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UNIVERSITE DE MONASTIR
Par :
2005/2006
1
Préambule.
Ces notes sont un support du cours de
conception des systèmes mécaniques (15H).
C’est une présentation succincte et condensée
du contenu réel du module et qui ne prétend
pas être un ouvrage détaillé dans la matière.
Pour bien comprendre le contenu de ce
document, il est impératif d’assister aux
séances de cours
2
Table des matières
2. DEFINITIONS :.............................................................................................................................................. 19
3
4.1. ETUDE CINEMATIQUE : ............................................................................................................................... 22
4.2. ETUDE STATIQUE ........................................................................................................................................ 23
5. ANALYSE DES CHAINES CONTINUES FERMEES ............................................................................... 24
5.1. ETUDE CINEMATIQUE.................................................................................................................................. 24
5.2. ETUDE STATIQUE ........................................................................................................................................ 24
6. ANALYSE DES CHAINES COMPLEXES.................................................................................................. 26
4
5
Chapitre I: Introduction et mise en situation
1. Introduction :
Les machines mécaniques sont conçues et mises en œuvre pour accomplir des tâches diverses et
variées (assemblage, emboutissage, usinage, etc.) dans un processus industriel. La phase de conception
de ces machines est pluridisciplinaire. Elle comprend principalement les étapes suivantes :
1. Identification du problème
Durant la phase de synthèse, il s’agit de trouver une solution mécanique qui répond au mieux au
cahier des charges décrivant le produit à concevoir. C’est durant cette étape que le groupe de
conception fait appel à son savoir faire, son intuition et son ingéniosité.
3. La science de la mécanique
La mécanique est une branche de l’analyse scientifique qui s’occupe du mouvement, temps et
forces.
L’étude du comportement des systèmes mécaniques se compose de deux parties : Etude Statique et
Etude Dynamique. La statique est l’analyse des systèmes au repos alors que la dynamique étudie les
systèmes en mouvement dans le temps. La dynamique peut être divisée en deux branches :
cinématique et cinétique. La cinématique est l’étude des mouvements (déplacement, vitesse,
accélération) d’un système sans faire intervenir les forces qui induisent ces mouvements.
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Mécanique
Statique Dynamique
Cinématique Cinétique
Cette subdivision est basée sur l’hypothèse des corps rigides. En effet, pour un corps déformable la
dissociation des forces des mouvements induits est impossible. Dans ce cas l’étude des forces et des
déplacements doit se faire simultanément (vibration, RdM, Mécanique des fluides…)
Par conséquent, l’hypothèse du corps rigide n’est pas retenue dans les deux cas suivants :
• Le mécanisme contient des éléments déformables (élastiques)
• Le système est un mécanisme de précision opérant à de très grandes vitesses, car les
déformations même faibles ne peuvent plus être négligées.
Une machine : est une combinaison de corps à l’aide desquels les forces mécaniques de la nature
sont utilisées à faire du travail accompagné par un mouvement déterminé. [Reuleaux 19ème siècle].
Exemples de machines : moteur, pompe, etc.
4.2. Mécanisme
Un mécanisme : est un assemblage de corps, liés par des liaisons, pour former une chaîne
cinématique avec un élément fixe, et qui a pour rôle la transformation du mouvement. [Reuleaux
19ème siècle]. Exemples de mécanismes : systèmes bielle manivelle, mécanisme à came, etc.
Une chaîne cinématique est une collection de plusieurs corps liés entre eux par des liaisons.
Elément fixe ou bâti : toutes les pièces fixes forment un système rigide et immobile appelé bâti. En
réalité le bâti et la pièce de référence du mouvement de ce fait elle peut ne pas être fixe dans le
mouvement réel. Un mécanisme est une chaîne cinématique dont un élément est considéré comme
bâti.
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4.5. Liaison / couple cinématique
Une liaison ou couple cinématique est un assemblage de deux éléments se trouvant en contact
permanent est susceptibles d’un mouvement relatif.
Un mécanisme est dit plan si toutes les trajectoires des points des éléments mobiles restent dans des
plans parallèles au cours du mouvement.
Un mécanisme est dit sphérique si chaque élément mobile du mécanisme possède un point fixe lors
du mouvement du système et que tous ces points sont coïncident.
triaxe
s
tulipe
ωe C1
ωs
O
bâti
C
2
α
C
3
Les mécanismes spatiaux n’ont aucune restriction sur les mouvements des éléments les
constituants.
8
4.10. Exemple de mécanismes
9
Chapitre II : Modélisation des mécanismes
Une classe d'équivalence est un groupe de pièces n'ayant aucun mouvement relatif les unes par
rapport aux autres pour une phase de fonctionnement donnée. Il est très important de savoir dans
quelle phase on se situe. En effet, dans une phase de réglage, les mobilités du mécanisme sont plus
nombreuses que lors d'une phase d'utilisation. Le nombre de classes d'équivalences sera donc plus
élevé. La recherche des classes d'équivalence passe par la localisation de toutes les liaisons
encastrement (liaisons complètes) réalisées à l'intérieur du mécanisme pour la phase de
fonctionnement étudiée.
Dans un premier temps, il faut d’abord déterminer tous les couples de classes d'équivalence en
contact et les liaisons qui existent entre ces classes. Dans l’exemple ci-dessous, les classes
d’équivalences portent la même couleur (bleu, jaune, rouge et vert).
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Cycle1
L1
1 5
Cycle3
L5 L4 L2
Cycle2
3
2 L3
Exemple : cycle 2 et cycle 3 sont suffisants pour reconstruire le graphe original. Cycle 1 peut être
engendré par cycle 2 et cycle 3.
C’est le nombre de cycles indépendants d’un graphe. Ce nombre est donné par :
γ =l–n+1
Avec « l » le nombre de liaisons et « n » le nombre de solides.
Ce nombre est très important pour l’étude des systèmes mécaniques.
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2. Chaînes et schémas cinématiques d’un système mécanique
2.1. Types de chaînes cinématiques
Le mécanisme est une chaîne cinématique dans laquelle le mouvement donné d’un ou plusieurs
éléments par rapport à l’élément fixe implique des mouvements définis de façon unique de tous les
autres éléments.
Le ou les éléments d’entrée sont auxquels sont conférés des mouvements à l’aide d’actionneurs
(moteurs).
Le ou les éléments de sortie sont ceux qui produisent les mouvements demandés.
Pour étudier un mécanisme il ne suffit pas de connaître sa structure, c.à.d. le nombre d’éléments et
le nombre des liaisons. On doit aussi connaître les dimensions des différents éléments qui ont une
influence sur le mouvement et la nature des liaisons. Pour cette raison, on a besoin du schéma
cinématique du mécanisme.
Tout ce qui est nécessaire pour l’étude du mouvement doit figurer sur le schéma cinématique et
tout ce qui est superflu (inutile pour l’étude du mouvement) doit être éliminé.
On parle souvent dans ce cas de schéma cinématique minimal.
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3. Liaisons dans un système mécanique
Dans ce document on ne considère que le modèle parfait de la liaison. Ce modèle suppose que :
• La géométrie des surfaces en contact est parfaite
• La dissipation d’énergie dans la liaison est nulle (pas de frottement)
• Les jeux sont nuls
• Les pièces du mécanisme sont rigides (déformations nulles au niveau du contact)
Dans la pratique, il est impossible de vérifier parfaitement ces conditions. Par conséquent, il existe
toujours un jeu fonctionnel et un frottement plus ou moins important. Ces conditions sont approchées
au mieux par les qualités d’usinages des surfaces et par la lubrification (roulements, paliers, …).
Les liaisons ou couples cinématiques sont caractérisées par les restrictions sur le mouvement relatif
des deux pièces (une liaison est toujours entre deux pièces).
Dans l’espace et en absence de toutes liaisons, un corps rigide possède 6 degrés de libertés (ddl).
Si un corps fait parti d’un couple cinématique le nombre de restrictions « S » imposées par cette
liaison est lié au nombre de ddl « nc » par la relation :
S + nc = 6
Les liaisons simples sont obtenues par le contact de deux surfaces simples : plan, cylindre, sphère.
Le tableau suivant donne les liaisons simples.
S1 S2 Plan Cylindre plein Sphère pleine
Plan Appui plan nci = 3 Linéaire rectiligne nci = 4 Appui ponctuel nci = 5
13
Prismatique ou glissière nci =1 Pivot glissant + appui simple tangentiel
Un couple cinématique inférieur est une liaison dans laquelle les surfaces de contact sont des surfaces
finies (plan, cylindre, sphère). Un couple cinématique supérieur est une liaison dans laquelle la surface
de contact est soit une ligne soit un point. (Appui ponctuel, linéaire annulaire,…)
⎡α u⎤
⎢ v ⎥⎥
V(S1/S2) = ⎢ β
⎢⎣ γ w⎥⎦ R
⎡α ⎤
⎢ ⎥
Avec le vecteur Ω(S1/S2) = ⎢ β ⎥ qui représente la vitesse de rotation de S1 par rapport à S2.
⎢⎣ γ ⎥⎦ R
⎡u ⎤
⎢ ⎥
Avec le vecteur V(O∈S1/S2) = ⎢ v ⎥ qui représente la vitesse de l’origine du repère R lié S1 par rapport
⎢⎣ w ⎥⎦
à S2.
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15
Principales liaisons cinématiques entre deux solides
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3.4. Torseur statique associé à une liaison
Le torseur statique associé à une liaison représente les efforts transmissibles entre les deux solides.
Le torseur statique de la liaison L entre les solides S1 et S2 est par définition le torseur qui représente
l’ensemble des efforts transmissibles entre S1 et S2 : τ ( S1 Æ S2). Le nombre de composantes non
nulles et indépendantes, représente le degré de liaison qui est aussi le nombre de mouvements interdits
entre les deux solides S1 et S2. On note :
⎡X L⎤
τ(S1Æ S2) = ⎢ Y
⎢ M ⎥⎥
⎢⎣ Z N ⎥⎦ R
⎡X ⎤
⎢ ⎥
Avec le vecteur F(S1 Î S2) = ⎢ Y ⎥ qui représente la force transmise à travers le contact de S1 vers
⎢⎣ Z ⎥⎦ R
S2.
⎡L⎤
⎢ ⎥
Avec le vecteur MO (S1Î S2) = ⎢ M ⎥ qui représente le moment, écrit à l’origine de R, transmis de
⎢⎣ N ⎥⎦ R
S1 vers S2.
L’hypothèse de liaison parfaite interdit toute dissipation d’énergie dans le mouvement relatif des
deux solides. Par conséquent, le comoment du torseur statique associé à la liaison par son torseur
cinématique est toujours nul dans le cas de liaison parfaite :
V(S1/S2)xτ ( S1 Æ S2) = 0
Supposons qu’il existe plusieurs liaisons entre deux pièces, alors on parle de la liaison équivalente
à cet ensemble de liaisons. Cette liaison doit permettre les mêmes mouvements qui sont permis par
toutes les liaisons simultanément. On dit que cet ensemble de liaisons sont en parallèle : figure (a).
Dans le cas où on a deux pièces liées entre elles par plusieurs liaisons en série, on peut aussi parler de
liaison équivalente à cet ensemble de liaisons. Cette liaison doit permettre les mêmes mouvements que
ceux permis par chacune des liaisons : figure (b)
Ll 1
1 1 1
L3
Léq Léq
L2 L1 2
2 Ln n
2 n-1
n
L1
4. Mécanisme parfait
Un mécanisme est dit parfait s’il est constitué par des solides rigides et des liaisons parfaites.
Toutes dissipation d’énergie dans ce mécanisme est nulle et son rendement est supposé égale à un.
Dans la pratique, il est impossible d’avoir un mécanisme parfait, mais comme premier modèle pour
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étudier le comportement du mécanisme, cette hypothèse est en général adoptée. L’intérêt principal du
mécanisme parfait est la simplicité des modèles obtenus. Cependant, les résultats obtenus par ce
modèle peuvent être loin de la réalité dans le cas où l’hypothèse de mécanisme parfait n’est pas
respectée. Dans ce document on supposera toujours que les mécanismes étudiés sont du type
mécanisme parfait.
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CHAPITRE III : Mobilité et hyperstatisme d’un mécanisme
1. Introduction
Comme toute étude, il faut toujours définir l’objectif pour qu’on puisse déterminer la méthodologie
à adopter. Dans ce chapitre on abordera deux types d’études : une étude cinématique et une étude
statique. Vu la dualité qui existe entre le torseur statique et le torseur cinématique d’une liaison, tous
les résultats peuvent être obtenus soit par une étude cinématique soit par une étude statique. Selon le
type de résultats recherchés, une des études peut s’avérer plus simple que l’autre.
Parmi les résultats recherchés dans l’analyse architecturale des mécanismes, ont peut citer le
calcul :
Il est toujours nécessaire de bien identifier l’objectif de l’étude pour pouvoir choisir la meilleure
façon de le résoudre.
2. Définitions :
Mobilité d’une chaîne cinématique : c’est le nombre de mouvements indépendants qui peuvent
exister dans une chaîne cinématique.
1
L1 2 n-1 Ln-1 n
Cette architecture est adoptée pour la réalisation de tous les robots sériels. Elle a l’avantage d’être
simple pour le montage et elle est capable de réaliser des amplitudes de mouvements assez
importantes.
L’étude cinématique peut avoir deux objectifs : le premier est la détermination de la mobilité de la
chaîne « m » ou en d’autres termes combien de mouvements sont ils possibles entre la pièce 1 et la
pièce n. Le deuxième objectif est la détermination de la nature de la liaison équivalente entre la
pièce 1 et la pièce n.
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Pour ce faire on a besoin d’écrire le modèle cinématique de cette chaîne cinématique ouverte.
La loi de composition de mouvement dans ce cas peut s’écrire :
V(n/1) = Vn-1 + … + V1
On a :
Véq = Vn-1 + … + V1
Remarque : dans certains cas, on peut avoir une mobilité m > 6. Par conséquent, le nombre de
mouvements que peut avoir le solide n par rapport au solide 1 est supérieur à 6. Or dans la pratique, un
solide par rapport à un autre ne peut avoir qu’au maximum 6 mouvements possibles. Ce surplus de
mobilité dans le système s’appelle redondance de ddl, c.à.d, on peut bloquer certaines liaisons sans
pour autant modifier les mouvements possibles entre le solide n et le solide 1.
Pour déterminer le degré d’hyperstatisme d’une chaîne cinématique ouverte, la méthode statique
est plus appropriée. Cette méthode est basée sur l’application du principe fondamental de la
dynamique à un sous système approprié extrait du système global.
τext
1
τ′ex =-τext
L1
i-1
Li Ln-1
Li+1
n
i i+1
20
En statique on suppose toujours que le système est en équilibre, par conséquent, si on suppose
qu’uniquement les éléments 1 et n subissent des efforts extérieurs τext et τ′ext, respectivement, alors
l’équilibre de tout le système nous donne :
τ′ext = - τext
L’étude qu’on va mener est indépendante de ce torseur extérieur. Par conséquent ce torseur va être
toujours supposé connu.
Pour trouver des relations impliquant les torseurs des liaisons, on a besoin d’écrire l’équilibre de
chaque solide du système pris à part. L’équilibre de l’élément i peut s’écrire :
Puisque le torseur τext , est un chargement extérieur connu, nous pouvons conclure que tous les
torseurs représentants les réactions de toute liaison sont calculables et d’une manière unique à
l’aide de l’équation précédentes. Le système est dit dans ce cas « isostatique ».
En conclusion, une chaîne cinématique ouverte est toujours isostatique et ne présente aucun
problème de montage ou de fonctionnement qui pourrait exister dans un système hyperstatique.
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Ln 1
1 L3 Léq
Li
2
2
L1
Cette architecture est utilisée, par exemple, dans la réalisation des liaisons dans laquelle plusieurs
liaisons élémentaires sont conjuguées pour réaliser la liaison composée. D’autres applications existent,
comme les robots parallèles, les supports des arbres longs, etc …
L’étude cinématique peut avoir deux objectifs : le premier est la détermination de la mobilité du
système « m » ou en d’autres termes combien de mouvements sont ils possibles entre la pièce 1 et la
pièce 2. Le deuxième objectif est la détermination de la nature de la liaison équivalente entre la pièce 1
et la pièce 2.
Pour ce faire on a besoin d’écrire le modèle cinématique de cette chaîne cinématique ouverte.
Puisque toutes les liaisons sont entre les pièces 1 et 2, alors pour qu’un mouvement soit permis
entre ces deux pièces, il faut qu’il soit permis par toutes les liaisons simultanément. Cette condition
peut s’écrire :
V(2/1) = V1 = V2 = …= Vn-1 = Vn
Cet ensemble de n équations torsorielles est équivalent à 6n équations scalaires. Les inconnues sont
les 6 éléments de réduction de V et les inconnues cinématiques de toutes les liaisons. Pour calculer la
mobilité du système, il faut identifier le nombre d’éléments non nuls et indépendants dans le torseur V.
Pour ce faire, il faut identifier parmi les 6n équations ceux dont le deuxième terme est nul. Ces
équations s’appellent les équations principales du système. Le système obtenu peut être écrit sous la
forme :
A.X = 0
Avec
0 le vecteur nul
si le rang du système est égale à 6 la seule solution au système précédent est X = 0, par conséquent
V devient le torseur nul et aucun mouvement n’est possible entre les deux solides 1et 2.
Si le rang du système est inférieur à 6, alors pas toutes les équations du système ne sont
indépendantes et sa solution n’est pas nécessairement nulle. Par conséquent, V ≠0 ce qui implique
qu’un certain nombre de mouvements n’est pas empêchés. Physiquement, le rang du système
représente le nombre de contraintes indépendantes mises entre les solides 1 et 2.
22
Pour trouver le torseur de la liaison équivalente, il suffit de trouver une solution au système
précédent. En effet, dans le cas où le rang est inférieur à 6, il existe une infinité de solution au système
précédent. Une de ces solutions représente le torseur de la liaison équivalente.
Li
2 2 -τext
L1 -τext
En statique on suppose toujours que le système est en équilibre, par conséquent, les éléments 1 et 2
subissent des efforts extérieurs τext et τ′ext, respectivement. L’équilibre de tout le système nous donne :
τ′ext = - τext
L’étude qu’on va mener est indépendante de ce torseur extérieur. Par conséquent ce torseur sera
toujours supposé connu.
Pour trouver des relations impliquant les torseurs des liaisons, on a besoin d’écrire l’équilibre d’un
des deux solides. L’équilibre de l’élément 1, par exemple, peut s’écrire :
τext + Στi = 0 pour i = 1, n.
Dans ce système de 6 équations scalaires, on a les éléments de réduction de tous les torseurs τi sont
des inconnues. Soit nsi le nombre d’inconnues introduites par la liaison Li, alors on a
ns = Σnsi inconnues dans notre système. Soit rs le rang de ce système, on a alors uniquement rs
inconnues calculables et le reste ne peut être calculé à partir de ce système d’équations.
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5. Analyse des chaînes continues fermées
Les chaînes continues fermées sont les architectures les plus courantes des systèmes industriels.
Toutes les machines sont à base de chaînes continues fermées. L’avantage majeur de cette
architecture, réside dans le fait que la mobilité, donc le nombre d’actionneurs, est relativement réduite,
ne dépassant guère 2.
L1 1
Ln+1
i-1 n
Li Ln
Li+1
i i+1
Par conséquent, un maximum de 6 équations scalaires peuvent être obtenues à partir de l’équation
torsorielle. Ce système peut être mis sous la forme suivante :
A.X = 0
Avec
A une matrice 6 × nc
X un vecteur nc×1 contenant les inconnues cinématiques dans le système (les éléments de réduction
des torseurs Vi ).
0 le vecteur nul
Soir rc = rang (A), alors il existe dans le système nc – rc inconnues cinématiques incalculables.
Physiquement, nc représente le nombre total de mouvements permis dans le système, nc – rc
représentent les mouvements libres qui sont restés après avoir imposé les rc contraintes dues à la
fermeture du cycle. Par conséquent, on peut affirmer que la mobilité de la chaîne est donnée par :
m = nc – rc
Pour déterminer le degré d’hyperstatisme d’une chaîne continue fermée, la méthode statique est
plus appropriée. Cette méthode est basée sur l’application du principe fondamental de la dynamique à
un sous système approprié extrait du système global.
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τext
-τext
L1 1
Ln
i-1 n
Li Ln-1
Li+1
i i+1
En statique on suppose toujours que le système est en équilibre, par conséquent, si on suppose
qu’uniquement les éléments 1 et n subissent des efforts extérieurs, alors on a sur 1, τext et sur n, -τext.
L’étude qu’on va mener est indépendante de ce torseur extérieur. Par conséquent ce torseur va être
toujours supposé connu.
Pour trouver des relations impliquant les torseurs des liaisons, on a besoin d’écrire l’équilibre de
chaque solide du système pris à part. L’équilibre de l’élément i peut s’écrire :
τ(i -1Æ i) + τ(i +1Æ i) = 0
Remarque : l’équilibre du nème solide n’est pas nécessaire, car il est automatiquement vérifié du fait
qu’on a supposé dès le début que tout le système est en équilibre.
En combinant toutes ses relations, on aboutit au système d’équations suivant :
A.X = B
Avec
A : une matrice Es × ns
X : un vecteur ns×1 contenant les inconnues statiques dans le système (les réactions aux
liaisons ou aussi les éléments de réduction des torseurs τi ).
B : le vecteur contenant tous les termes fonction de τext.
Soir rs = rang (A), alors il existe dans le système ns – rs inconnues statiques incalculables.
Physiquement, ns représente le nombre total d’obstacles introduits par toutes les liaisons, ns – rs est le
nombre de réactions aux liaisons qui ne peuvent être déterminées d’après le système précédent. Par
conséquent, le système est dit hyperstatique d’ordre h, avec h donnée par :
h = ns – rs
Exemple :
Dans la pratique, le nombre d’équations Es est très important (proche de 6n), par conséquent, la
détermination du rang de la matrice A est relativement difficile. Si notre objectif se limite au calcul de
h, le degré d’hyperstatisme, on peut procéder par une méthode cinématique. En effet, l’étude
cinématique ne nécessite que la résolution d’un système d’au maximum 6 équations. La connaissance
de la mobilité peut nous permettre de calculer h. Cette méthode est basée sur la dualité entre la
cinématique et la statique, en d’autres termes, l’idée est que s’il y a un mouvement permis selon une
direction par la liaison, alors il n’existe aucun obstacle (réaction de liaison) selon cette même
direction. Mathématiquement, cette relation peut s’exprimer, pour la liaison Li, comme :
nsi = 6 - nci
25
par conséquent,
n s = 6n − nc
n n
ns = ∑ nsi = ∑ (6 − nci ) =>
i =1 i =1
D’autres part, puisque chaque solide du système possède 6 ddl, hors mis le bâti, et que le système
d’équations est équivalent à rs contraintes indépendantes imposées aux mouvements des différents
solides, on peut déduire que la mobilité du système peut être donnée par :
m = 6(n – 1) – rs
ou aussi
m – h = nc – 6
Cette formule peut nous donner d’une manière très simple le degré d’hyperstatisme connaissant sa
mobilité et la nature de ses liaisons.
Par contre, pour identifier les inconnues hyperstatiques dans le système, il faut obligatoirement
dresser tout le système et détecter les inconnues incalculables.
Exemple :
26
CHAPITRE IV : Analyse cinématique des mécanismes plans
1. Définition
Un mécanisme plan est un mécanisme où tous les points des éléments mobiles décrivent des
courbes situes dans des plans parallèles, au cours de leurs mouvements.
Les positions angulaires des éléments 2, 3, et 4 sont par contre variables au cours du mouvement du
mécanisme, qui est induit par la rotation de l’élément 2. On a donc: θ2, θ3 et θ4 des variables
dépendantes.
Dans une chaîne cinématique fermée, chaque élément possède au moins deux liaisons. Ces
éléments sont appelés éléments binaires.
Pour les éléments binaires, 3 cas peuvent se présenter selon la nature des liaisons:
• Un élément avec deux liaisons pivots est caractérisé par la distance perpendiculaire entre les
deux axes de ses liaisons.
• Un élément avec une liaison pivot et une liaison glissière est caractérisé par la distance du
centre de la liaison pivot à l’axe de la glissière.
• Un élément avec deux liaisons glissières est caractérisé par l’angle entre les deux axes de
ses liaisons.
Figure 2 Figure 3
Pour les éléments à trois liaisons, trois cas peuvent se présenter et ils sont représentés sur la figure
3 a, b, c. Dans tous les cas, on a besoin de trois paramètres pour caractériser un élément à trois
liaisons.
l+ s < p + q
4. Analyse des déplacements d’un mécanisme plan
4.1. Méthode Graphique
L’analyse graphique des mécanismes plans à 1 degrés de liberté est relativement facile. Cependant,
la précision des solutions obtenues dépend des soins pris lors du dessin. On va présenter la méthode
graphique à l’aide d’un exemple simple qui est le mécanisme à 4 barres (Fig. 1).
Soit l1, l2, l3 et l4 données et l’angle θ2 donnés, trouver les positions des éléments 3 et 4. Ces positions
sont représentées par les anglesθ3 et θ4.
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Le point A est choisi comme origine du repère. Le point D est choisi sur l’axe des x. Le point B est
donné par ses coordonnées polaires à savoir (l2 ,
θ2 ). Le problème revient donc à trouver le point
C. Ce point est donné par l’intersection des deux
cercles C(B, l3) et C(D, l4) (Fig. 6).
• les deux points sont coïncidents instantanément (liaison glissière) alors les deux points
ont des mouvements différents.
Dans un mécanisme plan on peut écrire autant d’équations vectorielles qu’on a de cycles.
Cependant, ces équations ne seront pas toutes indépendantes. Le nombre d’équation indépendantes est
le nombre de cycles indépendants. Ce nombre est donné par le nombre cyclomatique du mécanisme à
savoir γ = l - n + 1
avec
• « l » le nombre de liaisons dans le mécanisme
• « n » le nombre d’éléments du mécanisme.
29
4.4. Exemples d’application
• AB + BC + CD + DA = 0
• AB + BE + EF + FG + GA = 0
Chacune de ces équations vectorielles correspond à deux équations scalaires totalisant ainsi 4
équations scalaires.
Etant donné la position d’un des éléments (puisque m =1), on peut résoudre le système pour trouver
les positions des 4 autres éléments.
Ces équations sont en général non linéaires. Dans certains cas une solution algébrique est possible,
mais la plupart des logiciels d’analyse des mécanismes plans utilisent des méthodes numériques.
(Algorithme de Newton-Raphson par exemple).
30
Les paramètres fixes de chaque élément :
Elément 1 2 3 4 6 7
paramètres l 10 ; l 9 ; l2 l 3 ;l 5 l4 l6 l7
l 8 ; l1;
ξ
l 2 e iθ 2 + l 3 e iθ 3 = l 1 e iξ + l 4 e iθ 4
l 2 e iθ 2 + l 5 e i (θ 3 +α ) = l 10 − l 9 i + d 5 e iθ 6
l 2 e iθ 2 + l 5 e i (θ 3 +α ) + (l 6 − d 5 )e iθ 6 + l 7 e iθ 7 = x8 + l 8 i
31
5. Analyse des vitesses
5.1. Méthode Graphique
Une fois l’analyse des positions d’un mécanisme est achevée, on peut commencer l’analyse des
vitesses.
La méthode graphique pour l’analyse des vitesses des mécanismes plans est très utile car elle nous
donne rapidement les informations nécessaires sur le mouvement du mécanisme. Ces résultats sont
facilement vérifiables d’après l’épure des vitesses.
Soit un solide (S) et deux points A et B liés à (S). D’après la relation des torseurs on peut écrire:
VBA = Ω∧AB
Puisque le mouvement de (S) est plan alors on a Ω = ωk. Avec k le vecteur normal au plan du
mouvement.
On prend une origine des vitesses Ov et une échelle kv (mm/(m/s)) permettant de représenter sur le
papier les vecteurs vitesses.
Soit le mécanisme bielle-manivelle représenté à l’échelle sur la figure 10. Le problème consiste à
trouver la vitesse d’un point du coulisseau et la vitesse angulaire de la bielle, dans la position
représentée, connaissant la vitesse angulaire de l’élément menant 2. Le mécanisme est représenté à
l’échelle sur la Figure 10. Le problème se résume donc à la solution graphique de l’équation suivante:
32
L’épure des vitesses de ce mécanisme est V(B) = V(A) +Ω(S)∧AB
représentée sur la Figure 10. On commence par
représenter la vitesse connue du point A puis
connaissant les directions des vitesses VAB et
V(B) la solution est donnée par l’intersections
des deux droites D et D’.
Les avantages et les inconvénients de la méthode analytique pour l’étude des vitesses sont les
mêmes que celles présentées lors de l’analyse des déplacements.
Le même exemple que celui de l’analyse graphique est repris. (Fig 10)
On suppose que toutes les données géométriques sont connues. Lors de l’analyse des déplacements on
a déterminé le nombre cyclomatique et on a écrit une équation vectorielle représentant l’équation du
cycle:
OA + AB = OB
r1 = r2 eiθ2 + r3 eiθ3
L’étude des vitesses revient à dériver cette équation par rapport au temps, pour donner
La méthode analytique est performante mais elle est en général longue. La méthode des centres
instantanés de rotation (CIR) est une technique qui est relativement plus rapide pour les mécanismes
complexes.
33
5.3.1. Définition
Le centre instantané de rotation ou « centro » est un point ou il n’y a pas de vitesse relative entre
deux pièces d’un mécanisme à cet instant.
Il y a autant de CIR que de paire de pièces dans un mécanisme. Soit N le nombre des CIR d’un
mécanisme, on a
N=(n-1)n/2
Les trois CIR de trois solides en mouvement l’un par rapport à l’autre sont alignés.
Soit 2 solides (2) et (3) en mouvement l’un par rapport à l’autre et en mouvement par rapport au
bâti (1).
D’après le théorème de Kennedy on a les trois CIR; P12, P13 et P23 alignés.
VP23 ∈ 2 = VP23 ∈ 3
(P12P23) ω2 = (P12P23) ω3
ωi P1 j Pij
= ce rapport est pris algébriquement.
ω j P1i Pij
Figure 10
5.3.3. Illustration
34
CIR : Système bielle-manivelle.
L’un des critères le plus important dans la conception des mécanismes est la capacité de celui-ci de
transmettre un effort (couple ou force). Dans certains mécanismes, comme le train d’engrenage le
rapport entre couple d’entrée et couple de sortie est constant car le rapport des vitesses est constant.
Cependant, ceci n’est pas vrai avec les mécanismes articulés. Dans cette section on va illustrer une
technique pour déterminer ce rapport entre l’effort d’entrée et l’effort de sortie pour une position
donnée du mécanisme.
avec
o P la puissance transmise
o Ce le couple d’entrée
o Cs le couple de sortie
o ωe la vitesse de rotation d’entrée
o ωs la vitesse de rotation de sortie
ou bien
•P = F e Ve = F s Vs
avec
o P la puissance transmise
o Fe la force à l’entrée
o F s
la force à la sortie
o Ve la vitesse du point d’application de la force d’entrée
o Vs la vitesse du point d’application de la force de sortie
35
Le deuxième rapport de cette équation peut se calculer en fonction des CIR.
Première position: P12 et P24 deviennent confondus et le rapport λ devient infini. Dans cette
position une légère variation de Fe entraînerait une importante force Fs à la sortie. Dans cette position
le mécanisme est dit « irréversible » puisque une force infinie Fs n’entraîne rien à l’entrée.
Dans cette position le rapport λ est nul et le mécanisme ne transmet aucun effort à la sortie
indépendamment de la valeur de la force d’entrée.
Soit deux points A et B d’un solide S. La relation entre leur vitesses est donnée par :
avec :
a BA = ω& k ∧ AB − ω 2 AB
Les deux termes à droite représentent l’accélération relative tangentielle et l’accélération relative
normale respectivement.
Il faut noter que l’accélération relative normale est toujours connue lors de l’étude des
accélérations, puisque une étude des vitesses est nécessaire avant toute étude des accélérations.
t n
On peut écrire alors la relation suivante: a BA = a BA + a BA
a Bt + a Bn = a tA + a nA + a BA
t n
+ a BA
36
6.2. Etude graphique des accélérations d’un mécanisme
Une fois l’analyse des vitesses d’un mécanisme est achevée, on peut commencer l’analyse des
accélérations.
La méthode graphique pour l’analyse des accélérations des mécanismes plans est très utile car elle
nous donne rapidement les informations nécessaires sur le mouvement du mécanisme. Ces résultats
sont facilement vérifiables d’après l’épure des accélérations.
Soit le mécanisme bielle-manivelle représenté à l’échelle sur la figure 10 (reproduite ici comme
Figure 12). Le problème consiste à trouver l’accélération d’un point du coulisseau (4) et l’accélération
angulaire de la bielle (3), dans la position représentée, connaissant l’accélération angulaire de
l’élément menant 2. Le mécanisme est représenté à l’échelle sur la Figure 12 ainsi que son épure des
vitesses. Pour cet exemple on suppose que la vitesse angulaire de l’élément 2 est constante.
a Bt + a Bn = a tA + a nA + a BA
t n
+ a BA
Figure 11
37
Le choix d’une échelle (ka) convertissant les m/s2 en mm et une origine des accélérations Oa, nous
permet de tracer le vecteur aAn (Oaa). Le vecteur aBAn est ensuite tracé (ab’). La droit représentant la
direction du vecteur aBAt est tracée perpendiculairement à AB et passant par b’. La droite représentant
la direction du vecteur aBt est tracée parallèlement à (OB) et passant par Oa. L’intersection de ces deux
droites donne le point b. L’accélération du point B est alors donnée par le vecteur Oab. La différence
d’accélération tangentielle de B par rapport à A (aBAt) est donné par le vecteur b’b.
Ainsi on peut calculer l’accélération tangentielle de l’élément (3) en utilisant l’équation suivante:
t
a BA
ω& =
AB
L’épure des accélérations de ce mécanisme est représentée sur la figure 12.
L’étude des accélérations s’obtient directement à partir de l’étude des positions. En dérivant
l’équation du cycle deux fois on obtient le système d’équation nécessaire à une étude complète du
mécanisme.
Exemple:
Le même exemple que celui de l’étude des vitesses est repris ici.
r1 = r2 eiθ2 + r3 eiθ3
L’étude des vitesses revient à dériver cette équation par rapport au temps, pour donner
avec θ3 et r1 les inconnues dans ces deux équations linéaires, θ2 étant une donnée du problème.
L’étude des accélérations revient à dériver cette équation par rapport au temps, pour donner :
avec θ3 et r1 les inconnues dans ces deux équations linéaires, θ2 étant une donnée du problème.
En adoptant la représentation des nombres complexes de la position la figure illustre tous les
termes obtenus lors de l’étude des vitesses et des accélérations d’un solide.
38
position
re iθ
riθ&e iθ & iθ
re
riθ&&e iθ
− rθ& 2 e iθ & θ&e iθ
2 ri re iθ
&&
39
Chapitre V : Mécanismes a cames
1. Introduction
La fonction d’un mécanisme à came est d’induire un mouvement cyclique à un élément de sortie
(suiveur) à partir d’une rotation à vitesse constante de l’élément d’entrée (came).
Les mécanismes à cames et les mécanismes à barres sont deux alternatives pour la transmission de
mouvement d’une manière non linéaire. Le tableau suivant présente une comparaison de ces deux
types de mécanismes:
Mécanisme à cames Mécanisme à barres Observations
Simplicité de la conception + − moins de pièces dans
Encombrement + − les mécanismes à
Facilité de réglage + − cames
Coût − + usinage difficile de la
came
Durée de vie(*) − + limitée a cause de
l’usure
Dynamique − + problème de décollage
du suiveur
o avec sabot.
3. Lois de mouvement
Le mouvement communiqué au suiveur est constitué de périodes élémentaires, fonction de la
position angulaire de la came formant ainsi le cycle du mécanisme.
En général le mouvement du suiveur est composé par trois phases: montée (M), descente (D) et repos
(S) (voir figure 2).
dy/dt=ωdy/dθ=ωy′
d2y/dt2=ω2d2y/dθ2=ω2y′′
d3y/dt3=ω3d3y/dθ3=ω3y′′′.
Ces relations nous permettent de traiter les problèmes cinématiques des mécanismes à cames en
considérant uniquement les propriétés géométriques de la courbe y=y(θ).
" La courbe y=y(θ) est en général une donnée du problème et pour certaines applications, des
informations supplémentaires sur les vitesses et les accélérations du suiveur sont aussi données.
" Le problème est de trouver le profil de la came qui donne la courbe de déplacement voulue.
Exemple:
Soit à déterminer le profil de la came disque permettant au suiveur oscillant à galet d’accomplir le
mouvement suivant:
Les lois de mouvements régissant les phases de montée et de descente sont choisies par le
concepteur en fonction des vitesses de rotation de la came.
On a :
ρ = R0 + y″ + y
Soit le point P le point de contact entre came (2) et le galet (3) (voir figure 7). P24 est le centre
instantané de rotation entre le suiveur (4) et la came (2).
On a :
• VP24 = dy/dt = ωy′= ω(O2P24)
• y′= (O2P24)
• soit a = R02 − e 2
on a donc :
• y′ = e + (a + y)tanϕ
⎡ y′ − e⎤
• ϕ = tan −1 ⎢ ⎥ est l’angle de pression.
⎣a+ y⎦
Dans la pratique cet angle de pression ne doit jamais dépasser 30° à 35° si non il y’a risque d’arc-
boutement dans la liaison glissière du suiveur ainsi qu’un rendement médiocre du mécanisme.
dans un repère lié à la came, les coordonnées polaires sont données par :
R = ( a + y − rg cos ϕ ) 2 + ( e + rg sin ϕ ) 2
⎡ a + y − rg cos ϕ ⎤
ψ = −θ + tan −1 ⎢ ⎥
⎢⎣ e + rg sin ϕ ⎥⎦
4.4. Détermination du profil d’une came disque à suiveur à contact plan en translation