TRANSFORMADA Z A PARTIR DE ECUACIONES EN DIFERENCIAS
CONTROL II INFORME DE LABORATORIO VI
David Santiago Melo Cod. 2006103033 Universidad Pedaggica Nacional
Resumen: En el presente informe se procede a analizar el comportamiento de sistemas discretos,
mediante el clculo de ecuaciones en diferencias y su respectiva transformada Z e inversa as como su estabilidad, comparando la forma analtica es decir manualmente contemplando fracciones parciales y su equivalente en Matlab.
INTRODUCCION Los sistemas se pueden Y zz256z165z2z256z2= z3z15
representar a partir de ecuaciones en el domino Yzz33130z213z130=116 z376z215z del tiempo continuo y discreto, para el primero Y zz =116 z276z15z33130z213z130 se describe mediante ecuaciones diferenciales. Factorizando y operando el denominador se Un sistema digital o discreto se entiende como encuentra la forma que se necesita en fracciones un procesador diseado para que el sistema de parciales. control logre las especificaciones requeridas. Este sistema trabaja u opera en instantes de Y z z =A1z12 A2z13 A3z15 tiempo predeterminados, mltiplos del periodo A1=z12 Y zzz=12=32 de muestreo y es, por tanto, un sistema sncrono. A2=z 13 Y zzz=13=23 La operatividad del sistema o su funcionamiento A3=z15 Y zzz=15=1 de procesado queda caracterizada plenamente mediante su ecuacin en diferencias. Realizando este mismo mtodo con Matlab se obtiene el siguiente cdigo: n=[11/6 -7/6 1/5]; Definicin de un sistema por ecuacin en d=[1 -31/30 1/3 -1/30]; diferencias [R,P]=residue(n,d) 1. Encontrar la expresin en forma cerrada de R = P = Y[n] usando el mtodo de la transformada Z. 1.5000 0.5000 Donde U[n] representa la funcin escaln. -0.6667 0.3333 1.0000 0.2000 Yn56Yn116Yn2=15nU[n ] [1] Como se puede observar en concordancia a lo Donde Y [1]=6 [2] y Y [2]=25 [3] calculado los valores coinciden de manera exacta, razn por la cual que se pude decir que Su transformada Z para cada secuencia estas dos formas conducen a los mismos desplazada estar dada por: resultados. Finalmente se compararan las dos Z [ y n1]=Y z z 1 y 1 [4] expresiones obtenidas de forma grfica, siendo necesario para ello llevar la expresin en Z a su Zyn2=Y zz 2Y 1 z1 y 2 [5] forma cerrada multiplicando ambos miembros por z y reemplazando los valores de las Y aplicando la transformada Z de anu[n] que constantes A. esta dada por: Y z =321 12z1231 3 z111 5 z1 Zanun=11 za1 [6] yn=32n123n115n
Luego de esto se aplicar sobre la ecuacin Expresin final obtenida a partir de la
planteada inicialmente en ambos miembros para transformada inversa de Z de la expresin. finalmente hallar su respectiva transformacin. Escrito en cdigo tanto la ecuacin en diferencias como la expresin en forma cerrada Yz56Yzz1616[Y z z 26z125] quedarn: = 11z 15 %Mtodo iterativo - Usando Ecuacin en diferencias %Ceros Polos: y(1)=25; %Grafica en el plano z de Ceros y y(2)=6; polos obtenidos: N=30; [numz,denz]=tfdata(Gdz,'v'); u=[0 0 ones(1,N+1)]; zplane(numz,denz) for n=1:N+1 zgrid y(n+2)=(1/5)^(n- 1)*u(n+2)+(5/6)*y(n+1)-(1/6)*y(n) end n=-2:N; subplot(2,1,1); stem(n,y); title('Mtodo iterativo - Usando Ecuacin en diferencias'); %Mtodo iterativo - Expresin en forma cerrada for n=1:N+1 y(n)=3/(2^(n-2))-2/(3^(n-2))+1/(5^(n- 3)) end n=-2:N; subplot(2,1,2); stem(n,y,'r'); Figura 2 title('Mtodo iterativo - Expresin en forma cerrada'); En esta grfica observamos un polo sobre el crculo lo cual genera un sistema crticamente estable. Ceros = 0 0 Polos = 1.0000 0.2080 + 0.4059i 0.2080 - 0.4059i
3. A continuacin se presenta una ecuacin en
diferencias para la cual se tiene que encontrar su serie, despus de esto hallar la transformada z mediante el mtodo manual y finalmente hallar la inversa de Z Figura 1 Metodo iterativo usando ecuaciones en diferencias %Mtodo Manual x(1)=0; En la anterior grfica se denota la comparacin x(2)=1; de la ecuacin en diferencias respecto a la N=30; for k=1:N-1 expresin en forma cerrada obtenida a partir de x(k+2)=x(k+1)+x(k) la trasformada Z. end n=0:N; 2. Obtener polos y ceros y ubicarlos mediante subplot(2,1,2); stem(n,x,'r'); el plano z. title('Metodo Manual'); Determinando la funcin de transferencia grid Gz=0.792z2z1 z20.416z0.208 [14] El cdigo sera: %Metodo Matlab num=[0 1 0]; %Obtencion de Polos y Ceros den=[1 -1 -1]; z=tf('z'); n=0:1:N; Gdz=.792*z^2/((z-1)*(z^2- x=[1 zeros(1,N)]; 0.416*z+.208)) y=filter(num,den,x); [ceros,polos,K]=zpkdata(Gdz,'v') subplot(2,1,1); stem(n,y,'b'); xk =5 0,5k 2,5 0, 8k2,5 k title('Metodo1 Matlab'); Finalmente se verifica el resultado obtenido por grid medio de su cdigo en Matlab. N=30; Nmero de muestras tomadas para la inversa de delta=[1 zeros(1,N)] Z = 30 %Mtodo iterativo - Expresin en forma Transformada z buscada: Gz=zz2-z-1 cerrada for k=1:N+1 x(k)=5*(0.5)^(k-1)-2.5*(0.8)^(k-1)- 2.5*delta(k); end k=0:N; subplot(2,1,1); stem(k,x); title('Metodo iterativo - Expresion en forma cerrada'); %Mtodo Matlab num=[0 .5 -1]; den=[1 -1.3 .4]; n=0:1:N; x=[1 zeros(1,N)]; y=filter(num,den,x); Figura 3 subplot(2,1,2); stem(n,y,'r'); Transformada Z inversa por medio de title('Mtodo Matlab'); fracciones parciales A continuacin se presenta una ecuacin en Encuentre la transformada inversa Z utilizando diferencias para la cual se tiene que encontrar su el mtodo de expansin en fracciones parciales serie, despus de esto hallar la transformada z y con el Matlab mediante el mtodo manual y finalmente hallar Xz=z 10,5 z11 0, 5z11 0, 8z1 la inversa de Z Para este caso se multiplicar en razn de z2 , %Mtodo Manual para encontrar una expresin en trminos de Z, x(1)=0; es as que: x(2)=1; Xzz=0, 5 z 2zz 0,5z 0, 8 N=30; Xz= A1z 0,5A2z 0,8A3z for k=1:N-1 A1=z 0, 5 X zzz=0,5=5 x(k+2)=x(k+1)+x(k) end A2=z 0,8 X zzz=0,8=2,5 n=0:N; A3=z Y zzz=0=2,5 subplot(2,1,2); Xz=51 0, 5z12,51 0,8z12, 5 stem(n,x,'r'); Al analizarlo por cdigo se obtiene que: title('Metodo Manual'); num=[0 .5 -1]; %Expresion en forma de grid potencias en Z den=[1 -1.3 .4]; %Metodo Matlab [R,P,K]=residuez(num,den) num=[0 1 0]; R = den=[1 -1 -1]; -2.5000 n=0:1:N; 5.000 x=[1 zeros(1,N)]; P = y=filter(num,den,x); 0.8000 subplot(2,1,1); 0.5000 stem(n,y,'b'); K = title('Metodo Matlab'); -2.5 grid Con base en esto se pueden evidenciar las races de la ecuacin sus polos y el factor de ganancia. Nmero de muestras tomadas para la inversa de Para el caso anterior la transformada inversa Z = 30 resultar. Transformada z buscada: Gz=zz2-z-1 %Metodo Iterativo- Expresion en forma cerrada for k=1:N+1 x(k)=-(k-1)/(2^(k-1))-3/(2^(k-1)) +4 end k=0:N; subplot(2,1,2); stem(k,x,'r'); title('Metodo iterativo- Expresion en Forma Cerrada');
CONCLUSIONES
[1] Cualquiera de los mtodos empleados para
solucionar este tipo de ecuaciones debera llevar Encontrar la expresin en forma cerrada usando a la misma respuesta, pero habr casos en los el mtodo de la transformada z por medio del que solo se pueda utilizar uno de ellos para mtodo iterativo en forma cerrada y en forma de llegar a una respuesta eficiente. diferencia n=[0 11/6 -7/6 1/5] [2]El mtodo Iterativo mediante aproximaciones d=[1 -31/30 1/3 -1/30] sucesivas a la solucin, empezando desde una [r,p,k]=residue(n,d) %Metodo iterativo - Ecuacin de estimacin inicial. Esta aproximacin contrasta diferencias con los mtodos directos, que tratan de resolver y(1)=25; el problema de una sola vez. y(2)=6; N=30; u=[0 0 ones(1,N+1)]; [3] El mtodo de forma cerrada resuelve un for n=1:N+1 problema dado en trminos de funciones y y(n+2)=(1/5)^(n- operaciones matemticas elegidas de un 1)*u(n+2)+(5/6)*y(n+1)-(1/6)*y(n) conjunto limitado. La calificacin de una forma end cerrada es algo arbitraria, ya que depende en n=-2:N; subplot(2,1,1); gran manera del conjunto de operaciones y stem(n,y); funciones predefinidas. Uno de ellas puede ser title('Metodo iterativo- Ecuacion de mediante Fracciones parciales. Diferencias')
%Metodo Iterativo- Expresion en Forma
Cerrada for n=1:N+1 y(n)=3/(2^(n-2))-2/(3^(n-2))+1/ (5^(n-3)) end
%Metodo iterativo- Ecuaciones de
Diferencia x(1)=1; x(2)=2; N=30; u=[ones(1,N+3)]; for k=1:N-1 x(k+2)=u(k+2)+x(k+1)-0.25*x(k); end k=0:N subplot(2,1,1); stem(k,x); title('Metodo Iterativo- Ecuaciones de Diferencia');