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X = [a b c d] y se obtendrá el vector: X = (a b c d )
a
b
Y = [a;b;c;d] obteniendo el vector: Y =
c
d
a b
A = [a b; c d] resultando la matriz: A =
c d
Ejemplo:
1 − 2 3
Definir la matriz A = 4 5 6
7 8 − 9
s+a
G(s) =
a 2 .s + a1 .s + a 0
2
Num = [ 1 a]
Den = [ a2 a1 a0]
Num
G = tf(Num,Den) obteniendo G (s ) =
Den
Ejemplo:
1
Definir la función de transferencia de primer orden G (s ) =
0.5s + 1
Num = [ 1] ó Num = 1
Den = [0.5 1]
Posteriormente se coloca:
Ejemplo:
1
G (s) = Con una retroalimentación unitaria.
0.5s + 1
Y posteriormente,
H = feedback(G,1)
1
G (s) =
0.5 s + 2
H = feedback(G,M)
Ejemplo:
1
G (s) =
s + 0.5s + 2
2
step(FT1,FT2,…,FTN)
step(FT1,T)
5) Representación en espacio de estado.
Teniendo una función de transferencia dada se pueden encontrar las matrices que
conforman su espacio de estado y viceversa. Se utilizan los comandos TF2SS y SS2TF
Num
G (s) = y habiendo definido anteriormente a Num y Den.
Den
Se utiliza el comando:
[A,B,C,D] = tf2ss(Num,Den)
x = Ax + Bu
y = Cx+Du
de forma inversa si tienen las matrices se pueden encontrar Num y Den, mediante:
[Num,Den] = ss2tf(A,B,C,D,U)
Ejemplo:
[A,B,C,D] = tf2ss(Num,Den)
− 0.5 − 2 1
A = B = (1 0 ) C = D=0
1 0 0
Para obtener la grafica del lugar geométrico de las raíces de una función de
transferencia dada se usan los comandos “rlocus” y “rlocfind”. Después de definir el
numerador y denominador de la función de transferencia se escribe en la ventana
principal:
rlocus(Num,Den) inmediatamente aparecerá la figura con el calculo
de las raíces de la función de transferencia abierto.
Al hacer clic en cualquier parte del grafico, se podrá obtener el valor del polo y
ganancia en ese punto. Igualmente se puede arrastrar el cursor a través del grafico.
Al colocar la sintaxis:
rlocus(Num,Dem,K)
Al usar el comando:
Rlocfind(Num,Den)
Ejemplo:
s +1
G (s) =
s + s 2 + 2s + 1
3
rltool(nombre de la función)
al hacer esto se abrirá una nueva ventana de trabajo donde aparecerá el lugar
geométrico de las raíces de la función dada y se podrán colocar polos o ceros a
conveniencia observando, en el momento, la influencia de los mismos.
rltool(1)
De esta forma al abrirse la ventana tendremos una función sin ceros ni polos.
Ejemplo:
Observar el cambio en el lugar de las raíces del a función anterior, al añadir un cero
en s = -1.5
8) Graficar funciones.
Para hacer esto se debe definir los vectores a graficar y posteriormente usar el comando:
En el caso de que se quieran graficar a la vez diversas variables sobre una misma figura
se puede usar:
plot(t,[x;y;…;n] separando las variables a graficar vs. t, con punto y coma (;).
Si se desea un color, trazo o signo específico sobre cada punto se pueden usar el
comando de la siguiente forma:
plot(x,y,'r+:') donde la información que se encuentra entre las tildes hace que
la grafica obtenida sea de color roja (r), con signos + en cada
punto y un trazo punteado (:). Se tiene la opción de colocar
múltiples colore, trazos y punteados.
Igualmente si se grafica una función y se desea graficar otra encima de esta se puede
usar el comando “hold”.
Para usar este comando, se grafica una primera función con el comando plot,
posteriormente se ejecuta:
hold
Ejemplo:
Dada la siguiente tabla de datos, graficar X vs. Tiempo. Graficar también X,Y vs.
Tiempo.
Tiempo X Y
0 1 -2
1 2 -1
2 3 0
3 4 1
4 5 2
plot(t,[x,y]) y se obtendrá:
Si se desea colocar líneas de división en el grafico se puede usar el comando grid. Las
leyendas, títulos, colores o cualquier otro detalle del grafico pueden ser colocados
usando las opciones mostradas en la ventana de la figura o en su menú de propiedades.
Por ejemplo:
Help plot
Help rlocus
Help ft