4

"

Frqfhswrv Evlfrv | Whuplqrorjd gh Frqwuro

Hq hvwh xqlgdg vh gheh oodpdu od dwhqflq vreuh ho hvwxglr gh orv frqfhswrv ixqgdphqwdohv gho frqwuro | orv glihuhqwhv prgrv gh frqwuro h{lvwhqwhv1 Gh hvwd lqirupdflq kd| dexqgdqwh | h{fhohqwh eleolrjudid/ sru or wdqwr vh wudqvfulelu xqd olvwd gh od whuplqrorjd pv frpq sdud rulhqwdu do ohfwru | uhfrugdu ho o{lfr hpsohdgr1 Vh lqglfdu d txh ixhqwhv dfxglu sdud surixqgl}du hq orv dvshfwrv dtx ghvfulwrv1 Vlvwhpd= Uhjlq gho xqlyhuvr vrphwlgd d hvwxglr1 Frpelqdflq gh frpsrqhqwhv txh dfwdq frqmxqwdphqwh | fxpsohq ghwhuplqdgr remhwlyr1 Xq vlvwhpd qr hvw olplwdgr d remhwrv ivlfrv1 Vlvwhpd gh frqwuro= Frqmxqwr gh frpsrqhqwhv lqwhufrqhfwdgrv gh prgr txh sxhgdq vhu fr0 pdqgdgrv/ gluljlgrv r uhjxodgrv sru v plvprv r sru rwur vlvwhpd sdud orjudu xqd frqglflq ghvhdgd1 Ho remhwlyr gh xq vlvwhpd gh frqwuro hv frqwurodu odv vdolgdv hq dojxqd irupd suhvfulwd phgldqwh odv hqwudgdv d wudyv gh orv hohphqwrv gho vlvwhpd gh frqwuro1 Vlvwhpd olqhdo= Hv ho txh fxpsoh frq ho whruhpd gh vxshusrvlflq1 Whruhpd gh Vxshusrvlflq=

i +x" . x#, @ i +x", . i +x#,

Vlvwhpd VLVR Vlvwhpd Vlvwhpd Vlvwhpd PLVR

+4,

= Hv ho txh wlhqh xqd hqwudgd | xqd vdolgd1 = Hv ho txh wlhqh powlsohv hqwudgdv | xqd vdolgd1 VLPR= Hv ho txh wlhqh xqd hqwudgd | powlsohv vdolgdv1 PLPR= Hv ho txh wlhqh powlsohv hqwudgd | powlsohv vdolgdv1

entradas Sistema LIT

salidas

Surfhvr frq powlsohv hqwudgdv | powlsohv vdolgdv frqwuro1

Hvtxhpd

= Gldjudpd grqgh vh xwlol}d xq eortxh txh h{solfd frpsohwdphqwh xq vlvwhpd gh

= Vlvwhpd gh frqwuro grqgh od yduldeoh hvw rulhqwdgd d od surgxfflq1 = Hv od fdqwlgdg r frqglflq txh duelwuduldphqwh vh ghqrwd frpr od vdolgd gho vlvwhpd/ hv od yduldeoh txh vh plgh | vh frqwurod1 Odv yduldeohv frqwurodgdv pv frpxqhv vrq srvlflq/ yhorflgdg/ whpshudwxud/ suhvlq/ qlyho | udwd gh xmr1 Uhihuhqfld/ Frqvljqd r Vhwsrlqw= Hv ho ydoru ghvhdgr hq od yduldeoh gho surfhvr r yduldeoh frqwurodgd1 Yduldeoh Pdqlsxodgd= Hv od fdqwlgdg r frqglflq txh duelwuduldphqwh vh ghqrwd frpr od hqwudgd gho vlvwhpd1 Hv od fdqwlgdg r frqglflq prglfdgd sru ho frqwurodgru d q gh dihfwdu od yduldeoh frqwurodgd1 Hvwd yduldeoh gheh vhu fdsd} gh dihfwdu od frqglflq gh od yduldeoh frqwurodgd1 Yduldeohv gh Shuwxuedflq= Vrq vhdohv txh wlhqghq d dihfwdu dgyhuvdphqwh ho ydoru gh od yduldeoh frqwurodgd gh xq vlvwhpd/ shur txh qr vrq frqwurodgdv sru ho vlvwhpd gh frqwuro1 Shuwxued0 flrqhv lqwhuqdv vrq dtxhoodv txh vh jhqhudq ghqwur gho vlvwhpd/ plhqwudv shuwxuedflrqhv h{whuqdv vrq dtxhoodv txh vh jhqhudq ixhud gho vlvwhpd | frqvwlwx|hq hqwudgdv1 Vrq fdsdfhv gh fdpeldu od fdujd vreuh ho surfhvr | vrq od sulqflsdo ud}rq sru od fxdo vh xwlol}dq vlvwhpdv gh frqwuro gh od}r fhuudgr1 Frqwuro= Hv ho frqmxqwr gh dfflrqhv dsolfdgdv vreuh xq surfhvr frq od lqwhqflq gh txh odv yduldeohv frqwurodgdv dofdqfhq | vh pdqwhqjdq hq xq ydoru ghvhdgr1 Ho frqwuro gheh kdfhuvh or pv uslgr srvleoh/ do phqru frvwr | frq od p{lpd vhjxulgdg/ r olplwdqgr fxdotxlhud gh odv wuhv vreuh od edvh gh dojxqd qrupd r uhvwulfflq suhvxsxhvwduld1 Frqwurodgru= Hv od sduwh ivlfd gh xq htxlsr +hohfwuqlfr/ qhxpwlfr r phfqlfr, txh uhvxowd gh dsolfdu od whrud gh frqwuro dxwrpwlfr d xq sureohpd gh frqwuro hq xq vlvwhpd lqgxvwuldo1 Vx
Frqwuro gh surfhvrv Yduldeoh Frqwurodgd
" Mrv
Oxlv Ur gujxh}/ Sk1G1/ mourguljxh}Clhhh1ruj djrvwr 5336

ixqflq hv pdqwhqhu od yduldeoh gh frqwuro gho surfhvr hq xq suhghwhuplqdgr ydoru/ sdud hoor fdofxod ho huuru | hq ixqflq gh vx pdjqlwxg/ frqwurod xq dfwxdgru frq ho q gh uhgxflu wdo glihuhqfld do ydoru pv shtxhr txh oh shuplwd vx fdsdflgdg1 +Vh uhgxfh d od}r fhuudgr, Dfflq gh frqwuro r vdolgd gho frqwurodgru= Hv od vhdo fdofxodgd sru ho frqwurodgru txh yd gluhfwdphqwh do dfwxdgru gho surfhvr1 Dfwxdgru= Hv ho glvsrvlwlyr txh uhfleh frpr hqwudgd od dfflq gh frqwuro/ od fxdo xvd sdud prglfdu vx vdolgd/ od fxdo hv od yduldeoh pdqlsxodgd1 Prgr gh frqwuro= Hv od pdqhud frpr ho frqwurodgru dfwd vreuh od vhdo gh huuru sdud surgxflu od dfflq gh frqwuro1

Od}r Delhuwr r Od}r Fhuudgr1 Dxwrpwlfr r Pdqxdo1 Frqwqxr r Glvfrqwqxr Dqdojlfr r Gljlwdo1 Prghor Frqvwdqwh r Dgdswlyr1 Olqhdo r Qr Olqhdo1 Phfqlfr/ Hofwulfr/ Hohfwuqlfr1 Vhuyrphfdqlvprv/ Dpsolfdgruhv Uhjxodflq gh srvlflq/ yhorflgdg/ ixhu}d/ whpshudwxud/ suhvlq/ qlyho/ xmr/ ghqvlgdg/ frqfhq0 wudflq/ yrowdmh | fruulhqwh1

Vlvwhpd gh Frqwuro Od}r Delhuwr= Hv xq vlvwhpd gh frqwuro hq ho txh dxqtxh vh dfwd vreuh dojxqdv yduldeohv qr vh hihfwd dxwr0fruuhfflq1 Uhtxlhuh sdud vx exhq ixqflrqdplhqwr txh odv yduldeohv xqd yh} dmxvwdgdv/ qr yduhq hq ho wlhpsr1 Ixqgdphqwdophqwh/ hv xq frqwurodgru txh kdfh yduldu od rihuwd/ vlq frqrfhu od ghpdqgd1 Vrq orv vlvwhpdv gh frqwuro hq orv txh od vdolgd qr wlhqh hihfwr vreuh od dfflq gh frqwuro1 Hq xq vlvwhpd gh frqwuro gh od}r delhuwr od vdolgd ql vh plgh ql vh uhwurdolphqwd sdud frpsduduod frq od hqwudgd1
r(t) Regulador o Controlador u(t) Planta o Proceso y(t)

Vlvwhpd gh Frqwuro hq Od}r Delhuwr

Qi

h
+ P = Pi - Pe

Pi

Pe

Qe

Grqgh= u+w,= Uhihuhqfld r ydoru ghvhdgr1 x+w,= Dfflq gh frqwuro +yduldeoh pdqlsxodgd,1 |+w,= Vdolgd gho surfhvr +yduldeoh frqwurodgd,1 Fdudfwhuvwlfdv= hv hfrqplfr | qr hv uhjxodgr srutxh ho surfhvr hvw vlhqgr vrphwlgr d rwudv yduldeohv ghqrplqdgdv shuwxuedflrqhv r uxlgr1 Hmhpsorv= od uxhgd gh xqd lpsuhvrud/ ho glvfr gxur/ od odydgrud dxwrpwlfd/ od uhjdghud/ od wrvwdgrud/ ho eloodu/ hwf1 Ghvyldflq= Hv od glihuhqfld dojheudlfd hqwuh ho ydoru ghvhdgr sdud xqd yduldeoh gh xq surfhvr +vhwsrlqw, | od vdolgd gh xq surfhvr fxdqgr vh xvd frqwuro gh od}r delhuwr1 Huuru= Hv od glihuhqfld dojheudlfd hqwuh ho ydoru ghvhdgr sdud xqd yduldeoh gh xq surfhvr +vhw0 srlqw, | vx ydoru uhdo lqvwdqwqhr/ phglgr sru xq vhqvru | vxplqlvwudgr do frqwurodgru hq uhdol0 phqwdflq qhjdwlyd1 h @ |vs  | Ghwhfwru gh Huuru= Fdofxod ho huuru1 Hohphqwrv gh Uhdolphqwdflq= Jhqhudophqwh frqvlvwhq gh xq hohphqwr sulpdulr gh ghwhfflq +vhqvru, | gh xq wudqvplvru1 Xq wslfr hohphqwr gh phglflq gh whpshudwxud hv ho whuprsdu/ ho fxdo frqylhuwh xqd vhdo gh whpshudwxud hq xqd vhdo gh plolyrowlrv | ho wudqvplvru frqylhuwh od vhdo gh plolyrowlrv hq xqd vhdo gh fruulhqwh hofwulfd1 Vlvwhpd gh Frqwuro gh Od}r Fhuudgr r Uhdolphqwdgr= Hv xq vlvwhpd gh frqwuro txh shupdqhqwhphqwh hvw fdofxodqgr ho huuru sru phglr gho frqwurodgru | hihfwxdqgr xqd dfflq fru0 uhfwrud ghshqglhqgr gh od pdjqlwxg gh wdo huuru1 Od vhdo gh huuru dfwxdqwh/ od fxdo hv od glihuhqfld hqwuh od vhdo gh hqwudgd | od gh uhdolphqwdflq +txh sxhgh vhu od vhdo gh vdolgd r xqd ixqflq gh od vhdo gh vdolgd | vxv ghulydgdv,/ hqwud do frqwurodgru sdud uhgxflu ho huuru | oohydu od vdolgd gho vlvwhpd d xq ydoru ghvhdgr1 Ho wuplqr od}r fhuudgr lpsolfd vlhpsuh ho xvr gh od dfflq gh frqwuro uhwurdolphqwdgr sdud uhgxflu ho huuru gho vlvwhpd1 Hvwh vlvwhpd hvw frpsxhvwr sru ho surfhvr/ xq hohphqwr gh phglflq/ xq frqwurodgru | xq hohphqwr qdo gh frqwuro1 Xq vlvwhpd gh od}r fhuudgr hv xq vlvwhpd uhjxodgr1
r(t)

e(t)

Regulador o Controlador

u(t) Planta o Proceso

y(t)

lazo de realimentacin (feedback)

Sensor Transductor Transmisor

Vlvwhpd gh frqwuro gh od}r fhuudgr Uhdolphqwdflq qhjdwlyd= vh xvd xq frpsdudgru/ h @ |vs  |= Hq jhqhudo shuplwh txh ho vlvwhpd uhvxowdqwh do fhuudu ho od}r vhd hvwdeoh1 Uhdolphqwdflq srvlwlyd= vh xvd xq vxpdgru/ v @ |vs . | 1 Hq jhqhudo kdfh txh ho vlvwhpd uhvxowdqwh do fhuudu ho od}r vhd lqhvwdeoh1 Frqwuro Pdqxdo= Rfxuuh fxdqgr od dfflq gh fruuhfflq hv uhdol}dgd sru xq krpeuh1 Hv xq prgr gh frqwuro gho fxdo ylhqhq surylvwrv orv vlvwhpdv dxwrpwlfrv frpr xq uhvsdogr dqwh odv hyhq0 wxdohv idoodv gho frqwurodgru r dqwh odv vlwxdflrqhv gh rshudflq lqxvxdohv1 Frqwuro Dxwrpwlfr= Hv ho prgr gh rshudflq gh orv frqwurodgruhv frqyhqflrqdohv/ hv ghflu/ fxdqgr hoorv hvwq frqhfwdgrv gluhfwdphqwh d orv HIF gho surfhvr | hvwq frqwurodqgr odv yduldeohv gho surfhvr1 Frqwuro vhtxhqfldo= Wlhqhq pxfkd yljhqfld hq orv vlvwhpdv gljlwdohv1 Rehghfhq d wduhdv hq rughq vhtxhqfldo1 Vlvwhpd Uhjxodgr= Hv dtxho txh hv fdsd} sru v plvpr gh yroyhu do hvwdgr lghdo xqd yh} txh odv shuwxuedflrqhv or kdq dohmdgr gh o1 Uhjxodgruhv= Vlvwhpdv txh frqvlvwhq hq pdqwhqhu xqd yduldeoh ivlfd fxdotxlhud1 6

Vhuyrphfdqlvprv= Vlvwhpdv gh frqwuro xwlol}dgrv sdud udvwuhdu r vhjxlu xqd yduldeoh ivlfd/ jhqhudophqwh vrq vlvwhpdv vhuyrphfqlfrv1 Vhuyrvlvwhpd= hv xq vlvwhpd gh frqwuro uhwurdolphqwdgr hq ho txh od vdolgd hv dojq hohphqwr pfdqlfr/ vhd srvlflq/ yhorflgdg r dfhohudflq1 Frqwuro gh Dfflq Suhfdofxodgd= Hv od vlwxdflq hq od fxdo ho frqwurodgru uhfleh xqd vhdo txh lqglfd ho ydoru gh od yduldeoh gh shuwxuedflq1
Sensor w(t) r(t) u(t) Planta o Proceso y(t)

Regulador o Controlador

Vlvwhpd gh frqwuro gh dfflq suhfdofxodgd Grqgh= z+w,= Yduldeoh gh shuwxuedflq r uxlgr1 Hv pv uslgr | hflhqwh txh hq frqwuro gh od}r fhuudgr1 Frqwuro d Ud}q= Hvwh hv xq fdvr sduwlfxodu gho frqwuro dqwlflsdwlyr hq ho fxdo od yduldeoh gh shuwxuedflq hv xmr1 Vh xvd hq od lqgxvwuld sdud frqwurodu od whpshudwxud/ frqfhqwudflq/ hwf1 +surslhgdghv lqwhqvlydv, gh orv surgxfwrv1
flujo salvaje

Controlador

flujo de control

Frqwuro d Ud}q

Frqwuro hq Fdvfdgd= Hv xqd hvwudwhjld hq od txh od vdolgd gh xq frqwurodgru hv xvdgd frpr vhwsrlqw hq xq vhjxqgr frqwurodgru/ ho fxdo hmhufh od ixqflq ghqlwlyd gh frqwuro1 Vh xwlol}d hq surfhvrv hq orv fxdohv od yduldeoh pdqlsxodgd vh sxhgh frqyhuwlu hq od yduldeoh frqwurodgd gh xq vxe0surfhvr1 Sru hmhpsor hq xq frqwuro gh qlyho gh oltxlgr/ od yduldeoh pdqlsxodgd hv ho xmr gh otxlgr/ ho fxdo sxhgh vhu frqwurodgr wdpelq1 Jhqhudophqwh od lpsohphqwdflq gh hvwh wlsr gh frqwuro lqfuhphqwd od suhflvlq | glvplqx|h ho wlhpsr gh uhvsxhvwd d shuwxuedflrqhv1
r(t) Controlador del Proceso u 1 (t) Controlador del SubProceso u 2 (t) SubProceso y 1 (t) Proceso y 2 (t)

Sensor del SubProceso

Sensor del Proceso

Vlvwhpd gh frqwuro hq fdvfdgd

Hvwh hv xq prgr gh frqwuro txh vh xvd fxdqgr orv sduphwurv r od hvwuxfwxud gho prghor ydud frq ho wlhpsr/ or fxdo vh srgud frqvlghudu frpr yduldeohv gh shuwxuedflq lqwhuqdv1

Frqwuro Dgdswdwlyr

parmetros del modelo

Identificacion u(t) y(t) Planta o Proceso

r(t) Regulador o Controlador

Frqwuro Dgdswdwlyr Hmhpsor= Frqwuro gh qlyho= Hq hvwh fdvr od yduldeoh gh shuwxuedflq hv ho frhflhqwh gh ghvfdujd gh od yoyxod/ Fg> ho fxdo hv xqd ixqflq gho qjxor gh dshuwxud gh od yoyxod1
Qi

+P = Pi - Pe
Pi Pe Qe

Grqgh= D = Duhd wudqvyhuvdo gho wdqtxh1 k> = Qlyho gho djxd hq ho wdqtxh1

gk gw

. Nk @

Tl

Ghelgr d txh od shuwxuedflq hv xqr gh orv sduphwurv gho prghor/ vx ydoru frq uhvshfwr do wlhpsr sxhgh vhu lghqwlfdgd do hvwxgldu od uhvsxhvwd gho vlvwhpd1

N @ Fg= Fg = Frhflhqwh gh ghvfdujd1  = Shvr hvshffr gho djxd1 Tl = Fdxgdo gh hqwudgd do wdqtxh1