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Conceitos:
• Forças As forças que actuam num corpo rígido podem ser classificados em
dois grupos:
y F~1
F~2
F~3
~ey
O ~ex
~ez x
• espaço: P
Rx = 0
P Fx = 0
Ry = 0
Fy = 0
P
Rz = 0 P Fz = 0
⇔ (5.2)
MOx = 0
P MOx,i = 0
M =0 F =0
Oy P Oy,i
MOz = 0 FOz,i = 0
~ O1 = ~0 ; M
M ~ O2 = ~0 ; M
~ O3 = ~0
5.2 Graus de liberdade. Apoios. Estatia 61
Na realidade, de modo geral, a corpo rígido não se encontra livre e para resolver os
problemas é necessário identificar todas as forças que actuam sobre o corpo e de-
senhar o diagrama de corpo livre - DCL. Além das forças aplicadas (incluindo
o peso próprio ) há ainda que considerar as reacções exercidas pelos apoios –
ligações com o exterior – e que asseguram o seu equilíbrio.
Caso plano
No caso plano há que verificar quais dos três movimentos fundamentais são rest-
rigidos pelo apoio.
• Apoio simples ou móvel: - impede o deslocamento em apenas uma di-
recção e introduz uma força de reacção na direcção do deslocamento im-
pedido – uma reacção com linha de acção conhecida. A linha de acção da
reacção é perpendicular à superfície de apoio.
superf icie
rugosa
α α
5.2 Graus de liberdade. Apoios. Estatia 63
• Além destes apoios podem conceber-se outros sistemas de apoio que con-
strangem combinações de graus de liberdade. Exemplo: encastramento
deslizante.
Caso espacial
No caso de estruturas espaciais há que verificar quais dois seis movimentos fun-
damentais são impedidos pelo respectivo apoio.
• Apoio simples: - corresponde as ligações realizadas através de esferas,
contacto directo com superfícies lisas, cabos - impedindo a translação
numa única direcção (ver caso 2D), sendo equivalente a uma reacção
com linha de acção conhecida.
y y
supef icie
lisa
x x
z z
y y
supef icie
rugosa
x x
z z
y y
supef icie
rugosa
x x
z z
x
No espaço com no plano podem ser realizadas outros tipos de apoios que
constrangem combinações de movimentos fundamentais.
• Apoios que impedem três translações e uma rotação - junta universal - in-
troduz um força de reacção com linha de acção conhecida no espaço o que
pode ser decomposta em três direcções ortogonais e um momento na di-
recção da rotação impedida.
• Apoios que impedem duas rotações e duas translações - pode ser realizados
através de dobradiças, chumaceiras, eixos e veios concebidas para suportar
cargas radiais e introduz um força de reacção com linha de acção conhecida
num plano o que pode ser decomposta em duas direcções ortogonais e dois
momentos nas direcções das rotações impedidas.
5.2 Graus de liberdade. Apoios. Estatia 65
O sentido das reacções é arbitrado e o seu valor é obtido através das condições de
equilíbrio. Se o seu valor for negativo, o sentido correto é o oposto do arbitrado.
Um corpo rígido têm três graus de liberdade no plano e seis no espaço. Para a sua
completa ligação é necessário a supressão destes graus de liberdade introduzindo
ligações.
Exemplos. Caso plano: um encastramento ou um apoio simples e um apoio fixo
ou três apoios fixos.
Caso 3D: um encastramento ou um apoio fixo 3D, um apoio fixo 2D e um apoio
simples ou três apoios duplos 2D ou ainda seis apoios simples.
DCL
O1 O2
66 Estática do Corpo Rígido
N RREXT = 6 N RREXT = 4
N RREXT = 1
N RREXT = 2
Existem casos em que mesmo com três (seis) ou mais ligações não é possível
assegurar o equilíbrio do corpo rígido, isto é algumas equações do conjunto (5.3)
e (5.2) não são satisfeitas, devido a má distribuição dos apoios. Nestes casos as
ligações são mal distribuídas.
Isto ocorre quando as reacções associadas aos apoios são paralelas entre elas
ou intersectam todas a mesma linha o que no caso plano significa que
são concorrentes todas num ponto.
N RREXT = 3 N RREXT = 4
5.2 Graus de liberdade. Apoios. Estatia 67
Estatia exterior
Na prática, para analise da estaticidade externa de um corpo rígido (estrutura)
usa-se o conceito de grau de estatia externa αe o que pode ser calculado na base
do diagrama de corpo livre (DCL) do seguinte modo:
αe = N RREXT − N RGL
em que N RREXT representa o número de reacções simples equivalentes aos
apoios e N RGL representa o número dos graus de liberdade do corpo rígido. Para
o caso plano N RGL = 3, enquanto para o caso 3D N RGL = 6.
Passos a considerar:
c)
a) b) B D
B B
D D
O O O
A C
A C A
C
d) D
e) D
B f)
B B D
O O
O
A
C A C A C
g)
B h) i) D
B B
O
O O
A
A
C
D A
Resolução:
A resolução está apresentada na Tabela, na base dos DCLs para cada caso.
5.2 Graus de liberdade. Apoios. Estatia 69
y
A
A
T DCL
225 mm 225 mm
T
+
HA B
C
B C x
150 N 300 mm 150 N
300 mm
VA
Resolução:
B
50 ◦
B
C
HA x
A
60◦
A 30◦
4m 6m VA
4m 6m RB
Resolução:
O DCL da viga AB, além da força de 1000 N , representa as reacções no ponto
A correspondentes a um apoio fixo e a reacção normal a superfície de contacto
no ponto B. A viga é isostática sendo αe = 0 e visto que as ligações são bem
distribuídas.
As equações de equilíbrio alternativas são:
P
P MA = 0 10 × RB sin 30◦ − 4 × 1000 sin 50◦ = 0
MB = 0 ⇒ −10 × VA + 6 × 1000 sin 50◦ = 0
P
Fx = 0 HA + 1000 cos 50◦ − RB cos 30◦ = 0
RB = 612.8 N -
VA = 600 sin 50◦ = 459.62 N ↑
HA = RB cos 30◦ − 1000 cos 50◦ = −112.96 N ←
y
4.2 m 4.2
DCL
+
3m 3
3000 N
3000 N 1250 Nα 1250 N α
25000 N 25000 N
C D x
2.1 m 1.5 m 4.2 cos α 2.1 1.5
3 cos α RC RD
Resolução:
O DCL para o corpo rígido formado pela camião e a grua contém todas as car-
gas actuantes (peso próprio, peso da carga e as reacções nas rodas) e formam um
sistema de forças coplanares paralelas. Se pode observar que para um carrega-
mento geral a estrutura é hipostático de 1o grau (αe = 2N RRext − 3GDL = −1,
mas como não existem cargas horizontais aplicadas pode-se admitir que não ex-
istem reacções horizontais, e o equilíbrio é possível.
5.2 Graus de liberdade. Apoios. Estatia 71
X
a): α = 45◦ - A equação de equilíbrio Fx = 0 se reduz a identidade trivial.
As restantes equações permitem calcular as reacções nas rodas.
P
P MD = 0
Fy = 0
√ √
25000 × 10 + 1250( 3 2 2 + 3.6) + 3000( 7.22 2 + 3.6) − 3.6 RC = 0
RD + RC − 25000 − 1250 − 3000 = 0
RC = 19644 N ⇒ em cada roda traseira = 19644 2
= 9822 N
9606
RD = 9606 N ⇒ em cada roda dianteira = 2 = 4803 N
b): O camião pode tombar quando a roda dianteira perde o contacto com o solo
ou seja RD = 0. As equações de equilíbrio são:
P
P MC = 0 ⇒
1250 × 3 cos α + 3000 × 7.2 cos α − 25000 × 2.1 = 0
Fy = 0 RC − 25000 − 1250 − 3000 = 0
25000 × 2.1
cos α = = 2.07
1250 × 3 + 3000 × 7.2
Mas o cos α toma valores no intervalo [−1 , 1], pelo que não existe nenhum ân-
gulo para qual o RD = 0, isto é o camião não tomba.
DCL
5.4 m
5400 N
+ 5400 N
x
A A
HA MA
VA
Resolução:
Em A introduzem-se as reacções correspondentes a um encastramento. A partir
do DCL resulta que o corpo rígido é isostática sendo αe = 0.
72 Estática do Corpo Rígido
Resolução:
A partir do DCL resulta que o corpo rígido é isostática sendo αe = 0.
As equações de equilíbrio são:
P
P Fx = 0 HA + RB cos 30◦ = 0
Fy = 0 ⇒ VA + RB sin 30◦ − 250 = 0
P
MA = 0 RB cos 30◦ × 0.4 + RB sin 30◦ × 0.2 − 250 × 0.15 = 0
250×0.15
RB = 0.2 sin 30◦ +0.4×cos 30◦
= 104.2 N %
V = 159.7 N ↑
A
HA = −50.1 N ←
y y DCL
0.4 m
0.4 m
0.6 m TC 0.8 m
0.8 m 0.6 m
TA B TD
B C
C
A x
A P2 D
z
D P2
Resolução:
O diagrama de corpo livre representa as forças aplicadas - peso próprio de cada
tubo - e as forças de tracção (reacções) nos cabos. Se pode observar que o corpo
rígido está insuficientemente ligado, αe = 3 − 6 = −3, mas é possível assegu-
rar o equilíbrio para o carregamento. O sistema das forças aplicadas e reacções
forma um sistema de forças paralelas, por isso das seis equações de equilíbrio as
seguintes três são suficientes para garantir a equivalência a zero do sistema.
As equações de equilíbrio são:
P
P Fy = 0 TA + TC + TD − (1.2 × 8 × 9.81 + 0.6 × 8 × 9.81) = 0
Mz = 0 ⇒ 1.2 TC + 0.4 TD − 94.18 × 0.6 = 0
P
Mx = 0 −0.6 TA + 0.3 × 47.09 = 0
1.0 1.0 1.0 TA 141.264 TA = 23.544 N
0. 1.2 0.4 TC = 56.5056 ⇒ TC = 11.772 N
0.6 0 0 TD 14.1264 TD = 105.948 N
Problema 5.32 Uma barra uniforme de 3.048 m está submetida a uma carga
de 3.74 kN . Determine a força de tracção em cada cabo e a reacção na rótula
esférica em A.
Resolução:
O diagrama de corpo livre representa as forças aplicadas e as forças de tracção
(reacções) nos cabos e na rótula esférica. No entanto se pode observar que o
corpo rígido está insuficientemente ligado, αe = 5 − 6 = −1, mas é possível
assegurar o equilíbrio para o carregamento.
Para escrever as equações de equilíbrio, as forças expressam-se no referencial
xyz:
1.829
y
E
1.829
y
E 1.829 DCL
1.829
D
D [m]
RAx A TBE
2.13 TBD
A
B
2.13 z RAz 1.829
B z C
1.829 RAy 1.219 x
z C
1.219 x
z 3.74 kN
3.74 N
F~ = −3.74 ~ey , R
~ = RAx~ex + RAy ~ey − RAz ~ez