ROBOTICA TERCERA EDICION biblioteca central ‘tiem‘Dios de eatalogacin biiograica ROBOMICA (Craig. ot PEARSON EDUCACION, México, 2006 ISBN 970-260772-8 Avex Ingenieria Formato: 18.5 23.5 cm Paginas: 408 Authorized translation from the English language edition, entitled Inroduetion to roborcs by Joie. Craig published i Posncs Education, Ines publishing as PRENTICE HALL, INC., Copyright © 2006. All ights reserved, ISBN 0201543613 “Traduceidn autorizada de la edicién en idioms inglés, Introduction 19 robotes por ohn !. Craig, puicadn por Pearsos Education Inc. publcada como PRENTICE-HALL INC., Copyright © 2006. Todos ls derechos reservados. Esta icin em espaol es la Unica autorizada, [Edicién en espaiot itor: Pablo Miguel Guerrero Rosas e-mail pablo guecteroG@pearsones.com Editor de desarrollo: M. Bernardino Gutiérrez Hemndez Supervisor de ProdsceiGn: Rodrigo Romero Villalobos acon em inglés ‘ice President and Ealtrial Director, ECS: Marca J. Hovion ‘Awowite Bator Alice Dworkin Eaicoral Assitant Carole Snyder {Vice Presigent and Director of Production and Manufacturing, ESM: David W Rican Enccutve Manaping Eon: Vince O'Bren Managing Editor Dusld A. George Production Editor James Bucley Di ative Services Pal Belt iroutor! Jaye _ Gover Designer: Briice Kenselaar Jae Eto: Greg Dale onufaconing Manager rudy Pleo = Manufacuing Buyer: Ligu McDowell | Senian Marketing Maqsus Holly Stark TERCERA FDICION, 26 Bit 2206 por Penson Esaion de Mio, S.A. de CY. ‘lac 80.80, Cabindotal ALOT ‘S50 Navenpen de oles, Edo. de México sui etal unverigadesOpesrioned.com Cesare Navona de ands Editorial mexican. Rey, Nn 151 rence Hal x una mara rgitrda de Pearton Edscacn de Métizo, SA. de CV. Reservados todos los derechos. Nila otalidad ni parte de esta poblicacén pueden reproductse, registrarse © {Canumitine, por ua sistema de rectipertcign de informacion, en ninguna forma ni por ningun medio, see elestrénico, sesame, mega # lpi for nop, gabctn 0 sng, sn perma peso por ‘seit del editor. El préstamo, alguilero cualquier otra forma de cesién de uso de este cjemplar requerité también la autorizacién del editor ode sus representantes, ISBN 970-26.0772-8 Impreso en México, Printed in Mexico. 1234567890-090807 06Contenido Prefacio ¥ 1 Introduccion 1 2 Descripciones espacials y transformaciones » 3. Cinemética de manipuladores a 4 Cinemtica inversa de manipuladores 101 5 Jacobianos: velocidades y fuerza estéticas 135 6 Dinimica de manipuladores 168 7. Generacién de trayectorias, 2 8 Disefio del mecanismo del manipulador 230 9 Control neal de los manipuladores 262 10 Control no lineal de los manipuladores 20 11 Control de fuerza de los manipuladores 317 12 _Lenguajesy sistemas de programacin de robots 13 Sistemas de programacin fuera de linea [A Entidades trigonométricas B Convenciones de los 24 conjuntos de éngulos € Algunas formulas de cinemética inversa Soluciones a los ejercicios seleccionados Indice 387