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Clculo Avanado A - Equaes Diferenciais

CAPTULO VI APLICAES DA TRANSFORMADA DE LAPLACE S EQUAES DIFERENCIAIS


1. EQUAES DIFERENCIAIS ORDINRIAS COM COEFICIENTES CONSTANTES:
A principal aplicao da transformada de Laplace a resoluo de Equaes Diferencias Ordinrias Lineares com Coeficientes Constantes. Por exemplo, se queremos resolver uma equao diferencial linear de segunda ordem da forma:
d2 y d t2 (t) + dy ( t ) + y ( t ) = f (t ) , dt

(1.1)

ou, simplesmente,

y( t ) + y( t ) + y( t ) = f (t ) , sujeita as condies iniciais y(0) = A e


y (0) = B ,

(1.2)

(1.3)

(1.4)

onde , , A e B so constantes reais dadas. Para resolver este problema, aplicamos a transformada de Laplace, na varivel t, nos dois lados da igualdade em (1.1), usando as propriedades da transformada de Laplace da derivada e as condies iniciais (1.3) e (1.4). Com isto, obtemos uma equao algbrica para a determinao de {y(t )} = Y(s) , ou seja, s 2 Y(s) sA B + (sY(s) A ) + Y(s) = F(s) , onde {f (t )} = F(s) conhecida. Assim, Y(s) = sA + B + A s + s +
2

(1.5)

F(s) s + s +
2

(1.6)

Ento, aps obtida a funo Y(s), aplicamos a transformada inversa de Laplace na Eq. (1.6), resultando a funo incgnita y(t). Procedendo desta forma, obtemos:
1

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sA + B + A 1 1 y(t) = 1 F(s) , + 2 s + s + s 2 + s +

(1.7)

onde a primeira parcela do lado direito desta equao a transformada inversa de Laplace de uma funo racional (pode ser obtida pelos teoremas de Heaviside ou por completamento de quadrados) e a segunda parcela resolvida usando-se o teorema da convoluo, sendo que a primeira funo a transformada inversa de Laplace de uma funo racional e a segunda a funo conhecida f(t) (para maiores informaes vide o captulo 5 deste material). Em outras palavras, razoavelmente simples calcular a funo y(t) em (1.7).
Observao 1: Em engenharia, uma equao diferencial linear vista como um Sistema

Fsico Linear (vide Fig. 1.1), onde f(t) dita fonte, excitao ou entrada (input) do sistema e y(t) dita resposta ou sada (output) deste sistema. Este sistema fsico pode ser, por exemplo, um circuito eltrico ou um sistema mecnico do tipo massa - mola - amortecedor (exemplos destes tipos de sistema sero vistos abaixo). Quando a EDO tem coeficientes constantes, dizemos que o sistema fsico invariante no tempo, pois qualquer atraso na excitao resulta numa mesma resposta, apenas igualmente atrasada.

f(t)

Sistema Linear

y(t)

Figura 1.1: A idia de um Sistema Fsico Linear

No exemplo em questo, como em geral, as duas parcelas do lado direito da equao (1.7) so estudadas separadamente. A primeira parcela denominada Resposta Transiente, pois depende apenas das condies iniciais do sistema e tende a zero com o passar do tempo t, e a segunda parcela dita Resposta Permanente, pois a resposta do sistema a fonte f(t) e permanece atuando enquanto a fonte estiver ligada.
Observao 2: A inverso da transformada de Laplace das duas funes racionais que

aparecem na equao (1.7) pode ser feita pelo teorema de Heaviside ou por completamento de quadrados. O mtodo a ser adotado escolhido pelo tipo das razes do polinmio Q(s) = s 2 + s + . Assim, se Q(s) possui duas razes reais distintas, 1 e 2 , usamos o teorema de Heaviside, resultando:
y( t ) = A(1 ) + B 1t A( 2 ) + B 2 t e1t e 2 t e + e + f (t) . 1 2 2 1 1 2 (1.8)

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Por outro lado, se Q(s) possui duas razes reais repetidas 1 , usamos o completamento de quadrados, resultando que:
(s 1)A + B + A( + 1) 1 1 y(t) = 1 F(s) , + 2 (s 1) 2 (s 1)

(1.9)

ou seja, y( t ) = A e1t + [A(1 + ) + B] t e1t + t e1t f ( t ) . (1.10)

Por ltimo, se Q(s) possui duas razes complexas conjugadas, devemos usar tambm o completamento de quadrados, obtendo-se que:
s+ A+B+ A 1 2 2 + 1 y(t) = 1 2 2 2 2 s+ s+ + + 2 4 2 4

( (

) )

F(s) ,

(1.11)

2 onde 2 =

> 0 , pois Q(s) tem razes complexas. Ento,

A sen(t ) t / 2 sen(t ) y( t ) = e t / 2 A cos(t ) + B + +e f (t) . 2

(1.12)

Devemos observar que > 0 uma constante de amortecimento da soluo harmnica y(t) e que a freqncia desta harmnica. Os resultados obtidos nas equaes (1.8), (1.10) e (1.12) podem ser obtidos com certa facilidade e ficam como exerccio.
y( t ) + y( t ) = t . Exemplo 1: Resolva o seguinte problema diferencial: y(0) = 1 y(0) = 2 Aplicando a transformada de Laplace na EDO acima, obtemos, de forma semelhante a Eq. (1.6), que: Y(s) = s2 s2 +1 +

s2 s2 + 1

1 1 1 s 3 = + + , 2 2 2 2 2 2 s +1 s s +1 s s +1 s +1

s2

(1.13)

sendo que na equao acima foi aplicada a decomposio em fraes parciais. Assim:

1 s 3 y(t) = 1 + = t + cos( t ) 3 sen( t ) . s 2 s 2 + 1 s 2 + 1 3

(1.14)

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Para mais exemplos resolvidos, vide Theory and Problems of Laplace Transforms, Schaum's Outlines, Murray R. Spiegel, pag. 82. Da mesma forma, a transformada de Laplace pode ser utilizada na resoluo de problemas de contorno. Por exemplo, seja a equao diferencial linear y( t ) + 9 y( t ) = cos(2t ) , sujeita as condies de contorno y(0) = 1 e y (1.16) (1.15)

( 2 ) = 1 .
s + y (0) s +9
2

(1.17)

Aplicando a transformada de Laplace na EDO (1.15), obtemos, aps algumas operaes algbricas, que: Y(s) = +

(s

s
2

+ 4 s2 + 9

)(

),

(1.18)

pois y'(0) no conhecido. Aplicando a decomposio em fraes parciais na segunda parcela do lado direito da Eq. (1.18), ou seja, fazendo

(s 2 + 4)(s 2 + 9)
y( t ) =

As + B s2 + 4

Cs + D s2 + 9

(1.19)

e calculando a transformada inversa de Y(s), resulta que:


4 y (0) 1 cos(3t ) + sen(3t ) + cos(2 t ) . 5 3 5

(1.20)

A incgnita y'(0) na Eq. (1.20) obtida calculando-se esta equao em t = /2 e usando-se a condio de contorno (1.17), a qual ainda no tinha sido usada no processo de resoluo. Assim, obtemos que y(0) = 12 , ou seja, que 5
y( t ) = 4 4 1 cos(3t ) + sen(3t ) + cos(2 t ) . 5 5 5

(1.21)

Finalizando, a transformada de Laplace tambm pode ser utilizada na resoluo de sistemas de equaes diferenciais, a qual consiste na mais poderosa aplicao desta ferramenta. Para tanto, vejamos o seguinte exemplo.

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x ( t ) = 2x ( t ) 3y( t ) , Exemplo 2: Resolva o sistema de equaes diferenciais lineares y( t ) = y( t ) 2x ( t )

sujeito as condies iniciais x(0) = 8 e y(0) = 3. Aplicando a transformada de Laplace na varivel t do sistema de EDO acima, considerando que {x (t )} = X(s) e {y(t )} = Y(s) , resulta que:
(s 2)X(s) + 3Y(s) = 8 . 2X(s) + (s 1)Y(s) = 3

(1.22)

Resolvendo simultaneamente as equaes acima, usando o Mtodo de Cramer, temos: 8 3 3 s 1 8s 17 8s 17 5 3 X(s) = = + = = s2 3 s 2 3s 4 (s + 1)(s 4) s + 1 s 4 2 s 1 e s2 2 Y(s) = s2 2 8 3 3s 22 3s 22 5 2 = , = = 3 s 2 3s 4 (s + 1)(s 4) s + 1 s 4 s 1

(1.23)

(1.24)

onde foi utilizado o teorema de Heaviside. Assim, aplicando a transformada inversa de Laplace, obtemos que x ( t ) = 5e t + 3e 4 t e y( t ) = 5e t 2e 4 t .

2. RESOLUO DE SISTEMAS FSICOS:


APLICAO CIRCUITOS ELTRICOS:

Seja um simples circuito RCL, como no desenho abaixo (figura 2.1), onde vemos uma resistncia R (em ohms), uma indutncia L (em henrys), uma capacitncia C (em farads) e um gerador ou bateria, fornecendo uma fora eletromotriz E(t). Quando a chave K fechada, ou seja, o circuito fechado, uma carga q(t) (em coulombs) fluir nas placas do capacitor, gerado uma corrente
I( t ) = dq ( t ) (em amperes). O tempo t medido em segundos. Devemos lembrar que podemos definir dt

a diferena de potencial no resistor, indutor, capacitor e gerador, respectivamente, por:

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dq 1 d 2q dI VR = RI( t ) = R ( t ) , VL ( t ) = L ( t ) = L ( t ) , VC ( t ) = q ( t ) e VG ( t ) = E( t ) . 2 dt C dt dt

Assim, pela lei de Kirchoff, temos que: L d 2q dt 2 (t) + R 1 dq ( t ) + q (t ) = E( t ) , C dt (2.1)

ou L d 2I dt
2

(t ) + R

dE 1 dI (t) . ( t ) + I( t ) = dt C dt

(2.2)

Atravs do uso da transformada de Laplace, podemos resolver as equaes diferenciais acima, sujeitas a condies iniciais do tipo carga e corrente conhecidas em t = 0.

Figura 2.1: Um circuito eltrico RCL. Exemplo 1: Um indutor de 2 henrys, um resistor de 16 ohms e um capacitor de 0.02 farads

esto conectados em srie uma fora eletromotriz de E(t) volts. Em t = 0, a carga sobre o capacitor e a corrente no circuito so nulas. Encontre a carga e a corrente num tempo t > 0 qualquer, se: (a) E(t) = 300 V; (b) E(t) = 100 sen(3t) V. Sejam q(t) e I(t) a carga e a corrente, respectivamente, no circuito, num dado tempo t. Assim, pela lei de Kirchoff, temos a seguinte EDO, 2 1 dI q(t ) = E(t ) , ( t ) + 16 I( t ) + 0,02 dt (2.3)

sujeita as condies iniciais: q(0) = 0 e 6 (2.4)

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I(0) = q (0) = 0 . Usando a transformada de Laplace, onde Q(s) = {q(t)} e F(s) = {E(t)}, temos que:

(2.5)

(s 2Q(s) sq(0) q(0))+ 8(sQ(s) q(0)) + 25Q(s) = 1 F(s) . 2


de Laplace, obtemos que:
q(t ) =

(2.6)

Usando as condies iniciais (2.4) e (2.5), isolando Q(s) e aplicando a transformada inversa

F(s) 1 -1 . 2 s 2 + 8s + 25
Vamos, ento, calcular q(t) e I(t) em cada uma das alternativas para E(t):

(2.7)

a) Para E(t) = 300V, resolveremos a Eq. (2.7) usando a decomposio em fraes parciais e o completamento de quadrados, ou seja,
A B(s + 4) + C 1 (s + 4) + 4 1 = 150 -1 + = 6 -1 q(t) = 150 -1 = s(s 2 + 8s + 25) s (s + 4) 2 + 9 s (s + 4) 2 + 9

= 6 e 4 t [6 cos(3t ) + 8 sen(3t )] . E,
I (t ) = dq ( t ) = 50 e 4 t sen(3t ) . dt

(2.8)

(2.9)

b) Agora, se E( t ) = 100 sen(3t ) V, tambm resolveremos a Eq. (2.7) usando a decomposio em fraes parciais e o completamento de quadrados, ou seja,
1 -1 As + B C(s + 4) + D + q(t) = 150 -1 = 150 2 (s 2 + 9)(s 2 + 8s + 25) s + 9 (s + 4) 2 + 9
= 75 -1 - s + 2 (s + 4) + 2 25 2 sen(3t ) e 4 t + 1 + 3 cos(3t ) e 4 t 1 . + = 2 2 52 s + 9 (s + 4) + 9 52

]}

(2.10)

Derivando q(t), obtemos I(t), ou seja,


I (t ) = 75 [2 cos(3t ) + 3 sen(3t )] 25 e 4t [17 sen(3t ) + 6 cos(3t )] . 52 52

(2.11)

Para mais exemplos e exerccios, vide Theory and Problems of Laplace Transforms, Schaum's Outlines, Murray R. Spiegel, pags. 92 e 106. 7

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APLICAO MECNICA:

Vamos considerar uma mola comum resistente a compresso e a extenso. Vamos supor que esta mola est suspensa verticalmente, que sua extremidade superior est presa em um suporte fixo e que na sua extremidade inferior est fixado um corpo de massa m muito maior que a massa da mola, a ponto da massa da mola poder ser desprezada (vide figura 2.2 abaixo). Puxando esta massa m verticalmente para baixo uma certa distncia e, ento, soltando-a, este corpo passar a se movimentar. Sabemos, pela segunda lei de Newton, que a resultante das foras que atuam sobre um corpo igual a Fora de Inrcia, ou seja, o produto da massa pela acelerao deste corpo. Analisemos as foras que atuam sobre este corpo de massa m: 1) Fora da gravidade: F1 = m.g , onde g a acelerao da gravidade. 2) Fora da mola: a fora exercida pela mola quando deformada. Esta fora proporcional a deformao (quando mais rgida a mola, maior a constante de proporcionalidade k). Quando o corpo est em repouso (posio de equilbrio), esta mola tem uma alongamento s 0 devido a fora da gravidade que atua sobre o corpo. Esta fora age no sentido para cima, contrrio F1 e igual em mdulo ks 0 = m.g . Chamamos de x(t) o deslocamento instantneo da massa m num tempo t a partir de sua posio de equilbrio, com sentido positivo voltado para baixo. Assim, pela lei de Hooke, a fora da mola correspondente a um deslocamento x(t) a resultante da fora da mola na posio de equilbrio e a fora causada pelo deslocamento, ou F2 = ks 0 kx (t ) . Assim a fora que atua sobre o sistema dada por: F = F1 + F2 = mg ks 0 kx (t ) = mg mg kx (t ) = kx (t ) . (2.12)
Figura 2.2: Um sistema massa-mola-amortecedor

Logo, se o amortecimento do sistema to pequeno que pode ser desprezado, segue que
kx ( t ) a resultante de todas as foras que agem sobre o corpo. Assim, de acordo com a lei de

Newton: "Fora igual a massa vezes a acelerao", temos que: m d2x dt


2

(t ) = k x (t )

ou

m x ( t ) + k x ( t ) = 0 .

(2.13)

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3) Fora de Amortecimento: Se levarmos em conta o amortecimento viscoso do sistema, temos ainda no somatrio das foras que atuam sobre o corpo uma fora de amortecimento que possui sentido contrrio ao movimento, e que supomos proporcional a velocidade do corpo. Para pequenas velocidades, esta hiptese constitui em uma boa aproximao. Assim a fora de amortecimento da forma F3 = x ( t ) . Logo, a equao do movimento da mola pode ser escrita como:
m d2x dt
2

( t ) = kx ( t )

dx (t) dt

ou

m x ( t ) + x ( t ) + k x ( t ) = 0 ,

(2.14)

onde a constante de proporcionalidade chamada de constante de amortecimento. Podemos, ainda, ter uma fora externa dependente de t, denotada aqui por f(t), atuando sobre o sistema. Neste caso, temos que
m d2x dt
2

( t ) = kx ( t )

dx (t ) + f (t ) dt

ou

m x ( t ) + x ( t ) + k x ( t ) = f ( t ) .

(2.15)

Atravs do uso da transformada de Laplace, podemos resolver as equaes diferenciais acima, sujeitas a vrios tipos de condies iniciais, que so de interesse fsico. Por exemplo,
Exemplo 2: Sabe-se que um peso de 5 kg estica uma mola de 1/12 m. O amortecimento

exerce uma fora de 0.02 kg para uma velocidade de 1/6 m/s. Um peso de 613,125 g ligado mola e solto de uma posio 1/6 m abaixo da posio de equilbrio. Determine a posio deste corpo, em relao posio de equilbrio, em um dado instante t. Pelo que vimos acima, a massa do corpo ser de:
m= P 0.613125kg 1 kg.s 2 = = g 16 m 9.81m / s 2

(2.16)

e as constantes da mola e de amortecimento assumiro os valores:

k= e =

P 5 kg kg = = 60 1 m s0 m 12

(2.17)

Fora 0.02 kg kg.s = = 0.12 . 1 m/s Velocidade m 6 Consequentemente, pela frmula (2.14), temos que
9

(2.18)

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1 x ( t ) + 0.12 x ( t ) + 60 x ( t ) = 0 , 16

(2.19)

onde x medido em metros e t em segundos. As condies iniciais so x (0) = 1 6 e x (0) = 0 . A

equao (2.19) ser resolvida usando a transformada de Laplace na varivel t. Assim,


1 2 s X(s) s x (0) x (0) + 0.12[sX (s) x (0)] + 60X(s) = 0 16

(2.20)

ou, multiplicando a Eq. (2.20) por 16 e usando as condies iniciais,


s 1 1 s + 1.92 2 . s X(s) 6 + 1.92 sX (s) 6 + 960X(s) = 0 X(s) = 6 2 s + 1.92s + 960

(2.21)

Finalmente, x(t) reconstrudo utilizando-se a transformada inversa de Laplace e a tcnica do completamento de quadrados, ou seja,
x(t) = 1 1 (s + 0.96) + 0.96 e 0.96 t 6 6 (s + 0.96)2 + 959.0784

0.96 cos(30.97 t ) + 30.97 sen(30.97 t ) .

(2.22)

O mesmo raciocnio aplicado molas com deslocamento horizontal. Para exemplos desta situao, vide Theory and Problems of Laplace Transforms, Schaum's Outlines, Murray R. Spiegel, pag. 88. A transformada de Laplace tambm pode ser aplicada a problemas de vibraes (osciladores harmnicos), de vigas (problemas de contorno), de difuso (equaes diferenciais parciais) e problemas de transporte (equaes integro-diferenciais), entre outros. Para exemplos destes problemas, vide Theory and Problems of Laplace Transforms, Schaum's Outlines, Murray R. Spiegel, captulos 3 e 8, Equaes Diferenciais Elementares e Problemas de Valores de Contorno, William E. Boyce e Richard C. Diprima, sees 3.7 - 3.8 e captulo 10, ou ainda a tese de doutorado de Augusto V. Cardona, pelo PROMEC - UFRGS, intitulada "Mtodo Genrico de Soluo Analtica para Aproximaes da Equao Linear de Transporte", Porto Alegre (1996).

3. EQUAES DIFERENCIAIS ORDINRIAS COM COEFICIENTES VARIVEIS:


A Transformada de Laplace tambm pode ser usada para resolver algumas EDOs com coeficientes variveis. Num caso particular, o mtodo se mostra bastante til quando os termos da

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EDO tem o formato t m y (n ) (t ) , com m e n naturais, cuja transformada de Laplace dada por

( 1)m

dm ds
m

[s Y(s) s
n

n 1

y(0) K sy ( n 2) (0) y ( n 1) (0) . Vejamos um exemplo:

ty( t ) + 2 y( t ) + ty( t ) = 0 Exemplo 1: Resolva o seguinte problema diferencial: y(0) = 1 . y() = 0

Aplicando a transformada de Laplace na equao acima, obtemos que:


d 2 d s Y(s) sy(0) y(0) + 2[sY (s) y(0)] Y(s) = 0 , ds ds

(3.1)

ou, usando a condio y(0) = 1 e considerando que y'(0) constante, s 2 Y(s) 2sY(s) + 1 + 2sY (s) 2 Y(s) = 0 (s 2 + 1)Y(s) 1 = 0 Y(s) = 1 s2 +1 . (3.2)

Integrando a ltima igualdade da Eq. (3.2) em relao varivel s, obtemos que:


Y(s) = A arctg(s) = 1 arctg(s) = arctg , 2 s
s +

(3.3)
lim Y(s) = 0 e, ento, A = . 2

pois, pela propriedade 11, seo 4, da transformada de Laplace,

Assim, aplicando a transformada inversa de Laplace e usando o exemplo 18, seo 4 do captulo V, reconstrumos a soluo y(t), dada por:
y( t ) = sen( t ) . t

(3.4)

Devemos observar que esta soluo satisfaz a condio de contorno y() = 0 , ainda no usada. Para mais exemplos, vide Theory and Problems of Laplace Transforms, Schaum's Outlines, Murray R. Spiegel, captulo 3.

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