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INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE CONTROL DISCRETOS

Tema 1

Indice
Introduccin al Control Discreto Ecuaciones en Diferencia Transformada en Z Propiedades de la Transformada en Z Transformada Inversa de Z Funcin de Transferencia Discreta Representacin en Espacio de Estado Matriz de Transferencia Discreta

Introduccin al Control Discreto


Un sistema en tiempo discreto viene caracterizado por magnitudes que varan solo en instantes especficos de tiempo. Estas magnitudes o seales en tiempo discreto r ( k ) toman valores r ( t1 ), r ( t 2 ), K , r ( t n )
r(k )

t1

t2

tn

Introduccin al Control Discreto


Adems de los sistemas inherentemente discretos, se incluyen tambin en esta categora los sistemas continuos muestreados con r ( k ) formada por
r (T ), r ( 2T ), K , r ( nT )
r (t )
MUESTREO

r(k )

Introduccin al Control Discreto

Seal continua y cuantificada continua

Seal discreta y cuantificada discreta

Introduccin al Control Discreto


Sistema de Control Discreto Un sistema de control discreto es aquel que incluye un computador digital en el bucle de control para realizar un procesamiento de seal.

Introduccin al Control Discreto


La salida de la planta es continua y es realimentada a travs de un transductor que convierte la seal de salida en seal elctrica. La seal de error continuo es convertida a seal digital a travs del circuito de muestreo (periodo T) y reconstruccin S&H (Sample and Hold) y del convertidor A/D, proceso llamado codificacin
e(t )
Sample and Hold

esh (t)

Efecto del S&H

Introduccin al Control Discreto


El convertidor A/D (encoder) convierte la seal continua en seal digital binaria, mediante un proceso de cuantificacin

Introduccin al Control Discreto


El computador digital procesa la secuencia de valores de entrada digital a travs de un algoritmo y produce una salida digital , segn establezca la ley de control

ebin ( k )

COMPUTADOR Ec. Diferencias

ubin ( k )

Esta seal de control habr de ser transformada de nuevo a seal continua como entrada a la planta (accin de filtrado de la planta).

Introduccin al Control Discreto


El convertidor D/A y el circuito de reconstruccin (Hold) convierten la secuencia de valores en una seal continua, proceso llamado decodificacin

Introduccin al Control Discreto


El circuito de reconstruccion (Hold) retiene el valor de salida del convertidor D/A justo un periodo T.
ud (k )

u(t )

HOLD

Efecto del Hold


El uso del control discreto presenta ventajas e inconvenientes frente al control analgico. Hay diversos campos de aplicacin del control digital.

Introduccin al Control Discreto

Introduccin al Control Discreto

Introduccin al Control Discreto

Introduccin al Control Discreto

Ecuaciones en Diferencia
La descripcin de los sistemas en tiempo discreto viene definida por ecuaciones en diferencia, que relacionan la seal de salida y ( k ) con la seal de entrada u( k ) .
u( k )

SISTEMA

y(k )

u( kT ) = u( k ) = { u( 0), u(T ), u( 2T ), K , u( kT ), K}
y( kT ) = y( k ) = { y( 0), y(T ), y( 2T ), K, y( kT ), K}

Ecuaciones en Diferencia
Ecuacin en diferencias del sistema, en general
f ( y ( k ), y ( k 1), ..., y ( k n ), u( k ), u( k 1), ..., u( k n )) = 0

Definiendo k n = l entonces k = n + l y quedara


f ( y ( l + n ), y ( l + n 1), ..., y ( l ), u( l + n ), u( l + n 1), ..., u( l )) = 0

Los sistemas en tiempo discreto lineales e invariantes en el tiempo (LTI), vendrn definidos por
a n y ( k + n ) + K + a1 y ( k + 1) + a 0 y ( k ) = bn u( k + n ) + K + b0 u( k )

con y ( 0 ), y (1), K , y ( n 1) C.I.

Ecuaciones en Diferencia
El algoritmo de control del computador digital podr ser expresado como una ecuacin en diferencias
e( k )

Computador Digital

u( k )

Ejemplo: controlador PI discreto


u( kT ) = k p e( kT ) + ki x ( kT )

x ( kT ) = x (( k 1)T ) + T e( kT )

Ecuaciones en Diferencia
A partir de la ecuacin en diferencias, se pueden obtener los valores de salida dadas las condiciones iniciales y la entrada por simple recurrencia
y( k + n ) = 1 ( bn u( k + n ) + K + b0 u( k ) a n 1 y ( k + n 1) K a 0 y ( k )) an

Se obtiene una expresin para calcular y ( n ), y ( n + 1), ... a partir de y ( 0 ), ..., y ( n 1) y las condiciones iniciales. Este mtodo no permite obtener el termino gral. y(k)

Transformada en Z
La transformada en Z de una seal x ( k ) , con x ( k ) = 0 para k < 0
X ( z ) = Z {x ( k )} = x ( k ) z k
k =0

/ z C

X ( z ) = x ( 0) + x (1) z 1 + x ( 2) z 2 + K
La transformada en Z juega el mismo papel que la transformada de Laplace, pudindose describir una seal discreta x ( k ) por su transformada X ( z ) .

Transformada en Z
Transformada en Z de Seales
u( k )
1

k
k

X ( z ) = 1 z
k =0

= ( z 1 ) k
k =0

X ( z ) = ( z 1 ) k =
k =0

1 1 z 1

Propiedades de Transformada en Z
Linealidad

Z {a x( k ) + b y( k )} = a X ( z ) + b Y ( z )
Desplazamiento a la derecha

Z { x( k n )} = z n X ( z )
Desplazamiento a la izquierda
n 1 n l Z { x ( k + n )} = z X ( z ) x ( l ) z l =0

Propiedades de Transformada en Z
Amortiguacin
z Z { c x ( k )} = X c Multiplicacin por k
k

c = e aT

dX ( z ) Z {k x ( k )} = z dz

Teorema del Valor Final


k

lim x ( k ) = lim ((1 z 1 ) X ( z ))


z 1

Propiedades de Transformada en Z

Transformada Inversa de Z
La transformada Z-1 permite obtener una seal x ( k ) a partir de X ( z ). Se procede a la descomposicin en fracciones simples de X ( z ), ms que de X ( z ) . z Se calculan los coeficientes k ij de la descomposicin en fracc. simples mediante el mtodo de los residuos
k1r1 X ( z) k11 k12 = + +K+ + r1 2 z z + p1 ( z + p1 ) (z + p1 ) k 2 r2 k 21 k 22 + + +K+ + ... 2 r2 z + p2 ( z + p2 ) ( z + p2 )

Transformada Inversa de Z
1. Para races p k simples:
X(z) kk = ( z + pk ) z = pk z

k = 1, K , l

siendo l el nmero de races simples. 2. Para races p k repetidas, de orden de multiplicidad rj,
r j

1 d j lim r j j k kj = (rj j )! z pk dz

X ( z) rj ( z + pk ) z

k = 1, K , l

j = 1, K , r

Transformada Inversa de Z
Una vez determinados los coeficientes k ij , se calcular utilizando las relaciones x ( k ) X ( z ) de la tabla de transformadas Z, aplicadas a las fracciones simples obtenidas, tal que
z c k u( k ) zc

para races reales simples para races reales mltiples

Tcz kT c k u( k ) ( z c )2

Transformada Inversa de Z
Existe un mtodo ms sencillo para obtener a partir de X ( z ) , mediante divisin directa, pues N(z) X (z) = D( z ) grado N ( z ) grado D( z ) Procediendo a la divisin directa, se obtendr

X ( z ) = c0 + c1 z 1 + c2 z 2 + c3 z 3 + K
x( k ) = { c0 , c1 , c2 , K}

Funcin de Transferencia Discreta


La funcin de transferencia de un sistema en tiempo discreto LTI es la relacin entre la transformada en Z de la salida y la transformada en Z de la entrada con condiciones iniciales nulas,

Y( z) G( z ) = R( z )
R( z) G( z) Y ( z)

Funcin de Transferencia Discreta


Para un sistema LTI caracterstico
a n y ( k + n ) + a n 1 y ( k + n 1) + K + a1 y ( k + 1) + a 0 y ( k ) =
= bm r ( k + m) + K + b1 r ( k + 1) + b0 r ( k )

tomando la transformada en Z, y considerando condiciones iniciales nulas


Y ( z ) bm z m + K + b1 z + b0 G( z ) = = R( z ) a n z n + K + a1 z + a 0

con m < n, en general.

Funcin de Transferencia Discreta


Tambin es frecuente expresar G ( z ) en trminos de z 1 bm z m n + K + b1 z 1 n + b0 z n G( z ) = a n + K + a1 z 1 n + a 0 z n A partir de G ( z ) y la entrada R( z ) es posible obtener la salida Y ( z ) segn
Y ( z ) = G ( z ) R( z )

y aplicar Z 1 para obtener la sucesin de valores y ( k )

Representacin en Espacio de Estado


Los mtodos basados en el espacio de estado permiten el anlisis y diseo de sistemas de control discreto que presentan mltiples entradas y mltiples salidas (MIMO). El estado de un sistema es la menor coleccin de variables llamadas var. de estado x(k ) = {x1 (k ), x2 (k ), K , xn (k )} tal que conocidas en kT = t0 junto con la entrada para kT t0 determinan unvocamente la salida para kT .t0

Representacin en Espacio de Estado


La dinmica del sistema multivariable (MIMO) ser descrita a travs de un sistema de ecuaciones en diferencia de primer orden en la forma
x ( k + 1) = f ( x ( k ), u ( k ))

y ( k ) = g ( x ( k ), u ( k ))

siendo f y g las funciones de transicin y lectura del sistema. Los diferentes componentes del vector de estado forman el espacio de estado.

Representacin en Espacio de Estado


En el estudio que se va a realizar a continuacin se va a restringir al caso de sistemas lineales e invariantes en el tiempo (LTI), en cuyo caso las funciones de transicin y lectura toman la forma
x ( k + 1) = G x ( k ) + H u ( k )
y (k ) = C x(k ) + D u(k )

siendo G, H, C y D las matrices de representacin en espacio de estado. Existen diferentes representaciones en espacio de estado segn sea la eleccin del vector de estado.

Representacin en Espacio de Estado


Considerando el sistema LTI descrito por la ecuacin en diferencias
y ( k + n ) + a1 y ( k + n 1) + K + a n y ( k ) = b0 u( k + n ) + K bn u( k )

con funcin de transferencia


Y ( z ) b0 z n + b1 z n 1 + K + bn G( z) = = n U ( z) z + a1 z n 1 + K + a n

se van a ver dos formas de representacion en espacio de estado.

Representacin en Espacio de Estado


1.

Forma Cannica de Control


L 0 x1 (k ) 0 1 0 x1 (k + 1) 0 x (k + 1) 0 L 0 x 2 ( k ) 0 0 1 + u (k ) = 2 M M M M M M M x n (k + 1) a n a n 1 a n 2 L a1 x n (k ) 1 { 144444 2444444 4 3
G H

x1 ( k ) x ( k ) y ( k ) = [bn a n b0 Lb1 a1b0 ] 2 + b0 u( k ) 144424443 M { D C x n ( k )

Representacin en Espacio de Estado


2.

Forma Cannica de Observacin


x1 ( k + 1) 0 0 L 0 a n x1 ( k ) bn a n b0 x ( k + 1) 1 0 L 0 a x ( k ) b a b n 1 0 n 1 2 = 2 + n 1 u(k ) M M M M M M M xn ( k + 1) 0 0 L 1 a1 xn ( k ) b1 a1b0 1444 24444 4 3 14 244 4 3
G H

x1 ( k ) x (k ) y ( k ) = [0 0 L 1] 2 + b0 u( k ) 14 244 M { 4 3 D C x n ( k )

Matriz de Transferencia Discreta


Al igual que la funcin de transferencia describa la dinmica de un sistema SISO en tiempo discreto, es posible tambin definir la llamada matriz de transferencia para un sistema MIMO. Partiendo de un sistema con r entradas y m salidas, representado en espacio de estado por
x ( k + 1) = G x ( k ) + H u ( k ) y (k ) = C x(k ) + D u(k )

aplicando la Z se obtiene

Matriz de Transferencia Discreta


z I X ( z ) z x ( 0) = G X ( z ) + H U ( z ) Y ( z ) = C X ( z ) + D U ( z )

reorganizando
X ( z ) = (z I G ) H U ( z )
1

Y ( z ) = C (z I G ) H + D U ( z )
1

por tanto, la matriz de transferencia vendr dada por

G ( z ) = C (z I G ) H + D
1