Fuerza de Fricción.

El fenómeno de la fricción se entiende como la oposición que presentan dos

cuerpos en contacto al libre movimiento entre éstos, el estudio de fricción es
considerado complejo porque envuelve diversos fenómenos físicos combinados. La
fricción depende de la lubricación y geometría de contacto entre las superficies, de las
propiedades de los materiales en contacto, de la topología y de la velocidad relativa de
las superficies [1].

A lo largo del tiempo se han desarrollado diferentes modelos que son utilizados
para tratar de describir el fenómeno de la fricción, incorporando dentro de sus análisis
diferentes fenómenos que suceden durante el movimiento de los cuerpos debidos al
contacto entre éstos. Estos han sido divididos en dos tipos de modelos: los modelos
estáticos y los modelos dinámicos.

Los modelos estáticos de fricción no son capaces de describir todos los efectos
de la fricción, como el pre-deslizamiento, histéresis y el efecto Stribeck. Estos
fenómenos ocurren en las regiones de baja velocidad y en el pre-deslizamiento. Para
incorporar estos efectos producidos por la velocidad, es necesario utilizar los modelos
dinámicos de fricción.

El modelo básico de fricción, llamado modelo de Coulomb [2], sigue la idea de

que la fricción se opone al movimiento pero supone que la magnitud de la fricción es
constante e independiente de la velocidad y el área en contacto, quedando expresada:

F = Fc sgn(v) (ec. 1)

Donde la fuerza de fricción Fc es la fricción de Coulomb (fig. 1) y v es la

velocidad. Este modelo no especifica la fricción para la velocidad cero. La fricción
puede ser cero o puede tomar cualquier valor entre el intervalo −Fc y Fc, dependiendo
sobre como la función signal sea definida.

Figura 1.- Fricción de Coulomb.

En el siglo XIX la teoría hidrodinámica fue desarrollada permitiendo la

expresión para la fuerza de fricción causada por viscosidad del lubricante. El término
fricción viscosa es usado para esta componente de fuerza [3], el modelo está descrito
por:

F = Fv v (ec. 2)
 La fricción viscosa Fv, es a menudo combinada con la fricción Coulomb como se
muestra en la figura 2, obteniendo valores más cercanos al los valores experimentales
que pueden ser obtenidos por una dependencia no lineal de la velocidad.

Figura 2.- Fricción de Coulomb y viscosa.

La fricción estática Fs, se considera como una fuerza de fricción en reposo. Se

dice que una fuerza de fricción en reposo es mayor en magnitud a la fuerza de fricción
de Coulomb. Sin embargo las fuerzas externas contrarrestan a la fricción estática bajo
un cierto nivel para así mantener un objeto en movimiento. Por lo tanto, la fricción en
reposo no puede ser descrita como solo una función de la velocidad. Sino que debe de
ser modelada usando fuerzas externas Fe.

Los componentes de la fricción clásica pueden ser combinados en diferentes

formas figura 3, cualquier combinación es referida como un modelo clásico.

Figura 3.- Fricción estática, viscosa y de Coulomb.

Estos modelos contienen componentes que son lineales en velocidad. R. Stribeck

observó que la fuerza de fricción no se comporta como se observa en la figura 3, si no
que demuestra que la fuerza depende de la velocidad como se muestra en la figura 4.
Por lo tanto el fenómeno anterior es llamado fricción Stribeck, de esta manera, una
función que describe en forma general un modelo de fricción clásico es descrito como.

Figura 4. La fuerza de fricción decrece desde un nivel de fricción estática.

El modelo de fricción clásico se expresa en su forma lineal:

F = Fv v + Fs sgn(v) (ec. 3)
 El modelo clásico de fricción no describe el comportamiento de histéresis para
fricción con velocidad no estacionaria, ni variaciones en la fuerza de rompimiento, ni
pequeños desplazamientos que ocurren en la interface de contacto cuando la fricción es
estática [4] y al igual que el modelo de Coulomb la fricción puede ser cero o puede
tomar cualquier valor entre el intervalo −Fc y Fc, dependiendo sobre como la función
signal sea definida.

Armstrong en [5], propuso un modelo modificado para explicar algunos de los

fenómenos dinámicos observados en la fricción de un modelo clásico. Este modelo tiene
la característica de que introduce temporalmente dependencias para los efectos Stribeck
y stiction, pero este no maneja el deslizamiento en el desplazamiento.

En 1986 P.R Dahl [6] desarrollo un modelo de fricción para modelar el

desplazamiento y rodamiento en sistemas dinámicos con elementos mecánicos sujetos a
fricción. El modelo dinámico de Dahl describe el comportamiento de la fricción estática
como el de un resorte. Este es esencialmente la fricción de Coulomb con un retraso en el
cambio de la fuerza de fricción cuando la dirección del movimiento ha cambiado. El
modelo tiene muchas características interesantes pero no incluye el efecto Stribeck.

Haessing and Friedland [7] introdujeron un modelo de fricción que trata el

contacto microscópico entre dos superficies como un comportamiento de cerdas.
Debido a las irregularidades en una superficie el número de espigas en contacto y su
posición son aleatorios. Cada punto de contacto es representado como un enlace de
cerdas flexibles. Cuando se presenta un movimiento relativo entre las superficies, la
deformación en las cerdas se incrementa al realizar el enlace, de tal manera que las
cerdas actúan como un resorte dando lugar a la fuerza de fricción.

Una interesante propiedad del modelo es que captura la naturaleza aleatoria de la

fricción. La aleatoriedad depende del número de cerdas. Una desventaja del modelo es
que es ineficiente para la simulación, esto debido a su complejidad, ya que el
movimiento en fricción puede llegar a ser oscilatorio en el momento que no exista
amortiguamiento en las cerdas del modelo.

Bliman y Sorine en 1991 [8], desarrollaron un modelo con base en el modelo de

Dahl, el cual incluye el efecto Stribeck. Sin embargo, sólo da un efecto Stribeck
espacialmente transitorio después un cambio de la dirección del movimiento. El efecto
Stribeck no está presente en la relación de estado estacionario entre la velocidad y la
fuerza de fricción.

El modelo de LuGre introducido por C. Canudas de Wit, H. Olsson, K.J.

Åström, and P. Lischinsky en 1995 [9], es resultado de una investigación de diferentes
modelos de fricción, entre los que se encuentran el modelo de Dahl de primer y segundo
orden. Tiene una dinámica interna que representa los efectos ocasionados por la fricción
y que fueron observados experimentalmente, con este modelo es posible describir el
fenómeno de fricción a bajas velocidades.

M. Gafvert en 1997 [10], presentó una comparación de los modelos de LuGre y

Bliman-Sorine, en el cual se argumenta con base a simulaciones que el modelo de
LuGre modela el efecto de Stribeck mejor que el modelo de Bliman-Sorine.

Y. Zhu y P.R. Pagilla en el 2002 [11], hicieron una comparación del modelo
estático clásico y del modelo dinámico de LuGre para el control de la trayectoria en un
robot manipulador tipo Scara concluyendo que el modelo de LuGre captura mejor el
fenómeno de fricción y mediante el uso de este se pueden generar menos errores en el
seguimiento de una trayectoria.

R. Guenther, E.R. De Pieri, E.C. Perondi y A.C. Valdiero en el 2006 [12],

utilizaron el modelo de LuGre para controlar un sistema de posición neumático,
logrando compensar las fuerzas de fricción durante la trayectoria.

A. G. Vega en el 2007 [3], empleo esté modelo para compensar la fricción en un

servo motor, se utilizaron dos modelos de control uno adaptable y otro robusto
determinando que el sistema de control robusto muestra un mejor desempeño.

C. Canudas de Wit y R. Kelly en el 2007 [13], lo usaron en el control de

movimiento de un robot manipulador, utilizando el sistema de control propuesto por
Slotine and Li.

A.R.G, Ramires, E.R. De Pieri, R. Guenther y J.F. Golin en el 2009 [14], lo

utilizaron para encontrar los parámetros de fricción en el control de una junta flexible de
un robot manipulador, se utilizo un sistema de control de cascada y con base en los
experimentos se demostró su efectividad en la compensación de la fuerza de fricción.

A continuación se muestra el modelo dinámico de fricción propuesto por C.

Canudas de Wit, H. Olsson, K.J. Åström, and P. Lischinsky en 1995, llamado modelo
de LuGre el cual es muy utilizado en sistemas de control de cadenas cinemáticas
abiertas debido a que llega a modelar algunos efectos como pre-deslizamiento (pre
sliding), histéresis, fuerza de ruptura (Break-away force), Stick-Slip y el efecto
Stribeck.

Modelo de LuGre.

Los mecanismos cualitativos de fricción son bien comprendidos (véase, por

ejemplo, Armstrong, 1991 [15]). Las superficies son muy irregulares a nivel
microscópico y por lo tanto dos superficies en contacto contienen una serie de
asperezas. Esto se puede ver como dos cuerpos rígidos que están en contacto a través de
cerdas elásticas. Cuando una fuerza tangencial se aplica, las cerdas se flexionan como
los resortes lo que da lugar a la fuerza de fricción (fig. 5).

Figura 5.- La interfaz de la fricción entre dos superficies.

Si la fuerza es lo suficientemente grande algunas de las cerdas se flexionaran

tanto que se deslizaran. El fenómeno es altamente aleatorio, debido a las formas
irregulares de las superficies. El modelo de LuGre se basa en el comportamiento
promedio de las cerdas. La deflexión media de las cerdas se denota por z y es modelado
por:
dzdt= v- vg(v) z (ec.4)

Donde v es la velocidad relativa entre las dos superficies. Este primer término da
una deformación proporcional a la integral de la velocidad relativa. El segundo término
afirma que la deflexión z se aproxima al valor:

zss= vv gv= gvsngv (ec.5)

En estado estacionario, es decir, cuando la velocidad v es constante. La función

g es positiva y depende de muchos factores, como las propiedades del material,
lubricación, y la temperatura. Para la fricción típica de un rodamiento, g(v) disminuirá
monótonamente de g(0) cuando la velocidad v aumenta. Esto se corresponde con el
efecto Stribeck. La fuerza de fricción generada por la flexión de las cerdas se describe
como:
F=σ0 z+σ1 dzdt (ec.6)

Donde σ0 es la rigidez y σ1 un coeficiente de amortiguamiento. Un término

proporcional a la velocidad relativa se podría agregar a la fuerza de fricción para
considerar la fricción viscosa σ2 de modo que:

F=σ0 z+σ1 dzdt+ σ2 v (ec. 7)

El modelo dado por (4) y (7) es caracterizado por la función g y los parámetros
σ0, σ1 y σ2. La función σ0g(v) + σ2v se puede determinar midiendo la fuerza de fricción
en estado estable cuando la velocidad se mantiene constante. La siguiente es una
parametrización de g propuesta para describir el efecto Stribeck:

σ0 gv = FC+ FS-FC e-vvs2 (ec.8)

Donde el FC es la fricción de Coulomb, FS es la fuerza de fricción estática y vs es

la velocidad Stribeck. Con esta descripción, el modelo queda caracterizado por seis
parámetros σ0, σ1, σ2, FC, FS y vs. Se deduce de (5) - (8) que para el estado estacionario
el movimiento esta dado por la relación entre la velocidad y la fuerza de fricción:

F= σ0 gv sngv+ σ2 v (ec.9)

Quedando finalmente:

F = FC+ FS-FC e-vvs2 sngv+ σ2 v (ec.10)

Tomando en cuenta que cuando la velocidad no es constante, la dinámica del

modelo será muy importante y puede dar lugar a diferentes tipos de efectos. A
continuación se presentara el comportamiento del modelo en algunos casos típicos, que
corresponden a los experimentos estándar que han sido realizados. En todas las
simulaciones la función g se ha parametrizado de acuerdo con la ecuación 8 y los
parámetros tomaron los valores de la tabla 1. Estos valores están basados en resultados
experimentales.

Los diferentes comportamientos mostrados en los siguientes apartados no son

atribuidos a los parámetros individuales, sino, al comportamiento de la ecuación
diferencial no lineal (4) y a la forma de la función g. El pre deslizamiento y la fuerza de
ruptura se deben a la dinámica. El efecto de Stribeck de g junto con la dinámica dan
lugar a la histéresis observada en la subdivisión durante el retraso friccional.

Pre-deslizamiento.

Courtney-Pratt y Eisner [16], demostraron que la fricción se comporta como un

resorte si la fuerza aplicada es menor que la fuerza de ruptura. Si se aplica una fuerza a
dos superficies en contacto habrá un desplazamiento. Se realizo una simulación para
investigar si el modelo de LuGre capta este fenómeno, en la cual aplicaron una fuerza
externa a una unidad de masa sometida a la fricción. La fuerza aplicada fue lentamente
aumentada hasta que se obtuvo el 95% de la fuerza de fricción estática. La fuerza se
mantuvo constante por un tiempo y luego disminuyo hasta el valor negativo igual al 95
% de la fricción estática, donde se mantuvo constante y posteriormente aumento hasta el
95% de la fuerza nuevamente. Los resultados de la simulación se muestran en la figura
6, donde se muestra la fuerza de fricción en función del desplazamiento. El
comportamiento mostrado en la figura 6 concuerda cualitativamente con los resultados
experimentales obtenidos en [16].

Figura 6.- Desplazamiento de deslizamiento.

Retraso friccional.

Hess y Soom [17], estudiaron el comportamiento dinámico de la fricción cuando

la velocidad varia durante el movimiento unidireccional. Ellos mostraron que existe
histéresis entre la fricción y la velocidad. La fuerza de fricción es menor para
velocidades decrecientes que para velocidades crecientes. El lazo de histéresis se hace
más amplio en las tasas más altas de los cambios de velocidad. Hess y Soom explicaron
sus resultados experimentales por un retardo de tiempo en la relación entre la velocidad
y la fuerza de fricción. La figura 7 muestra una simulación del experimento de Hess-
Soom utilizando este modelo de fricción. La entrada al modelo de fricción fue la
velocidad que se cambió sinusoidalmente en torno a un equilibrio. La fuerza de fricción
resultante se da como una función de la velocidad. El modelo captura el
comportamiento histéretico de fricción real descrito en [17].
 Figura 7.- Histéresis en fuerza de fricción con variación de velocidad.

Fuerza de ruptura (Break-away).

La fuerza de ruptura puede ser investigada a través de experimentos con

movimiento stick-slip. En [18] se señala que en tales experimentos el tiempo de
permanencia cuando se adhiere y la razón de incremento de la fuerza aplicada están
siempre relacionados y por lo tanto los efectos de estos factores no pueden ser
separados. El experimento por lo tanto fue rediseñado para que el tiempo de fricción
estática y la razón de incremento de la fuerza aplicada pudieran variar de forma
independiente. Los resultados mostraron que la fuerza de ruptura depende de la razón de
incremento de la fuerza, pero no en el tiempo de permanencia. Se realizaron
simulaciones con el modelo para determinar la fuerza de ruptura para diferentes tasas de
aplicación de la fuerza. Puesto que el modelo es dinámico, una variación en la fuerza de
ruptura puede ser esperada. Una fuerza aplicada a una unidad de masa fue incrementada
a una tasa diferente, y la fuerza de fricción cuando la masa comenzó a deslizarse fue
determinada. Teniendo en cuenta que el comportamiento del modelo de fricción estática
es esencialmente la de un resorte, habrá movimiento microscópico, es decir, la
velocidad diferente de cero, tan pronto como se aplica una fuerza. La fuerza de ruptura
por lo tanto fue determinada en el momento en que un fuerte incremento de la velocidad
fue observado. La figura 8 muestra la fuerza de ruptura como una función de la tasa de
incremento de la fuerza aplicada. Los resultados concuerdan cualitativamente con los
resultados experimentales en [18] y [19].

Figura 8.- Relación entre fuerza de ruptura y fuerza aplicada.

Stick-Slip.

El movimiento de Stick-Slip es un comportamiento típico de los sistemas con la

fricción. Es causado por el hecho de que la fricción es mayor en reposo que durante el
movimiento. El experimento típico que puede dar movimiento stick-slip se muestra en
la figura 9, en el cual una unidad de masa se une a un resorte. El final del resorte es
tirado con velocidad constante. La masa está inicialmente en reposo y la fuerza del
resorte aumenta linealmente. La fuerza de fricción contrarresta la fuerza del resorte, y
hay un pequeño desplazamiento. Cuando la fuerza aplicada alcanza la fuerza de ruptura,
en este caso alrededor de σ0 g(0), la masa empieza a deslizarse y la fricción disminuye
rápidamente debido al efecto Stribeck. Disminuyendo la fuerza del resorte. La masa
disminuye su velocidad y la fuerza de fricción aumenta debido al efecto Stribeck y el
movimiento se detiene. El efecto entonces se repite. En la figura 10 se muestran las
posiciones de la masa y el resorte, la fuerza de fricción y la velocidad. Observe el
comportamiento altamente irregular de la fuerza de fricción alrededor de la región
donde la masa se detiene.

Figura 9.- Experimento para movimiento Stick-Slip.

Figura 10.- Simulación de movimiento Stick-Slip.

Conclusiones.

Con base en lo investigado el modelo de fricción de LuGre es el que mejor

representa el fenómeno de fricción. Por lo que este modelo es el que se tiene que utilizar
para calcular de una manera más precisa el torque necesario al desarrollar un trabajo en
una cadena cinemática abierta.

Este modelo es simple en su estructura, pero capta la mayoría de los fenómenos

de fricción que son de interés en manipuladores. Estos fenómenos son: pre-
deslizamiento (pre-sliding), histéresis, Fuerza de ruptura (Break-away), y Stick-Slip.
Los distintos comportamientos observados no se presentan como parámetros
individuales, sino como parte de la ecuación que modela el fenómeno.

Referencias.

[1] Silva de Lima, A., Suell Dutra, M., Lopes, F., y Lengerke, O., 2009, “Revisión de
los Fenómenos Tribológicos Observados en Manipuladores Robóticos”, IV Congreso
Internacional de Ingeniería Mecánica, Bogotá, Colombia.

[2] Guerra, R.J.R., 2007, “Control robusto-adaptivo para sistemas no lineales variantes
en el tiempo aplicado a sistemas mecánicos con fricción”, Instituto Politécnico
Nacional, D.F., México.

[3] Vega, A.G., 2007, “Control adaptable y control robusto para compensar la fricción
en servomecanismos”, Universidad Veracruzana, Veracruz, México.
[4] Rodríguez. L.F., 2003, “Diseño de un controlador de estructura variable para el
péndulo invertido”, Instituto Politécnico Nacional, Tijuana, México.

[5] Armstrong, B., Dupont, P., and Canudas de Wit,.C., 1994,"A survey of models,
analysis tools and compensation methods for the control of machines with friction",
Automatica, Vol. 30, No. 7.

[6] Dahl, P., 1968, “A solid friction model,” Aerospace Corp., El Segundo, CA.

[7] Haessig, D. A., and Friedland, B., 1991, “On the modelling and simulation of
friction”, ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control.

[8] Bliman, P.A., and Sorine, M., 1991, “Friction modelling by hysteresis operators.
Application to Dahl, Sticktion, and Stribeck effects,” in Proc. Conf. Models of
Hysteresis, Trento, Italy, 1991.

[9] Canudas, C., Olsson, H., Åström, K.J., and Lischinsky, P., 1995, “A New Model for
Control of Systems with Friction”, IEEE Transactions On Automatic Control, Vol. 40.

[10] Gafvert, M., 1997, “Comparisons of Two Dynamic Friction Models”, International
IEEE Conference on Control Aplications, Hartford

[11] Zhu, Y., y Pagilla, P.R., 2002, “Static and Dynamic Friction Compensation in
Trajectory Tracking Control of Robots”, IEEE International Conference on Robotic &
Automatization, Washington, DC.

[12] Guenther, R., De Pieri, E.R., Perondi, E.C., y Valdiero, A.C., 2006, “Cascade
Controlled Pneumatic Positioning System with LuGre Model Based Friction
Compensation”, Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences, Vol. XXVIII.

[13] Canudas de Wit, C., y Kelly, R., 2007, “Passivity Analysis of a Motion Control for
Robot Manipulators with Dynamic Friction”, Asian Journal of Control, Vol. 9, No. 1.

[14] Ramires, A.R.G, De Pieri, E.R., Guenther, R. y Golin, J.F., 2009, “Experimental
Evaluation of a Cascade Control Technique with Friction Compensation for a Flexible
Joint Robot”, Revista Controle & Automação, Vol.20, No.4.

[15] Armstrong-Hélouvry, B., 1991, “Control of Machines with Friction”, Boston, MA:
Kluwer.

[16] Courtney-Pratt, J., and Eisner, E., 1957, “The effect of a tangential force on the
contact of metallic bodies”, in Proc. Royal Society, vol. A238.

[17] Hess, D.P., and Soom, A., 1990, “Friction at a lubricated line contact operating at
oscillating sliding velocities”, J. Tribology, vol. 112.

[18] Johannes, V.I., Green, M.A., and Brockley, C.A., 1973, “The role of the rate of
application of the tangential force in determining the static friction coefficient”, Wear,
Vol. 24.
[19] Richardson, R.S.H. and Nolle, H., 1976, “Surface friction under time-dependent
loads”, Wear, Vol. 37, No. 1.

[20] Erfanian, V., y Kabganian, M., 2009, “Adaptive trajectory control and friction
compensation of a flexible-link robot”, Scientific Research and Essay Vol. 4.

[21] Díaz, M.A., 2009, "Identificación de parámetros dinámicos de robots paralelos

basada en un conjunto de parámetros significativos", Universidad Politecnica de
Valencia, Valencia, España.

[22] Längkvist, M., 2009, "Online identification of friction coefficients in an industrial

robot", Linköpings Universitet, Linköping, Sweden.