初級導彈的導引方式

Basic Guided Missile’s Guide Methods

陽品駒
淡江大學
航空太空工程學系
無人飛行載具實驗室
中華民國, 台灣, 淡水 251
 目錄

目錄〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃 B

摘要〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃1

第一章 介紹〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃1

1.1 研究背景與動機〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃1

1.2 文獻回顧〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃1

1.3 研究方法〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃1

第二章 相對運動方程與彈道求解〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃2

2.1 自動瞄準的相對運動方程〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃2

2.2 導引彈道的求解〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃3

第三章 各種導引彈道解說 〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃4

3.1 追蹤法〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃4

3.1.1 追蹤法之彈道方程〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃4

3.1.2 追蹤法之直接命中條件〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃6

3.2 平行接近法〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃7

3.2.1 平行接近法彈道方程與直線彈道問題〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃7

3.2.2 平行接近法應用上的困難〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃8

3.3 比例導引法〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃8

3.3.1 比例導引法相對運方程〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃9

B
 3.3.2 比例導引法之優缺點〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃9

3.4 三點導引法〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃10

3.4.1 三點導引法所用的雷達座標系〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃10

3.4.2 三點導引法之導引關係式〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃10

3.4.3 三點導引法之運動學方程〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃11

3.4.4 三點導引法的優缺點〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃12

3.5 其它導引法〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃12

第四章 導引飛行的發展〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃13

4.1 導引方式的選擇〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃13

3.5 複合制導〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃〃13

C
 摘要
一枚導彈要從發射到命中目標都是門學問，此文主要探討的
是導彈是如何導引的，並且了解要如何去建立其方程式，來達到
導彈導引的目的。

1 介紹
1.1 研究背景及動機
飛彈真的是一種相當革命性的新武器，它的進步可以大大的降低無辜人民
的傷害、也可以讓更多的飛行員不用再如二次大戰時必需與敵機拉的很近時才
能攻擊，而造成許多危險。以上的原因，讓我們理解到其技術的重要性，並且
深入研究其所需要用到的運動學與動力學方程。

1.2 文獻回顧
在這次的研究當中，我參考了由西北工業大學出版社所出“有翼導彈飛行
動力學”，它詳細的將導彈的運作到設計由簡入繁地解說，令我相當快速的進
入狀況。在本次的專題當中，閱讀了其中的“導引飛行與彈道”，令我對飛彈
的導引與追蹤法作了概念性的理解。

1.3 研究方法
由於導彈的導引法有分別為以下幾種：

(1)追蹤法
(2)常值前置角法
(3)平行接近法
(4)比例導引法
(5)常值方位角法
(6)直接法
(7)三點法
(8)前置量法

故研究導引彈道的特性，主要取決於導引方法與目標之運動方式。導引彈
道的研究內容包含需用過載、導彈飛行速度、射程和脫靶量等等，這些數值將

1
會直接影響到導彈命中的精準度。在這邊我們就只介紹幾種。
為了簡化導彈之制導系統的設計，通常會採用運動學分析方法研究導引彈
道。導引彈道的運動學分析基於以下幾個假設：

一. 將導彈、目標和制導站視為質點
二. 制導系統理想工作
三. 導彈速度必需已知
四. 目標與制導站的運動規律必需是已知
五. 導彈、目標和制導站始終在同一平面上運動，統稱攻擊平面（可為水
平面、鉛垂面或傾斜平面

2 相對運動方程與彈道求解
2.1 自動瞄準的相對運動方程
建立相對運動方程時，常採用極座標（r,q）來表示導彈與目標的相對位置
關係(圖 2.1)

圖 2.1 導彈與目標的相對關係
r 表示導彈(M)與目標物(T)之間的相對距離，當導彈命中目標物時 r = 0。
圖中之 MT 連線為目標瞄準線，可稱為目標線或瞄準線。
q 為導彈對於攻擊平面中已定義好之 Mx 連線與 MT 連線之間的夾角，稱為目
標線方位角，簡稱視角。

 、 T 分別表示速度向量、目標速度向量與基準軸 x 之間的夾角。當攻擊平

面為鉛垂直平面時，  為彈道傾角  ；當平面為水平面時，  是彈道偏角 v 。

 ， T 則是導彈速度向量、目標速度向量與 MT 連線之夾角，稱為導彈前置

角及目標前置角。
接著我們要得知導彈與目標之間 r 對時間的變化率，可以由圖 2.1 而得到以
下的式子：

2
 dr
 VT cosT  V cos [2.1]
dt
再來也要得知對 q 對時間的變化率，也就是旋轉角速度 dq/dt。很顯然的可
從圖(2.1)中看出導彈速度向量 V 之垂直於目標線方向之分量為 Vsinη，若使目標

線以逆時針旋轉將會使得 q 角增加；而目標速度 VT 之垂直於目標線方向上之分量

為 VsinηT 若使目標順時針旋轉將會使 q 角減小。由基本的運動學我們可以知道，

目標線旋轉角速度 dq/dt 將會等於以下的式子：

dq 1
 (V sin   V sin T ) [2.2]
dt r
所以將其組合在一起，得到以下之相對運動方程組：

dr 
 VT cosT  V cos 
dt

 (V sin   V sin T ) 
dq 1
dt r  [2.3]
q    

q   T  T 
 0 
ε = 0 是與導引方法有關的導引關係式，它能反映出各種不同的導引彈道之特
點。
我們可以由相對運動方程組看出，導彈運動特性會與下列三個因素有關：
一. 目標物之運動特性（如：飛行高度、速度等）
二. 導彈飛行速度的變化規律
三. 導彈所採用的導引法

2.2 導引彈道的求解
一般利用數值積分法、解析法或圖解法來求解相對運動方程組，現在就來
介紹這三種方法：
數值積分法的優點是可以獲得隨時間變化的函數，求得在任何飛行狀況下
的軌跡，它的缺點是必需給定一組初始條件得到相對應的特解，得不到包含任
意常數的一般解，所以早期並不準確，但在近期高速電腦的發展下，數值積分
法已可獲得較高的精度，大大的提升了準確度。
解析法是用解析式表示法，滿足一定初始條件的解析解，只有在特定條件

3
下才能得到，其中最基本的假設是導彈和目標在同一平面中運動，目標作等速
直線飛行，導彈的速度大小是已知，此種解法可以提供部份一般性能。
圖解法可以得到任意飛行狀況軌跡，較為簡單直觀，但精確度不高。作圖
時，比例尺應選擇較大之比例尺，較能得到滿意的結果。圖解法也是在目標之
運動特性和速度大小已知情況下才能進行，所得到的初始軌跡為給定之初始條

件( r0 , q0 )下之運動學彈道，如圖(2.2)三點導引彈道和圖(2.3)追蹤法導引彈道

圖 2.2 三點法導引彈道

圖 2.3 追蹤法相對彈道

3 各種導引法解說
3.1 追蹤法
追蹤法是指導彈在攻擊目標的導引過程中，導彈的速度向量始終指向目標的
一種導引法。此方法要求導彈之速度向量的前置角 始終等於零，所以追蹤法導
引關係方程為：
　
= =0 [3.1]

3.1.1 追蹤法之彈道方程
4
 追蹤法導引時，導彈與目標之間之相對運動方程為：
dr 
 VT cosT  V 
dt

dq 
r  VT sin T  [3.2]
dt 
q   T  T 



此方法要已知 V、 VT 和 σ T 函數，則在[3.2]還有另外三個未知參數： r 、 q 和

T 。所以我們只要給定了初始條件 r0 、 q0 和T 0 ，再利用數值積分法就可以得到

相應的特解。為了得到解析解，以便了解追蹤法的一般特性，必須假定：目標作
等速直線飛行運動。

此法取基準線 Ax 平行於目標之運動軌跡，將可簡化方程組[3.2]，令  T  　
0　
、

q  T ，接著我們就可以將方程組改成：

dr 
 VT cos q  V 
dt 
 [3.3]
dq
r  VT sin q 
dt 


圖 3.1 追蹤法導引導彈與目標相對運動關係

由方程組[3.3]可以導出相對彈道方程 r  f  q  。以方程組[3.3]中的第一

式除以第二式就會得到以下式子：

dr VT cos q  V
 dq [3.4]
r VT sin q

令 p  V / VT ，稱為速度比。因為假設導彈和目標皆以等速運動，所以 p 值
5
為一個常值。於是：

dr  cos q  p
 dq [3.5]
r sin q
積分過後
q
tan p sin q0
r  r0 2 [3.6]
q
tan p 0 sin q
2
再來為了方便，將與初始條件有關之參數另外以 c 來替代
sin q0
c  r0 [3.7]
q
tan p 0
2
最後得到的是以原點為極座標形式的導彈相對彈道方程為：
q q
tan p sin p 1
r c 2 c 2 [3.8]
sin q q
2 cos( p 1)
2
有了[3.8]就可以繪出追蹤法導引出的相對彈道(又稱追蹤曲線)

3.1.2 追蹤法之直接命中目標條件
dq
從方程組[3.3]中之第二式可看出： 和 q 的符號總是互相相反，表示不
dt

管導彈開始追蹤時的 q0 值為何，在整個導引過程中之 q 值是不斷減少，也就是說

導彈總是會繞到目標後去命中目標（見圖 2.3），因此最終的 q  0

由式（3.8）隨著不同的速度比 p 可以得到下列三種結果 :
(1) p  1 且 q  0 則 r  0
sin q0
(2) p  1 且 q  0 則 r  r0
q
2 tan 0
2
(3) p  1 且 q  0 則 r  
從以上的三種結果，我們可以看出只有在導彈速度大於目標速的情況下才
有可直接命中目標；若導彈的速度低於或等於目標速度，導彈不可能直接命中目
標，故導彈速度大於目標速度是必要條件。

6
3.2 平行接進法
由於追蹤法的缺點在於它的相對速度落後於目標線，且總是要繞到目標後
方才能進行攻擊。為了克服這些缺點，平行接近法就應孕而生。
平行接近法是指在整個導引過程中，目標線在空間中保持平行移動的一種
導引方法，它的導引關係式為：
dq
 0 [3.9]
dt
或

  q  q0  0 [3.10]

代入方程組[2.3]中的第二式後，可以得到：
dq
r  V sin   VT sinT  0 [3.11]
dt
也就是
VT 1
sin   sin T  sin T [3.12]
V p
式[3.11]中表示，不管目標作何種的機動飛行，導彈速度向量 V 和目標之

速度向量 VT 垂直於目標線方向上的分量相等上。因此導彈的相對速度 Vr 就會在目

標線上，它的方向始終指向目標，如(圖 3.2)

圖 3.2 平行接近法相對運動關係

3.2.1 平行接近法彈道方程與直線彈道問題
在鉛垂平面內，按平行接近法導引的導彈與目標相對運動的方程組為：

7
 dr 
 VT cosT  V cos 
dt

 V sin   VT sin T 
dq
r
dt 
q    [3.13]

q  T  T 

dq 
 0
dt 
在平行接近法導引時，整個導引過程中視線角 q 為常數，因此若導彈之前
置角 不變，則導彈之彈道傾角為常數，導彈之飛行軌跡就會是一條直線彈道。

由式[3.12]只要滿足 p 和T 為常數，則 為常數，導彈就會沿著直線彈道飛行。

因此在平行接近法導引，目標直線飛行的情況，只要速度比 p  1 且保持常數，無
論從各種方向攻擊目標都會是直線彈道。

3.2.2 平行接近法應用上的困難
平行接近法可以達到：無論目標作何種機動飛行，都能以直線彈道去導引，
將導彈彈道的彎曲程度比目標航跡之彎曲程度小，因此導彈本身的機動性就可以
小於目標的機動性。就這個意義上來說，平行接近法可以說是最好的導引法。但
是，到目前為止，平行接近法並未得到應用。主因是這個方法對制導系統的要求
相當嚴苛，將會使制導系統的設計更加複雜化，它要求制導系統在每一個瞬間都
要精確的測量目標及導彈的前置角和速度，並嚴格保持平行接近法的導引關係。
實際上，由於發射偏差或干擾的存在，沒有辦法絕對保證導彈與目標之相對速度

Vr 始終指向目標，因此，此法難以實現。

3.3 比例導引法
比例導引法是指導彈飛行過程中速度向量 V 的轉動角速度與目標之轉動角
速度成比例的一種導引方式，其導引關係式為：
d dq
 K 0 [3.14]
dt dt

式中的 K 為一個比例係數，又稱為導航比，其範圍在 1,  之間

即是:

8
 d dq
K [3.15]
dt dt
假定比例係數 K 為一常數，對式[3.15]進行積分，就可以得一個比例導引關
係式的另一種形式為：

(   0 )  K (q  q0 )  0 [3.16]

由式[3.16]不難看出：

(1). 比例係數 K  1 且 q0   0 ，即導彈前置角就會變為  0 ，就是追蹤法。

(2). 比例係數 K  1 且 q0   0  q0 ，則 q    0 ，即導彈前置角  0  常數，

就是常值前置角法。

(3). 比例係數 K   時，dq/dt  0 ， q  q0  常數，也就是令目標線只是進行

平行移動，就是平行接近法。

由此我們可以得出結論，追蹤法、常值前置角法及平行接進法都可以看做是
比例導引法中的特例。這種導引法是介於追蹤法跟平行接近法之間的一種導引法，
其彈道性質也是介於這兩者之間。

3.3.1 比例導引法相對運方程

dr 
 VT cosT  V cos 
dt

 V sin   VT sin T 
dq
r
dt 
q    [3.17]

q  T  T 

d dq 
K
dt dt 

若得知了 V 、VT 和  T 的變化規律以及三個初始條件： r0 、 q0 、 0 （或 0 ），

就可以利用數值積分或圖解法來解這一組方程。此導引法用解析解法較為困難，
只有當比例系數 K=2，且目標與導彈進行等速直線飛行才能得到解析解。

3.3.2 比例導引法的優缺點
比例導引法可以看成是一種平行接近法的妥協版，它對於制導站之要求較不

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 dq d
嚴格，只要測得 、 ，再搭配上合適的 K，，
0 q，
0 p 參數組合，就可以使導
dt dt
彈在整個彈道上的需用過載小於可用過載，從而得以實現全向攻擊，實際上得到
了廣泛的運用。
比例導引法的缺點就是在 K 值的選擇上是一個相當重要的問題，它會直接影
響彈道特性，以及在越接近目標時，導彈可能因 K 值設定不當造成其導彈載荷超
過可用載荷導致損毀。

3.4 三點導引法
三點導引法主要是用在搖控導引上，搖控導引與自動導引的不同在於：搖控
導引導彈和目標的運動參數都是由制導站來測量。所以在研究搖控彈道時，既要
考慮導彈相對於目標的運動，還要考慮制導站運動對於導彈運動的影響。利用三
點導引法，制導站是可以活動的，它可以在空中，也可是在地面不動。

3.4.1 三點導引法所用的雷達座標系

一般我們在導引控制的習慣，會使用雷達座標系 OxR yR zR，如圖 3.3，其中 xR

軸指向目標； yR 軸位於鉛垂平面內並垂直於 xR 軸； zR 軸則是利用右手定則所定

義；而雷達座標系與地面座標系之間的關係由兩個角度定義：  為高低角，為 xR

與 xOz 平面之間的夾角；  為方位角，為 xR 軸投影在地平面上的 xR ' 與地面座標

系之 x 軸之夾角。

圖 3.3 雷達座標系

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3.4.2 三點導引法之導引關係式
三點導引法是指導彈在攻擊目標的過程中始終位於目標和制導站的連線上，
如圖 3.4 和 3.5 中的表示。

圖 3.4 三點法

圖 3.5 三點法波束制導示意圖

由於導彈始終都在目標與制導站的連線上(以下簡稱導引線)，故導引線之高

低角  和目標與導引線的高低角  T 必需相同。所以我們得到了導引關係式為：

  T [3.18]

3.4.3 三點導引法之運動學方程
11
 由於會動的制導站之三點導引法的運動學方程相當的複雜，不但要考慮目標
之運動特性外，本身的運動特性也要加入考慮，將會使得整個導引方程組變成相
當的龐大，所以我們在這邊只考慮設施於地面上的制導站使用的運動學方程組。

dR 
 V cos 
dt

d 
R  V sin 
dt 

   
 T  T  T 
 [3.19]
dRT
 VT cosT 
dt 
d 
RT T  VT sin T 
dt 
  T 

在方程組[3.19]中，目標之 VT ， T 以及導彈速度 V 與其變化率，必須要為

已知，再利用數值積分、解析法或圖解法求出目標的運動參數 RT ，  T 。最後積

分其於方程，解出導彈的運動參數 R 、  、 、  等，即可以或得導彈所需要的
各種參數，達到成功導引的目標。

3.4.4 三點導引法的優缺點
三點導引法最好的優點就是其技術程度最為方便實施，抗干擾程度高，但缺
點有以下幾點：
(1)彈道較彎，當迎擊目標時，越接近目標時轉彎幅度越大，若要迎擊高空之
高速目標，將會因為高空之空氣動力造成的法向力不足而脫靶，或者是法
向載荷過大。
(2)導彈將會有動態誤差，彈道不完美，若系統建構不好可能會變成發散系統。
(3)導彈之發射角可能會因為目標位置關係而過低，過低可能會造成導彈架設
位置選定困難，所以實際上的導彈都會加入一個“小高度”來禰補這個部
份，而所謂的小高度是：

  T   [3.20]

3.5 其它導引法

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 在這裡，主要是講解為了要將彈道變得平直而令導彈較易擊中目標的方法，
由於方程式較為困難的關係，在這邊只作簡單的概念性介紹。

(1)前置量法：由於三點導引法的彈道較彎，可能會造成法向過載過大，因此
為了要改善搖控導引法之導彈特性，必須研究出使彈道變的較平直的導引
法，前置量法就因此而誕生了。這種方式是利用在導引導彈時，整個飛行

過程中，導彈之導引線始終提前於目標與制導站的連線，也就是   T  。

(2)半前置量法：基本上此法是前置量法的修改版本，為了要讓導彈能降低其
載荷，加入一個 C 值係數（介於 0~1），式子如下：
.
T
   T     T  C .
R [3.21]
R

4 導引飛行的發展
4.1 選擇導引方法的基本原則
一般而言，當我們在選擇導引方法時，要從導彈的飛行性能、作戰空域、技
術實施、精度、設備等等多方面考量下來做選擇，以下歸納幾個重點：
(1)彈道越直越好：降低導彈本身的法向載荷
(2)作戰空域要大：對目標的運動更能包容
(3)目標機動對彈道影響要小：若過大就易造成轉彎角過大而脫靶
(4)抗干擾能力強：令導彈的可靠度上升
(5)技術越簡單越好：除了可以令成本下降外，還可以降低故障排除的困難

4.2 複合制導
由於各種制導法都有其優缺點，故有所謂的複合式制導法出現。複合制導一
般是採用分段切換導引，分為“初制導”“中制導”“末制導” ，可以在不同
時段上切換成不同的制導法，來達到成功命中目標。

5 資料來源
[1] 李新國, “有翼導彈飛行動力學”,第四章 導引飛行與彈道, 西北工業大學
出版社 2005 年

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