KINEMATIKA

Kinematika je dio mehanike krutih tijela koji proučava geometrijska svojstva gibanja.
Služi kao uvod u dinamiku i temelj je kinematičke analize u teoriji mehanikama
Osnovni parametri:
• prostor
• vrijeme
Položaj točke u prostoru se može odrediti na više načina no uvijek su potrebne tri
međusobno nezavisne veličine (npr. položaj tijela
6 podataka)

1. Brzina i ubrzanje točke tijela

Točke tijela gibaju se iz jednog položaja u drugi i opisuju zakrivljene ili ravne crte –
putanje.
r
r - vektor položaja funkcija je vremena i
mijenja se od točke do točke
putanja točke r
r dr
a v def = - vektor brzine točke u trenutku t
dt
t r v
v r dv d 2 r
a def = = - vektor ubrzanja točke u
r dt dt
trenutku t
r
v - mijenja se po iznosu i po smjeru
r r
a - pokazuje kako se mijenja v po iznosu i
smjeru

Podjela:
a) kinematika točke ili čestice
• prema putanji:
 pravocrtno
 krivocrtno
b) kinematika krutog tijela
• dva osnovna gibanja:
 translacija
 rotacija
• posebni slučajevi gibanja u tehnici:
 planorno gibanje
 rotacija tijela oko nepomične točke
Osnovne veličine:
• duljina (m), l
• vrijeme (s), t

1
 A1,t v tangenta u A1

?r
A2,t+? t

vS

r
r
r +?

tan
v+

ge
?v

nta
putanja

uA
2
Slika 1.1 Brzina i ubrzanje točke tijela
r
r r r ∆r
• Unutar vremena ∆t vektor r se promijeni na veličinu ∆r , v s =
srednja brzina.
∆t
r r
• Za ∞ mali ∆t = dt i ∆r = dr dobije se da je trenutna brzina:
r r
r ∆r dr r•
v = lim ∆t →0 = = r , m/s
v t ∆t dt
a
• nakon što prođe vrijeme ∆t , promijeni se
r
v+?
v vektor brzine za ∆ v
r
?v

• razmak između šiljaka v (trenutak t) i

r r
t+? t v + ∆v (trenutak t + ∆t ) odgovara promjeni
r
r ∆v
brzine a s =
prosječno (srednje)
aS ∆t
r
ubrzanje u m/s2 a u smjeru ∆v
r r
r ∆v d v
a = lim ∆t →0 = , m/s2
trenutno ubrzanje
∆t dt
r 2r
r d v d r • ••
a= = 2 = v = r , m/s2
dt dt
r • • • • ••
• Trzaj: a II = a = v = r
r r
• v i a određuju se u raznim koordinatnim sustavima (u tehnici je najinteresantniji
prirodni koordinatni sustav)

2. Krivocrtno gibanje

2.1. Descartesov koordinatni sustav

U Descartesovu koordinatnom sustavu (sl. 2.1), u kojem smjerove osi x,y,z određuju
jedinični vektori i, j i k, određen je položajem čestice koordinatama x=x(t), y=y(t) i
z=z(t), koje su ujedno i parametarske jednadžbe putanje, gdje je parametar vrijeme t.
Vektor položaja r točke ima u tom koordinatnom sustavu komponente r=xi+yj+zk, a
• • ••
kako i, j i k pripadaju nepomičnim osima, bit će brzina v = r i ubrzanje a = v = r
određene relacijama:
• • •
v = xi + y j+ zk
•• •• ••
a = xi + y j+ zk

2
 Slika 2.1 Prikaz gibanaj čestice u Descartesovu koordinatnom sustavu (a), vektori brzine (b) i ubrzanja (c)

Iznos i smjer vektora brzine određuje se kako slijedi:

• • •
v = v x2 + v y2 + v z2 = x 2 + y 2 + z 2
•
x
cos α v =
v
•
y
cos β v =
v
Slično vrijedi i za ubrzanje:
•• •• ••
a = a x2 + a 2y + a z2 = x 2 + y 2 + z 2
••
x
cos α a =
a
••
y
cos β a =
a
2.2. Polarni koordinatni sustav

Za gibanja u ravnini često se u kinematici upotrebljava polarni koordinatni sustav

(sl.2.2) s radijalnom r i cirkularnom φ osi. Položaj osi u ravnini određuju jedinični
vektori er i eφ koji kao vektorske veličine nisu konstante. Iznos im se ne doduše ne
mijenja, jednak je jedinici, al im se mijenja smjer u ravnini. Jednadžbe putanje u
parametarskom obliku:
r=r(t)
φ= φ(t)

3
 Slika 2.2 Polarni koordinatni sustav (a) i prirast vektora položaja (b)

Vektor položaja točke na putanji u tom koordinatnom sustavu može se prikazati

izrazom r=r er.
Da bi se dobili vektori brzine i ubrzanja, potrebno je r derivirati po vremenu. U
vremenu dt mijenja se vektor r za dr. Taj ukupni prirast ima dvije komponente:
radijalnu i cirkularnu.
dr=drer+rd φeφ
•
Budući da je dr / dt = r = v , bit će
• •
v = r e r + r ϕ eϕ
•
vr = r
•
vϕ = r ϕ
Vektor v po iznosu i smjeru dobiva se pomoću izraza
• •
v = v r2 + vϕ2 = r 2 + (r ϕ ) 2
vr
cos α v =
v
dv = dv r + dvϕ = dv r e r + v r dϕe ϕ + dvϕ e ϕ − vϕ dϕe r
To sređeno i podijeljeno s dt dat će vektor ubrzanja:
dv dv dϕ dϕ dvϕ
a= = ( r − vϕ )e r + (v r + )e ϕ
dt dt dt dt dt
•• • •• • •
a = ( r − r ϕ 2 )e r + (r ϕ + 2 r ϕ )e ϕ
Komponente vektora ubrzanja a=arer+aφeφ jesu, prema tome,
•• •
ar = r − r ϕ 2
•• • •
aϕ = r ϕ + 2 r ϕ
a iznos i smjer daju izrazi
•• • •• • •
a = a r2 + aϕ2 = ( r − r ϕ 2 ) 2 + (r ϕ + 2 r ϕ ) 2
ar
cos α a =
a

4
2.3. Cilindrični koordinatni sustav

Cilindrične koordinate kombinacija su polarnih ρ, φ i jedne Descartesove, npr. z.

Budući da se pravac vektora položaja r ovdje ne poklapa s radijalnim pravcem, za
radijalni je pravac uvedena nova oznaka: ρ. Položaj točke u prostoru određen je tokom
gibanja s tri podatka:
ρ=ρ(t)
φ=ρ(t)
z=z(t).
To su ujedno i parametarske jednadžbe putanje, gdje je vrijeme t parametar. Pripadni
jedinični vektori jesu: eρ za radijalni pravac, eφ za cirkularni i k za aksijalnu os z. Vektori
eρ i eφ imaju promjenu po smjeru, dok je k konstantan.

Slika 2.3 Vektori brzine v i ubrzanja a u cilindričnom koordinatnom sustavu

Gibanje točke može se zamisliti sastavljeno od gibanja u ravnini ρ, φ i paralelnog

pomaka te ravnine u smjeru osi z.
v=vρeρ +vφeφ+vzk
•
vρ = ρ
•
vϕ = ρ ϕ
•
vz = z
Za ubrzanje će biti
a=aρeρ +aφeφ+azk,
gdje se komponente iz zadanih funkcija ρ,φ i z dobiju pomoću izraza:
•• •
aρ = ρ − ρ ϕ 2
•• • •
aϕ = ϕ + 2 ϕ ρ
••
az = z

5
 2.4. Sferni koordinatni sustav

Položaj točke u sfernom koordinatnom sustavu određen je jednom dužinom i s dva

kuta, čemu pripadaju koordinate
r=r(t)
φ=φ(t)
θ=θ(t)
Pripadni jedinični vektori er, eφ i eθ određuju smjerove radijalne osi r i dviju
cirkularnih φ i θ. Osi sfernog koordinatnog sustava su pomične, a jedinični vektori imaju
priraste po smjeru.

Slika 2.4 Vektori brzine v i ubrzanja a u sfernom koordinatnom sustavu

Funkcije r(t), φ(t) i θ(t) parametarske su jednadžbe putanje. Kao i kod ranijih
koordinatnih sustava pomoću njihovih derivacija određuju se komponente vektora brzine
i ubrzanja. Oba ta vektora odredit ćemo pomoću direktnog deriviranja vektora položaja:
r=rer.
• • • •
v = r = r eϕ + r er
Budući da je v=vrer+vφeφ+vθeθ, komponente su brzine:
•
vr = r
•
vϕ = r ϕ cos θ
•
vθ = r θ
dv •• • • • •• • • • • • • • •
a= = r e r + r ϕ cos θe ϕ + r ϕ cos θe ϕ − r ϕ θ sin θe ϕ + r ϕ cos θ e ϕ + r θ eθ + r θ eθ
dt
Komponente ubrzanja a=arer+aφeφ+aϑeϑ odvojeno jesu:
•• • •
a r = r − r ϑ − r ϕ 2 cos 2 ϑ
2

cos ϑ d 2 • • •
aϕ = (r ϕ ) − 2r ϕ ϑ sin ϑ
r dt
•
1 d 2 •
aϑ = (r ϑ ) + r ϕ 2 sin ϑ cos ϑ
r dt

6
 2.5. Prirodni koordinatni sustav

Koristi se najčešće i to kada se položaj točke u prostoru u svakom trenutku može

odreditit dužinom luka s i polumjerom zakrivljenosti ρ putanje.
T

glavn
a
norm
N ala eT Polarne koordinate:
eN
• s=s(t)
X
C t
• ρ = ρ (t)
s
T,N
osi prirodnog koordinatnog sustava
t=0

putanja

r •r
→ dr ds r → • r
v=r= = eT = s eT
dt dt
v - smjer tangente, normalna komponenta brzine je 0
•
r
r dv d • r •• r • r
• r• deT ds 1• •• r s2 r
a= = ( s eT ) = s eT + s e T = // e T = = e N s// = s eT + e N
dt dt ds dt ρ ρ

3. Dinamika čestice

Dinamika je dio mehanike u kojem se proučavaju međusobni odnosi gibanja tijela i

uzoraka koji ta gibanja izazivaju (sile, spregovi).

3.1. Jednadžbe gibanja

Drugi Newtonov zakon gibanja može se napisati vektorski tako da glasi: F=ma.
Sila F jest rezultanta svih sila koje djeluju na česticu, a ubrzanje a jest apsolutno
ubrzanje.

Slika 3.1 Rezultantna sila na česticu poklapa se po smjeru s vektorom ubrzanja

U Descartesovu koordinatnom sustavu komponente sila jesu F=Fxi+Fyj+Fzk, a

komponente ubrzanja a=axi+ayj+azk. Budući da je gibanje određeno koordinatama x,y,z
slijede ove tri jednadžbe gibanja:

7
 ••
Fx = m x
••
Fy = m y
••
Fz = m z

Kada se gibanje prikazuje u polarnom koordinatnom sustavu, u kojem je položaj

čestice određen koordinatama r i φ,rezultantna sila ima dvije komponente F=Frer+fφeφ.
•• •
Fr = m( r − r ϕ ) 2

•• • •
Fϕ = m(r ϕ + 2 r ϕ )
U cilindričnim kordinatama ρ,ρ,z komponente sile su F=Fρeρ+Fφeφ+Fzk i vektora
ubrzanja a=aρeρ+aφeφ+azk.
•• •
Fρ = m( ρ − ρ ϕ 2 )
•• • •
Fϕ = m( ρ ϕ + 2 ρ ϕ )
••
Fz = m z
Analogno se dobivaju jednadžbe gibanja u sfernom koordinatnom sustavu r,φ,θ:
•• • •
F r = m( r − r ϑ 2 − r ϕ 2 cos 2 ϑ )
 cosϑ d 2 • • •

Fϕ = m  (r ϕ ) − 2r ϕ ϑ sin ϑ 
 r dt 
•
1 d 2 • 
Fϑ = m  (r ϑ ) + r ϕ 2 sin ϑ cosϑ 
 r dt 
Budući da se rezultantna sila F poklapa po smjeru s vektorom ubrzanja a, imat će
vektor F u prirodnom koordinatnom sustavu dvije komponente: tangencijalnu FT i
normalnu FN, što znači da kod gibanja čestice rezultantna sila koja uzrokuje gibanje leži
uvijek u oskulatornoj ravnini, pa je F=FTeT+FNeN.
••
FT = m s
v2
FN = m
R
Primjer 3.1
Gibanje čestice mase m zadano je jednadžbama x=Rcosωt i y=Rsinωt, u kojima su R
i ω realne konstante veće od nule. Odrediti silu koja proizvodi takvo gibanje.

x2+y2=R2
• •
v = x 2 + y 2 = Rω
••
Fx = m x = − mRω 2 cos ωt
••
Fy = m y = − mRω 2 sin ωt
F = Fx2 + Fy2 = mRω 2

8
 Slika 3.2 Gibanje čestice po kružnici konstantnom brzinom

Iz komponenata se vidi da je sila F na svakom mjestu putanje usmjerena prema

centru kružnice. Takva sila, koja je za vrijeme gibanja usmjerena prema centru
zakrivljenosti putanje, zove se centripetalna sila. Gibanje po kružnici konstantnom
brzinom ostvaruje se, dakle, djelovanjem centripetalne sile konstantnog iznosa. Ubrzanje
pri takvom gibanju također je konstantno po iznosu i jednako je:
F
a = = Rω 2
m
3.2. D'Alembertov princip
Preuređenjem jednadžbe gibanja može se svaki zadatak iz dinamike riješiti poznatim
metodama iz statike. Jednadžba gibanja čestice mase m glasi F=ma, u kojoj je F
rezultanta svih sila koje djeluju na česticu, a vektor a je apsolutno ubrzanje čestice.
F-ma=0
F+L=0
Ta je jednadžba uvjet dinamičke ravnoteže čestice. U njoj je vektor L inercijska sila i
nema odlike stvarne sile. Ona je fiktivna veličina, koja sa stvarnim silama stoji u
dinamičkom smislu u ravnoteži. Po francuskom matematičaru koji je prvi uočio da se
jednadžba gibanja može pisati kao jednadžba ravnoteže naziva se ovaj postulat
D'Alembertovim principom. Jednadžba koja uključuje i inercijsku silu L=-ma, dovoljan je
uvjet dinamičke ravnoteže, jer se radi o konkurentnom skupu sila. Iz skalarnih jednadžbi
mogu se odrediti sve nepoznanice dinamičkog zadatka, npr. komponente ubrzanja ili
komponente nepoznatih sila koje dovode do gibanja zadanim ubrzanjem. U ravnini,
zadaci se mogu rješavati i grafički.
Inercijske sile koje su uvijek usmjerene suprotno ubrzanju prikazuju se u
komponentama, već prema odabranom koordinatnom sustavu. U prirodnim koordinatama
to je tangencijalna i normalna komponenta inercijske sile. Uobičajeno je da se normalna
komponenta suprotno usmjerena od normalnog ili centripetalnog ubrzanja naziva se
centrifugalnom silom. Jasno je da je centrifugalna sila samo fiktivna. Kao i svaka druga
inercijska sila ona stvarno ne djeluje na česticu, ali njezino uvođenje olakšava fizikalnu
predodžbu o zbivanjima za vrijeme gibanje čestice. Isto vrijedi i za Coriolisovu silu, za
koju se kod složenog gibanja čestice pretpostavlja da djeluje suprotno Coriolisovu
ubrzanju.

9
Primjer 3.2
Čestica mase m=1 kg giba se uz kosinu nagiba α=30°. Pored vlastite težine G=10 N i
podloge s koeficijentom trenja µ=0,1 djeluje na česticu sila F=9 N. Odredite ubrzanje
čestice, ako je β=15°.

Slika 3.3 Gibanje čestice uz kosinu

∑F x =0 F cos β − R sin ϕ − G sin α − ma = 0

∑F y =0 F sin β + R cos ϕ − G cos α = 0
G
m=
g
ϕ = arctan µ
g F 
a=  cos( β − ϕ ) − sin(α + ϕ ) = 3 m 2
cos ϕ  G  s

Slika 3.4 Sile na česticu prema D'Alembertovu principu

10