uClinux 简介

xlanchen@2007.5.28
μClinux
 uClinux 是应用于嵌入式设备的最著名、应用
最广泛一个 Linux 发行版本，它也是一个开放
源码的项目， uClinux 的源代码和开发工具可
以免费从 http://www.uclinux.org 上下载得到
。
 uClinux 的含义：
Micro-Control-Linux ：专门针对微控制器领域
而设计的嵌入式 Linux 系统

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主要内 容
 uClinux 的特点
 uClinux 的开发环境

 uClinuc 的实时解决方案

 uClinux 的内存管理

 uClinux 的源代码结构和 Makefile

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uClinux 的特点 （ 1 ）
 和主流的 Linux 相比， uClinux 有以下的特点
1 ．简化了内核加载方式
uClinux 的内核有两种可选的运行方式：可以在
flash 上直接运行，也可以加载到内存中运行。
（ 1 ） Flash 运行方式：
把内核的可执行映象烧写到 flash 上，系统启动时
从 Flash 的某个地址开始逐句执行。这实际上是很
多嵌入式系统采用的方法。

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uClinux 的特点 （ 1 ）
（ 2 ）内核加 载方式：
把内核的压缩文件存放在 flash 上，系统启动时读
取压缩文件在内存里解压，然后开始执行，这种方
式相对复杂一些，但是运行速度可能更快（ ram 的
存取速率要比 flash 高）。同时这也是标准 Linux
系统采用的启动方式。

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uClinux 的特点 （ 2 ）
2 ．采用了 romfs 文件系统作为 root 文件系统
romfs 文件系统相对于一般的 ext2 文件系统要求更
少的空间。空间的节约主要来自两个方面：
（ 1 ）内核支持 romfs 文件系统比支持 ext2 文件
系统需要更少的代码
（ 2 ） romfs 文件系统相对简单，建立文件系统的
超级块需要更少的存储空间。
Romfs 文件系统不支持动态擦写，对于系统需要动
态保存的数据采用 RAM 盘的方法处理， RAM 盘
采用 ext2 文件系统。

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uClinux 的特点 （ 3 ）
3 ．使用 Flat 可执行 文件格式
elf 格式有很大的文件头， flat 文件对文件头和一些
段信息做了简化。
gcc 的编译器不能直接形成这种文件格式，但是可
以形成 coff 或 elf 格式的可执行文件，这两种文件
需要 coff2flt 或 elf2flt 工具进行格式转化，形成 flat
文件。
coff （ common object file format ）：
一种通用的对象文件格式
elf （ excutive linked file ）：
一种为 Linux 系统所采用的通用文件格式，
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支持动态连接 Embedded operating system
uClinux 的特点 （ 4 ）
4 ．重写了应用程序库
uClinux 重写了应用程序库，相对于越来越大且
越来越全的 glibc 库， uClibc 对 libc 做了精简。
uClinux 对用户程序采用静态连接的形式，这种做
法会使应用程序变大，但是基于内存管理的问题，
不得不这样做，同时这种做法也更接近于通常嵌入
式系统的做法。

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uClinux 的开发 环境
 uClinux 源码包
http: //www.uclinux.org/pub/uClinux/dist/
 uClinux 、 uClibc 以及用户应用程序

 交叉编译环境

http: //www.uclinux.org/pub/.../arm-elf-tools/
 交叉编译器、 Binutils 工具以及 Gdb 等

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uClinux 的实时 解决 方案
 uClinux 本身并没有关注实时问题，它并不是
为了 Linux 的实时性而提出的。
 uClinux 可以使用 Rt-linux 的 patch ，以增强
其实时性，使得 uClinux 可以应用于工业控
制、进程控制等一些实时要求较高的应用。
 Rt-linux 在前面已经介绍过。它的执行管理器把普
通 Linux 的内核当成一个任务运行，同时还管理
了实时进程。而非实时进程则交给普通 Linux 内核
处理。

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uClinux 的实时 解决 方案
 这种方法已经应用于很多的操作系统以增强操作系
统的实时性，包括一些商用版 UNIX 系统，
Windows NT 等等。
 这种方法优点：
（ 1 ）实现简单，且实时性能容易检验。
（ 2 ）由于非实时进程运行于标准 Linux 系统，同其它
Linux 商用版本之间保持了很大的 兼容性。
（ 3 ）可以支持硬实时时钟的应用。

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uClinux 的内存 管理
 uClinux
同标准 Linux 的最大区别就在于
内存管理
 下面将把 uClinux 内存管理同标准 Linux 的那
内存管理部分进行比较分析：
1 、标准 Linux 使用的虚拟存储器技术
2 、 uClinux 针对 NOMMU 的特殊处理

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1 、标准 Linux 的虚 拟存 储器 技
术
 标准 Linux 使用虚拟存储器技术
 用于提供比计算机系统中实际使用的物理内存大得
多的内存空间。
 使用者将感觉到好像程序可以使用非常大的内存空间，
从而使得编程人员在写程序时不用考虑计算机中的物理
内存的实际容量。
 为了支持虚拟存储管理器的管理， Linux 系统采用
分页（ paging ）的方式来载入进程。
 所谓分页即把实际的存储器分割为相同大小的段，例如
每个段 1024 个字节，这样 1024 个字节大小的段便称
为一个页面（ page ）。

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1 、标准 Linux 的虚 拟存 储器 技
术
 虚拟存储器由存储器管理机制及一个大容量的
快速硬盘存储器支持。它的实现
（ 1 ）基于局部性原理：
当一个程序在运行之前，没有必要全部装入内存，而是
仅将那些当前要运行的那些部分页面或段装入内存运行
（ copy-on-write ）， 其余暂时留在硬盘上。
（ 2 ）通过缺页中断将运行时所需的代码和数据加载
到内存中：
程序运行时如果它所要访问的页（段）已存在，则程序
继续运行，如果发现不存在的页（段），操作系统将产
生一个页错误（ page fault ），这个错误导致操作系统
把需要运行的部分加载到内存中。
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1 、标准 Linux 的虚 拟存 储器 技
术
（ 3 ）使用交换技术在必要时把不需要的内存页（段
）交换到磁盘上。
 利用上述的方式管理存储器，便可把一个进程
所需要用到的存储器以化整为零的方式，视需
求分批载入，而核心程序则凭借属于每个页面
的页码来完成寻址各个存储器区段的工作。

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1 、标准 Linux 的虚 拟存 储器 技
术
 地址转换技术
 标准 Linux 是针对有内存管理单元的处理器设计的。
在这种处理器上，虚拟地址被送到内存管理单元
（ MMU ），把虚拟地址映射为物理地址。
 每个任务具有不同的虚拟 物理地址转换映射，可
以支持不同任务之间的保护。
 每个任务中都定义有一个地址转换表，用于将其虚拟地
址空间映射到物理内存的一个部分

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  计算机的存储管理单元（ MMU ）一般有一组寄存
器来标识当前运行的进程的转换表。
 在当前进程将 CPU 放弃给另一个进程时（一次上下文
切换），内核通过指向新进程地址转换表的指针加载这
些寄存器。
 MMU 寄存器是有特权的，只能在内核态才能访问。这
就保证了一个进程只能访问自己用户空间内的地址，而
不会访问和修改其它进程的空间。

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1 、标准 Linux 的虚 拟存 储器 技
术
 当可执行文件被加载时，加载器根据缺省的 ld 文
件，把程序加载到虚拟内存的一个空间，因此实际
上很多程序的虚拟地址空间是相同的，但是由于转
换函数不同，所以实际所处的内存区域也不同。

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1 、标准 Linux 的虚 拟存 储器 技
术
 实现虚存系统的代价

（ 1 ）地址转换表和其他内存管理相关的数据结构，
占用系统中的内存。
（ 2 ）地址转换增加了每一条指令的执行时间，而对
于有额外内存操作的指令会更严重。
（ 3 ）当进程访问不在内存的页面时，系统发生缺页
失效。系统处理失效极耗时间。

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 Physical and virtual memory maps for the Compaq iPAQ

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2 、 uClinux 对 NOMMU 的特殊
处理
 由于较多的嵌入式设备不带有 MMU ，
uClinux 就是专门针对没有 MMU 的处理器设
计的
 因此， uClinux 不能使用处理器的虚拟内存管
理技术，而采用了实存管理策略（ real
memory management ）
 uClinux 仍采用存储器的分页管理技术
 在系统启动时把实际存储器进行分页。
 在加载应用程序时程序分页加载。
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2 、 uClinux 对 NOMMU 的特殊
处理
 uClinux系统对于内存的访问是直接的，所有
程序中访问的地址都是实际的物理地址。
 它对地址的访问不需要经过 MMU ，而是直接送到
地址线上输出
 操作系统对内存空间没有保护，各个进程实际
上共享一个运行空间
 这是因为 uClinux 的进程没有独立的地址转换表
 这实际上是很多嵌入式系统的特点。

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2 、 uClinux 对 NOMMU 的特殊
处理
 一个进程在执行前，系统必须为进程分配足够
的连续地址空间，然后全部载入主存储器的连
续空间中。
 此外，程序加载地址与预期（ ld 文件中指出
的）通常都不相同，这样 relocation 过程就是
必须的。
 另外，磁盘交换空间也是无法使用的， 系统
执行时如果缺少内存将无法通过磁盘交换来得
到改善。
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2 、 uClinux 对 NOMMU 的特殊处理
：
关于 Relocation 的解释
 由于 uClinux 直接使用物理地址，而链接好的
用户应用程序中使用的是虚拟地址，因此当用
户执行一个应用时，内核的执行文件加载器将
对 flat 文件进行进一步处理，主要是对 reloc
段进行修正。
 需要 reloc 段的根本原因是，程序在连接时连
接器所假定的程序运行空间（虚地址）与实际
程序加载到的内存空间（物理地址）不同。

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2 、 uClinux 对 NOMMU 的特殊处
理：
关于 Relocation 的解释
 假如有这样一条指令：
jsr app_start; 这一条指令采用直接寻址，
跳转到 app_start 地址处执行。

 假设链接程序将根据 ld 文件计算出 app_start

的实际地址为 0x10000 。由于操作系统无法
保证程序将按 ld 文件加载。如果程序仍然跳
转到物理地址 0x10000 处执行，通常情况这
是不正确的。

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2 、 uClinux 对 NOMMU 的特殊处 理：
关于 Relocation 的解释

 一个解决办法是
增加一个变量 addr ，用于存储 app_start 的实
际地址，并将上述语句改为：
movl addr, a0;
jsr (a0);
增加的变量 addr 将在数据段中占用一个 4 字
节的空间，链接器将 app_start 的绝对地址存
储到 addr 中。在可执行文件加载时，加载器
计算出 app_start 在内存中的实际位置，写入
addr 变量
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2 、 uClinux 对 NOMMU 的特殊
处理
 uClinux
对在内存管理方面的减少使得对开发
人员提出了更高的要求
 从编译内核开始，开发人员必须告诉系统这个开发
板上内存的容量
 开发人员在开发应用程序时必须考虑内存的分配情
况并关注应用程序需要运行空间的大小
 由于采用实存储器管理策略，用户程序同内核以及
其它用户程序在一个地址空间，程序开发时要保证
不侵犯其它程序的地址空间，以使得程序不至于破
坏系统的正常工作，或导致其它程序的运行异常

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2 、 uClinux 对 NOMMU 的特殊
处理
 uClinux
的内存管理与标准 Linux 系统相比功
能相差很多，但这是嵌入式设备的选择
 由于成本等敏感因素的影响，普偏的采用不带有
MMU 的处理器，这决定了系统没有足够的硬件支
持实现虚拟存储管理技术
 由开发人员来维护系统的安全性

 目前应用最为广泛的 ARM7TDMI 芯片上很多

跑的都是 uClinux

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一个典 型的无 MMU 的系统 的 memory
map

0
16M 字节 SDRAM
0x01000000
空余空间，可用作
外设芯片的片选空间
0x1000000
CPU 内部寄存器
0x01001800
空余空间，可用作
外设芯片的片选空间
0xFFC00000
4M 字节的 FLASH，因为存储
OS，所以定位到地址最高端
0xFFFFFFFF
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uClinux 源代码 目录 树
 参见文件 uClinux-dist/SOURCE

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uClinux 中的 Makefile
 使用命令：
find . –name makefile
可以列出所有的 makefile
 找到最上层的 makefile（例如： 20070130 的
）
 找到配置规则，例如 make config 使用的规则

 找到缺省规则

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