Prctica I: Controladores PID

PRACTICA I CONTROLADORES PID

OBJETIVOS:

El primero de los dos objetivos de esta prctica es que el alumno recuerde y utilice los mtodos ms conocidos de sintona de PIDs para seleccionar los parmetros del controlador en un bucle de realimentacin simple. Para ello se tendr en cuenta que el sistema estar sometido tanto a cambios en el punto de consigna como en alguna de sus entradas de perturbacin. El segundo objetivo es introducir al alumno distintos esquemas AW (Anti-Windup) y BT (Bumpless Transfer) utilizados para compensar el efecto de la saturacin de la accin de control y el efecto de conmutar el modo de salida del controlador MAN/AUTO. De esta forma, en prcticas posteriores, podr analizar los beneficios de utilizar estructuras avanzadas de control, comparando las prestaciones que se obtienen respecto al bucle simple de realimentacin. Se partir por tanto de un sistema del que se conocen las funciones de transferencia de componentes individuales. A partir de ellas se calcularn las funciones de transferencia respecto a la referencia y respecto a la entrada de perturbacin. En la primera parte de la prctica se utilizarn distintos mtodos empricos para la seleccin de los parmetros de un controlador PID en un bucle de realimentacin simple. Seleccionada la mejor combinacin de parmetros, la segunda parte de la prctica implica por un lado la modificacin del lazo de control para incorporar los elementos que simulan y corrigen los fenmenos antes mencionados, AW y BT. En segundo lugar se deben comparar las respuestas del sistema sin y con proteccin AW y BT.

INTRODUCCIN
Se desea controlar la temperatura de salida del calentador de gas de la Figura 1, regulando la vlvula de alimentacin de combustible.

Figura 1 Calentador de gas

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Supongamos que el sistema trabaja en el punto de operacin correspondiente a una temperatura de salida de 50 C para una presin del combustible de 0,1 Kg/cm2 y un caudal de entrada de 4 l/s. En la grfica de la Figura 2 se ve la evolucin de la temperatura cuando estando funcionando en el punto nominal se da un incremento del 10% a la apertura de la vlvula. Por otro lado, ante un incremento de 400 cm3/s en el caudal del agua de entrada la temperatura de salida responde tambin se puede ver en la grfica de la Figura 4. La presin de alimentacin de combustible (P) y el caudal de agua demandado (Fe) pueden variar, de hecho la Figura 4 representa el efecto de la variacin de Fe sobre la T. Pero el objetivo de esta prctica es comparar mtodos de sintona y analizar las caractersticas del control realimentado simple, por lo que no tendremos en cuenta si tales variaciones son o no significativas como para pensar en esquemas adicionales para compensar su efecto, sino que supondremos que el bucle de realimentacin simple ser capaz de rechazarlas satisfactoriamente.

Figura 3 Variacin de la temperatura de salida ante un incremento en 10% en la apertura de la vlvula de combustible

Figura 4 Variacin de la temperatura de salida ante un incremento en 0.4 l/s en el caudal de entrada

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Para la medida de la temperatura se utiliza un termopar Tipo K que tiene un alcance de -25 C-150 C dando una seal de salida de 4-20 mA. En la entrada se ha colocado un caudalmetro cuyo rango de medida es de 0 10 l/s y que tambin da una seal de salida de 4-20 mA.

1 Parte: 1.1 Obtener las funciones de transferencia del proceso respecto a la entrada de control y respecto a la entrada de perturbacin. Dibujar el diagrama de bloques del sistema completo con un bucle simple de realimentacin. Supongamos que la estructura del controlador es un simple control proporcional con Kc=15. Es el sistema en bucle cerrado estable? Determinar analticamente la ganancia crtica (Ku) y el periodo crtico (Tu) y sintonizar un controlador PI por el mtodo de Ziegler-Nichols en bucle cerrado. Se desea hallar un modelo aproximado de primer orden mas tiempo muerto (POMTM) y utilizarlo para sintonizar los parmetros de un controlador PID por los siguientes mtodos: mtodo de Ziegler-Nichols en bucle abierto mtodo de Lpez y colaboradores criterio ITAE mtodo de Ciancone

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1.4

1.5

Este modelo se obtendr de las grficas de respuesta de las Figuras 3 y 4. 1.6 Se desean estudiar las diferencias entre los criterios utilizados en los distintos mtodos de sintona de PIDs. Una forma de hacerlo es simular el comportamiento del sistema en bucle de realimentacin con distintas sintonas del PID, repitiendo las simulaciones tantas veces como mtodos se comparen. Antes de comenzar ninguna simulacin es conveniente leer lo que resta de prctica. De esta forma se podrn planificar las simulaciones ms adecuadas, qu seales visualizar y superponer para observar mejor sus diferencias, qu observar en cada una de las simulaciones, pensar que unidades y magnitudes de tiempos de simulacin y seales que manejamos, que relacin debe haber entre las dinmicas de las respuestas y los tiempos de simulacin,... Para ello se dan unas pautas a seguir: a) Se supone el sistema estabilizado en el punto de operacin para el cual se han obtenido los modelos lineales POMTM. Dar un incremento de 5 C en la temperatura de referencia (Tr). Simular la respuesta del sistema y observar en la grfica el tiempo aproximado que tarda en alcanzar el nuevo estacionario. b) Una vez alcanzado de nuevo el estacionario, producir una perturbacin equivalen te a un incremento de 0.4 l/s en el caudal de entrada (Fe). Simular de nuevo el comportamiento del sistema de forma que se vea tanto la respuesta al cambio en la referencia como la respuesta a la perturbacin. Medir sobre la grfica las siguientes caractersticas de las respuestas: mximo sobreimpulso Mp, tiempo de pico tp, tiempo de establecimiento ts, error en estado estacionario ess.

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c) Utilizando el mtodo de prueba y error, realizar una sintona fina del controlador hasta obtener un sobreimpulso mximo de aproximadamente un 16% ante cambios en la entrada de referencia. d) Comparar los diferentes mtodos de sintona en funcin de la respuesta del sistema realimentado a cambios en la referencia y en la perturbacin. 1.7 De entre los 3 conjuntos de parmetros del controlador obtenidos del apartado 1.6.c, seleccionar aquel que presente menor tiempo de establecimiento ante variaciones en la referencia. Este PID ser el que se utilice en la 2 parte de la prctica.

2 Parte: 1.8 Tutorial de PIDs: Recorrer la parte PID: Estrategias no lineales. Realizar las simulaciones indicadas e inspeccionar los bloques implicados. Copiar a vuestro modelo del calentador de agua el ltimo diagrama de bloques de esa parte del tutorial, correspondiente a un sistema de control que incluye un PID con AW. Dar valores a los parmetros del PI (la mejor combinacin obtenida de los apartados 1.6 y 1.7), a los parmetros del esquema AW, y a los lmites del actuador (bloque saturacin).

1.9

1.10 Simular el comportamiento del sistema de control en el caso en que se sature el actuador, y comparar los resultados obtenidos al controlar el sistema utilizando o no esquemas AW. Observar la evolucin de la variables ms significativas (la temperatura de salida del calentador, la accin integral de la seal de control a la vlvula y la de apertura de la misma).

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PREPARACIN DE LA PRCTICA ANTES DEL LABORATORIO

1 Parte: Con el fin de aprovechar al mximo el tiempo de utilizacin del laboratorio, el alumno deber presentar al comienzo de la prctica un informe escrito, donde se reflejar el trabajo previo realizado correspondiente a los siguientes apartados: Puntos 1.1 y 1.2, calcular las funciones de transferencia que se piden para que el diagrama de bloques del sistema pueda ser introducido en simulink al comienzo de la sesin prctica Punto 1.3 Estudio analtico de estabilidad. Dado que la funcin de transferencia del sistema contiene retardos puros, no es posible aplicar el mtodo de RouthHurwitz para el estudio de la estabilidad. Por lo que es necesario utilizar el criterio de estabilidad de Bode, que consta de los siguientes pasos: Hallar la frecuencia de cruce de fase, f , frecuencia a la que

Arg (G ( j ) H ( j ) ) = 180

La condicin de estabilidad es que KG ( j f ) H ( j f ) < 1

Punto 1.4 Clculo de Ku y Tu para sintonizar el PID por el mtodo de ZieglerNichols en BC.

El periodo crtico es Tu =

La ganancia crtica es: K u G ( j f ) H ( j f ) = 1 Calcular con anterioridad los valores de los parmetros del controlador

Punto 1.5 Obtencin del modelo POMTM Los puntos 1.6 y 1.7 se realizarn en el laboratorio.

2 Parte:

Se debe traer una hoja con los siguientes datos de la 1 Parte de la prctica:

El diagrama de bloques del sistema de control de realimentacin simple mediante PID. Diagrama de bloques del PID utilizado La combinacin de parmetros del PID seleccionada, el mtodo de sintona utilizado en su obtencin. Las grficas utilizadas para seleccionar dicho mtodo como el ms adecuado.

Punto 1.8. Recorrer el tutorial de PIDs, analizando en simulacin los esquemas AW y BT, y los fenmenos que deben corregir, y prestando atencin a los fundamentos tericos. Los puntos 1.9 y 1.10 se realizarn en la clase de laboratorio.

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