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SUMARIO:
OBJETIVOS:
BIBLIOGRAFÍA:
INTRODUCCIÓN
Planteamos que la investigación cinemática se puede realizar por métodos gráficos y analíticos, y
analizamos los fundamentos del método grafo−analítico que es el que aplicaremos para analizar
la cinemática y las fuerzas en los mecanismos de palancas planos.
Se recordó la cinemática para los diferentes elementos que pueden formar parte de los
mecanismos de palanca –o de barras– según el tipo de movimiento que estos realizan:
Cinemática del elemento con mvto. de rotación (dos puntos de un mismo elemento separados el
uno del otro a una distancia dada)
r r r
vB = v A + v B A
r
vA = 0
r r
vB A = ω1 ⋅ LAB (m s ) vB A ⊥ AB
r r r r
a B = a A + a Bn A + a Bt A
r
aA = 0
a Bn A = ω12 ⋅ L AB // B → A
a tB A = ε1 ⋅ L AB ⊥ AB sentido de ε1
Cinemática del elemento con movimiento plano general (dos puntos de un mismo elemento
separados el uno del otro a una distancia dada)
r r r
vC =vB + vC B
r
v B = valor en m s
r r
vC B = ω 2 ⋅ LBC (m s) vB C ⊥ BC sentido ω 2
r r r r
aC = a B + aCn B + aCt B
r
a B = valor en m s 2
aCn B = ω 22 ⋅ LBC // C → B
t
aC B
= ε 2 ⋅ LBC ⊥ BC sentido de ε 2
Cinemática del elemento con movimiento de translación (dos puntos que pertenecen a elementos que
r
v C 3 C 4 = valor en m s
r
a C 3 C 4 = valor en m s 2
MOTIVACIÓN
Hasta el momento hemos estudiado los fundamentos del método grafo analítico y recordado
aspectos elementales de la cinemática de elementos según su movimiento. Hoy estudiaremos
aspectos referentes a la construcción de los diagramas de velocidades y aceleraciones, los cuales
nos permiten determinar los valores deseados de velocidades y aceleraciones lineales de puntos
notables y las velocidades y aceleraciones angulares de los elementos de un mecanismo.
las velocidades (a aceleraciones) absolutas de los puntos del elemento, los vectores que unen los
extremos de dichos vectores representan las velocidades −o aceleraciones− relativas de los puntos
del elemento.
3. Los vectores que salen desde el polo del diagrama representan a las velocidades –o las
aceleraciones– absolutas de los puntos de los elementos.
4. Los vectores que unen los extremos de los vectores de las velocidades –o las aceleraciones–
absolutas representan a las velocidades –o las aceleraciones− relativas de los puntos de los
elementos, así por ejemplo la velocidad del punto A respecto a B en el plano se representa por
el vector dirigido desde el punto “A” hacia el “B”.
5. El diagrama de velocidades permite determinar la magnitud y la dirección de la velocidad
angular por la expresión ω = Vr L donde Vr es la velocidad relativa entre dos puntos del
elemento y L es la distancia entre estos puntos.
3. Los diagramas de velocidades – o de aceleraciones− para los demás grupos del mecanismo se
construyen en el orden de su unión, ya que el problema, como se dice en el segundo
postulado, consiste en determinar la velocidad –o la aceleración− del par cinemático
interior a partir de las velocidades –o las aceleraciones– de los pares cinemáticos exteriores
las cuales son conocidas en magnitud o dirección.
TEOREMA DE SEMEJANZA
Teorema de Semejanza para las velocidades. Las rectas que unen los puntos en el diagrama de un
elemento, y las rectas que unen los extremos de los vectores de las velocidades de los puntos en
el diagrama de velocidades, originan figuras semejantes. La figura en el diagrama de velocidades
ha sido girada 90 grados respecto a las figuras que hay en el diagrama del elemento.
En las figuras semejantes todos los lados correspondientes son proporcionales. Por eso, en virtud
del Teorema de Semejanza, se puede escribir:
ab bc cd
= =
AB BC CD
En todos los casos cuando son conocidas las velocidades de dos puntos de un elemento, las
velocidades de todos los demás puntos de este deberían buscarse no empleando las ecuaciones de
velocidades, sino basándose en los teoremas de semejanzas para las velocidades o utilizando la
proporcionalidad de los lados correspondientes.
Aplicando este método podemos encontrar las velocidades de los centros de masa
Teorema de Semejanza para las aceleraciones. Las rectas que unen los puntos en el diagrama de
un elemento, y las rectas que unen los extremos de los vectores de las aceleraciones totales de
estos puntos en el diagrama de las aceleraciones, forman figuras semejantes.
En todos estos casos cuando son conocidas las aceleraciones de dos puntos de un elemento, la
aceleración de un tercer punto cualquiera deberá buscarse no recurriendo a las ecuaciones de las
aceleraciones, sino usando la proporcionalidad de los lados de las figuras semejantes en el plano
de un elemento y el diagrama de aceleraciones.
Aplicando este método podemos encontrar las aceleraciones de los centros de masa
GDL = 3 ⋅ ( N − 1) − 2 p5 − p 4
GDL = 3 ⋅ ( 4 − 1) − 2 ⋅ (4 )
GDL = 1
Fórmula de formación
Mecanismo II Clase = Mec I Clase(1,4)← GrupoII(2,3)
2
Cálculo de Velocidades
Mecanismo Clase I (1,4)
r r r r
v B = v A + v B / A; v A = 0
r r
v B = v B / A ⇒ vB = ω1 ⋅ LAB (m / s )
vB m/s
µv = ( )
pb mm
Grupo Estructural (2,3)
r r r r r
vC = v B + vC / B; v B = conocida v C / B ⊥ CB
r r r r r
vC = v D + vC / D; vD = 0 v C / D directriz
de 3
vC / B
vC / B =ω 2 ⋅ LCB ⇒ ω2 = (rad / s )
LCB
AS1 as1 BS 2 bs1
= = 0.5 = = 0.5
AB ab BC bc
At C / B = cbt ⋅ µ a AC / B = cb ⋅ µ a AC = π c ⋅ µ a
CONCLUSIONES
− Con los aspectos tratados en la conferencia de hoy hemos conocido los argumentos básicos,
tanto teóricos como metodológicos, para resolver las tareas del análisis cinemático de los
mecanismos de palancas o articulados planos por el método grafo-analítico.
− Es importante conocer la estructura del mecanismo, ésta es quien nos guía para el análisis
cinemático.
− La aplicación del teorema de semejanza nos permite determinar las velocidad o aceleración
de cualquier punto de un elemento sin tener que aplicar las ecuaciones de la cinemática
− La aplicación adecuada de la metodología explicada y el uso correcto del teorema de
semejanza permite realizar elñ análisis cinemático de cualquier mecanismo de palancas plano
determinando las velocidades y aceleraciones de sus elementos y puntos de los mismos.
ANEXO
Vabs = Vb / a + V relativa
O sea que la velocidad absoluta de cualquier punto de un elemento con movimiento plano
general es igual a la suma vectorial de la velocidad del punto tomado como polo y de la
velocidad de rotación de dicho punto respecto al polo.
Como polo generalmente se toma aquel punto cuya velocidad se conoce.
En la práctica, generalmente se conoce la dirección de la velocidad del segundo punto y por
tanto, la magnitud de dicha velocidad se determina a través del diagrama o polígono de
velocidades.
Ejemplo de cálculo de la aceleración de un punto de un elemento con movimiento plano:
C
n t anC/B
ac = aB + aC/ B +aC/ B atC/B
aC/B
aC
B
aC
aB