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Sumário
MÓDULO 1: ESTRUTURA GERAL DE UM DISPOSITIVO DE AUTOMAÇÃO............................ 1
SEÇÃO 1: O QUE É UM CONTROLADOR PROGRAMÁVEL?......................................................................................1
Para que serve um Controlador Programável?.................................................................................. 1
Estrutura de um Controlador Programável........................................................................................ 1
A CPU ou processador........................................................................................................................ 1
A memória............................................................................................................................................ 2
A interface de entradas/saídas............................................................................................................. 2
A fonte de alimentação.........................................................................................................................2
O módulo de comunicação...................................................................................................................2
O que você deve lembrar..................................................................................................................... 2
O que é um Bit?....................................................................................................................................3
O que é uma Palavra?......................................................................................................................... 3
A memória............................................................................................................................................ 4
As entradas / saídas............................................................................................................................. 4
O que você deve lembrar..................................................................................................................... 5
O que é um ciclo do Controlador?...................................................................................................... 5
O que você deve lembrar..................................................................................................................... 6
MÓDULO 2: EXEMPLOS DE APLICAÇÕES........................................................................................6
SEÇÃO 1: SEMÁFOROS.................................................................................................................................... 6
Objetivo................................................................................................................................................ 6
Especificações...................................................................................................................................... 6
Escolha do Twido................................................................................................................................. 7
O que você deve lembrar..................................................................................................................... 7
SEÇÃO 2: ADMINISTRAÇÃO DE UM ESTACIONAMENTO.......................................................................................... 7
Objetivo................................................................................................................................................ 7
Especificações...................................................................................................................................... 7
Funcionamento do estacionamento..................................................................................................... 8
Escolha do Twido................................................................................................................................. 8
O que você deve lembrar..................................................................................................................... 8
Especificações...................................................................................................................................... 9
O que você deve lembrar..................................................................................................................... 9
MÓDULO 3: ESCOLHA DE UM DISPOSITIVO TWIDO....................................................................9
A gama completa do Twido da Telemecanique................................................................................... 9
Aplicações do usuário........................................................................................................................ 10
O que você deve lembrar................................................................................................................... 10
O Controlador Twido Modular.......................................................................................................... 11
As principais características..............................................................................................................11
Capacidades de expansão do Twido Modular................................................................................... 12
Capacidades de expansão utilizando relés........................................................................................ 12
Capacidades de expansão utilizando transistores............................................................................. 12
Por que utilizar um Controlador Twido Modular?........................................................................... 12
Os LEDs do Controlador................................................................................................................... 13
Controladores: entradas/saídas.........................................................................................................14
Módulos de expansão: entradas digitais........................................................................................... 14
Módulos de expansão: entradas/saídas digitais................................................................................ 14
Módulos de expansão: saídas digitais............................................................................................... 15
Módulos de expansão de E/S analógicas........................................................................................... 15
Opcionais sugeridos: Relógio de Tempo Real................................................................................... 15
Opcionais sugeridos: Display de ajustes........................................................................................... 16
Opcionais sugeridos: Memória de backup........................................................................................ 16
O objetivo desta seção é definir o que é um Controlador Programável. Se você já sabe o que
é um Controlador Programável, você pode ir diretamente para a seção 2 deste módulo.
Após rever o objetivo dos Controladores Programáveis, veremos como foram projetados para
compreender como funcionam.
A CPU ou processador
A interface de entradas/saídas
A fonte de alimentação
O módulo de comunicação
• O processador
• A memória
• A interface de entradas/saídas
• A fonte de alimentação
• O módulo de comunicação
Existem vários tipos de Bits: bits de entrada, bits de saída e bits internos.
A memória, como já foi visto, é uma área onde as informações são armazenadas.
Estas informações podem ser dadas:
• Bits: bits de entrada, bits de saída ou bits internos.
• Palavras: valores de temporizadores, contadores etc.
- ROM
- PROM
- REPROM
- EEPROM
As entradas / saídas
As entradas e saídas constituem as ligações físicas do Controlador com o mundo externo. Para
você, são simples terminais de conexão, mas para o Controlador elas representam um sistema
que:
• Transforma um sinal elétrico em um: estado lógico (0 ou 1), no caso das entradas.
• Transforma um sinal elétrico em um: estado lógico (0 ou 1), no caso das entradas.
• Um bit representa uma área na memória, que pode possuir dois valores 0 ou 1.
• Uma palavra representa uma área na memória que contém um valor numérico. É
utilizado para armazenar uma duração de tempo, um valor de contagem...
• A memória do controlador contém dados ou instruções de programa.
• Pode ser de dois tipos: RAM ou ROM. A Memória de Acesso Randômico (RAM) que
pode ser lida e escrita, e, a Memória Somente de Leitura (ROM) que pode somente ser
lida.
• As entradas e as saídas são ligações físicas com o mundo externo. Elas permitem ao
controlador entender e gerar sinais elétricos.
Objetivo
O objetivo desta seção é fornecer uma visão geral do funcionamento de um Controlador
Programável. Introduziremos o conceito de ciclo do Controlador e, então, definiremos o que são
programa e linguagem de programação.
Finalmente, utilizaremos uma linguagem de programação (linguagem Ladder) para ilustrar
nossas explicações.
Especificações
Para criar esta pequena aplicação do Controlador, serão necessárias no mínimo 6 saídas (uma
para cada lâmpada de cada semáforo).
"Para este exemplo, escolhemos um Twido Modular com saídas a relé para controlar
diretamente as lâmpadas dos semáforos. A referência do Twido Modular escolhido é:
TWDLMDA20DRT".
Especificações
Funcionamento do estacionamento
Escolha do Twido
• 1 saída para bloquear a cancela (considerar uma cancela com possibilidade de anular
o bloqueio da cancela)
• 1 saída para a sinalização verde
• 1 saída para a sinalização vermelha
• 1 entrada de contagem (veículos que entram)
• 1 entrada de contagem regressiva (veículos que saem)
• 1 entrada do PB1 (aumenta o número de veículos no estacionamento)
• 1 entrada do PB2 (diminui o número de veículos no estacionamento)
• 8 saídas para dois displays de 7 segmentos (4 por display)
Escolhemos um Twido Modular com saídas a transistor para controlar diretamente os displays
de 7 segmentos e inseriremos relés para a sinalização. A referência do Twido Modular
escolhido é: TWDLMDA40DUK.
O objetivo desta seção é fornecer um terceiro exemplo de aplicação industrial que utiliza um
Controlador Twido Modular. Utilizaremos o exemplo de enchimento de garrafas numa
mesa rotatória para ilustrar.
Especificações
Nosso objetivo é criar um sistema de enchimento de garrafas utilizando uma mesa rotatória.
Para fazer isto precisamos descrever cada etapa do sistema:
Você acabou de ver um exemplo que utiliza o Twido Modular para implementar uma aplicação
industrial. Como veremos nas próximas seções, um Twido pode administrar uma unidade de
produção individual e comunicar-se com as outras unidades da linha de produção, tornando-se
assim um componente em harmonia com todo o processo de produção.
O objetivo desta seção é fornecer uma visão geral da gama de produtos de automação Twido
da Telemecanique.
Aplicações do usuário
• Máquinas ferramenta,
• Unidades de produção etc.
Twido Compacto com 24 E/S
Se desejar obter mais informações sobre as principais características dos Controladores Twido
Compacto, consulte o módulo 3 do curso Dominando o Twido totalmente ou a documentação
técnica do Twido.
Há três tipos de CPUs para o Twido Modular que podem ser combinadas com diferentes
módulos de entradas/saídas.
Há 2 referências para as CPUs com 20 E/S a transistor, 2 referências para as CPUs com 40
E/S a transistor e 1 referência para a CPU com 20 E/S a relé.
As principais características
O Twido Modular:
Os LEDs de entrada e saída são utilizados para determinar o estado das entradas e das
saídas.
Os LEDs de estado de operação interna são utilizados para determinar o estado do Twido
Modular.
O Twido Modular pode ser equipado com um Relógio de Tempo Real, que possibilita a
utilização de instruções de gerenciamento de tempo e assim operar as máquinas de acordo
com um calendário.
Chamado também de IHM, este opcional pode ser acoplado ao Twido Compacto utilizando a
unidade de display TWDXCPODC.
Trata-se de um opcional de memória EEPROM de backup de 32 KB, que pode ser utilizado
para backup e restaurar uma aplicação inteira sem precisar de um console de programação.
Este opcional fornece ao Twido Modular uma ligação serial adicional. Pode ser utilizado para
comunicar com os protocolos RS 485 ou RS 232. O opcional vem com um conector miniDIN ou
um terminal de parafuso.
Entradas/saídas digitais
Sistemas de conexão
Opcionais de comunicação
Acessórios
O RTC opcional permite que o Twido controle as aplicações que necessitam de um calendário
(por exemplo, limpeza automática de uma piscina, todas as noites após as 22h).
Se desejar realizar uma função programada segundo o tempo em sua aplicação, este opcional
é indispensável.
O Display de Ajustes opcional permite exibirem dados e receber instruções através de botões à
impulsão integrados.
Você acabou de ver como é fácil instalar o Controlador Twido Modular, conectar as expansões
de entradas/saídas e adicionar opcionais tais como:
O objetivo desta seção é fornecer uma visão geral das regras de montagem e instalação de um
Controlador. Após uma breve revisão da CEM (Compatibilidade Eletromagnética), estudaremos
os diferentes sistemas de montagem e conexão utilizados com os Controladores Twido
Modular.
• Montagem em painel
• Sistema de fiação
• Conexões da fonte de alimentação
O que é CEM?
Dispositivos como o Twido atendem a certas normas da CEM. É, no entanto, necessário seguir
as regras de maneira a não interromper sua operação.
O sistema de conexão mais difundido é o que utiliza um cabo com adaptador que conecta os
terminais do controlador a um conjunto de terminais existente no painel.
Acima de tudo, não esqueça de utilizar os fusíveis de segurança para proteger seu
equipamento.
Você encontrará o diagrama de conexões que indica as seguintes entradas e saídas a seguir:
Uma corrente elétrica fluindo através de um condutor gera ondas eletromagnéticas que podem
interromper o funcionamento de aparelhos elétricos. É, porém, necessário seguir algumas
regras simples durante a instalação, montagem e conexão de qualquer Controlador.
O objetivo desta seção é fornecer uma visão geral do software de programação TwidoSoft:
Você deve ter um dos seguintes sistemas operacionais em seu computador, para permitir a
instalação do software de programação do Twido.
O software TwidoSoft é utilizado para criar o programa que corresponde à sua aplicação.
Utilize-o para: escolher o tipo de Controlador, configurar os objetos, escrever o programa,
transferi-lo para o Controlador e realizar depurações e diagnósticos.
Depurar o programa
Uma vez o programa executado, você agora precisa verificar se ele funciona corretamente.
Isto é o que nós chamamos de depuração.
O software de programação pode ser utilizado para verificar se tudo está funcionando
corretamente conforme as instruções que foram dadas.
Esta função é muito importante. Devido a isso, grande parte do módulo 7 explica a utilidade do
que chamamos: Modo de depuração.
Diagnóstico de defeitos
Seu dispositivo de automação já está operando há algum tempo, quando de repente você
percebe que não reage mais do mesmo jeito. Você pode corrigir este defeito através do
software de programação. Isto será visto no módulo 8 que será dedicado às ferramentas de
diagnóstico.
Modo off-line
Você está no modo off-line quando o computador não está conectado ao controlador. Você
pode escolher o tipo de controlador, definir os tipos de temporizadores, escrever o programa de
Modo on-line
Você está no modo on-line, quando o computador está conectado ao controlador.
Para estar conectado, você precisa não somente conectar o controlador ao computador com o
cabo fornecido para este propósito, MAS TAMBÉM, mandar o software de programação
conectar-se. Você já pode instruir seu controlador a executar o programa que você acabou de
escrever.
Como pode imaginar fora a transferência, todas as ações que têm influência no
controlador, são realizadas no modo on-line.
Quando for criada uma nova aplicação (ver página anterior), duas janelas e vários elementos
gráficos aparecerão:
• O navegador do software
• O editor da linguagem Ladder
• A barra de menu
• A barra de ferramentas
• A barra de status
O navegador da aplicação
O Navegador da Aplicação é o elemento fundamental do software de programação.
É a partir desta janela que você poderá navegar através das diferentes opções do software.
O acesso ao conteúdo do Navegador da Aplicação é fácil. Você pode escolher entre duas
opções:
• Dar um duplo clique na pasta
• Clicar com o botão da direita na pasta
A barra de menu
A barra de menu é baseada no Windows.
Isto significa que o programa cumpre as normas de todos os softwares que rodam no sistema
operacional Windows.
Os menus Arquivo (File) e Editar (Edit) contêm as mesmas opções que um processador de
texto. Além disso, eles também contêm funções adicionais específicas à programação do
controlador.
O menu Tools dá acesso a todas as ferramentas disponíveis. Este menu depende da atual
situação do software, por exemplo, aquilo que é exibido à direita.
O menu "Hardware"
O menu Hardware engloba tudo que é relacionado com o hardware, incluindo configurações,
opções adicionais etc.
O menu "Software"
O menu "Program"
O menu Program engloba tudo que é relacionado com a criação do programa: escolha
dos editores, editor de tabelas de animação, editor de símbolos etc.
O menu "Controller"
A barra de ferramentas
A primeira fase, a leitura das entradas, consiste em copiar o estado das entradas físicas na
memória do controlador. Portanto, é copiado o estado dos sensores, botões, detectores etc.
Isto permite que todas as instruções do programa sejam executadas a partir do mesmo valor de
entrada.
O programa possui assim, num certo momento, uma imagem consistente do sistema a ser
controlado.
Execução do programa
A segunda fase, a execução do programa, consiste em executar o programa que foi escrito
linha após linha.
Graças à leitura instantânea das entradas e à execução das instruções do programa, o
processador pode escrever o valor calculado das saídas numa tabela de "Imagem de Saída".
A terceira fase, a atualização das saídas, consiste em copiar a imagem das saídas
armazenadas na memória nas saídas físicas do controlador.
Uma das principais razões disto é atualizar simultaneamente todas as saídas, de maneira a
eliminar riscos imprevistos relacionados à seqüência de instruções de execução do programa.
No programa de sua aplicação, é recomendado utilizar cada bobina uma só vez.
• A fase 3 ativa as saídas físicas com os valores calculados pelo programa. Esta é a
fase em que há uma real ativação/desativação das saídas.
O objetivo desta seção é fornecer uma visão geral dos diferentes objetos de um programa.
O que são eles e como funcionam?
Entradas
Entradas são itens dos Dados discretos dos sensores. Seu valor é 1 ou 0 (contato fechado ou
aberto) e é utilizada a seguinte sintaxe:
As saídas são o que nós conhecemos como "comandos discretos", que são enviados aos
pré-atuadores (relés etc.). Seu valor é 1 ou 0 (ativado ou desativado) e é utilizada a seguinte
sintaxe:
Bits internos
Um bit interno é equivalente a um relé auxiliar. Ele permite salvar um estado ao copiar o seu
valor ou o valor de uma conexão com muitos contatos.
%Mn
% indica que se trata de um objeto.
M indica que se trata de um bit da Memória interna.
n é o número deste bit. Para o número máximo de um bit interno, consulte as especificações de cada produto.
• %M0, %M1,...%M127:
• %M128 a %M255:
Bits de sistema
Os bits de sistema são bits que indicam o estado do controlador ou os valores de um sistema
particular:
%Sn
% indica que se trata de um objeto.
S indica que se trata de um bit de Sistema.
n é o número deste bit. Este número é um valor entre 0 e 127.
ATENÇÃO, nem todos os números são utilizados.
O bit %S0 indica uma falta de alimentação, os bits %S4 a %S7 são bases de tempo, que
estaremos estudando em detalhe na página seguinte.
Aqui estão alguns bits de sistema que podem ser escritos pelo controlador.
Eles são as bases de tempo que reproduzem indefinidamente as seqüências descritas abaixo:
• %S4 está fechado por 5ms e aberto pelos próximos 5ms
• %S5 está fechado por 50ms e aberto pelos próximos 50ms
• %S6 está fechado por 1/2s e aberto pelos próximos 1/2s
• %S7 está fechado por 30s e aberto pelos próximos 30s
Os bits de sistema são numerados de 0 a 127 e são descritos em detalhes na documentação técnica.
Palavras internas
Palavras são espaços de memória utilizados como variáveis. Elas mantêm o resultado de
operações numéricas.
%MWn
% indica que se trata de um objeto.
M indica que se trata de um objeto na Memória interna.
W indica que se trata de uma palavra de 16 bits (Word).
n é o número desta palavra.
Alguns exemplos
Por exemplo, os seguintes objetos:
• %KW10: palavra constante No. 10 (palavra de 16 bits)
• %MW100: palavra da memória interna No. 100 (palavra de 16 bits)
• %SW51: palavra do sistema contendo horas e minutos do Relógio de Tempo Real do
Controlador
• %I1.2: entrada discreta No. 2 do módulo de expansão No. 1
• %Q3.0: saída discreta No. 0 do módulo de expansão No. 3
• %IW2.0: entrada analógica No. 0 do módulo de expansão analógico No. 2
• %QW3.0: saída analógica No. 0 do módulo de expansão analógico No. 3
• %MD200: Palavra Dupla da memória interna No. 200 (palavra de 32 bits)
• %MF300: Número Flutuante No. 300 (número real com vírgula de 32 bits, p.ex.
3,14159)
• %MB24: byte No. 24
Para bits default, o m é omitido e a seguinte sintaxe é utilizada: %S0, %M120, %S6…
Palavras constantes %KW são objetos que nunca devem ser modificados pelo programa do
usuário. Elas podem somente ser definidas pelo programador utilizando o kit de programação
do TwidoSoft. Estas palavras constantes podem ser dados de configuração, parâmetros de
transmissão de dados etc.
Acessando bits das palavras
%MWn:x
% indica que se trata de um objeto.
M indica que se trata de um objeto na Memória interna.
W indica que se trata de uma palavra de 16 bits (Word).
n é o número desta palavra.
x é o bit acessado.
Como você pode ver a palavra dupla %MD0 abrange as palavras %MW0 e %MW1. A palavra
%MW3 abrange os bytes %MB6 e %MB7. Portanto seja CUIDADOSO! ! !
Na prática, é preferível definir diferentes áreas na memória para cada um desses tipos de
dados.
Por exemplo, eu preciso de:
50 bytes ==> área de bytes: %MB0 a %MB49
75 bytes ==> área de bytes: %MW25 a %MW99
20 números flutuantes ==> área de números flutuantes: %MF50 a %MF69....
Neste exemplo, as áreas na memória não se sobrepõem.
%TMn
% indica que se trata de um objeto.
TM indica que se trata de um temporizador.
n é o número do temporizador. O número máximo depende do modelo do Twido, 64 (n=0 a 63) para o Twido de
10 e 16 E/S e 128 (n=0 a 127) para outros modelos de Twido.
Exemplos de utilização:
Para funcionar de acordo com suas necessidades, o temporizador precisa ter alguns valores
predefinidos.
Quando a entrada IN for ativada, o temporizador será energizado. A saída Q é ativada ao fim
do tempo definido em %TM0.P (base de tempo multiplicada pelo valor de %TM0.P).
Quando a entrada IN for ativada, a saída Q será ativada e o temporizador será energizado.
A saída Q é desativada ao final do tempo definido por %TM0.P.
Contadores
Contadores são utilizados para realizar a contagem crescente ou decrescente de pulsos. Como
os temporizadores, os contadores possuem entradas, saídas e parâmetros que serão
estudados na próxima página.
%Cn
% indica que se trata de um objeto.
C indica que se trata de um Contador.
n é o número do contador.
Este número é um valor de 0 a 128.
Exemplos de utilização:
Vamos utilizar o exemplo onde são contados os veículos que entram e saem de um
estacionamento (contagem crescente e decrescente), de maneira a aprender como funciona
um contador.
Um contador utilizado para contar valores crescentes (impulsos nas entradas do contador)
funciona da seguinte maneira:
• Objetos do sistema
• Entradas
• Saídas
• Objetos da memória interna
• Objetos constantes
• Bits
• palavras de 16 bits
• palavras duplas de 32 bits
• Números com ponto flutuante
O objetivo desta seção é apresentar as diferentes linguagens de programação que podem ser
utilizadas com o Twido.
As três linguagens de programação que podem ser utilizadas com o Twido são as seguintes:
• Linguagem Ladder
• Linguagem de Lista de Instruções
• Linguagem SFC (Grafcet)
SFC é, na verdade, derivada da linguagem Grafcet que foi padronizada e integrada na norma
IEC-1131.
Linguagem Ladder
A linguagem de Lista de Instruções pode ser utilizada para escrever programas, linha por linha.
Cada linha do programa é uma instrução que o Controlador entende e executa. A linguagem de
Lista de Instruções é similar às linguagens de computador, por exemplo, Assembler.
Ela é concisa e utiliza menos memória, mas é mais difícil de compreender.
Abaixo está o programa da página anterior escrito na linguagem de Lista de Instruções:
Linguagem SFC
• Linguagem Ladder
• Linguagem de Lista de Instruções
• Linguagem SFC (Grafcet)
O objetivo desta seção é fornecer uma visão geral da linguagem Ladder utilizada com o
Controlador Twido.
Explicaremos como ela funciona e o princípio de leitura de elementos do programa.
A seguir, explicaremos as principais instruções da linguagem Ladder.
Finalmente, veremos como utilizar o editor do software de programação para criar um
programa em linguagem Ladder.
Para realizar este esquema elétrico para um controlador, conecte simplesmente duas entradas
do controlador aos interruptores correspondentes e conecte uma saída ao relé auxiliar.
Detalhes da leitura
Contatos
Os contatos podem ser contatos de entradas (fim de curso, botão a impulsão), contatos de bits
internos (relés de automação) etc.
Bobinas
Para entender como funcionam as bobinas e as bobinas negadas, vamos estudar este
exemplo. Desta vez não mostraremos a conexão ao Twido.
Para entender como funcionam as bobinas de SET e de RESET, vamos estudar um exemplo.
Desta vez não mostraremos a conexão ao Twido.
O SET ativa uma bobina interna ou de saída que é mantida no estado ativo até que a bobina de
RESET seja habilitada. Para uma única saída, se existe uma bobina de SET no programa,
também deverá haver uma bobina de RESET.
Temporizadores
Na linguagem Ladder, o temporizador possui uma representação gráfica. Ele é mostrado como
um bloco de função com uma entrada e uma saída. Por exemplo, o temporizador %TM0 é
mostrado assim:
O exemplo mostra o temporizador %TM0 com uma base de tempo de 1 segundo, um valor
predefinido de 4 (p. ex., 4x1s = 4 segundos) e de tipo TON.
Como foi visto na página anterior, este temporizador gera uma temporização na energização. É
freqüentemente utilizado para ligar muitos motores sucessivamente, de forma a não
interromper a instalação durante a inicialização.
Como foi visto na página anterior, este temporizador gera uma temporização na
desenergização. É freqüentemente utilizado para desligar muitos dispositivos, por exemplo,
quando um ventilador deve continuar acionado por certo período depois que o motor parou.
A função do temporizador tipo TP é gerar um impulso de certa duração. Seu gráfico de tempo é
o seguinte:
Quando a entrada IN for ativada, o temporizador se inicializa e a saída Q é ativada. Ele pára
quando %TM0.V=%TM0.P onde a saída Q é reiniciada. O período de atividade de Q é sempre
o mesmo.
Como foi visto na página anterior, este temporizador gera um impulso de duração específica.
Pode ser utilizado como minuteria, para iluminar um corredor, por exemplo.
Utilize um contador para saber se um estacionamento está lotado ou não. Para isso,
simplesmente especifique o número de vagas do estacionamento no valor predefinido para
contar os carros que entram no estacionamento e descontar os carros que saem.
"Drum controllers"
%DRn
Rua Durval Dias de Abreu, nº 245 – Jd. Frei Eugênio – Uberaba/MG.
CEP: 38081-070 – Tel/fax: (34) 3322-3012 – E-mail: teknolautomacao@terra.com.br 59
% indica que se trata de um objeto.
DR indica que se trata de um Drum Controller.
n é o número do Drum Controller.
Os Drum Controllers possuem seus próprios parâmetros, entradas, saídas que determinam o
seu funcionamento.
A matriz de operação permite estipular os nomes dos 16 bits (máximo) a serem controlados,
assim como o estado de cada um destes bits para cada passo. O número máximo de passos é
8, mas você pode utilizar menos.
Na linguagem Ladder, o "Drum Controller" possui uma representação gráfica. Ele é mostrado
como bloco de função com 2 entradas e 1 saída. No exemplo, o "Drum Controller" %DR0 será
mostrado da seguinte maneira:
Para entender melhor como funciona um "Drum Controller", vamos estudar o exemplo de um
indicador luminoso de uma farmácia com o seguinte ciclo de operação:
Para tornar simples o controle deste sinal luminoso, um "Drum Controller" será utilizado.
Existem três saídas a serem controladas, com uma para cada lâmpada:
O avanço para o próximo passo é feito pelo bit de sistema %S6 (Base de tempo de 1 segundo).
Para administrar o sinal luminoso utilizando a linguagem Ladder e um "Drum Controller" junto
com a matriz, precisamos simplesmente escrever o seguinte programa.
O controlador Twido com o RTC opcional possui Relógios de Tempo Real. Eles são capazes
de controlar saídas de acordo com um horário predefinido. Nenhum programa é necessário
para fazer isto. Simplesmente configure o Relógio de Tempo Real a partir da pasta Relógio de
Tempo Real no navegador.
Para controlar um sistema automático de irrigação, cuja válvula está conectada à saída %Q0.1
do Twido Modular durante um tempo específico (por exemplo, todos os dias de 19h a 0h, entre
os dias 1º de Junho e 30 de setembro), você precisa somente configurar o RTC 0 da seguinte
maneira:
O editor da linguagem Ladder aparece sempre que uma nova aplicação é criada. No módulo 1
foi visto como é possível utilizá-lo para escrever o programa.
Criar uma nova Rung é muito simples. A partir da tela principal do editor da linguagem,
simplesmente clique no primeiro ícone.
Você acabou de criar sua primeira Rung. Você deve agora indicar a qual objeto ela se
refere, com um duplo clique nela para entrar o nome (por exemplo, %I0.0).
O objetivo desta seção é fornecer uma visão geral da linguagem de Lista de Instruções
utilizada com o Controlador Twido.
Para compreender mais facilmente, faremos analogias com a linguagem Ladder. A linguagem
de Lista de Instruções permite, na verdade, criar o mesmo programa que a linguagem Ladder.
O editor de linguagem do software pode ser utilizado para converter uma rung de uma
linguagem para a outra (você deve clicar em um botão para fazer isto).
Regras de sintaxe específicas devem ser respeitadas ao escrever uma frase de programa na
linguagem de Lista de Instruções (equivalente a uma rung da linguagem Ladder).
Contatos
Se você deseja escrever o equivalente a dois contatos paralelos, no caso de um OR (ou) lógico
entre os dois contatos, você deve utilizar a instrução OR (ou). Para dois contatos em série,
você deve utilizar a instrução AND (e).
Exemplos de passos
No editor da Lista de Instruções, clique em Programa > Ladder para converter o programa em
um esquema Ladder e vice-versa.
• Linguagem Ladder
• Linguagem de Lista de Instruções
O objetivo desta seção é fornecer uma visão geral da linguagem SFC. Após definir a
linguagem SFC, veremos as principais regras da linguagem SFC e então veremos como utilizar
o software de programação para projetar um gráfico SFC.
O que é SFC?
SFC é uma continuação da linguagem Grafcet que foi padronizada e integrada à norma IEC-
1131. Para aqueles familiarizados com o Grafcet, notem que o SFC será utilizado durante este
curso no lugar do Grafcet.
A SFC:
• Permite que uma ação complexa seja dividida em várias ações simples
• Determina as condições necessárias para ir de uma ação à próxima
• Determina a ordem de execução de cada ação simples
• Determina se as ações simples ocorrem simultaneamente ou não
• Elementos gráficos
• Regras que controlam a progressão
A linguagem SFC pode ser utilizada com o Twido. O software de programação permite projetar
um gráfico que o Controlador executará.
• Passos iniciais;
• Passos simples.
Os passos iniciais são ativados quando o Controlador é reinicializado após uma falta de
energia, quando o Controlador é posto no modo EXECUTAR ou quando inicializado pelo
software de programação TwidoSoft.
Ligações SFC
As ligações permitem que passos sejam ligados a uma transição e transições sejam ligadas a
um passo, de forma a determinar a ordem na qual o gráfico deverá ser executado.
Princípios de programação
De forma a operar e controlar a parte em funcionamento, uma SFC deve ser associada a
uma parte de um programa escrito na linguagem Ladder ou na Linguagem de Lista de
Instruções.
Processamento preliminar
Processamento seqüencial
Processamento posterior
Processamento preliminar
• A reenergização,
• As falhas na operação da aplicação,
• As modificações no modo de operação,
• Os dados associados às entradas.
Processamento seqüencial
Ao programar utilizando a linguagem de Lista de Instruções, o processamento seqüencial é
composto de uma série de instruções especializadas que representam o gráfico.
Estas instruções permitem a criação de diferentes elementos gráficos que vimos anteriormente:
• Passos,
• Transições,
• Ligações.
Processamento posterior
O =*= e -*- são parte das novas instruções que podem ser utilizadas para escrever o gráfico.
O processamento seqüencial requer novas instruções que traduzirão seu gráfico para a
linguagem de Lista de Instruções.
Você se lembra da aplicação das garrafas no módulo 2? A aplicação pode ser facilmente criada
utilizando o gráfico seqüencial. Começaremos com o passo de encher a garrafa, sem se
preocupar com a colocação da tampa.
=*= 1 #1
LD %I0.0 -*- 4
AND %I0.1 LD %I0.4
#2 #5
LD %I0.0 -*- 5
AND %I0.2 LD %I0.5
#4 AND %I0.1
-*- 2 #1
LD %I0.4 LD %I0.5
#3 ANDN %I0.1
-*- 3 #4
LD %I0.5
passo inicial
inicia teste do ciclo
E MODO MANUAL
ENTÃO IR PARA O PASSO 2
INICIA TESTE DO CICLO
E MODO AUTOMÁTICO
ENTÃO IR PARA O PASSO 4
PASSO 2
TESTAR PRESENÇA DE GARRAFA
ENTÃO IR PARA O PASSO 3
PASSO 3
TESTAR GARRAFA CHEIA
ENTÃO IR PARA O PASSO 1
PASSO 4
TESTAR PRESENÇA DE GARRAFA
ENTÃO IR PARA O PASSO 5
PASSO 5
TESTAR GARRAFA CHEIA
E PARAR CICLO
ENTÃO IR PARA O PASSO 1
TESTAR GARRAFA CHEIA
E NÃO PARAR O CICLO
ENTÃO IR PARA O PASSO 4
• Processamento preliminar
• Processamento seqüencial
• Processamento posterior
Módulo 7: Procedimentos
Seção 1: Escrita de um programa
Objetivo
Os pontos em cinza são externos à programação, mas são necessários para operar e
testar o programa.
Após criar a nova aplicação, você deve escolher a referência do produto Twido que vai utilizar.
A figura abaixo mostra como escolher o Twido Modular 20 E/S.
Escrever o programa
Para chegar à primeira tela desta figura, não esqueça que você deve clicar no ícone Insert
Rung.
Salvar o programa
Em um programa longo nem sempre é fácil lembrar aonde uma saída é controlada, por
exemplo. O software de programação permite procurar diferentes objetos utilizados no
programa. São conhecidas como Cross References.
Seção 2: Documentação
Objetivo
O objetivo desta seção é fornecer uma visão geral do que consiste a documentação para uma
aplicação de automação. Veremos como ela é criada e depois veremos alguns exemplos.
No entanto, você precisa estar ciente que uma documentação realmente eficiente é
construída gradualmente em todos os estágios durante a criação do seu programa.
Então, quando você estiver trabalhando em uma nova aplicação, você não deve hesitar em:
É possível escrever um comentário em cada Rung do programa. Para isso, basta dar um duplo-
clique no cabeçalho da Rung e inserir o comentário.
Um símbolo é um nome que você pode associar a cada um dos objetos de seu programa
(entrada, saída, contador, temporizador etc.). Para criar um símbolo, dê um duplo-clique na
pasta Símbolos de seu navegador e, então, clique no ícone de inserção. Isto abrirá uma janela
que permite associar um símbolo a um objeto e adicionar um comentário.
O objetivo desta seção é fornecer uma visão geral das principais telas do modo on-line. São as
ferramentas de depuração no modo on-line.
Quando criamos o programa, utilizamos o editor da linguagem Ladder. Este editor é também
utilizado no modo on-line para modificar o programa e ver a sua operação.
As tabelas de animação
Para ver o estado dos elementos do programa, você pode criar o que é conhecido como tabela
de animação. Esta tabela é na verdade uma tela onde você posiciona os elementos que deseja
visualizar. Quando o controlador está sendo EXECUTADO, estes elementos são animados de
acordo com as instruções do programa. Assim, você pode confirmar se sua aplicação de
automação funciona corretamente.
Para ver uma tabela de animação para confirmar se o pequeno programa que vimos
anteriormente funciona corretamente.
Para criar uma tabela de animação, basta selecionar a opção Animation table do menu
Program e inserir as variáveis que deseja visualizar.
Para testar se o programa e a aplicação estão funcionando, por exemplo, ao simular que o
nível máximo foi atingido quando não há água no tanque ou forçar a bomba a ajustar e verificar
o fluxo. A vantagem de forçar é poder simular um ambiente externo de forma a ver como o
programa reage. Porém, você deve proceder com cautela, pois isto pode ser arriscado, já que
o programa não realiza mais nenhuma verificação automática.
Para simular uma entrada para verificar se um programa funciona você pode forçar esta
entrada. Mas cuidado, se você forçá-la por muito tempo, o tanque transbordará...
Para verificar se um comando foi corretamente enviado e recebido por um atuador (bomba, relé
etc.), você pode forçar uma saída.
No modo on-line, você pode modificar o programa e observar o seu comportamento, assim
como o de seus elementos. Para isto, você desfruta de duas ferramentas principais:
Lembre-se que você tem a possibilidade de salvar as tabelas de animação no seu disco rígido.
Assim não terá que recriá-las se precisar mais tarde.
Para saber como utilizar os operadores procure no help do TwidoSoft por “Subtract”.
Operadores do tipo: soma, subtração, etc.
Operate Block
• O display de ajustes,
• As funções analógicas,
• As funções de contagem,
• As funções de comunicação.
O Display de Ajustes
As funções analógicas permitem tratarem dados tanto de entradas, como de saídas analógicas:
Valores analógicos são utilizados para fazer medições (temperatura) ou para controlar
(velocidade de um motor).
Funções de contagem
Para realizar estas funções, Controladores não podem mais limitar sua comunicação a
entradas e saídas digitais. Hoje em dia, eles precisam de uma ferramenta, tal como uma
comunicação serial, que permita enviar e receber mensagens de encoders de posição absoluta
e incremental.
Funções de comunicação
Para realizar estas funções, Controladores não podem mais limitar sua comunicação a
entradas e saídas digitais. Hoje em dia, eles precisam de uma ferramenta, tal como uma
comunicação serial, que permita enviar e receber mensagens.
• O display de ajustes,
• As funções analógicas,
• As funções de contagem,
• As funções de comunicação.
O objetivo desta seção é treiná-lo a utilizar o Display de Ajustes opcional do Twido. Após
apresentar o hardware que é atualmente disponível, detalharemos suas funções e instruiremos
como utilizá-lo.
Hardware
As duas últimas funções são somente disponíveis se o opcional RTC estiver instalado.
Para obter informações sobre o Twido, pressione primeiro o botão ESC. A seguinte informação
será exibida:
• Cancela as modificações
O objetivo desta seção é fornecer uma visão geral das Funções Analógicas do Twido. Após
apresentar o hardware que é atualmente disponível, discutiremos os objetos que lhe permitem
trabalhar com os valores analógicos.
Hardware
Os objetos da linguagem das funções analógicas são palavras de entrada, %IW, ou palavras
de saída, %QW. Eles são seguidos do endereço físico do módulo.
O objetivo desta seção é fornecer uma visão geral das Funções de contagem do Twido
Modular. Mais precisamente, discutiremos a contagem rápida que é necessária em várias
aplicações especializadas.
Após apresentar o hardware que é atualmente disponível, detalharemos suas funções e
instruiremos como utilizá-lo.
Antes de tudo, veremos a contagem rápida e, então, a contagem muito rápida junto com a
medição de freqüência.
Hardware
As funções de contagem são disponível no Controlador Twido Modular e não requer nenhum
equipamento externo. A contagem é na verdade realizada através das entradas na base do
Twido Modular.
Os módulos de contagem rápida e contagem muito rápida podem ser utilizados para a medição
de freqüências de até 5 kHz para contagem rápida e 20 kHz para contagem muito rápida.
Estas freqüências são muito mais altas que o ciclo do Controlador. Conseqüentemente, utilizar
uma entrada normal e um bloco de função de contador padrão (como visto nos módulos
precedentes) não permite que freqüências de impulsos sejam contadas ou processadas.
Como visto anteriormente, a base do Twido possui entradas e saídas específicas para estes
dois tipos de contagem, assim como blocos de função especializados que são independentes
do tempo do ciclo do Controlador. Estes blocos podem contar vários impulsos durante o ciclo
do Controlador e, assim, não perder informações.
A contagem rápida pode ser utilizada para contar impulsos de até 5 kHz.
Os seguintes blocos de função são utilizados para isto:
Estes blocos requerem configuração mínima para operar. No entanto, se você deseja utilizar
todas as suas funções, você pode incorporá-las no seu programa de aplicação.
Estes dois blocos são também disponíveis com o Twido Compacto, que também possui o bloco
%FC2 ligado à entrada %I0.4. Além disso, todas as entradas e saídas discretas podem ser
utilizadas como entradas padrão com seu programa, se não forem utilizadas para contagem
rápida.
O bloco de função de contagem rápida possui entradas, saídas e parâmetros internos que
permitem configurar sua operação.
Para o contador rápido %FC0 existem:
AVISO: O contador rápido é utilizado para contagem crescente ou para contagem decrescente,
mas nunca contagem crescente/decrescente.
• Na configuração, ou
• No programa nas linguagens de Lista de Instruções ou Ladder
A contagem muito rápida pode ser utilizada para contar impulsos de até 20 kHz.
Os diferentes modos de operação são os seguintes:
%VFC0 e %VFC1
Os blocos de função utilizados para contagem são:
• %VFC0 para contagem na entrada %I0.1
• %VFC1 para contagem na entrada %I0.7
A diferença de fase das entradas de contagem crescente/decrescente pode ser utilizada para
detectar automaticamente o sentido de rotação de um encoder. A contagem muito rápida é
independente do ciclo do Controlador, o que previne a perda de contagem de impulsos. Os
blocos %VFC são diretamente ligados às entradas e saídas rápidas.
Como para contagem rápida, a contagem muito rápida possui entradas físicas dedicadas.
Contadores muito rápidos também possuem saídas dedicadas chamadas saídas de reflexo.
Como para contagem rápida, a contagem muito rápida possui entradas físicas dedicadas.
Contadores muito rápidos também possuem saídas dedicadas chamadas saídas de reflexo. Se
estas entradas/saídas dedicadas não forem atribuídas para um contador, elas podem ser
utilizadas como entradas/saídas padrões no programa.
Aviso: Ao utilizar contadores rápidos, você deve possuir um Controlador com saídas a
Transistor (e não saídas a relé que não operam rápido o bastante).
• Sentido da contagem:
o Se a entrada física for 1, é uma contagem crescente,
o Se a entrada física for 0, é uma contagem decrescente,
• Fase A / Fase B:
o Se o impulso em A vem antes de B, é uma contagem crescente (+1),
o Se o impulso em B vem antes de A, é uma contagem decrescente (-1),
• Entrada predefinida IPres:
• No modo de contagem crescente, se IPres = 1, o valor atual é fixado em 0,
• No modo de contagem decrescente, se IPres = 1, o valor atual é fixado no valor
predefinido,
• No modo de medição de freqüência, se IPres = 1, o valor atual é fixado em 0 com
indicador de validação de medição de freqüência.
• Entrada de captura ICa
o Desconsiderando o modo, na detecção de subida de sinal da entrada de
captura, o valor atual é escrito na entrada de captura.
O bloco de função do contador muito rápido possui entradas e saídas lógicas e parâmetros
internos que permitem configurar sua operação. Para o contador muito rápido, %VFC0, as
seguintes entradas e saídas lógicas estão presentes:
Agora que você viu as entradas e saídas lógicas de um bloco de função de um contador muito
rápido, veja os parâmetros deste bloco.
Para o contador muito rápido, %VFC0, existem os seguintes parâmetros:
Apesar do bloco de função de um contador muito rápido poder ser utilizado sem inseri-lo no
programa, o bloco pode ser chamado também na linguagem de Lista de Instruções e ter uma
representação gráfica na linguagem Ladder, como segue:
Exemplo de como configurar um contador muito rápido %VFC0 com os seguintes parâmetros:
modificável, contagem crescente e contagem decrescente, valor de descida de sinal = 10.000,
valor de subida de sinal = 50.000, valor predefinido = 60.000, entradas IPres e ICa
configuradas, primeira saída reflexa fixada em 1 fora subida/descida de sinal e segunda saída
reflexa fixada em 1, entre subida/descida de sinais.
O objetivo desta seção é fornecer uma visão geral das Funções de comunicação do Twido.
Iniciaremos com a comunicação entre diversos Controladores Twido. Após apresentar o
hardware que é atualmente disponível, detalharemos as diferentes ferramentas do software e
instruiremos como utilizá-lo.
Primeiramente, veremos a comunicação do Twido utilizando CPUs que se tornam
Entradas/Saídas remotas. Depois mostraremos a comunicação utilizando CPUs Twido que
possuem processamento e possibilitam a adição de módulos de expansão e, então, a
comunicação ASCII. Finalizaremos esta seção falando da utilização de uma rede Modbus.
Hardware
O primeiro serviço oferecido pela gama Twido consiste em utilizar os Controladores (CPUs)
como entradas/saídas remotas de um outro Controlador.
Após conectar os três Controladores, devemos configurá-los para que o mestre reconheça os
dois Controladores remotos.
Exemplo de como adicionar uma ligação serial, como selecionar o endereço 0 e como declarar
os dois Controladores remotos, para que o mestre possa reconhecer suas entradas e saídas.
Esta é a representação padrão de entrada e saída discretas. A única diferença é que um dígito
deve ser adicionado (representado aqui pela letra x) para indicar o número do Controlador
remoto.
Aqui estão alguns exemplos de entradas e saídas remotas que correspondem à arquitetura que
configuramos.
É bom ressaltar que nessa configuração, apenas o controlador mestre pode possuir módulos
de expansão.
• Conectar os Controladores,
• Configurar a porta serial do mestre para que ele reconheça os Controladores Twido
remotos conectados a ele,
• Configurar a porta serial de cada Twido remoto para indicar seus endereços.
• O programa do Controlador mestre pode acessar as entradas e saídas remotas
discretas, %Ix.y.z ou %Qx.y.z, utilizando:
o x = endereço do Twido remoto
o y = número do módulo
o z = número do canal
Para cada Controlador, o programa deve estar vazio (não conter nenhuma instrução).
Os controladores remotos devem ser configurados somente para indicar seus endereços.
Agora que conectamos os Controladores, temos que configurá-los para que possam se
reconhecer.
Apesar de estarem sendo utilizados para comunicação "ponto-a-ponto", um Controlador
primário (chamado mestre, no endereço 0) e Controladores "secundários" devem ser
configurados.
Para construir uma arquitetura de comunicação entre CPUs com Controladores Twido, é
necessário:
• Conectar os Controladores,
• Configurar a ligação serial do Controlador no endereço 0 para que reconheça
os outros Controladores Twido na rede de comunicação,
• Configurar a ligação serial dos outros Controladores Twido para indicar seus endereços
(de 1 a 7).
Soluções combinadas
• Entradas/saídas remotas,
• Comunicação entre CPUs (ponto-a-ponto), é similar.
É por esta razão que você pode conectar e configurar Controladores que se comunicam
utilizando E/S remotas com Controladores que se comunicam no modo ponto-a-ponto.
Os Controladores Twido podem se comunicar no modo ASCII. Para fazer isto, é utilizada uma
ligação serial sem protocolo. Isto permite a conexão do hardware, que utiliza portas seriais, tais
como, impressora, unidades de display e terminais de comunicação.
Nosso sistema de ligação, como mostrado no desenho abaixo, é compatível com os padrões
RS232 e RS485.
Para configurar o Twido no modo ASCII, o opcional RS232 adicional (por exemplo) deve ser
declarado no modo ASCII a partir do navegador da aplicação juntamente com a velocidade e
outros parâmetros de comunicação.
A transmissão é feita utilizando uma ligação serial, a programação é feita utilizando a função
EXCH2 (ou EXCH1 para a ligação serial primária). O parâmetro desta função é uma tabela que
deve conter caracteres de controle e dados a serem enviados. No nosso exemplo, a tabela
será %MW100 :12 com o seguinte conteúdo:
O programa a ser escrito é muito simples e requer um bloco de "Operação" no qual você
escreverá a função EXCH2 com seus parâmetros, %MW100:12
(%MW100 :12 é uma palavra de tabela com comprimento 12). Para evitar o envio de uma
mensagem várias vezes, utilizaremos a detecção de subida de sinal com o botão à impulsão
%I0.1 para parar a produção na aplicação de enchimento de garrafas do módulo 6.
O programa é o seguinte:
Você acabou de ver o bloco de Operação que habilita a execução de uma operação. Você
também pode atribuir uma expressão para uma variável com este bloco (%MW10 := %MW12 +
34) ou mandar o Twido executar uma instrução como a seguinte:
EXCH2 %MW100 :12.
A comunicação no modo ASCII é muito simples. Você precisa somente utilizar a função EXCH2
com uma tabela de palavras contendo todas as informações e parâmetros necessários para a
comunicação. A comunicação é possível em diferentes modos:
• Somente emissão,
• Emissão seguida de uma recepção,
• Somente recepção.
Para emissões seguidas de recepções, a tabela de palavras contém uma área de emissão
seguida de uma área de recepção que receberá os dados. O comprimento da emissão é
indicado na parte (byte) menos significativa da primeira palavra da tabela.
Existem dois outros blocos de funções, %MSG1 e %MSG2. Eles podem ser utilizados para
monitorar o intercâmbio (de EXCH1 e EXCH2, respectivamente) e podem ser utilizados
também para verificar se mensagens foram enviadas ou administrar emissões sucessivas.
Os Controladores Twido podem também comunicar como mestre ou como escravos Modbus.
Você pode, assim:
Neste exemplo, vamos conectar três Controladores idênticos, todos com o display de ajustes
opcional e um cartucho de comunicação adicional RS485 com borneira.
O programa a ser escrito é muito simples e requer um bloco de "Operação" no qual você
escreverá a função EXCH2 com seus parâmetros, %MW100 :8 (%MW100 :8 é uma palavra de
tabela com comprimento 8). Para evitar o envio de uma mensagem várias vezes, utilizaremos a
detecção de subida de sinal com o botão à impulsão %I0.1 para parar a produção na aplicação
de enchimento de garrafas do módulo 6.
O programa é o seguinte:
Como na comunicação ASCII, você pode utilizar o bloco %MSG2 para administrar a
comunicação.
Este segundo exemplo consiste em escrever uma palavra para o escravo no endereço 10.
Vamos escrever a palavra 10 (%MW10) com o valor de 567. Utilizaremos a função EXCH2 com
a tabela %MW100:8 que possui os seguinte valores:
O programa a ser escrito é muito simples e requer um bloco de "Operação" no qual você
escreverá a função EXCH2 com seus parâmetros, %MW100 :8 (%MW100 :8 é uma palavra de
tabela com comprimento 8). Para evitar o envio de uma mensagem várias vezes, utilizaremos a
detecção de subida de sinal com o botão à impulsão %I0.1 para parar a produção na aplicação
de enchimento de garrafas do módulo 6.
O programa é o seguinte:
Como na comunicação ASCII, você pode utilizar o bloco %MSG2 para administrar a
comunicação.
A comunicação Modbus é muito simples. Você precisa somente utilizar a função EXCHi com
uma tabela de palavras contendo todas as informações e parâmetros necessários para a
comunicação.
Apesar das falhas raramente terem como origem o Controlador Programável, as diversas
ferramentas de diagnóstico permitem verificar falhas no programa, nos sensores e nos
atuadores.
• Os LEDs do controlador
• Os bits e palavras do Sistema
• Buscar diferentes objetos no programa (Cross References)
• As tabelas de animação
• Forçar valores nos bits
Lembre-se, a primeira ação a ser tomada numa eventual falha, é verificar os LEDs do
controlador.
O objetivo desta seção é explicar como encontrar e corrigir rapidamente uma falha, utilizando
os indicadores (LEDs) situados no painel frontal do controlador.
Os LEDs do Controlador
Os LEDs de entrada e saída permitem visualizar o estado das entradas e saídas. Os LEDs de
estado interno permitem determinar o estado do Twido Modular.
Neste exemplo do Twido 20 E/S, a entrada 2 está habilitada e as saídas 0 e 1 estão ativadas.
Ao utilizar estes indicadores, você pode verificar se o programa está funcionando corretamente.
Os LEDs de estado
Estes LEDs de estado também permitem verificar se o Twido está funcionando corretamente.
Notas:
* Conteúdo do manual retirado do site da Schneider-Electric, além de anotações feitas pelo
autor.