Professional Documents
Culture Documents
Dari hasil percobaan yang dilakukan, dapat dilihat pada Gambar (3.6),
(3.7),(3.8) dan (3.9) respon level terhadap waktu saat start up,servo dan
regulation dengan variasi gain 10 dan 50 , reset 0,15 dan 0,20 pada kontroller aksi
proporsional integral.
Dari Gambar 3.6 dapat dilihat bahwa perbedaan gain (Kc) dan τi pada
proportional integral controller menunjukkan respon yang berbeda. Perbedaan
tersebut dapat dilihat dari periode osilasi, risetime, dan overshoot yang diperoleh.
Periode osilasi pada gain = 10 ; τi = 0,15 lebih besar daripada periode osilasi pada
gain sebesar = 50 ; τi = 0,20. Besarnya periode osilasi dapat dilihat dari jarak dari
satu puncak ke puncak berikutnya.
Gambar 3.7 Respon Proportional Integral Controller pada Saat Perubahan Servo
Dari Gambar 3.7 dapat dilihat bahwa ketika nilai set-point diubah semakin
besar maka controller akan menghasilkan respon yang mengubah responnya
sesuai perubahan set-point yakni dari level 200 mmH2O menjadi 300 mmH2O.
Pada waktu t = 0 s, semakin besar nilai gain (Kc) dan τi maka kecepatan
perubahan respon yang diberikan lebih cepat. Pada waktu t= 0 s, gain 10 ; τi =
0,15 merespon pada level 206,84 mmH2O sedangkan gain = 50 ; τi = 0,20
merespon pada level 241,86 mmH2O. Periode osilasi pada gain 10 ; τi = 0,15 lebih
besar daripada periode osilasi pada gain = 50 ; τi = 0,20. Besarnya periode osilasi
dapat dilihat dari jarak dari satu puncak ke puncak berikutnya.
Offset yang ditunjukkan pada Gambar 3.7 berbeda untuk tiap nilai gain
dan τi yang berbeda. Semakin besar nilai offset didapatkan offset yang semakin
kecil. Offset pada gain = 10 ; τi = 0,15 memiliki rentang 294-323 mmH2O
sedangkan pada gain = 50 ; τi = 0,20 memiliki rentang 296-306 mmH2O. Besarnya
offset dapat dilihat dari amplitudo respon yang dihasilkan.
Maka dari percobaan dapat disimpulkan bahwa semakin besar nilai gain
akan didapat overshoot yang semakin kecil, periode osilasi yang semakin kecil,
dan offset yang semakin kecil pula. Overshoot yang didapat berdasarkan
percobaan tidak sesuai dengan literature dimana semakin besar nilai gain (Kc)
maka semakin besar pula overshoot yang dihasilkan [Coughanowr, 1991]. Pada
percobaan, oscillatory tidak menurun karena τi yang digunakan semakin besar
dimana menurut literatur besarnya nilai τi berbanding terbalik dengan Kc dalam
hal meminimalkan oscillatory.
Gambar 3.8 Respon Proportional Integral Controller Saat Regulasi Secara Step
Dari Gambar 3.8 dapat dilihat apabila proses diregulasi secara step maka
proportional integral controller menunjukkan respon yang berbeda untuk tiap
gain (Kc) dan τi yang berbeda. Perbedaan tersebut dapat dilihat dari periode
osilasi, offset, dan overshoot yang diperoleh. Periode osilasi pada gain = 10 ; τi =
0,15 lebih besar daripada periode osilasi pada gain = 50 ; τi = 0,20. Besarnya
periode osilasi dapat dilihat dari jarak dari satu puncak ke puncak berikutnya.
Maka dari percobaan dapat disimpulkan bahwa semakin besar nilai gain
akan didapat overshoot yang semakin kecil, periode osilasi yang semakin kecil,
dan offset yang semakin kecil pula. Overshoot yang didapat berdasarkan
percobaan tidak sesuai dengan literature dimana semakin besar nilai gain (Kc)
maka semakin besar pula overshoot yang dihasilkan [Coughanowr, 1991]. Pada
percobaan, oscillatory tidak menurun karena τi yang digunakan semakin besar
dimana menurut literatur besarnya nilai τi berbanding terbalik dengan Kc dalam
hal meminimalkan oscillatory.
Gambar 3.9 Respon Proportional Integral Controller Saat Regulasi Secara Pulse
Dari Gambar 3.9 dapat dilihat apabila proses diregulasi secara pulse maka
proportional integral controller menunjukkan respon yang berbeda untuk tiap
gain (Kc) dan τi yang berbeda. Perbedaan tersebut dapat dilihat dari periode
osilasi, offset, dan overshoot yang diperoleh.Periode osilasi pada gain = 10 ; τi =
0,15 lebih besar daripada periode osilasi pada gain = 50 ; τi = 0,20. Besarnya
periode osilasi dapat dilihat dari jarak dari satu puncak ke puncak berikutnya.
Maka dari percobaan dapat disimpulkan bahwa semakin besar nilai gain
akan didapat overshoot yang semakin kecil, periode osilasi yang semakin kecil,
dan offset yang semakin kecil pula. Overshoot yang didapat berdasarkan
percobaan tidak sesuai dengan literature dimana semakin besar nilai gain (Kc)
maka semakin besar pula overshoot yang dihasilkan [Coughanowr, 1991]. Pada
percobaan, oscillatory tidak menurun karena τi yang digunakan semakin besar
dimana menurut literatur besarnya nilai τi berbanding terbalik dengan Kc dalam
hal meminimalkan oscillatory.
Dari Gambar 3.10 dapat dilihat bahwa perbedaan gain (Kc), τi, dan τd
pada proportional integral derivative controller menunjukkan respon yang
berbeda. Perbedaan tersebut dapat dilihat dari risetime, offset, dan overshoot yang
diperoleh Risetime pada proportional integral derivative controller dengan gain
= 10 ; τi = 0,15 ; τd = 0,1 sebesar 72 s, lebih kecil dibandingkan dengan gain =
50 ; τi = 0,20 ; τd = 0,2 yang risetime-nya sebesar 90 s. Besarnya risetime bisa
dilihat dari besarnya waktu yang dibutuhkan untuk mencapai nilai sesuai set-
point. Risetime yang diperoleh sangat berbeda pada percobaan sebelumnya yang
menggunakan proportional controller dan proportional integral controller
dimana semakin besar nilai gain dan τi didapat risetime yang kecil sedangkan
pada percobaan untuk proportional integral derivative controller didapat risetime
yang semakin besar. Perbedaan nilai risetime yang diperoleh dikarenakan adanya
penambahan bilangan konstanta τd [Coughanowr, 1991]
Dari Gambar 3.12 dapat dilihat bahwa perbedaan gain (Kc), τi, dan τd
pada proportional integral derivative controller menunjukkan respon yang
berbeda apabila terjadi regulasi secara step dari bukaan valve 45o menjadi 90o
.Perbedaan tersebut dapat dilihat dari risetime, offset dan overshoot yang
diperoleh. Risetime pada proportional integral derivative controller pada saat
regulasi secara step dengan gain = 10 ; τi = 0,15 ; τd = 0,1 sebesar 8 s, lebih besar
dibandingkan dengan gain = 50 ; τi = 0,20 ; τd = 0,2 yang pada waktu t = 0 s sudah
dalam rentang offset yaitu sebesar 302 mmH2O. Besarnya risetime bisa dilihat
dari besarnya waktu yang dibutuhkan untuk mencapai nilai sesuai set-point.
Risetime yang diperoleh sangat berbeda pada percobaan sebelumnya yang
menggunakan proportional controller dan proportional integral controller
dimana semakin besar nilai gain dan τi didapat risetime yang kecil sedangkan
pada percobaan untuk proportional integral derivative controller didapat risetime
yang semakin besar. Perbedaan nilai risetime yang diperoleh dikarenakan adanya
penambahan bilangan konstanta τd dimana dengan penambahan konstanta τd offset
yang dihasilkan semakin kecil [Coughanowr, 1991]
Dari Gambar 3.13 dapat dilihat bahwa perbedaan gain (Kc), τi, dan τd
pada proportional integral derivative controller menunjukkan respon yang
berbeda apabila terjadi regulasi secara pulse dari bukaan valve 45o menjadi 90o
.Perbedaan tersebut dapat dilihat dari risetime, offset dan overshoot yang
diperoleh. Periode osilasi pada gain = 10 ; τi = 0,15 lebih besar daripada periode
osilasi pada gain = 50 ; τi = 0,20. Besarnya periode osilasi dapat dilihat dari jarak
dari satu puncak ke puncak berikutnya.
Overshoot pada gain = 10 ; τi = 0,15 sangat besar daripada overshoot pada
gain = 50 ; τi = 0,20. Besarnya nilai overshoot yang berlebihan ini sama dengan
hasil yang diperoleh dari proportional controller dan proportional integral
controller pada saat regulasi secara pulse. Namun yang membedakan adalah
bahwa pada proportional integral derivative controller, offset yang didapat kecil,
berkebalikan dengan offset yang diperoleh dari proportional controller dan
proportional integral controller dimana overshoot dan offset bernilai besar. Offset
pada gain = 10 ; τi = 0,15 sebesar 298-301 mmH2O sedangkan offset pada gain =
50 ; τi = 0,20 sebesar 299-303 mmH2O.
Pada Gambar 3.14 merupakan sistem orde satu pada pengendalian level
tanpa menggunakan pengendali otomatis. Diperoleh laju alir 5,2 l/menit pada
ketinggian fluida (level) 353 mm dan bukaan valve 1350. Laju alir semakin besar
maka level fluida pada proses semakin besar pula. Namun , laju alir yang terlalu
besar akan mengakibatkan fluida didalam proses akan mengalami flooding.
Berbanding terbalik dengan bukaan valve , semakin besar bukaan valve maka
semakin kecil level pada proses. Sehingga dapat mengakibatkan tangki proses
kosong. Apabila dikorelasikan dalam persamaan maka,
F = h dan F = 1/R
F = h/R
Laju alir sebanding dengan level pada proses per bukaan valve.
yaitu Qs= 1s
Dari persamaan sistem orde satu didapatkan Hs= Kpτ s+1 Q(s)
Karena pada saat steady state nilai τ= t steady state maka sesuai percobaan τ=
640.
Maka Kp = 553,7