerzas empleando el programa integrado para mecanismos (IMP) 468 9.9 Anilisis de fuerzas en mecanismos de eslabones articulados mediante el método de trabajo virtual 471 9.10 Analisis de fuerzas en mecanismos de eslabones articulados a partir de las caracteristicas dinamicas 475 9.11 Anilisis de fuerzas en mecanismos de eslabones articulados mediante niimeros complejos 480 9.12 Anilisis de fuerzas en motores 486 9.13 Masas dinamicamente equivalentes 491 9.14 Aplicacion de las masas equivalentes 493 9.15 Anillisis de fuerzas en motores empleando masas puntuales 494 9.16 Monoblocks 501 9.17 Par de salida del motor 503 9.18 Tamafo del volante 309 9.19 Fuerzas en los dientes de los engranajes 516 9.20 Fuerzasen las levas 522 9.21 Fuerzas giroscopicas 524 9.22 Determinacidn del momento de inercia 530 PROBLEMAS 533 Capitulo 10 Balanceo de maquinaria 559 10.1 Iniroduccién 559 10.2 Balanceo de rotores 560 10.3 Balanceo dindmico y estatico 567 10.4 Maquinas para balancear 568 10.5 Balanceo de masas reciprocantes 570 10.6 Determinacién analitica del desbalanceo 572Fulbetateniycinernuiien 606 de exacttud para la generacion - ajuste de curyas para el diseno de un barras articuladas como un generador ‘cuerpos 623 le un mecanismo de cuatro barras articuladas cuerpos 626 ca empleando niimeros complejos 629 in mecanismo de cuatro barras articuladas como un trayectorias empleando mecanismos afines 632 *s practicas en la sintesis de mecanismos leniog roe 651 e los mecanismos espaciales 659 + mecanismos espaciales 661 sladores roboticos 664 's robdticos faerie: £4 2.01 3.0!Capitulo Uno Introduccion 1.1 INTRODUCCION AL ESTUDIO DE LOS MECANISMOS El estudio de los mecanismos es muy importante. Con los continuos avances realizados en el diseno de instrumentos, controles automaticos y equipo automa tizado, el estudio de los mecanismos toma un nuevo significado. Se puede definir a los mecanismos como la parte del disefio de maquinas que se interesa del diseho cinemético de los mecanismos de eslabones articulados, levas, engranes y trenes de engranes. El disefio cinematico se ocupa de los requerimientos de movimien- to, sin abordar los requerimientos de fuerzas. A continuaciOn se proporciona un ejemplo de cada uno de los mecanismos mencionados anteriormente para presen- tar un cuadro completo de los componentes que se van a estudiar. La figura 1.1 muestra un mecanismo de ¢slabones articulados. Este arreglo especifico se conoce como el mecanismo biela-manivela-corredera. El eslabon | €5 el bastidor y es estacionario, el 2 es la manivela, el 3 es la biela y el 4 es la co-18 INTRODUCCION rredera. Una aplicacion comiin de este mecanismo se encuentra en el motor de bustin interna en donde el eslabén 4 se convierte en el piston (figura | 24), ata figura tambien demuestra lo dificil que puede ser distinguir el dispositv eee eaearien ins fotoprafiao.enun dibujo de una maquina completa. La figura 1.2b muestra el diagrama cinemitico del mecanismo biela -manivelacco. rredera correspondiente al conjunto cigiienal-biela-piston del lado izquierdo de {a fotografia de fa figura 1.2a. Con este diagrama cinematico se puede trabajar mucho més facilmente y le permite al diseftador separar los aspectos cinematicos del problema mas complejo del disefio de la maquina. tra un mecanismo biela-manivela- FIGURA 1.2a Motor V-8 Chevrolet que muest corredera. (General Motors Corporation.) Wu, x FIGURA 1.26 Diagrama Ogietal cinematico del mecanismo del motor.INTRODUCCION AL ESTUDIO DE LOS MECANISMOS 49 | =fz,9) FIGURA 1.3 Leva iensional. FIGURA 1.4. Leva tridimensional. La figura 1.3 muestra la ilustracion de una leva y su seguidor. La leva gira a velocidad angular constante y el seguidor se mueve hacia arriba y hacia abajo. El seguidor se mueve por efecto de la leva en el movimiento hacia arriba, en tanto que en el movimiento de regreso se mueve por la accién de la gravedad 0 de un resorte. Las levas se emplean en muchas maquinas, aunque una de las mas comu- nes es el motor de un automévil en el que se emplean dos levas por cilindro para operar las vilvulas de admisién y de escape, como también se puede apreciar en Ja figura 1.24. La figura 1.4 muestra una leva tridimensional, en la que el movi- miento del seguidor depende no solamente de la rotacién de la leva sino también del movimiento axial de ésta. En muchas aplicaciones se usan engranes para transmitir el movimiento de una flecha a otra con una relacién constante de velocidades angulares. La figu- ra 1,5 muestra varios engranes de uso comin. Engranes cénicos Engrares helcoidales fen flechas paraelas (continia en la siguiente pagina)Engranes helcoidales en fechas cruzacas ps ante duccion deseada en la velocidad angular es demasia- ando solamente dos engranes; cuando pasa esto, se es entre si para formar lo que se conoce como tren iuesira un tren de engranes en el que se reduce la Tal 2 y nuevamente al pasar del engrane 3 al 4. El engranes 2-y 3 estan montados en la misma flecha. En es es necesario poder mover los engranes para acoplar- stintas combinaciones de velocidades. Un buen ision de un automdvil en la que se obtienen tres velo- ‘con slo desplazar axialmente dos engranes. strumentos y controles automaticos es de suma rovimiento correcto. La potencia transmitida por los ele-MOVIMIENTO 24 mentos puede ser tan pequeha que casi sea despreciable, lo que permite que las dimensiones de los componentes se asignen primordialmente en base al movi- miento, siendo a fuerza de importancia secundaria. Sin embargo, existen otras maquinas en las que el andllisis cinematico es solamente parte del disefio. Después que se ha determinado la forma como van a funcionar los distintos componentes para hacer el trabajo deseado, se deben ana- lizar las fuerzas que actuan en esas partes. A partir de aqui se puede determinar el tamajio fisico de las piezas. Un buen ejemplo lo constituye una maquina herra- mienta; su fuerza y rigidez son mas dificiles de obtener que los movimientos deseados. En este momento es importante definir los términos usados en el estudio de Jos mecanismos, lo que se hace a continuacion 1.2 MECANISMO, MAQUINA Los términos mecanismo y maquina se emplearan con frecuencia en el estudio de Jos mecanismos; Se definen como sigue: Un mecanismo es una combinacién de cuerpos rigidos 0 resistentes forma- dos de tal manera y conectados de tal forma que se mueven uno sobre el otro con un movimiento relativo definido. Un ejemplo de ello es la manivela, la biela y el piston de un motor de combustion interna como se muestra en forma de diagrama en la figura 1.25, Una maquina es un mecanismo 0 conjunto de mecanismos que transmiten fuerza desde la fuente de energia hasta la resistencia que se debe vencer. Un ejemplo de ello es el motor completo de combustion interna. 1.3. MOVIMIENTO En el estudio de los mecanismos es necesario definir los distintos tipos de movi- miento producidos por estos mecanismos Movimiento plano Traslacion - Cuando un cuerpo rigido se mueve en tal forma que la posicién de cada linea recta del cuerpo es paralela a todas sus otras posiciones, el cuerpo tiene movimiento de traslacién. AA i6n rectilinea. Todos los puntos del cuerpo se mueven en trayecto- lineas rectas paralelas. Cuando el cuerpo se mueve hacia atras y lante en esta forma, se dice que tiene un movimiento reciprocante, se ilustra en la figura 1.7, en que la corredera 4 tiene un movimiento entre los limites BY y B".“Las trayectorias de los puntos son curvas idénticas La figura 1.8 muestra el mecanismo que se uso motrices de la locomotora de vapor. En este meca- ‘traslacion curvilinea y todos los puntos del cuerpo as cuando las ruedas 2 y 4 giran sobre el riel |. El traslacién rectilinea. gido que tiene movimiento plano permanece 4 fijo que esté perpendicular al plano de! movi- vimiento de rotacion. Si el cuerpo se mueve en vaiven e oscila, como se muestra en la figura 1.9 en que el entre las posiciones B’ y B”.Rotacién y traslacion Muchos cuerpos tienen un movimiento que es una combinacién de rotacién y traslacion. Por ejemplo, el eslabén 3 de la figura 1.7, los eslabones 2 y4dela figura 1.8 y el 3 de la figura 1.9 tienen este tipo de movimiento. Movimiento helicoidal Cuando un cuerpo rigido se mueve de manera que cada punto del mismo tiene movimiento de rotacién alrededor de un eje fijo y al mismo tiempo tiene una traslaci6n paralela al eje, se dice que el cuerpo tiene movimiento helicoidal. Un ejemplo de este movimiento es el de una tuerca cuando se atornilla en un perno. Movimiento esférico Cuando un cuerpo rigido se mueve de tal manera que cada punto del cuerpo tiene movimiento alrededor de un punto fijo en tanto que permanece a una distinta constante del mismo, el cuerpo tiene movimiento esférico. Movimiento espacial Si un cuerpo tiene movimiento de rotacién alrededor de tres ejes no paralelos y de traslaci6n en tres direcciones independientes, se dice que tiene un movimiento espacial general. 1.4 CICLO, PERIODO Y FASE DE MOVIMIENTO Cuando las partes de un mecanismo han pasado por todas las posiciones posibles que pueden tomar después de iniciar su movimiento desde algin conjunto simul- taneo de posiciones relativas y han regresado a sus posiciones relativas origina les, han completado un ciclo de movimiento. El tiempo requerido para un ciclo de movimiento es el periodo. Las posiciones relativas simultineas de un meca- nismo en un instante dado durante un ciclo determinan una fase. 15 PARES Se llaman pares a las formas geométricas mediante las cuales se unen dos miem- bros de un mecanismo de manera que el movimiento relativo entre ambos sea Consistente. Si la unin o articulacién mediante la cual se conectan dos miembros tiene un contacto superficial tal como una unién de perno, la conexién se llama Par inferior. Si la conexién ocurre en un punto o a lo largo de una linea tal como €n un rodamiento de bolas o entre dos dientes de engranes en contacto, se le Conoce como par superior. Un par que solo permite rotacién relativa es un par de Siro 0 revoluta; uno que solamente permite el deslizamiento es un par deslizante. Un par de giro puede ser inferior o superior, dependiendo de que se emplee un Pemo y buje o un rodamiento de bolas para la conexion. Un par deslizante es un par oF como enire un piston y la pared del cilindro. “inferiorS. Quiziis el caso extremo de “UN esha. lela maestra en un motor radial de radaen la figura 110d 0 de un eslabon con tres ¢ ‘onexiones es la manive. en la ‘ea para reducir un movie SS para una relacién dada con un minimo deTRANSMISION DE MOVIMIENTO 25 ~ Cuando se conectan varios eslabones por medio de pares, el sistema resul- tante es una cadena cinemitica. Si se conectan estos eslabones de manera que no sea posible ningtin movimiento, se tiene una cadena trabada (estructura). Una cadena restringida es el resultado de conectar los eslabones en tal forma que no importa cuantos ciclos de movimiento se pase, el movimiento relativo siempre sera el mismo entre los eslabones. También es posible conectar los eslabones de manera que se obtenga una cadena no restringida, lo que significa que el patron de movimiento cambiara con el tiempo dependiendo de la cantidad de friccion que se tenga en las uniones. Si uno de los eslabones de una cadena restringida se transforma en un eslab6n fijo el resultado sera un mecanismo. 1.7 INVERSION Si se permite mover el eslabon que originalmente estaba fijo en un mecanismo y se fija otro eslabon, se dice que el mecanismo se invierte. La inversion de un mecanismo no cambia el movimiento de sus eslabones entre si, aunque si cambia sus movimientos absolutos (relativos al suelo). 1.8 TRANSMISION DE MOVIMIENTO En el estudio de los mecanismos es necesario investigar el método mediante el cual se puede transmitir el movimiento de un miembro a otro. El movimiento se puede transmitir en tres formas: (a) contacto directo entre dos miembros tales como entre una leva y su seguidor o entre dos engranes, (b) por medio de un eslabon intermedio o biela y (c) por medio de un conector flexible como una banda 0 una cadena. La relaci6n de velocidades angulares esta determinada para el caso de dos miembros en contacto directo. La figura 1.12 muestra la leva 2 y el seguidor 3 en contacto en el punto P, La leva tiene rotacién en el sentido de las manecillas delp n el cuerpo 2 esta representada al a las dos superficies en el punto Pyse etter le transmision oa linea de accién. Latangenesne te TT". El vector PM, esti dividido en dos componae e la norma comin y Pt, ao largo de la tangente ‘oot € la leva y el seguidor son miembros rigidos y deben a componente normal de la velocidad de P como un ping e ser igual a la componente normal de P como un punto aa uencia, el saber que la direccién del vector de velocidad dep: in en el cuerpo 3 es perpendicular al radio O,P y su componente » Permite encontrar la velocidad PM, mostrada en la ilustracién, A pat de este vector se puede determinar la velocidad angular del seguidor empleanda Ta relacion V= Rw, en donde V es igual a la velocidad lineal de un Punto que se EIB his> de la trayectoria de radio R y @ es igual a la velocidad angular __ En los mecanismos de contacto directo con frecuencia es necesario deter minar la velocidad de deslizamiento. En la ilustracion se puede ver que esta velo- cidad es la diferencia vectorial entre las componentes tangenciales de las veloci- dades de los puntos de contacto. Esta diferencia esta dada por la distancia fh, debido a que la componente Pt, estd en direccién opuesta a la de Pt,. Sit, y ai del mismo lado de P, entonces Ia distancia se resta. Si el punto de contacto sobre la linea de los centros 0,0,, entonces los vectores PM, y PM, son estan en la misma direccién. También deben ser iguales las componen- siales y estar en la misma direccién de manera que la velocidad de zamiento sea igual a cero. Los dos miembros tienen entonces movimiento de miento puro. En consecuencia, se puede decir que /a condicién para el roda- es que el punto de contacto se encuentre en la linea de los centros. mecanismo de la figura 1.12, el movimiento entre la leva y el segui- jinacion de rodamiento y de deslizamiento. Los rodamientos p- pueden ocurrir en donde el punto de contacto P cae sobre la linea s. Sin embargo, el contacto en este punto puede no ser posible debi- ciones del mecanismo. El deslizamiento puro no puede ocum yl seguidor 3. Para que ello ocurra, un punto de un eslabon dentro recorrido, debe entrar en contacto con todos los puntos suce- activa del otro eslabén. - _ una relacién de manera que la relacién de las veloc embros en contacto directo se pueda determinar My descrita antes. Desde O, y O, trace perper 1a ene y f, respectivamente. Se comprusO,Pf son triéngulos semejantes; en consecuencia, pea Oem OF Por tanto, dD eee enS OA One Sib sioneseib 1 Be ie Con la norma comin intersecando la linea de los centros en K, los tridngulos O, Ke y 0,Kftambién son semejantes; en consecuencia, Ore ee a.) ite, para un par de superficies curvas en contacto directo, las ve- lares son inversamente proporcionales a los segmentos en que se los centros mediante la norma comtin. De aqui se deduce que ‘relacién constante de velocidades angulares, la norma comin inea de los centros en un punto fijo. ible obtener las relaciones anteriores para la transmision del lio de un eslabon intermedio o de una biela, y para la trans- D nedio de un conector flexible. Las figuras 1.13 y rarantgsbencndos casos respectivamente, en que la relacién de las veloc (12) “MOVILIDAD O NUMERO DE _GRADOS DE LIBERTAD idad es uno de los conceptos mas fundamentales en el estudio de la Por definicion, la movilidad de un mecanismo es el niimero de gra- tad que posee. Una definicin equivalente de movilidad es el niimero metros independientes requeridos para especificar la posicion de Jos eslabones de un mecanismo. labon sencillo restringido o limitado a moverse con movimiento pla- o en la figura 1.5a, posee tres grados de libertad. Las coorde- sto P junto con el dngulo @ forman un conjunto independiente describen la posicién del punto. La figura 1.15h muest | movimiento plano desconectados. Debido a que cada eslabon ¢ libertad, estos dos eslabones tienen un total de seis grados de labones se unen en un punto mediante una union de giro 0 ra en la figura 1.15c, el sistema formado por los dos uatro grados de libertad. Los cuatro parametros i de los dos eslabones podrian ser, porejen pel ngulo 6) y el angulo 0. Hay muchos especificar la posicion de estos eS independientes, Una vez que se ¢sP lientes, la posicion de cada puntoet epanuoldreldinD noise: iw ___ Enel ejemplo sencillo que se acaba de describir, la conexién de dos eslabo~ _ hes con movimiento plano mediante una uni6n de giro o revoluta tuvo el efecto 0 dos de libertad al sistema. Dicho en otras palabras, la union ite un solo grado de libertad (rotacion pura) entre los eslabones que s o de logica es posible desarrollar una ecuacion general decir la movilidad de cualquier mecanismo con movimiento plano. ». hay que diseflar un mecanismo con movimiento plano de izar cualquier conexion, el sistema den eslabones tendra de libertad. El reconocer que un eslabén de todo mecanismo 4 fijo con respecto al piso hace que el mecanismo pierda ‘sistema un total de 3n—3, 6 3(m—1), grados € ad le quita dos grados de libertad al i6 libertad le quita un std dada por la ecua-do niimero de grados de libertad ‘total de eslabones, incluyendo al piso ro de uniones de un grado de libertad o de uniones de dos grados de libertad. al aplicar esta ecuacién ya que existen varias geometrias ales para las que no funciona. Aun cuando no existe unt redecir cundo la ecuacion de movilidad podria dar un resulta- se presentan casos especiales en que varios eslabo- aralelos. Por ejemplo, si se aplica la ecuacién de Gruber 1.16, se obtiene B “7M =365—1)-2(6)=0 tivo si se puede mover efectivamente como resultado de tun mecanismo con un grado de libertad. También debe jecte & eslabones en un solo punto debe conside- plo, una unién giratoria que conecta tres esl a como si fueran dos uniones. En los mecanismos nente solo se encuentran cuatro tipos de uniones -voluta, la prismaitica y la de contacto rodante 1d), y la union de leva 0 de engrane (que tient 40> an en la figura’ 1.17. Las siguientes al o efectiva de un dispositivo: Bp abirnn eds fire if s de libertad. ies Ado) i icamente determ jada. ‘estaticamente indeterminada.Representacién Grados de esquemiitica bertad 1 (Rotacion pura) (Deslizamiento puro) 2 Redanicto 9) \deslizamiento Contacto de 1 rodamiento Cis Emisy (Redaniem si \deslizamiento FIGURA 1.17 Tipos comunes de uniones encontradas en mecanismos planos. Ejemplo 1.1. Determine la movilidad de! mecanismo de cuatro barras de la figu- ra LIB, Hay cuatro eslabones y cuatro uniones giratorias, cada una con un grado de liber tad. La movilidad est dada por M=3(4—1)-2(4) M=1 Por lo que éste es un mecanismo de un grado de libertad Ejemplo 1.2. Determine la movilidad del dispositivo de la figura 1.19. Hay cuatro eslabones conectados por cinco uniones de un solo grado de libertad (la luni6n que conecta a tres de los eslabones en un punto se cuenta dos veces). La movilidad esta dada por M=3(4~1)—(5) M=-1 sia es una estructura estiticumente indeterminada 0 1.3. Determine la movilidad del dispositivo de la figura 1.20. tres eslabones, dos uniones giratorias de un grado de libertad y una u ‘con dos grados de libertad. En la union de par superior los dos cuerpos en ueden trasladar alo largo de la tangente comiin a las dos superficie 0 girar nto de contacto. dando de esta forma dos grados de libertad, La movilidad én de| @hectenins poe onan dad angular del eslabsn 3 para los dos easy gulo maximo y el Angulo minimo del seu, 1.1 aescala natural y determine graficameny 0s eslabones 2 y 3, Use una escala de velocidades de ‘mostrado en la figura 1.21. usando la cons des angulares del eslabsn 3 para una revolucicn 60° a partir de la posicion en que w, = 0. Gratique w, conta rescala para w, de | pule = 2.0 rad/min y una escala para ealcule la velocidad angular del estabdn 3 para el mecanism Caleule el ngulo maximo y el angulo minimo del seauidorn & 2) em fa figura 1.14, demuestre que las velocidaés roporciofiales a les segmentos en los emis ade ls cent Ia linea de transmision. = ‘girs longitad y el 4 tiene 25 mm de longitud. La distancia cares mum. Determine graficamente la velocidad angular del eisher+ ‘sentido contrario al de las manecillas del reloj sobre la hone | angular de Ia polea motriz es de 65 rad's y la distanciae== : eas & 400 mmm, determine eraficamente la velocidad dela putaitt amuort FIGURA 1.26