UNIVERSIDAD PANAMERICANA

Electrónica

Proyecto Final
SEGUIDOR DE LÍNEA

Integrantes
Arguelles Méndez Luis
Romero Valencia Marco Antonio
 Seguidor de Línea

Introducción

Como proyecto final de la materia de electrónica se decidió implementar el amplificador

operacional con el robot seguidor de línea. El objetivo es que el robot pueda detectar una
pista de color negro en el piso y seguirla sin salirse. Para ello se necesita diseñar un
control simple con el OpAmp en configuración de comparador. Nos basamos en un
seguidor de línea de competencia, aunque el nuestro no fuera para tal propósito, sin
embargo nos ayudó a salir de varios problemas y tener una base sólida. A continuación se
enlistaran los pasos de diseño así como las bases que se tomaron para el mismo.

Sensores

El primer paso en la construcción fue la selección de los sensores para la pista negra.
Como ya se mencionó anteriormente, estos son la base fundamental del diseño ya que
permiten al robot permanecer en el curso deseado. Después de investigar un poco se
encontró que no importa la pista (negra/blanca) los sensores son siempre los mismos, la
diferencia de que siga uno u otro color radica en el diseño del control.

Los sensores de línea constan básicamente de un led infrarrojo y un fototransistor. Sin

embargo en vez de comprar los componentes por separado se eligió un encapsulado que
trae estos componentes ya integrados: el QRD1114.
El diagrama muestra la configuración de nuestro sensor, lo que sucede es que cuando el
led infrarrojo refleja la luz en el fototransistor polariza la base y lo cierra con lo cual
tenemos:
-Negro-5V (o Vcc que estemos polarizando)
-Blanco-0V (o muy bajo)

Además por ser un led tiene que llevar una resistencia, nosotros usamos una de 330
conectada al ánodo y conectamos tierra al cátodo. Al colector del transistor colocamos
una resistencia de 10k y ésta a su vez a Vcc, aquí es donde obtenemos nuestro voltaje de
salida, y el emisor a tierra. Resultando lo siguiente:

Esto se efectúa 2 veces ya que necesita saber el robot si se sale por la derecha o por la
izquierda.

Motores de DC

Otro punto fundamental son los motores, ya que van a lograr mover al robot. Teníamos 2
opciones motores o motorreductores. Al ser un proyecto y no una competencia de
seguidores de línea decidimos ir por motorreductores a 12V. Esto porque íbamos a pelear
mas con la reducción de los motores que con el control electrónico del robot, que era lo
que más nos interesaba. Los motorreductores son los siguientes:

Motor GORILLA a 12V

 Material: Torque: Voltaje: 12V DC
Plástico (polipropileno) 3 kgf*cm constantes entre
terminales
Eje: Plástico (alto impacto) Velocidad sin Carga: 220± Relación de Reducción:
con orifico interior para tornillo 10% rpm 1:48
Dirección de Rotación: Temperatura de Operación: Corriente con Carga: 0.6
bidireccional -10°C ~ +60°C A
Caja de Engranes: Humedad Soportada: 20% ~ Corriente sin Carga:
Plástico 70% 0.09 A Max.

PESO: 30 g

RUIDO ELECTRICO = En operación sin carga a una distancia de 100mm entre el

micrófono y el motor se aplica la prueba de ruido eléctrico donde se encuentra que la caja
de engranes tiene un ruido de 75 db y el ruido en el motor es de 50 dB máximo.

También se compraron 2, con sus respectivas llantas.

Baterías y Reguladores

Uno de los más grandes problemas a resolver en el robot es el peso. Tenemos un círculo
vicioso de Potencia>Baterías>Peso>Potencia>Baterías>Peso… esto quiere decir que si se
quiere más potencia se necesitan más baterías, pero más baterías es más peso y para
compensar se necesita más potencia y así sucesivamente. Para no meternos mucho en este
círculo decidimos una solución: reguladores de voltaje.

Lo que usamos fue 2 pilas cuadradas de 9V como fuentes de voltaje. Con esto teníamos
aproximadamente 18.5-19V. Sin embargo necesitábamos 12V variables para la velocidad
del robot, ya que si iba muy rápido y se salía necesitaríamos cambiar la velocidad, y
además 5V para el driver de los motores (se tomará este punto más adelante). Usamos
LM317t:
La configuración que usamos fue poner capacitores de 100uF a la entrada y salida para
eliminar ruido, además de un potenciómetro de 10k para ajustar la salida de 5 y 12V,
dando como resultado:

No se uso disipador ya que el poco tiempo que se usa el robot no alcanza para calentar
demasiado los reguladores.

Control con OpAmp

Como control pusimos OpAmps en su modo comparador, en un momento explicaremos

como funciona.
• Conectamos la salida de los sensores al (–) del OpAmp estableciéndola así como
nuestro Vin
• Siguiente de la salida del LM317t que da 5V sacamos un potenciómetro de 10k y
de ahí al (+) del OpAmp teniendo nuestro Vref establecido.
• Usamos un LM339N que son 4 OpAmps en 1 solo CI. La ventaja de éste sobre
muchos otros esq nos ahorramos 1 fuente (la negativa) pues solo se conecta a Vcc
y GND. Un detalle importante es que a la salida lleva una resistencia de 10k a
Vcc.
• Funciona de la siguiente manera: Cuando el sensor esta en negro manda 5 V
mientras el Vref se ajusta a 4.5V con el potenciómetro, esto nos da como salida
0V en el OpAmp. Cuando entra el blanco, baja el voltaje y en el momento que es
menor a 4.5V la salida se satura a 5V.
• Este control se usa debido a que la respuesta de los sensores es bastante mala. Por
un lado son lentos en responder y por otro dependen en gran manera de la
distancia a la que estén de la pista (comprobamos que la óptima son 3mm) esto
quiere decir que puede estar en blanco y mandar 3V. Esto se soluciona con el
OpAmp ya que manda a los motores 0V o bien 5V.
Driver de Motores

Comprobamos que los motores con carga trabajan a 650mA, una corriente bastante
peligrosa en el circuito. Por lo que se necesita de un driver para motores. Se uso el L29B
pues aguanta hasta 1A. Sin embargo no trae diodos de protección para las corrientes de
reversa, por lo que usamos el 1N4007 para tal propósito.

Se tomó la configuración inferior derecha pues, como ya vimos al estar los sensores en
negro tenemos 0V a la salida del OpAmp por lo que los motores deben encender con 0V.
Algunas notas:
-Pines 1 y 9 corresponden a los ENABLE de los lados derecho e izquierdo y deben estar
en 1 para que el CI funcione.
-Pines 4, 5, 12 y 13 deben ir a GND
-Pin 16 Vss corresponde a ajustar el “1” lógico del dispositivo (en nuestro caso 5V)
-Pin Vs corresponde al voltaje de trabajo de los motores (en nuestro caso 12V)

Diseño en PCB

Como se dijo en la introducción se tomaron varios diseños para el formar el nuestro:

El primero nos dio una idea más clara de un seguidor de línea casero. Mientras que el
segundo es el seguidor de línea de competencia.

Nuestro circuito quedo así:

Y la tarjeta así:

Producto Final
Conclusiones del proyecto

Este proyecto nos gustó mucho, ya que aprendimos muchas cosas aparte del uso de
amplificadores operacionales, inicialmente nuestro objetivo estaba enfocado a realizar un
carro seguidor de línea estilo competencia, con mucha mayor rapidez y respuesta a las
curvas. Una vez fijado ese objetivo nos encontramos con muchos obstáculos a superar, ya
que no conocíamos el funcionamiento de varios componentes, lo cual arreglamos
fácilmente con las hojas de especificaciones. Otro problema que nos encontramos fue en
la parte mecánica, ya que por la parte electrónica entender el funcionamiento del diseño
base que teníamos era muy sencillo de entender lo que hacían los amplificadores, que en
este caso servían para comparar el voltaje que arrojaban los sensores, para así poder
mandar corriente a alguno de los motores, pero por la parte de mecánica los motores que
usa el diseño eran motores normales con reducciones de engranajes hechas a la medida y
que no se especificaban, por lo que tuvimos que emplear moto reductores, que ya traen
juegos de engranes antes de la salida del motor, este problema nos fue orillando a ir
cambiando el diseño base de nuestro carrito seguidor, por lo que decidimos emplear la
misma parte electrónica pero cambiando a un simple seguidor de línea de baja velocidad
que gira a partir del principio de dos motores que toman un cierto valor de voltaje y
cuando un sensor no registra nada uno de los motores se detiene y el carro empieza a dar
vuelta.

Después de todo esto decidimos armar el circuito en protoboard para verificar un buen
funcionamiento de los motores, pero cometimos un error al no manejar el driver con
lógica ttl, en este punto fue cuando investigamos mas en el diseño de los carros
seguidores hasta llegar a modificarlo cambiando algunos componentes, para simplificar
el circuito, ya que de amplificadores solo maneja el comparador, que era lo que más nos
interesaba el manejo y funcionamiento de un amplificador operacional.

Para finalizar el montaje del carro fue más rápido, con algunas complicaciones como
algunos componentes que no estaban bien soldados se movieron de su lugar y afectaban
el funcionamiento del coche. Este proyecto nos ayudo mucho y nos abrió el camino hacia
otros temas como pic´s para un mejor control del coche, servomotores para la dirección,
otro tipo de sensores para que registre luz y diversos colores, en general fue un buen
punto de partida para otras materias y temas dentro de la electrónica en general. Nos
gusto mucho llegar a realizar un proyecto así nosotros mismos, aprendiendo cosas nuevas
y viendo lo que podemos llegar a realizar por nuestra propia cuenta