c
 

c 

  

 p   

 

¬p c  

Desde la antigüedad medir es una necesidad vital para el hombre. La medida surge debido
a la necesidad de informar a los demás de las actividades de caza y recolección, como por ejemplo:
a qué distancia se encontraba la presa, que tiempo transcurría para realizar la recolección; o hasta
donde eran marcados los límites de la población.

En último lugar surgieron los sistemas de medidas, en las poblaciones con las actividades
del mercado. Todos los sistemas de medidas de longitud derivaron de las dimensiones del cuerpo
humano (codo, pie...), de sus acciones y de las acciones de los animales. Otros sistemas como los
del tiempo, también derivaron del ser humano y más concretamente de los fenómenos cíclicos
que afectaban a la vida del hombre.

Por su parte, el control automático ha desempeñado desde los primeros tiempos, un papel
de relevante importancia, así como una función vital en el desempeño de la ingeniería y la ciencia.
Además de su extrema importancia en los sistemas de vehículos espaciales, de guiado de misiles,
etc., el control automático se ha vuelto una parte importante e integral de los procesos modernos
e industriales y de manufactura.

El primer trabajo significativo, en control automático fue el regulador de velocidad

centrífugo de James Watt para el control de la velocidad de una máquina de vapor, en el siglo
XVIII. Minorsky, Hazen y Nyquist, entre muchos otros aportaron trabajos importantes en las etapas
iniciales del desarrollo de la teoría de control. En 1922, Minorsky trabajó en los controladores
automáticos para dirigir embarcaciones y mostró que la estabilidad puede determinarse a partir
de las ecuaciones diferenciales que describen el sistema. En 1932, Nyquist, diseñó un
procedimiento relativamente simple para determinar la estabilidad de sistemas en lazo cerrado,
con base en la respuesta en lazo abierto en estado estable cuando la entrada aplicada es una
senoidal. En 1934, Hazen quien introdujo el término servomecanismos para los sistemas de
control de posición, analizó el diseño de los servomecanismos con relevadores, capaces de seguir
con precisión una entrada cambiante.

Durante la década de los cuarenta los métodos de la respuesta en frecuencia, hicieron

posible que los ingenieros diseñaran sistemas de control lineales en lazo cerrado que cumplieran
con los requerimientos de desempeño. A finales de los años 40 y principio de los 50 se desarrolló
por completo el método del lugar geométrico de las raíces propuesto por Evans.

Los métodos de respuesta en frecuencia y del lugar geométrico de las raíces, que forman
el núcleo de la teoría de control clásica, conducen a sistemas estables que satisfacen un conjunto
más o menos arbitrario de requerimientos de desempeño. En general, estos sistemas son
aceptables pero no óptimos en forma significativa. Desde el final de la década de los cincuenta, el
énfasis en los problemas de diseño de control se ha movido del diseño de uno de muchos sistemas
que trabajen apropiadamente al diseño de un sistema óptimo de algún modo significativo.
 onforme las plantas modernas con muchas entradas y salidas se vuelven más y más
complejas, la descripción de un sistema de control moderno requiere de una gran cantidad de
ecuaciones. La teoría del control clásica, que trata de los sistemas con una entrada y una salida,
pierde su solidez ante sistemas con entradas y salidas múltiples Desde alrededor de 1960, debido
a que la disponibilidad de las computadoras digitales hizo posible el análisis en el dominio del
tiempo de sistemas complejos, la teoría de control moderna, basada en el análisis en el dominio
del tiempo y la síntesis a partir de variables de estados, se ha desarrollado para enfrentar la
creciente complejidad de las plantas modernas y los requerimientos limitativos respecto de la
precisión, el peso y el costo en aplicaciones militares, espaciales e industriales.

Durante los años comprendidos entre 1960 y 1980,se investigaron a fondo el control
optimo tanto de sistemas determinísticos como estocásticos, y el control adaptable, mediante el
aprendizaje de sistemas complejos. De 1980 a la fecha, los descubrimientos en la teoría de control
moderna se centraron en el control robusto, el control de H, y temas asociados.

Ahora que las computadoras digitales se han vuelto más baratas y más compactas, se usan
como parte integral de los sistemas de control. Las aplicaciones recientes de la teoría de control
moderna incluyen sistemas ajenos a la ingeniería, como los biológicos, biomédicos, económicos y
socioeconómicos.

¬p
 !

"  ! ?on los elementos de control encargados de medir las
perturbaciones, y las variables controladas. ?on las principales fuentes de información de cómo va
el proceso. Un elemento crucial para la selección de un sensor es su capacidad de transmitir
información fácilmente.

# !

Jp Permiten realizar las operaciones de medición en el sistema de control. En el sensor se

produce un fenómeno mecánico, eléctrico o similar, el cual se relaciona con la variable de
proceso que se mide; el transmisor, a su vez, convierte este fenómeno en una señal que
se puede transmitir y, por lo tanto, ésta tiene relación con la variable del proceso.

Jp Permite definir la ganancia en un sensor sensor/transmisor siendo esta la relación del

rango de la entrada respecto al rango de la salida, donde en todo el proceso de operación
dicha ganancia permanece constante.

Jp presentan algunos de los sensores industriales más comunes: de presión, de flujo, de

temperatura y de nivel.

Jp El sensor diferencial de presión se usa para medir flujo, mediante el cual se mide el
diferencial de presión, en la sección transversal de un orificio, mismo que, a su vez, se
relaciona el flujo volumétrico, mientras que el transmisor electrónico de diferencial de
presión se usa para recibir dicho flujovolumétrico

Jp La mayoría de los sensores-transmisores garantizan una respuesta dinámica mucho más

rápida que la del proceso; en consecuencia, sus constantes de tiempo se pueden
 considerar despreciables y, por tanto, la función de transferencia la otorga la ganancia
pura

" $%  ! Las válvulas de control no son más que reguladores de flujo que
constituyen los elementos finales de control más usuales y se les encuentra en las plantas de
proceso, donde manejan los flujos para mantener en los puntos de control las variables que se
deben controlar.

%!

Jp La válvula de control actúa como una resistencia variable en la línea de proceso; mediante
el cambio de su apertura se modifica la resistencia al flujo y, en consecuencia, el flujo
mismo.

Jp La mayoría de las válvulas de control se opera de manera neumática y,
consecuentemente, la energía que se les aplica es aire comprimido.

Jp Permiten regular la temperatura a la que sale el fluido bajo proceso a través de válvulas de
vapor que manejan flujo de vapor al intercambiador de calor

Jp Dentro de las válvulas de control se encuentran las válvulas de vapor que son empleadas
para operar en condiciones de mucha seguridad donde se detiene el flujo de vapor

Jp ?on utilizadas en el manejo de las tasas de flujo mediante la producción o absorción de

una caída de presión en el sistema, la cual deberá ser lo más mínima posible
Jp /
Jp Permiten lograr que se reduzcan las características no lineales de la combinación
sensor/transmisor/unidad de proceso para que este tenga una ganancia constante.

Jp las válvulas con característica de flujo lineal se usan comúnmente en circuitos de nivel de
líquido, y en otros procesos en los que la caída de presión a través de la válvula es
bastante constante.

Jp Las válvulas con característica de flujo de abertura rápida se usan principalmente en

servicios de abierto-cerrado, en los que se requiere un gran flujo tan pronto como la
válvula se comienza a abrir.

Jp âinalmente, las válvulas con característica de flujo de porcentaje igual son probablemente
las más comunes; puesto que generalmente son usadas en servicios donde se esperan
grandes variaciones en la caída de presión; o en aquellos en los que, a través de la válvula,
se toma un pequeño porcentaje de la caída total de presión en el sistema.

" &# '! son aquellos que reciben las señales de los
sensores y deciden la acción que se debe tomar, comparando esa señal del proceso que llega del
transmisor, con la variable que se controla, contra el punto de control para luego enviar la señal
apropiada a la válvula de control, o cualquier otro elemento final de control, para mantener la
variable que se controla en dicho punto de control.

!

Jp Determina las acciones necesarias para mantener las variables de un proceso en el valor
deseado (controlador de procesos)

Jp Asegura las secuencias necesarias de producción en base a un programa preestablecido
(PL). 

Jp ompara en los procesos el valor de una variable medida (señal de entrada) al valor
deseado (set point) para producir una señal de salida que mantenga el valor deseado de la
variable y usa esa diferencia para manipular la variable controlada.

Jp Abarca una tecnología en equipos que varía desde neumáticos, hidráulicos hasta
electrónicos.

Jp Existen los controladores proporcionales que son considerados los más simples, porque
sólo tienen un parámetro de ajuste, aunque operan con una desviación en la variable que
se controla en algunos procesos, como en el uso de un tanque de mezclado.

Jp Los controladores proporcionales son empleados en los casos en que el proceso se

controla dentro de una banda del punto de control; sin embargo, en los procesos en que el
control debe estar en el punto de control, los controladores proporcionales no
proporcionan un control satisfactorio.

Jp Los controladores PID se utilizan en procesos donde las constantes de tiempo son largas.
Ejemplos típicos de ello son los circuitos de temperatura y los de concentración. Los
procesos en que las constantes de tiempo son cortas (capacitancia pequeña) son rápidos y
susceptibles al ruido del proceso, son característicos de este tipo de proceso los circuitos
de control de flujo y los circuitos para controlar la presión en corrientes de líquidos.

Jp Actualmente, se utilizan mayoritariamente controladores electrónicos analógicos y
digitales. Los primeros, prácticamente ya no se fabrican (aunque todavía se utilizan) y han
sido reemplazados por los últimos, los cuales están basados en microprocesadores, que
otorgan muchas e importantes posibilidades para el usuario y tienen definitivamente
mayores ventajas que sus predecesores.

Jp Entre una de las aplicaciones de los controladores electrónicos son de alarma e
interrupción, ya que se utilizan ante condiciones anormales de un proceso. Los
dispositivos empleados para estas funciones, pueden simplemente indicar o también
realizar alguna acción de control. Adicionalmente, se pueden citar otros elementos que se
usan en diversas aplicaciones, como por ejemplo, temporizadores, válvulas-solenoide,
programadores, etc. cuyo uso va a depender del tipo de control y del proceso mismo.


 " (!Es el dispositivo físico que lleva a cabo la decisión del controlador.
Típicamente es una válvula aunque también puede ser una bomba de velocidad variable, una
compuerta, entre otros.

(
Jp Permiten responder, dentro de un lazo de control para realizar un cambio en la variable
controlada en un determinado proceso.

Jp La mayoría de los flujos de fluidos son controlados por válvulas neumáticas o eléctricas, en
otros casos se emplean bombas; para servicios de gases a menudo se emplean válvulas
especiales y para sólidos es común hablar de fajas transportadoras alimentadas y con
control de velocidad electrónico.

Jp Entre estos dispositivos e instrumentos que realizan otro tipo de funciones se encuentran
los indicadores, registradores, conversores, alarmas e interruptores y elementos de
funciones especiales.

Jp Los indicadores, son usualmente empleados debido a que incluyen elementos que tienen
escalas graduadas que pueden ser lineales o no; los indicadores pueden ser analógicos
(con aguja indicadora o incluso con barras verticales de diferente color) o digitales que
presentan la variable medida en forma numérica.

" )! son aquellos instrumentos que proveen de un soporte visual y registro
histórico del funcionamiento del sistema.

)!
Jp proveen registros continuos de las variables medidas con respecto al tiempo,
específicamente son empleados en las cartas registradoras, donde usan esencialmente las
mismas escalas que los instrumentos indicadores, pero con una coordenada adicional para
indicar tiempo: pueden ser circulares o de cinta y tienen dimensiones variables. 

Jp Emplean velocidades de registro que varían desde varios minutos por revolución hasta
varios días por revolución, en el caso de los registradores con carta circular y entre metros
de segundo a centímetros por hora, para los de carta de cinta. 

Jp Actualmente se dispone de los llamados registradores inteligentes (basados en

microprocesadores) que van mucho más allá de registrar las tendencias de las variables (es
posible hacer análisis, reportes, etc.) siendo la tendencia a dejar de emplear papel y más
bien guardar los datos en memoria y mostrarlos en una pantalla de cristal líquido (LD) o a
través de una computadora.

"!Elementos del sistema de control que convierten magnitudes físicas que no
pueden ser utilizadas para el control en otras que sí lo pueden ser (una corriente eléctrica o una
señal neumática,).
#!
Jp Entre ellos se encuentran los piezoeléctricos cuyos usos generalmente son: la medida de
precisión de la cámara de combustión de un motor de explosión; la medida de precisión
de las maquina industriales, por ejemplo, de fabricación de objetos de plásticos con
moldes.
 Jp En Ortopedia, recuperación o âisiología del trabajo y deportes, estos transductores,
montados en placas adecuadas, dan resultados excelentes.

Jp Para otro tipo de transductores como lo son los Infrarrojos su aplicación es variada puesto
que permiten ver objetos en la oscuridad. Estos instrumentos consisten básicamente en
una lámpara que emite un haz de rayos infrarrojos, a veces denominados luz negra, y un
telescopio que recibe la radiación reflejada por el objeto y la convierte en una imagen
visible.

Jp Los transductores Magnetoresistores: (MR?) la corriente cambia como variación con

respecto a la amplitud del campo magnético, son usados en sensores, potenciómetros,
detección de rotación, ompensación de temperatura (transistores de salida)

Jp En el caso de los activos en los últimos tiempos se incremente notablemente el uso de

células fotovoltaicas como alternativa a otras fuentes de alimentación contaminantes.
También son usadas para calentar el agua de calefacciones.

Jp Para los transductores capacitivos sus aplicaciones son: por su versatilidad y

característica de poder detectar todo tipo de materiales, es un transductor muy bueno
para todo tipo de procesos industriales. Detecta plástico, metal, agua y en general todo
clase de objetos. Además existe mucha diversidad de transductores de este tipo, los hay,
por ejemplo, para detectar liquido (lo cual no podríamos hacer con ninguna de los
anteriores) poniendo como material dialéctico entre las armaduras dicho liquido.

Jp Los inductivos tienen gran aplicabilidad, ya que no necesitan de un contacto directo para
detectar. Por ello se usan en toda clase de industria en la cual se necesite captar el pase de
una pieza o carro transportador metálico, así por ejemplo en la industria automovilística
(coches). ?u escaso desgaste (no tiene rozamientos) hacen de él un excelente transductor
industrial de gran duración.

Jp âinalmente los transductores fotoeléctricos que generalmente se conocen como ópticos

su uso es muy variado, nos encontramos con este tipo de transductores en puertas
automáticas de cocheras, en procesos industriales para detectar objetos de cualquier tipo.
Otra aplicación fundamental de estos transductores pueda ser la de alarma, puesto que el
haz luminoso no es detectable por el ojo humano (infrarrojo).


* p â

c +
c

$ ,  

¬p
(c- 

La medición de variables, es posible conocer las magnitudes de los parámetros físicos de los
sistemas de control que se analizan con el fin de mantener un control adecuado sobre las mismas.
Para ello se emplean diversos instrumentos de medición tales como termómetros, manómetros,
termopares, entre muchos otros.
En el control automático de procesos existen diferentes tipos de variables: variable controlada
y variable manipulada. La variable controlada es aquella que se debe mantener o controlar dentro
de un valor deseado, mientras que la variable manipulada es aquella que se utiliza para mantener
a la variable controlada en el punto de fijación o punto de control. âinalmente, cualquier variable
que ocasione que la variable controlada se desvíe de su punto de fijación se denomina
perturbación o trastorno.

¬p
  

Es la diferencia algebraica entre el valor leído o transmitido por el instrumento y el valor real
de la variable medida. ?i el sistema está en régimen permanente existe el llamado error estático.
En condiciones dinámicas el error varía considerablemente debido a que los instrumentos tienen
características comunes a los sistemas físicos: absorben energía del proceso y esa transferencia
requiere cierto tiempo para ser transmitida, lo cual da lugar a retardos en la lectura del aparato.
?iempre que las condiciones dinámicas, existirá en mayor o menor grado llamado error dinámico
(diferencia entre el valor instantáneo de la variable y el indicado por el instrumento): su valor
depende del tipo de fluido de proceso, de su velocidad, del elemento primario (termopar, bulbo y
capilar), de los medios de protección (vaina), entre otros. El error medio del instrumento es la
medida aritmética de los errores en cada punto de la medida de determinados para todos los
valores crecientes y decrecientes de la variable de medida.

uando una medición se realiza con la participación de varios instrumentos, colocados uno a
continuación del otro, el valor final de la medición estará constituido por los errores inherentes a
cada uno de los instrumentos.

?i el límite de error relativo de cada instrumento es ± a ± b ± c ± d, el máximo error posible en

la medición será la suma de dichos valores, es decir ±(a +b + c +d). Pero como es improbable que
todos los instrumentos tengan al mismo tiempo su error máximo en todas las circunstancias
medidas, se toma como error total de una medición de la raíz cuadrada de la suma algebraica de
los cuadrados de los errores máximos de los instrumentos, es decir, la expresión:
U
        

¬p c 

ada sistema de control posee sus componentes básicos, los cuales son:

-p ! onocido también como elemento primario.

-p ! El cual se conoce como elemento secundario.
-p ! se conoce como el ͞cerebro͟ del sistema de control.
-p  â  ! Normalmente se trata de una válvula de control. Otros
elementos finales de control empleados son las bombas de velocidad variable, los
motores eléctricos y los transportadores.

La importancia de estos componentes radica en que realizan las tres operaciones básicas que
deben estar presentes en todo sistema de control, éstas son:

-pc! La medición de la variable que se controla se hace generalmente mediante la

combinación de sensor y transmisor.
-p
! on base en la medición, el controlador decide qué hacer para mantener la
variable en el valor que se desea.
 -p! omo resultado de la decisión del controlador, se debe realizar una acción en el
sistema, generalmente ésta es realizada por el elemento final de control.

¬p -(

El funcionamiento de los elementos de un sistema de medición se encuentra entrelazado con

el procesamiento de la información. ?e puede observar como ocurre dicho proceso a través del
siguiente ejemplo, en el cual se tiene un sistema de control de la temperatura de una corriente en
un intercambiador de calor:
El primer paso es medir la temperatura de salida de la corriente de proceso, esto se hace
mediante un sensor (termopar, termómetros, entre otros). El sensor se conecta físicamente al
transmisor, el cual capta la salida del sensor y la convierte en una señal lo suficientemente intensa
como para transmitirla al controlador. El controlador recibe la señal que está en relación con la
temperatura, la compara con el valor que se desea, y según el resultado de la comparación, decide
que hacer para mantenerlo en el valor deseado. Basado en la decisión, el controlador envía otra
señal al elemento final de control, el cual a su vez maneja el flujo de vapor de calefacción.

¬p ./ #

€p 0!
Es la cualidad de un instrumento de medida por la que tiende a dar lecturas próximas al
verdadero valor de la magnitud medida.

€p -!
Es la tolerancia de medida o de transmisión del instrumento (intervalo donde es admisible que
sitúe la magnitud de la medida), y define los límites de los errores cometidos cuando el
instrumento se emplea en condiciones normales de servicio durante un período de tiempo
determinado (normalmente 1 año). Existen varias formas para expresar la precisión:
-p Tanto por ciento del alcance.
-p Directamente en unidades de la variable medida.
-p Tanto por ciento de la lectura efectuada.
-p Tanto por ciento del valor máximo del campo de medida.
-p Tanto por ciento de la magnitud de la escala.

€p -!
Es la razón entre el incremento de la lectura y el incremento de la variable que lo ocasiona,
después de haberse alcanzado el estado de reposo.
Es el valor mínimo en que se ha de modificar la variable para apreciar un cambio medible en el
índice o en la pluma de registro del instrumento.

€p #-!
Es la capacidad de reproducción de las posiciones de la pluma, del índice o de la señal de
salida, del instrumento al medir repetidamente valores idénticos de la variable en las mismas
condiciones de servicio y en el mismo sentido de variación, recorriendo todo el campo.

€p .!
 Es la diferencia máxima que se observa en los valores indicados por el índice o la pluma del
instrumento para el mismo valor cualquiera del campo de medida, cuando la variable recorre toda
la escala en los dos sentidos, ascendente y descendente.

€p #c&)'!
 Espectro o conjunto de valores de la variable medida que están comprendidos dentro de los
límites superior e inferior de la capacidad de medida o de transmisión del instrumento; viene
expresado estableciendo los dos valores extremos.

€p &#'!
Es la diferencia algebraica entre los valores superior e inferior del campo de medida del
instrumento

€p #c!
Es aquel campo de medida en el que el valor cero de la variable o señal medida es mayor que
el valor inferior del campo.

€p ##!
Es aquel campo de medida en el que el valor cero de la variable o señal medida es menor que
el valor inferior del campo.

€p !
Es la cantidad con la que el valor ceor de la variable supera el valor inferior del campo. Puede
expresarse en unidades de la variable medida o en % de alcance.

€p â-!
Medida de la probabilidad de que un instrumento continúe comportándose dentro de los
límites especificados de error a lo largo de un tiempo determinado y bajo condiciones
especificadas.

€p ! 
Magnitud de los cambios de los cambios en escalón de la señal de salida (expresados en tanto
por ciento de la salida de toda la escala) al ir variando continuamente la medida en todo el campo.

€p (!
apacidad de proporcionar una señal de salida progresiva y continua en todo el campo de
trabajo el instrumento.

€p 1-!
Propiedad del resultado de las mediciones realizadas con un instrumento o con un patrón, tal
que puede relacionarse con patrones nacionales o internacionales, mediante una cadena
ininterrumpida de comparaciones, con todas las incertidumbres determinadas.

€p ! 
ualquier perturbación eléctrica o señal accidental no deseadas, que modifican la
transmisión, indicación o registro de los datos deseados.

 €p !
Aproximación de una curva de calibración a una línea recta especificada.

€p -!
apacidad de un instrumento para mantener su comportamiento durante su vida útil y de
almacenamiento especificadas.

€p #-!
 apacidad de reproducción de un instrumento de las medidas repetitivas de la lectura o
señal de salida para el mismo valor de la variable medida alcanzado en ambos sentidos, en las
mismas condiciones de servicio y a lo largo de un período de tiempo determinado.