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TORSION EN
SECCIONES
RECTANGULARES
Fernando Macoratti
Universidad Nacional de la Patagonia San Juan Bosco
Mayo de 2010
TORSION
Cuando se somete una barra recta de sección constante únicamente a un momento, según su eje
longitudinal (eje z), esta se torsiona, desarrollándose tensiones rasantes y una sola solicitación
resultante en cada sección transversal que será Mz, el momento torsor según el eje de la barra.
Sabemos que una sección esta sometida a torsión cuando, al reducir a su baricentro los
sistemas de fuerzas actuantes sobre el sólido prismático a uno y otro lado de la sección, solo se
obtiene un par que actúa en el plano de la sección.
La solución exacta, de la ecuación a la que llegaremos a continuación, se basa en el
establecimiento de una determinada función de tensión, F(x,y), entre las variables x e y, que
permita, reemplazando el valor de las coordenadas en cada punto del elemento, encontrar el
valor numérico de las tensiones τ xz y τ yz.
Analizando tensiones, equilibrio del cuerpo elástico y la Ley generalizada de Hooke se
obtiene:
⎧ ∂σ x ∂τ xy ∂τ xz
⎪ + + +X =0
⎪ ∂x ∂y ∂z
⎧ p x = σ x l + τ xy m + τ xz n
⎪ ⎪⎪ ∂τ yx ∂σ y ∂τ yz
( I ) = ⎨ p y = τ yx l + σ y m + τ yz n ( II ) = ⎨ + + +Y = 0
⎪ ⎪ ∂x ∂y ∂z
⎩ p z = τ zx l + τ zy m + σ z n ⎪ ∂τ ∂τ zy ∂σ z
⎪ zx + + +Z =0
⎪⎩ ∂x ∂y ∂z
⎧ ⎡ ∂u e ⎤ ⎧ ⎡ ∂u ∂v ⎤
⎪σ x = 2G ⎢ + μ ⎪τ xy = G ⎢ + ⎥
⎪ ⎣ ∂x 1 − 2μ ⎥⎦ ⎪ ⎣ ∂y ∂x ⎦
⎪⎪ ⎡ ∂v e ⎤ ⎪⎪ ⎡ ∂u ∂w ⎤
( III ) = ⎨σ y = 2G ⎢ + μ ⎨τ xz = G ⎢ +
⎪ ⎣ ∂y 1 − 2μ ⎥⎦ ⎪
⎥
⎣ ∂z ∂x ⎦
⎪ ⎡ ∂w e ⎤ ⎪ ⎡ ∂v ∂w ⎤
⎪σ z = 2G ⎢ +μ ⎪τ yz = G ⎢ + ⎥
⎪⎩ ⎣ ∂z 1 − 2μ ⎥⎦ ⎪⎩ ⎣ ∂z ∂y ⎦
Consideraremos algunas hipótesis particulares que nos permiten resolver nuestro problema:
1) Se supone que z es el eje de la barra coincidente con el centro de torsión.
2) El estado tensional se va a reducir solo a las tensiones τ xz y τ yz, por lo que σx=0, σy=0,
σz=0 y τ xy =0, lo que será comprobado posteriormente ya que es la única forma de que se
satisfagan las condiciones impuestas por el problema asimismo.
3) Se desprecian las fuerzas de masa X, Y, Z.
4) Se supone un material homogéneo, isótropo, continuo y elástico.
t zy
y
t zx x
x
Mt
⎧ ⎡ ∂u ∂w ⎤
⎪τ xz = G ⎢ ∂z + ∂x ⎥ (IV)
⎪ ⎣ ⎦
de (III) = ⎨
⎪τ = G ⎡ ∂v + ∂w ⎤ (V)
⎪⎩ yz ⎢ ⎥
⎣ ∂z ∂y ⎦
Planteado así el problema se analizan los corrimientos que se generan como consecuencia
del Mt actuante, recordando que este provoca el giro alrededor del centro de torsión, de una
sección respecto de la otra, distante z de la misma.
y A' u
v
A
r x
o y x
z.γ = rϕ
ϕ
γ =r
z
γ = rθ
⎧ ⎡ ∂w ⎤
⎪τ xz = G ⎢ ∂x − θ .Y ⎥ (VI)
⎪ ⎣ ⎦
⎨
⎪τ = G ⎡ ∂w + θ . X ⎤ (VII)
⎪⎩ yz ⎢ ∂y ⎥
⎣ ⎦
∂τ xz ∂τ yz
Asimismo, operando con VI y VII (planteando las , y restando) se obtiene la
∂y ∂x
siguiente expresión:
∂τ xz ∂τ zy
− = −2Gθ (VIII)
∂y ∂x
Condiciones de Borde:
Considerando ahora las condiciones de contorno, para la superficie lateral de la barra, que está
libre de fuerzas externas y es normalmente perpendicular al eje z, debe verificarse:
τ zx l + τ zy m = 0 (X)
lo que significa que el esfuerzo cortante resultante en la frontera es dirigido a lo largo de la
tangente a la frontera. Esta condición deben cumplirse si la superficie lateral de la barra está
libre de fuerzas externas, como ocurre en el caso en estudio.
∂F dy ∂F dx dF
+ = = 0 ⇒ F = ctte
∂y ds ∂x ds ds
Es decir que F(x,y) debe ser constante sobre el borde de la sección. Dicha constante puede
elegirse en forma arbitraria de manera que puede considerarse su valor nulo, ya que solo
interesan sus derivadas.
Habiendo obtenido la ecuación diferencial que resuelve los problemas de torsión, con
F(x,y) constante en el borde de la sección, nos falta probar que el estado de tensiones así
definido corresponde al de una barra sometida a torsión.
Para ello deberá cumplirse:
1. La sumatoria de fuerzas sobre la superficie de la barra es cero
∂F
∫∫τ xz dxdy = ∫X dx ∫Y τ xz dy =∫X dx∫Y ∂y dy =∫X dx( FA − FB ) = 0
(ya que sobre el borde la función es constante)
En forma análoga
∂F
∫∫τ yz dxdy = − ∫ dy ∫
Y X ∂x
dx =0
PROBLEMA
Analizaremos ahora la sección rectangular de dimensiones a - b, sometida a torsión
Y
Es conveniente plantear F=Gθψ (siendo ψ=ctte=0 sobre
y = 1/2b el contorno), de manera que:
∂2F ∂ 2Ψ
x=a = Gθ
∂x 2 ∂x 2
X ∂2F ∂ 2Ψ
= Gθ
∂y 2 ∂y 2
y = -1/2b
Reemplazando en la ecuación (IX) obtenemos:
∂ 2Ψ ∂ 2Ψ
+ 2 = −2 (XI)
∂x 2 ∂y
que es la llamada ecuación de Poisson. Luego las tensiones y el momento torsor resultan:
∂F ∂Ψ
τ xz = = Gθ
∂y ∂y
∂F ∂Ψ
τ zy = − = −Gθ
∂x ∂x
M T = 2 ∫∫ GθΨdxdy = 2Gθ ∫∫ Ψdxdy
Primer paso:
Aplicando el método de separación de variables, se determina las soluciones de la ecuación
diferencial de la forma:
u ( x, y ) = X ( x)Y ( y )
que son productos de dos funciones, cada una de las cuales depende únicamente de las
variables x e y.
Luego, reemplazando en la ecuación diferencial
u xx ( x, y ) = X ´´Y y u yy ( x, y ) = XY ´´ ⇒ X ´´Y + XY ´´= 0
dividiendo por XY:
X ´´ Y ´´ X ´´ Y ´´
+ =0 ⇒ =− = −λ
X Y X Y
ya que como el primer miembro es sólo función de X y el segundo sólo función de Y, si son
iguales deben serlo a una constante, luego tenemos también:
X ´´+λX = 0
Y ´´−λY = 0
Que son dos ecuaciones diferenciales ordinarias lineales homogéneas de orden dos.
Segundo paso:
aplicando las condiciones
u (0, y ) = X (0)Y ( y ) = 0 ⇒ X (0) = 0
u (a, y ) = X (a )Y ( y ) = 0 ⇒ X (a) = 0
La primera ecuación
X ' '+λX = 0
con las condiciones
X (0 ) = X (a ) = 0
que conforma un problema de Sturm – Liouville.
λ = −μ 2
X ' '− μ 2 X = 0
y la solución es de la forma
X ( x ) = Ae μx + Be − μx
con la condición inicial
X (0 ) = Ae μ 0 + Be − μ 0
implica directamente que
A= B=0
y nos lleva de nuevo a la solución trivial.
λ = μ2
X ' '+ μ 2 X = 0
la solución es de la forma
X ( x) = A cos μ.x + Bsenμ.x
luego aplicando las condiciones iniciales:
X (0) = A cos(0) + Bsen(0) = 0 ⇒ A = 0
luego
X (a ) = Bsen(aμ ) = 0
esto último se da si B = 0 (que nos da la solución trivial) o si sen(aμ ) = 0 . Éste último caso:
aμ = nπ
2
nπ ⎛ nπ ⎞
μ= ⇒ λ =⎜ ⎟
a ⎝ a ⎠
Donde los λ son los autovalores del problema de Sturm – Liouville
y las correspondientes autofunciones serán
⎛ nπ ⎞
X n ( x ) = Asen ⎜ x⎟
⎝ a ⎠
Ahora, regresamos a la segunda ecuación, reemplazando el valor de λ
Y ´´−λY = 0
operando de forma análoga, la solución es de la forma
nπ nπ
y − y ⎛ nπ ⎞ ⎛ nπ ⎞
Y ( y ) = Be a + Ce a ⇒ Y ( y ) = B.cosh ⎜ y ⎟ + C.senh ⎜ y ⎟ (XII)
⎝ a ⎠ ⎝ a ⎠
⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞
supongo primero que u⎜ x,− b ⎟ = 0 y u⎜ x, b ⎟ = x 2 − ax
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
entonces
⎛ b⎞ ⎛ b⎞ ⎛ b⎞
u⎜ x,− ⎟ = X ( x)Y ⎜ − ⎟ = 0 ⇒ Y ⎜ − ⎟ = 0
⎝ 2⎠ ⎝ 2⎠ ⎝ 2⎠
reemplazando en (XII) y despejando C ;
⎛ nπ b ⎞
Bn cosh ⎜ ⎟
⎛ b⎞ ⎛ nπb ⎞ ⎛ nπb ⎞ ⎝ 2a ⎠
Y ⎜ − ⎟ = B. cosh⎜ − ⎟ − C.senh⎜ ⎟=0 ⇒ C=
⎝ 2⎠ ⎝ 2a ⎠ ⎝ 2a ⎠ ⎛ nπ b ⎞
senh ⎜ ⎟
⎝ 2a ⎠
entonces reemplazando este valor
⎛ nπ b ⎞
B cosh ⎜ ⎟
⎛ nπ ⎞ ⎝ 2a ⎠ ⎛ nπ ⎞
Y ( y ) = B cosh ⎜ y⎟ + senh ⎜ y⎟
⎝ a ⎠ senh ⎛ nπ b ⎞ ⎝ a ⎠
⎜ ⎟
⎝ 2a ⎠
B ⎡ ⎛ nπ b ⎞ ⎛ nπ ⎞ ⎛ nπ b ⎞ ⎛ nπ ⎞ ⎤
Y ( y) = ⎢ senh ⎜ ⎟ cosh ⎜ y ⎟ + cosh ⎜ ⎟ senh ⎜ y⎟
⎛ nπ b ⎞ ⎣ ⎝ 2a ⎠ ⎝ a ⎠ ⎝ 2a ⎠ ⎝ a ⎠ ⎥⎦
senh ⎜ ⎟
⎝ 2a ⎠
Luego aplicando la formula de adición senh(α + β ) = senh(α )cosh( β ) + senh( β )cosh(α )
se llega a;
⎡ nπ ⎛ b ⎞⎤
Yn ( y ) = α n senh ⎢ ⎜ + y ⎟ ⎥
⎣ a ⎝2 ⎠⎦
entonces la primera solución será
⎛ nπ ⎞ ⎡ nπ ⎛ b ⎞⎤
un ( x, y ) = X n ( x)Yn ( y ) = δ n sen ⎜ x ⎟ senh ⎢ ⎜ + y ⎟⎥ con δ n = α n An
⎝ a ⎠ ⎣ a ⎝2 ⎠⎦
Tercer paso:
Las series de Fourier surgen de representar una función periódica F(x) dada en términos de
funciones de senos y cósenos.
Se supone que F(x) es una función periódica de periodo 2L que puede representarse por
una serie trigonometrica.
a ∞
⎡ ⎛ nπ ⎞ ⎛ nπ ⎞ ⎤
f ( x) = 0 + ∑ ⎢ an cos ⎜ x ⎟ + bn sen ⎜ x ⎟⎥
2 n =1 ⎣ ⎝ l ⎠ ⎝ l ⎠⎦
Es decir que esta serie converge y tiene a f(x) como su suma y los coeficientes:
⎛ nπ ⎞
L
1
an = ∫ f ( x).cos ⎜ x ⎟ dx
L −L ⎝ l ⎠
⎛ nπ ⎞
L
1
bn = ∫ f ( x).sen ⎜ x ⎟ dx
L −L ⎝ l ⎠
2 ⎡ 2a 3 a3 ⎤
= ⎢ 3 3 (cos(n π ) − 1) + (cos(nπ ) − cos(nπ ))⎥
a ⎣n π nπ ⎦
4a 2 (cos(nπ ) − 1)
δn =
⎛ nπb ⎞
n 3π 3 senh⎜ ⎟
⎝ a ⎠
luego la primer solución será
4a 2 (cos(nπ ) − 1) ⎛ nπ ⎞ ⎡ nπ ⎛ b ⎞⎤
u1 ( x, y ) = sen⎜ x ⎟ senh ⎢ ⎜ + y ⎟⎥
⎛ nπb ⎞ ⎝ a ⎠ ⎣ a ⎝2 ⎠⎦
n 3π 3 senh⎜ ⎟
⎝ a ⎠
⎡ nπ ⎛b ⎞⎤ ⎡ ⎡ nπ ⎛b ⎞⎤ ⎤ ⎛ nπb ⎞ ⎛ nπ ⎞
senh ⎢ ⎜ + y ⎟⎥ + ⎢ senh ⎢ ⎜ − y ⎟⎥ ⎥ = 2 senh⎜ ⎟ cosh⎜ y⎟
⎣ a ⎝2 ⎠⎦ ⎣ ⎣ a ⎝2 ⎠⎦ ⎦ ⎝ 2a ⎠ ⎝ a ⎠
con este resultado y teniendo en cuenta que cos(nπ ) − 1 = −2 para n impar y cos(nπ ) − 1 = 0
para n par
⎡ ⎛ nπ b ⎞ ⎤
⎢ 2 senh ⎜ ⎟⎥
⎛ nπ ⎞ ⎛ nπ ⎞
2
8a ⎝ 2a ⎠ ⎥
u ( x, y ) = ∑ − 3 3 sen ⎜ x ⎟ cosh ⎜ y⎟⎢
n =1,3,5,... n π ⎝ a ⎠ ⎝ a ⎠ ⎢ senh ⎛ nπ b ⎞ ⎥
⎢⎣ ⎜ ⎟
⎝ a ⎠ ⎥⎦
de tabla tenemos que
1 2senh( x)
senh(2 x) = 2 senh( x) cosh( x) ⇒ =
cosh( x) senh(2 x)
luego
⎛ nπb ⎞
2senh⎜ ⎟
⎝ 2a ⎠ = 1
⎛ nπb ⎞ ⎛ nπb ⎞
senh⎜ ⎟ cosh⎜ ⎟
⎝ a ⎠ ⎝ 2a ⎠
Entonces la solución general, suma de dos soluciones queda de la forma
⎛ nπ ⎞ ⎛ nπ ⎞
2 cosh ⎜ y ⎟ sen ⎜ x⎟
8a ⎝ a ⎠ ⎝ a ⎠
u ( x, y ) = − 3 ∑
π n =1,3,5,... ⎛ nπ b ⎞
n3 cosh ⎜ ⎟
⎝ 2a ⎠
Y como Ψ ( x, y ) = u ( x, y ) + ax − x 2 se tiene que
⎛ nπ ⎞ ⎛ nπ ⎞
2 cosh ⎜ y ⎟ sen ⎜ x⎟
8a ⎝ a ⎠ ⎝ a ⎠
Ψ ( x, y ) = ax − x 2 − 3 ∑
π n =1,3,5,... ⎛ b⎞
n π
n3 cosh ⎜ ⎟
⎝ 2a ⎠
Como el momento es
M t = 2Gθ ∫∫ Ψ ( x, y )dxdy
se tiene que
⎡ ⎛ nπ ⎞ ⎛ nπ ⎞ ⎤
⎢ +b / 2 a +b / 2 a +b / 2 a 2 cosh ⎜ y ⎟ sen ⎜ x⎟ ⎥
8a ⎝ a ⎠ ⎝ a ⎠ dxdy ⎥
M t = 2Gθ ⎢ ∫ ∫ ax.dxdy − ∫ ∫ x 2 dxdy − ∫ ∫ 3 ∑
⎢ −b / 2 0 −b / 2 0 π n =1,3,5,... ⎛ nπ b ⎞ ⎥
−b / 2 0 n3 cosh ⎜ ⎟
⎢⎣ ⎝ 2a ⎠ ⎥⎦
separemos los tres términos del corchete:
+b / 2 a b/2 a b/2 +b / 2
ax 2 a3 a3 a 3 ⎛ b b ⎞ a 3b
∫ ∫ ax.dxdy = −b∫/ 2 2 dy = −b∫/ 2 2 dy = 2 y = 2 ⎜⎝ 2 + 2 ⎟⎠ = 2
−b / 2 0 0 −b / 2
+b / 2 a b/2 a b/2 +b / 2
x3 a3 a3 a 3 ⎛ b b ⎞ a 3b
∫∫ = ∫ 3 = ∫ 3 = = ⎜ + ⎟=
2
x .dxdy dy dy y
−b / 2 0 −b / 2 0 −b / 2
3 −b / 2 3 ⎝2 2⎠ 3
⎛ nπ ⎞
cosh ⎜ y⎟
⎝ a ⎠ sen ⎛ nπ
b/2 a 2
8a ⎞
∑ 3 ⎛ nπ b ⎞ ⎜⎝ a
∫ ∫ π 3 n =1,3,5,... x ⎟ dxdy =
⎠
−b / 2 0 n cosh ⎜ ⎟
⎝ 2a ⎠
⎛ nπ ⎞
cosh ⎜ y⎟ a
⎛ nπ ⎞ ⎞
b/2
8a 2 ⎝ a ⎠ ⎛ a
= ∫ 3 ∑ ⎜ − cos ⎜ x ⎟ ⎟ dy =
π n =1,3,5,... 3 ⎛ nπ b ⎞ ⎝ nπ ⎝ a ⎠⎠ 0
−b / 2 n cosh ⎜ ⎟
⎝ 2a ⎠
⎛ nπ ⎞
b/2 2 cosh ⎜ y⎟
8a ⎝ a ⎠ ⎛ a a ⎞
= ∫ 3 ∑ ⎜ − cos ( nπ ) + ⎟dy =
π n =1,3,5,... 3 ⎛ nπ b ⎞ ⎝ nπ nπ ⎠
−b / 2 n cosh ⎜ ⎟
⎝ 2a ⎠
a ( − cos ( nπ ) + 1)
+b / 2 +b / 2
8a 2 ⎛ nπ ⎞ 8a 2 2a a ⎛ nπ ⎞
= 3 ∑ ∫ cosh ⎜ y ⎟dy = ∑ senh ⎜ y⎟ =
π n =1,3,5,... nπ 3 ⎛ nπ b ⎞ − b / 2 ⎝ a ⎠ π n =1,3,5,... 4
3
⎛ nπ b ⎞ nπ ⎝ a ⎠ −b / 2
n cosh ⎜ ⎟ n π cosh ⎜ ⎟
⎝ 2a ⎠ ⎝ 2a ⎠
16a 4 1 ⎡ ⎛ nπ b ⎞ ⎛ nπ b ⎞ ⎤
=
π 5 ∑
n =1,3,5,... 5
⎢
⎛ nπ b ⎞ ⎣
senh ⎜
⎝ a 2⎠
⎟ − senh ⎜ −
⎝
⎟ =
a 2 ⎠ ⎥⎦
n cosh ⎜ ⎟
⎝ 2a ⎠
⎛ nπ b ⎞
2 senh ⎜ ⎟
16a 4 1 ⎡ ⎛ nπ b ⎞ ⎛ nπ b ⎞ ⎤ 16 a 4
⎝ a 2⎠ =
=
π5
∑
n =1,3,5,... 5 ⎛ nπ b ⎞ ⎢⎣
senh ⎜
⎝ a 2⎠
⎟ + senh ⎜ ⎟⎥ = ∑
⎝ a 2 ⎠ ⎦ π n =1,3,5,... n5 cosh ⎛ nπ b ⎞
5
n cosh ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 2a ⎠ ⎝ 2a ⎠
⎛ nπ b ⎞
4 tanh ⎜ ⎟
32a ⎝ a 2⎠
= 5 ∑
π n =1,3,5,... n5
Mt
θ=
Ga b ⎡ 192a
3
1 ⎛ nπ b ⎞ ⎤
3 ⎣
⎢1 − ∑
bπ n =1,3,5,... n
5 5
tanh ⎜ ⎟⎥
⎝ 2a ⎠ ⎦
Hemos llegado a una expresión que nos permite conocer el giro por unidad de longitud de una
barra prismática de sección rectangular de lados a x b y modulo de elasticidad transversal G a
la que se le aplica en sus extremos un momento torsor Mt.
LA ANALOGÍA DE LA MEMBRANA
Ejemplo aplicado:
A una barra prismática de acero de sección transversal rectangular constante de lados a=0.02m ,
b=0.04m y longitud 1m, empotrada en uno de sus extremos, se le aplica un momento torsor de
1000N.m. Determinar el ángulo de giro total que se produce entre las secciones extremas
teniendo en cuenta que el modulo de elasticidad transversal del acero es G=81x109 N/m².
Mt
Solución:
1000 N .m
θ=
81·10 9 N
(0.02m) 0.04m ⎡ 192·0.02m
3
1 ⎛ nπ ·0.04m ⎞ ⎤
m²
3
⎢1 − ∑
0.04mπ n =1,3,5,... n
5 5
tanh ⎜ ⎟⎥
⎝ 2·0.02m ⎠ ⎦
⎣
n = resultado de Σ
1 0.996272076 Ө
3 0.004115226 0.16871 rad
5 0.00032 9.67 º
7 5.9499E‐05
9 1.69351E‐05
11 6.20921E‐06
13 2.69329E‐06
Total 1.000792639
Se puede ver como la serie converge rápidamente y se obtiene un giro de 9.67 gados.
BIBLIOGRAFIA:
⇒ “Ecuaciones diferenciales elementales con aplicaciones” de Edwards –
Penney
⇒ “Ecuaciones diferenciales aplicadas” de Murria R. Spiegel
⇒ “Teoria de la Elasticidad” de S. Timoshenko
⇒ “Estabilidad segundo curso “ de E. Fliess
⇒ “Apuntes de catedra de Elasticidad” del Ing. R. Villar
⇒ “Matemáticas avanzadas para Ingienieria”. Kreyszig
⇒ Apuntes de Resistencia de Materiales III del Instituto de estructuras y
Transporte de la Facultad de Ingeniería de Uruguay.