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(1.1)
ou, simplesmente,
(1.2)
(1.3)
(1.4)
onde , , A e B so constantes reais dadas. Para resolver este problema, aplicamos a transformada de Laplace, na varivel t, nos dois lados da igualdade em (1.1), usando as propriedades da transformada de Laplace da derivada e as condies iniciais (1.3) e (1.4). Com isto, obtemos uma equao algbrica para a determinao de {y(t )} = Y(s) , ou seja, s 2 Y(s) sA B + (sY(s) A ) + Y(s) = F(s) , onde {f (t )} = F(s) conhecida. Assim, Y(s) = sA + B + A s + s +
2
(1.5)
F(s) s + s +
2
(1.6)
Ento, aps obtida a funo Y(s), aplicamos a transformada inversa de Laplace na Eq. (1.6), resultando a funo incgnita y(t). Procedendo desta forma, obtemos:
1
sA + B + A 1 1 y(t) = 1 F(s) , + 2 s + s + s 2 + s +
(1.7)
onde a primeira parcela do lado direito desta equao a transformada inversa de Laplace de uma funo racional (pode ser obtida pelos teoremas de Heaviside ou por completamento de quadrados) e a segunda parcela resolvida usando-se o teorema da convoluo, sendo que a primeira funo a transformada inversa de Laplace de uma funo racional e a segunda a funo conhecida f(t) (para maiores informaes vide o captulo 5 deste material). Em outras palavras, razoavelmente simples calcular a funo y(t) em (1.7).
Observao 1: Em engenharia, uma equao diferencial linear vista como um Sistema
Fsico Linear (vide Fig. 1.1), onde f(t) dita fonte, excitao ou entrada (input) do sistema e y(t) dita resposta ou sada (output) deste sistema. Este sistema fsico pode ser, por exemplo, um circuito eltrico ou um sistema mecnico do tipo massa - mola - amortecedor (exemplos destes tipos de sistema sero vistos abaixo). Quando a EDO tem coeficientes constantes, dizemos que o sistema fsico invariante no tempo, pois qualquer atraso na excitao resulta numa mesma resposta, apenas igualmente atrasada.
f(t)
Sistema Linear
y(t)
No exemplo em questo, como em geral, as duas parcelas do lado direito da equao (1.7) so estudadas separadamente. A primeira parcela denominada Resposta Transiente, pois depende apenas das condies iniciais do sistema e tende a zero com o passar do tempo t, e a segunda parcela dita Resposta Permanente, pois a resposta do sistema a fonte f(t) e permanece atuando enquanto a fonte estiver ligada.
Observao 2: A inverso da transformada de Laplace das duas funes racionais que
aparecem na equao (1.7) pode ser feita pelo teorema de Heaviside ou por completamento de quadrados. O mtodo a ser adotado escolhido pelo tipo das razes do polinmio Q(s) = s 2 + s + . Assim, se Q(s) possui duas razes reais distintas, 1 e 2 , usamos o teorema de Heaviside, resultando:
y( t ) = A(1 ) + B 1t A( 2 ) + B 2 t e1t e 2 t e + e + f (t) . 1 2 2 1 1 2 (1.8)
Por outro lado, se Q(s) possui duas razes reais repetidas 1 , usamos o completamento de quadrados, resultando que:
(s 1)A + B + A( + 1) 1 1 y(t) = 1 F(s) , + 2 (s 1) 2 (s 1)
(1.9)
Por ltimo, se Q(s) possui duas razes complexas conjugadas, devemos usar tambm o completamento de quadrados, obtendo-se que:
s+ A+B+ A 1 2 2 + 1 y(t) = 1 2 2 2 2 s+ s+ + + 2 4 2 4
( (
) )
F(s) ,
(1.11)
2 onde 2 =
(1.12)
Devemos observar que > 0 uma constante de amortecimento da soluo harmnica y(t) e que a freqncia desta harmnica. Os resultados obtidos nas equaes (1.8), (1.10) e (1.12) podem ser obtidos com certa facilidade e ficam como exerccio.
y( t ) + y( t ) = t . Exemplo 1: Resolva o seguinte problema diferencial: y(0) = 1 y(0) = 2 Aplicando a transformada de Laplace na EDO acima, obtemos, de forma semelhante a Eq. (1.6), que: Y(s) = s2 s2 +1 +
s2 s2 + 1
1 1 1 s 3 = + + , 2 2 2 2 2 2 s +1 s s +1 s s +1 s +1
s2
(1.13)
sendo que na equao acima foi aplicada a decomposio em fraes parciais. Assim:
(1.14)
Para mais exemplos resolvidos, vide Theory and Problems of Laplace Transforms, Schaum's Outlines, Murray R. Spiegel, pag. 82. Da mesma forma, a transformada de Laplace pode ser utilizada na resoluo de problemas de contorno. Por exemplo, seja a equao diferencial linear y( t ) + 9 y( t ) = cos(2t ) , sujeita as condies de contorno y(0) = 1 e y (1.16) (1.15)
( 2 ) = 1 .
s + y (0) s +9
2
(1.17)
Aplicando a transformada de Laplace na EDO (1.15), obtemos, aps algumas operaes algbricas, que: Y(s) = +
(s
s
2
+ 4 s2 + 9
)(
),
(1.18)
pois y'(0) no conhecido. Aplicando a decomposio em fraes parciais na segunda parcela do lado direito da Eq. (1.18), ou seja, fazendo
(s 2 + 4)(s 2 + 9)
y( t ) =
As + B s2 + 4
Cs + D s2 + 9
(1.19)
(1.20)
A incgnita y'(0) na Eq. (1.20) obtida calculando-se esta equao em t = /2 e usando-se a condio de contorno (1.17), a qual ainda no tinha sido usada no processo de resoluo. Assim, obtemos que y(0) = 12 , ou seja, que 5
y( t ) = 4 4 1 cos(3t ) + sen(3t ) + cos(2 t ) . 5 5 5
(1.21)
Finalizando, a transformada de Laplace tambm pode ser utilizada na resoluo de sistemas de equaes diferenciais, a qual consiste na mais poderosa aplicao desta ferramenta. Para tanto, vejamos o seguinte exemplo.
sujeito as condies iniciais x(0) = 8 e y(0) = 3. Aplicando a transformada de Laplace na varivel t do sistema de EDO acima, considerando que {x (t )} = X(s) e {y(t )} = Y(s) , resulta que:
(s 2)X(s) + 3Y(s) = 8 . 2X(s) + (s 1)Y(s) = 3
(1.22)
Resolvendo simultaneamente as equaes acima, usando o Mtodo de Cramer, temos: 8 3 3 s 1 8s 17 8s 17 5 3 X(s) = = + = = s2 3 s 2 3s 4 (s + 1)(s 4) s + 1 s 4 2 s 1 e s2 2 Y(s) = s2 2 8 3 3s 22 3s 22 5 2 = , = = 3 s 2 3s 4 (s + 1)(s 4) s + 1 s 4 s 1
(1.23)
(1.24)
onde foi utilizado o teorema de Heaviside. Assim, aplicando a transformada inversa de Laplace, obtemos que x ( t ) = 5e t + 3e 4 t e y( t ) = 5e t 2e 4 t .
Seja um simples circuito RCL, como no desenho abaixo (figura 2.1), onde vemos uma resistncia R (em ohms), uma indutncia L (em henrys), uma capacitncia C (em farads) e um gerador ou bateria, fornecendo uma fora eletromotriz E(t). Quando a chave K fechada, ou seja, o circuito fechado, uma carga q(t) (em coulombs) fluir nas placas do capacitor, gerado uma corrente
I( t ) = dq ( t ) (em amperes). O tempo t medido em segundos. Devemos lembrar que podemos definir dt
dq 1 d 2q dI VR = RI( t ) = R ( t ) , VL ( t ) = L ( t ) = L ( t ) , VC ( t ) = q ( t ) e VG ( t ) = E( t ) . 2 dt C dt dt
ou L d 2I dt
2
(t ) + R
dE 1 dI (t) . ( t ) + I( t ) = dt C dt
(2.2)
Atravs do uso da transformada de Laplace, podemos resolver as equaes diferenciais acima, sujeitas a condies iniciais do tipo carga e corrente conhecidas em t = 0.
Figura 2.1: Um circuito eltrico RCL. Exemplo 1: Um indutor de 2 henrys, um resistor de 16 ohms e um capacitor de 0.02 farads
esto conectados em srie uma fora eletromotriz de E(t) volts. Em t = 0, a carga sobre o capacitor e a corrente no circuito so nulas. Encontre a carga e a corrente num tempo t > 0 qualquer, se: (a) E(t) = 300 V; (b) E(t) = 100 sen(3t) V. Sejam q(t) e I(t) a carga e a corrente, respectivamente, no circuito, num dado tempo t. Assim, pela lei de Kirchoff, temos a seguinte EDO, 2 1 dI q(t ) = E(t ) , ( t ) + 16 I( t ) + 0,02 dt (2.3)
I(0) = q (0) = 0 . Usando a transformada de Laplace, onde Q(s) = {q(t)} e F(s) = {E(t)}, temos que:
(2.5)
(2.6)
Usando as condies iniciais (2.4) e (2.5), isolando Q(s) e aplicando a transformada inversa
F(s) 1 -1 . 2 s 2 + 8s + 25
Vamos, ento, calcular q(t) e I(t) em cada uma das alternativas para E(t):
(2.7)
a) Para E(t) = 300V, resolveremos a Eq. (2.7) usando a decomposio em fraes parciais e o completamento de quadrados, ou seja,
A B(s + 4) + C 1 (s + 4) + 4 1 = 150 -1 + = 6 -1 q(t) = 150 -1 = s(s 2 + 8s + 25) s (s + 4) 2 + 9 s (s + 4) 2 + 9
= 6 e 4 t [6 cos(3t ) + 8 sen(3t )] . E,
I (t ) = dq ( t ) = 50 e 4 t sen(3t ) . dt
(2.8)
(2.9)
b) Agora, se E( t ) = 100 sen(3t ) V, tambm resolveremos a Eq. (2.7) usando a decomposio em fraes parciais e o completamento de quadrados, ou seja,
1 -1 As + B C(s + 4) + D + q(t) = 150 -1 = 150 2 (s 2 + 9)(s 2 + 8s + 25) s + 9 (s + 4) 2 + 9
= 75 -1 - s + 2 (s + 4) + 2 25 2 sen(3t ) e 4 t + 1 + 3 cos(3t ) e 4 t 1 . + = 2 2 52 s + 9 (s + 4) + 9 52
]}
(2.10)
(2.11)
Para mais exemplos e exerccios, vide Theory and Problems of Laplace Transforms, Schaum's Outlines, Murray R. Spiegel, pags. 92 e 106. 7
APLICAO MECNICA:
Vamos considerar uma mola comum resistente a compresso e a extenso. Vamos supor que esta mola est suspensa verticalmente, que sua extremidade superior est presa em um suporte fixo e que na sua extremidade inferior est fixado um corpo de massa m muito maior que a massa da mola, a ponto da massa da mola poder ser desprezada (vide figura 2.2 abaixo). Puxando esta massa m verticalmente para baixo uma certa distncia e, ento, soltando-a, este corpo passar a se movimentar. Sabemos, pela segunda lei de Newton, que a resultante das foras que atuam sobre um corpo igual a Fora de Inrcia, ou seja, o produto da massa pela acelerao deste corpo. Analisemos as foras que atuam sobre este corpo de massa m: 1) Fora da gravidade: F1 = m.g , onde g a acelerao da gravidade. 2) Fora da mola: a fora exercida pela mola quando deformada. Esta fora proporcional a deformao (quando mais rgida a mola, maior a constante de proporcionalidade k). Quando o corpo est em repouso (posio de equilbrio), esta mola tem uma alongamento s 0 devido a fora da gravidade que atua sobre o corpo. Esta fora age no sentido para cima, contrrio F1 e igual em mdulo ks 0 = m.g . Chamamos de x(t) o deslocamento instantneo da massa m num tempo t a partir de sua posio de equilbrio, com sentido positivo voltado para baixo. Assim, pela lei de Hooke, a fora da mola correspondente a um deslocamento x(t) a resultante da fora da mola na posio de equilbrio e a fora causada pelo deslocamento, ou F2 = ks 0 kx (t ) . Assim a fora que atua sobre o sistema dada por: F = F1 + F2 = mg ks 0 kx (t ) = mg mg kx (t ) = kx (t ) . (2.12)
Figura 2.2: Um sistema massa-mola-amortecedor
Logo, se o amortecimento do sistema to pequeno que pode ser desprezado, segue que
kx ( t ) a resultante de todas as foras que agem sobre o corpo. Assim, de acordo com a lei de
(t ) = k x (t )
ou
m x ( t ) + k x ( t ) = 0 .
(2.13)
3) Fora de Amortecimento: Se levarmos em conta o amortecimento viscoso do sistema, temos ainda no somatrio das foras que atuam sobre o corpo uma fora de amortecimento que possui sentido contrrio ao movimento, e que supomos proporcional a velocidade do corpo. Para pequenas velocidades, esta hiptese constitui em uma boa aproximao. Assim a fora de amortecimento da forma F3 = x ( t ) . Logo, a equao do movimento da mola pode ser escrita como:
m d2x dt
2
( t ) = kx ( t )
dx (t) dt
ou
m x ( t ) + x ( t ) + k x ( t ) = 0 ,
(2.14)
onde a constante de proporcionalidade chamada de constante de amortecimento. Podemos, ainda, ter uma fora externa dependente de t, denotada aqui por f(t), atuando sobre o sistema. Neste caso, temos que
m d2x dt
2
( t ) = kx ( t )
dx (t ) + f (t ) dt
ou
m x ( t ) + x ( t ) + k x ( t ) = f ( t ) .
(2.15)
Atravs do uso da transformada de Laplace, podemos resolver as equaes diferenciais acima, sujeitas a vrios tipos de condies iniciais, que so de interesse fsico. Por exemplo,
Exemplo 2: Sabe-se que um peso de 5 kg estica uma mola de 1/12 m. O amortecimento
exerce uma fora de 0.02 kg para uma velocidade de 1/6 m/s. Um peso de 613,125 g ligado mola e solto de uma posio 1/6 m abaixo da posio de equilbrio. Determine a posio deste corpo, em relao posio de equilbrio, em um dado instante t. Pelo que vimos acima, a massa do corpo ser de:
m= P 0.613125kg 1 kg.s 2 = = g 16 m 9.81m / s 2
(2.16)
k= e =
P 5 kg kg = = 60 1 m s0 m 12
(2.17)
Fora 0.02 kg kg.s = = 0.12 . 1 m/s Velocidade m 6 Consequentemente, pela frmula (2.14), temos que
9
(2.18)
1 x ( t ) + 0.12 x ( t ) + 60 x ( t ) = 0 , 16
(2.19)
(2.20)
(2.21)
Finalmente, x(t) reconstrudo utilizando-se a transformada inversa de Laplace e a tcnica do completamento de quadrados, ou seja,
x(t) = 1 1 (s + 0.96) + 0.96 e 0.96 t 6 6 (s + 0.96)2 + 959.0784
(2.22)
O mesmo raciocnio aplicado molas com deslocamento horizontal. Para exemplos desta situao, vide Theory and Problems of Laplace Transforms, Schaum's Outlines, Murray R. Spiegel, pag. 88. A transformada de Laplace tambm pode ser aplicada a problemas de vibraes (osciladores harmnicos), de vigas (problemas de contorno), de difuso (equaes diferenciais parciais) e problemas de transporte (equaes integro-diferenciais), entre outros. Para exemplos destes problemas, vide Theory and Problems of Laplace Transforms, Schaum's Outlines, Murray R. Spiegel, captulos 3 e 8, Equaes Diferenciais Elementares e Problemas de Valores de Contorno, William E. Boyce e Richard C. Diprima, sees 3.7 - 3.8 e captulo 10, ou ainda a tese de doutorado de Augusto V. Cardona, pelo PROMEC - UFRGS, intitulada "Mtodo Genrico de Soluo Analtica para Aproximaes da Equao Linear de Transporte", Porto Alegre (1996).
10
EDO tem o formato t m y (n ) (t ) , com m e n naturais, cuja transformada de Laplace dada por
( 1)m
dm ds
m
[s Y(s) s
n
n 1
(3.1)
ou, usando a condio y(0) = 1 e considerando que y'(0) constante, s 2 Y(s) 2sY(s) + 1 + 2sY (s) 2 Y(s) = 0 (s 2 + 1)Y(s) 1 = 0 Y(s) = 1 s2 +1 . (3.2)
(3.3)
lim Y(s) = 0 e, ento, A = . 2
Assim, aplicando a transformada inversa de Laplace e usando o exemplo 18, seo 4 do captulo V, reconstrumos a soluo y(t), dada por:
y( t ) = sen( t ) . t
(3.4)
Devemos observar que esta soluo satisfaz a condio de contorno y() = 0 , ainda no usada. Para mais exemplos, vide Theory and Problems of Laplace Transforms, Schaum's Outlines, Murray R. Spiegel, captulo 3.
11