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(位于 FreeRTOSConfig.h
FreeRTOSConfig.h))
configUSE_PREEMPTION
设置为1,使用抢先式内核;设置为0,为合作轮转内核。
configUSE_IDLE_HOOK
设置为1, 使用空闲钩子;设置为0,不使用空闲钩子,。
configUSE_TICK_HOOK
如果希望使用时间片钩子, 就设置为1,设置为0,不使用
configCPU_CLOCK_HZ
内部处理器执行的频率。这个值需要正确配置外围定时器。
configTICK_RATE_HZ
RTOS 时间片中断的频率。
时间片中断用来测量时间。因此更高时间片频率意味着时间测量可以有更高分辨率,同时意味着内
核占用更多的 CPU(效率很低)。演示程序都使用了1000Hz 的时间片频率。这是为了测试内核,通
常需要更高的频率。
configMAX_PRIORITIES
应用程序任务中可用优先级 的数目.
任何数量的任务,都可以分配同一优先级。 任务单独分配优先级。参考
configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES。 内核分配的每个可用的优先级都消耗 RAM,因此这个值
不应该设置为高于实际应用程序中需要的。
configMINIMAL_STACK_SIZE
configTOTAL_HEAP_SIZE
configMAX_TASK_NAME_LEN
当创建一个任务,能够给予描述任务名称的最大容许长度。这个长度指定符号数目,包括 NULL 终
止字节。
configUSE_TRACE_FACILITY
设置为1,使用可视化追踪功能。设置为0,就不使用。如果使用可视化追踪,必须提供追踪缓冲区。
configUSE_16_BIT_TICKS
时间片(内核开始执行后,时间片中断的次数)来测量时间。时间片计数器定义为可用的 portTickType.
类型。
configIDLE_SHOULD_YIELD
这个参数控制任务与空闲任务优先级相同时的行为。仅仅有以下影响:
1 使用优先级调度
2 用户程序创建的任务,运行在空闲任务一样的优先级
任务在时间片轮转中,使用同一优先级。假定没有更高优先级的任务,这样每一个任务,在空闲优
先级下,将被分配相同数量的处理时间。如果,他们的优先级高于空闲任务的优先级,那么这种情
况更是如此。 当任务处于空闲优先级下的行为,会有稍许不同。当 configIDLE_SHOULD_YIELD
设置为1时,当其他在空闲优先级的任务准备运行时,空闲任务将立刻让出 CPU。当程序的任务调度
可用时,要确保空闲任务能够执行的最少时间以上。这个行为,产生了不好的影响(根据应用程序
的需要),如下描述:
这些可以通过如下避免:
3 如果合适,可以使用空闲钩子代替在空闲优先级的分开任务。创建程序任务的优先级高于空
闲优先级。
4 设置 configIDLE_SHOULD_YIELD 为1
设置 configIDLE_SHOULD_YIELD 为1,将阻止空闲任务让出执行时间直到它的时间片用完。这就
确保了所有在空闲优先级的任务分配了相同数量的执行时间。这是以分配给空闲任务更高比例的执
行时间为代价。
configUSE_MUTEXES
configUSE_RECURSIVE_MUTEXES
设置为1,将使用递归互斥功能;设置为0,将不使用。
configUSE_COUNTING_SEMAPHORES
设置为1,将使用计数器型信号量功能;设置为0,将不使用。
configUSE_ALTERNATIVE_API
configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW
configQUEUE_REGISTRY_SIZE
队列记录有两个功能,都这涉及到内核相关的调试:
5 允许一个队列相关的名称,可以在 GUI 调试中容易定义。
6 包含了调试器所需的信息,来定位每个记录的队列和信号量。
configUSE_CO_ROUTINES
设置为1,将使用(协同例程)合作轮转式程序;设置为0,将不使用。当使用时,必须把 Croutine.c
包含进去项目中。
configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES
合作式应用程序中可用的优先级数目。 任何合作式程序可使用同一优先级。任务分别设置优先级
——参考 configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES.
Cortex M3 使用着请注意部分结尾特别说明的地方。
configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 应该设置为最低优先级。
内 核 本 身 为 configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 设 置 优 先 级 。 可 以 设 置
configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 为从调用 FreeRTOS.org API 函数的中断设置更高
的优先级。
可 以 设 置 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 高 于 ( 一 个 很 高 优 先 级 的 水 平 )
configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 来获得 中断全嵌套模式。没有调用 API 函数的中断可以在
高于 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 优先级下执行,因此是不会被内核执行延时。
例如,假定一个微控制器,为8级中断优先级水平——0是最低优先级,7为最高(参考 Cortex M3用
户在这部分的结尾特别注意的地方)。如下图片,描述了在每一个优先级下什么可以和什么不可以,
两个常量被设置为4和0。
中断优先级配置例子
这些参数配置允许很灵活的中断处理:
中断处理的任务,像系统里其他任务一样,书写和分配优先级。这些任务都是被一个中断激活。ISR
本身编写的应该尽可能的短小——仅仅为了唤醒更高优先级的任务而占用 RAM。ISR 返回,直接进
入要唤醒的任务——因此中断处理是及时的好像所有是中断本身做的一样。这样的好处是:执行处
理的任务时,所有的中断都允许。
执 行 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 的 接 口 提 供 更 多 —— 在 内 核 中 断 和
configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 之间允许全嵌套模式嵌套和程序调用 API 函数。中
断优先级在 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 执行从不延时。
运行在高于系统调用最大优先级的 ISR,从不会被内核本身屏蔽,所以他们的响应性不被内核功能
所影响。对于那些需要瞬间高精度的中断来说是个好方法——例如:执行发动机换向的中断。然而,
这样的 ISR 不能够使用 FreeRTOS.org API 函数