工業自動化實驗上課講義

可程式控制器實驗

可程式控制器緣起

隨著機械和其他設備在工廠自動(Factory Automation)領域中，多種整合快速
變化的影響。設計省時、省力、自動化的控制是必然的驅勢。一個良好的工
業控制器所應具備的條件:
(1)程式編寫容易，可在工作現場直接修改控制程序
(2)安裝與維護方便
(3)可靠度高於傳統之繼電盤配線
(4)體積則小於傳統之繼電盤
(5)可將相關數據傳輸至電腦並加以處理
(6)在成本上可與傳統之繼電盤相抗衡
(7)輸入可以直接採用AC115V
(8)輸出額定可達AC115V/2A以上，且可以直接驅動電磁閥
(9)可視實際需要加以彈性擴充，且擴充時系統變動幅度不大
(10)可程式記憶體容量至少能擴充4K Word
可程式控制器特性與優點
下表充分說明可程式控制器的特性與優點:

特 性 優 點

1 採用固態元件 1 可靠性佳，壽命長

2.可程式化 2.具彈性化特性，修改控制程序容易

3.採階梯圖程式輸入法. 3.一般電氣技術人員均可輕易學習應用.

4.採高階流程圖程式輸入法 4.系統控制人員與軟體設計人員可充分配合

5.具微處理器 5.具運算通信等功能

6.模組化結構 6.安裝容易，彈性化，擴充性佳

7.智慧型模組設計 7.處理快速，功能強

8.具通信能力 8.可遠方控制，建立分散式控制系統

9.具軟硬體診斷功能 9.系統可靠度高，檢錯時間減少

10.具軟體計數、計時功能 10.使用方便，減少硬體設備

11.具軟體規劃輔助電譯 11.使用方便，不佔空間，不需接線

12.具系統應用程式 12.可處理資料運算功能

13.體積小 13.不佔空間

14.耐雜訊 14.適用工廠環境

15.人機介面發展迅速 15.軟硬體使用具親和力與人性化設計
系統架構
可程式控制器系統架構
可程式控制器的構成要素分成：(1)微處理機單元(CPU)
(2)記憶體單元
(3)輸入/輸出單元(Output/Input unit)
(4)書寫器

記憶體

輸入單元 CPU 輸出單元

PLC 構成要素

PLC 基本構造
（1）中央處理單元
可程式控制器之智慧中心─中央處理單元(Central Processing Unit，簡稱
CPU)，它包含算數邏輯單元、控制單元與暫存器，負責系統運作。

PLC 硬體
（2）記憶體
可程式控制器之程式與資料存於記憶體中，依軟體與資料型式分別儲
存於下列種類記憶體中：
1. 唯讀記憶體(Read Only Memory，簡稱 ROM)
2. 隨機存取記憶體(Random Access Memory，簡稱 RAM)
（3）ON/OFF 型輸入/輸出模組
輸入/輸出均為 0 或 1(ON/OFF)型，亦即輸出入端皆以點的方式輸出入(所以
在 PLC 之中常以輸出入點來稱之)。PLC 均由 CPU 處理資料，以前輸入點
或輸出點均各自獨立，但是 FX2 的輸入點/輸出點均代表一個位元(bit)，而
8 個點(bit)構成一個字元
(4)書寫器
用來做程式的輸入工作，其功能如鍵盤；程式內容或執行結果，其功能如
同鍵盤；可直接控制輸出元件。

模式鍵

控制鍵
書寫器
指令及參數鍵
 可程式控制器程式運作

開始

初值設定

軟硬體檢查

運轉
否
是

停止
否
是
輸入狀態讀取

運算、資料處理

送出輸出訊號

PLC 整體程式運作流程

階梯圖及其組成元件
當控制動作是一階段完成後，又移到下一階段控制，如此階段性的完成，
就好像一個部進移動。專門真對機械流程動作功能而作的流程圖稱之順序功
能流程圖(Sequential Function Chart)簡稱 SFC，而利用流程與階梯圖接合而成
之圖形，稱之步進階梯圖(Step Ladder)。
設計步進狀態點必須考慮的事項 ：
1. 初始步進狀態點的設計
(a) 起動開關一定設計在初狀態點動作才有效。在其他步進狀態點內按
啟動開關無效。
(b) 原點復歸一定要確認，才可以啟動開關，以免發生事故。
2. 後一步狀態點會自動將前一步進狀態動作停止，所以設計時，一定要
確保此步進階段的完成。
階梯圖及其組成元件如下所示：

母 元件 區塊
線 X1 節點 X1 X2 Y0
網路 1
X3 X4

X5 X6 Y1
網路 2
分 X7
歧
X8 Y2

階梯圖及其組成元件
1.母線（Origin）
階梯圖中為於最左測之控制線稱之。
2.元件（Element）
元件為階梯圖之最基本元素，一般為線圈或接點構成，其表示方式分
為二部分（1）運算碼（OP Code）
：為元件符號；
（2）運算元件（Operand）
：
為數字
1.節點（Node）
為兩個或以上元件相連接之點。
2.區塊（Block）
為兩個或以上元件組合而成之局部電路稱之。
3.分歧（Branch）
任一網路中之垂直線右方，有兩列或以上局部電路連接處稱之。
4.網路（Network）
能執行某一特定功能之完整電路稱之。網路構成一般始於母線接
點，而終止於輸出指令。
綠燈亮

M8002
LD M8002 OUT Y1
T=4秒 Y2
S0 SET S0 OUT T0 K20
STL S0 LD T0
綠燈閃爍 T0 OUT Y2 SET S22
T0 OUT T0 K40 STL S22
LD T0 OUT Y0
T1
T=2秒 S20 SET S20 OUT T1 K80
STL S20 LD T1
Y2
綠燈熄;黃燈 OUT T1 K20 OUT S0
T1 M8013
亮 LD M8013 RET
Y1 OUT Y2 END
T=2秒 S21 LD T1
SET S21
T0
STL S21
黃燈熄;紅燈 T0
亮 Y0
S22
T=8秒
T1 T1

步進階梯圖
指令介紹

指令組成：指令為一種低階語言，他是由布林代數式及基本邏輯加以演變
而來，主要是由一些注意符號或稱之為簡碼(Memonics)所組成，如下圖 3-1 所
示：

條件 動作或處理
(C o n d itio n ) (A c tio n o r p ro c e s s )

指令組成
符號介紹
（一） X
【名稱】輸入端
【功能】接受自外部開關輸入之信號，輸入點以 X 來表現。點之多寡依據主機
之大小而定。此部主機之輸入點為 X0~X7、X10 及 X11
（二） Y
【名稱】輸出端
【功能】驅動外部負載用，以 Y 為其代號。輸出點之多寡依據主機之大小而定。
此部主機之輸出點為 Y0~Y7、Y10 及 Y11
（三） M
【名稱】輔助繼電器
【功能】當成信號補助用，以 M 為其代號。
【使用範圍】一般用：M0~M499，共 500 點。
（四） T
【名稱】計時器
【功能】作時間延遲用，以 T 為其代號。
【使用範圍】1. 0.1 秒為單位：T0~T199，設定範圍 0.1~3276.7 秒
2. 0.01 秒為單位：T200~T245，設定範圍 0.01~327.67 秒
（五） C
【名稱】計數器
【功能】作計數用
【使用範圍】C0~C9：以一次為單位，設定範圍 1~32767 次之加算型計數器。

基本順序指令
1. LD，LDI，OUT
LD (LOAD) ：常開接點的母線接續命令。
LDI (LOAD INVERSE) ：常閉接點的母線接續命令。
OUT (OUT) ：輸出驅動命

程式：

LD X0
OUT Y0
LDI X1
OUT Y1
OUT T0 K20
LD T0
OUT Y3

LD 及 LDI，用與母線連結的接點 。
OUT 命令，係對輸出繼電器、定時器、計數器、狀態(State)繼電器及應用命令
的驅動命令，但對輸入繼電器則不能使用。並聯之 OUT 可繼續使用多次。
使用對象 LD、LDI：X、Y、M、T、C、S。
OUT：Y、M、T、C、S、F。
 互鎖電路 自保電路

電磁接觸器接點及線圈

功能區分 電路記號 三菱 說明
載入(Load)-a接點開
分段起頭 LD
關
載入(Load)-b接點開
分段起頭 LDI
關

串聯 AND 串聯-a接點開關

串聯 AND NOT 串聯-b接點開關

並聯 OR 並聯- a接點開關

並聯 OR NOT 並聯- b接點開關

串聯一整組區塊
輸出 OUT 輸出至電驛、計時(數)器等

程式結束，使控制權回到
結束 END END
step 0
1.AND，ANI
AND (AND) ：常開接點的串聯接續命令。
ANI (AND INVERSE) ：常閉接點的串聯接續命令。

程式：

LD X0
AND X1
OUT Y1
LD Y1
ANI X2
OUT M0
AND T0
OUT Y2

AND 及 ANI 命令，為進行一個接點的串聯接續，其串聯街接點數並無限制，可

繼續多次使用這個命令。
使用對象 AND，ANI ：X、Y、M、T、C、S。
2.OR，ORI
OR (OR) ：常開接點的並聯接續命令。
ORI (OR INVERSE) ：常閉接點的並聯接續命令。

程式：
LD X0
OR X1
ORI M0
OUT Y0
LDI Y0
AND X1
OR M1
ANI X10
OR M2
OUT M1
END

使用對象： OR，ORI：X、Y、M、T、C、S。
3.ORB
ORB (OR BLOCK)：分歧回路的端點並聯接續命令

程式：

LD X0
AND X1
LD X2
AND X3
ORB
LDI X4
AND X5
ORB
OUT Y0

在並聯接續串聯回路時，分岐點的開始為 LD 及 LDI 命令，分岐終點端用 ORB

命令。
使用對象：ORB 不帶對象號碼的單獨命令。
4.ANB
ANB (AND BLOCK)：分岐開始點前一回路串聯接續的命令。

程式：

LD X0
OR X1
LD X2
AND X3
LDI X4
AND X5
ORB
LD X6
ANB
OR X3
OUT Y0

在使用 ANB 時，分岐點開始點要用 LD 及 LDI 命令，完成其並

聯回路再利用 ANB 和前一回路串聯。
實例練習

(一)基本範例

輸入繼電器—X X0 X1
Y0

輸出繼電器—Y X2

繼電器—M M0 X5
M3

資料暫存器—D X4

X6 M 12
計時器—T M6

Y2

計數器 –C
E ND

指令組成基本範例

LD XO
AND X1
OR X2
OUT YO
LDI MO
ANI X5
OR X4
OUT M3
LD X6
AND M12
ORI Y2
OUT M6
END
液氣壓實驗
LABVIEW 量測與自動化的軟體實驗
LABVIEW 的應用
LABVIEW 的功能
問題與討論

1. 解釋名詞
一. LD
二. LDI
三. AND
四. ANI
五. OR
六. ORI

2. 試畫出自保電路與戶鎖電路

3. 試寫出指令基本程式

X0 X1
Y0

X2

M0 X5
M3

X4

X6 M 12
M6

Y2

E ND

4.試畫出方向控制閥符號

一.二口二位常閉閥

二.三口二位常開閥

三.四口二位閥

四.五口二位閥