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1 Généralités
1.1 Définitions
1.2 Principe de fonctionnement
1.3 Influence de la régulation
1.3.1 Baisse du coût de la transformation
1.3.2 Baisse du coût de l'installation et gain de temps
1.4 Régulation ou Asservissement
1.5 Les servomécanismes
1.6 Fonctionnement en boucle ouverte (Manuel)
1.7 Fonctionnement en boucle fermée (Automatique)
2 Schémas de représentation
2.1 Schéma TI
2.2 Schéma fonctionnel
3 Caractéristiques statiques et dynamiques d'un procédé
3.1 Stabilité
3.1.1 Procédés naturellement stables
3.1.2 Procédés naturellement instables
3.1.3 Régime transitoire - Régime permanent
3.2 Caractéristiques statiques d'un procédé
3.2.1 Caractéristique statique
3.2.2 Gain statique
3.2.3 Erreur statique
3.2.4 Linéarité, non-linéarité d'un système
3.3 Caractéristiques dynamiques d'un procédé
3.3.1 Temps de réponse
3.3.2 Dépassement
4 Les régulateurs
4.1 Structure de principe d'un régulateur
4.2 Choix du sens de l'action d'un régulateur
4.2.1 Définition
4.2.2 Choix du sens d'action du régulateur
4.3 Raccordement électrique
4.3.1 Le transmetteur
4.3.2 Schéma de principe d'une boucle de courant
4.3.3 Mise en oeuvre pratique
4.3.4 Précaution d'emploi
4.4 Action continue et action discontinue
5 Régulation Tout Ou Rien - TOR
5.1 Présentation
5.2 Fonctionnement
5.3 Influence du paramètre seuil
6 Régulation Proportionnelle Intégrale Dérivée - PID
6.1 Action proportionnelle
6.1.1 Rappel
6.1.2 Présentation
6.1.3 Fonctionnement
6.1.4 Influence de la bande proportionnelle
6.1.5 Décalage de bande - Talon - Intégrale manuelle
6.1.6 Influence du décalage de bande
6.1.7 Représentation fonctionnelle d'une régulation proportionnelle
6.2 Action intégrale
6.2.1 Comparaison avec intégrale manuelle
6.2.2 Qu'est-ce qu'une action intégrale ?
6.2.3 Fonctionnement
6.2.4 Supprimer l'action intégrale
6.2.5 Action conjuguée PI
6.2.6 Influence du paramètre temps intégral
6.3 Action dérivée
6.3.1 Qu'est-ce qu'une action dérivée ?
6.3.2 Fonctionnement
6.3.3 Supprimer l'action dérivée
6.3.4 Action conjuguée PID
6.3.5 Déterminer la structure interne d'un régulateur
6.3.6 Influence du paramètre temps dérivé
7 Méthodes simples de détermination des actions PID
7.1 Principes fondamentaux
7.2 Les modèles de base
7.2.1 Retard pur
7.2.2 Premier ordre à gain unitaire
7.2.3 Intégrateur
7.3 Réglage en boucle ouverte
7.3.1 Étape 1
7.3.2 Étape 2 - Méthode simple
7.3.3 Étape 2 - Méthode Broïda
7.3.4 Étape 3 - Réglages de Dindeleux
7.4 Réglages en boucle fermée
7.4.1 Méthode de Ziegler Nichols
7.4.2 La méthode du régleur
8 Étude de divers types de boucles de régulation
8.1 Boucle fermée simple
8.2 Boucle de régulation cascade (cascade control)
8.3 Boucle de régulation de rapport (Ratio control)
8.4 Boucle de régulation prédictive - mixte - à priori (Feedforward)
8.5 Boucle de régulation par partage d'étendue (split-range)
1 Généralités
1.1 Définitions
La régulation regroupe l'ensemble des techniques utilisées visant à contrôler une
grandeur physique. Exemples de grandeur physique : Pression, température, débit, niveau
etc...
La grandeur réglée, c'est la grandeur physique que l'on désire contrôler. Elle donne son
nom à la régulation. Exemple : une régulation de température.
La consigne : C'est la valeur que doit prendre la grandeur réglée.
La grandeur réglante est la grandeur physique qui a été choisie pour contrôler la
grandeur réglée. Elle n'est généralement pas de même nature que la grandeur réglée.
Les grandeurs perturbatrices sont les grandeurs physiques qui influencent la grandeur
réglée. Elles sont généralement pas de même nature que la grandeur réglée.
L'organe de réglage est l'élément qui agit sur la grandeur réglante.
La bonne régulation amène une plus grande précision sur la grandeur réglée, permettant
une diminution de la consigne pour un fonctionnement à la limite.
On reconnaît une bonne régulation par sa capacité à accélérer le système sans entraîner de
dépassement de la consigne. Dans l'exemple figure repind, une bonne régulation entraîne
une diminution du temps nécessaire à l'élévation de la température, ainsi que l'économie
d'un dispositif de refroidissement.
Réponses indicielles
Figure repind
Boucle ouverte
Figure bo
Boucle fermée
Figure bf
2 Schémas de représentation
2.1 Schéma TI
La norme NF E 04-203 définit la représentation symbolique des régulations, mesures et
automatisme des processus industriels. Les instruments utilisés sont représentés par des
cercles entourant des lettres définissant la grandeur physique réglée et leur (s) fonction
(s). La première lettre définie la grandeur physique réglée, les suivantes la fonction des
instruments (tab. tit et fig. ti).
Lettres pour le schéma TI
Tableau tit
Ligne de parcours
Figure ligne
Bloc gain
Figure gain
- Bloc gain (fig. gain) : Le bloc représente la relation entre deux grandeurs physiques,
relation réaliser par un élément de la boucle de régulation :
(1)
- Sommateur et soustracteur (fig. sommateur et fig. comparateur) : Ce bloc représente
l'addition ou la soustraction de grandeurs physique de même nature.
Sommateur
Figure sommateur
Comparateur
Figure comparateur
3 Caractéristiques statiques et
dynamiques d'un procédé
3.1 Stabilité
3.1.1 Procédés naturellement stables
Un procédé est dit naturellement stable si à une variation finie de la grandeur réglante E
correspond une variation finie de la grandeur réglée S (fig. stable).
Procédé stable
Figure stable
Exemple :
Grandeur réglée : température d'une pièce ; Grandeur réglante : puissance du radiateur.
Un procédé est dit naturellement instable si à une variation finie de la grandeur réglante E
correspond une variation continue de la grandeur réglée S (fig. instable).
Procédé instable
Figure instable
Exemple :
Grandeur réglée : niveau ; Grandeur réglante : débit d'alimentation. Remarque : On dit
qu'un procédé est de type intégrateur, si pour une entrée E constante, la sortie S est une
droite croissante (fig. integrateur).
Procédé integrateur
Figure integrateur
On dit que le système fonctionne en régime permanent, si l'on peut décrire son
fonctionnement de manière Ç simple Ç. Dans le cas contraire, on parle de régime
transitoire. Pour passer d'un régime permanent à un autre, le système passe par un régime
transitoire.
Régimes permanents et transitoire
Figure regime
Caracteristiques statiques
Figure Caracteristiques
Si le système est naturellement stable, le gain statique G est le rapport entre la variation
de la grandeur d'entrée S et la variation de la grandeur de sortie E.
(2)
C'est l'aptitude du système à suivre les variations de la grandeur réglante. Dans le cas d'un
échelon de la grandeur réglante, la croissance de la grandeur réglée définit les différents
temps de réponse. Dans l'exemple figure tr, on mesure le temps de réponse à 10 qui est
égal à T1 - T0.
Réponse indicielle
Figure tr
3.3.2 Dépassement
Le premier dépassement permet de qualifier la stabilité d'un système. Plus celui-ci sera
important, plus le système sera proche de l'instabilité. Dans certaine régulation, aucun
dépassement n'est toléré. Dans la réponse indicielle figure tr le premier dépassement est
de 20
4 Les régulateurs
4.1 Structure de principe d'un régulateur
Structure d'un regulateur
Figure regulateur
Le figure regulateur représente la structure internet d'un régulateur.
Un procédé est direct, quand sa sortie varie dans le même sens que son entrée. Dans un
régulateur, la mesure est considérée comme une entrée. Dans le cas contraire, le procédé
est dit inverse (fig. sens).
Sens d'action
Figure sens
• Les transmetteurs 4 fils (actifs) qui disposent d'une alimentation et qui fournissent
le courant I. Leur schéma de câblage est identique à celui des régulateurs (fig. 4).
• Les transmetteurs 3 fils (actifs) sont des transmetteur 4 fils, avec les entrées moins
reliées (fig. 3).
• Les transmetteurs 2 fils (passif) qui ne disposent pas d'une alimentation et qui
contrôle le courant I fournie par une alimentation externe (fig. 2).
Transmetteur 4 fils
Figure 4
Transmetteur 3 fils
Figure 3
Transmetteur 2 fils
Figure 2
Boucle de courant
Figure boucle
Remarque :
Générateur ou récepteur ?
Tableau genrec
La somme des résistances d'entrées des récepteurs est limitée. Il faut donc faire
attention aux boucles trop longues (>1000 m) ou résistances de mesure que l'on
peut placer. D'une manière générale, R_{max} 50 Ualim (V).
5.2 Fonctionnement
La grandeur réglée oscille autour du point de fonctionnement (fig. fcttor et fig.
plantor). À chaque dépassement des seuils de commutation, la sortie du
régulateur change d'état. Compte tenu de l'inertie du système, la valeur absolue de
l'erreur |{E}| peut dépasser le seuil DIFF. Remarques : Sauf exception, la mesure
ne peut pas être constante dans ce type de régulation. Le système est en régime
d'instabilité entretenue.
6 Régulation Proportionnelle
Intégrale Dérivée - PID
6.1 Action proportionnelle
6.1.1 Rappel
Pleine échelle : C'est l'ensemble des valeurs que peut prendre l'entrée mesure du
régulateur ; X de 0 à 100 Elle est généralement réglée au niveau du régulateur par
deux paramètres, X_{min} et X_{max}.
6.1.2 Présentation
(4)
6.1.3 Fonctionnement
(5)
Avec Yo, le décalage de bande à régler sur le régulateur. Ainsi, pour un régulateur
à action inverse on a le caractéristique figure caractyo.
Dans le cas d'une régulation à action inverse, la figure fxp représente un régulateur
en fonctionnement proportionnel.
o Kp = gain de correcteur :
(6)
o Yo = décalage de bande
On veut :
Cette fonction est remplie par l'opérateur mathématique : 'intégral par rapport au
temps'. Ainsi, dans un régulateur, on définie l'action intégrale à partir d'un des
deux paramètres Ti ou Ki avec :
(7)
6.2.3 Fonctionnement
C'est une action qui amplifie les variations brusques de la consigne. Elle a une
action opposée à l'action intégrale. Cette fonction est remplie par l'opérateur
mathématique : 'dériver par rapport au temps'. Ainsi, dans un régulateur, on
définie l'action dérivé à partir du temps dérivé Td avec :
(8)
6.3.2 Fonctionnement
• Relevé des caractéristiques du système. Ces relevés se font soit en boucle ouverte
soit en boucle fermée.
• Détermination des paramètres représentants le système dans le modèle choisi.
• À l'aide des paramètres, calcul du correcteur PID.
Réponse indicielle
Figure unerepind
Le signal de sortie est identique au signal d'entrée, mais décalé dans le temps du
retard R (figure retard).
Retard pur
Figure retard
(9)
Le système peut être défini par son temps intégrale T (figure 1surp).
o Le gain statique : G = X/ Y ;
o Le retard : R = t1 - t0 ;
o La constante de temps : T = t2 - t1.
Méthode simple - système stable
Figure stablesimple
o Le temps intégrale T= t2 - t1 ;
o Le retard : R = t1 - t0.
o Le gain statique : G = X/ Y ;
o Le retard : R = 2,8(t1-t0)- 1,8(t2-t0) ;
o La constante de temps : T = 5,5(t2-t1).
Méthode de broïda - système stable
Figure stablebroida
• On relève alors la valeur de la bande proportionnelle Xpc, ainsi que la période des
oscillations Tc.
• La mesure de la période des oscillations Tc et de Xpc permet de calculer les
actions PID du régulateur (tableau RZN).
Réglages de Ziegler-Nichols
Tableau RZN
C'est une méthode qui échappe au cas général. Le réglage du régulateur se fait par
petit pas. Le système fonctionnant en boucle fermée, autour du point de consigne :
(10)
(11)
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