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Avaliao da exatido planialtimtrica dos modelos digitais de superfcie (MDS) e do terreno (MDT) obtidos atravs do LIDAR Carla Bernadete Madureira Cruz1 Rafael Silva de Barros1 Phillipe Valente Cardoso1 Rafael Balbi Reis1 Luana Santos do Rosrio1 Suzana dos Santos Barbosa1 Lis Maria Leoni Rabaco2 Julia Silva de Queiroz Loureno1 Universidade Federal do Rio de Janeiro UFRJ Departamento de Geografia Av. Athos da Silveira Ramos, 274, CCMN, Sala I-012 - Ilha do Fundo CEP 21941-590 RJ, Brasil cmad@ufrj.br, rafael.barros@ufrj.br, valentepq@gmail.com, rafabreis@gmail.com, luanasantosdorosario@hotmail.com, barbosa.suzana@gmail.com Centro de Pesquisas e Desenvolvimento (CENPES) Av. Horcio de Macedo 950 - Cidade Universitria CEP 21941-915 - Ilha do Fundo - Rio de Janeiro RJ lismaria@petrobras.com.br
Abstract. Its noticed a significant increase in the development of orbital and airborne sensors that enable the extraction of three-dimensional data. Consequently, its important the increment of studies about the quality of altimetric values derived from these sensors to verify if the improvements implemented in the acquisition of data may influence the results. In this context, as part of a larger project that aims to evaluate the accuracy of various sensors, this work aims to analysis the planialtimetric accuracy of DSM and DTM generated from an aerial survey with LIDAR, using as reference for the planimetric analysis the orthophotos obtained. The project was developed for an area of So Sebastio city, located in the basin of the North Coast of So Paulo. The area's relief is very steep, with a predominance of dense forest vegetation, typical of the Atlantic Forest. All points have been established in the field, with the use of GPS of one frequency (L1) through static relative positioning, acquiring a minimum of 1,500 epochs, for a distance less than 20 km to the base. In this work its considered the Brazilian standard specifications for classification of cartographic bases (PEC). The analysis realized on products from the LIDAR indicated their adoption to the scales 1:2,000 (Class A for the orthophotos and Class B for the DTM) and 1:5,000 (class C for the DSM). It's important that new areas with different topographic characteristics may be evaluated to get an indication for other situations. Palavras-chave: remote sensing, digital elevation model, planialtimetric accuracy, LIDAR, sensoriamento remoto, modelo digital de elevao, exatido planialtimtrica.
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1. Introduo O interesse na investigao sobre altimetria oriunda dos novos produtos de sensoriamento remoto vem do fato de que a planimetria j foi, e , alvo de interesse h algum tempo, tanto no atendimento cartografia temtica quanto de base. Alm da necessidade de estudos relacionados altimetria, esta categoria vem despertando crescentes uso e interesse. Fernandes (2004) e Gomes (2002) so exemplos de uso de altimetria em estudos relacionados a reas temticas, enquanto Toutin (2002, 2004), Gonalves et al. (2005) e Barros (2006) exemplificam aplicaes mais relacionadas cartografia bsica.

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Por outro lado, tem-se percebido um importante incremento no desenvolvimento de sensores orbitais e areos que possibilitam a extrao de dados tridimensionais. Conseqentemente, cresce tambm a necessidade de se estudar a qualidade da altimetria obtida a partir desses sensores e a verificao do quanto os avanos implementados no processo de aquisio do dado podem influenciar nos resultados. No caso das novas metodologias de obteno de Modelos Digitais de Elevao (MDE) atenderem s expectativas, atingindo escalas de maior detalhamento, ter sido dado um importante passo no sentido de se gerar dados numa relao custo x benefcio vantajosa, principalmente no quesito tempo, quando comparadas s metodologias convencionais. Neste caso, feies topogrficas podero ser obtidas para as mais vastas reas de nosso pas, atendendo demanda de grande parte dos estudos e atividades relacionadas representao topogrfica. Existe uma variedade de terminologias para designar modelos digitais que representam a superfcie terrestre, sua topografia ou ainda, outras variveis cuja representao no espao necessite de uma forma de expresso contnua (como o caso da temperatura, poluio, dentre outras). Neste caso, importante se fazer a diferenciao entre os termos a serem adotados no presente trabalho. De forma simplificada, ser assumido que os MDS representam a superfcie do terreno acrescida de quaisquer objetos existentes sobre ela e que influenciem no valor da reflectncia do pixel. Ou seja, se existirem rvores e construes, a superfcie representada refere-se ao topo das mesmas. Os MDT, por outro lado, representam a superfcie real do terreno. A rea de interesse da investigao alvo de pesquisa de um projeto maior, de responsabilidade do Laboratrio de Sensoriamento Remoto ESPAO, do Departamento de Geografia da UFRJ, com o apoio do CENPES/Petrobras, que estuda o uso de diversos sensores, areos e orbitais, na gerao de representaes tridimensionais. Sua escolha se d pelo fato de fazer parte da rea de influncia do OSBAT (Oleoduto So Sebastio-Cubato, SP). Neste contexto, um dos sensores analisados foi o LIDAR (Light Detection And Ranging), que se constitui em uma tecnologia ptica de sensoriamento remoto areo que mede propriedades da luz refletida de modo a obter a distncia e/ou outra informao a respeito de um determinado objeto. O perfilamento a laser tem se apresentado como uma tecnologia diferenciada para obteno de MDE de alta resoluo, possibilitando a extrao de MDT, assim como o radar interferomtrico. Desta forma, o presente trabalho objetiva avaliar a exatido planialtimtrica do MDS e MDT gerados a partir de um levantamento areo com o LIDAR, utilizando como referncia planimtrica as ortofotos obtidas durante o imageamento. 2. Metodologia O projeto foi desenvolvido para parte do municpio de So Sebastio, localizado na bacia do Litoral Norte de So Paulo. Essa bacia caracterizada por uma faixa litornea estreita delimitada pela Serra do Mar, o que faz com que seja uma regio constituda de grandes variaes de altitudes, caracterizada por um relevo bastante ngreme. Essa estrutura de relevo, de grandes altitudes e declividades, dificulta o acesso rea e propicia a manuteno de uma vegetao densa e de grande porte. A cobertura predominante na rea a floresta ombrfila densa, vegetao caracterstica do bioma Mata Atlntica. Na faixa do litoral encontra-se uma estreita baixada com ocupaes urbanas que variam de densidade. A figura 1 apresenta a localizao geral da rea de estudo. Para o presente projeto foi adotado o sensor Optech ALTM 2050 (Airborne Laser Terrain Mapper). O levantamento objetivou atender s precises planimtrica de 0,5m e altimtrica de 0,15m, com densidade de pontos equivalente a um ponto a cada 80cm, em

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atendimento ao PEC, classe A, para a escala 1:2.000. O MDS gerado tem preciso estimada de 0,3m.

Figura 1: Localizao da rea A empresa contratada (LACTEC) foi responsvel pela gerao dos seguintes produtos: nuvem de pontos em formato bruto (x, y, z) utilizando altitudes ortomtricas; nuvem de pontos (primeiro e ltimo pulso) por faixa de vo para subsidiar a verificao de erros sistemticos; MDT uniformemente espaado, filtrando pequenos obstculos naturais, edificaes e vegetao, em Geotiff; MDE uniformemente espaado em Geotiff; e o mosaico georreferenciado das imagens digitais. 2.1 Trabalhos de Campo Na determinao das coordenadas dos pontos de campo foi utilizado o sistema GPS, adotando-se o processo relativo esttico. Esse processo consiste em rastrear dados transmitidos pelos satlites com um receptor em um marco geodsico (master) e outro nos pontos a serem determinados, simultaneamente. Os dados armazenados so processados posteriormente com a utilizao de software especfico (psprocessamento). Buscou-se a melhor distribuio possvel na rea dos pontos identificveis nas imagens, tentando, sempre que possvel, cobrir reas com diferentes altitudes e declividades. Inicialmente, foi implantada uma Rede de Vrtices Geodsicos de Apoio determinada a partir da Rede GPS do IBGE, mais especificamente, a partir do vrtice SAT 91606 situado em Praia Grande. A determinao das coordenadas dos pontos de interesse foi realizada a partir dessa rede implantada. Para se utilizar o referencial altimtrico oficial, as altitudes calculadas atravs de posicionamento por GPS dos pontos identificveis foi acrescida da ondulao geoidal, obtida atravs da mdia das 4 RNs (Referncias de Nvel) mais prximas, as mesmas utilizadas para a gerao dos produtos pela empresa LACTEC. 2.2 Anlise da Planimetria As ortofotos do LIDAR utilizadas na avaliao so compostas por 52 imagens, cujo mosaico final, com a distribuio dos pontos de checagem, apresentado na figura 2.

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Figura 2: Distribuio dos pontos de checagem sobre o mosaico de ortofotos Para avaliao da exatido planimtrica foram utilizados 29 pontos identificveis nas ortofotos (figura 3). As coordenadas destes pontos so comparadas com suas homlogas nas ortoimagens e a diferena entre elas calculada, obtendo-se o deslocamento em cada um dos pontos.

Figura 3: Eixos auxiliares para avaliao planimtrica da ortofotos LIDAR A avaliao final dos resultados considerou os limites estabelecidos pelo PEC (Padro de Exatido Cartogrfico), que diz que pelo menos 90% dos pontos avaliados devem apresentar diferenas at a tolerncia definida para cada escala. preciso garantir, ainda, que o desvio padro do total de pontos analisados seja inferior ao limite estabelecido para garantir que os pontos que ultrapassem a tolerncia definida no estejam muito afastados da mesma. De acordo com os limites estabelecidos pelo PEC para avaliao da exatido planimtrica, considerou-se, para a escala 1:2.000, os valores apresentados na tabela 1. 2.3 Anlise da Altimetria A avaliao da exatido altimtrica foi efetuada sobre o MDS e o MDT gerados. Para esta anlise foram utilizados 36 pontos, que incluram a representao das partes mais elevadas da rea. Alguns destes pontos foram utilizados apenas nesta avaliao, j que no eram bem identificados nas ortofotos.

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Tabela 1: Limites planimtricos indicados pelo PEC 1:2.000

Tol. (mm) 0,5 0,8 1,0 EMQ (mm) 0,3 0,5 0,6 Tol. (m) 1 1,6 2 EMQ (m) 0,6 1 1,2

Classe A Classe B Classe C

OBS: O Erro Mdio Quadrtico (EMQ) deve ser entendido como Erro ou Desvio Padro.

De acordo com os limites estabelecidos pelo PEC para avaliao da exatido altimtrica, foram consideradas as tolerncias apresentadas na tabela 2. Tabela 2: Limites estabelecidos pelo PEC
Tol. 1/2 Eq. 3/5 Eq. 3/4 Eq. EMQ 1/3 Eq. 2/5 Eq. 1/2 Eq. 1:2.000 Equidistncia: 1m Tol.(m) EMQ (m) 0,5 0,3 0,6 0,75 0,4 0,5

Classe A Classe B Classe C

OBS: O Erro Mdio Quadrtico (EMQ) deve ser entendido como Erro ou Desvio Padro.

A extrao dos valores altimtricos a partir do MDS e do MDT foi feita diretamente atravs da funo Extract Values to Points, do ArcGIS 9.3. Calculou-se a diferena entre as cotas obtidas no MDS e no MDT com o valor determinado em campo. As diferenas encontradas, em valores negativos ou positivos, foram comparadas com as tolerncias estabelecidas para a escala 1:2.000. A avaliao final dos resultados, da mesma forma que para a planimetria, considerou o percentual exigido para aceitao segundo o PEC. 3. Resultados e Discusses 3.1 Anlise dos Resultados da Planimetria A anlise da exatido planimtrica efetuada sobre as ortofotos concluiu que 93,10% dos pontos apresentam erro inferior a 1m (equivalentes a 27 pontos do total de 29), com erro padro de 0,3m, validando o seu uso para a escala 1:2.000, Classe A. O grfico 1 apresenta a frequncia de pontos por intervalo de erros estabelecidos pelos limiares de tolerncia das diferentes escalas, facilitando assim a observncia dos percentuais alcanados. 3.2 Anlise dos Resultados da Altimetria Analisando a exatido do MDS, concluiu-se que considerando as tolerncias estabelecidas, apenas 77,8% dos pontos atendem ao PEC na classe A da escala 1:2.000 (0,5m). Mesmo considerando-se as classes B e C, somente 80,6% dos pontos enquadram-se nos limites estabelecidos (0,6 e 0,75 m). O Erro Mdio Quadrtico

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calculado (0,73m) tambm est acima dos limites estabelecidos pelo PEC, inclusive para a Classe C da escala 1:2.000 (0,5 m). Grfico 1: Distribuio das frequncias dos erros obtidos por limiar estabelecido pelas tolerncias do PEC.
Avaliao Planimtrica Ortofotos Lidar
16 14 12 10 8 6 4 2 0 (0 a 0,5) (0,5 a 1) (1,5 a 1) 2 12 15

Classe 1 2 3

Intervalo (m) (0 a 0,5) (0,5 a 1) (1 a 1,5)

Freqncia 12 15 2

Desta forma o MDS passa a ser indicado para a escala 1:5.000, classe C , com 91,66% dos pontos aceitos (tabelas 3 e 4). Tabela 3: Limites estabelecidos pelo PEC
1:5.000 Equidistncia: 2m
Tol. EMQ 1/3 Eq. 2/5 Eq. 1/2 Eq. Tol.(m) 1,0 1,2 1,5 EMQ (m) 0,7 0,8 1,0

Classe A Classe B Classe C

1/2 Eq. 3/5 Eq. 3/4 Eq.

Tabela 4: Resultados para a escala 1:5000 (PEC)

PEC Classe A Classe B Classe C Tol. 1/2 Eq. 3/5 Eq. 3/4 Eq. EMQ 1/3 Eq. 2/5 Eq. 1/2 Eq. Tol.(m) EMQ (m) 1 0,7 1,2 0,8 1,5 1 Pontos 29 30 33 Percentual Observado 80,55% 83,33% 91,66% Desvio Padro = 0,7205 No atende No atende Atende

A altitude da rea no parece ser problema para o LIDAR visto que os maiores resduos ocorreram em reas de baixas a mdias altitudes. Os pontos localizados nas reas mais elevadas tiveram resduos dentro da mdia. Observou-se uma pequena tendncia nos resultados, visto que a mdia dos resduos ficou em 0,27m e a soma dos resduos foi de 9,68m. H, portanto, um pequeno shift positivo, indicando que o MDS apresenta valores de altitude um pouco maiores do que os observados em campo. As maiores diferenas entre 1,0 e 2,6m, observadas em 7 pontos parecem ocorrer com maior expresso nas reas mais baixas.

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Na anlise do MDT, considerando-se a tolerncia de 0,50m para a escala 1:2.000 (classe A), verificou-se que no se alcana, formalmente, esta classe, pois apenas 88,88% dos pontos (32 em um total de 36) apresentam valores abaixo deste limite. O desvio padro calculado (0,4m) tambm ficou acima do especificado para a classe A desta escala (limiar de 0,3m). Deve-se considerar, porm, que os valores alcanados esto prximos do patamar de 90%, sendo interessante investigar levantamentos em outras reas. De qualquer forma, considerando-se a tolerncia para 0,6m (classe B), 91,6% dos pontos ficam dentre deste limiar, atendendo perfeitamente ao especificado para a Classe B da escala 1:2.000, inclusive quanto ao desvio padro. No foram encontrados indcios de tendncia nos resultados. A mdia dos resduos foi de 0,01m. A figura 4 apresenta, em uma representao 3D, o MDS e o MDT gerados. Em uma anlise visual rpida pode-se perceber uma maior rugosidade no MDS, causada pela presena da floresta. O grande detalhamento do modelo possibilita a percepo de pequenas diferenas no dossel (ver detalhe no perfil). Em continuidade a estes estudos objetiva-se testar a diferena entre os dois modelos (MDS e MDT) e a acuidade para a definio de altura de rvores, em apoio a estudos que necessitem da quantificao de biomassa, ou ainda de uma maior caracterizao da vegetao, como o caso dos estgios sucessionais.

Figura 4: Visualizao 3D do MDS e MDT gerados 4. Concluses As anlises efetuadas sobre os produtos oriundos do LIDAR indicaram a sua adoo para as escalas 1:2.000 (classe A para as ortofotos e classe B para o MDT) e 1:5.000 (classe C para o MDS). importante ressaltar que a rea levantada possui caractersticas de um relevo bastante movimentado, sendo importante que novas reas, com caractersticas diferenciadas, tambm sejam avaliadas de modo a se ter uma indicao de uso mais abrangente. Esses resultados ficaram aqum do especificado para a altimetria. Um fator considerado surpreendente foi o resultado do MDS ter sido inferior ao do MDT. Como os pontos de avaliao foram determinados em reas sem cobertura vegetal e a nuvem de pontos original do MDS mais densa que a do MDT, esperava-se que o primeiro tivesse, no mnimo, um comportamento similar ao do segundo. Os resultados da planimetria tambm foram considerados surpreendentes, s que por razes contrrias. Atendeu-se escala especificada apesar de ter sido utilizada uma cmera no mtrica. preciso destacar que mesmo no tendo atingido os valores especificados para a exatido altimtrica, os resultados encontrados so muito bons, j que sempre apresentaram diferenas de altitude menores do que 2 metros quando comparados com os valores determinados em campo. A exceo ocorreu em apenas em 1 ponto na avaliao do MDS, que apresentou uma diferena, positiva de 2,58m.

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Ainda com relao avaliao altimtrica, esto sendo feitas anlises a partir de pontos obtidos embaixo do dossel da floresta, de forma a se poder avaliar a exatido efetiva do MDT em reas com cobertura florestal. fato que uma quantidade e variedade crescentes de sensores remotos, areos e orbitais, tem oferecido ao usurio uma gama de solues para diferentes aplicaes, considerando precises e detalhamentos diversos. O problema que a velocidade com que tais produtos vm sendo disponibilizados para aquisio de longe superior a nossa capacidade de test-los mediante as propostas veiculadas junto ao seu fornecimento. Desta forma, se faz premente que tais anlises sejam efetuadas e, mais do que isto, estruturadas de modo a que consultas possam ser realizadas em prol de uma tomada de deciso coerente com as necessidades de cada estudo. Referncias Bibliogrficas
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