You are on page 1of 11

BAB III

HASIL DAN PEMBAHASAN

Pada percobaan pengendalian proses (level) ini dilakukan dengan


memvariasikan controller pada gain,reset dan rate yang berbeda pula dengan
tujuan khusus menganalisa respon level yang dihasilkan pada kasus start up,
servo dan regulation.

3.1 Proportional Controller


Aksi kontrol proporsional memiliki karakteristik dimana besar output unit
control P selalu sebanding dengan besarnya input.
Output = Gain * Input

Gambar 3.1 Aksi kendali proporsional


Dari hasil percobaan yang dilakukan, dapat dilihat pada Gambar (3.2),(3.3)
(3.4) dan (3.5) respon level terhadap waktu saat start up,servo dan regulation
dengan variasi gain 10,30 dan 50.

Gambar 3.2 Respon Proportional Controller pada Saat Start-up


Dari Gambar 3.2 dapat dilihat bahwa perbedaan gain (Kc) pada
proportional controller saat start up menunjukkan respon yang berbeda. Semakin
besar gain (sensitivitas) maka respon kontroller mencapai keadaan stabil
(mencapai desired set point ) lebih cepat (lebih sensitif terhadap error). Sesuai
persamaan :
P(s) = Kc ε(s) (Coughanowr,1991)
dimana, P(s) = sinyal output dari kontroller ; Kc = gain ; ε = error
Dari persamaan juga dapat dilihat bahwa semakin besar Kc maka,semakin
besar pula sinyal output dari kontroller (tekanan). Meningkatnya tekanan
menyebabkan laju alir masuk semakin kecil pada keadaan telah mencapai desired
set point.

Gambar 3.3 Respon Proportional Controller terhadap perubahan set-point (servo)

Servo merupakan gangguan yang diberikan dengan mengubah set point.


Perubahan set point (servo) pada setiap variasi gain menunjukkan perbedaan yang
signifikan. Perubahan yang terjadi yaitu respon kontroller untuk mencapai set
point yang mengalami perubahan. Pada Gambar 3.3 kontroller dengan gain 50
lebih cepat dalam merespon gangguan tersebut. Semakin besar gain pada
kontroller maka untuk merespon gangguan berupa servo lebih cepat stabil
mencapai set point yang diinginkan tersebut (lebih sensitif terhadap error).

Gambar 3.4 Respon Proportional Controller pada Regulasi Secara Step

Gangguan yang diberikan secara step untuk setiap variasi gain


diperlihatkan pada Gambar 3.4 . Step dilakukan dengan merubah bukaan valve
output dari 450 – 900 sehingga level didalam tangki mengalami perubahan. Untuk
mencapai set point yang diinginkan variasi gain pada kontroller memberikan
respon yang berbeda-beda. Pada gain 50 respon kontroller lebih sensitif terhadap
error yang dihasilkan dari gangguan step. Sehingga lebih cepat stabil mencapai
set point yang diinginkan. Semakin besar gain maka semakin sensitivitas
kontroller terhadap gangguan (step).

Gambar 3.5 Respon Proportional Controller pada Regulasi Secara Pulse

Regulasi secara pulse merupakan gangguan yang diberikan dengan


mengatur bukaan valve dari 450 menjadi 900 setiap 1 menit selang waktu 5 menit.
Respon kontroller untuk variasi gain berbeda ditunjukkan pada Gambar 3.5.
Dimana , gangguan pulse yang diberikan menyebabkan respon yang selalu
berfluktuasi setiap waktu. Semakin besar gain maka sinyal output yang dihasilkan
semakin cepat mencapai desired set point.
3.2 Proportional Integral Controller

Pengontrolan proporsional dapat menimbulkan offset pada keluaran


pengendali. Untuk proses-proses dimana offset tidak dapat ditolerir maka perlu
ditambahkan aksi pengontrolan integral. Aksi kontrol integral dapat
menghilangkan perbedaan pengukuran dan titik acuan yang dapat mengakibatkan
keluaran pengendali berubah sampai dengan perubahan tersebut berharga nol
[Coughanowr, 1991]

Dari hasil percobaan yang dilakukan, dapat dilihat pada Gambar (3.6),
(3.7),(3.8) dan (3.9) respon level terhadap waktu saat start up,servo dan
regulation dengan variasi gain 10 dan 50 , reset 0,15 dan 0,20 pada kontroller aksi
proporsional integral.

Gambar 3.6 Respon Proportional Integral Controller pada Saat Start-up

Dari Gambar 3.6 dapat dilihat bahwa perbedaan gain (Kc) dan τi pada
proportional integral controller menunjukkan respon yang berbeda. Perbedaan
tersebut dapat dilihat dari periode osilasi, risetime, dan overshoot yang diperoleh.
Periode osilasi pada gain = 10 ; τi = 0,15 lebih besar daripada periode osilasi pada
gain sebesar = 50 ; τi = 0,20. Besarnya periode osilasi dapat dilihat dari jarak dari
satu puncak ke puncak berikutnya.

Risetime pada proportional controller dengan gain = 50 ; τi = 0,20 sebesar


68 s, lebih besar dibandingkan dengan gain = 10 ; τi = 0,15 yang risetime-nya
sebesar 66 s. Besarnya risetime bisa dilihat dari besarnya waktu yang dibutuhkan
untuk mencapai nilai sesuai set-point. Overshoot terjadi hanya pada proportional
controller dengan gain = 10 ; τi = 0. Overshoot bisa dilihat dari puncak pertama
yang terjadi pada respon setelah melewati risetime. Pada gain = 50 ; τi = 0,20
justru tidak terjadi overshoot. Dari Gambar 3.6 bisa dilihat bahwa respon dari
proportional integral controller pada percobaan tidak jauh berbeda dengan respon
dari Gambar 3.1 dimana hal ini tidak sesuai dengan literatur bahwa nilai Kc akan
meminimalkan osilasi dan overshoot dan nilai τi berbanding terbalik dengan Kc.
Peningkatan τi akan menyebabkan respon semakin oscillatory [Coughanowr,
1991].

Gambar 3.7 Respon Proportional Integral Controller pada Saat Perubahan Servo

Dari Gambar 3.7 dapat dilihat bahwa ketika nilai set-point diubah semakin
besar maka controller akan menghasilkan respon yang mengubah responnya
sesuai perubahan set-point yakni dari level 200 mmH2O menjadi 300 mmH2O.
Pada waktu t = 0 s, semakin besar nilai gain (Kc) dan τi maka kecepatan
perubahan respon yang diberikan lebih cepat. Pada waktu t= 0 s, gain 10 ; τi =
0,15 merespon pada level 206,84 mmH2O sedangkan gain = 50 ; τi = 0,20
merespon pada level 241,86 mmH2O. Periode osilasi pada gain 10 ; τi = 0,15 lebih
besar daripada periode osilasi pada gain = 50 ; τi = 0,20. Besarnya periode osilasi
dapat dilihat dari jarak dari satu puncak ke puncak berikutnya.

Risetime pada proportional controller dengan gain = 50 ; τi = 0,20 sebesar


26 s, lebih kecil dibandingkan dengan gain = 10 ; τi = 0,15 yang risetime-nya
sebesar 40 s. Besarnya risetime bisa dilihat dari besarnya waktu yang dibutuhkan
untuk mencapai nilai sesuai set-point. Gain = 10 ; τi = 0,15 menghasilkan
overshoot yang besar dibandingkan pada gain = 50 ; τi = 0,20. Overshoot bisa
dilihat dari puncak pertama yang terjadi pada respon setelah melewati risetime.

Offset yang ditunjukkan pada Gambar 3.7 berbeda untuk tiap nilai gain
dan τi yang berbeda. Semakin besar nilai offset didapatkan offset yang semakin
kecil. Offset pada gain = 10 ; τi = 0,15 memiliki rentang 294-323 mmH2O
sedangkan pada gain = 50 ; τi = 0,20 memiliki rentang 296-306 mmH2O. Besarnya
offset dapat dilihat dari amplitudo respon yang dihasilkan.

Maka dari percobaan dapat disimpulkan bahwa semakin besar nilai gain
akan didapat overshoot yang semakin kecil, periode osilasi yang semakin kecil,
dan offset yang semakin kecil pula. Overshoot yang didapat berdasarkan
percobaan tidak sesuai dengan literature dimana semakin besar nilai gain (Kc)
maka semakin besar pula overshoot yang dihasilkan [Coughanowr, 1991]. Pada
percobaan, oscillatory tidak menurun karena τi yang digunakan semakin besar
dimana menurut literatur besarnya nilai τi berbanding terbalik dengan Kc dalam
hal meminimalkan oscillatory.

Gambar 3.8 Respon Proportional Integral Controller Saat Regulasi Secara Step

Dari Gambar 3.8 dapat dilihat apabila proses diregulasi secara step maka
proportional integral controller menunjukkan respon yang berbeda untuk tiap
gain (Kc) dan τi yang berbeda. Perbedaan tersebut dapat dilihat dari periode
osilasi, offset, dan overshoot yang diperoleh. Periode osilasi pada gain = 10 ; τi =
0,15 lebih besar daripada periode osilasi pada gain = 50 ; τi = 0,20. Besarnya
periode osilasi dapat dilihat dari jarak dari satu puncak ke puncak berikutnya.

Overshoot pada gain = 10 ; τi = 0,15 lebih besar daripada overshoot pada


gain = 50 ; τi = 0,20. Offset pada gain = 10 ; τi = 0,15 memiliki rentang 282-322
mmH2O lebih besar dibandingkan pada gain = 50 ; τi = 0,20 yang memiliki
rentang 295-306 mmH2O bila proses diregulasi secara step. Besarnya offset dapat
dilihat dari amplitudo respon yang dihasilkan. Offset yang semakin kecil seiring
besarnya nilai gain sesuai dengan literatur bahwa nilai offset dapat diperkecil
dengan meningkatkan nilai gain {Coughannowr, 1991].

Maka dari percobaan dapat disimpulkan bahwa semakin besar nilai gain
akan didapat overshoot yang semakin kecil, periode osilasi yang semakin kecil,
dan offset yang semakin kecil pula. Overshoot yang didapat berdasarkan
percobaan tidak sesuai dengan literature dimana semakin besar nilai gain (Kc)
maka semakin besar pula overshoot yang dihasilkan [Coughanowr, 1991]. Pada
percobaan, oscillatory tidak menurun karena τi yang digunakan semakin besar
dimana menurut literatur besarnya nilai τi berbanding terbalik dengan Kc dalam
hal meminimalkan oscillatory.

Gambar 3.9 Respon Proportional Integral Controller Saat Regulasi Secara Pulse

Dari Gambar 3.9 dapat dilihat apabila proses diregulasi secara pulse maka
proportional integral controller menunjukkan respon yang berbeda untuk tiap
gain (Kc) dan τi yang berbeda. Perbedaan tersebut dapat dilihat dari periode
osilasi, offset, dan overshoot yang diperoleh.Periode osilasi pada gain = 10 ; τi =
0,15 lebih besar daripada periode osilasi pada gain = 50 ; τi = 0,20. Besarnya
periode osilasi dapat dilihat dari jarak dari satu puncak ke puncak berikutnya.

Overshoot pada gain = 10 ; τi = 0,15 lebih besar daripada overshoot pada


gain = 50 ; τi = 0,20. Offset pada gain = 10 ; τi = 0,15 memiliki rentang 284-326
mmH2O lebih besar dibandingkan pada gain = 50 ; τi = 0,20 yang memiliki
rentang 297-308 mmH2O bila proses diregulasi secara step. Besarnya offset dapat
dilihat dari amplitudo respon yang dihasilkan. Offset yang semakin kecil seiring
besarnya nilai gain sesuai dengan literatur bahwa nilai offset dapat diperkecil
dengan meningkatkan nilai gain {Coughannowr, 1991].

Maka dari percobaan dapat disimpulkan bahwa semakin besar nilai gain
akan didapat overshoot yang semakin kecil, periode osilasi yang semakin kecil,
dan offset yang semakin kecil pula. Overshoot yang didapat berdasarkan
percobaan tidak sesuai dengan literature dimana semakin besar nilai gain (Kc)
maka semakin besar pula overshoot yang dihasilkan [Coughanowr, 1991]. Pada
percobaan, oscillatory tidak menurun karena τi yang digunakan semakin besar
dimana menurut literatur besarnya nilai τi berbanding terbalik dengan Kc dalam
hal meminimalkan oscillatory.

3.3 Proportional Integral Derivative Controller

Sistem pengontrolan derivatif merupakan pengontrolan dengan proses


umpan balik yang berlawanan dengan cara pengendalian integral. Penambahan
aksi derivatif pada pengendalian proporsional + integral bertujuan untuk
meningkatkan kestabilan pengontrolan dan mempercepat tanggapan dari sistem,
peningkatan kestabilan sistem kontrol diperoleh dari penurunan overshoot. Dari
hasil percobaan yang dilakukan, dapat dilihat pada Gambar (3.10),(3.11), (3.12)
dan (3.13) respon level terhadap waktu saat start up,servo dan regulation dengan
variasi gain 10 dan 50 , reset 0,15 dan 0,20 serta rate 0,1 dan 0,2 pada kontroller
aksi proporsional integral derivatif.
Gambar 3.10 Respon Proportional Integral Derivative Controller Saat Start-up

Dari Gambar 3.10 dapat dilihat bahwa perbedaan gain (Kc), τi, dan τd
pada proportional integral derivative controller menunjukkan respon yang
berbeda. Perbedaan tersebut dapat dilihat dari risetime, offset, dan overshoot yang
diperoleh Risetime pada proportional integral derivative controller dengan gain
= 10 ; τi = 0,15 ; τd = 0,1 sebesar 72 s, lebih kecil dibandingkan dengan gain =
50 ; τi = 0,20 ; τd = 0,2 yang risetime-nya sebesar 90 s. Besarnya risetime bisa
dilihat dari besarnya waktu yang dibutuhkan untuk mencapai nilai sesuai set-
point. Risetime yang diperoleh sangat berbeda pada percobaan sebelumnya yang
menggunakan proportional controller dan proportional integral controller
dimana semakin besar nilai gain dan τi didapat risetime yang kecil sedangkan
pada percobaan untuk proportional integral derivative controller didapat risetime
yang semakin besar. Perbedaan nilai risetime yang diperoleh dikarenakan adanya
penambahan bilangan konstanta τd [Coughanowr, 1991]

Berdasarkan percobaan didapatkan bahwa penambahan konstanta τd


meminimalkan offset pada respon. Offset pada proportional integral derivative
controller dengan gain = 10 ; τi = 0,15 ; τd = 0,1 sebesar 192-201 mmH2O
sedangkan pada gain = 50 ; τi = 0,20 ; τd = 0,2 sebesar 199-208 mmH2O.
Overshoot yang terjadi pada proportional integral derivative controller dengan
gain = 10 ; τi = 0,15 ; τd = 0,1 lebih besar daripada overshoot yang terjadi pada
proportional integral derivative controller dengan gain = 50 ; τi = 0,20 ; τd = 0,2.
Overshoot bisa dilihat dari puncak pertama yang terjadi pada respon setelah
melewati risetime. Dari Gambar 3.10 bisa dilihat bahwa respon dari proportional
integral derivative controller pada saat start-up pada percobaan dipengaruhi oleh
besarnya nilai gain (Kc), τi, dan τd dimana semakin besar nilai Kc, τi, dan τd
didapat overshoot yang besar, risetime yang kecil, dan offset yang kecil pula,
berkebalikan dengan proportional controller dan proportional integral.

Gambar 3.11 Respon Proportional Integral Derivative Controller pada Saat


Servo
Dari Gambar 3.11 dapat dilihat bahwa perbedaan gain (Kc), τi, dan τd pada
proportional integral derivative controller menunjukkan respon yang berbeda
apabila terdapat perubahan pada set-point dari 200 mmH2O menjadi 300 mmH2O.
Perbedaan tersebut dapat dilihat dari risetime, dan overshoot yang diperoleh
Risetime pada proportional integral derivative controller pada saat servo dengan
gain = 10 ; τi = 0,15 ; τd = 0,1 sebesar 18 s, lebih kecil dibandingkan dengan gain
= 50 ; τi = 0,20 ; τd = 0,2 yang risetime-nya sebesar 44 s. Besarnya risetime bisa
dilihat dari besarnya waktu yang dibutuhkan untuk mencapai nilai sesuai set-
point. Risetime yang diperoleh sangat berbeda pada percobaan sebelumnya yang
menggunakan proportional controller dan proportional integral controller
dimana semakin besar nilai gain dan τi didapat risetime yang kecil sedangkan
pada percobaan untuk proportional integral derivative controller didapat risetime
yang semakin besar. Perbedaan nilai risetime yang diperoleh dikarenakan adanya
penambahan bilangan konstanta τd dimana dengan penambahan konstanta τd offset
yang dihasilkan semakin kecil [Coughanowr, 1991]

Overshoot yang terjadi pada proportional integral derivative controller


dengan gain = 10 ; τi = 0,15 ; τd = 0,1 lebih besar daripada overshoot yang terjadi
pada proportional integral derivative controller dengan gain = 50 ; τi = 0,20 ; τd
= 0,2. Overshoot bisa dilihat dari puncak pertama yang terjadi pada respon setelah
melewati risetime. Dari Gambar 3.11 bisa dilihat bahwa respon dari proportional
integral derivative controller pada saat start-up pada percobaan dipengaruhi oleh
besarnya nilai gain (Kc), τi, dan τd dimana semakin besar nilai Kc, τi, dan τd
didapat overshoot yang besar, risetime yang kecil, dan offset yang kecil pula,
berkebalikan dengan proportional controller dan proportional integral.

Gambar 3. 12 Respon Proportional Integral Derivative Controller Saat Regulasi


Secara Step

Dari Gambar 3.12 dapat dilihat bahwa perbedaan gain (Kc), τi, dan τd
pada proportional integral derivative controller menunjukkan respon yang
berbeda apabila terjadi regulasi secara step dari bukaan valve 45o menjadi 90o
.Perbedaan tersebut dapat dilihat dari risetime, offset dan overshoot yang
diperoleh. Risetime pada proportional integral derivative controller pada saat
regulasi secara step dengan gain = 10 ; τi = 0,15 ; τd = 0,1 sebesar 8 s, lebih besar
dibandingkan dengan gain = 50 ; τi = 0,20 ; τd = 0,2 yang pada waktu t = 0 s sudah
dalam rentang offset yaitu sebesar 302 mmH2O. Besarnya risetime bisa dilihat
dari besarnya waktu yang dibutuhkan untuk mencapai nilai sesuai set-point.
Risetime yang diperoleh sangat berbeda pada percobaan sebelumnya yang
menggunakan proportional controller dan proportional integral controller
dimana semakin besar nilai gain dan τi didapat risetime yang kecil sedangkan
pada percobaan untuk proportional integral derivative controller didapat risetime
yang semakin besar. Perbedaan nilai risetime yang diperoleh dikarenakan adanya
penambahan bilangan konstanta τd dimana dengan penambahan konstanta τd offset
yang dihasilkan semakin kecil [Coughanowr, 1991]

Overshoot yang terjadi pada proportional integral derivative controller


dengan gain = 10 ; τi = 0,15 ; τd = 0,1 lebih besar daripada overshoot yang terjadi
pada proportional integral derivative controller dengan gain = 50 ; τi = 0,20 ; τd
= 0,2. Overshoot bisa dilihat dari puncak pertama yang terjadi pada respon setelah
melewati risetime. Respon dari proportional integral derivative controller pada
saat start-up pada percobaan dipengaruhi oleh besarnya nilai gain (Kc), τi, dan τd
dimana semakin besar nilai Kc, τi, dan τd didapat overshoot yang besar, risetime
yang kecil, dan offset yang kecil pula, berkebalikan dengan proportional
controller dan proportional integral.

Gambar 3. 13 Respon Proportional Integral Derivative Controller Saat Regulasi


Secara Pulse

Dari Gambar 3.13 dapat dilihat bahwa perbedaan gain (Kc), τi, dan τd
pada proportional integral derivative controller menunjukkan respon yang
berbeda apabila terjadi regulasi secara pulse dari bukaan valve 45o menjadi 90o
.Perbedaan tersebut dapat dilihat dari risetime, offset dan overshoot yang
diperoleh. Periode osilasi pada gain = 10 ; τi = 0,15 lebih besar daripada periode
osilasi pada gain = 50 ; τi = 0,20. Besarnya periode osilasi dapat dilihat dari jarak
dari satu puncak ke puncak berikutnya.
Overshoot pada gain = 10 ; τi = 0,15 sangat besar daripada overshoot pada
gain = 50 ; τi = 0,20. Besarnya nilai overshoot yang berlebihan ini sama dengan
hasil yang diperoleh dari proportional controller dan proportional integral
controller pada saat regulasi secara pulse. Namun yang membedakan adalah
bahwa pada proportional integral derivative controller, offset yang didapat kecil,
berkebalikan dengan offset yang diperoleh dari proportional controller dan
proportional integral controller dimana overshoot dan offset bernilai besar. Offset
pada gain = 10 ; τi = 0,15 sebesar 298-301 mmH2O sedangkan offset pada gain =
50 ; τi = 0,20 sebesar 299-303 mmH2O.

Dapat disipulkan bahwa respon dari proportional integral derivative


controller pada saat start-up pada percobaan dipengaruhi oleh besarnya nilai gain
(Kc), τi, dan τd dimana semakin besar nilai Kc, τi, dan τd didapat overshoot yang
besar, risetime yang kecil, dan offset yang kecil pula, berkebalikan dengan
proportional controller dan proportional integral.

3.4 Karakteristik Sistem Orde Satu

Karakteristik sistem orde satu ditandai dengan tanpa adanya pengendali


(kontroller otomatis). Perubahan output hingga stabil sebanding dengan bukaan
level per bukaan valve.

Gambar 3.14 Respon pada Karakteristik Sistem Orde Satu

Pada Gambar 3.14 merupakan sistem orde satu pada pengendalian level
tanpa menggunakan pengendali otomatis. Diperoleh laju alir 5,2 l/menit pada
ketinggian fluida (level) 353 mm dan bukaan valve 1350. Laju alir semakin besar
maka level fluida pada proses semakin besar pula. Namun , laju alir yang terlalu
besar akan mengakibatkan fluida didalam proses akan mengalami flooding.
Berbanding terbalik dengan bukaan valve , semakin besar bukaan valve maka
semakin kecil level pada proses. Sehingga dapat mengakibatkan tangki proses
kosong. Apabila dikorelasikan dalam persamaan maka,

F = h dan F = 1/R

Dimana, F = laju alir ; h = level ; R = bukaan valve


Dengan demikian,untuk mendapatkan keadaan yang diinginkan maka,

F = h/R

Laju alir sebanding dengan level pada proses per bukaan valve.

Berdasarkan Gambar 3.14 dapat disimpulkan bahwa bentuk simulasi yang


diberikan pada percobaan yaitu berbentuk step.

yaitu Qs= 1s

Dari persamaan sistem orde satu didapatkan Hs= Kpτ s+1 Q(s)

Hs= Kps (τs+1 )

Dari tabel transform didapatkan: Ht= Kp (1- e-tτ)

Karena pada saat steady state nilai τ= t steady state maka sesuai percobaan τ=
640.

Maka Ht= Kp (1- e-tτ)

350 mmH2O = Kp (1- e-1)

Maka Kp = 553,7

You might also like