Sistemas Lineales II

Unidad

8
DIAGRAMA DE NYQUIST

Material de apoyo

Indice
1. Introduccin. 2. Del principio del argumento al criterio de Nyquist. 3. Sistemas de primer grado. 4. El circuito integrador. 5. Sistemas de segundo grado. 6. Sistemas de tercer grado. 7. Mrgenes de ganancia y fase. 8. Ganancia de lazo y transferencia entrada-salida. 9. Diagramas de Flujo de Seales. 10. Anlisis de un sistema realimentado no ideal. 11. Consideraciones sobre apertura del lazo. 12. Compensacin de sistemas realimentados inestables. 13. Recapitulando

1. Introduccin.
La definicin de estabilidad adoptada y los criterios de equivalencia nos permiten decidir si una transferencia dada corresponde a un sistema estable o inestable. Basta ubicar la posicin de los polos de esa transferencia para saberlo. Este es un criterio de estabilidad absoluto: es decir, nos informa si un sistema es estable o no. Muchas veces no alcanza con esa informacin: es necesario saber si un sistema es estable, cun cerca est de dejar de serlo. Con ese propsito, y para tener una visin ms completa del problema se han desarrollado otros criterios, de los cuales en el presente mdulo analizaremos el criterio de Nyquist.

2. Del principio del argumento al criterio de Nyquist.

De la definicin de estabilidad y la condicin N y S vista, sabemos que la transferencia no puede tener polos en el semiplano derecho Re(s) 0. Sea el diagrama de bloques: E, de Error R, de Referencia C, de salida Controlada

Cul es la transferencia del sistema realimentado? E = R-C C = AE C = A(R-C) = AR-AC C = A R 1 + A

C A = R 1 + A A tiene una interpretacin concreta: es la ganancia del lazo abierto (open loop gain): anulamos R, abrimos el lazo en cualquier punto, inyectamos una seal 1, y qu obtenemos? -A. La transferencia del sistema realimentado es pues: W =
Unidad 8: Diagrama de Nyquist 129

A 1 + A Los polos de W son los ceros de 1+A. (En caso excepcional, tambin un polo de A si es un cero de . Pero esta condicin es muy difcil de realizar en la prctica). Se trata de hallar un mtodo grfico para detectar ceros (y polos) de 1+A en el semiplano derecho. W= Para ello, recordemos algunos resultados de funciones de variable compleja. 1) Si una funcin f(s) en una singularidad aislada so tiene un desarrollo de Laurent: a 2 a En un entorno: f ( s) =....+ + 1 + a o + a1 (s so )+.... 2 ( s so ) s so a-1 es el residuo de f(s) en so. 2) Si tomamos una curva cerrada que rodee a so. Consideramos f ( s)ds
C

Todos los trminos se van al integrar, a 1 salvo el , cuya integral vale el residuo por el incremento del logaritmo, que es j2 s so veces las vueltas que la curva rodea a so. 1 Ms general: f ( s)ds = ni ri ri, residuo en punto singular si j 2 C en los polos que ni, n de veces que C rodea a si. quedan dentro de C 3) Si ahora consideramos: 1 f ( s ) C f (s) ds = ni N i pi Pi j 2 Z P ni, n de veces que C rodea a un cero de multiplicidad Ni pi, n de veces que C rodea a un polo de multiplicidad Pi Sale de que si p ej s = a es un cero de orden m: f(s) = (s-a)m(s), con (s) regular ( s) f ( s) m = + f ( s) s a ( s) f ( s) Entonces, para , s = a es un polo simple y el residuo es m. f ( s) f Anlogamente, si s = b es un polo de orden k, se ve que tiene un polo simple en s = b, f con residuo -k. 4) La misma integral tiene otra interpretacin: 1 f ( s) 1 f ( s) ds = j 2 log f ( s) j 2 Mientras s se mueve sobre C, f(s) se mueve sobre ; decimos que C (plano s) se mapea en una curva del plano f(s). Y el 2 miembro es el nmero de vueltas (antihorarias) que da respecto al origen. Ahora apliquemos estas herramientas al problema que nos interesa. f = 1+A Queremos saber cuantos ceros tiene en el semiplano derecho.
Unidad 8: Diagrama de Nyquist 130

Tomamos en el plano s una curva as:

En el plano de 1+A, tendremos una curva . Contamos las vueltas que da respecto al origen. Son: Z - P. Si sabemos (o averiguamos) P, podemos calcular Z; sabemos si hay o no ceros de 1+A en el semiplano derecho. En la mayora de los casos simples, P = 0 (decimos que el sistema open loop es estable) y directamente, si rodea al origen, el sistema realimentado es inestable. Todava, para llegar al criterio de Nyquist clsico, se hacen dos cambios. 1) Dibujamos A (y no 1+A) y contamos las vueltas respecto al punto (-1,0) A es (recordar) la ganancia del lazo, cambiada de signo. 2) Cambiamos el sentido de giro, tanto en C como en (ambas en sentido horario). Se podr decir: para qu complicarnos tanto? por qu no hallar la transferencia global y ubicar sus polos directamente? Como veremos, el Nyquist se presta a otras consideraciones que enriquecen el estudio de la estabilidad.

3. Sistemas de primer grado.

Ej: Supongamos que en un cierto sistema, la ganancia de lazo abierto es: K A = (K, a > 0) s+a 1) A no tiene polos en el semiplano derecho (P = 0) Por Nyquist, cuento las vueltas de y eso me da Z. 2) Siendo los coeficientes de A reales, ser simtrica respecto al eje real. Nos alcanza con determinarla desde P hasta Q. 3) Como las funciones analticas establecen una representacin conforme, sabemos que si describo C dejando el rea de inters a la derecha, lo mismo sucede con . Si C hace un giro de 90, lo mismo sucede con .

Ahora s: a partir de P, en el eje imaginario: A = K j + a

Para = 0 estamos en K/a. Con qu pendiente arranca?

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Para pequeo, A arranca hacia abajo (flechita) K A ( A ) s = 2 j o sea que arranca hacia abajo a 90. a Se reconoce esta representacin conforme? Es la inversa de una recta. Es una circunferencia, que muere en el origen para . Luego: no rodea al punto crtico; es estable. Sera este caso:

A = Loop Gain =

Transferencia:

K s+a K K s+a = , siempre estable pues su polo es s = - (a+K) K s+a+ K 1+ s+a

4. El circuito integrador.
Recordemos el caso del integrador.

Es un circuito realimentado. Pero no se ajusta claramente al diagrama de bloques. Lo que hacemos es: abrir el lazo y calcular la ganancia del lazo (inyectando una seal 1) Dnde abrimos el lazo? En algn lugar conveniente. Si en 1 inyectamos una seal e, en 2 obtenemos: R e.( A) 1 R+ Cs ARCs Luego, la ganancia del lazo es RCs + 1 ARCs Para el Nyquist: A = RCs + 1

Unidad 8: Diagrama de Nyquist

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Es una transformacin bilineal:

Es una circunferencia. Es estable, pues no rodea a -1. (y P = 0)

s = 0 A = 0 s = A = A

Atencin: si A fuera negativo (o lo que es lo mismo realimentramos a la pata +), el Nyquist pasa a ser

y es inestable.

5. Sistemas de segundo grado.

Si el sistema es de 2 grado K A = (s + a )(s + b) Se tiene algo as:

El Nyquist arranca de K/ab Pero ahora cruza el eje imaginario y muere en el origen (para = ) Con qu pendiente? Observamos que para s muy grande, se comporta como

K . s2
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Unidad 8: Diagrama de Nyquist

Llega al origen con ngulo 180, por lo tanto no rodea al origen y es estable. Obsrvese que en la zona en que invade la circunferencia rayada, la realimentacin es positiva, pero no llega a ser inestable.

Si el sistema es de 2 grado pero con un polo en el origen. K A = s(s + a ) Eludimos el origen, modificando C

De 1 a 2

s = rej,

de 1 a 2 En 2, giro 90 a la derecha en 2 tambin. K De 2 a 3, s = j A = A se acerca a 0, con fase entre -90 y -180 j ( j + a ) o sea siempre en el 3er cuadrante. Para muy grande, me acerco al origen con pendiente -180. Ke j 2 En realidad, el tramo llega a 3, cerca del origen De 3 a 4, s = Rej A R2 Es estable.

K K j = e as ar

Voy con mdulos muy grandes

Ver que si contorneamos el origen por el otro lado, el Nyquist se modifica

El Nyquist da cuntas vueltas -horarias-? -1 Z-P = -1 Pero P = 1 (el origen, que qued dentro) Z = 0 Estable

Unidad 8: Diagrama de Nyquist

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6. Sistemas de tercer grado.

Si el sistema es de 3er grado. K A = (s + a )(s + b)(s + c)

Arranca de K/abc. Va a llegar al origen con pendiente -3x90, ya que cada factor del denominador defasa 90. Puede rodear o no al punto crtico. Si es estable en un caso y aumentamos la ganancia K, termina por rodear al punto crtico (inestable). Esto tiene importancia al disear: no superar el punto crtico. En algn otro caso: el sistema es condicionalmente estable. Pasa a ser inestable aumentando (o disminuyendo) la ganancia.

7. Mrgenes de ganancia y fase.

Muchas veces interesa estudiar no slo si un sistema es estable, sino cun estable es. Para ello, el Nyquist es una herramienta ideal. Segn cun cerca pasemos del punto crtico, el sistema ser ms o menos estable Se definen dos parmetros para medir esto. 1) Al subir (variar) la frecuencia, llego a un defasaje de 180 en la ganancia del lazo (punto A). 1 Llamo Margen de Ganancia a MG = 1 a Es una medida de lo que podemos aumentar la ganancia (sin cambiar las fases), mantenindonos estable. 2) Cuando el mdulo de la ganancia del lazo llega a 1, (punto B, llamado crossover), lo hace con una fase que no llega a 180 Margen de Fase MF = = 180 - |Arg(A)| Es el defasaje que puedo agregar (sin cambiar la ganancia).

Unidad 8: Diagrama de Nyquist

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En general, ambos mrgenes estn de acuerdo. En casos patolgicos, como los siguientes, no: Buen MG Mal MF Buen MF Mal MG

8. Ganancia de lazo y transferencia entrada-salida.

Retomemos la configuracin conocida:

En su oportunidad, ya calculamos: eo AZ = es ( A + 1)Z + Z Y vimos que si A , reencontramos: eo Z = es Z Examinmoslo con las herramientas de realimentacin. Cuando abrimos el lazo; la ganancia del lazo es:

AZ Z + Z Si Z y Z son R, R AR Loop Gain = R + R Loop Gain = Cmo se interpreta? Inyectamos una seal y el lazo nos devuelve una de polaridad opuesta. (realimentacin negativa)

Si realimentamos a la pata positiva, Loop Gain = nos devuelve una seal de igual polaridad.

AR ; inyectamos una seal y el lazo R + R

Sin embargo, no es cierto que la transferencia entrada-salida sea eo es

A(Z + Z ) A = AZ Z + ( A + 1)Z 1+ Z + Z El denominador es el correcto; el numerador no.Por qu? Lo que sucede es que esta no es la configuracin exacta del anlisis. El error viene de aplicar la frmula obtenida en el diagrama bloque inicial, que no corresponde exactamente a este caso.
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A 1 + A

Unidad 8: Diagrama de Nyquist

En lugar de analizar configuracin por configuracin, veamos un mtodo alternativo.

Aplicando mtodo de los nudos, Nudo de entrada:

Z Z es + eo Z + Z Z + Z Amplificador: eo = Aei AZ eo AZ AZ AZ Sustituyo: eo = Aei = es eo = Z + Z = AZ Z + Z Z + Z es Z + ( A + 1)Z 1+ Z + Z como antes. A La transferencia no es exactamente . El denominador s; el numerador no. 1 + A ei =

9. Diagrama de Flujo de Seales.

Se trata de interpretar grficamente las relaciones de un sistema de ecuaciones lineales. Para el sistema de dos ecuaciones: Dibujemos las ecuaciones:

Esto es lo que hace la Teora de Signal Flow. Se vincula con grficos, en que cada elemento tiene una transferencia asociada, y el desarrollo de la teora permite transformar grficos en otros equivalentes. En el caso terico inicial:

ei = es-eo eo = Aei

Unidad 8: Diagrama de Nyquist

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El dibujo del Signal Flow nos permite reconocer A y (En el 1er caso = + Adems, del Signal Flow saco la transferencia global entrada-salida. As:

Z ) Z + Z

ei = aes + ceo eo = bei eo = baes + bceo

eo ab = es 1 bc

Producto de factores del camino entrada-salida.

1 - Loop Gain

10. Anlisis de un sistema realimentado no ideal.

Como aplicacin final, veamos el caso del operacional realimentado no ideal (A ; Ri ; Ro 0), cargado adems con RL.

ei =

Ri Z 2 Z1 + Ri Z 2

es +

Z1 Ri Z 2 + Z1 Ri

eo A+ Ro Z2

e e ei e eo = Aei Ro o + o o = R R Z2 ei RL 1+ o + o RL Z2

Tambin podemos hacerlo abriendo el lazo. En este caso, al calcular el loop gain, hay que cargar adecuadamente.
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Unidad 8: Diagrama de Nyquist

Si abrimos el lazo a la entrada del operacional, cuando llegamos de vuelta, hay que tener en cuenta la carga de Ri. Recordar que cuando abrimos el lazo, se trata de una apertura ficticia, para ayudar a visualizar el procesamiento de la seal que lo recorre. Z1 Si por error no tenemos en cuenta la carga de Ri, pondramos = , lo cual est Z 2 + Z1 mal.

11. Consideraciones sobre apertura del lazo.

En el caso particular: Ro = 0 RL =

Loop gain = A.

Z 1 || Ri Z 2 + Z 1 || Ri

Podemos abrir el lazo en 1 o en 2 lo que da el mismo resultado, pero si lo abrimos en 2, al retornar tenemos que contemplar la carga de Ri: Como moraleja, conviene abrir el lazo en puntos convenientes, (desde donde vemos hacia atrs Ro = 0 o hacia delante Ri = ) si existen. Por otro lado, debe observarse que cuando el amplificador es de ganancia infinita (caso del operacional ideal), no se puede abrir el lazo a la entrada, ya que al inyectar una seal auxiliar finita e, el amplificador entregara una salida infinita.

12. Compensacin de sistemas realimentados inestables.

Con todo lo visto, para estabilizar un sistema realimentado, se trata de cambiar la forma de las curvas de mdulo y fase de A, cuando estamos cerca de ArgA =180 Surgen diferentes mtodos de compensacin. Solo daremos alguna idea. Supongamos un diagrama de 3 polos, como el de la figura. Es fcil verificar que es inestable. ( Basta ver que en el crossover la fase es del orden de 180 + 45 ) 1) Compensacin por atraso de fase (phase lag) o polo dominante. Consiste en agregar un polo dominante, es decir, de menor magnitud (frecuencia) que los otros polos de la transferencia. De esa manera, la ganancia del lazo cae a 0db con una pendiente de 6 db/octava a una frecuencia en que los otros polos no generan un defasaje apreciable. 1 Si la nueva A es con fd<<f1 (polo ms bajo de A): ( A ) N = jf A 1+ fd El sistema original es inestable: llega a 0db con ms de 180.

Unidad 8: Diagrama de Nyquist

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En el ejemplo, elegimos el polo dominante de modo que la ganancia caiga a 0db para f1 (1er polo del no compensado) En f1, el defasaje total ser unos 90 de fd y 45 de f1. Cuando llegamos a 180, ya |A|<1 (negativo, en db) Cmo se implementa? Basta agregar un pasabajo en serie.

Inconveniente: Reduce fuertemente el ancho de banda (la cada de 3db era f1; ahora fd) 2) Algo ms sofisticado: compensacin por pareja cero-polo. As como un polo agrega un atraso de fase, un cero agrega un adelanto (lead). Por eso, a esta tcnica se le llama lag-lead. f 1+ j fz Agregamos un factor del tipo f 1+ j fp La idea es que el cero cancele el 1er polo del original: fz = f1 El polo asegura la cada de la ganancia. En el esquema, el cero lo elegimos a f1; y el polo, de modo que la A compensada caiga a 0db para el segundo polo del original (f2). Se observa la mejora del ancho de banda respecto a la 1 compensacin. Cmo se implementa? Intercalando:

1 1 + R2 Cj C j = 1 1 + ( R1 + R2 )Cj R1 + R2 + Cj R2 +

z =

1 R2 C

p =

1 < ( R1 + R2 )C z
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Unidad 8: Diagrama de Nyquist

En los Operacionales integrados, suele estar prevista la compensacin y slo hay que agregar un Cext.

13. Recapitulando.
A partir de herramientas de variable compleja, hemos estudiado el criterio de Nyquist, que es simplemente una tcnica que permite detectar mediante la construccin de un diagrama, la presencia de polos en el semiplano derecho, responsables de la inestabilidad de una transferencia. Hemos aplicado ese criterio a diversos casos de complejidad creciente, confirmando algunos resultados conocidos (caso del integrador), y encontrando otros nuevos. Definimos parmetros que nos informan sobre la estabilidad relativa (mrgenes de ganancia y fase). Dimos una visin superficial de los diagramas de Flujo de Seales, que permiten visualizar con claridad los lazos de realimentacin, y finalmente describimos mtodos clsicos de estabilizacin de sistemas inestables.

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