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Fecha:
15/Julio/2011
Motivacin:
Disear un tipo de mecanismo con el que se consiga el avance de un robot mvil capaz de poder desplazarse en cualquier terreno, basndonos en el robot Wall-e de la pelcula de Walt Disney a pixar animation studios.
Descripcin:
El mvil ser del tipo todo terreno, para lo cual tendr un impulsado movimiento por orugas, y transmitir 14HP de potencia suministrada desde un motor de combustin de 1 cilindro y 2 tiempos Yamaha, tiene suspensiones en las ruedas y se sostienen a una estructura unida por soldadura. En cuanto a la transmisin de fuerza y movimiento se dise con engranajes rectos, buscando un material adecuado y se diseo de igual manera el eje que lo soporta todo esto de manera que se obtenga una velocidad lineal del mvil de >2.5m/s. El chasis esta hecho por fundicin por la forma compleja que presenta. Se transmite la potencia desde el motor de combustin a las catalinas de manera que al girar se obtenga el avance del robot.
Sea Sea
Entonces la reduccin buscada ser: 9.309584 (Relacin de velocidad corregido) Ver todos los clculos en el archivo adjunto Excel DiseoEngranajes Obtenemos: Pd DA NA VR1 DB 4 4 16 3 12 N/D pulg dientes VR1C DBC Paso grueso Pd<20
3 12
48 3
Se va a transmitir 14 HP de potencia por lo que habr que elegir los materiales para los engranajes correspondientes, por lo que hacemos calculo de esfuerzos.
Para el engranaje B:
Para el engranaje C, E:
Material: Al consultar la TABLA 9-3 del libro de referencia y optar por el uso de acero grado 1, un acero cementado con dureza superficial de 55-64 HRC es satisfactorio, con un valor de Del Apndice B, se ve que se puede usar cualquiera de los materiales para todos los engranajes, se especificar:
Resistencia a la tensin de 218 ksi en el ncleo. 13% de elongacin Dureza superficial de 62 HRC
Para continuar con el diseo en el Solidworks, debido a que no se encuentra este material optamos por otro de similares caractersticas:
La disposicin queda:
DISEO DE EJES
Momento flector:
Finalmente se corrige el eje: Con los nuevos dimetros Ajustando a rodamientos estndares
DISEO DE LA CATARINA
Para el diseo de la Catalina se recurri al libro de referencia, hacindose la seleccin (pag 288 Mott). De la TABLA 7-6, para seleccin del nmero de dientes de la catalina. Ingresamos a la tabla con:
Seleccionamos: TIPO B
SELECCIN DE ACOPLAMIENTO
Debido a que el equipo va a estar sometido a choques y vibraciones por estas, por lo cual el eje podra desalinearse, elegimos: Acoplamiento flexible EVER FLEX (pag. 265) Reduce el mnimo la vibracin torsional Amortigua los choques de carga Compensa el desalineamiento de paralelo hasta de 1/32 pulgada Se adapta desalineamiento angular hasta de Proporciona una flotacin adecuada en los extremos de pulgada
Seleccin:
Se requiere un acople SKF para transmitir 7HPde un motor de combustin,durante 5horas/dia, funcionado a 195 RPM a una Catalina de 1.8 pulg. De dimetro, el dimetro a la salida de la reuccion es 1 pulg.
Seleccin de amortiguadores: La seleccin de amortiguadores va a depender de las fuerzas de reaccin a las que van a estar sometidas las ruedas cuando se enfrente con los terrenos recorridos. Suponiendo pequeas pendientes a las que va a subir el robot, de la tabla siguiente: http://pdf.directindustry.es/pdf/stabilus/resortes-de-gas-y-amortiguadores-para-aplicacionesindustriales/Show/7206-5746-_3.html
Esquematizando en Solidworks:
SELECION DE ORUGAS La seleccin de las orugas lo hacemos de la siguiente direccin web: http://products.valuepart.com/Template/listDistinta.asp?idB=7531&idFM=7661&idM=307B&i dV=10451&LN=UK&Sito=storePE
Apndice A
APENDICE B