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Parte 3, 1 Parte 3, 2
Stabilita`:
- del movimento (vedere libro ma non compreso nel programma)
Stabilita` - dell’equilibrio
- del sistema (solo sistemi lineari)
Prof. Thomas Parisini Fondamenti di Automatica Prof. Thomas Parisini Fondamenti di Automatica
Stabilita`dell’equilibrio
Definizione stabilita`dell’equilibrio:
Stato equilibrio associato

all’ ingresso e` stato di equilibrio stabile se:
Consideriamo ora una perturbazione dello stato iniziale (di equilibrio):
Movimento perturbato dello stato
Definizione stabilita`asintotica dell’equilibrio:
Definizione instabilita`dell’equilibrio:
e` stato di equilibrio asintoticamente stabile se:
a) e` stabile cioe` se:
e` stato di equilibrio instabile se non e` stabile
b)
•1
Esempio
Stabilita`dell’equilibrio: interpret. grafica
raggio
raggio Stabile (asintotic. stabile se c’e` attrito) Instabile

Stabilita` Asintotica Stabilita`
Stabilita` nei sistemi lineari stazionari

Stabilita`:
- del movimento (vedere libro ma non compreso nel programma)
a) In condizioni di equilibrio
- dell’equilibrio
- del sistema (solo sistemi lineari)
b) In condizioni di perturbazione dello stato di equilibrio
instabili
Asintoticamente stabili
- semplicemente stabili
- al limite di stabilita`
Ricordiamo:
- stabili ma non asintoticamente
•2
Proprieta` dei sistemi as. stabili:

Quindi riassumendo:
- spostato dall’equilibrio, tende a tornarci
- la stabilita` non dipende dal particolare valore assunto da

- fissato , e` unico
la stabilita` non e` una caratteristica dello stato di equilibrio

ma del sistema nella sua globalita` asintotica stabilita` unico
Se per assurdo, fissato , si avrebbe la situazione:

- la stabilita` dipende da :
- stabilita` e` limitata
- as. stabilita`
- instabilita` diverge
Proprieta` dei sistemi as. stabili: Proprieta` dei sistemi as. stabili:
- il movimento dipende asintoticamente solo da

- se
allora l’uscita tende a

- se allora
- se
allora
Proprieta` dei sistemi as. stabili:

! ATTENZIONE!!!
- se e` limitato e` limitata
Asintotica stabilita`
Stabilita` BIBO
(solo sotto opportune ipotesi)
Stabilita` esterna – BIBO (bounded input bounded output)
•3
Esempio ( )
Stabilita` dei sistemi lineari: scalare
- stabilita` Movimento libero limitato - stabilita`
- asintotica stabilita` Movimento libero convergente a 0 - asintotica stabilita`
- instabilita` Movimento libero divergente - instabilita`
Le proprieta` di stabilita` sono determinate dal comportamento nel

tempo della matrice
Caso generale: studio di (1) diagonale
(1) diagonale
Autovalori di
(2) con autovalori reali distinti
(3) con autovalori complessi distinti
(4) con autovalori multipli
diagonalizzabile non diagonalizzabile La matrice e`una matrice di funzioni del tempo
contenenti i termini
vedi casi (2) e (3) Forma di Jordan
(1) diagonale (2) con autovalori reali distinti
Autovalori di
- stabilita`
- asintotica stabilita`
- instabilita`
contiene i termini
•4
Esempio Autovettori:
Autovalori:
(per esempio)
(per esempio)
Calcolo di
Diagonalizzazione:
Instabile perche` almeno un elemento (tutti in questo caso) di
diverge
(3) con autovalori complessi distinti
Consideriamo il caso :
Autovalori di
contiene termini del tipo:
dove
limitata
Questo e` il termine responsabile della

convergenza/divergenza nel tempo
•5

Quindi:
Esempio 1:
- stabilita`
e` diagonale (quindi evidentemente diagonalizzabile!)

- instabilita`
contiene termini del tipo
Esempio 2:
non e` diagonalizzabile!
Proviamo a fare il calcolo diretto:
Quindi: Generalizzando:
- autovalori multipli con molteplicita`

- instabilita`
- non diagonalizzabile
- instabilita`
•6
Studio qualitativo del termine
In sintesi: a)
Data la matrice
gli elementi della matrice contengono termini del tipo
dove:
Studio qualitativo del termine
b)
Quindi si dimostrano i seguenti:
Teorema 1
asintotica stabilita`
Teorema 2
instabilita`
Caso critico: Rappresentazione grafica:
non asintoticamente stabile
- autovalori con
Stabile ma non asintoticamente
distinti
Stabile ma non asintoticamente

- autovalori con
multipli ?
Instabile
Regione di asintotica stabilita`
•7
Altri criteri di stabilita`

- Criterio 1
Criteri che non richiedono il calcolo degli autovalori:
Se e` triangolare
- basati sullo studio di
- basati sullo studio di asintotica stabilita`
- Criterio 2 - Criterio 3
asintotica stabilita` asintotica stabilita`
instabilita`
Per dimostrare questo criterio basta ricordare:
Per dimostrare questo criterio basta ricordare:
- Criterio 4
Altri criteri di stabilita`
Criteri che non richiedono il calcolo degli autovalori:
e concordi

Dimostrazione:
•8
- Criterio 5 Esempi
e concordi

Dimostrazione (con reali):
il polinomio
???
ha tutti i coefficienti positivi
Tabella di Routh
Dato
- Criterio 6 (di Routh)
al massimo
e concordi
righe
- Criterio 7 (di Routh-Hurwitz)
Se e` possibile completare la tabella di Routh (n+1 righe), allora il numero di

radici con parte reale positiva e` pari al numero di cambiamenti di segno nella
prima colonna della tabella di Routh ed il numero di radici con parte reale
negativa e` pari al numero di permanenze di segno nella prima colonna della
tabella di Routh.
No cambiamenti di segno nella

asintotica stabilita` prima colonna dalla tabella
completa
Verifica Esempio 1
OK!
segni concordi nella colonna
•9
Esempio 2 Esempio 3
Se e
Due cambiamenti di segno no cambiamenti di segno

nella colonna nella colonna
instabilita` asintotica stabilita`
Esempio 4
a)
Asintoticamente stabile
b)
Stabile (non asintoticamente)
dove
c) d)
Non asintoticamente stabile
Stabile (non asintoticamente)

Instabile
•10
Stabilita`dell’equilibrio nei sistemi non lineari Stabilita`dell’equilibrio nei sistemi non lineari
Per sistemi non lineari la stabilita` dell’equilibrio e` una proprieta`locale

Stato equilibrio associato
all’ ingresso
Perturbazione dello stato iniziale (di equilibrio):

DOMANDA: e` possibile studiare la stabilita` dell’equilibrio analizzando le
proprieta` di stabilita` del sistema lineare ottenuto per linearizzazione
intorno a tale stato di equilibrio?

RISPOSTA: si`!!!
Sistema linearizzato: Quindi si dimostrano i seguenti:
Teorema 1
Stato di eq. asintoticamente stabile
Teorema 2
Stato di eq. instabile
autovalori di
Esempio 1 Ponendo
Caso critico:
e
stato di eq. asintoticamente stabile
? stato di eq. stabile
stato di eq. instabile
•11
- analisi di stabilita` dello stato di eq. - analisi di stabilita` dello stato di eq.
stato di eq. asintoticamente stabile stato di eq. instabile
Esempio 2
- Linearizzazione
- Equilibrio
- Stabilita`
stato di eq. instabile
•12

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Parte 3, 1 Parte 3, 2

- del movimento (vedere libro ma non compreso nel programma)

- del sistema (solo sistemi lineari)

Stato equilibrio associato

Consideriamo ora una perturbazione dello stato iniziale (di equilibrio):

Movimento perturbato dello stato

Definizione stabilita`asintotica dell’equilibrio:

a) e` stabile cioe` se:

e` stato di equilibrio instabile se non e` stabile

raggio Stabile (asintotic. stabile se c’e` attrito) Instabile

Stabilita` nei sistemi lineari stazionari

- del movimento (vedere libro ma non compreso nel programma)

- del sistema (solo sistemi lineari)

b) In condizioni di perturbazione dello stato di equilibrio

Movimento perturbato dello stato

Proprieta` dei sistemi as. stabili:

- la stabilita` non dipende dal particolare valore assunto da

la stabilita` non e` una caratteristica dello stato di equilibrio

Se per assurdo, fissato , si avrebbe la situazione:

- il movimento dipende asintoticamente solo da

allora l’uscita tende a

Proprieta` dei sistemi as. stabili:

(solo sotto opportune ipotesi)

Stabilita` esterna – BIBO (bounded input bounded output)

- stabilita` Movimento libero limitato - stabilita`

- asintotica stabilita` Movimento libero convergente a 0 - asintotica stabilita`

- instabilita` Movimento libero divergente - instabilita`

Le proprieta` di stabilita` sono determinate dal comportamento nel

Caso generale: studio di (1) diagonale

(3) con autovalori complessi distinti

(4) con autovalori multipli

diagonalizzabile non diagonalizzabile La matrice e`una matrice di funzioni del tempo

(1) diagonale (2) con autovalori reali distinti

Instabile perche` almeno un elemento (tutti in questo caso) di

(3) con autovalori complessi distinti

contiene termini del tipo:

Questo e` il termine responsabile della

(4) con autovalori multipli

e` diagonale (quindi evidentemente diagonalizzabile!)

contiene termini del tipo

(4) con autovalori multipli

Proviamo a fare il calcolo diretto:

contiene termini del tipo

- autovalori multipli con molteplicita`

gli elementi della matrice contengono termini del tipo

Caso critico: Rappresentazione grafica:

non asintoticamente stabile

Stabile ma non asintoticamente

Regione di asintotica stabilita`

Altri criteri di stabilita`

- basati sullo studio di asintotica stabilita`

asintotica stabilita` asintotica stabilita`

Per dimostrare questo criterio basta ricordare:

Per dimostrare questo criterio basta ricordare:

- basati sullo studio di

- basati sullo studio di

non asintoticamente stabile

Se e` possibile completare la tabella di Routh (n+1 righe), allora il numero di

No cambiamenti di segno nella

segni concordi nella colonna

Due cambiamenti di segno no cambiamenti di segno

instabilita` asintotica stabilita`

Stabile (non asintoticamente)

Non asintoticamente stabile