MORFOLOGA DE ROBOTS MANIPULADORES.

CARLOS IVAN MESA MANRIQUE 44042035 NELSON OSWALDO RODRIGUEZ 44042012 Ing. M. Sc JAIRO ORLANDO MONTOYA GMEZ Robtica, 22 de Mayo de 2011 Bogota D.C. FACULTAD DE INGENIERA DE DISEO Y AUTOMATIZACIN ELECTRNICA U. LA SALLE
RESUMEN. En el siguiente paper se muestra la morfologa bsica de los robots manipuladores que se encuentran en el laboratorio CIM de la Universidad de la Salle, evaluando cada uno de los componentes y sistemas que los constituyen. Al igual se elaboran los planos de control y de conexin de cada uno y se describe el funcionamiento tanto de los manipuladores como de los planos de control. ABSTRACT. The following paper shows the basic morphology of the robot manipulators that are in the CIM laboratory of the Universidad de la Salle, evaluating each of its components and systems that make them up. As plans are developed for control and connection of each and describing the operation of both the manipulator and the control. PALABRAS CLAVE. Morfologa, Robots manipuladores, planos de control y conexin. KEY WORDS. Morphology, Robot manipulators, control plans and connection. INTRODUCCIN. Teniendo en cuenta que los robots que se encuentran en el laboratorio de CIM, son todos robots manipuladores, en consecuencia, la morfologa de ellos es la misma, en cuanto a sistemas se refiere. En cuanto a caractersticas de cada uno de los sistemas es variable su mecanismo, grados de libertad, composicin, sistemas de

transmisin, etc. En cuanto a funciones, como cada uno tiene sus sistemas iguales, estas son iguales, pues las caractersticas de las funciones son las mismas para cada uno de los robots manipuladores del CIM. A continuacin se da una explicacin clara y concisa de cada uno de los sistemas del un robot. Estructura mecnica: Es la constitucin de un robot, formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten el movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. En otras palabras, es el material del cual est constituido cada robot (armazn) que protegen el resto de sistemas del robot de cualquier agente extrao que puede interferir con el normal funcionamiento y seguimiento de las instrucciones programadas para tal robot.

Sistemas

de

transmisin

reduccin:

Las

transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones. Junto a las transmisiones se incluyen los reductores, encargados de adaptar el

par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot. Ver anexo, tabla 1.

de diseo y automatizacin electrnica de la Universidad de la Salle, se encuentran robots manipuladores de diferentes grados de libertad, configuraciones y

funcionamiento. Estos abracan todo el modulo del CIM Sistemas actuadores: Los actuadores tienen como misin generar el movimiento de los elementos del robot segn las rdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados en robtica pueden emplear energa neumtica, elctrica o hidrulica. Ver anexo, tabla 2. distribuidos en estaciones, cada una de ellas con su respectivo manipulador. El primer mdulo es el de alimentacin, seguido del mdulo de control de procesos, el tercero es el mdulo de control de calidad que consta de una cmara de visin artificial DVT y un robot manipulador, el siguiente mdulo es el de ensamble que consta de un robot hidrulico, y Sistemas sensoriales: Son los encargados de conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada precisin, velocidad e inteligencia, finalmente el mdulo de almacenamiento el cual cuenta con un robot articulado.

teniendo en cuenta su propio estado como del estado de su entorno. La informacin relacionada con su estado la consigue con los sensores internos, mientras que la informacin sobre el entorno se realiza mediante sensores externos. Ver anexo, tabla 3.

MDULO DE ALIMENTACIN DE MATERIA PRIMA

El mdulo de alimentacin de materia prima es el encargado de abastecer los palets al CIM.

Dependiendo del tipo de materia prima, sta es colocada en la banda transportadora para ser llevada hacia el

Sistemas de control: Son los encargados de la programacin de las rutinas y de las tareas que debe desarrollar un robot para cumplir una tarea determinada.

torno o hacia la fresadora. Este es el primer paso para llevar a cabo el proceso de manufactura. 1. ESTRUCTURA MECNICA. El robot cilndrico del mdulo de alimentacin tiene una configuracin (RP), lo que significa que posee una

Elementos terminales: Son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot. Se pueden clasificar en elementos de sujecin o de una herramienta. Los primeros se utilizan para agarrar y sostener objetos. Ver anexo, tabla 4.

articulacin prismtica y una rotacional, lo cual nos indica que tiene 2 grados de libertad. Est constituido por dos eslabones en aluminio y una pinza neumtica de dedos angulares construida en acrlico. Uno de los eslabones del robot es en forma de L, lo cual permite ubicar dentro de este las mangueras del cilindro del

La informacin que se recolecta en el laboratorio, sirve para identificar cada uno de los elementos que componen los diferentes sistemas de la morfologa de los robots. En el laboratorio CIM de la facultad de ingeniera

eslabn que se desplaza verticalmente 6.1cm y la estructura del robot gira 90. El robot posee una pinza de dedos angulares que permite el agarre de los palets para colocarlos en la banda transportadora. Ver figura No.1

son marca PNEUMAX ref. 468/1.52.0.1 y trabajan a 24VDC, 55W a 10bar mximo, a una temperatura entre 5C hasta +45C y un caudal a 6 bar de 590N l/min. El mdulo tambin consta de 1 electrovlvula 3/2 vas marca HUMPHREY ref. 310 39 que trabaja a 24VDC, 4.5W a 125psi. Tambin consta de una unidad de

mantenimiento marca SCHRADER BELLOWS ref. EB3 7AE15D13FA que trabaja a 120psi (8.3bar) y 52C
Fig. 1. Estructura del modulo de alimentacin.

(125F). Ver figura No 2

2. SISTEMA DE TRANSMISIN Y REDUCCIN. Este robot no cuenta con sistemas de transmisin de movimiento, es por esto que todos los acoples son directos. 3. SISTEMA DE ACTUACIN. La generacin del movimiento en el eslabn 1 del robot se realiza por medio de un motor neumtico oscilante
Fig. 2. Sistemas de actuacin.

DSR-16-180-P, el cual permite que la estructura rote 90, es decir que los dos eslabones que conforman el robot giran en conjunto 90. Para su funcionamiento utiliza aire comprimido filtrado con o sin lubricacin, el rango de temperatura de trabajo es entre -10 hasta +60 grados centgrados, la presin de trabajo es entre 2 y 8 bar. El desplazamiento del eslabn 2 lo realiza un cilindro de neumtico de doble efecto, un cilindro neumtico para la apertura y cierre de la pinza de dedos angulares. En total, el mdulo de alimentacin de materia prima, posee 7 cilindros de doble efecto, los cuales tienen como funcin mover el robot, y accionar el material de torno, el material de fresadora y los pallet para distribuir materia prima al torno y a la fresadora. El sistema de actuacin del mdulo de materia prima consta de 8 electrovlvulas 5/2 vas. 6 son marca FESTO ref. MSFG-24/42-50-60 4527, las cuales trabajan a 24VDC, 4.5W, 42VAC, 50 60Hz. Las otras dos electrovlvulas monoestables con retorno por muelle 4. SISTEMA SENSORIAL El sistema sensorial consta de dos grupos de sensores, que permiten el funcionamiento del mdulo. El primer grupo de sensores est constituido por 6 sensores inductivos que estn ubicados en la banda

transportadora, los cuales tienen como objetivo detectar la presencia del palet para que el mdulo enve material de torno o de fresadora. Estos sensores tienen como caractersticas tcnicas las siguientes. Ver figura 3
IF 5567/97 IF 2004 FRKG IP 67 S: 4mm nf I: 400mA SCP U: 10 55VDC IFM: D 45127 Essen
Fig. 3. Sensor inductivo de la banda transportadora

El mdulo adicionalmente a los sensores de la banda, consta de 17 sensores que cumplen la funcin de

deteccin de material de torno y fresadora y deteccin de palets. De los 17 sensores, cuatro son inductivos, uno capacitivo y doce magnticos. Los sensores inductivos, detectan objetos metlicos en reas muy pequeas, son rpidos, precisos y extremadamente resistentes. El mdulo consta de cuatro sensores inductivos, de los cuales dos son marca SIEMENS ref. 3RG4013 0AG01 NO 0.2mA sn1=5mm L00350 y dos sensores marca FESTO. Los sensores capacitivos detectan los cambios

dos mdulos de entradas digitales, un modulo de salidas digitales, un modulo de salidas anlogas y un modulo de comunicaciones. Las comunicaciones que se pueden realizar en este modulo son: Ethernet, Profibus y MPI. El MPI se utiliza tanto para la comunicacin como para la programacin del PLC. Ver figura No 4.

provocados por estas sustancias en el campo elctrico del rea de deteccin. El modulo de alimentacin de materia prima tiene un sensor capacitivo el cual detecta la presencia de los bloques que se utilizan para mecanizar en la fresadora. Adicionalmente cuenta con 12 sensores magnticos marca FESTO ref. SMEO-4-K-LED-230 16709 J207, los cuales estn presentes en cada uno de los cilindros doble efecto, y sirven para detectar el estado de cada uno de los cilindros. Sensores de final de carrera. Sirven para controlar que la rotacin del brazo sea de 90, para esto se utilizan dos sensores los cuales estn ubicados en 0 y en 90, y as el robot se posicione en la banda transportadora. Sensores de presin o presostato. Se utiliza para controlar la presin de los cilindros debido a que cuando la presin es inferior a 4 bar, se debe indicar una alarma pues esta es una presin muy baja para el trabajo de los cilindros. 5. SISTEMA DE CONTROL El control del modulo de alimentacin de materia prima se realiza por medio de un PLC marca SIEMENS ref. SIMATIC S7-300 el cual cuenta con una CPU, una fuente que trabaja a 24VDC, un modulo de entradas anlogas,
Fig. 5. Elemento terminal modulo de alimentacin. Fig. 4. Estructura PLC Siemens SIMATIC S7 - 300

6. ELEMENTOS TERMINALES El elemento final del robot de alimentacin de materia prima es una pinza neumtica que cuenta con un cilindro neumtico de doble efecto de entrada 4 psi y salida 2 psi, esto sirve para la apertura y el cierre de la pinza, adicionalmente cuenta con una electrovlvula 5/2 para realizar cambios en el cilindro. Ver figura 5.

MODULO DE CONTROL DE PROCESOS

El modulo consta de un robot cartesiano que lleva las piezas de torno por una serie de siete tanques en donde se realizan procesos de lavado a distintas temperaturas, recubrimiento de cidos y secado de la pieza. Al terminar este proceso, el brazo lleva la pieza a la banda transportadora para continuar en el proceso de manufactura. Para lograr los procesos de lavado de la pieza, el modulo cuenta con una serie de tanques, siete en total, en donde se encuentra el control de temperatura, controles de nivel y el baado con los cidos; que asegura que el tratamiento sea el adecuado segn el tipo de pieza., ya que se debe tener en cuenta el tamao y el material de la pieza ya mecanizada por parte del torno. Correa dentada acoplada a un motor-reductor: Esta 1. ESTRUCTURA MECNICA El robot encargado de manipular la pieza a travs del modulo de procesos, es de tipo cartesiano, su configuracin es PPP, esto quiere decir que todas sus articulaciones son prismticas lo cual nos indica que tiene tres grados de libertad. Los tres eslabones que conforman el robot y la estructura sobre la cual ste se desplaza son en aluminio, las guas son en acero y tiene un elemento final de agarre, el cual es una pinza neumtica de dedos angulares diseada en acero. El robot se puede desplazar 163cm en el eje X, 69.5 en el eje Y y 67cm en el eje Z. Los tres eslabones al igual que la estructura sobre la que se desplazan sirven para sostener los elementos de actuacin y los sensores. Ver figura 6. 3. SISTEMA DE ACTUACION. La generacin de movimiento en los eslabones del robot se realiza por medio de dos motor-reductores para el movimiento del eje X y del eje Y. Estos motor-reductores son marca BOSCH ref. 0390257650 CEP y trabajan a 24VDC. El movimiento en el eje Z se realiza por medio de un motor DC marca K&D MAGMOTOR CORP, product. 500210071, model C21-D-230FUL que traba a 24VDC, 4.5 a 3455rpm. Ver figura 8.
Fig. 7. Guas correa dentada, modulo de procesos. Fig. 6. Estructura del modulo de control de procesos.

2. SISTEMA DE TRANSMISION Y REDUCCION Tornillo sin fin- corona: Permite el desplazamiento del eslabn que se encuentra en el eje Z, para que la pinza pueda bajar hasta diferentes posiciones para acceder tanto a la banda transportadora como a los tanques.

ubicada a lo largo del eje X y del eje Y, cuenta con una serie de puntos que conjuntamente con los sensores inductivos de corto alcance sirven para detectar la posicin en la que se encuentra el brazo. Ver figura 7.

Dos vlvulas electroneumticas 2/2 que trabajan a 24VDC. Para la actuacin de la pinza y tope de la banda.

4. SISTEMA SENSORIAL El modulo de control de procesos posee 14 sensores inductivos, (Ver referencia en modulo de alimentacin, figura 3). Seis de los cuales se encuentran en la banda
Fig. 8. Motor-reductores y motor DC modulo de procesos

transportadora encargados de informar al sistema de control sobre la presencia de un palet y nmero de identificacin de ste. Posee cuatro sensores inductivos que manejan dos tipos de alcance, esto quiere decir que funcionan, estn ubicados estratgicamente sobre los eslabones del robot, para realizar un control de posicin del robot en el eje X y el eje Y. Adicionalmente, para el control de posicin del brazo sobre los tanques se tiene cuatro sensores que se accionan por medio de unas guas metlicas ubicadas en la correa (Ver figura 6). El modulo presenta tres sensores magnticos ubicados en el eje Z, los cuales sirven para posicionar el robot sobre este eje, esto con el fin de coger la pieza desde la

Adicionalmente, para el correcto funcionamiento del modulo de procesos, se cuenta con diferentes elementos que son propios de la seccin de siete tanques. Ver figura 9. Estos elementos son:

Fig. 9. Elementos adicionales modulo de procesos

banda transportadora, transportarla por cada uno de los tanques y colocarla nuevamente en su posicin inicial.

Vlvula proporcional. Marca LANDIS que trabaja a 24VDC con un rango de temperatura entre -5 a +50 grados centgrados y trabaja entre 50 y 60Hz. Potencimetros. En los tanques 2, 4 y 6 el modulo cuenta con tres potencimetros tipo flotador, uno en cada tanque, que cumplen la funcin de control de nivel de cada uno de los tanques. Sensores de temperatura. En el tanque numero 1 se realiza el calentamiento del agua para el baado de la pieza, en este tanque se cuenta con una PTC 100 como sensor de temperatura. Cumple la funcin de mantener una temperatura constante dentro del tanque.

Dos bombas, una para los tanques 1, 3, 5 y 7 marca POLFGANG PUMP ref. DB-60 y otra para los tanques 2, 4 y 6 marca PEDROLLO ref. PKM 60-1.

Nueve vlvulas manuales de paso normal. Dos vlvulas PVC marca BATCH ref. DN 15. Tres vlvulas hidrulicas GEM-SOL 2/2 que trabajan 24VDC a 10W, para el paso de los tanques 3 y 5.

5. SISTEMA DE CONTROL. El modulo cuenta con dos tipos de control, manual y automtico. El control automtico se realiza por medio de un PLC Siemens SIMATIC S7-300, con una fuente de 24VDC, dos mdulos de entradas anlogas, dos mdulos de entradas digitales, un modulo de salidas digitales, un modulo de salidas anlogas y un modulo de

6. ELEMENTOS TERMINALES. El elemento final de agarre del robot cartesiano es una pinza neumtica que cuenta con un cilindro neumtica de doble efecto para su apertura y su cierre, y con una electrovlvula 5/2 para realizar los cambios en el cilindro. Ver figura 12.

comunicaciones. Ver figura 10.

Fig. 12. Pinza neumtica modulo de procesos.

Fig. 10. Estructura PLC Siemens SIMATIC S7 300

MODULO HIDRAULICO O DE ENSAMBLE

El modulo de ensamble est conformado por un robot hidrulico tipo articulado y una prensa hidrulica, la funcin de este modulo es ensamblar una pieza mecanizada en el torno con una pieza mecanizada en la fresadora. El control de este modulo es independiente de

Las comunicaciones que se pueden realizar en este modulo son: Ethernet, Profibus y MPI. El MPI se utiliza tanto para la comunicacin como para la programacin del PLC. El control manual del modulo se realiza por medio de un manipulador manual el cual consta de cuatro codillos, los cuales permiten el movimiento en los tres ejes respectivamente, as como la apertura y cierre de la pinza. Ver figura 11.

los otros mdulos que conforman el CIM. En el proceso de ensamble, el robot hidrulico coge la pieza de torno que viene en un palet que es transportado por la banda y la ubica en la prensa, en donde previamente el robot movemaster del modulo de control de calidad ha colocado la pieza de fresadora en la prensa hidrulica. Cuando las dos piezas estn ubicadas adecuadamente en la prensa, se activa el cilindro de sta para bajar y por medio de la presin que ejerce el cilindro se ensamble las dos piezas. 1. ESTRUCTURA MECANICA. El robot encargado de colocar la pieza de torno sobre la

Fig. 11. Control manual modulo de procesos.

prensa hidrulica es de tipo articulado, tiene una

configuracin RRRR, esto quiere decir que todas sus articulaciones son de tipo rotacional, lo que nos indica que posee cuatro grados de libertad. Los cuatro eslabones que lo componen son de acero y son los encargados de sostener sensores, actuadores,

2. SISTEMAS DE TRANSMISION Y REDUCCION. EL robot hidrulico posee sistemas de transmisin de entrada lineal y salida circular. Estos sistemas son tipo cremallera-pin en cada uno de los eslabones, los cuales le permiten transformar el movimiento lineal de los actuadores en un movimiento de rotacin de los eslabones. Tambin se tiene un sistema de transmisin de 4 barras, el cual garantiza que el eslabn 4 el cual soporta la pinza siempre se mueva paralelo a un plano horizontal cuando los eslabones 1, 2 y 3 estn girando. 3. SISTEMA DE ACTUACION. La generacin del movimiento en los eslabones del robot se realiza por medio 4 cilindros hidrulicos de doble

mangueras de conexin y la pinza de agarre de la pieza. El robot es marca DEGEM. Ver figura 13.

Fig. 13. Estructura modulo hidrulico.

El eslabn 1 conecta la base con el brazo. Este rota alrededor del eje Z, aproximadamente 180 grados, en sentido anti-horario y horario. Este movimiento le permite posicionar la pinza desde la prensa hidrulica (lado izquierdo del robot) hasta la banda transportadora accediendo a los palets ubicados en esta. El eslabn 2 rota alrededor del eje que es perpendicular al eslabn 1, girando un ngulo de 60, en sentido horario o anti-horario. Esta rotacin le permite movimientos de ascenso y descenso del otro extremo del eslabn. El eslabn 3 rota 120 sobre un eje paralelo al eslabn 2, en sentido horario o anti-horario. Este movimiento le permite modificar, en combinacin con el movimiento del eslabn 2, la posicin horizontal y vertical de la pinza. El eslabn 4 rota 180 sobre el eje Z, este permite dar orientacin a la pinza para coger los elementos de ensamble.

efecto, marca WANDFLUH, los cuales trabajan con valores de presin entre 40 y 1500 psi. Ver figura 14

Fig. 14. Sistema de actuacin modulo hidrulico.

Para lograr el funcionamiento de los cilindros, se utiliza una unidad de potencia hidrulica, la cual consta de un tanque de almacenamiento del fluido hidrulico con capacidad de 10 litros, un indicador visual de nivel (ver figura 14); una bomba de engranajes movida por un motor elctrico de 220V AC que entrega una potencia de 1 Hp a 1400 rpm; una vlvula proporcional que permite regular la presin hasta 435 psi y un manmetro de 0 a 100 bar (0 a 1200 psi).

Para realizar las operaciones de ensamblaje, se cuenta con una prensa hidrulica conectada a la misma unidad de potencia descrita anteriormente; la cual consta de un cilindro o actuador hidrulico de doble efecto y de una vlvula de 4 vas y 3 posiciones, accionada por solenoide a 24 V, para su control. Ver figura 15 y 16

Sensores inductivos: Son 6 y son los encargados de informar al sistema de control sobre la presencia de palet y nmero de identificacin del palet. (Ver referencia figura 3). Potenciomtricos lineales: Son 4 y son los encargados de indicar la posicin de cada uno de los eslabones, con la cual se determina la posicin exacta de la pinza. La seal obtenida de estos sensores es analgica. Ver figura 17

Fig. 17. Potencimetros lineales modulo hidrulico. Fig. 15. Bomba de almacenamiento de fluido hidrulico.

Transductores de presin: Son 4 y son los encargados de indicar en todo instante la presin hidrulica en cada uno de los actuadores (exceptuando el eslabn 4). La seal obtenida de estos sensores es analgica. Ver figura 18.

Fig. 16. Prensa hidrulica para ensamblaje de piezas.

Para activar el tope de la banda y el control neumtico del gripper, el modulo cuenta con una vlvula 3/2 biestable, encargada de activar estos dos mecanismos.
Fig. 18. Transductores de presin modulo hidrulico.

4. SISTEMA SENSORIAL Adicionalmente, se utiliza un sensor de presin en la Para poder posicionar el robot en el sitio donde debe recoger o dejar la pieza es necesario tener un control de posicin, el cual se realiza a partir de la obtencin de la posicin actual de robot, de los palets y de la prensa. Este tipo de control se obtiene de: lnea neumtica (presostato), el cual es encargado de indicar si hay o no aire para activar la pinza del robot.

5. SISTEMA DE CONTROL El modulo cuenta con dos tipos de control, manual y automtico. El control automtico de este modulo se realiza por medio de un PLC Siemens SIMATIC S7-300 que cuenta un CPU, un Fuente de 24V DC, 1 modulo de entradas anlogas, 1 mdulo de entradas digitales, 1 mdulo de salidas digitales, 1 mdulo de salidas anlogas y 1 modulo de comunicaciones.
Fig. 19. Estructura PLC Siemens SIMATIC S7 300

Las comunicaciones que se pueden realizar en este modulo son: Ethernet, PROFIBUS y MPI. El cale MPI se utiliza tanto para la comunicacin como para la programacin del PLC. Al PLC llegan las seales provenientes de: los sensores mencionados

El control manual del robot hidrulico se realiza por medio de un panel de control, que contiene codillos, botones, pulsadores e interruptores. Que permiten el control del motor del sistema hidrulico, los cilindros, la activacin de la pinza o la parada de emergencia. Ver figura 20.

anteriormente, los mandos manuales (inicio, parada, reset, paro de emergencia y selector

manual/automtico), las seales del guarda motor y el encendido de la bomba. El modulo de salida digitales que cuenta con 10 salidas que controlan: el encendido del motor de la unidad hidrulica (por medio de un contactor), se controla en modo automtico cada una de las vlvulas direccionales (4/3 de centro cerrado y con doble solenoide) de cada actuador, la activacin de la vlvula direccional (3/2) de la pinza, la activacin de la vlvula direccional (3/2) del cilindro que detiene el vagn (palet) en la cinta transportadora, la activacin del piloto que indica funcionamiento del sistema hidrulico, y otra salida digital para la activacin del piloto que indica baja presin neumtica o alarmas del sistema y el control del motor de la bomba, por medio de relevos ya que las salida del PLC son a 24DC. El modulo de salidas anlogas controla la vlvula proporcional que regula el caudal de aceite hacia los cilindros. Ver figura 19. Para la manipulacin de las piezas a ensamblar, se utiliza una pinza de dedos angulares, la cual es activada por presin de aire proveniente de un compresor. Ver figura 21
Fig. 20. Control manual modulo hidrulico.

6. ELEMENTOS TERMINALES

Fig. 21. Elemento terminal modulo hidrulico.

MODULO DE CONTROL DE CALIDAD

El modulo de control de calidad est compuesto por una cmara de visin artificial DVT Legend 542C y un robot Mitsubishi Movemaster EX, el cual es el encargado de coger las piezas de la banda transportadora y ubicarlas en la mesa de visin para que la cmara realice el anlisis de calidad. Cuando la cmara realiza el anlisis el robot coloca la pieza de torno en la banda y la pieza de fresadora en la presa hidrulica del modulo de ensamble para seguir con el proceso de manufactura. 1. ESTRUCTURA MECNICA El Movemaster EX, es un robot articulado con cinco grados de libertad, tres en su cuerpo y dos en su mueca, su configuracin es RRRRR, esto quiere decir que sus articulaciones son tipo rotacional, lo cual nos indica que posee cinco grados de libertad. Tiene una capacidad de carga mxima de 1.2 Kg, La estructura mecnica del brazo del robot pesa 19 kg., alcanza una velocidad mxima de 1000 mm/seg. y su precisin es de +/- 0.3 mm. La base del robot es metlica, la carcasa o proteccin es plstica, los eslabones son metlicos y la pinza de dedos paralelos es metlica. Ver figura 22.

2. SISTEMA DE TRANSMISIN Y REDUCCIN. Este robot tiene sistemas de transmisin de entrada circular y salida circular, Estos sistemas son tipo pincorrea, se encuentran ubicados en las juntas 2, 3 y 4, la cuales transmiten el movimiento a los eslabones. Cremallera-pin: este es un sistema de entrada circular y salida lineal que se utiliza para la apertura y cierre de la pinza de dedos paralelos, utilizando como actuador el motor de la junta 5. 3. SISTEMAS DE ACTUACIN La generacin del movimiento en los eslabones del robot se realiza por medio 5 servomotores, distribuidos en cada una de las juntas respectivamente, los motores de las juntas 1, 2 y 3 tienen una capacidad de 30W y los motores de las juntas 4 y 5 tienen una capacidad de 11W. la velocidad mxima de los motores es: motor de la cintura 120/sec, motor del hombro 72/sec, motor del codo 109/sec, motor de giro de la mueca 163/sec y motor de la inclinacin de la mueca es de 100/sec. 4. SISTEMA SENSORIAL Este robot consta de 2 sensores tipo micro-switch para limitar el movimiento del eje 4, para que no vaya a colisionar con el eje 3. Adems tiene encders para control de posicin de cada uno de sus eslabones (codo, hombro, cintura) y de la mueca 5. SISTEMA DE CONTROL El modulo cuenta con dos tipos de control, manual y automtico. El control automtico se realiza cargado el

Fig. 22. Estructura Mitsubishi Movemaster EX.

programa (rutina de trabajo) al controlador principal. El La rotacin de la cintura es de 300, la rotacin de la rotacin del hombro es de 130, la rotacin del codo es de 110, el giro de la mueca es de 180 y la inclinacin de la mueca es de 90. controlador principal, es desde el que se enciende todo el equipo y que a su vez cuenta con algunos botones e indicadores para su control. Ver figura 23.

6. ELEMENTOS TERMINALES

El elemento final de agarre del robot Mitsubishi Movemaster EX o comnmente llamado Melfa es una pinza de dedos paralelos, que se abre y cierra por medio de sistema de cremallera pin el cual tiene como actuador un servomotor.
Fig. 23. Control automtico Mitsubishi Movemaster EX.

MODULO DE ALMACENAMIENTO
La comunicacin entre el robot y el computador se realiza por medio de la configuracin de hyper terminal. El programa se realiza en el computador en cualquier editor de texto y se guarda con extensin .PRG. La secuencia que va a seguir el robot para cumplir con objetivo dentro del proceso de manufactura del CIM, se realiza por medio de una secuencia de comandos de control y movimiento, de instrucciones de control del programa, de instrucciones de control de la mano, y de control de seales I/O. Adems de este es necesario capturar los puntos a los cuales se va a mover el robot. El control manual es desde el cual se pueden realizar los movimientos del brazo en cualquiera de sus tres modos (movimientos independientes, movimientos en los planos X, Y, Z y sistemas de coordenadas al centro de la herramienta). El control manual tambin permite definir los puntos asignndoles nmeros. Ver figura 24. El Melfa RV-2A de Mitsubishi, es un robot articulado con 6 grados de libertad, cuatro en su cuerpo y dos en su mueca, su configuracin es (RRRRRR, esto quiere decir que sus 6 articulaciones son tipo rotacional (ver figura No.1). Tiene una capacidad de carga mxima de 2 Kg, La estructura mecnica del brazo del robot pesa 37 kg., alcanza una velocidad mxima de 3500 mm/seg. y su precisin es de 0.04mm. La base del robot es metlica, la carcasa o proteccin es plstica y la pinza de dedos paralelos es en aluminio. Ver figura 25. El modulo de almacenamiento est compuesto por un robot articulado encargo de coger las piezas que vienen por la banda transportadora del modulo de ensamble y ponerla en un rack de almacenamiento. 1. ESTRUCTURA MECNICA

Fig. 25. Estructura Mitsubishi Melfa RV-2A

Fig. 24. Teach Mitsubishi Movemaster EX.

La rotacin de la junta 1 es de 320, la rotacin de la junta 2 es de 180, la rotacin 3 es de 120, la rotacin de

la junta 4 es de 320, la rotacin de la junta 5 es de 240 y la rotacin de la junta 6 es de 400. 2. SISTEMA DE TRANSMISIN Y REDUCCION Este robot tiene sistemas de transmisin de entrada circular y salida circular, Estos sistemas son tipo pincorrea, se encuentran ubicados en las juntas 2, 3 y 4, la cuales transmiten el movimiento a los eslabones. Cremallera-pin: este es un sistema de entrada circular y salida lineal que se utiliza para la apertura y cierre de la pinza de dedos paralelos, utilizando como actuador el motor de la junta 5. 3. SISTEMAS DE ACTUACIN La generacin del movimiento en los eslabones del robot se realiza por medio 6 servomotores, distribuidos en cada una de las juntas respectivamente, los motores de las juntas 1 y 3 tienen una capacidad de 80W y los motores de las juntas 4, 5 y 6 tienen una capacidad de 40W. La velocidad mxima de los motores es: el motor junta 1 es 150/sec, el motor de la junta 2 es 150/sec, el motor de la junta 3 180/sec, el motor de la junta 4 es 240/sec, el motor de la junta 5 es 180/sec y motor de la junta 6 es de 330/sec. 4. SISTEMA SENSORIAL Para controlar del robot se controla por medio de encondres ubicados en sus juntas, des esta manera es posible capturar los puntos en el espacio de trabajo para poder realizar una programacin automtica. 5. SISTEMA DE CONTROL El modulo cuenta con dos tipos de control, manual y automtico. Para realizar el control automtico es necesario realizar el programa que se va a ejecutar en robot en el software de programacin de este, que es el

COSIROP, cuando ya se tiene el programa se descarga a la unidad de control (Extention Box), por medio de la comunicacin TCP/IP (Ethernet) que existe entre el PC Y el robot. Ver figura 26.

Fig. 26. Modulo control automtico Mitsubishi Melfa RV-2A

El control manual se realiza por medio Teach, en el cual encuentran los botones correspondientes a las diferentes junturas tanto en direccin positiva como negativa y los botones para abrir y cerrar pinza. Ver figura 27.

Fig. 27. Teach Mitsubishi Melfa RV-2A

Elementos terminales El elemento final de agarre del robot Melfa es una pinza de dedos paralelos, que se abre y cierra por medio de sistema de cremallera pin el cual tiene como actuador un servomotor. Ver figura 28.

Fig. 28. Elemento terminal Mitsubishi Melfa RV-2A

CONCLUSIONES Se puede observar que al tener robots manipuladores con configuraciones importantes, en el caso del CIM, robots articulados, cartesianos y cilndricos, se pueden realizar operaciones bsicas de implementacin en una celda de manufactura, obteniendo los mejores

Los actuadores neumticos y los actuadores hidrulicos, son muy parecidos en cuanto a clasificacin, pero utilizar un aceite mineral ayuda a que los actuadores hidrulicos son los ms exactos.

Los actuadores neumticos poseen caractersticas que son validas para tener en cuenta al momento de disear, los actuadores neumticos son baratos, rpidos, sencillos y robustos. Mientras que los actuadores hidrulicos son rpidos, tienen una alta relacin peso-potencia, son auto lubricantes y poseen una alta capacidad de carga.

resultados en cuanto a posicionamiento y manejo de las piezas. Un servomotor es un motor elctrico de precisin en el que se pueden controlar su velocidad y/o posicin. Los tipos de servomotores ms comunes son los de corriente directa (o continua) con escobillas, conocidas como DC, y los motores sin escobillas, de corriente alterna AC o directa DC.

Los sensores capacitivos son utilizados as mismo como sensores de proximidad, aunque es de destacar que para distancias superiores a algunos milmetros, la

Para poder controlar la velocidad de un servomotor, se requiere un servo amplificador. Este ltimo normalmente recibe una pequea seal (tpicamente +/- 10Volts) proporcional a la velocidad a la que debe girar el motor y se encarga de amplificarla de unos cuantos miliwatts a decenas, centenas e incluso miles de watts. Con el equipo de control adecuado puede lograr controlar tambin el giro del motor a una posicin (ngulo) deseada.

sensibilidad disminuye notablemente. El sensor capacitivo crea un campo elctrico el cual al ser interrumpido cambia de estado es por eso que puede detectar cualquier material sea o no sea magntico. El sensor inductivo sirve para detectar solo metales los cuales tienen propiedades magnticas ya que este tipo de sensor produce un campo magntico el cual al ser interferido por el metal cambia su estado Con la programacin apropiada del PLC se logra tener un control automtico mediante el cual se trabaja en la

Los cilindros de simple y doble efecto, favorecen el funcionamiento de los robots, ya que el aire comprimido, es bastante fcil de utilizar, pero no dan una precisin eficiente, por lo que es mejor acoplarlos con diferentes tipos de sensores.

robtica de un manipulador. Es una programacin sencilla y tiene diferentes lenguajes cada uno con ventajas de programacin, pero en conclusin, es lenguaje booleano o de enclavar o desenclavar instrucciones.

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