Guide Des Solutions Me 2008-FR Web

Publications techniques
2008
Guide des solutions dautomatisme
Avant Propos
La version prcdente de cet ouvrage a t publie dans les annes 80 et remise jour en 1994 sous le nom Les aspects pratiques du contrle industriel , galement connu sous le terme de Schmathque . Au cours des 20 dernires annes, le monde des automatismes industriels a connu dimportantes volutions. Ces changements ont deux origines principales : les tendances du march et les avances technologiques.
March et clients
Afin de rpondre la demande croissante, de faire face aux importantes pressions sur les cots et de dfendre leurs avantages concurrentiels, les fabricants sont contraints de travailler sur des cycles de production de plus en plus courts et de renouveler ou faire voluer frquemment leurs produits. Ils se concentrent sur deux principes fondamentaux : la rduction permanente des cots et linnovation dans les produits principaux. Pour ces raisons, de plus en plus dindustriels se sont surtout recentrs sur le march en aval et ont externalis les oprations non principales. En outre, ils ont intensifi la demande dadaptation et de flexibilit du processus de production. Au cours des 20 dernires annes, nous avons constat une tendance favorisant lexternalisation de la conception, de la gestion de projets et de la ralisation vers des bureaux de ralisation densembles, des intgrateurs de systmes et des ensembliers (OEM). Ces fournisseurs dautomatismes sont devenus les partenaires incontournables du march externalis et se sont spcialiss dans un nombre limit dapplications afin dtre des partenaires crdibles prts assumer leur part de responsabilit et de risque. Dans cette nouvelle configuration grande chelle, les constructeurs de machines ont souvent t en mesure dagrandir leur primtre afin de devenir les dtenteurs principaux du savoir-faire dans de nombreux domaines. Comme leur rle dans la technique sapprofondit et que la complexit des machines augmente, les constructeurs de machines sont amens largir ltendue de leurs comptences principales. Le temps darrive sur le march des quipements produits par les constructeurs de machines se rduit pour se conformer aux volutions des exigences des utilisateurs finaux. Cette pression sur la rapidit se reporte sur les fournisseurs des constructeurs de machines tels que les tableautiers qui fournissent de plus en plus de solutions globales. Dautres acteurs, tels que les bureaux de ralisation densembles et les intgrateurs de systmes, ont suivi la mme tendance. La valeur essentielle gnre par les intgrateurs de systmes est la spcification du systme (choisir la solution en accord avec les caractristiques et le rendement raliser dans un cas particulier). Ils ont une position neutre sur la slection de la marque. A la suite de lexternalisation des activits techniques par les fabricants, les bureaux de ralisation densembles se sont vus dlguer un pouvoir de spcification accru pour les produits de contrle industriel et dautomatisme. Ces industriels, en se recentrant sur leurs activits principales, ont fait reposer une double responsabilit sur les fournisseurs : la rduction du cot total de la proprit et la garantie de qualit de la prestation. En contrepartie, ils les laissent dcider de la solution. Le pouvoir de prescription ayant t transfr, les intermdiaires prconisent souvent des solutions globales plutt que des produits spars. Les bureaux de ralisation densembles, intgrateurs de systmes, constructeurs de machines et tableautiers, devant prendre de plus en plus de responsabilits pour fournir des solutions, exigent que leurs fournisseurs de produits fassent preuve de plus en plus de comptence vis--vis des applications en plus de la comptence dj demande concernant les produits.
Accs linformation tant pour les besoins du systme dexcution de la fabrication que pour la maintenance, afin doptimiser les cots de production et de rduire les dures des arrts.
Les proccupations ci-dessus se sont traduites en une exigence de techniques de dveloppement plus rapides (approche fonctionnelle) base sur des appareils plus gnriques. Lapproche traditionnelle hirarchique et centralise (Computer Integrated Manufacturing CIM dans un processus tout ou rien et des systmes globaux fonctionnant en continu) de la fin des annes 1990 est devenue obsolte. Elle a t remplace par une architecture plus dcentralise, distribuant les fonctions dautomatisme (traitement, contrle de puissance, scurit) de faon ce quils sadaptent mieux et de manire plus autonome aux fonctions du processus local. La philosophie web a suivi une pntration de haut en bas en capitalisant sur la gnralisation de lEthernet et du protocole TCP/IP tout dabord en sintgrant aux grands automates complexes, puis en migrant progressivement des automates vers des dispositifs intelligents . Lalliance de lEthernet et des technologies web a permis une interconnexion directe et transparente des systmes de contrle aux niveaux de lexcution de la fabrication et de lERP. Simultanment, les dispositifs (actionneurs, capteurs, blocs E/S, variateurs de vitesse, etc.) ont suivi une volution de bas en haut en intgrant des fonctions de communication et des capacits de traitement local, partageant progressivement des informations entre eux pour offrir de nouvelles possibilits. Ces dispositifs voluent progressivement vers le concept de dispositifs intelligents . Paralllement, les normes rseau ont finalement t largement acceptes, conduisant, de facto, un nombre trs rduit de normes. Aujourdhui une trs importante proportion de composants est directement connectable un rseau ayant des capacits de large bande. Ceci dcoule de leffet combin des technologies web, de la rationalisation des normes rseau, de la rapide chute des prix et de la pntration de llectronique dans les appareils lectromcaniques. Au cours des 10 dernires annes, les outils dautomatisme et les langages de programmation ont progress de faon radicale, passant du dveloppement logiciel propre au matriel pour des logiciels de programmation standardiss. Les langages de programmation des automates ont progressivement volu vers une approche fonctionnelle rduisant le temps de dveloppement du code, augmentant la rutilisabilit des fonctions prprogrammes et le partage des objets entre utilisateurs de multifonctions. Les informations gnres par diffrents outils de programmation sont accessibles partir dun outil collaboratif et partagent une base de donnes commune, ce qui amliore radicalement la gestion de linformation (paramtres, variables, etc).
Conclusion
Schneider Electric, jouant son rle de leader du march des automatismes, doit relever ces dfis commerciaux et technologiques tout en protgeant les investissements passs de sa clientle qui attend en retour la prennit du service et de la compatibilit. Afin de satisfaire la demande croissante de solutions de la part de ses clients et de tenir compte des volutions technologiques, Schneider Electric a conu une Approche solutions base sur des architectures dautomatismes dcoulant de son offre rpute de produits dautomatismes.. Le but de lapproche solutions de Schneider Electric est de fournir, aux constructeurs de machines et aux intgrateurs de systmes en particulier, des architectures dautomatismes entirement testes et valides, afin quils puissent les adapter pour dfinir la solution approprie recherche. Cet ouvrage est une prsentation pratique de cette approche solutions.
Technologie
Lvolution de la technologie a pes sur le march des automatismes et du contrle pour apporter la rponse aux besoins prioritaires de la clientle : n Rduction du temps darrive sur le march. n Rduction du cot dacquisition. n Optimisation de la reconstruction des oprations. n Accroissement de la flexibilit (changement rapide du processus de fabrication).
Sommaire gnral
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 M
Guide de choix Alimentation lectrique Moteurs et charges Dmarrage et protection des moteurs Dparts moteurs Acquisition de donnes : dtection Scurit des personnes et des biens Dialogue homme/machine Rseaux industriels Traitement de donnes et logiciel Mise en uvre Eco-Conception Memento
28
36
64
96
134
164
188
202
236
260
282
296

1 Guide de choix
1.1 1.2 1.3 1.4 1.5
Sommaire dtaill
8
10 10 12 14 17
Introduction Lquipement dautomatisme Les architectures dautomatisme Dfinition des architectures Les choix des quipements dautomatisme
Alimentation lectrique
2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 Introduction Lalimentation lectrique des machines Les normes et habitudes Les fonctions de lalimentation lectrique Lalimentation du circuit de contrle
28
30 30 30 32 33
Moteurs et charges
3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 Les moteurs asynchrones triphass Les moteurs monophass Les moteurs synchrones Les moteurs courant continu Lexploitation des moteurs asynchrones triphass Comparaison des diffrents types de moteurs Les diffrents types de charges Les vannes et vrins
36
38 42 43 46 48 52 52 59
Dmarrage et protection des moteurs

4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 Dmarrage des moteurs induction Freinage lectrique des moteurs asynchrones triphass Les dmarreurs multifonctions La protection des moteurs Pertes et chauffement dans les moteurs Les diffrentes causes de dfauts et leurs consquences Les fonctions et les produits de protection
64
66 73 78 80 81 81 87
Dparts moteurs
5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 5.10 5.11 5.12 5.13 5.14 5.15 Gnralits Les fonctions de base des dparts-moteurs Une fonction complmentaire : la communication Dparts-moteurs et coordination Les variateurs de vitesse Structure, composants des dmarreurs et variateurs lectroniques Variateur-rgulateur pour moteur courant continu Convertisseur de frquence pour moteur asynchrone Gradateur de tension pour moteur asynchrone Moto-variateurs synchrones Moto-variateurs pas--pas Les fonctions complmentaires des variateurs de vitesse Les variateurs de vitesse et le bilan nergtique Les variateurs de vitesse et les conomies dnergie et de maintenance Grille de choix des dparts moteurs
96
98 98 101 102 105 110 114 116 123 125 126 127 129 131 132
Acquisition de donnes : dtection

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 6.9 6.10 6.11 6.12 Introduction Les interrupteurs de position lectromcaniques Les dtecteurs de proximit inductifs Les dtecteurs de proximit capacitifs Les dtecteurs photolectriques Les dtecteurs ultrasons La dtection RFID -Radio Frequency IDentificationLa vision Les codeurs optiques Les pressostats et vacuostats Conclusion Guide de choix des diffrentes technologies
134
136 137 138 140 142 144 146 149 153 158 161 162

7
Sommaire dtaill
Scurit des personnes et des biens

7.1 7.2 7.3 7.4 7.5 7.6 7.7 7.8 7.9 7.10 7.11 Introduction Les accidents industriels La lgislation europenne et les normes Le concept de fonctionnement sr (safe operation) La certification et le marquage CE Les principes pour les organes de la scurit Les fonctions de scurit La scurit des rseaux Exemple dapplication Les fonctions et les produits de scurit Conclusion
164
166 167 169 176 177 179 180 182 183 185 186
Dialogue homme/machine
8.1 8.2 8.3 8.4 8.5 8.6 8.7 8.8 Le positionnement du dialogue homme/machine Interfaces de dialogue Commande et signalisation tout ou rien Loffre Schneider Electric Commande et signalisation tout ou rien Les interfaces de dialogues volus Modes dchange Logiciels de dveloppement Conclusion
188
190 192 192 195 195 199 200 201
Rseaux industriels
9.1 9.2 9.3 9.4 9.5 9.6 9.7 9.8 9.9 9.10 9.11 Introduction Historique Les besoins et les rponses du march Technologies des rseaux Les rseaux prconiss par Schneider Electric Ethernet TCP/IP Services Web et Transparent Ready Bus Can Open Synergie Ethernet et Can Open Bus AS-Interface (AS-I) Conclusion
202
204 204 205 207 209 210 213 220 228 228 235
10
Traitement de donnes et logiciel

10.1 10.2 10.3 10.4 10.5 10.6 Dfinition Introduction Programmation, configuration et langages Catgories dapplications UAG : Gnrateurs dapplications Dfinition des principales abrviations employes
236
238 238 239 240 254 258
11
Mise en uvre
11.1 11.2 11.3 11.4 11.5 11.6 11.7 11.8 11.9 11.10 11.11 11.12 Conception dun quipement Choix dun fournisseur Etablissement des schmas et des programmes Mthodologie de programmation Choix dune technologie Conception de lquipement Construction dun quipement Le montage Aide la mise en place dappareils Essais en plate-forme Mise en service dun quipement Maintenance de lquipement
260
262 263 264 266 267 268 269 272 273 274 277 279
12
Eco-Conception
12.1 12.2 12.3 12.4 12.5 12.6 12.7 12.8 Avant-propos Les concepts et les principales directives Les normes Lco-conception Le cycle de vie Principales rgles dco-conception Conclusion Applications
282
284 285 286 287 287 288 291 291
Memento
M.1 M.2 M.3 M.4 M.5 M.6 M.7 M.8 M.9 Grandeurs et units de mesure Courant charge nominale des moteurs asynchrones Formules lectriques Calcul des rsistances de dmarrage Formules mcaniques Formules fondamentales Les rgimes de neutre Entranement des machines Tables de conversion entre units usuelles
296
298 299 300 302 303 304 305 306 308
1
8
chapitre
Guide de choix
A partir des besoins, choisir une architecture, puis une technologie pour aboutir un produit
1. Guide de choix
Sommaire
1 2
1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 Introduction Lquipement dautomatisme Les architectures dautomatisme Dfinition des architectures Les choix des quipements dautomatisme
Page
3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 M
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1. Guide de Choix
1.1 1.2
Introduction Lquipement d'automatisme
1.1
Introduction
Les progrs des automatismes industriels ont permis aux industriels d'augmenter leur productivit et de rduire les cots. La gnralisation de l'lectronique, la puissance et la souplesse des logiciels autorisent des conceptions plus modulaires, une meilleure exploitation et offrent de nouveaux outils de maintenance. Les exigences des clients ont aussi considrablement volu, la concurrence, les contraintes de productivit et de qualit imposent une dmarche partir du processus de cration de valeur.
b Le processus de cration de valeur du client

Le processus de cration de valeur du client s'articule autour d'un flux principal correspondant sa prestation de base (C Fig. 1), par exemple la fabrication d'un produit, le transport de personnes, le dplacement d'une charge. Ce processus ncessite des moyens matriels composs de machines et d'quipements d'automatisme. Ces moyens peuvent tre regroups dans un seul lieu comme une fabrication manufacturire, mais aussi rpartis sur des zones trs tendues comme un ensemble de traitement et de distribution d'eau.
A Fig. 1 Processus de cration de valeur
Pour assurer son fonctionnement, le processus ncessite des flux complmentaires tel que l'lectricit, l'air, leau, le gaz, les emballages, etc. Le processus rejette des dchets quil faut collecter, transporter, traiter et liminer.
1.2
Lquipement d'automatisme
Un quipement d'automatisme est caractris par cinq fonctions de base associes et relies par des liaisons de puissance et de contrle (C Fig. 2).
b Les 5 fonctions de base

v L'alimentation lectrique
Elle assure la distribution de l'nergie lectrique vers les organes de puissance et de contrle. Elle doit pouvoir tre interrompue et protge en conformit avec les normes d'installation lectrique et celles des machines. Cette fonction est gnralement assure par un disjoncteur, ou un interrupteur porte-fusibles.
v La commande de puissance
Elle permet de commander les charges lectriques (actionneurs) partir des ordres mis par l'automatisme. Un contacteur assurera la commande d'une charge en tout ou rien, tandis quun variateur lectronique permettra la commande progressive d'un moteur ou d'une rsistance de chauffage.
A Fig. 2
Les fonctions de base
v Le dialogue
Il est l'interface entre l'homme et la machine. Il permet de donner les ordres et de visualiser l'tat du processus. La commande est assure par des boutons poussoir, des claviers et des crans tactiles. La visualisation tant faite par des voyants, des colonnes lumineuses et des crans.
v Le traitement
Il sagit de la partie logique de l'automatisme qui permet partir des ordres mis par l'oprateur et des mesures de l'tat du processus de commander les pr-actionneurs et de fournir les informations ncessaires. Une large palette s'offre l'automaticien, depuis la solution la plus simple (un bouton poussoir commande directement un contacteur), en passant par les systmes logique programmable, jusqu' l'association collaborative entre des automates et des ordinateurs. La disponibilit d'automates simples faible prix a pratiquement fait disparatre les schmas relais.
10
1. Guide de Choix
1.2
Lquipement d'automatisme
v L'acquisition
Elle permet de dtecter un seuil ou de mesurer la valeur d'une grandeur physique. A ce jour presque toutes ces grandeurs sont dtectables ou mesurables. Les progrs technologiques permettent d'offrir un large choix de capteurs.
b L'quipement doit satisfaire aux contraintes externes

- assurer la scurit des personnes et des moyens de production, - respecter les exigences de lenvironnement telles que la temprature, la protection contre les chocs, les poussires ou les ambiances agressives.
b Les liaisons de puissance

Elles assurent la connexion entre les diffrents organes et comportent des cbles, des jeux de barres, des connecteurs et des protections mcaniques telles que des gaines et des crans. Les valeurs de courant s'chelonnent de quelques ampres plusieurs milliers dampres. Outre les contraintes thermiques, leur calcul doit prendre en compte les contraintes lectrodynamiques et mcaniques.
b Les liaisons de contrle

Elles permettent la commande et le contrle de l'automatisme. Le cblage traditionnel par fils spars est progressivement substitu par des connexions prfabriques avec des connecteurs et des bus de communication.
b Le cycle de vie de l'quipement d'automatisme

Un quipement est conu, utilis et entretenu tout au long de son cycle de vie. Celui-ci se dfinit par ses acteurs, leurs besoins, les contraintes internes du client et les contraintes externes (lgales, normatives, etc.). Les tapes sont les suivantes : - dfinition de la machine ou du processus par le client, - choix des quipements dautomatisme, - approvisionnement des constituants, - mise en uvre, test, - exploitation, - maintenance, - dmantlement, recyclage, destruction.
b Le cot des quipements

La rduction des cots est une proccupation tous les niveaux de choix et de dcisions. Elle est trs lie au contexte du client. Bien que ce guide ne prsente que l'aspect technique, sa ralisation a t conduite avec un souci permanent d'optimisation conomique.
b L'volution du march et des besoins

Au cours des dernires annes, le march du contrle des automatismes a t soumis de fortes contraintes conomiques et technologiques. Les principales priorits des clients sont devenues : - la rduction du temps de mise sur le march des offres (time to market), - la prolifration des offres dues la re-conception incrmentale (conception modulaire permettant de commercialiser de nouveaux produits sans refaire toute l'offre) et la personnalisation, - la pression des cots. Cette donne gnre de nouveaux besoins : - rduire le temps de dveloppement et la complexit, - accrotre la flexibilit, particulirement dans le cas des changements de srie pour les manufacturiers, - fournir des informations pour la gestion de production et pour la maintenance (rduire les cots, les temps d'arrts, etc.).
11
1. Guide de Choix
1.2 1.3
Lquipement d'automatisme Les architectures d'automatisme
Pour rpondre ces besoins, la fourniture de produits fiables et performants doit tre complte par une offre d'architectures prtes l'usage qu'utiliseront les acteurs intermdiaires que sont les systmes Intgrateurs ou les OEM pour spcifier et raliser la solution adapte l'utilisateur final. La figure 3 illustre la liaison entre les acteurs du march et l'offre que nous leur proposons.
A Fig. 3
Les acteurs du march des automatismes
La fourniture d'architectures valorise les acteurs intermdiaires depuis le distributeur ou grossiste, le fabriquant de tableaux, l'installateur ou le fabriquant de machine. Cette dmarche leur permet de rpondre plus srement, plus justement et plus rapidement aux clients finaux dans diffrents secteurs d'applications, tel que l'agroalimentaire, l'infrastructure ou le btiment par exemple.
1.3
Les architectures d'automatisme

L'approche hirarchique traditionnelle traduite en concept aussi bien dans les processus manufacturiers (CIM : Computer Integrated Manufacturing) que dans les processus continus (PWS : Plant Wide Systems) a t substitue, la fin des annes 90 par une dmarche de dcentralisation. Les fonctions d'automatisme ont t implmentes au plus prs du processus. Le dveloppement du Web, s'appuyant sur Ethernet et le protocole TCP/IP, a d'abord pntr les systmes complexes d'automate. Progressivement ceux-ci se sont clats et se sont intgrs dans les autres fonctions donnant naissance aux smart devices. Cette architecture a permis une interconnexion transparente entre les systmes de contrle et les outils de gestions informatiques (MES, ERP). Simultanment les composants (actionneurs, variateurs de vitesse, capteurs, entres/sorties, etc.) ont volu progressivement vers le concept de composant intelligent (smart device) en intgrant des possibilits de programmation et de communication.
b Le composant intelligent ou smart device

Cette notion inclut les nano-automates, les petits lots d'automatisme (tel que Power Logic, Sepam, Dialpact, etc.) ainsi que les composants intgrant la fonction contrleur, tel que les variateurs de vitesse. Ces produits sont suffisamment intelligents pour grer localement les fonctions du processus et interagir entre eux. Le fait d'assurer une communication transparente permet de reconfigurer les tches, de faire des diagnostics. Ces fonctions sont bien intgres la philosophie Web (adressage individuel, formatage des informations prtes l'emploi, gestion des fournisseurs d'informations).
12
1. Guide de Choix
1.3
Les architectures d'automatisme
Ces smart devices ont adopt systmatiquement une approche de connexion/dconnexion chaud (plug and play) pour la puissance, les bus de contrle et les capteurs. Cette approche permet le remplacement rapide et ais de l'quipement en cas de dfaillance. L'intgration de navigateurs dans les claviers/crans, commandes radio et autres interfaces hommes/machines a acclr le dploiement des technologies Web, jusqu'aux niveaux des composants (C Chapitre 10 Traitement de donnes et Logiciel). L'intgration de fonctions de contrle dans les smart devices ont permis de rduire le flux de donnes changes sur les rseaux et donc de diminuer les cots, de rduire la puissance des automates et d'acclrer les temps de rponse. Le besoin de synchronisation est ainsi limit grce aux traitements locaux raliss par les smart devices.
b Les rseaux
En parallle, les rseaux sont de plus en plus accepts. La convergence s'est faite autour de quelques standards qui couvrent 80 % des applications. De nombreuses possibilits s'offrent aux concepteurs (Can Open, AS-Interface, Profibus, DeviceNet, etc.) mais la tendance est la standardisation d'un rseau unique. Dans ce cadre, Ethernet qui a dj conquis le domaine de l'informatique industrielle tend galement adresser les besoins des bus de terrain. Aujourd'hui, une large proportion de constituants est directement connectable sur les rseaux. Tout ceci est le rsultat des effets combins de la diffusion des technologies Web, de la rationalisation des standards de communication, de la dcroissance rapide des prix des technologies de l'information et enfin de l'intgration de l'lectronique dans les composants lectromcaniques. Ces dveloppements ont conduit la dfinition de bus de terrain adapts la communication entre composants et automates tel que Modbus, Can Open, AS-Interface, Device Net, Interbus S, Profibus, Fip, etc.). Le poids croissant des besoins d'change incitent les clients donner priorit au choix des rseaux avant les quipements d'automatisme.
b Les logiciels et outils de dveloppement

Les outils de programmation ont beaucoup volu depuis les logiciels captifs des plates-formes matrielles jusqu'aux logiciels purement fonctionnels et tlchargeables sur diffrentes configurations matrielles. La configuration des communications entre les diffrents composants est gnre automatiquement. Les informations produites par les diffrents programmes sont accessibles travers un outil fdratif et partagent une base de donnes commune distribue, rduisant considrablement le temps de capture des informations (paramtres, variables, etc.). Jusqu' ce jour les concepts des langages de programmation d'automates industriels restent stables. Pratiquement tous les fournisseurs font la promotion d'offres bases sur la norme IEC 61131-3 et quelques fois amliores par des outils supportant le contrle collaboratif. Les principales amliorations venir concernent l'information gnre par des produits qui vont permettre : - de gnrer automatiquement la configuration de l'automate et le nommage des entres/sorties, - d'importer et d'exporter des fonctions entre le logiciel de l'automate et celui des composants, - d'intgrer les schmas lectriques dans les outils de diagnostic, - de grer une base de donnes communes, mme pour une configuration simple, - d'offrir une transparence complte, - de proposer une ergonomie permettant lapprentissage pour plusieurs usages.
13
1. Guide de Choix
1.3 1.4
Les architectures d'automatisme Dfinition des architectures
En plus de la programmation, les logiciels sont de plus en plus utiliss pour configurer, paramtrer et diagnostiquer les constituants. Toutes ces fonctions sont parfois regroupes dans un logiciel unique.
1.4
Dfinition des architectures

Une architecture permet l'intgration et la coordination des fonctions d'automatisme ncessaires la machine ou au processus qui a pour objectifs principaux la productivit et la scurit de l'environnement. La majorit des besoins d'automatisme peut tre couverte par un nombre limit d'architectures. Dans un souci de simplicit Schneider Electric propose de classifier les architectures suivant deux niveaux de structure : (C Fig. 4) - l'intgration fonctionnelle en nombre d'armoires ou de coffrets d'automatisme, - le nombre de fonctions de contrle d'automatisme, c'est dire le nombre d'units de contrle, des automates par exemple.
A Fig. 4
Les types darchitectures
Nous allons dcrire et illustrer chacune de ces architectures dans les paragraphes suivants.
b All in one device - Toutes les fonctions dans un seul produit

Dans cette structure qui est la plus compacte, l'ensemble des fonctions est group dans un mme produit. Cette architecture va du plus simple au plus complexe, comme l'illustrent les deux exemples suivants.
A Fig. 5
Architecture simple All in one device
v Le rideau tlcommand (C Fig. 6)

Il ne comporte que quelques fonctions (C Fig. 5). Le contrle est rduit la commande directe du pr-actionneur par le capteur et le dialogue est limit deux boutons poussoirs. Le pr-actionneur assure aussi les fonctions d'alimentation lectrique et de protection du circuit de puissance.
A Fig. 6
Rideau tlcommand
14
1. Guide de Choix
1.4
v Tronon de convoyage (C Fig. 8)

L'ensemble des fonctions de puissance et de contrle est intgr dans le variateur (C Fig. 7). La liaison avec les autres parties de l'automatisme se fait par un bus de communication. L'alimentation de la puissance ncessite une armoire de distribution lectrique commune couvrant l'ensemble des quipements d'automatisme du procd.
A Fig. 8
Tronon de convoyeur pilot par un ATV71 intgrant une carte contrleur
A Fig. 7
Architecture complexe All in one device
b All in one panel - Toutes les fonctions dans une seule armoire
Cette architecture est la plus frquente (C Fig. 9). Les fonctions d'automatisme sont centralises dans une seule enveloppe qui suivant les cas sera, soit une armoire, soit le bti de la machine et intgrera une seule fonction de contrle (C Fig. 7). Vous trouverez des exemples dapplications aux figures 10, 11 et 12.
A Fig. 10
Pompe GPL
A Fig. 11
Machine d'inspection textile
A Fig. 9
Architecture All in one panel
A Fig. 12
Machine d'emballage
15
1. Guide de Choix
1.4
b Distributed peripheral - Fonctions distribues dans

plusieurs armoires Cette architecture comporte un seul automate central qui pilote plusieurs armoires d'automatisme distribues autour de l'installation (C Fig. 13). Elle convient aux machines et aux procds tendus ainsi qu'aux machines modulaires (C Fig. 14). La liaison contrle s'effectue par un bus de terrain. L'alimentation lectrique est centralise et intgre souvent les lments du contrle et de commande de la scurit.
A Fig. 14
Fabrication de ptisserie industrielle
A Fig. 13
Architecture Distributed peripheral
b Collaborative control - Plusieurs fonctions de contrle

collaboratives Plusieurs machines ou parties de procd comportent leurs propres contrleurs (C Fig. 15). Ils sont relis entre eux et collaborent l'excution du fonctionnement. Cette architecture concerne les grands procds tels que ceux de la ptrochimie, de la sidrurgie, ou des infrastructures comme un aroport ou un systme de traitement des eaux (C Fig.16).
A Fig. 16
Systme de traitement des eaux
A Fig. 15 16
Architecture Collaborative control
1. Guide de Choix
1.5
Le choix des quipements d'automatisme
1.5

b La mise en uvre des architectures
Nous proposons d'accompagner le client en partant de sa problmatique pour le guider et optimiser le choix de larchitecture, des produits et des services qui y seront intgrs. La dmarche se fait partir de l'coute de ses besoins et d'un questionnement structur que nous allons dtailler. Pour faciliter les choix, Schneider a optimis plusieurs variantes des deux architectures les plus utilises. La premire oriente vers les applications compactes, regroupent les produits d'automatisme dans une armoire tout dans une armoire. La deuxime correspond aux applications distribues sur les procds. Les produits d'automatisme sont rpartis dans plusieurs armoires sous le nom de priphrie distribue. Les deux autres (All in One Device et Collaborative Control) sont, bien entendu, conserves, mais prsentes diffremment. La structure tout dans un produit est assimile un produit et sera traite comme telle. La structure contrle collaboratif concerne essentiellement les changes de donnes entre automates et est traite aux chapitres sur les liaisons et les changes. Elle sera dtaille aux chapitres concernant les automates ainsi que dans celui prsentant les logiciels.
b Les choix proposs par Schneider Electric

Les deux concepts d'architecture ci-dessus peuvent donner lieu de multiples dclinaisons. Pour faciliter le choix du client et lui proposer des associations optimises, Schneider Electric a retenu un total de 10 implmentations possibles. Pour viter la confusion entre les concepts d'architecture prsents prcdemment et les solutions pratiques que Schneider Electric propose, nous utiliserons pour celles-ci le terme d'implmentations prfres. Le tableau de la figure 17 rsume cette dmarche.
A Fig. 17
Choix des implmentations de Schneider Electric
17
1. Guide de Choix
1.5
b Les implmentations prfres

Le tableau de la figure 18 en prsente une synthse. Elles sont plus amplement dtailles dans les documents fournis par Schneider Electric.
A Fig. 18
Principales caractristiques des implmentations prfres . Retrouvez les dtails des architectures dans les figures 5 11
18
1. Guide de Choix
1.5
b La description des implmentations prfres

v Le choix d'une implmentation prfre
L'approche solution de ces implmentations, intgrant l'ensemble des contraintes du client, prsente de multiples avantages : - une simplification du choix des automatismes, - la tranquillit et la confiance de l'utilisateur, car l'interoprabilit des produits et le niveau de performances sont garanties, - l'implmentation choisie, le client possdera un cadre suffisamment prcis pour slectionner, l'aide du catalogue et des guides spcialiss, les fonctions d'automatisme et les produits ncessaires, - la mise en uvre est facilite par le travail ralis en amont. Le tableau de la figure 19 rsume la dmarche propose :
A Fig. 19
Dmarche du choix dun automatisme
Pour aider le client dans ses choix, Schneider Electric a labor un guide complet de questions regroupes en quatre thmes dont le mnmotechnique est PICCS : (Performances, Installation, Contraintes, Cot, Surface). Un extrait est donn aux figures 20 et 21, titre d'exemple. Pour connatre l'ensemble des implmentations proposes, nous vous suggrons de vous reporter aux catalogues. Nous nous contenterons ici d'illustrer la dmarche partir d'exemples.
19
1. Guide de Choix
1.5
A Fig. 20
Guide pour les architectures compactes
20
1. Guide de Choix
1.5
A Fig. 21
Guide pour les architectures distribues
21
1. Guide de Choix
1.5
Nous allons prendre trois applications diffrentes et dterminer pour chacune d'entre elles la ou les architectures adaptes :
v Une grue de chantier

Cette machine (C Fig. 22), malgr sa simplicit apparente, doit satisfaire de svres exigences de scurit et d'environnement. Le march concurrentiel impose au fabricant des contraintes de cots sur tous les lments. Les caractristiques de ce type de grue sont : - Une puissance installe de 10 115 kW selon la charge leve (2 350 tonnes). - Les mouvements de levage, de rotation, de dplacement du chariot et de translation sont mus par des moteurs triphass cage deux ou trois vitesses ou associs un variateur lectronique. - Le freinage est mcanique ou lectrique. - L'ensemble de lapplication ncessite plus d'une dizaine de capteurs. - Linterface homme/machine peut se situer en cabine ou se raliser par une commande radio distance. Le choix de l'implmentation s'oriente naturellement vers un ensemble compact optimis, rassembl dans une seule armoire, dispos au pied de la grue.
A Fig. 22 Grue de chantier
En surlignant en couleur le tableau de choix prcdent, nous visualisons rapidement les possibilits (C Fig. 23).
A Fig. 23
Choix darchitectures pour une grue de chantier
La Compact simple est limine car ses possibilits sont trop limites. Les deux autres Compact optimise et compact volutive optimise sont adaptes. La dernire prenant l'avantage si la machine est de conception modulaire ou si le besoin de tlmaintenance est prcis.
22
1. Guide de Choix
1.5
Le choix des composants dcoule naturellement des contraintes du client et de celles de l'implmentation choisie. Les figures 24 et 25 illustrent les implmentations possibles :
A Fig. 24
Solution Compact optimise
A Fig. 25
Solution compact volutive
23
1. Guide de Choix
1.5
Les fonctions des composants sont dtailles dans les chapitres suivants.
v Les convoyeurs et table rotatives (C Fig. 26 et 27)

Ce type de machine est utilis couramment dans les industries manufacturires. Il est troitement li au procd qui l'environne. Le dbit doit tre rgul en fonction des produits. Les ordres viennent des automatismes amont et aval. Un automate contrle plusieurs sections de convoyeur, chaque lment dispose d'une ou plusieurs armoires. Les caractristiques principales sont les suivantes : - faible puissance installe, - besoin de performance moyenne, - par tronon, 2 10 moteurs triphass cage commands par des variateurs de vitesse, - de 10 50 entre/sorties, - interface par clavier cran, - connaissance en temps rel du type et du nombre de produits transports. Le choix se portera sur l'une des architectures distribues puisqu'il y a plusieurs armoires lies. Le tableau de choix (C Fig. 28) laisse clairement apparatre les solutions prfres. La solution avec bus ASI est un peu limite par la difficult de contrler la vitesse des variateurs. La solution Ethernet, sauf cas particulier, risque d'tre trop onreuse.
A Fig. 26
Table rotative
A Fig. 27
Convoyeur
A Fig. 28
Choix darchitecture pour un systme de convoyage
24
1. Guide de Choix
1.5
Reste donc les deux solutions base de bus de terrain Can Open. La premire, optimise en cot (C Fig. 29), assure les fonctions de base demandes. La seconde (C Fig. 30) permet une transparence et une synchronisation avec les autres automatismes extrieurs au tronon dcrit. Cette dernire solution permet une volution facile. De plus, la configuration peut facilement tre tlcharge, en cas par exemple de changement de srie.
A Fig. 29
Solution Canopen optimise
A Fig. 30
Solution Canopen
v Une station de relevage pour l'alimentation en eau potable

Cet exemple (C Fig. 31) illustre une partie d'une infrastructure de traitement et de distribution des eaux. Elle est compose d'un ensemble d'units rparties sur le territoire. Ce genre d'application doit tre autonome et doit garantir la continuit de lalimentation. Les clients sont trs attentifs la surveillance et la maintenance de l'installation. Les caractristiques de cette station sont : - 4 pompes de 7.5kM associes des variateurs de vitesse, - une dizaine de capteurs (pression, dbit), - un automate grant la squence des pompes et la communication, - la tlsurveillance de l'installation.
A Fig. 31
Station de relevage
25
1. Guide de Choix
1.5
Le choix s'oriente vers une des implmentations distribues. Le tableau de la figure 32 permet de slectionner la plus optimale.
Type d'implmenation Intitul de l'implmentation Contraintes globales Performances Besoin 40kW As-Interface Distribue Canopen optimis
Canopen
-Puissance installe -Prcision, cadence
pas de contrainte 4 - nombre de moteurs type de moteurs asynchrone et Variation de vitesse selon option oui -Echange de donnes 10 capteurs -Nombre d'entres / sorties -type et fonctions de dialogue clavier local + SCADA tlgestion Logique de traitement automate programmable tlgestion non dfini oui oui pour les armoires externes Intrusion et continuit de service important important moyenne sans contrainte
faible moyenne faible moyenne 1 10
Ethernet Transparent Factory faible forte lie au bus terrain >20
faible forte faible forte moyenne 1 10 moyenne <20
asynchrone direct non <100 Claviers afficheurs programmable fonctions basiques non <5 oui oui fonctions automatisme oui oui moyenne ASI 100m
Asysnchrone Asysnchrone tous type Variation de Variation de contraintes sur vitesse vitesse bus terrain possible possible oui <100 >100 >100 Claviers afficheurs atelier logiciel fonctions avances possible <10 oui oui Claviers afficheurs atelier logiciel fonctions avances possible <10 oui oui Claviers afficheurs PC atelier logiciel + collaboration autres systmes oui n oui oui fonctions automatisme oui oui large rseau de terrain >250m
-Services distance (diagnostique, mise jour...)
Installation Contrainte
d'environnement
-Nombre d'armoires -Evolutif -Ambiance (temprature, poussire) -Scurit (personnes, matriel)
Cot
Surface et taille
-cots de conception -cot d'exploitation... -taille de l'installation Rseau interne Longueur du rseau externe adapt inadapt
fonctions fonctions automatisme automatisme oui oui oui oui moyenne Canopen 250m moyenne Canopen 250m
codes couleur
A Fig. 32
Choix darchitecture pour un systme de traitement des eaux
L'implmentation la mieux adapte est celle base d'Ethernet qui permet une transparence totale de l'installation. Les faibles capacits d'change de donnes du bus ASI le limite pour cette application. Les deux autres base de Can Open peuvent tre utilises en liaison avec un modem, mais les possibilits restent trs limites.
26
1. Guide de Choix
1.5
Dans les exemples suivants, limplmentation pourra tre ralise, soit partir dun automate pilotant lensemble des composants (C Fig. 33 et 34), soit partir dun variateur de vitesse intgrant une carte contrleur et son applicatif de gestion des pompes.
A Fig. 33
Solution partir dun automate
A Fig. 34
Solution partir dun variateur de vitesse
27
2
28
chapitre
Alimentation lectrique
Rappel des grandes rgles, normes et habitudes suivre pour traiter l'interface entre la distribution lectrique et la machine. Prsentation des fonctions de l'alimentation, de la puissance et du contrle
2. Alimentation lectrique
Sommaire
1 2
2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 Introduction Lalimentation lectrique des machines Les normes et habitudes Les fonctions de lalimentation lectrique Lalimentation du circuit de contrle
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3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 M
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29
2.1 Introduction
2.1 2.2 2.3
Introduction Lalimentation lectrique des machines Les normes et habitudes
Ce chapitre aborde lalimentation en nergie lectrique de lquipement lectrique des machines. Cette alimentation assure des fonctions situes linterface entre linstallation lectrique et la machine et doit satisfaire aux rgles et contraintes techniques de ces deux domaines (C Fig.1). Nous allons dtailler ce dernier et nous renverrons le lecteur au Guide de linstallation lectrique qui complte les informations donnes ici.
A Fig. 1
Larchitecture de lalimentation lectrique
2.2
Lalimentation lectrique des machines

Comme illustr sur le schma figure 2 lalimentation lectrique comporte deux parties : La partie circuit de puissance est destine alimenter les diffrentes charges de la machine telles que les moteurs, les circuits de chauffages, par lintermdiaire des constituants de commande de puissance (les pr-actionneurs). Les tensions usuelles vont de 200 660 V en triphas et de 120 230 V en monophas. La partie circuit de contrle est destine alimenter les composants dautomatisme tels que les bobines de contacteurs, les lectrovannes, les automates, les capteurs, etc. Les tensions usuelles sont celles de la basse tension (120 200 V en monophas) et de la trs basse tension (12 48 V).
A Fig. 2
Les fonctions de lalimentation lectrique
Cet ensemble est souvent dnomm tte dquipement et assure un ensemble de fonctions qui seront dcrites dans le paragraphe 2.4.
2.3
Les normes et habitudes

Comme nous lavons prcdemment mentionn, lalimentation lectrique est soumise aux contraintes de deux domaines :
b Linstallation lectrique
Chaque pays a ses habitudes et dfini ses propres rgles, ce qui a pour consquence une multitude de normes diffrentes, comme la C15-100 en France. Nous pouvons cependant rsumer les contraintes et habitudes sur lappareillage dentre de lquipement aux points suivants : - la tension rseau. Une table des tensions par pays est fournie dans le Guide de linstallation lectrique et les caractristiques des rseaux de distribution public sont donnes dans lEN 50160:1999, - la distribution du neutre et son rgime, - les habitudes de cblage, - les normes produits et les distances disolement, - les types de fusibles en cas dutilisation de porte fusibles ou dinterrupteurs fusibles.
30
2.3
Les normes et habitudes
b La machine
Leffort dharmonisation autour de la norme IEC 60 204-1 facilite lexportation et lutilisation des machines travers le monde. Seuls quelques pays ont conservs des particularits. Nous rapportons un extrait des plus importantes diffrences dans le tableau de la Figure 3.
Les schmas TN-C ne sont pas admis dans les installations basse tension dans les btiments (Norvge). Les schmas TT de puissance ne sont pas autoriss (USA). La coupure du conducteur neutre est obligatoire en schma TN-S (France et Norvge). la distribution dun conducteur neutre dans un schma IT nest pas autorise (USA et Norvge). La tension nominale maximale dun circuit de commande en alternatif est de 120 V (USA). La section minimale des conducteurs en cuivre est spcifie dans lANSI/NFPA 79 en dimensions amricaines (AWG) (USA). Lannexe G de la norme donne les sections quivalentes du systme AWG en mm_. La couleur BLANCHE ou GRISE est utilise pour reprer les conducteurs neutres mis la terre au lieu du BLEU (USA et Canada). Exigences de marquage de plaque signaltique (USA). A Fig. 3 Particularits normatives et habitudes de certains pays
b Trois zones dinfluence

Malgr les disparits des normes et habitudes par pays, nous pouvons identifier trois zones dinfluence : LEurope, Les USA et le Japon (C Fig.4).
Zone dinfluence Distribution lectrique Tension rseau 3~ Rgles / normes dinstallation BT Normes quipement machines Voir les carts ci-dessus USA 480 V NEC Europe 400 V 220 V IEC 60364 JIS 0364 Japon
IEC60204-1
IEC 60204-1
JIS-B 9960
Appareillage Disjoncteur de tte Interrupteur / dquipement fusibles
UL489 UL98
IEC 60947 IEC 60269 Fusibles diffrents par pays IEC 60947
JIS-C 8201-2-1 JIS-C-8269
Contacteurs / disjonteurs moteurs Type de < 100 A raccordement amont > 100 A
UL508
JIS-C 8201-4-1
Connecteurs > 100 A
Connecteurs, vis trier, connexions lastiques Cbles avec cosses ou barres
Cosses fermes
Cbles en parallle
Cbles avec cosses fermes
A Fig. 4
Exigences dans les diffrentes zones dinfluence
31
2.4
2.4

Nous pouvons distinguer trois groupes de fonctions :
b Alimenter et interrompre les circuits de puissance et de contrle de la machine en veillant aux points suivants
v Le pouvoir de coupure
En fonction de la puissance installe, lintensit de court-circuit prsume en cas dincident peut varier de quelques kA plusieurs centaines de kA. Lappareillage devra donc tre dimensionn en consquence.
v La tenue aux court-circuits

Un court-circuit en aval de lquipement lectrique ne doit pas entraner la destruction de lappareillage.
v La capacit de raccordement
Le cblage interne des quipements est toujours raliss en cuivre, il est not que des utilisateurs se servent de laluminium pour leur installation lectrique. Lappareillage dentre devra donc accepter ces deux types de connexions.
v La commande manuelle sur le produit ou dporte sur larmoire

Les rgles de scurit imposent une commande directe sur larmoire lectrique permettant dassurer linterruption et le sectionnement par rapport linstallation.
b Protger les personnes

En rgle gnrale, les armoires lectriques sont verrouilles pendant les phases dexploitation. Les oprateurs ny ont donc pas accs. La rglementation impose des contraintes sur la protection des personnes lors des interventions lintrieur des quipements lectriques, en particulier pendant les phases de mise en route et de maintenance. La protection des personnes impose le respect de certaines rgles : - protection IP20 contre le toucher des connexions internes, - sectionnement. Cette fonction est destine assurer la mise hors tension de tout ou partie dune installation en sparant linstallation ou une partie de linstallation de toute source dnergie lectrique, pour des raisons de scurit. Isolement Lorsquun organe de commande est ouvert les caractristiques disolation doivent tre assures, cest dire que le courant de fuite doit tre infrieur au seuil de danger. Consignation (cadenassage) Cette fonction vise interdire une personne non autorise de remettre sous tension un quipement lectrique. Isolement du contrle Il doit tre suffisant pour protger les personnes et le matriel lectrique contre les surtensions et les autres pollutions lectriques Liaisons quipotentielles Selon les rgimes de neutre utilis, les rgles dinstallation peuvent imposer des masses la terre ou des masses isoles.
32
2.4 2.5
Les fonctions de lalimentation lectrique Lalimentation du circuit de contrle
b Protger le rseau de distribution

La protection contre les incidents pouvant provenir de la machine doit prendre en compte le pouvoir de coupure et les contraintes de coordination et de slectivit. Un incident ne doit pas avoir de rpercussions sur le reste de linstallation.
b Lalimentation du circuit de puissance

Pour satisfaire aux fonctions ncessaires, le tableau de la figure 5 donne un rsum des fonctions remplies par les produits de puissance.
Fonction Porte fusibles Interrurpteur Interrurpteur Interrurpteur Vario INS fusibles Disjoncteur magntique Interrurpteur ligne Relais diffrenciel
Sectionnement Interruption Protection court-circuits Isolation Tenue aux court-circuits Consignation Protection contre les dfauts de terre A Fig. 5
XX
XX X
XX XX
XX XX XX
XX XX X XX X X
XX XX XX XX XX XX option XX
XX XX X XX XX X XX XX XX XX
XX XX XX
Tableau comparatif des dispositifs
2.5
Lalimentation du circuit de contrle

Lalimentation du contrle est soumise des contraintes rglementaires et technologiques. Le besoin de protection des personnes incite lutilisation des alimentations trs basses tensions (TBT). Cest dire des tensions infrieures 50V. Lutilisation rpandue des constituants lectroniques impose lusage du courant continu pour les alimenter. En dehors des applications trs simples, qui restent en basse tension, et des applications particulires. La tendance est dutiliser des alimentations en courant continu TBT.
b Les alimentations 24V

Nous traiterons ici des diffrents types de source 24V. Cette tension est devenue un standard dans lindustrie. La majorit des constructeurs offre de larges gammes de produits. De plus, la normalisation permet lutilisateur de limiter les risques dincompatibilit entre les diffrents produits ; Plusieurs avantages contribuent ladoption de cette solution - le gain de place et de matriel, - lamlioration de la fiabilit, la dtection possible sur certains automates des coupures de circuit, - la scurit des personnes, - la continuit de service par des systmes secourus ou des filtres antichute de tension, - labsence deffet capacitif dans les cbles, - la protection de lenvironnement par la rduction de la consommation dans lquipement lectrique.
33
2.5
Cependant des contraintes existent - la faible tension impose une limite dans les longueurs de cble, - le nombre de contacts ou de capteurs en srie est limit, - les liaisons de masse doivent tre soignes, - en cas dusage en ambiance svre (poussires, agents chimiques, etc.) la fiabilit des contacts peut tre dgrade rapidement, - il peut exister des problmes de compatibilit entre les caractristiques des sorties dautomates, les capteurs et les bobines de contacteurs. Il est donc conseill dutiliser des contacteurs basse consommation qui sont bien adapts cet usage.
b Les technologies des alimentations 24V courant continu

Dans ce domaine aussi, les technologies voluent. Les alimentations traditionnelles sont constitues partir dun transformateur enroulements spars, assurant en plus de la conversion de tension, lisolement ncessaire entre la BT et la TBT. Lamlioration de la technologie dcoupage associe dune baisse des cots en font une alternative intressante par plusieurs points. Nous allons examiner ces deux technologies.
v Les alimentations redresses

Elles sont constitues dun transformateur BT/TBT suivi dun pont redresseur et dun filtrage (C Fig.6).
A Fig. 6
Schma de principe dune alimentation 24 V
Le primaire du transformateur peut tre aliment en monophas ou en triphas. Cette dernire solution (C Fig.7) permet de supprimer les condensateurs de filtrage, si la fiabilit est amliore la tenue aux microcoupures est dgrade.
A Fig. 7
Redressement monophas et triphas
34
2.5
v Les alimentations dcoupage (C Fig.8)

Le principe de fonctionnement consiste dcouper en haute frquence la tension (de quelques dizaines plusieurs centaines de kHz) issue dune source redresse. Il est alors possible dalimenter un transformateur en ferrite prsentant une meilleure puissance massique que les transformateurs traditionnels en 50hz. La sortie est alors redresse et filtre.
A Fig. 8
Alimentation dcoupe
Une boucle de rgulation permet dasservir le temps de cycle du commutateur haute frquence de manire assurer la caractristique de rgulation voulue (C Fig.9).
A Fig. 9
Principe de lalimentation dcoupage
v Conclusion
Le tableau de la figure 10 donne une rapide comparaison entre les deux technologies. Le lecteur est invit ensuite se reporter au chapitre concernant la mise en uvre des produits.
Comparatif pour une source 10A /24V DC Plage de tension d'entre Encombrement Poids Rendement Rglage tension sortie Rgulation de la charge Rgulation ligne Pollution CEM Pollution harmoniques Fiabilit, dure de vie A Fig. 10 Alimentations dcoupage rgule Alimentations redresses filtre
Large plages de 85 264V Diffrentes plages fixes de 110V 230V 3 dm2 1.5 kg Plus de 85% Oui 1 3% <1% 7 dm2 6 kg Jusqu' 75% Non Faible <5ms 5% Fonction du rseau 5 10%
Immunit microcoupures Bonne > 20ms
Ncessite des prcautions Naturellement faible de ralisation suivant EN61000-3-2 avec Conforme de base la filtre normeEN61000-3-2 Bon Trs bon
Comparaison des alimentations courant continu
35
3
36
chapitre
Moteurs et charges
Explication de l'influence du fonctionnement des moteurs et des charges sur leur comportement lectrique
3. Moteurs et charges
Sommaire
1 2
3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 Les moteurs asynchrones triphass Les moteurs monophass Les moteurs synchrones Les moteurs courant continu Lexploitation des moteurs asynchrones triphass Comparaison des diffrents types de moteurs Les diffrents types de charges Les vannes et vrins
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37
3.1
Les moteurs asynchrones triphass
Nous allons dans ce chapitre prsenter un descriptif physique et lectrique des rcepteurs lectriques et de leurs charges. Selon les cas cette charge influence ou non les caractritiques du rcepteur. Nous distinguerons donc les charges actives gnralement associes un moteur et les charges passives tel que le chauffage et lclairage. Nous terminerons par les vannes et vrins. Le dmarrage des moteurs et la variation de vitesse seront dtaills dans les chapitres suivants.
3.1

Cette premire partie est consacre la prsentation des moteurs asynchrones triphass, moteurs les plus utiliss pour lentranement des machines. Ces moteurs simposent en effet dans un grand nombre dapplications en raison des avantages quils prsentent : normaliss, robustes, simples dentretien, faciles mettre en uvre et de faible cot.
b Principe de fonctionnement
Le principe de fonctionnement dun moteur asynchrone repose sur la cration dun courant induit dans un conducteur lorsque celui-ci coupe les lignes de force dun champ magntique, do le nom de moteur induction. Laction combine de ce courant induit et du champ magntique cre une force motrice sur le rotor du moteur. Supposons une spire ABCD en court-circuit, situe dans un champ magntique B et mobile autour dun axe xy (C Fig. 1). Si, par exemple, nous faisons tourner le champ magntique dans le sens des aiguilles dune montre, la spire est soumise un flux variable et devient le sige dune force lectromotrice induite qui donne naissance un courant induit i (loi de Faraday). Daprs la loi de Lenz, le sens du courant est tel quil soppose par son action lectromagntique la cause qui lui a donn naissance. Chacun des deux conducteurs est donc soumis une force F de Laplace (de Lorentz, pour les Anglo-Saxons), de sens oppos son dplacement relatif par rapport au champ inducteur. La rgle des trois doigts de la main droite (action du champ sur un courant, (C Fig. 2) permet de dfinir facilement le sens de la force F applique chaque conducteur. Le pouce est plac dans le sens du champ de linducteur. Lindex indique le sens de la force. Le majeur est plac dans le sens du courant induit. La spire est donc soumise un couple qui provoque sa rotation dans le mme sens que le champ inducteur, appel champ tournant. La spire se met donc en rotation et le couple lectromoteur produit quilibre le couple rsistant.
A Fig. 1
Cration dun courant induit dans une spire en court-circuit
A Fig. 2
La rgle des trois doigts de la main droite pour trouver la direction de la force
b Cration du champ tournant

Trois enroulements, gomtriquement dcals de 120, sont aliments chacun par une des phases dun rseau triphas alternatif (C Fig. 3). Les enroulements sont parcourus par des courants alternatifs prsentant le mme dcalage lectrique, et qui produisent chacun un champ magntique alternatif sinusodal. Ce champ, toujours dirig suivant le mme axe, est maximal quand le courant dans lenroulement est maximal. Le champ gnr par chaque enroulement est la rsultante de deux champs qui tournent en sens inverse et ayant chacun pour valeur constante la moiti de la valeur du champ maximal. A un instant t1 quelconque de la priode (C Fig. 4), les champs produits par chaque enroulement peuvent tre reprsents comme suit :
A Fig. 3
Principe dun moteur asynchrone triphas
A Fig. 4 38
Champs gnrs par les trois phases
3.1
- le champ H1 diminue. Les 2 champs qui le composent ont tendance sloigner de laxe OH1, - le champ H2 augmente. Les 2 champs qui le composent ont tendance se rapprocher de laxe OH2, - le champ H3 augmente. Les 2 champs qui le composent ont tendance se rapprocher de laxe OH3. Le flux correspondant la phase 3 est ngatif. Le champ est donc dirig dans le sens oppos la bobine. En superposant les trois diagrammes, nous constatons que : - les trois champs tournant dans le sens inverse des aiguilles dune montre sont dcals de 120 et sannulent, - les trois champs tournant dans le sens des aiguilles dune montre se superposent. Ces champs sadditionnent pour former le champ tournant damplitude constante 3Hmax/2. Cest un champ une paire de ples, - ce champ effectue un tour pendant une priode du courant dalimentation. Sa vitesse est fonction de la frquence du rseau (f) et du nombre de paires de ples (p). Elle est appele vitesse de synchronisme.
b Glissement
Le couple moteur ne peut exister que si un courant induit circule dans la spire. Ce couple est dtermin par le courant qui circule dans la spire et qui ne peut tre que sil existe une variation de flux dans cette spire. Il faut donc quil y ait une diffrence de vitesse entre la spire et le champ tournant. Cest la raison pour laquelle un moteur lectrique fonctionnant suivant le principe que nous venons de dcrire est appel moteur asynchrone. La diffrence entre la vitesse de synchronisme (Ns) et celle de la spire (N) est appele glissement (g) et sexprime en % de la vitesse de synchronisme. g = [(Ns - N) / Ns] x 100 En fonctionnement, la frquence du courant rotorique sobtient en multipliant la frquence dalimentation par le glissement. Au dmarrage, la frquence du courant rotorique est donc maximale et gale celle du courant statorique. La frquence du courant statorique diminue progressivement au cours de la mise en vitesse du moteur. Le glissement en rgime tabli est variable suivant la charge du moteur et selon le niveau de la tension dalimentation qui lui est appliqu. Il est dautant plus faible que le moteur est peu charg et il augmente si le moteur est aliment en dessous de la tension nominale correspondant la frquence dalimentation.
b Vitesse de synchronisme
La vitesse de synchronisme des moteurs asynchrones triphass est proportionnelle la frquence du courant dalimentation et inversement proportionnelle au nombre de paires de ples constituant le stator.
Nombre de ples 2 4 6 8 10 12 16 A Fig. 5 Vitesse de rotation en tr/mn 50 Hz 3000 1500 1000 750 600 500 375 60 Hz 3600 1800 1200 900 720 600 540 100 Hz 6000 3000 2000 1500 1200 1000 750
Par exemple : Avec :
Ns = 60 f/p
Ns : vitesse de synchronisme en tr/min, f : frquence en Hz, p : nombre de paires de ples.
Pour les frquences industrielles de 50 Hz et 60 Hz et pour une frquence de 100 Hz, les vitesses de rotation du champ tournant, ou vitesses de synchronisme, en fonction du nombre de ples, sont donnes dans le tableau de la figure 5. Dans la pratique, il nest pas toujours possible daugmenter la vitesse dun moteur asynchrone en lalimentant sous une frquence suprieure celle pour laquelle il est prvu, mme si la tension est adapte. Il convient en effet de vrifier si ses conceptions mcaniques et lectriques le permettent.
Vitesses de synchronisme fonction du nombre de ples et de la frquence du courant
39
3.1
Comme dj voqu, compte tenu du glissement, les vitesses de rotation en charge des moteurs asynchrones sont lgrement infrieures aux vitesses de synchronisme indiques dans le tableau.
v Constitution
Un moteur asynchrone triphas cage comporte deux parties principales : un inducteur ou stator et un induit ou rotor.
v Le stator
Cest la partie fixe du moteur. Une carcasse en fonte ou en alliage lger renferme une couronne de tles minces (de lordre de 0.5 mm dpaisseur) en acier au silicium. Les tles sont isoles entre elles par oxydation ou par un vernis isolant. Le feuilletage du circuit magntique rduit les pertes par hystrsis et par courants de Foucault. Les tles sont munies dencoches dans lesquelles prennent place les enroulements statoriques destins produire le champ tournant (trois enroulements dans le cas dun moteur triphas). Chaque enroulement est constitu de plusieurs bobines. Le mode de couplage de ces bobines entre elles dfinit le nombre de paires de ples du moteur, donc la vitesse de rotation.
v Le rotor
Cest llment mobile du moteur. Comme le circuit magntique du stator, il est constitu dun empilage de tles minces, isoles entre elles, et formant un cylindre clavet sur larbre du moteur. Cet lment, de par sa technologie, permet de distinguer deux familles de moteurs asynchrones : ceux dont le rotor est dit cage, et ceux dont le rotor bobin est dit bagues.
b Les diffrents types de rotor

v Le rotor cage
Plusieurs types de rotor cage existent, ils sont tous conus selon lexemple de la figure 6. En citant ces moteurs dans lordre du moins rpandu au plus courant : Rotor cage rsistante Le rotor rsistant existe surtout en simple cage (voir plus loin la dfinition du moteur simple cage). La cage est ferme par deux anneaux rsistants (alliage particulier, section rduite, anneaux dinox, etc.). Ces moteurs prsentent un fort glissement au couple nominal. Leur couple de dmarrage est lev et le courant de dmarrage faible (C Fig. 7). En raison des pertes dans le rotor, leur rendement est faible.
A Fig. 6 clat dun moteur rotor cage
Ces moteurs sont en principe utiliss sur des applications pour lesquelles il est intressant davoir du glissement afin dadapter la vitesse en fonction du couple, par exemple : - cas de plusieurs moteurs lis mcaniquement sur lesquels doit tre rpartie la charge, tels que train rouleaux dun laminoir, entranement dun portique de levage, - fonction enrouleur-drouleur partir de moteurs Alquist prvus cet effet, - besoin dun fort couple de dmarrage avec un courant dappel limit (palans de levage ou convoyeurs). Ils permettent la variation de vitesse par modification de la seule tension, mais cette application tend disparatre au profit des convertisseurs de frquence. La majorit des moteurs est auto-ventil, cependant, certains moteurs avec rotor cage rsistante sont moto-ventils (motorisation distincte de leur ventilateur).
40
3.1
Rotor simple cage Dans des trous ou dans des encoches disposs sur le pourtour du rotor ( lextrieur du cylindre constitu par lempilage de tles) sont placs des conducteurs relis chaque extrmit par une couronne mtallique et sur lesquels vient sexercer le couple moteur gnr par le champ tournant. Pour que le couple soit rgulier, les conducteurs sont lgrement inclins par rapport laxe du moteur. Lensemble a laspect dune cage dcureuil, do le nom de ce type de rotor. La cage dcureuil est gnralement entirement moule (seuls les trs gros moteurs sont raliss laide de conducteurs insrs dans des encoches). Laluminium est inject sous pression et les ailettes de refroidissement, coules lors de la mme opration, assurent la mise en court-circuit des conducteurs du stator. Ces moteurs ont un couple de dmarrage relativement faible et le courant absorb lors de la mise sous tension est trs suprieur au courant nominal (C Fig. 7).
Ces moteurs asynchrones moto-ventils fort glissement sont utiliss en variation de vitesse, leur courant au calage est voisin de leur courant nominal ; leur caractristique de couple/vitesse est trs plongeante. Avec une alimentation variable, il est possible dadapter cette caractristique et de rgler le couple moteur en fonction de la traction souhaite.
En contre partie, ils ont un faible glissement au couple nominal. Ces moteurs sont utiliss principalement en forte puissance pour amliorer le rendement des installations sur des pompes et ventilateurs. Ils sont galement associs des convertisseurs de frquence en vitesse variable, les problmes de couple et de courant de dmarrage sont alors parfaitement rsolus. Rotor double cage Il comporte deux cages concentriques, lune extrieure, de faible section et assez rsistante, Iautre intrieure, de forte section et de rsistance plus faible. - Au dbut du dmarrage, les courants rotoriques tant frquence leve, leffet de peau qui en rsulte fait que la totalit du courant rotorique circule la priphrie du rotor et donc dans une section rduite des conducteurs. Le couple produit par la cage extrieure rsistante est important et lappel de courant rduit (C Fig. 7). - En fin de dmarrage, la frquence diminue dans le rotor. Le passage du flux travers la cage intrieure est plus facile. Le moteur se comporte alors sensiblement comme sil tait construit avec une seule cage peu rsistante. En rgime tabli, la vitesse nest que trs lgrement infrieure celle du moteur simple cage. Rotor encoches profondes Cest la ralisation standard. Les conducteurs rotoriques sont mouls dans les encoches du rotor qui sont de forme trapzodale dont le petit ct du trapze se situe lextrieur du rotor. Le fonctionnement est analogue au moteur double cage et lintensit du courant rotorique varie en fonction inverse de sa frquence. Ainsi : - Au dbut du dmarrage, le couple est lev et lappel de courant rduit. - En rgime tabli, la vitesse est sensiblement celle du moteur simple cage.
A Fig. 7
Courbes couple/vitesse suivant les types de rotors cage ( Un)
v Le rotor bobin (rotor bagues)

Dans des encoches pratiques la priphrie du rotor sont logs des enroulements identiques ceux du stator (C Fig. 8). Gnralement le rotor est triphas. Une extrmit de chacun des enroulements est relie un point commun (couplage toile). Les extrmits libres peuvent tre raccordes sur un coupleur centrifuge ou sur trois bagues en cuivre, isoles et solidaires du rotor.
41
A Fig. 8
clat dun moteur rotor bagues
3.1 3.2
Les moteurs asynchrones triphass Les moteurs monophass
Sur ces bagues viennent frotter des balais base de graphite raccords au dispositif de dmarrage. En fonction de la valeur des rsistances insres dans le circuit rotorique, ce type de moteur peut dvelopper un couple de dmarrage slevant jusqu 2.5 fois le couple nominal. Le courant au dmarrage est sensiblement proportionnel au couple dvelopp sur larbre moteur. Cette solution est de plus en plus abandonne au profit de solutions lectroniques associes un moteur cage standard. En effet, ces dernires permettent de rsoudre des problmes de maintenance (remplacement des balais dalimentation du rotor uss, entretien des rsistances de rglage), de rduire lnergie dissipe dans ces rsistances et aussi damliorer de faon importante le rendement de linstallation.
3.2
Les moteurs monophass

Le moteur monophas, bien que moins utilis dans lindustrie que son homologue triphas, reprsente nanmoins une part dapplication non ngligeable dans les petites puissances et dans les applications du btiment qui utilisent le rseau monophas 230 V .
b Les moteurs monophass cage

A puissance gale, il est plus volumineux quun moteur triphas. Par ailleurs, son rendement et son cosinus sont beaucoup plus faibles que dans le cas du triphas et ils varient considrablement en fonction dune part de la puissance, dautre part du constructeur. En Europe, le moteur monophas est relativement peu utilis dans le domaine industriel, en revanche, les moteurs monophass jusqu une dizaine de kW sont dutilisation courante aux Etats Unis. Bien que dun usage peu rpandu, lalimentation dun moteur monophas cage partir dun convertisseur de frquence est possible, cependant trs peu de constructeurs proposent ce type de produit.
v Constitution
Le moteur monophas, comme le moteur triphas, est compos de deux parties : le stator et le rotor. Le stator Il comporte un nombre pair de ples et ses bobinages sont raccords sur le rseau dalimentation. Le rotor Il est le plus souvent cage dcureuil.
v Principe de fonctionnement
Considrons un stator comprenant deux enroulements raccords sur le rseau dalimentation L1 et N (C Fig. 9). Le courant alternatif monophas engendre dans le rotor un champ alternatif simple H qui est la superposition de deux champs tournants H1 et H2 de mme valeur et de sens contraires. A larrt, le stator tant aliment, ces champs prsentent le mme glissement par rapport au rotor et produisent par consquent deux couples gaux et opposs.
A Fig. 9
Le moteur ne peut dmarrer.

Principe de fonctionnement dun moteur asynchrone monophas
Une impulsion mcanique sur le rotor provoque une ingalit des glissements. Lun des couples diminue pendant que lautre augmente. Le couple rsultant provoque le dmarrage du moteur dans le sens o il a t lanc.
42
3.2 3.3
Les moteurs monophass Les moteurs synchrones
Afin de rsoudre ce problme de couple lors de la phase de dmarrage, un deuxime bobinage dcal de 90 est insr dans le stator. Cette phase auxiliaire est alimente par un artifice de dphasage (condensateur ou inductance). Une fois le dmarrage effectu, la phase auxiliaire peut tre ventuellement supprime par un contact centrifuge. Une autre solution consiste utiliser des bagues de dphasage (C Fig. 10) qui procurent un dcalage du champ et permettent le dmarrage du moteur. Ce type de moteur ne se rencontre que dans les petites puissances (100 W tant un maximum).
Un moteur triphas de faible puissance (4kw max. environ) peut tre galement utilis en monophas. Le condensateur de dmarrage est alors insr en srie ou en parallle avec lenroulement non utilis. Cette disposition ne peut tre considre que comme un palliatif, car les performances du moteur sont fortement diminues. Les constructeurs indiquent dans leur catalogue, le schma raliser, les valeurs des condensateurs utiliser et le dclassement appliquer.
A Fig. 10
Moteur bagues de dphasage
b Les moteurs monophass universels

Peu utilis industriellement, cest le moteur le plus fabriqu au monde. Il se trouve dans llectromnager et dans loutillage portatif. Sa construction est analogue celle dun moteur courant continu excitation srie (C Fig. 11). Lensemble tant aliment en courant alternatif. Le flux dans la machine sinverse en mme temps que la tension. Le couple ainsi produit est donc toujours dans le mme sens. Il comporte un stator bobin et un rotor qui comporte des enroulements connects des bagues. Des balais et un collecteur assurent la commutation.
A Fig. 11 Photo de moteurs universels
La puissance maximale est denviron 1 000 W et sa vitesse de rotation vide est de lordre de 10 000 tr/mn. Ces moteurs sont prvus pour un usage intermittent et leur rendement est mdiocre.
3.3
Les moteurs synchrones

b Les moteurs synchrones rotor aimant
v Constitution
Le moteur synchrone se compose, comme le moteur asynchrone, dun stator et dun rotor spars par lentrefer. Il sen diffrencie par le fait que le flux dans lentrefer nest pas d une composante du courant statorique. Il est cr par des aimants ou par le courant inducteur, fourni par une source courant continu extrieure, qui alimente un enroulement plac dans le rotor. Le stator Le stator comprend une carcasse et un circuit magntique gnralement constitus de tles dacier au silicium et dun bobinage triphas analogue celui dun moteur asynchrone, aliment en courant alternatif triphas pour produire un champ tournant. Le rotor Le rotor porte des aimants ou des bobines dexcitation parcourues par un courant continu qui crent des ples Nord et Sud intercals. Le rotor, la diffrence des machines asynchrones, tourne sans glissement la vitesse du champ tournant. Il existe donc deux types distincts de moteurs synchrones : les moteurs aimants et les moteurs rotor bobin. - Pour les premiers, le rotor du moteur est quip daimants permanents (C Fig. 12). En gnral en terre rare pour obtenir un champ lev dans un volume rduit. Le stator comporte des enroulements triphass.
A Fig. 12
Coupe dun moteur aimants permanents
43
3.3
Ces moteurs peuvent accepter des courants de surcharge importants pour raliser des acclrations trs rapides. Ils sont toujours associs un variateur de vitesse et ces ensembles moto-variateurs sont destins des marchs spcifiques comme ceux des robots ou des machines-outils pour lesquels un moindre volume des moteurs, les acclrations et la bande passante sont des impratifs. - Les autres machines synchrones sont rotor bobin (C Fig.13), Le bobinage rotorique est accessible par des bagues et des frotteurs, mais dautres dispositifs existent comme par exemple des diodes tournantes. Ces machines sont rversibles et peuvent fonctionner en gnrateurs (alternateurs) ou en moteurs. Pendant longtemps, ces machines ont surtout t utilises en alternateur. Leur usage en moteur tait pratiquement confin aux applications o il tait ncessaire dentraner des charges vitesse fixe, en dpit des variations relativement importantes de leur couple rsistant. Le dveloppement des convertisseurs de frquence directs (du type cyclo-convertisseur) ou indirects fonctionnant en commutation naturelle, grce laptitude des machines synchrones fournir de la puissance ractive, a permis la ralisation dentranements lectriques vitesse variable performants, fiables et particulirement comptitifs par rapport aux solutions concurrentes lorsque la puissance dpasse le mgawatt. Bien que lon puisse trouver des moteurs synchrones utiliss industriellement dans la gamme de puissance de 150 kW 5 MW, cest au-del de 5 MW que les entranements lectriques utilisant des moteurs synchrones se sont pratiquement imposs, majoritairement associs des variateurs de vitesse.
A Fig. 13
Photo dun moteur synchrone rotor bobins
v Caractristiques de fonctionnement
Le couple moteur de la machine synchrone est proportionnel la tension ses bornes, alors que celui de la machine asynchrone est proportionnel au carr de cette tension. Contrairement au moteur asynchrone, il peut travailler avec un facteur de puissance gal lunit ou trs voisin de celle-ci. Le moteur synchrone, par rapport au moteur asynchrone, bnficie donc dun certain nombre de particularits avantageuses en ce qui concerne son alimentation par le rseau tension et frquence constantes : - la vitesse du moteur est constante, quelle que soit la charge, - il peut fournir de la puissance ractive et permettre damliorer le facteur de puissance dune installation, - il peut supporter sans dcrocher des chutes de tension relativement importantes (de lordre de 50 % en raison de ses possibilits de surexcitation). Toutefois, le moteur synchrone aliment directement par le rseau de distribution dnergie tension et frquence constantes prsente deux inconvnients : - il a des difficults de dmarrage, de fait, si le moteur nest pas associ un variateur de vitesse, le dmarrage doit seffectuer vide, soit par dmarrage direct pour les petits moteurs, soit laide dun moteur de lancement qui lentrane une vitesse proche du synchronisme avant le couplage direct sur le rseau, - il peut dcrocher si le couple rsistant dpasse son couple lectromagntique maximal et, dans ce cas, il faut reprendre tout le processus de dmarrage.
44
3.3
Type
Bipolaire aimant permanant

8
Unipolaire Bipolaire rductance hybride variable

4 phases, 8 fils 2 phases 14 fils 24 12
b Autres types de moteurs synchrones

Pour terminer le tour dhorizon des moteurs industriels, citons les moteurs linaires, les moteurs asynchrones synchroniss et les moteurs pas pas.
Caractristiques 2 phases, 4 fils Nb pas/tours Etapes de fonctionnement
v Les moteurs linaires

Leur structure est identique celle des moteurs rotatifs de type synchrone. Ils sont composs dun stator (plateau) et dun rotor (tige davance) dvelopps en ligne. En gnral le plateau se dplace sur une glissire le long de la tige davance. Ce type de moteur saffranchit de toute cinmatique intermdiaire pour la transformation du mouvement, do labsence de jeu et dusure mcanique de cet entranement.
Pas 1
Etat intermdiaire
v Les moteurs asynchrones synchroniss

Ce sont des moteurs induction. Lors de la phase de dmarrage, le moteur fonctionne en mode asynchrone et lorsquil a atteint une vitesse proche du synchronisme, il passe en mode synchrone.
Pas 2
Si sa charge mcanique est importante, il ne peut plus tourner en mode synchrone et son mode de fonctionnement repasse en mode asynchrone.
Les trois types de moteur pas pas
A Fig. 14
Cette particularit est obtenue par une construction spciale du rotor et en gnral pour des moteurs de faible puissance.
v Les moteurs pas pas

Le moteur pas pas est un moteur qui tourne en fonction des impulsions lectriques alimentant ses bobinages. Selon son alimentation lectrique, il peut tre de type : - unipolaire si ses bobinages sont toujours aliments dans le mme sens par une tension unique, do le nom dunipolaire, - bipolaire lorsque ses bobinages sont aliments tantt dans un sens, tantt dans lautre. Ils crent une fois un ple Nord et une autre un ple Sud do le nom de bipolaire. Les moteurs pas pas peuvent tre rluctance variable, aimants ou une combinaison des deux (C Fig. 14). Langle de rotation minimal entre deux modifications des impulsions lectriques sappelle un pas. On caractrise un moteur par le nombre de pas par tour (cest--dire pour 360). Les valeurs courantes sont 48, 100 ou 200 pas par tour. La rotation du moteur se fait donc de manire discontinue. Pour amliorer la rsolution, ce nombre de pas peut tre augment de manire purement lectronique (fonctionnement en micro pas). Cette solution est dcrite avec plus de dtails dans le chapitre de ce livre ddi la variation de vitesse lectronique. En faisant varier par chelon le courant (C Fig. 15) dans les bobines, on cre un champ rsultant qui glisse dun pas un autre, ce qui a pour rsultat la rduction effective du pas. Certains circuits pour micro pas multiplient par 500 le nombre de pas dun moteur qui passe ainsi, par exemple, de 200 100 000 pas. Llectronique permet de piloter la chronologie de ces impulsions et den comptabiliser le nombre. Les moteurs pas pas et leur circuit de commande permettent ainsi la rotation dun axe avec beaucoup de prcision en vitesse et en amplitude. Leur fonctionnement sapparente donc celui dun moteur synchrone quand larbre est en rotation continue, ce qui correspond des limites spcifies de frquence, de couple et dinertie de la charge entrane (C Fig. 16).
A Fig. 16 Couple maximal en fonction de la frquence du pas
A Fig. 15
Echelons de courant appliqus aux bobines dun moteur pas pas pour rduire son pas
Si ces limites sont dpasses, le moteur dcroche, ce qui se traduit par larrt du moteur.
45
3.3 3.4
Les moteurs synchrones Les moteurs courant continu
Un positionnement angulaire prcis est possible sans boucle de mesure. Ces moteurs de puissance en gnral en dessous du kW, sont, pour les petits modles aliments en basse tension. Industriellement, ces moteurs sont utiliss pour des applications de positionnement, telles que rglage de butes pour coupe longueur, commande de vannes, de dispositifs optiques ou de mesure, chargement dchargement de presses ou de machines outils, etc. La simplicit de cette solution la rend particulirement conomique (pas de boucle de retour). Les moteurs pas pas aimants prsentent galement lavantage dun couple larrt en labsence dalimentation. Par contre, la position initiale du mobile doit tre connue et prise en compte par llectronique afin dassurer un pilotage efficace.
3.4
Les moteurs courant continu

Les moteurs courant continu (C Fig.17) excitation spare sont encore toujours utiliss pour lentranement vitesse variable des machines, bien que svrement concurrencs par les moteurs asynchrones associs des convertisseurs de frquence. Trs faciles miniaturiser, ils simposent dans les trs faibles puissances et les faibles tensions. Ils se prtent galement fort bien, jusqu des puissances importantes (plusieurs mgawatts), la variation de vitesse avec des technologies lectroniques simples et peu onreuses pour des performances leves (plage de variation couramment exploite de 1 100).
A Fig. 17
Coupe dun moteur courant continu
Leurs caractristiques permettent galement une rgulation prcise du couple, en moteur ou en gnrateur. Leur vitesse de rotation nominale, indpendante de la frquence du rseau, est aisment adaptable par construction toutes les applications. Ils sont en revanche moins robustes que les moteurs asynchrones et beaucoup plus chers, tant en cot matriel quen maintenance, car ils ncessitent un entretien rgulier du collecteur et des balais.
b Constitution
Un moteur courant continu est compos des lments suivants :
v Linducteur ou stator
Cest un lment du circuit magntique immobile sur lequel un enroulement est bobin, afin de produire un champ magntique. Llectro-aimant ainsi ralis comporte une cavit cylindrique entre ses ples. Le bobinage statorique peut tre remplac par des aimants permanents. Cette disposition est gnrale sur les moteurs de petite puissance.
v Linduit ou rotor
Cest un cylindre en tles magntiques isoles entre elles et perpendiculaires laxe du cylindre. Linduit est mobile en rotation autour de son axe et est spar de linducteur par un entrefer. A sa priphrie, des conducteurs sont rgulirement rpartis.
v Le collecteur et les balais

Le collecteur est solidaire de linduit. Les balais sont fixes, ils frottent sur le collecteur et ainsi alimentent les conducteurs de linduit.
b Principe de fonctionnement
Lorsque linducteur est aliment, il cre un champ magntique (flux dexcitation) dans lentrefer, dirig suivant les rayons de linduit. Ce champ magntique rentre dans linduit du ct du ple Nord de linducteur et sort de linduit du ct du ple Sud de linducteur.
46
3.4
Les moteurs courant continu
Quand linduit est aliment, ses conducteurs situs sous un mme ple inducteur (dun mme ct des balais) sont parcourus par des courants de mme sens et sont donc, daprs la loi de Laplace, soumis une force. Les conducteurs situs sous lautre ple sont soumis une force de mme intensit et de sens oppos. Les deux forces crent un couple qui fait tourner linduit du moteur (C Fig. 18). Lorsque linduit du moteur est aliment sous une tension continue ou redresse U et que le rotor est en rotation, il se produit une force contrelectromotrice E dont la valeur est E = U RI. RI reprsente la chute de tension ohmique dans linduit. La force contrelectromotrice E est lie la vitesse et lexcitation par la relation E=k dans laquelle : - k est une constante propre au moteur, - w la vitesse angulaire, - , le flux. Cette relation montre qu excitation constante la force contrelectromotrice E, proportionnelle , est une image de la vitesse. Le couple est li au flux inducteur et au courant dans linduit par la relation : C=kI En rduisant le flux, le couple diminue. Deux mthodes permettent de faire crotre la vitesse : - soit augmenter la force contre-lectromotrice E, donc la tension dalimentation excitation constante : cest le fonctionnement dit couple constant, - soit diminuer le flux dexcitation, donc le courant dexcitation, en maintenant la tension dalimentation constante : cest le fonctionnement dit en rgime dflux ou puissance constante. Ce fonctionnement impose que le couple soit dcroissant avec laugmentation de vitesse (C Fig. 19). Dautre part, pour des rapports levs de dfluxage, ce fonctionnement ncessite des moteurs spcialement adapts (mcaniquement et lectriquement) pour saffranchir des problmes de commutation. Le fonctionnement dun tel appareil (moteur courant continu) est rversible : - si la charge soppose au mouvement de rotation (charge dite rsistante), lappareil fournit un couple et fonctionne en moteur, - si la charge est telle quelle tend faire tourner lappareil (charge dite entranante) ou quelle soppose au ralentissement (phase darrt dune charge prsentant une certaine inertie), lappareil fournit de lnergie lectrique et fonctionne en gnratrice.
A Fig. 18
Production dun couple dans un moteur courant continu
A Fig. 19
Courbes couple/vitesse dun moteur excitation spare
b Diffrents types de moteurs courant

v Continu rotor bobin (C Fig.20)
a et c moteur excitation parallle (spare ou shunt) Les bobinages, induit et inducteur, sont connects en parallle ou aliments par deux sources de tensions diffrentes pour des questions dadaptation aux caractristiques de la machine (ex. tension dinduit 400 volts et tension dinducteur 180 volts). Linversion du sens de rotation sobtient par linversion de lun ou de lautre des enroulements, en gnral par inversion de la tension dinduit en raison des constantes de temps beaucoup plus rduites. La majorit des variateurs bidirectionnels pour moteur courant continu travaillent de la sorte.
A Fig. 20
Schmas des diffrents types de moteurs courant continu 47
3.4 3.5
Les moteurs courant continu Lexploitation des moteurs asynchrones triphass
b moteur excitation srie Ce moteur est de construction semblable celle du moteur excitation spare. Le bobinage inducteur est connect en srie avec le bobinage induit, do son appellation. Linversion du sens de rotation est obtenue indiffremment par inversion des polarits de linduit ou de linducteur. Ce moteur est essentiellement utilis en traction, en particulier sur les chariots aliments par batteries daccumulateurs. En traction ferroviaire, les anciennes motrices du TGV utilisaient ce type de moteur, les plus rcentes utilisent des moteurs asynchrones. d moteur srie parallle (compose oucompound) Cette technologie permet de runir les qualits du moteur excitation srie et du moteur excitation parallle. Ce moteur comporte deux enroulements. Lun est en parallle avec linduit (enroulement shunt) ou est ralis sous la forme dun enroulement dexcitation spar. Il est parcouru par un faible courant au regard du courant de travail. Lautre est en srie. Le moteur est flux additif si les ampres-tours des deux enroulements ajoutent leurs effets. Il est flux soustractif dans le cas contraire, mais ce mode de montage est trs rarement utilis car il conduit un fonctionnement instable pour les fortes charges.
3.5
Lexploitation des moteurs asynchrones triphass

b Moteurs cage
v Consquences dune variation de tension
Effet sur le courant de dmarrage Le courant de dmarrage varie avec la tension dalimentation. Si celle-ci est plus leve pendant la phase de dmarrage, le courant absorb linstant de la mise sous tension augmente. Cette augmentation de courant est aggrave par la saturation de la machine. Effet sur la vitesse Lors des variations de tension, la vitesse de synchronisme nest pas modifie, mais sur un moteur en charge, une augmentation de la tension entrane une lgre diminution du glissement. Concrtement, cette proprit est inexploitable car en raison de la saturation du circuit magntique du stator, le courant absorb augmente fortement et un chauffement anormal de la machine est craindre, mme sur un fonctionnement faible charge. En revanche, si la tension dalimentation dcrot, le glissement augmente et, pour fournir le couple, le courant absorb augmente, avec le risque dchauffement qui en rsulte. Dautre part, sachant le couple maximum dcrot comme le carr de la tension, un dcrochage est possible en cas de diminution importante de tension.
v Consquences dune variation de frquence

Effet sur le couple Comme dans toute machine lectrique, le couple du moteur asynchrone est de la forme C = K I (K = coefficient constant dpendant de la machine). (C Fig. 21) Dans le schma quivalent de la figure 21, le bobinage L est celui qui produit le flux et Io est le courant magntisant. On remarquera que le schma quivalent dun moteur asynchrone est identique celui dun transformateur et ces deux appareils sont caractriss par les mmes quations.
A Fig. 21 Schma quivalent dun moteur asynchrone
En premire approximation, en ngligeant la rsistance devant linductance magntisante (cest--dire pour des frquences de quelques Hertz) le courant Io a pour expression : Io = U / 2 L f et le flux aura pour expression : = k Io Le couple de la machine a donc pour expression : C = K k Io I. Io et I sont les courants nominaux pour lesquels le moteur est dimensionn.
48
3.5
Pour ne pas dpasser les limites, il faut maintenir Io sa valeur nominale, ce qui ne peut sobtenir que si le rapport U/f reste constant. Par consquent, il est possible dobtenir le couple et les courants nominaux tant que la tension dalimentation U peut tre ajuste en fonction de la frquence. Quand cet ajustement nest plus possible, la frquence peut toujours tre augmente, mais le courant Io et le couple utile diminuent, car il nest pas possible de dpasser de manire continue le courant nominal de la machine sans un risque dchauffement. Pour obtenir un fonctionnement couple constant quelle que soit la vitesse, il faut maintenir le ratio U/f constant ce que ralise un convertisseur de frquence. Effet sur la vitesse La vitesse de rotation dun moteur asynchrone est proportionnelle la frquence de la tension dalimentation. Cette proprit est souvent utilise pour faire fonctionner trs grande vitesse des moteurs spcialement conus, par exemple avec une alimentation en 400 Hz (rectifieuses, appareils de laboratoire ou chirurgicaux, etc.) Il est aussi possible dobtenir une vitesse variable par rglage de la frquence, par exemple de 6 50 Hz (rouleaux transporteurs, appareils de levage, etc.).
v Rglage de vitesse des moteurs asynchrones triphass

Pendant longtemps, les possibilits de rglage de la vitesse des moteurs asynchrones ont t des plus rduites. La plupart du temps, les moteurs cage taient cantonns tre utiliss leur vitesse nominale. Pratiquement seuls les moteurs couplage de ples ou enroulements statoriques spars, encore frquemment utiliss de nos jours, permettaient de disposer de plusieurs vitesses fixes. Avec les convertisseurs de frquence, les moteurs cage sont aujourdhui couramment commands en vitesse variable, et peuvent ainsi tre employs dans des applications jusqualors rserves aux moteurs courant continu.
v Moteurs couplage de ples

Comme nous lavons vu prcdemment, la vitesse dun moteur cage est fonction de la frquence du rseau dalimentation et du nombre de paires de ples. Il est donc possible dobtenir un moteur deux ou plusieurs vitesses en crant dans le stator des combinaisons de bobinages qui correspondent des nombres de ples diffrents. Ce type de moteur ne permet que des rapports de vitesses de 1 2 (4 et 8 ples, 6 et 12 ples, etc.). Il comporte six bornes (C Fig.22). Pour lune des vitesses, le rseau est connect sur les trois bornes correspondantes. Pour la seconde, celles-ci sont relies entre elles, le rseau tant branch sur les trois autres bornes. Le plus souvent, aussi bien en grande quen petite vitesse, le dmarrage seffectue par couplage au rseau sans dispositif particulier (dmarrage direct). Dans certains cas, si les conditions dexploitation lexigent et si le moteur le permet, le dispositif de dmarrage ralise automatiquement le passage en petite vitesse avant denclencher la grande vitesse ou avant larrt. Suivant les courants absorbs lors des couplages Petite Vitesse -PV- ou Grande Vitesse -GV-, la protection peut tre ralise par un mme relais thermique pour les deux vitesses ou par deux relais (un pour chaque vitesse). Gnralement, ces moteurs ont un rendement peu lev et un facteur de puissance assez faible.
A Fig. 22
Diffrents types de couplage Dahlander
49
3.5
v Moteurs enroulements statoriques spars

Ce type de moteurs, comportant deux enroulements statoriques lectriquement indpendants, permet dobtenir deux vitesses dans un rapport quelconque. Cependant leurs caractristiques lectriques sont souvent affectes par le fait que les enroulements PV doivent supporter les contraintes mcaniques et lectriques rsultant du fonctionnement du moteur en GV. Ainsi, de tels moteurs fonctionnant en PV absorbent parfois un courant plus important quen GV. Il est galement possible de raliser des moteurs trois ou quatre vitesses en procdant au couplage des ples sur lun des enroulements statoriques ou sur les deux. Cette solution exige des prises supplmentaires sur les bobinages.
b Moteurs bagues
v Utilisation de la rsistance rotorique
La rsistance insre extrieurement dans le circuit rotorique pour ce type de moteur permet de dfinir : - son couple de dmarrage, - et sa vitesse. En effet, le raccordement dune rsistance permanente aux bornes du rotor dun moteur bagues abaisse sa vitesse, et cela dautant plus que la rsistance est de valeur leve. Cest une solution simple pour faire varier la vitesse.
v Rglage de vitesse par glissement

Ces rsistances rotoriques ou de glissement peuvent tre courtcircuites en plusieurs crans pour obtenir soit un rglage discontinu de la vitesse, soit lacclration progressive et le dmarrage complet du moteur. Elles doivent supporter la dure du fonctionnement, surtout quand elles sont prvues pour faire varier la vitesse. De ce fait, leur volume est parfois important et leur cot lev. Ce procd extrmement simple est de moins en moins employ car il prsente deux inconvnients majeurs : - pendant la marche vitesse rduite, une grande partie de lnergie prise au rseau est dissipe en pure perte dans les rsistances, - la vitesse obtenue nest pas indpendante de la charge, mais varie avec le couple rsistant appliqu par la machine sur larbre du moteur (C Fig. 23). Pour une rsistance donne, le glissement est proportionnel au couple. Ainsi par exemple, la baisse de vitesse obtenue par une rsistance peut tre de 50 % pleine charge et 25 % seulement demi-charge, alors que la vitesse vide reste pratiquement inchange. Si un conducteur surveille en permanence la machine, il peut, en modifiant la demande la valeur de la rsistance, fixer la vitesse dans une certaine zone pour les couples relativement importants, mais tout rglage est pratiquement impossible pour les faibles couples. En effet, si pour obtenir un point faible vitesse faible couple, il insre une trs forte rsistance, la moindre variation du couple rsistant fait passer la vitesse de zro prs de 100 %. La caractristique est trop instable. Pour des machines variation particulire du couple rsistant en fonction de la vitesse, le rglage peut savrer galement impossible. Exemple de fonctionnement en glissement. Pour une charge variable qui applique au moteur un couple rsistant de 0.8 Cn, il peut tre obtenu des vitesses diffrentes reprsentes par le signe sur le diagramme de la figure 23. A couple gal, la vitesse diminue lorsque la rsistance rotorique augmente.
A Fig. 23
Courbe vitesse/couple avec rsistance de glissement
50
3.5
b Autres systmes de variation de vitesse

v Le variateur de tension
Ce dispositif nest utilis que pour des moteurs asynchrones de petite puissance. Il ncessite un moteur cage rsistante. La variation de vitesse sobtient en augmentant le glissement du moteur conscutif la diminution de tension. Son utilisation est assez rpandue dans les systmes de ventilation, de pompes et de compresseurs, applications pour lesquelles sa caractristique du couple disponible permet un fonctionnement satisfaisant. Les convertisseurs de frquence devenant trs comptitifs remplacent progressivement cette solution.
v Autres systmes lectromcaniques

Les systmes lectromcaniques de rglage de vitesse, cits ci-aprs pour mmoire, sont dun emploi moins frquent depuis la gnralisation des variateurs de vitesse lectroniques. Moteurs alternatifs collecteur (Schrage) Il sagit de moteurs spciaux. La variation de vitesse est obtenue en faisant varier, par rapport la ligne neutre, la position des balais sur le collecteur. Variateurs courant de Foucault (C Fig.24) Il se compose dune cloche connecte directement au moteur asynchrone tournant vitesse constante, et dun rotor comportant un bobinage aliment par du courant continu. Le mouvement est transmis larbre de sortie par couplage lectromagntique. En ajustant lexcitation de ce bobinage, il est possible dajuster le glissement de cet ensemble. Une gnratrice tachymtrique incorpore permet de contrler la vitesse avec une bonne prcision. Un systme de ventilation forc permet dvacuer les pertes produites par le glissement. Ce principe a t largement utilis dans des engins de levage et en particulier les grues de chantier.
A Fig. 24 Coupe schmatique dun variateur de vitesse courant de Foucault
Sa constitution en fait un systme robuste, sans pice dusure et peut convenir pour des fonctionnements intermittents et pour des puissances jusqu une centaine de kW. Groupe Ward Lonard Ce dispositif, autrefois trs rpandu, est lanctre des variateurs de vitesse pour moteur courant continu. Il est constitu dun moteur et dun gnrateur de courant continu lequel alimente un moteur courant continu (C Fig.25). La variation de vitesse sobtient en rglant lexcitation de la gnratrice. Un faible courant de contrle permet de matriser des puissances de plusieurs centaines de kW dans tous les quadrants couple vitesse. Ce type de variateur a t utilis sur les laminoirs ainsi que sur les ascenseurs de mines. Cette solution de variation de vitesse tait la plus performante avant lapparition des semi-conducteurs qui la rendu obsolte.
A Fig. 25
Schma dun groupe Ward Lonard
v Variateurs de vitesse mcaniques et hydrauliques

Les variateurs mcaniques et hydrauliques sont toujours utiliss. En ce qui concerne les variateurs mcaniques de multiples solutions ont t imagines (poulies/courroies, billes, cnes, etc.). Ces variateurs ont pour dsavantage de rclamer une maintenance soigne et se prtent difficilement aux asservissements. Ces variateurs sont fortement concurrencs par les convertisseurs de frquence. Les variateurs hydrauliques sont toujours trs rpandus pour des applications particulires.
51
3.5 3.6 3.7
Lexploitation des moteurs asynchrones triphass Comparaison des diffrents types de moteurs Les diffrents types de charges
Ils sont caractriss par des puissances massiques considrables et par la capacit de dvelopper des couples importants vitesse nulle de manire continue. Dans les applications industrielles, on les trouvera principalement dans des applications de servocommande. Nous ne dtaillerons pas ce type de variateurs qui nentre pas dans le cadre de cet ouvrage.
3.6
Comparaison des diffrents types de moteurs

Le tableau de la figure 26 permet de visualiser trs rapidement lensemble des moteurs lectriques disponibles, leurs principales caractristiques et leurs domaines demploi.
A Fig. 26
Caractristiques compares des moteurs usuels
Il faut souligner la place tenue par les moteurs asynchrones cage triphass dont le qualificatif de standard est de nos jours renforc par une parfaite adaptation lemploi conscutive au dveloppement des dispositifs lectroniques qui autorisent la variation de vitesse.
3.7 Les diffrents types de charges

Nous pouvons classer les charges en deux familles : - les charges motrices qui mettent en mouvement un mobile ou un fluide ou qui changent son tat comme le passage de ltat gazeux ltat liquide, - les charges passives qui ne procurent pas de force motrice comme lclairage ou le chauffage.
b Les charges actives

Sous cette domination sont regroups tous les systmes qui permettent de mettre en mouvement un mobile ou un fluide. Le mouvement dun mobile requiert de modifier sa vitesse ou sa position ce qui implique de lui fournir un couple qui permettra de vaincre la rsistance au mouvement ainsi que dacclrer linertie de la charge. La mise en vitesse est une consquence directe du couple appliqu.
v Les quadrants de fonctionnement

La figure 27 illustre les quatre situations possibles dans le diagramme couple-vitesse dune machine rsumes dans le tableau associ.
A Fig. 27
Les quatre situations possibles de fonctionnement dune machine
A noter que lorsque la machine fonctionne en gnrateur, elle doit bnficier dune force dentranement. Cet tat est notamment exploit pour le freinage. Lnergie cintique alors prsente sur larbre de la machine est
52
3.7
Les diffrents types de charges
soit transfre au rseau dalimentation, soit dissipe dans des rsistances ou, pour les petites puissances, dans les pertes de la machine. Plusieurs types de fonctionnement sont envisageables. Les illustrations ci-dessous reprsentent sommairement les charges rencontres.
v Les types de fonctionnement

Fonctionnement couple constant Le fonctionnement est dit couple constant quand les caractristiques de la charge sont telles quen rgime tabli, le couple demand est sensiblement le mme quelle que soit la vitesse (C Fig.28).
A Fig. 28
Fonctionnement couple constant
Ce mode de fonctionnement se retrouve sur des machines de type convoyeur, broyeurs ou engins de levage. Pour ce type dapplication, le dispositif de dmarrage doit avoir la capacit de fournir un couple de dmarrage important (1.5 fois ou plus le couple nominal) pour vaincre les frottements statiques et pour acclrer la machine (inertie). Fonctionnement avec couple croissant avec la vitesse Les caractristiques de la charge sont telles que le couple demand crot avec la vitesse. Cest en particulier le cas des pompes volumtriques vis dArchimde dont le couple croit linairement avec la vitesse (C Fig.29a) ou les machines centrifuges (pompes et ventilateurs) dont le couple varie comme le carr de la vitesse (C Fig.29b). La puissance des pompes volumtriques vis varie comme le carr de la vitesse. La puissance des machines centrifuges varie comme le cube de la vitesse. Un dmarreur destin ce type dapplication aura un couple de dmarrage plus faible. En gnral, une valeur d1.2 fois le couple nominal du moteur sera suffisante. Fonctionnement avec couple dcroissant avec la vitesse Pour certaines machines, le couple demand par la charge diminue quand la vitesse augmente. Cest le cas en particulier pour le fonctionnement, dit puissance constante, quand le moteur fournit un couple inversement proportionnel la vitesse angulaire (C Fig.30). Cest le cas, par exemple, pour un enrouleur dont la vitesse angulaire doit diminuer au fur et mesure que crot le diamtre denroulement par accumulation du matriau. Cest galement le cas des moteurs de broche des machines outils.
b
A Fig. 29 a/b Fonctionnement couple croissant avec la
vitesse
La plage de fonctionnement puissance constante est par nature limite : en basse vitesse par le courant fourni par le variateur et en grande vitesse par le couple disponible du moteur. En consquence, le couple moteur disponible avec les moteurs asynchrones et la capacit de commutation des machines courant continu doivent tre bien vrifis.
A Fig. 30
Fonctionnement couple dcroissant avec la vitesse
53
3.7
Le tableau de la Figure 31 dresse la liste des machines usuelles et qualifie leur loi de couple en fonction de la vitesse.
Type de machine Convoyeurs Rotatives dimprimerie Pompes volumtriques vis Pompes doseuses Pompes centrifuges Ventilateurs et soufflantes Compresseurs vis Compresseurs scroll Compresseurs pistons Fours de cimenterie Extrudeuses Presses mcaniques Enrouleuses, drouleuses Pulpeurs Machines sectionnelles Broyeurs Mlangeur Malaxeurs, calandreuses Centrifugeuses Broches de machines outils Engins de levage A Fig. 31 Loi de couple en fonction de la vitesse Constant Constant Couple croissant linairement avec la vitesse Constant Couple croissant comme le carr de la vitesse Couple croissant comme le carr de la vitesse Constant Constant Constant Constant Constant ou dcroissant linairement avec la vitesse Constant Constant ou dcroissant linairement avec la vitesse Constant Constant Constant Couple croissant linairement avec la vitesse Constant ou dcroissant linairement avec la vitesse Couple croissant comme le carr de la vitesse Constant ou dcroissant linairement avec la vitesse Constant
Profils de la caractristique du couple par types de machines
Frquemment, au dbut de la mise en vitesse, le moteur doit vaincre un couple transitoire, comme par exemple un broyeur qui dmarre avec du produit dans la trmie. Il peut y avoir galement des frottements secs qui disparaissent quand la machine tourne ou une machine froide peut prsenter, pendant tout son temps de monte en temprature, un couple rsistant suprieur la marche normale.
b Les charges passives

Les charges passives, dans lindustrie sont de deux types : - le chauffage, - lclairage.
v Le chauffage
Le chauffage des locaux industriels est une dpense importante. Pour les minimiser, il est essentiel de diminuer les dperditions de chaleur, ce qui relve de la conception du btiment et sort du cadre de ce document. Chaque btiment est un cas particulier et nous ne saurions donner des rponses vasives et inapplicables. Par contre, la gestion du btiment peut apporter la fois du confort et des conomies significatives. Pour plus dinformations, le lecteur consultera utilement le Guide de linstallation lectrique de Schneider Electric ou le Cahier Technique 206 disponible sur le serveur Internet de ce mme constructeur. Si ncessaire, la consultation des spcialistes des fournisseurs de matriel lectrique sera tout bnfice pour le choix de la solution la mieux adapte.
54
3.7
v Lclairage
Lclairage incandescent Lclairage incandescence (brevet de Thomas Edison en 1879) a t une vritable rvolution. Pendant des dcennies, lclairage a fait appel des dispositifs o un filament port haute temprature est utilis pour rayonner une lumire visible. Ce type dclairage, encore majoritairement rpandu, prsente deux inconvnients majeurs : - un rendement dplorable, car la majeure partie de llectricit consomme est gaspille en chaleur, - une dure de vie du dispositif dclairage de quelques milliers dheures qui conduit au remplacement priodique de cet lment. Des amliorations ont permis daugmenter cette dure de vie (introduction de gaz rares comme le krypton ou lintroduction de gaz halogne). A terme, certains pays (scandinaves en particulier) ont prvu dexclure ce type dclairage du march. Lclairage fluorescent Cette famille regroupe les tubes fluorescents et les lampes fluocompactes. Leur technologie est gnralement dite mercure basse pression .
A Fig. 32
Lampes fluo compactes
Les tubes fluorescents Ils sont apparus en 1938. Dans ces tubes, une dcharge lectrique provoque la collision dlectrons avec des ions de vapeur de mercure, do un rayonnement ultraviolet par excitation des atomes de mercure. Le matriau fluorescent, dont est recouvert lintrieur des tubes, transforme alors ce rayonnement en lumire visible. Les tubes fluorescents dissipent moins de chaleur et ont une dure de vie plus longue que les lampes incandescence, par contre ils ncessitent lemploi de deux dispositifs : lun pour lallumage appel starter et lautre pour la limitation du courant de larc aprs allumage. Ce dernier appel ballast est en gnral une inductance place en srie avec larc. Lampes fluo-compactes (C Fig.32) Leur principe est identique celui dun tube fluorescent. Les fonctions de starter et de ballast sont assures par un circuit lectronique (intgr la lampe) qui permet lemploi de tubes de dimensions rduites et replis sur eux-mmes. Les lampes fluo-compactes ont t dveloppes pour remplacer les lampes incandescence : elles apportent une conomie dnergie significative (15 W contre 75 W pour une mme luminosit) et une augmentation de la dure de vie (8 000 h en moyenne et jusqu 20 000 h pour certaines). Lampes dcharge (C Fig.33) La lumire est produite par une dcharge lectrique cre entre deux lectrodes au sein dun gaz dans une ampoule de quartz. Toutes ces lampes ncessitent donc un ballast pour limiter le courant dans larc. Le spectre dmission dpend de la composition du gaz et samliore avec laugmentation de la pression. Plusieurs technologies ont donc t dveloppes pour diffrentes applications. Lampes vapeur de sodium basse pression Elles possdent le meilleur rendement lumineux, mais leur rendu des couleurs est trs mauvais puisque leur rayonnement est monochromatique dune couleur orange. Applications : clairage dautoroutes et tunnels.
A Fig. 33
Lampes dcharge
55
3.7
Lampes vapeur de sodium haute pression Elles mettent une lumire de couleur blanche lgrement orange. Applications : clairage urbain et monuments.
v Lampes vapeur de mercure haute pression

La dcharge est produite dans une ampoule en quartz ou en cramique des pressions suprieures 100 kPa. Ces lampes sont appeles ballons fluorescents . Elles mettent une lumire de couleur blanche bleute caractristique. Applications : parkings, hypermarchs et entrepts. Lampes halognures mtalliques Technologie la plus rcente. Elles mettent une couleur ayant un spectre large. Lutilisation de tube en cramique permet une meilleure efficacit lumineuse et une meilleure stabilit des couleurs. Applications : stades, commerces et projecteurs. Diodes lectroluminescentes ou LED (Light Emitting Diodes) Cest la technologie la plus prometteuse : le principe des diodes lectroluminescentes est lmission de lumire par un semi-conducteur au passage dun courant lectrique. Les LED sont dun usage courant dans de nombreuses applications, mais le dveloppement rcent de diodes de couleur blanche ou bleue haut rendement lumineux ouvre de nouvelles perspectives, en particulier pour la signalisation (feux de circulation, panneaux de scurit ou lclairage de secours) ou les feux des vhicules routiers. Le courant moyen dans une LED est de 20 mA, la chute de tension tant comprise entre 1.7 et 4.6 V suivant la couleur. Ces caractristiques sont donc propices une alimentation en trs basse tension, en particulier par des batteries. Lalimentation par le rseau ncessite un convertisseur qui est conomiquement facilement ralisable. Lavantage des LED est leur faible consommation dnergie. Il en rsulte une faible temprature de fonctionnement qui autorise une dure de vie quasiment illimite. Dans un avenir proche, il sera possible dintgrer lclairage des logements directement lors de la construction de ceux ci. Par contre, une diode lmentaire a une faible puissance lumineuse. Un clairage puissant ncessite donc le raccordement dun grand nombre dunits en srie. Les diodes lectroluminescentes tant dpourvue dinertie thermique, elles se prtent des applications innovantes comme la transmission simultane de lclairage et de donnes. Pour ce faire, lalimentation est module haute frquence. Lil humain est incapable de discerner cette modulation, par contre, un rcepteur dot de linterface adapte sera mme de dtecter ces signaux et de les exploiter.
v Lalimentation des lampes incandescence

Contraintes lies lalimentation directe En raison de la temprature trs leve du filament en cours de fonctionnement (jusqu 2 500 C), sa rsistance varie dans de grandes proportions. La rsistance froid tant faible, il en rsulte une pointe de courant lallumage pouvant atteindre 10 15 fois le courant nominal pendant quelques millisecondes quelques dizaines de millisecondes. Cette contrainte concerne aussi bien les lampes ordinaires que les lampes halogne : elle impose de rduire le nombre maximal de lampes pouvant tre alimentes par un mme dispositif tel que le tl rupteur, le contacteur modulaire ou les relais pour canalisations prfabriques.
56
3.7
300 200 100 0 -100 -200 -300 0 0,01 0,02 t (s)
La variation de la luminosit Elle peut tre obtenue par variation de la tension efficace applique la lampe. Cette variation de tension est ralise le plus souvent par un dispositif du type gradateur triac dont on fait varier langle damorage dans la priode de la tension rseau. La forme donde de la tension applique la lampe est illustre ci-contre (C Fig. 34). La mise sous tension progressive de la lampe permet galement de rduire, voire dliminer la pointe de courant lallumage. A noter que la variation de lumire : - saccompagne dune modification de la temprature de couleur, - est prjudiciable la dure de vie des lampes halogne lorsquun faible niveau de tension est longtemps maintenu. En effet, le phnomne de rgnration du filament est moins efficace lorsque la temprature du filament est plus faible. Certaines lampes halogne sont alimentes en basse tension par lintermdiaire dun transformateur. Le magntisant de ce dernier peut occasionner des pointes de courant de lordre de 50 75 fois le courant nominal pendant quelques millisecondes. Les fournisseurs proposent galement des convertisseurs statiques qui permettent de gommer cet inconvnient. Lalimentation des lampes fluorescentes et des lampes dcharge Les tubes fluorescents et les lampes dcharge ncessitent une limitation de lintensit de larc, cette fonction est remplie par un dispositif limiteur (inductance) place en srie avec lampoule elle-mme. Le ballast magntique (C Fig.35) est une disposition courante dans les applications domestiques. Le ballast magntique est associ un dispositif de dmarrage nomm starter. Sa fonction est double : assurer le prchauffage des lectrodes du tube, puis gnrer une surtension pour lamorage du tube. Cette surtension est gnre par louverture dun contact (commande par un bilame) qui interrompt le courant circulant dans le ballast magntique. Pendant le fonctionnement du starter (environ 1 s), le courant absorb par le luminaire est environ 2 fois le courant nominal. Le courant absorb par lensemble tube et ballast tant essentiellement inductif, le facteur de puissance est trs faible (en moyenne entre 0.4 et 0.5). Dans les installations comportant un grand nombre de tubes, il est ncessaire de prvoir une compensation pour amliorer le facteur de puissance. Le plus frquemment, cette compensation est ralise au niveau de chaque luminaire. Les condensateurs de compensation sont alors dimensionns de manire ce que le facteur de puissance global soit suprieur 0.85.
A Fig. 34
Forme de la tension applique la lampe
A Fig. 35
Ballast magntique
(V) 600 400 200 0 -200 -400 -600 0 0,02 0,04 0,06 t (s)
Dans le cas le plus frquent, celui de la compensation parallle, sa capacit est en moyenne de 1 F pour 10 W de puissance active, pour tout type de lampe. Le schma de compensation parallle apporte des contraintes lallumage de la lampe.
t (s)
(A) 300 200 100 0 -100 -200 -300 0 0,02 0,04 0,06
Le condensateur tant initialement dcharg, la mise sous tension provoque une surintensit. Une surtension apparat galement, en raison des oscillations dans le circuit constitu du condensateur et de linductance de lalimentation.
A Fig. 36
Forme de la tension et du courant la mise sous tension
Les formes donde de tension et de courant rencontres sont illustres par la figure 36.
57
3.7
Le ballast lectronique (C Fig. 37), apparu dans les annes 80 limine tous ces inconvnients. Le principe du ballast lectronique consiste alimenter larc de la lampe par un dispositif lectronique gnrant une tension alternative de forme rectangulaire. On distingue les dispositifs basse frquence ou hybrides, dont la frquence est comprise entre 50 et 500 Hz, et les dispositifs haute frquence dont la frquence est comprise entre 20 et 60 kHz. Lalimentation de larc par une tension haute frquence permet dliminer totalement le phnomne de papillotement et les effets stroboscopiques. Le ballast lectronique est totalement silencieux. Au cours de la priode de prchauffage dune lampe dcharge, ce ballast fournit la lampe une tension croissante, en imposant un courant quasiment constant. En rgime permanent, il rgule la tension applique la lampe indpendamment des fluctuations de la tension rseau. Larc tant aliment dans des conditions optimales de tension, il en rsulte une conomie dnergie de 5 10 % et une augmentation de la dure de vie de la lampe. Par ailleurs, le rendement dun ballast lectronique peut dpasser 93 %, alors que le rendement moyen dun dispositif magntique nest que de 85 %. Le facteur de puissance est lev (> 0.9). Les ballasts lectroniques ont cependant certaines contraintes du au schma utilis (C Fig. 38). La prsence dun pont de diodes associ des condensateurs entrane une pointe de courant la mise sous tension. En fonctionnement, le courant absorb (C Fig. 39) est riche en harmonique 3 ce qui entrane un mauvais facteur de puissance de lordre de 55 %. Lharmonique 3 a pour effet de surcharger le conducteur de neutre. Pour de plus amples informations, consulter le Cahier Technique N 202 Les singularits de lharmonique 3. Les ballasts lectroniques disposent en gnral de capacits places entre les conducteurs dalimentation et la terre. Ces condensateurs dantiparasitage sont responsables de la circulation dun courant de fuite permanent de lordre de 0.5 1 mA par ballast. Ceci conduit limiter le nombre de ballasts quil est possible dalimenter par un Dispositif courant Diffrentiel Rsiduel (DDR). (Voir le Cahier Technique n 114).
A Fig. 37
Ballast magntique
A Fig. 38
Exemple de schma dun ballast lectronique
(A) 0,6 0,4 0,2 0 -0,2 -0,4 -0,6 0 0,02 t (s)
A Fig. 39
Forme donde du courant prlev au rseau
58
3.8
Les vannes et vrins
3.8 Les vannes et vrins

b Introduction
Les process ncessitent le positionnement et le dplacement de charges. Cette fonction est assure par des vrins pneumatiques et hydrauliques, mais galement par des vrins lectromcaniques. Ces derniers sont susceptibles dtre incorpors dans des systmes de dpart moteur ou relis des dispositifs de rgulation pour, par exemple, des contrles de position. Les pages qui suivent donnent une brve description de ces organes de positionnement. Les vannes destines contrler le passage des fluides reprsentent un vaste march et sont utilises pour : - provoquer linterruption dun fluide (vannes darrt), - changer le circuit du fluide (vannes trois voies), - mlanger des produits (vannes mlangeuses), - rguler un dbit (vannes de rgulation). Les fluides peuvent tre des liquides ou du gaz (ventilation ou industrie chimique).
b Les vrins lectriques

Les applications d'entranements linaires exigent des vrins lectriques de grandes performances notamment en terme d'effort, de vitesse, de dure de vie et de fiabilit. Les fournisseurs proposent des gammes trs compltes de vrins lectriques conus pour satisfaire la plupart des demandes.
v Constitution dun vrin lectrique

A Fig. 40 Photo dun vrin lectrique (Schneider Electric)
Les vrins lectriques (C Fig.40) incorporent dans un mme ensemble, une tige de commande ou un organe dentranement, un botier de guidage et un moteur lectrique. La photo (C Fig.40) reprsente un type de vrin lectrique pour dplacement linaire. Lorgane dentranement peut avoir un mouvement linaire pour raliser une translation ou un mouvement rotatif. Dans le cas de mouvements linaires, lorgane dentranement se dplace linairement sous leffet dun systme vis crou. Deux ralisations sont courantes : la vis filet trapzodal et la vis billes. La vis filet trapzodal est fabrique en acier roul et lcrou est en plastique. Il sagit dune conception relativement conomique avec des proprits favorables : plastique et mtal travaillent bien conjointement sans accrochage. La vis filet trapzodal a un fonctionnement silencieux, ce qui signifie quelle convient des environnements de bureau, dhpitaux, etc. Un autre avantage intressant est le coefficient de frottement important dans la vis filet trapzodal. Cette conception est particulirement bien adapte aux vrins utiliss dans des applications o ils doivent tre autobloquants, cest dire sans recul sous la masse de la charge. Par exemple, en utilisant un vrin pour le rglage vertical d'une table hauteur variable, la conception avec une vis filet trapzodal permet la table de supporter de fortes charges sans modifier sa position verticale. En bref, cela signifie quaucun frein ou mcanisme de blocage supplmentaire nest ncessaire pour maintenir le vrin dans sa position lorsquil ne fonctionne pas.
A Fig. 41
Vrin lectrique haute performance (Schneider Electric)
Le systme avec vis billes se rencontre dans les systmes haute performance (C Fig.41).
59
3.8
Les vannes et vrins
Document SKF
Les vis billes incorpores dans les vrins sont en acier et quipes dune range de roulements situs dans un systme ferm entre lcrou et la vis. La conception permet un coefficient de frottement extrmement faible entre crou et vis, du fait du contact roulant entre les billes, lcrou et les pistes. Dans des conditions de fonctionnement identique, lusure est rduite par rapport une vis filet trapzodal, ce qui donne une longvit 10 fois suprieure pour une vis billes. Cette dure de vie de la vis signifie galement quelle tolre des charges importantes ainsi quun cycle de travail important. Grce son faible coefficient de frottement la vis bille possde un rendement particulirement lev ce qui se traduit par un chauffement trs faible. En consquence, la vis billes est particulirement adapte des situations dans lesquelles il est ncessaire de travailler sur de longues priodes vitesse leve. Un vrin utilisant une vis billes prsente un jeu minimum, et sa prcision est donc significativement suprieure dans des applications dans lesquelles positionnement et prcision sont essentiels.
A Fig. 42
Famille de produit vrins lectriques SKF
v Famille de produits
Les vrins lectriques peuvent tre raliss dans une multitude de dispositions mcaniques pour tre incorpors aisment dans les machines. Les constructeurs proposent galement des units de contrle qui facilitent le contrle du vrin. La photo (C Fig.42) donne un aperu de la gamme propose par un constructeur (SKF).
v Guide de slection
Choisir le vrin lectrique idal demande souvent de connatre de nombreux dtails de l'application ainsi que de raliser quelques calculs. Cependant, partir des catalogues dits par les constructeurs, il est possible de faire une premire slection de vrins qui rpondent aux critres de base comme la charge et la vitesse. Motorisation des vrins et accessoires Motorisations proposes par les constructeurs. Les vrins lectriques peuvent tre actionns par des moteurs, - courant continu, - alternatif asynchrone, - synchrone de type brushless, - pas pas. Les moteurs courant continu sont en gnral des moteurs basse tension (12 ou 24 Volts) pour des forces moyennes (ordre de grandeur 4 000 N) et des performances modres (ordre de grandeur 50 mm/s). On trouvera ces vrins sur des appareils mobiles et autonomes (fonctionnement sur batteries). La motorisation avec moteur asynchrone permet daccrotre sensiblement les performances jusqu 50 000 N et 80 mm/s. Ces vrins sont plus particulirement installs dans les machines poste fixe. La motorisation brushless permet dobtenir des performances dynamiques leves (ordre de grandeur 750 mm/s) pour des forces maximum denviron 30 000 N. La motorisation par moteur pas pas permet dobtenir un positionnement prcis de la charge sans bouche de retour.
60
3.8
Les vannes et vrins
v Accessoires et variantes
Contrleur intgr Certains vrins lectriques ont leur dispositif de contrle commande intgr. Cest le cas en particulier de certains vrins pilots par un moteur brushless. Ce type de vrins intgre le variateur de vitesse, celui-ci pouvant tre reli lautomatisme par un bus de terrain. Potentiomtre Le potentiomtre est un capteur de dplacement. Ce dispositif permet de connatre la position du mobile et de raliser un positionnement prcis. Protection thermique Celle-ci protge les entranements et les units de commande des sur chauffements. Codeur Cest un capteur qui, lorsquil est connect une unit de commande, permet de donner la position du vrin. Limiteurs defforts Certains types de vrins sont quips d'un dispositif mcanique de scurit similaire un embrayage par friction afin de protger le moteur et la rduction contre tout endommagement. Limiteurs de fin de course Cest un interrupteur limitant le dplacement dans une direction donne consistant dans des dispositifs mcaniques qui activs, ouvrent et ferment un contact lectrique. Les limiteurs de fin de course existent dans diverses dimensions et configurations et peuvent tre monts lintrieur ou lextrieur du vrin. De tels dispositifs de scurit font partie du systme de contrle et il est important dy prter attention lorsque lon utilise les vrins dans un automatisme ou avec tout autre systme. Anti-coincement mcanique Ce mcanisme de scurit est destin protger les personnes contre des efforts excessifs. Anti-coincement lectrique Cest une option de scurit disponible sur certains vrins lectriques. Elle coupe lalimentation du moteur lorsquun effort externe est appliqu dans le sens oppos au dplacement du vrin.
b Les vannes
Le fonctionnement des vannes sort du cadre de cet ouvrage. Cependant, les vannes pouvant tre associes des systmes de contrle industriel, comme par exemple des boucles de rgulation ou des variateurs de vitesse, il est intressant de connatre la constitution sommaire dune vanne et les phnomnes engendrs par leur fonctionnement.
v Constitution dune vanne

Une vanne (C Fig.43) est constitue dun corps et dun clapet de fermeture qui vient sappuyer sur un sige. Une tige de manuvre commande par un moteur lectrique permet douvrir ou de fermer le passage du fluide. Les mmes produits existent en commande pneumatique. De nombreuses vannes sont commande pneumatique, certaines sont commande lectrique (lectrovannes).
A Fig. 43 Vue en coupe dune vanne
Il existe une multitude de conception de vannes (vannes papillon, vannes sphrique, vannes membrane, etc.) suivant lutilisation la quelle elles sont destines, le fluide qui circule et la loi de progressivit de la vanne (relation dbit/position du clapet ou signal de commande dans le cas des vannes de rgulation).
61
3.8
Les vannes et vrins
Dh
+C
Le clapet est souvent de forme particulire pour viter ou attnuer les effets des phnomnes indsirables connus sous le non de coup de blier et de cavitation. Coup de blier Ce phnomne se rencontre dans les conduites hydrauliques, lors de la fermeture dune vanne darrt. A ce moment, le dbit travers la conduite est brusquement interrompu ce qui occasionne un phnomne connu sous le nom de coup de blier.
0<t<T
A titre dexemple (C fig. 44a et 44b), en voici la description dans une station de pompage, alimentant un rservoir situ au dessus de la pompe dalimentation. A la fermeture de la vanne qui assure la vidange du rservoir travers la pompe situe en dessous, la colonne de liquide a tendance poursuivre son mouvement tandis que plus aucun dbit ne provient de la pompe. Ce mouvement entrane une dformation lastique de la conduite qui se contracte proximit de la vanne. Ce phnomne cre une disponibilit temporaire de masse de liquide qui permet de maintenir en mouvement, la colonne de liquide.
A Fig. 44a
Dbut du phnomne du coup de blier
Dh -C
Ainsi est engendre une dpression qui se propage dans la conduite la vitesse des ondes lastiques jusqu ce que toute la conduite soit soumise la dpression ainsi engendre, soit aprs un temps T=L/c, o L est la longueur de la conduite entre la vanne et lvacuation. Il en rsulte que la pression au passage de la conduite dans le rservoir est infrieure la pression dans le rservoir, ce qui provoque un coulement en sens inverse. Cette onde se propage du rservoir vers la station de pompage et atteint la vanne clapet au bout dun temps 2T, compter du dbut du phnomne. La colonne de liquide poursuivant sa descente vient nouveau buter sur la vanne ferme, ce qui entrane maintenant le gonflement de la conduite et linversion du mouvement du fluide. Ce phnomne se reproduirait indfiniment si sous leffet des pertes de charge, les ondes de dpression et de surpression ne se trouvaient pas progressivement amorties. Pour palier ce phnomne qui peut avoir des effets destructeurs, on peut commander la fermeture de la vanne avec une loi de fermeture des vannes lente afin de limiter les surpressions et dpressions ventuelles des valeurs raisonnables. Un autre procd consiste ralentir progressivement la vitesse de la pompe dalimentation afin deffectuer la fermeture du conduit par la vanne. Dans le cas des pompes fonctionnant vitesse constante, le dispositif le plus appropri est le dmarreur/ralentisseur progressif tel que lAltistart de la marque Telemecanique ou lAltivar dans le cas de pompe fonctionnant vitesse variable. Cavitation La fermeture de la vanne a pour effet de rduire la section rserve au passage du fluide. En application du thorme de Bernoulli, la restriction de la section de passage prsente par la vanne pour effet dacclrer la vitesse de passage du fluide et de rduire la pression statique cet endroit (C Fig.45). Cette diminution de la pression statique est plus ou moins importante selon : - la gomtrie interne de la vanne, - la valeur de la pression statique en aval de la vanne. En fonctionnement vanne ouverte, la pression a lallure prsente par la courbe 1.
-Q Q
T < t < 2T
0
A Fig. 44b
Propagation de londe du coup de blier
A Fig. 45
Phnomne de cavitation
62
3.8
Les vannes et vrins
Le passage du sige du clapet de fermeture prsentant une restriction de passage, il se produit une baisse de pression, et une acclration du passage du fluide (effet Venturi). Lorsque le clapet se ferme, leffet Venturi augmente et la courbe 1 se dforme progressivement (C courbe 2). Lorsque la pression statique dans la veine de liquide atteint la valeur de la tension de vapeur la temprature d'coulement, il se forme des bulles de vapeur. Ces bulles se forment la proximit immdiate de lendroit de la restriction de passage. Quand la pression statique s'accrot nouveau en aval de la vanne (pression P2), les bulles de vapeur se condensent et implosent. Ce phnomne de cavitation prsente les inconvnients suivants : - bruit, d'un niveau sonore inacceptable, semblable celui que provoqueraient des cailloux circulant dans la tuyauterie, - vibrations des frquences leves ayant pour effet de desserrer toute la boulonnerie de la vanne et de ses accessoires, - destruction rapide du clapet, du sige, du corps, par enlvement de particules mtalliques. Les surfaces soumises la cavitation prsentent une surface granuleuse, - le dbit traversant la vanne n'est plus proportionnel la commande. Les vannes de rgulation sont susceptibles dun fonctionnement prolong dans des conditions ou la cavitation peut se produire et leur dure de vie en sera fortement affecte. Les remdes pour limiter ou viter la cavitation dpassent le cadre de cet ouvrage.
63
4
64
chapitre
Dmarrage et protection des moteurs
Prsentation : Type de dmarrage et de freinage des moteurs Protection des moteurs et analyse des dfaillances Tableau de choix des fonctions de protection et des produits concerns
4. Dmarrage et protection des moteurs
Sommaire
1 2
4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 Dmarrage des moteurs induction Freinage lectrique des moteurs asynchrones triphass Les dmarreurs multifonctions La protection des moteurs Pertes et chauffement dans les moteurs Les diffrentes causes de dfauts et leurs consquences Les fonctions et les produits de protection
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3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 M
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65
4.1
Dmarrage des moteurs induction
Ce chapitre est exclusivement consacr au dmarrage, au freinage et la protection des moteurs asynchrones de tous types. Pour un descriptif physique et lectrique des moteurs, veuillez consulter le chapitre moteur. Ce chapitre naborde pas le fonctionnement vitesse variable des moteurs. La variation de vitesse, qui peut tre considre comme un dpart moteur sophistiqu est trait dans le chapitre consacr cette fonction. la protection des personnes est traite en partie dans le chapitre sur la scurit des personnes et des biens et dans le Guide de lInstallation Electrique dit par lInstitut Schneider Formation.
4.1

b Introduction
Lors de la mise sous tension dun moteur, lappel de courant sur le rseau est important et peut, surtout si la section de la ligne dalimentation est insuffisante, provoquer une chute de tension susceptible daffecter le fonctionnement des rcepteurs. Parfois, cette chute de tension est telle quelle est perceptible sur les appareils dclairage. Pour remdier ces inconvnients, les rglements de quelques secteurs interdisent, au-dessus dune certaine puissance, lemploi de moteurs dmarrant en direct. Se reporter aux pages K34 K39 du catalogue Distribution BT 1999/2000 et aux tableaux des chutes de tension admissibles selon la norme NFC 15-100. En fonction des caractristiques du moteur et de la charge, plusieurs mthodes de dmarrages sont utilises. Le choix sera dict par des impratifs lectriques, mcaniques et conomiques. La nature de la charge entrane aura galement une grande incidence sur le mode de dmarrage retenir.
b Les principaux modes de dmarrage Introduction

v Dmarrage direct
C'est le mode de dmarrage le plus simple dans lequel le stator est directement coupl sur le rseau (C Fig.1). Le moteur dmarre sur ses caractristiques naturelles. Au moment de la mise sous tension, le moteur se comporte comme un transformateur dont le secondaire, constitu par la cage du rotor trs peu rsistante, est en court-circuit. Le courant induit dans le rotor est important. Il en rsulte une pointe de courant sur le rseau : I dmarrage = 5 8 l nominal Le couple de dmarrage est en moyenne : C dmarrage = 0.5 1.5 C nominal. Malgr les avantages qu'il prsente (simplicit de l'appareillage, couple de dmarrage lev, dmarrage rapide, prix faible), le dmarrage direct ne peut convenir que dans les cas o : - la puissance du moteur est faible par rapport la puissance du rseau, de manire limiter les perturbations dues l'appel de courant, - la machine entrane ne ncessite pas une mise en vitesse progressive o comporte un dispositif amortisseur qui rduit le choc du dmarrage, - le couple de dmarrage peut tre lev sans incidence sur le fonctionnement de la machine ou de la charge entrane.
A Fig. 1
Dmarrage direct
66
4.1
v Dmarrage toile-triangle
Ce mode de dmarrage (C Fig.2) ne peut tre utilis qu'avec un moteur sur lequel les deux extrmits de chacun des trois enroulements statoriques sont ramenes sur la plaque bornes. Par ailleurs, le bobinage doit tre ralis de telle sorte que le couplage triangle corresponde la tension du rseau : par exemple, pour un rseau triphas 380 V, il faut un moteur bobin en 380 V triangle et 660 V toile. Le principe consiste dmarrer le moteur en couplant les enroulements en toile sous la tension rseau, ce qui revient diviser la tension nominale du moteur en toile par 3 (dans l'exemple ci-dessus, la tension rseau 380 V = 660 V/3). La pointe de courant de dmarrage est divise par 3 : - Id = 1.5 2.6 In En effet, un moteur 380 V/660 V coupl en toile sous sa tension nominale 660 V absorbe un courant 3 fois plus faible qu'en couplage triangle sous 380 V. Le couplage toile tant effectu sous 380 V, le courant est divis une nouvelle fois par 3 donc au total par 3. Le couple de dmarrage tant proportionnel au carr de la tension d'alimentation, il est lui aussi divis par 3 : - Cd = 0.2 0.5 Cn La vitesse du moteur se stabilise quand les couples moteur et rsistant s'quilibrent, gnralement entre 75 et 85 % de la vitesse nominale. Les enroulements sont alors coupls en triangle et le moteur rejoint ses caractristiques naturelles. Le passage du couplage toile au couplage triangle est command par un temporisateur. La fermeture du contacteur triangle s'effectue avec un retard de 30 50 millisecondes aprs l'ouverture du contacteur toile, ce qui vite un court-circuit entre phases, les deux contacteurs ne pouvant tre ferms simultanment. Le courant qui traverse les enroulements est interrompu l'ouverture du contacteur toile. Il se rtablit la fermeture du contacteur triangle. Ce passage en triangle s'accompagne d'une pointe de courant transitoire trs brve mais trs importante, due la force contre-lectromotrice du moteur. Le dmarrage toile-triangle convient aux machines qui ont un faible couple rsistant ou qui dmarrent vide (ex : machine bois). Pour limiter ces phnomnes transitoires, des variantes peuvent tre ncessaire, au-del d'une certaine puissance. Lune consiste en une temporisation de 1 2 secondes au passage toile-triangle. Cette temporisation permet une diminution de la force contre-lectromotrice, donc de la pointe de courant transitoire. Ceci ne peut tre utilis que si la machine a une inertie suffisante pour viter un ralentissement trop important pendant la dure de la temporisation. Une autre est le dmarrage en 3 temps : toile-triangle + rsistance-triangle. La coupure subsiste, mais la rsistance mise en srie, pendant trois secondes environ, avec les enroulements coupls en triangle, rduit la pointe de courant transitoire. Une variante est le dmarrage toile-triangle + rsistance-triangle sans coupure. La rsistance est mise en srie avec les enroulements immdiatement avant l'ouverture du contacteur toile. Ceci vite toute interruption de courant, donc l'apparition de phnomnes transitoires. L'utilisation de ces variantes se traduit par la mise en uvre de matriel supplmentaire, ce qui peut avoir pour consquence une augmentation non ngligeable du cot de l'installation.
A Fig. 2
Dmarrage toile triangle
67
4.1
v Dmarrage de moteurs enroulements partags part winding

Ce systme (C Fig.3), peu utilis en Europe, l'est surtout sur le march nord-amricain (tension 230/460 V, rapport gal 2). Ce type de moteur comporte un enroulement statorique ddoubl en deux enroulements parallles avec six ou douze bornes sorties. Il est quivalent deux demi moteurs" dgale puissance. Au dmarrage, un seul demi moteur" est coupl en direct sous la pleine tension du rseau, ce qui divise le courant de dmarrage et le couple approximativement par deux. Ce dernier est nanmoins suprieur au couple que fournirait un moteur cage de mme puissance dmarrant en toile-triangle.
A Fig. 3 Dmarrage enroulements partags
En fin de dmarrage, le second enroulement est coupl sur le rseau. A ce moment, la pointe de courant est faible et de courte dure, car le moteur na pas t spar du rseau dalimentation et na plus quun faible glissement.
v Dmarrage statorique rsistance

Le principe (C Fig.4) consiste dmarrer le moteur sous tension rduite en insrant des rsistances en srie avec les enroulements. Lorsque la vitesse se stabilise, les rsistances sont limines et le moteur est coupl directement sur le rseau. Cette opration est gnralement commande par un temporisateur. Dans ce mode de dmarrage, le couplage des enroulements du moteur n'est pas modifi. Il n'est donc pas ncessaire que les deux extrmits de chaque enroulement soient sorties sur la plaque bornes. La valeur de la rsistance est calcule en fonction de la pointe de courant au dmarrage ne pas dpasser, ou de la valeur minimale du couple de dmarrage ncessaire compte tenu du couple rsistant de la machine entrane. En gnral, les valeurs de courant et de couple de dmarrage sont : - Id = 4.5 In - Cd = 0.75 Cn Pendant la phase d'acclration avec les rsistances, la tension applique aux bornes du moteur n'est pas constante. Cette tension est gale la tension du rseau diminue de la chute de tension dans la rsistance de dmarrage. La chute de tension est proportionnelle au courant absorb par le moteur. Comme le courant diminue au fur et mesure de l'acclration du moteur, il en est de mme pour la chute de tension dans la rsistance. La tension applique aux bornes du moteur est donc minimale au moment du dmarrage, et elle augmente progressivement. Le couple tant proportionnel au carr de la tension aux bornes du moteur, il augmente plus rapidement que dans le dmarrage toiletriangle o la tension reste fixe pendant tout le temps du couplage toile. Ce mode de dmarrage convient donc bien aux machines ayant un couple rsistant croissant avec la vitesse, comme par exemple les ventilateurs ou les pompes centrifuges. Il prsente l'inconvnient d'une pointe de courant relativement importante au dmarrage. Cette pointe pourrait tre rduite en augmentant la valeur de la rsistance, mais cela entranerait une chute de tension supplmentaire aux bornes du moteur, et par consquent une diminution importante du couple de dmarrage. En revanche, l'limination de la rsistance en fin de dmarrage se fait sans qu'il y ait interruption de l'alimentation du moteur, donc sans phnomne transitoire.
A Fig. 4
Dmarrage statorique par rsistance
68
4.1
v Dmarrage par autotransformateur

Le moteur est aliment sous tension rduite par l'intermdiaire d'un autotransformateur qui est mis hors circuit quand le dmarrage est termin (C Fig.5). Le dmarrage s'effectue en trois temps : - au premier temps, l'autotransformateur est d'abord coupl en toile, puis le moteur est coupl au rseau travers une partie des enroulements de l'autotransformateur. Le dmarrage s'effectue sous une tension rduite qui est fonction du rapport de transformation. L'autotransformateur est gnralement muni de prises permettant de choisir le rapport de transformation, donc la valeur de la tension rduite la mieux adapte, - avant de passer au couplage pleine tension, l'toilage est ouvert. La fraction de bobinage raccorde au rseau constitue alors une inductance en srie avec le moteur. Cette opration est effectue lorsque la vitesse d'quilibre est atteinte la fin du premier temps, - le couplage pleine tension intervient aprs le deuxime temps gnralement trs court (de lordre dune fraction de seconde). La portion de bobinage de l'autotransformateur en srie avec le moteur est court-circuite, puis l'autotransformateur est mis hors circuit. Le courant et le couple de dmarrage varient dans les mmes proportions. Ils sont diviss par (U rseau/U rduite). Les valeurs obtenues sont les suivantes : Id = 1.7 4 In Cd = 0.5 0.85 Cn
A Fig. 5 Dmarrage par auto-transformateur
Le dmarrage s'effectue sans qu'il y ait interruption du courant dans le moteur. De ce fait, les phnomnes transitoires lis une telle interruption n'existent pas. En revanche, si certaines prcautions ne sont pas prises des phnomnes transitoires de mme nature peuvent apparatre lors du couplage sous pleine tension. En effet, la valeur de l'inductance en srie avec le moteur, aprs ouverture de l'toilage, est grande par rapport celle du moteur. Il s'ensuit une chute de tension importante qui entrane une pointe de courant transitoire leve au moment du couplage sous pleine tension. Pour viter cet inconvnient, le circuit magntique de l'autotransformateur comporte un entrefer dont la prsence conduit une diminution de la valeur de l'inductance. Cette valeur est calcule de telle faon qu'au moment de l'ouverture de l'toilage au deuxime temps, il n'y ait pas de variation de tension aux bornes du moteur. La prsence de l'entrefer a pour consquence une augmentation du courant magntisant de l'autotransformateur. Ce courant magntisant augmente l'appel de courant dans le rseau lors de la mise sous tension de l'autotransformateur. Ce mode de dmarrage est gnralement utilis en BT pour des moteurs de puissance suprieure 150 kW. Mais il conduit des quipements relativement coteux en raison du prix lev de l'autotransformateur.
v Dmarrage des moteurs bagues

Un moteur bagues ne peut dmarrer en direct, avec ses enroulements rotoriques court-circuits, sinon il provoquerait des pointes de courant inadmissibles. Il est ncessaire, tout en alimentant le stator sous la pleine tension du rseau, dinsrer dans le circuit rotorique des rsistances (C Fig.6) qui sont ensuite court-circuites progressivement.
A Fig. 6
Dmarrage dun moteur bagues 69
4.1
Le calcul de la rsistance insre dans chaque phase permet de dterminer de faon rigoureuse la courbe couple-vitesse obtenue. Il en rsulte que celle-ci doit tre insre en totalit au moment du dmarrage et que la pleine vitesse est atteinte lorsqu'elle est entirement courtcircuite. Le courant absorb est sensiblement proportionnel au couple fourni ou, du moins, n'est que peu suprieur cette valeur thorique. Par exemple, pour un couple de dmarrage gal 2 Cn, la pointe de courant est d'environ 2 In. Cette pointe est donc considrablement plus faible et le couple maximal de dmarrage plus lev qu'avec un moteur cage, pour lequel les valeurs typiques, en couplage direct sur le rseau, sont de l'ordre de 6 In pour 1.5 Cn. Le moteur bagues, avec un dmarrage rotorique, s'impose donc dans tous les cas o les pointes de courant doivent tre faibles et pour des machines dmarrant pleine charge. Par ailleurs, ce type de dmarrage est extrmement souple, car il est facile d'ajuster le nombre et l'allure des courbes reprsentant les temps successifs aux impratifs mcaniques ou lectriques (couple rsistant, valeur d'acclration, pointe maximale de courant, etc.).
v Dmarrage/ralentissement par dmarreur lectronique (soft starter)

Cest un mode de dmarrage performant (C Fig.7) qui permet un dmarrage et un arrt en douceur (reportez-vous la section consacre aux dmarreurs lectroniques dans le chapitre 5 Dparts Moteurs pour de plus amples dtails). Il peut tre utilis : - en limitation de courant, - en rgulation de couple.
A Fig. 7 Dmarrage multi-moteurs avec un dmarreur lectronique
Le contrle par limitation de courant permet de fixer un courant maximum (3 4 x In) pendant la phase de dmarrage au dtriment des performances en couple. Ce contrle est particulirement adapt aux turbomachines (pompes centrifuges, ventilateurs). Le contrle par rgulation de couple permet doptimiser les performances en couple au dmarrage au dtriment de lappel de courant sur le rseau. Celui-ci est adapt aux machines couple constant. Ce type de dmarreur permet une multitude de schma : - un sens de marche, - deux sens de marche, - shuntage de lappareil en fin de dmarrage, - dmarrage et ralentissement de plusieurs moteurs en cascade, (C Fig.7). - etc.
v Dmarrage par convertisseur de frquence

Cest un mode de dmarrage performant (C Fig.8) utilis ds quil est ncessaire de contrler et de faire varier la vitesse (reportez-vous la section consacre la variation de vitesse lectronique dans le chapitre 5 Dparts moteurs pour de plus amples dtails). Il permet entre autre : - de dmarrer des charges de forte inertie, - de dmarrer des charges importantes sur un rseau de faible pouvoir de court-circuit, - doptimiser la consommation dnergie lectrique en fonction de la vitesse sur les turbomachines. Ce type de dmarrage sapplique sur tous types de machines. Cette solution est utilise pour le rglage de la vitesse du moteur et accessoirement pour le dmarrage.
A Fig. 8
Schma de principe dun convertisseur de frquence
70
4.1
v Tableau rcapitulatif des diffrents modes de dmarrage des moteurs triphass (C Fig.9)
Enroulements partags 6 enroulements ++ 2 In Moteurs bagues Spcifique +++ Env 2 In Convertisseur de frquence Standard ++++ In
Direct
Etoile triangle
rsistances
Autotransformateur
Soft starter
Moteur Cot Courant moteur de dmarrage
Standard + 5 10 IN
Standard ++ 2 3 In
Standard +++ Env 4.5 In
Standard +++ 1.7 4 In
Standard +++ 4 5 In
Creux de tension
Elev
Elev au changement de couplage
Faible
Faible
Faible, prcautions prendre au couplage direct
Faible
Faible
Faible
Harmoniques tension et courant Facteur de puissance Nombre de dmarrages possibles Couple disponible Sollicitation thermique Chocs mcanique Type de charge recommande Charges forte inertie
Elev
Modr
Modr
Modr
Modr
Faible
Elev
Elev
Faible
Faible
Modr
Modr
Faible
Modr
Faible
Elev
Limit
2 3 fois plus quen direct
Limit
Elev
Env 2.5 Cn
0.2 0.5 Cn
2 Cn
Cn
Env 0.5 Cn
Env 2cn
Env 0.5 Cn
1.5 2 Cn
Trs importante
Importante
Modre
Importante
Modre
Modre
Modre
Faible
Trs lev
Modr
Modr
Modr Pompes et ventilateurs Non
Faible
Faible
Toutes
A vide
Couple croissant
Toutes
Toutes
Oui*
Non
Non
Oui
Oui
* peut ncessiter un dimensionnement particulier du moteur A Fig. 9 Tableau rcapitulatif
v Dmarrage des moteurs monophass

Un moteur monophas ne pouvant dmarrer seul, diffrents artifices sont utiliss pour le lancer.
v Dmarrage par phase auxiliaire

Sur ce type de moteur (C Fig.10), le stator comprend deux enroulements dcals gomtriquement de 90. Lors de la mise sous tension, du fait de la diffrence de construction des bobinages, un courant I1 traverse la phase principale et un courant plus faible I2, sensiblement dphas de /2, circule dans la phase auxiliaire. Les champs engendrs tant produits par deux courants dphass, lun par rapport lautre, le champ tournant rsultant est suffisant pour provoquer le dmarrage vide du moteur. Lorsque le moteur atteint environ 80 % de sa vitesse, la phase auxiliaire peut tre mise hors circuit (coupleur centrifuge), ou maintenue en service. Le stator du moteur se trouve ainsi transform, au moment du dmarrage ou en permanence, en stator diphas. Pour inverser le sens de rotation, il suffit d'inverser les connexions dune phase. Le couple fourni lors du dmarrage tant faible, il convient pour l'accrotre d'augmenter le dcalage entre les deux champs produits par les bobinages.
71
A Fig. 10
Moteur monophas phase auxiliaire
4.1
v Dmarrage par phase auxiliaire et rsistance

Une rsistance place en srie dans la phase auxiliaire en augmente limpdance et accrot le dcalage entre l1 et l2. Le fonctionnement en fin de dmarrage est identique celui avec phase auxiliaire seule.
v Dmarrage par phase auxiliaire et inductance

Le principe est le mme que prcdemment, mais la rsistance est remplace par une inductance qui, monte en srie dans la phase auxiliaire, accrot le dcalage entre les deux courants.
v Dmarrage par phase auxiliaire et condensateur

Cest le dispositif le plus utilis (C Fig.11). Il consiste placer un condensateur dans la phase auxiliaire. La valeur pratique de la capacit pour le condensateur permanent est d'environ 8 F pour un moteur de 200 W. Pour le dmarrage, un condensateur supplmentaire de 16 F peut tre ncessaire et est limin ds que le dmarrage est termin. La prsence du condensateur provoquant un dphasage inverse celui dune inductance, le fonctionnement en priode de dmarrage et en marche normale est voisin de celui dun moteur diphas champ tournant. Dautre part, le couple et le facteur de puissance sont plus importants. Le couple de dmarrage Cd est sensiblement gal 3 fois le couple nominal Cn et le couple maximum Cmax atteint 2 Cn. Une fois le dmarrage effectu, il est prfrable de maintenir le dphasage entre les deux courants, mais la capacit du condensateur peut tre rduite car limpdance du stator a augment. Le schma (C Fig.11) reprsente un moteur monophas avec un condensateur connect en permanence. Dautres dispositions sont utilises, comme louverture du circuit de dphasage par un interrupteur centrifuge partir dune certaine vitesse. Un moteur triphas (230/400 V) peut tre utilis sur un rseau monophas 230 V, en le munissant dun condensateur de dmarrage et dun condensateur de marche connect en permanence au dtriment de la puissance utile (dclassement de 0.7 environ), du couple de dmarrage et de la rserve thermique. Seuls les moteurs quatre ples de faible puissance (4 kW max) se prtent ce mode de fonctionnement. Les constructeurs fournissent des tableaux permettant de slectionner les condensateurs de valeur approprie.
A Fig. 11
Moteur monophas condensateur de dmarrage
v Dmarrage par bague de dphasage

Cest le dispositif (C Fig.12) utilis dans les moteurs de trs faible puissance (de lordre de la centaine de watts). Les ples comportent des encoches dans lesquelles sont insres des bagues conductrices en court circuit. Le courant induit, gnr de cette manire provoque une distorsion du champ tournant qui permet le dmarrage. Le rendement est faible mais acceptable dans cette gamme de puissance.
A Fig. 12 72
Moteur bagues de dphasage

4.2
4.2
Freinage lectrique des moteurs asynchrones triphass

b Introduction
Dans un grand nombre d'applications, l'arrt du moteur est obtenu simplement par dclration naturelle. Le temps de dclration dpend alors uniquement de l'inertie et du couple rsistant de la machine entrane. Mais il est souvent ncessaire de rduire ce temps. Le freinage lectrique apporte dans ce cas une solution efficace et simple. Par rapport aux freinages mcanique et hydraulique, il offre l'avantage de la simplicit et de ne mettre en uvre aucune pice d'usure.
b Freinage par contre-courant : principe

Le principe consiste, aprs avoir isol le moteur du rseau alors qu'il tourne encore, le reconnecter sur le rseau en sens inverse. C'est un mode de freinage trs efficace avec un couple, en gnral suprieur au couple de dmarrage, qui doit tre arrt suffisamment tt pour viter que le moteur ne reparte en sens inverse. Divers dispositifs automatiques sont employs pour commander l'arrt ds que la vitesse approche de zro : - dtecteurs d'arrt friction, dtecteurs d'arrt centrifuges, - dispositifs chronomtriques, - relais de mesure de la frquence ou de la tension au rotor (rotor bobin), etc.
v Moteur cage
Avant dadopter ce systme (C Fig.13), il faut absolument sassurer que le moteur est capable de supporter des freinages en contre-courant avec le service envisag. En effet, outre les contraintes mcaniques, ce procd impose des contraintes thermiques importantes au rotor, I'nergie correspondant chaque freinage (nergie de glissement prise au rseau et nergie cintique) tant dissipe dans la cage. Les sollicitations thermiques, pendant le freinage sont trois fois plus importantes que pour une mise en vitesse. Au moment du freinage, les pointes de courant et de couple sont nettement suprieures celles produites lors du dmarrage. Afin dobtenir un freinage sans brutalit, il est souvent insr, lors du couplage en contre-courant, une rsistance en srie avec chaque phase du stator. Le couple et le courant sont alors rduits comme dans le cas du dmarrage statorique. Les inconvnients du freinage par contre-courant dun moteur cage sont tels que, ce procd nest utilis que sur certaines applications avec des moteurs de faible puissance.
A Fig. 13
Principe du freinage contre courant
v Moteur rotor bobin (Moteur bagues)

Afin de limiter la pointe de courant et de couple, il est impratif, avant de coupler le stator du moteur en contre-courant, de rinsrer Ies rsistances rotoriques ayant servi au dmarrage, et souvent mme dajouter une section supplmentaire dite de freinage (C Fig.14). Le couple de freinage peut tre facilement rgl la valeur dsire en choisissant une rsistance rotorique convenable. Au moment de linversion, la tension rotorique est presque le double de la tension rotorique larrt, ce qui impose quelquefois des prcautions particulires disolement. Comme pour les moteurs cage, une nergie importante est produite dans le circuit rotorique. Elle est dissipe en totalit (aux pertes prs) dans les rsistances.
A Fig. 14
Principe du freinage contre courant pour une machine asynchrone bagues
La commande automatique de larrt la vitesse nulle peut tre faite par l'un des dispositifs cits plus haut, ou bien par Iaction d'un relais de tension ou de frquence insr dans le circuit rotorique.
73
4.2
Avec ce systme, il est possible de retenir une charge entranante une vitesse modre. La caractristique est trs instable (fortes variations de vitesse pour faibles variations de couple).
b Freinage par injection de courant redress

Ce mode de freinage est utilis sur les moteurs bagues et cage (C Fig.15). Par rapport au systme contre-courant, le prix de la source de courant redress est compens par un moindre volume des rsistances. Avec les variateurs et dmarreurs lectroniques, cette possibilit de freinage est offerte sans supplment de cot. Le procd consiste envoyer du courant redress dans le stator pralablement spar du rseau. Ce courant redress cre un flux fixe dans l'entrefer du moteur. Pour que la valeur de ce flux corresponde un freinage convenable, le courant doit tre environ 1.3 fois le courant nominal. Lexcdent de pertes thermiques d cette lgre surintensit est gnralement compens par le fait que le freinage est suivi dun temps darrt.
A Fig. 15
Principe du freinage courant continu pour une machine asynchrone
La valeur du courant tant fixe par la seule rsistance des enroulements du stator, la tension de la source de courant redress est faible. Cette source est gnralement constitue de redresseurs ou fournie par les variateurs. Ceux-ci doivent pouvoir supporter les surtensions transitoires produites par les enroulements qui viennent dtre dconnects du rseau alternatif ( 380 volts efficaces, par exemple). Le mouvement du rotor reprsente un glissement par rapport un champ fixe dans l'espace (alors que, dans le systme contre-courant, le champ tourne en sens inverse). Le moteur se comporte comme un gnrateur synchrone dbitant dans le rotor. Les caractristiques obtenues avec un systme de freinage par injection de courant redress prsentent, par rapport celles rsultant dun systme contre-courant, des diffrences importantes : - Inergie dissipe dans les rsistances rotoriques ou dans la cage est moins importante. Il sagit uniquement de lquivalent de lnergie mcanique communique par les masses en mouvement. La seule nergie prise au rseau est lexcitation du stator, - si la charge n'est pas entranante, le moteur ne redmarre pas en sens inverse, - si la charge est entranante, le systme fournit un freinage permanent qui retient cette charge faible vitesse. Il s'agit donc d'un freinage de ralentissement et non d'un freinage d'arrt. La caractristique est beaucoup plus stable quen contre-courant. Dans le cas d'un moteur bagues, les caractristiques couple-vitesse sont fonction du choix des rsistances. Dans le cas dun moteur cage, ce systme permet de rgler facilement le couple de freinage en agissant sur le courant continu d'excitation. Cependant, le couple de freinage sera faible quand le moteur tourne vitesse leve. Afin dviter les chauffements inutiles, il faut prvoir un dispositif coupant le courant dans le stator une fois le freinage ralis.
b Freinage lectronique
Le freinage lectronique s'obtient aisment avec un variateur de vitesse muni d'une rsistance de freinage. Le moteur asynchrone se comporte alors comme une gnratrice et l'nergie mcanique est dissipe dans la rsistance de freinage sans augmentation des pertes dans le moteur. Pour obtenir des renseignements complmentaires consultez la section consacre la variation de vitesse lectronique dans le chapitre 5 Dparts moteurs.
74
4.2
b Freinage par fonctionnement en hyper-synchrone

Cest le cas o le moteur est entran par sa charge au-dessus de la vitesse de synchronisme. Il se comporte alors comme une gnratrice asynchrone et dveloppe un couple de freinage. Aux pertes prs, Inergie est rcupre par le rseau. Sur un moteur de levage, la descente de la charge la vitesse nominale correspond ce type de fonctionnement. Le couple de freinage quilibre alors exactement le couple d la charge et amne non pas un ralentissement, mais une marche vitesse constante. Sil sagit dun moteur bagues, il est essentiel de court-circuiter tout ou partie des rsistances rotoriques, pour viter que le moteur ne soit entran trs au-del de sa vitesse nominale, avec les risques mcaniques que cela comporterait. Ce fonctionnement possde les qualits idales dun systme de retenu de charge entranante : - la vitesse est stable, pratiquement indpendante du couple entranant, - Inergie est rcupre et renvoye au rseau. Il ne correspond cependant qu une seule vitesse, cest--dire approximativement la vitesse nominale. Le freinage hyper synchrone se rencontre galement sur les moteurs plusieurs vitesses lors du passage de la grande la petite vitesse. Le freinage en hyper synchrone est aisment ralisable avec un variateur de vitesse lectronique, le seul fait de baisser la consigne de frquence entrane automatiquement ce type de fonctionnement.
b Autres systmes de freinage

On rencontre encore parfois le freinage en monophas qui consiste alimenter le moteur entre deux phases du rseau et runir la borne libre l'une des deux autres relies au rseau. Le couple de freinage est limit au 1/3 du couple maximum moteur. Ce systme ne peut freiner la pleine charge et ncessite donc d'tre complt par un freinage contre-courant. Ce fonctionnement saccompagne de dsquilibres et de pertes importantes. Citons galement le freinage par ralentisseur courants de Foucault. Cest un principe analogue celui utilis sur les vhicules industriels en complment des freins mcaniques (ralentisseurs lectriques). Lnergie mcanique est dissipe en chaleur dans le ralentisseur. Le rglage du freinage se fait facilement par un enroulement dexcitation. Mais laugmentation importante de linertie est un inconvnient.
v Inversion du sens de marche

Linversion du sens de marche des moteurs asynchrones triphass (C Fig.16) se fait simplement par linversion du champ tournant dans le moteur, ce qui se ralise en croisant deux enroulements. Cette inversion se fait en gnral larrt. Dans le cas contraire, linversion des phases conduit un freinage contre courant (voir le paragraphe Moteur rotor bobin ). Les autres types de freinage comme dcrit plus haut sont galement possibles. Linversion du sens de rotation des moteurs monophass est galement possible si lon a accs tous les enroulements.
A Fig. 16 Principe dinversion du sens de marche dun moteur asynchrone
b Dfinition des services types

Le nombre de dmarrages et le nombre de freinages par unit de temps a une incidence majeure sur lchauffement des moteurs. La norme CEI 60034-1 (caractristiques assignes et caractristiques de fonctionnement) dfinit des services types qui permettent de calculer une image thermique et de dimensionner les moteurs en fonction de lutilisation prvue. Les paragraphes qui suivent donnent un aperu des services types. Pour plus dinformations, consulter la norme et les catalogues des fabricants de moteurs.
75
4.2
v Service continu - service type S1 (C Fig.17)

Fonctionnement charge constante dune dure suffisante pour atteindre lquilibre thermique.
v Service temporaire - service type S2 (C Fig.18)

Fonctionnement charge constante pendant un temps dtermin, moindre que celui requis pour atteindre lquilibre thermique, suivi dun temps de repos permettant de rtablir un quilibre thermique 20 prs entre la machine et le fluide de refroidissement.
A Fig. 17 Service continu/Service S1
v Service intermittent priodique - service type S3 (C Fig.19)

Suite de cycles identiques comportant chacun une priode de fonctionnement et de repos. Dans ce type de service, le cycle est tel que le courant de dmarrage naffecte pas lchauffement de manire significative.
v Service intermittent priodique dmarrage - service type S4

(C Fig.20) Suite de cycles identiques comportant chacun une priode de fonctionnement et de repos. Dans ce type de service, le cycle est tel que le courant de dmarrage naffecte pas lchauffement de manire significative.
A Fig. 18 Service intermittent/Service S2
v Service intermittent priodique freinage lectrique - service type S5 (C Fig.21)

Suite de cycles de services comportant chacun une priode de dmarrage, une priode de fonctionnement charge constante, une priode de freinage lectrique rapide et une priode de repos.
A Fig. 19
Service intermittent priodique/ Service S3
A Fig. 20
Service intermittent priodique dmarrage/Service S4
A Fig. 21
Service intermittent priodique freinage lectrique/Service S5
76
4.2
v Service ininterrompu priodique charge intermittente - service type S6 (C Fig.22)

Suite de cycles de services identiques comportant chacun une priode de fonctionnement charge constante et une priode de fonctionnement vide. Il nexiste pas de priode de repos.
v Service ininterrompu priodique freinage lectrique - service type S7 (C Fig.23)

Suite de cycles de services identiques comportant chacun une priode de dmarrage, une priode de fonctionnement charge constante et une priode de freinage lectrique. Il nexiste pas de priode de repos.
A Fig. 22 Service interrompu priodiques charge intermittente/Service S6
v Service ininterrompu priodique changements lis de charge et de vitesse - service type S8 (C Fig.24)
Suite de cycles de services identiques comportant chacun une priode de fonctionnement charge constante correspondant une vitesse de rotation prdtermine suivie dune ou plusieurs priodes de fonctionnement dautres charges constantes correspondant diffrentes vitesses de rotation (ralises par le changement du nombre de ples par exemple). Il nexiste pas de priode de repos.
v Service variations non priodiques de charge et de vitesse - service type S9 (C Fig.25)

Service dans lequel, gnralement, la charge et la vitesse ont une variation non priodique dans la plage de fonctionnement admissible. Ce service inclut frquemment des surcharges qui peuvent tre largement suprieures la pleine charge.
v Service rgimes constants distincts - service type S10 (C Fig.26)

Service comportant au plus quatre valeurs distinctes de charge (ou de charges quivalentes), chaque valeur tant applique pendant une dure suffisante pour que la machine atteigne lquilibre thermique. La charge minimale pendant un cycle de charge peut avoir la valeur zro (fonctionnement vide ou temps de repos).
A Fig. 23
Service interrompu priodique freinage lectrique/Service S7
A Fig. 24
Service interrompu priodique changements lis de charge et de vitesse/Service S8
A Fig. 25
Service variations non priodiques de charge et de vitesse/Service S9
A Fig. 26
Service rgimes constants distincts/Service S10
77

4.3
4.3
Les dmarreurs multifonctions

Les besoins des utilisateurs voluant, les dparts-moteurs ont connu ces dernires annes une volution sensible. Parmi les besoins, citons : - la diminution du volume des produits pour faciliter lintgration et rduire la taille des quipements, - la rsolution aise des problmes de coordination, - la diminution du nombre de rfrences, - la facilit et la rapidit de cblage pour une rduction des cots de main duvre, - la ralisation de fonctions dautomatisme des prix attractifs, - les besoins de communication et le raccordement aux bus de terrain. En 1983, la srie Intgral de Telemecanique a t la premire rponse cette demande. Ce produit proposait pour la premire fois, runies dans un mme botier, les fonctions suivantes : - le sectionnement, - la commutation, - la protection contre les surcharges et contre les courts-circuits avec les performances des meilleurs appareils du march, voir la section 4.4 protection des moteurs pour des renseignements complmentaires.
A Fig. 27
Tesys U
Prs de vingt ans plus tard, lvolution des techniques aidant, Schneider Electrique propose Tesys U. Ce produit apporte une volution sensible dans la ralisation des quipements. Il garantit la coordination totale, cest dire que le dispositif est assur de redmarrer aprs un dclenchement. Par rapport une solution traditionnelle, le nombre de rfrences est divis par 10, le gain de cblage atteint 60 % et lencombrement rduit de plus de 40 %. Le dessin(C Fig.27) reprsente Tesys U avec une partie de ses additifs possibles. Comme lIntgral, il incorpore les fonctions essentielles des dpartsmoteurs auxquelles sajoutent par des additifs des fonctions de dialogue et des fonctions de commutation sophistiques permettant des schmas indits particulirement conomique. Tesys U comporte une base puissance qui intgre les fonctions de sectionnement, de commutation et de protection. Cest llment de base permettant la fonction lmentaire suivante.
A Fig. 28
Schma de principe de Tesys U
b Un sens de marche
Le schma (C Fig.28) reprsente la composition interne du produit. La base puissance inclut tous les composants ncessaires aux fonctions de sectionnement, protection contre les courts-circuits et les surcharges et la commutation puissance. Cette base puissance permet de raliser sans adjonction les schmas classiques suivants : - Commande 3 fils (C Fig.29), Commande par impulsion avec automaintien. - Ou la commande 2 fils (C Fig.30), Commande par commutateur 2 positions.
A Fig. 29
Commande 3 fils
A Fig. 30
Commande 2 fils
78
4.3
b Deux sens de marche

Les dessins des figures 31 et 32, sont les reprsentations de la base puissance et de ladditif inverseur qui peut se connecter soit sur le ct du produit, soit se raccorder directement en constituant ainsi un produit compact. La base puissance ralise la fonction Marche/Arrt assure les fonctions de coupure et la protection thermique et contre les courts circuits. Linverseur ne commute jamais en charge, ce qui limine toute usure lectrique. Le verrouillage mcanique est inutile car llectro-aimant qui commande linverseur est bistable et laccs aux rteaux de linverseur est impossible ce qui interdit dagir sur sa position. Exemple de commande 3 fils (C Fig.33) : commande par impulsion avec auto-maintien et fins de course niveaux haut et bas.
A Fig. 31
Tesys U, avec module inverseur de marche (principe)
A Fig. 32
Tesys U, avec module inverseur de marche
A Fig. 33
Exemple dutilisation de Tesys U avec sa fonction inverseur
79

4.4
4.4
La protection des moteurs
La protection des moteurs

Tout moteur lectrique a des limites de fonctionnement. Dpasser ces limites conduit, plus ou moins long terme, sa destruction, mais aussi celle des mcanismes quil anime, avec pour consquence immdiate des arrts et des pertes dexploitation. Ce type de rcepteur, qui transforme une nergie lectrique en nergie mcanique, peut-tre le sige dincidents dorigine lectrique ou mcanique. Electrique - surtension, chute de tension, dsquilibre et perte de phases qui provoquent des variations sur le courant absorb, - courts-circuits dont le courant peut atteindre des niveaux destructeurs pour le rcepteur. Mcanique - calage du rotor, surcharge momentane ou prolonge qui entranent une augmentation du courant absorb par le moteur, do un chauffement dangereux pour ses bobinages. Le cot de ces incidents peut-tre lev. Il doit prendre en compte les pertes de production, les pertes de matires premires, la remise en tat de loutil de production, la non-qualit de la production, les retards de livraison. La ncessit conomique daccrotre la comptitivit pour les entreprises implique la rduction des cots lis la perte de continuit de service et la non-qualit. Ces incidents peuvent avoir galement des consquences dramatiques sur la scurit des personnes en contact direct ou indirect avec le moteur. Pour saffranchir de ces incidents ou du moins limiter leurs consquences et viter quils nentranent la dtrioration du matriel, ainsi que des perturbations sur le rseau dalimentation, lutilisation de protections est ncessaire. Elles permettent disoler du rseau le matriel protger, en actionnant un organe de coupure par dtection et mesure des variations de grandeurs lectriques (tension, courant, etc.). Chaque dpart-moteur doit donc comporter - une protection contre les courts-circuits, pour dtecter et couper le plus rapidement possible des courants anormaux gnralement suprieurs 10 fois le courant nominal (In), - une protection contre les surcharges, pour dtecter des augmentations du courant jusqu environ 10 In et couper le dpart avant que lchauffement du moteur et des conducteurs nentrane la dtrioration des isolants. Ces protections sont assures par des appareils spcifiques, tels que des fusibles, disjoncteurs, relais de surcharge ou par des appareils plus intgrs offrants plusieurs types de protections.
La protection contre les dfauts terre qui englobe la protection des personnes et contre les risques dincendie, nest pas traite dans ce document car elle est habituellement prvue au sein de la distribution lectrique pour un quipement, un atelier ou pour un btiment.
80

4.5
4.5 4.6
Pertes et chauffement dans les moteurs Les diffrentes causes de dfauts et leurs consquences
Pertes et chauffement dans les moteurs

b Schma quivalent du moteur
Le moteur asynchrone cage peut tre reprsent par le schma quivalent suivant (C Fig.34). Une partie de la puissance lectrique fournie au stator est transmise larbre de sortie sous forme de puissance motrice ou puissance active. Lautre partie est transforme en chaleur dans le moteur (C Fig. 35) : - pertes joule dans les enrlements statoriques, - pertes joule au rotor dus aux courants induits qui y circulent (Consulter le chapitre concernant les moteurs), - pertes fer dans le rotor et le stator.
A Fig. 34
Schma quivalent dun moteur asynchrone
Ces pertes sont fonction des conditions dutilisation et des conditions de service (consulter la section concernant le dmarrage des moteurs), ce qui se traduit par un chauffement du moteur. Des anomalies dues soit la charge, soit la tension dalimentation, soit aux deux combines sont susceptibles dentraner un chauffement dangereux.
b Classes disolation
La plupart des machines industrielles ont des classes disolement de classe F (C Fig.36). La classe F autorise des chauffements (mesurs par la mthode de variation de rsistance) de 105K et des tempratures maximales aux points chauds de la machine de 155C (rf. CEI 85 et CEI 34-1). Pour des ambiances spciales, en particulier ambiance temprature leve en prsence de forte humidit, la classe H est souhaitable. Les machines de qualit sont dimensionnes pour que lchauffement maximal soit de 80 dans les conditions nominales dutilisation (ambiance de 40C, altitude infrieure 1 000 m, tension et frquence nominales et charge nominale). Il en rsulte, pour un moteur de classe F, une rserve dchauffement de 25K pour supporter les ventuelles variations autour du fonctionnement nominal.
t Classe B Classe F Classe H A Fig. 36 80K 105K 125K Classes disolation T max 125C 155C 180C
A Fig. 35
Les pertes dun moteur asynchrone
4.6
Les diffrentes causes de dfauts et leurs consquences

Au niveau dune installation comportant des moteurs lectriques, nous pouvons distinguer deux types de dfauts : les dfauts dorigine interne au moteur, et les dfauts dorigine externe. Les dfauts dorigine interne - court-circuit phase - terre, - court-circuit entre phases, - court-circuit entre spires, - sur-chauffement des bobinages, - rupture dune barre dans les moteurs cage, - problmes lis aux roulements, - etc. Les dfauts dorigine externe Leurs sources sont localises en dehors du moteur lectrique, mais leurs consquences peuvent entraner des dgradations dans celui-ci.
81
4.6
v Ces disfonctionnements peuvent provenir

de la source dalimentation - coupure dalimentation, - inversion ou dsquilibre de phases, - baisse de tension, - surtension, - etc. du mode dexploitation du moteur - rgimes de surcharge, - nombre de dmarrage et rgime de dmarrage, - inertie de la charge, - etc. de linstallation du moteur - dsalignement, - balourd, - efforts excessifs sur larbre, - etc.
A Fig. 37
Les enroulements sont, pour les moteurs, les parties les plus vulnrables aux dfauts lectriques et aux incidents dexploitation
b Les dfauts internes au moteur

Avaries concernant lenroulement statorique ou rotorique Lenroulement statorique dun moteur lectrique est constitu de conducteurs en cuivre isols par du vernis. La rupture de cette isolation peut provoquer un court-circuit permanent, entre une phase et la masse, entre deux voire trois phases, ou entre spires dune mme phase (C Fig. 37). Elle peut-tre provoque par des phnomnes lectriques (dcharges superficielles, surtensions), thermiques (sur-chauffement) ou mme mcaniques (vibrations, efforts lectrodynamiques sur les conducteurs).
A Fig. 38 Rsistance disolement en fonction de la temprature
Des dfauts disolement peuvent galement se produire au sein de lenroulement rotorique avec la mme consquence : la mise hors service du moteur. La cause la plus frquente davarie au niveau des enroulements dun moteur est une lvation trop importante de leur temprature. Cette lvation est souvent provoque par une surcharge impliquant une augmentation du courant circulant dans ces enroulements. La courbe de la figure 38 fournie par la plupart des constructeurs de moteurs lectriques, montre lvolution de la rsistance disolement en fonction de la temprature : plus la temprature augmente et plus la rsistance disolement diminue. La dure de vie des enroulements, et par consquent du moteur, se rduit donc fortement. La courbe de la figure 39, montre quune augmentation de 5 % du courant, quivalente une lvation de temprature denviron + 10, diminue de moiti la dure de vie des enroulements.
A Fig. 39
Dure de vie des moteurs en fonction de leur temprature de fonctionnement ou du courant consomm
Une protection contre les surcharges est donc ncessaire pour viter les sur-chauffements et rduire les risques davaries internes au moteur par rupture disolement des bobinages.
b Les dfauts externes au moteur

Phnomnes lis lalimentation lectrique du moteur
v Surtensions
Toute tension applique un quipement dont la valeur crte sort des limites dun gabarit dfini par une norme ou une spcification est une surtension (Cf Cahiers Techniques Schneider-Electric n151 et 179). Les surtensions (C Fig. 40) temporaires ou permanentes peuvent avoir diffrentes origines : - atmosphrique (coup de foudre), - dcharge lectrostatique, - manuvre d'appareils connects au mme rseau, - etc.
A Fig. 40 Exemple de surtension
82
4.6
Leurs principales caractristiques sont dcrites dans le tableau de la figure 41.

Type de surtension Atmosphrique Dure Raideur du front /
frquence
Eleve (10 MHz) Moyenne (1 200 kHz) Frquence du rseau
Amortissement
Trs courte (1 10s) Trs leve (1000 kV/s) Fort Trs fort Moyen nul
Dcharge lectrostatique Trs courte (ns) Manuvre Courte (1ms)
A frquence industrielle Longue (>1s)
A Fig. 41
Caractristiques de diffrents types de surtension
Ces perturbations, qui se superposent la tension du rseau, peuvent s'appliquer selon deux modes : - mode commun, entre les conducteurs actifs et la terre, - mode diffrentiel, entre les diffrents conducteurs actifs. Dans la majeure partie des cas, les surtensions se traduisent par un claquage dilectrique au niveau des enroulements du moteur, entranant sa destruction.
v Phases dsquilibres
Un systme triphas est dsquilibr lorsque les trois tensions ne sont pas gales en amplitude et/ou ne sont pas dphases de 120 les unes par rapport aux autres.
A Fig. 42 Relev de tensions dun systme triphas dsquilibr
Le dsquilibre (C Fig. 42) peut-tre provoqu par louverture dune phase (dfaut de dissymtrie), par la prsence de charges monophases dans lenvironnement proche du moteur, ou par la source elle-mme. Le calcul du dsquilibre peut-tre approch par lquation suivante : Dsquilibr(%) = 100 x MAX avec : Vmax tension la plus leve, Vmin tension la plus faible, (V1 + V2 + V3) Vmoy = 3 Les consquences dun dsquilibre des tensions appliques un moteur sont la diminution du couple utile et laugmentation des pertes ; les dsquilibres se traduisent par une composante inverse qui gnre de forts courants rotoriques provoquant un chauffement trs important du rotor et impliquant un sur-chauffement du moteur (C Fig.43 ).
Valeur du dsquilibre (%) Courant statorique (A) Augmentation des pertes (%) Echauffement (%) Fig. 43 0 In 0 100 2 1,01 x In 4 105 3,5 1,04 x In 12,5 114 5 1,075 x In 25 128
Vmax Vmoy , Vmoy Vmin Vmoy Vmoy
Influence dun dsquilibre de tensions sur les caractristiques de fonctionnement dun moteur
A Fig. 44
Dclassement dun moteur en fonction dun dsquilibre de tensions de son alimentation
La norme CEI 60034-26 fournit une rgle de dclassement en fonction du dsquilibre des tensions (C Fig. 44) quil est conseill dappliquer lorsque ce phnomne est connu ou prvisible sur le rseau alimentant le moteur. Ce coefficient de dclassement permet, soit de surdimensionner un moteur pour tenir compte du dsquilibre, soit de diminuer le courant de fonctionnement dun moteur au regard de son courant nominal.
83
4.6
v Baisses de tension et coupures

Un creux de tension (C Fig. 45) est une baisse brutale de la tension en un point dun rseau dnergie La norme EN50160 fixe la diminution de la tension une valeur situe entre 1 et 90 % de la tension nominale pendant une dure de 1/2 priode 50 Hz soit 10 ms jusqu une minute. Une coupure brve est un cas particulier du creux de tension. Sa profondeur est suprieure 90 % et elle est caractrise uniquement par sa dure (infrieure 3 minutes). Les coupures longues sont suprieures 3 minutes. On parle de microcoupure pour des dures de lordre de la milliseconde. Lorigine de ces variations de tension peut tre soit un phnomne alatoire extrieur lexploitation (dfaut sur la distribution publique ou court-circuit accidentel), soit un phnomne li linstallation elle-mme (branchement de fortes charges telles que des moteurs, des transformateurs). Linfluence des variations peut tre dramatique pour le moteur lui-mme. Consquences sur un moteur asynchrone Lors dun creux de tension, le couple dun moteur asynchrone (proportionnel au carr de la tension) diminue brutalement et provoque un ralentissement. Ce ralentissement est fonction de lamplitude et de la dure du creux, de linertie des masses tournantes et de la caractristique couple-vitesse de la charge entrane. Si, cet instant, le couple que le moteur dveloppe devient infrieur au couple rsistant, le moteur sarrte (dcrochage). Aprs une coupure, le retour de la tension engendre un appel de courant de r-acclration proche du courant de dmarrage et dont la dure dpend de la dure de la coupure. Lorsque linstallation comporte de nombreux moteurs, leurs r-acclrations simultanes peuvent provoquer une chute de tension dans les impdances amont du rseau. La dure du creux est alors allonge et peut rendre la r-acclration difficile (redmarrages longs avec sur chauffement) voire impossible (couple moteur infrieur au couple rsistant). La r-alimentation rapide (~ 150 ms) dun moteur asynchrone en cours de ralentissement sans prcaution peut conduire un r-enclenchement en opposition de phase entre la source et la tension rsiduelle entretenue par le moteur asynchrone. Dans ce cas, la premire crte du courant peut atteindre trois fois le courant de dmarrage (15 20 In) (cf. Cahier Technique Schneider Electric n161). Ces surintensits, et chutes de tension qui en dcoulent, ont plusieurs consquences sur le moteur : - chauffements supplmentaires et efforts lectrodynamiques dans les bobines pouvant engendrer des ruptures disolation, - -coups avec des contraintes mcaniques anormales sur les accouplements do une usure prmature voire une casse. Elles peuvent galement affecter dautres quipements tels que les contacteurs (usure voire soudure des contacts), provoquer le dclenchement des protections gnrales de linstallation et ainsi larrt dune chane de fabrication ou dun atelier. Consquences sur un moteur synchrone Les consquences sont peu prs identiques au cas des moteurs asynchrones. Les moteurs synchrones peuvent cependant, du fait de leur inertie gnralement plus importante et dune plus faible influence de la tension sur le couple, supporter des creux de tension plus importants (de lordre de 50 %) sans dcrocher. En cas de dcrochage, le moteur sarrte, il faut alors reprendre tout le processus de dmarrage qui peut-tre complexe.
A Fig. 45
Exemple dun creux et dune coupure brve de tension
84
4.6
Consquences sur les machines vitesse variable Les problmes poss par les creux de tension appliqus aux variateurs de vitesse sont : - impossibilit de fournir la tension suffisante au moteur (perte de couple, ralentissement), - disfonctionnement des circuits de contrle aliments directement par le rseau, - surintensit au retour de la tension (recharge du condensateur de filtrage des variateurs), - surintensit et dsquilibre de courant sur le rseau en cas de creux de tension sur une seule phase. Les variateurs de vitesse se mettent gnralement en dfaut pour une chute de tension suprieure 15 %.
v Prsence dharmoniques
Toute fonction priodique (de frquence f) peut se dcomposer en une somme de sinusodes de frquence h x f (h : entier) :
Le taux de distorsion harmonique (DHT pour Distorsion Harmonique Totale) donne une mesure de la dformation du signal :
h total (h1+h5)
h1
h5
A Fig. 46
Relev dune tension sinusodale comportant des harmoniques de rang 5
Les courants et tensions harmoniques sont crs par des charges non linaires raccordes au rseau de distribution. La distorsion harmonique (C Fig. 46) est une forme de pollution du rseau lectrique susceptible de poser des problmes pour un taux suprieur 5 %. Les quipements dlectroniques de puissance (variateur de vitesse, onduleur, etc.) sont les principales sources injectant des harmoniques dans le rseau. Le moteur, ntant pas parfait, peut lui mme tre lorigine dharmonique de rang 3 ; dans le cas dun couplage en triangle un rquilibrage du flux peut alors apparatre gnrant un courant dans ses enroulements. La prsence dharmonique provoque, dans les moteurs, une augmentation des pertes par courants de Foucault do des chauffements supplmentaires. Ils peuvent galement engendrer des couples pulsatoires (vibrations, fatigue mcanique), des nuisances sonores et limiter lemploi des moteurs pleine charge (cf. Cahiers Techniques Schneider-Electric n 199).
85
4.6
b Les dfauts externes au moteur : phnomnes lis

lexploitation du moteur v Dmarrage trop long et/ou trop frquent
La phase de dmarrage dun moteur correspond la dure qui lui est ncessaire pour atteindre sa vitesse de rotation nominale. Le temps de dmarrage (tD) dpend du couple rsistant (Cr) et du couple moteur (Cm). avec J : moment dinertie global des masses en mouvement, N(tr.s-1) : vitesse de rotation du rotor. Compte tenu de ses caractristiques intrinsques, chaque moteur ne peut supporter quun nombre limit de dmarrages, gnralement prcis par son fabricant (nombre de dmarrages par heure).
A Fig. 47
Temps de dmarrage admissible des moteurs en fonction du rapport courant de dmarrage sur courant nominal
De mme, chaque moteur a un temps de dmarrage fonction de son courant de dmarrage (C Fig. 47).
v Blocage du rotor
Le blocage dun moteur, pour une cause mcanique, provoque une surintensit sensiblement gale au courant de dmarrage. Mais lchauffement qui en rsulte est beaucoup plus important car les pertes dans le rotor sont maintenues leur valeur maximale durant tout le blocage et la ventilation est supprime si celle-ci est lie la rotation du rotor. Les tempratures rotoriques peuvent devenir trs importantes (350 C).
v Surcharge (ralentissement ou survitesse)

La surcharge dun moteur est provoque par une augmentation du couple rsistant ou par une baisse de la tension rseau (> 10 % de Un). Laugmentation du courant consomm par le moteur engendre un chauffement qui rduit sa dure de vie et peut lui tre fatal plus ou moins long terme.
b Synthse
Cette synthse ralise sous la forme du tableau de la figure 48 prsente pour chaque type de dfaut ses origines possibles, ses effets probables et les consquences avres. Dans tous les cas, deux protections sont toujours ncessaires pour les moteurs : - protection contre les courts-circuits, - protection contre les surcharges (sur-chauffement).
Dfauts Court circuit Origines Mise en contact de plusieurs phases, d'une phase et du neutre ou de plusieurs spires Foudre Dcharge lectrostatique Manuvre Ouverture d'une phase Charge monophas en amont du moteur Instabilit de la tension du rseau Branchement de fortes charges Polution du rseau par variateurs de vitesse, onduleurs, etc ... Effets Pointe de courant Efforts lectrodynamiques sur les conducteurs Claquage dilectrique au niveau des enroulements Diminution du couple utile Diminution du couple utile Augmentation des pertes Diminution du couple utile Augmentation des pertes Augmentation du temps de dmarrage Consquences sur le moteur Destruction des enroulements Destruction des enroulements par perte d'isolation Sur-chauffement(*) Sur-chauffement(*)
Surtension
Dsquilibre de tension Baisse et creux de tension Harmoniques
Sur-chauffement(*)
Dmarrage trop long Couple rsistant trop important Baisse de tension Blocage Problme mcanique Surintensit Augmentation du Augmentation du Surcharge couple rsistant courant consomm Baisse de tension (*) Puis, plus ou moins long terme, selon limportance du dfaut et/ou court-circuit et destruction des enroulements.
Sur-chauffement(*) Sur-chauffement(*) Sur-chauffement(*) sa frquence,
A Fig.48
Synthse des dfauts possibles pour un moteur avec leurs origines, effets et consquences
86

4.7
4.7
Les fonctions et les produits de protection

b Protection contre les courts-circuits
v Gnralits
Un court-circuit est une mise en relation directe de deux points qui sont des potentiels lectriques diffrents : - en courant alternatif : liaison entre phases, entre phase et neutre, entre phase et masse conductrice ou entre spires dune mme phase, - en courant continu : liaison entre les deux polarits ou entre une masse conductrice et la polarit qui en est isole. Diverses causes sont possibles : dtrioration du vernis isolant des conducteurs, desserrage, rupture ou dnudage de fils ou de cbles, prsence de corps mtalliques trangers, dpts conducteurs (poussires, humidit, etc.), pntration deau ou dautres liquides conducteurs, dtrioration du rcepteur, erreur de cblage la mise en route ou lors dune intervention. Un court-circuit se traduit par une augmentation brutale du courant qui peut atteindre en quelques millisecondes une valeur gale plusieurs centaines de fois le courant demploi. Un court-circuit peut avoir des effets dvastateurs et provoquer des dtriorations importantes sur le matriel. Il se caractrise par deux phnomnes : Un phnomne thermique Il correspond la quantit d'nergie libre dans le circuit lectrique parcouru par le courant de court-circuit I durant un temps t selon la 2 formule I2t et exprime en A s. Cet effet thermique peut provoquer : - la fusion des contacts du contacteur, - la destruction des lments thermiques dun relais bilame si la coordination est de type I, - la gnration darcs lectriques, - la calcination des matriaux isolants, - lincendie dans lquipement. Un phnomne lectrodynamique Il se traduit entre les conducteurs par des efforts mcaniques intenses, provoqus par le passage du courant avec les manifestations suivantes : - dformation des conducteurs formant les enroulements du moteur, - casse des supports isolants des conducteurs, - rpulsion des contacts ( lintrieur des contacteurs) pouvant entraner leur fusion et leur soudure. De telles manifestations sont dangereuses la fois pour les biens et pour les personnes. Il est donc impratif dutiliser contre les courts-circuits des dispositifs de protection chargs de dtecter le dfaut, et dinterrompre le circuit trs rapidement, avant que le courant natteigne sa valeur maximale. Pour cela, deux dispositifs de protection sont communment employs : - les fusibles (coupe-circuits) qui interrompent le circuit par leur fusion, laquelle ncessite ensuite leur remplacement, - les disjoncteurs dclencheur magntique, souvent dnomms plus simplement disjoncteurs magntiques, qui interrompent automatiquement le circuit par ouverture de leurs ples et dont la remise en service ne ncessite quune manuvre de r-enclenchement. La protection contre les courts-circuits peut aussi tre intgre des appareils fonctions multiples tels que les disjoncteurs-moteurs et les contacteurs-disjoncteurs.
87

Pouvoir de coupure (PC) 4.5kA < PC < 6kA 6kA < PC < 10kA 10kA < PC < 20kA 20kA < PC < 50kA 50kA < PC A Fig. 49 Cos 0.7 0.5 0.3 0.25 0.2 Pouvoir de fermeture (PF) 1.5 PC 1.7 PC 2 PC 2.1 PC 2.2 PC
4.7
v Dfinitions et caractristiques
Les principales caractristiques des protections contre les courts-circuits sont : - leur pouvoir de coupure : cest la plus grande valeur du courant prsum de court-circuit quun appareil de protection peut interrompre sous une tension donne, - leur pouvoir de fermeture : cest la plus grande valeur du courant que lappareil de protection peut tablir sous sa tension nominale dans des conditions spcifies. Le pouvoir de fermeture est gal k fois le pouvoir de coupure selon le tableau de la figure 49.
Pouvoirs de coupure et de fermeture, fixs par la norme CEI 60947-2 pour les disjoncteurs
v Les fusibles (coupe-circuits)

Les fusibles ralisent une protection phase par phase (unipolaire), avec un pouvoir de coupure important sous un faible volume. Ils assurent la limitation des I2t et des contraintes lectrodynamiques (Icrte). Ils se montent : - soit sur des supports spcifiques appels porte-fusibles, - soit dans des sectionneurs en remplacement des douilles ou des barrettes (C Fig. 50). A noter que des cartouches fusibles munies dun percuteur peuvent tre associes un dispositif de coupure omnipolaire (souvent le contacteur de commande du moteur) pour empcher la marche en monophas lors de leur fusion.
A Fig. 50
Sectionneurs 32 et 125 A fusibles (LS1-D32 et GS1-K4 - Telemecanique)
Pour la protection des moteurs, les fusibles utiliss sont ceux de type aM. Leur particularit est de laisser passer les surintensits du courant magntisant la mise sous tension des moteurs. De fait, ils ne sont pas adapts la protection contre les surcharges (contrairement aux fusibles de type gG). Cest pourquoi, il est ncessaire dajouter un relais de surcharge dans le circuit dalimentation des moteurs. En gnral, leur calibre doit tre immdiatement suprieur au courant de pleine charge du moteur protger.
v Les disjoncteurs magntiques

Ces disjoncteurs assurent, dans la limite de leur pouvoir de coupure et par lintermdiaire de leurs dclencheurs magntiques (un par phase), la protection des installations contre les courts-circuits (C Fig. 51). Les disjoncteurs magntiques ralisent dorigine une coupure omnipolaire : le fonctionnement dun seul dclencheur magntique suffit commander louverture simultane de tous les ples.
A Fig. 51
Disjoncteur magntique GV2-L (marque Telemecanique) et son symbole graphique
Pour des courants de court-circuit peu levs, le fonctionnement des disjoncteurs est plus rapide que celui des fusibles. Cette protection est conforme la norme CEI 60947-2. Pour interrompre efficacement un courant de court circuit, trois impratifs doivent tre respects : - dtecter trs tt le courant de dfaut, - sparer trs vite les contacts, - interrompre le courant de court-circuit. La plupart des disjoncteurs magntiques pour protger les moteurs sont limiteurs et contribuent ainsi la coordination (C Fig.52). Leur dure de coupure particulirement brve leur permet dinterrompre le courant de court-circuit avant quil natteigne son amplitude maximale. De fait, les effets thermiques et lectrodynamiques sont aussi limits, do une meilleure protection des cbles et de lappareillage.
A Fig. 52
Courbes de dclenchement des disjoncteurs magntiques
88
4.7
b Protection contre les surcharges

v Gnralits
La surcharge est le dfaut le plus frquent sur les moteurs. Elle se manifeste par une augmentation du courant absorb par le moteur et par des effets thermiques. La classe disolation dtermine lchauffement normal dun moteur une temprature ambiante de 40C. Tout dpassement de la temprature limite de fonctionnement conduit une rduction de la dure de vie par vieillissement prmatur des isolants. Notons toutefois quune surcharge conduisant un chauffement suprieur la normale naura pas deffets nfastes immdiats si elle est limite dans le temps et peu frquente. Elle nimplique donc pas ncessairement un arrt du moteur, mais il est important de revenir rapidement des conditions de fonctionnement normales. Limportance dune bonne protection contre les surcharges est donc vidente : - elle prserve la dure de vie des moteurs en interdisant leur fonctionnement dans des conditions anormales dchauffement, - elle assure la continuit dexploitation en : - vitant des arrts intempestifs des moteurs, - permettant, aprs dclenchement, un redmarrage dans les meilleures conditions de scurit pour les hommes et les quipements. Les conditions relles d'emploi (temprature ambiante, altitude d'utilisation et service normalis) sont essentielles pour dterminer les valeurs d'emploi du moteur (puissance, courant) et pour pouvoir choisir une protection efficace contre les surcharges (C Fig.53). Ces valeurs d'emploi sont fournies par le constructeur du moteur.
Altitude m 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 30C 1.07 1.04 1.01 097 0.93 0.89 0.83 35C 1.04 1.01 0.98 0.95 0.91 0.86 0.81 Temprature ambiante 40C 45C 50C 1.00 0.97 0.94 0.91 0.87 0.83 0.78 0.96 0.93 0.90 0.87 0.84 0.80 0.75 0.92 0.89 0.86 0.84 0.80 0.76 0.72 55C 0.87 0.84 0.82 0.79 0.76 0.72 0.68 60C 0.82 0.79 0.77 0.75 0.71 0.68 0.64
Les valeurs du tableau ci-dessus sont donnes titre indicatif. En effet, le dclassement d'un moteur est fonction de sa taille, de sa classe d'isolation, du mode de construction (moteur auto ventil ou moto ventil, degr de protection IP 23, IP 44, etc.), et varie suivant les fabricants. La valeur de puissance nominale qui apparat gnralement sur la plaque dun moteur est dfinie par le constructeur pour un service continu S1 (fonctionnement rgime constant et d'une dure suffisante pour atteindre l'quilibre thermique). Il existe d'autres services normaliss, tel que le service temporaire S2, ou les services intermittents priodiques S3, S4, et S5 pour lesquels le constructeur d'un moteur dfinit, dans chaque cas, une puissance d'emploi diffrente de la puissance nominale. A Fig. 53
Coefficients de dclassement des moteurs selon leurs conditions d'emploi
Selon le niveau de protection souhait, la protection contre les surcharges peut-tre ralise par des relais : - de surcharge, thermique (bilames) ou lectroniques, qui au minimum protgent les moteurs dans les deux cas suivants : - surcharge, par le contrle du courant absorb sur chacune des phases, - dsquilibre ou absence de phases, par son dispositif diffrentiel, - sondes thermistances CTP ( Coefficient de Temprature Positif), - de sur-couple, - multifonctions.
89
4.7
Un relais de protection na pas de fonction de coupure. Il est destin commander louverture dun appareil de coupure, appareil qui doit avoir le pouvoir de coupure requis pour le courant de dfaut interrompre, en gnral un contacteur. A cet effet, les relais de protection disposent dun contact de dfaut (NC) qui est placer en srie avec l'alimentation de la bobine du contacteur.
v Les relais de surcharge (thermiques ou lectroniques) Gnralits Ces relais protgent les moteurs contre les surcharges, mais ils doivent admettre la surcharge temporaire due au dmarrage, et ne dclencher que si le dmarrage est anormalement long. Selon les applications, la dure de dmarrage des moteurs peut varier de quelques secondes (dmarrage vide, couple rsistant peu lev, etc.) quelques dizaines de secondes (couple rsistant important, forte inertie de la charge entrane, etc.). Il est donc ncessaire de disposer de relais adapts la dure de dmarrage. Pour rpondre ce besoin, la norme CEI 60947-4-1 dfinit plusieurs classes de relais de surcharge caractrises chacune par leur temps de dclenchement (C Fig.54).
Temps de dclenchement partir de ltat : Froid Chaud Chaud Froid 1,05 x Ir 1,2 x Ir 1,5 x Ir 7,2 x Ir Classe 10 A 10 20 30(*)
Tolrances plus troites (bande E)
>2h >2h >2h >2h
<2h <2h <2h <2h
< 2 h min < 4 h min < 8 h min < 12 h min
2 s < tp < 10 s 4 s < tp < 10 s 5 s < tp < 10 s 6 s < tp < 20 s 10 s < tp < 20 s 9 s < tp < 30 s 20 s < tp < 30 s
(*) classe peu utilise dans les pays europens mais dun usage rpandu aux Etats Unis. Etat froid : tat initial sans charge pralable Etat chaud : quilibre thermique atteint Ir Ir : courant de rglage du relais de surcharge A Fig. 54
Principales classes de dclenchement des relais de surcharge selon la norme CEI 60947-4-1
A Fig. 55
Courbes de dclenchement des relais de surcharge
Le calibre du relais est choisir en fonction du courant nominal du moteur et du temps de dmarrage calcul. Les limites dutilisation sont galement caractrises par des courbes (C Fig. 55) fonction du temps et de la valeur du courant de rglage (note en multiple de Ir). Ces relais possdent une mmoire thermique (sauf pour certains relais lectroniques de surcharge, signals par leurs constructeurs) et peuvent tre connects : - soit en srie avec la charge, - soit, pour les fortes puissances, des transformateurs de courant placs en srie avec la charge. v Les relais thermiques de surcharge bilames (C Fig. 56 et 57) Ils assurent, par association avec un contacteur, la protection du moteur, de la ligne et de l'appareillage contre les surcharges faibles et prolonges. Ils sont donc conus pour autoriser le dmarrage normal des moteurs sans dclencher. Cependant, ils doivent tre protgs contre les fortes surintensits par un disjoncteur, ou par des fusibles (voir protection contre les courts-circuits).
A Fig. 56
Relais thermique de surcharge bilames LRD (marque Telemecanique) et son symbole graphique
90
4.7
Le principe du fonctionnement dun relais thermique de surcharge repose sur la dformation de ses bilames chauffs par le courant qui les traversent. Au passage du courant les bilames se dforment et, suivant le rglage, provoquent louverture brusque du contact du relais.
A Fig. 57
Vue interne dun relais thermique de surcharge et dtail dun de ses bilames
Le rarmement ne peut seffectuer que lorsque les bilames sont suffisamment refroidis. Les relais thermiques de surcharge sont utilisables en courant alternatif et continu, ils sont gnralement : - tripolaires, - compenss, cest dire insensibles aux variations de la temprature ambiante (courbe de dclenchement identique de 0 40C selon un gabarit normatif (C Fig.58), - rarmement manuel ou automatique, - gradus en ampres moteur : affichage direct sur le relais du courant indiqu sur la plaque signaltique du moteur. Ils peuvent galement tre sensibles une perte de phase : cest la notion de diffrentiel. Cette fonctionnalit vite la marche en monophas du moteur, et rpond aux conditions de la norme CEI 60947-4-1 et 60947-6-2 (C tableau Fig. 59).
Temps de dclenchement >2h >2h A Fig. 59 Multiple de la valeur du courant de rglage 2 ples : 1.0 Ir 1 ple : 0.9 Ir 2 ples : 1.15 Ir 1 ple : 0
Limite de fonctionnement dun relais de surcharge thermique diffrentiel (sensible une perte de phase)
A Fig. 58
Zone de dclenchement pour les relais de surcharge thermique compenss selon la temprature de lair ambiant (source IEC 60947-4-2 et 6-2)
Couramment utilis, ce relais offre une excellente fiabilit, et son cot est faible. Il est particulirement recommand s'il existe un risque de blocage du rotor. Il prsente cependant les inconvnients de ne pas tenir compte de manire trs prcise de l'tat thermique du moteur protger et dtre sensible lenvironnement thermique de lendroit o il est install (ventilation darmoir, etc.). v Les relais lectroniques de surcharge (C Fig. 60) Ces relais bnficient des avantages de llectronique qui permet de crer une image thermique du moteur plus labore. A partir dun modle reconstituant les constantes de temps thermiques du moteur, llectronique calcule en permanence la temprature du moteur en fonction du courant qui la travers et des temps de fonctionnement. La protection approche donc mieux la ralit et peut viter des dclenchements intempestifs. Les relais lectroniques de surcharge sont moins sensibles lenvironnement thermique de lendroit o ils sont installs. Outre les fonctions classiques des relais de surcharge (protection des moteurs contre les surcharges, les dsquilibres et labsence de phases), les relais lectroniques de surcharge peuvent tre complts par des options telles que : - le contrle de la temprature par sondes CTP, - la protection contre les blocages et les sur couples, - la protection contre les inversions de phases, - la protection contre les dfauts disolement, - la protection contre la marche vide, - etc.
A Fig. 60
Relais lectronique de surcharge (LR9F Telemecanique)
91
4.7
v Les relais sondes thermistance CTP Ces relais de protection contrlent la temprature relle du moteur protger. Ils offrent une excellente prcision de la mesure de la temprature : leur volume rduit leur confre une inertie thermique trs faible et donc un temps de rponse trs court. Avec le contrle direct de la temprature des enroulements statoriques, ils peuvent tre utiliss pour protger les moteurs contre : surcharge, lvation de temprature ambiante, dfaut du circuit de ventilation, frquence de dmarrages trop leve, marche par -coups, etc. Ils comportent : ils sont composs de plusieurs lments distincts. Une ou plusieurs sondes thermistance Coefficient de Temprature Positif (CTP) places au sein des bobinages des moteurs ou tout endroit susceptible de schauffer (paliers, roulements, etc.). Ce sont des composants statiques dont la rsistance augmente brutalement quand la temprature atteint un seuil appel Temprature Nominale de Fonctionnement (TNF) selon la courbe de la figure 61. Un dispositif lectronique Il est en alternatif ou en courant continu et mesure en permanence la rsistance des sondes qui lui sont associes. Lorsque la TNF est atteinte, le circuit seuil dtecte la brusque lvation de rsistance de la sonde et commande alors le changement dtat des contacts de sortie. Selon les sondes choisies, ce mode de protection peut-tre utilis : - soit pour fournir une alarme sans arrt de la machine (TNF infrieure la temprature maximale prescrite pour llment protger), - soit pour commander larrt (TNF correspondant la temprature maximale prescrite) (C Fig.62). Lemploi de ce mode de protection doit tre prvu lavance car les sondes doivent tre incorpores aux enroulements lors de la fabrication du moteur, ou lors dun rebobinage ventuel aprs un incident. Le choix des sondes CTP incorporer dpend de la classe disolation et de la structure du moteur. Ce choix est normalement fait par les constructeurs de moteurs ou les rebobineurs qui, seuls, possdent les comptences ncessaires. Ces deux contraintes font que ce choix de protection via des sondes CTP est plutt rserv des quipements haut de gamme dont les moteurs sont dun cot lev.
A Fig. 61
Balises ou points de fonctionnement des sondes thermistance CTP
v Les relais de surcouple : une protection complmentaire

(C Fig.63) En complment d'une protection thermique par relais ou par sonde CTP, ils assurent une protection de la chane cinmatique, en cas de blocage du rotor, de grippage ou d'-coups mcaniques.
A Fig. 62
Dispositif lectronique (LT3 - Telemecanique) associer trois sondes thermistance, pour commander larrt dun moteur en dpassement de temprature
Ces relais, contrairement la majeure partie des relais de surcharge, ne possdent pas de mmoire thermique. Ils ont une caractristique de fonctionnement temps dfini (seuil de courant et temporisation rglables). Le relais de surcouple peut tre utilis comme protection contre les surcharges pour les moteurs ayant des dmarrages longs ou trs frquents (ex. palan).
v Les relais multifonctions

Les relais thermiques lectromcaniques ou lectroniques Ils protgent les moteurs partir de la mesure du courant et s'avrent suffisants pour les applications courantes, ils sont cependant limits lorsqu'il s'agit de prendre en compte les problmes lis la tension, la temprature ou des applications particulires. De plus de nouveaux besoins de gestion de production ou de maintenance sont apparus et ont incits les fabricants de matriel lectrique proposer de nouveaux produits permettant non seulement une protection adaptable mais aussi une gestion complte du moteur et de sa charge.
A Fig. 63
Relais de surcouple, marque Telemecanique
92
4.7
Le dveloppement Le dveloppement de ces relais est possible grce l'utilisation conjointe des technologies suivantes : - des capteurs de tension et de courant, ces derniers bass sur des concepts sans matriel magntique (tores de Rogowsky) ont des temps de rponse trs court et une excellente linarit, - une technologie lectronique hybride analogique et numrique ayant une bonne puissance de traitement et de capacit mmoire, - l'utilisation des bus de communications pour les changes de donnes et le contrle, - des algorithmes performants de modlisation des moteurs, - des programmes d'applications intgres et paramtrables. Ces nouvelles gnrations de produits permettent de rduire les cots depuis la conception en simplifiant la programmation des automates jusqu' l'exploitation en rduisant les cots de maintenance et les temps d'arrt. Nous donnons ci-dessous une prsentation rapide des solutions possibles ainsi qu'un guide de choix simplifi. Nous conseillons aux lecteurs de se reporter aux documents techniques de Schneider Electric qui prsentent l'offre de manire exhaustive. Trois familles de produit L'ensemble des relais multifonctions peut tre illustr par trois familles de produits. Solution 1 : relais multifonctions intgr au dmarreur moteur (CFig. 64). Cette solution prsente l'avantage d'tre trs compacte avec un cblage rduit. Elle est limite aux courants infrieurs 32A.
A Fig. 65
Relais multifonction spar de la ligne puissance
A Fig. 64
Relais multifonction intgr au dmarreur
Solution 2 : relais multifonction spar de la ligne puissance et utilisant les blocs fonctions de la solution 1, il permet une association avec des organes de toute puissance (CFig. 65). Solution 3 : relais multifonction spar de la ligne puissance et intgrant plusieurs entres/sorties (CFig. 66). C'est la solution qui prsente le plus de fonctionnalits.
A Fig. 66
Relais multifonction indpendant
Tableau de choix des relais de protection Un comparatif des principales fonctions des protections moteur est donn dans le tableau figure 67. Des informations plus compltes sont fournies dans les documentations techniques du constructeur.
93

Types de relais Relais de surcharge (thermique ou lectrique)
4.7
Relais sondes PTC
Relais de surcouple
Relais multifonction
Intgr au dmarreur Type de fonction Courant Classe de protection Surintensit Dfauts de terre Dsquilibre de phases Blocage mcanique pendant / aprs le dmarrage Marche vide Tension et puissance Dsquilibre de tension Perte d'une phase Inversion de phase Sous tension Surtension Puissance et facteur de puissance Temprature Sondes CTP Sondes PT100 Logique Table de vrit Temporisateur Contrle application Dmarrage direct Inverseur Etoile triangle Part winding deux vitesses Exploitation / maintenance Diagnostic Historique Liaisons / communication Affichage local Affichage dport par bus de communication Contrle / commande par bus de communication A Fig. 67
Tableau des protections moteur
Contrleur moteur spar
Systme de gestion de moteur spar
10 et 20 ++ +++
5 20 +++
5 20 +++
5 30 +++
++ + ++
++ ++ module
++ ++ module
+++ +++ +++
+++ +++ +++ +++ +++ +++
module module
module module
+++ +++
3 I/O
10 I/O
10 20 I/O ++
+++ +++ +++
+++ +++ +++ +++
+++ +++ +++ +++
+ module
+ module
+++ +++
module module module
module module module
+++ +++ +++
94
4.7
b Les disjoncteurs moteurs (disjoncteurs magntothermiques)

v Gnralits
Le disjoncteur moteur est un disjoncteur magntothermique qui ralise la fois la protection contre les courts-circuits et contre les surcharges par ouverture rapide du circuit en dfaut. Il est la combinaison du disjoncteur magntique et du relais de surcharge. Il satisfait aux normes CEI 60947-2 et 60947-4-1 (C Fig.68 ). Dans ces disjoncteurs, les dispositifs magntiques (protection contre les courts-circuits) ont un seuil de dclenchement non rglable, en gnral denviron 10 fois le courant de rglage maximal des dclencheurs thermiques.
Disjoncteur-moteur (GV7 - Telemecanique) et son symbole graphique
A Fig. 68
Leurs lments thermiques (protection contre les surcharges) sont compenss contre les variations de la temprature ambiante. Le seuil de protection thermique est quant lui rglable en face avant du disjoncteur. Sa valeur doit correspondre au courant nominal du moteur protger. Dans tous ces disjoncteurs, la coordination (type II) entre les lments thermiques et la protection court-circuit est assure par construction. De plus, en position d'ouverture, la plupart de ces appareils ont une distance d'isolement suffisante (entre leurs contacts) pour raliser la fonction de sectionnement. Ils intgrent galement un dispositif de cadenassage ncessaire la consignation.
v Courbes de dclenchements
Un disjoncteur moteur est caractris par sa courbe de dclenchement, qui reprsente les temps de dclenchement du disjoncteur en fonction du courant (multiple de Ir). Cette courbe comporte quatre zones (C Fig. 69) : - la zone de fonctionnement normal. Tant que I < Ir , il ny a pas de dclenchement, - la zone des surcharges thermiques. Le dclenchement est assur par le thermique; plus la surcharge est importante, plus le temps de dclenchement est court. Ce mode de dclenchement est ainsi appel temps inverse dans les normes, - la zone des courants forts, surveille par le magntique instantan ou court-circuit dont le fonctionnement est instantan (infrieur 5 ms), - et sur certains disjoncteurs (disjoncteurs lectroniques), une zone intermdiaire surveille par un magntique temporis dont le fonctionnement est retard (de 0 300 ms). Ce mode de dclenchement est appel retard indpendant dans les normes. Il permet dviter des dclenchements intempestifs lenclenchement sur les pointes de courants magntisants des moteurs. Leurs limites sont : Ir : courant de rglage de la protection contre les surcharges, il doit correspondre la valeur du courant nominal (In) du moteur protger, Im : courant de dclenchement de la protection magntique temporise, Iinst : courant de dclenchement de la protection magntique instantane. Il peut varier de 3 17 fois Ir mais est en gnral proche de 10 Ir, Ics : pouvoir assign de coupure de service en court-circuit, Icu : pouvoir de coupure ultime (maximum) en court-circuit.
A Fig. 69
Zones de fonctionnement dun disjoncteur magntothermique
b Conclusion
La protection des moteurs est une fonction essentielle pour la continuit du fonctionnement des machines. Le choix du dispositif de protection doit tre fait avec rigueur. Lutilisateur aura tout intrt slectionner les dispositifs intgrant une lectronique de communication pour anticiper et prvenir les ventuels dfauts. La recherche danomalies et la rapidit de remise en route seront ainsi grandement amliores.
95
5 - Dparts moteurs
5
96
chapitre
Dparts moteur
Prsentation : Fonctions ncessaires la construction d'un dpart moteur Tableau de choix des fonctions des dparts moteurs et des produits concerns
5 - Dparts moteurs
Sommaire
1 2
5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 5.10 5.11 5.12 5.13 5.14 5.15 Gnralits Les fonctions de base des dparts-moteurs Une fonction complmentaire : la communication Dparts-moteurs et coordination Les variateurs de vitesse Structure, composants des dmarreurs et variateurs lectroniques Variateur-rgulateur pour moteur courant continu Convertisseur de frquence pour moteur asynchrone Gradateur de tension pour moteur asynchrone Moto-variateurs synchrones Moto-variateurs pas--pas Les fonctions complmentaires des variateurs de vitesse Les variateurs de vitesse et le bilan nergtique Les variateurs de vitesse et les conomies dnergie et de maintenance Grille de choix des dparts moteurs
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8 9
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10 11 12 M
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97
5 - Dparts moteurs
5.1 5.2
Gnralits Les fonctions de base des dparts-moteurs
5.1
Gnralits
Un dpart-moteur comprend quatre fonctions de base : - le sectionnement, - la protection contre les courts-circuits, - la protection contre les surcharges, - la commutation ou commande (marche - arrt). Chaque dpart-moteur peut tre enrichi de fonctionnalits supplmentaires selon les besoins de lapplication. Elles peuvent concerner : - la puissance : variation de la vitesse, dmarrage progressif, inversion de phase, etc. - le contrle : contacts auxiliaires, temporisation, communication, etc. Selon la constitution dun dpart-moteur, les fonctions peuvent tre rparties de diffrentes manires dont la figure 1 donne des schmas. La variation de vitesse ou les dmarreurs progressifs, qui sont des systmes sophistiqus de dpart moteur, font lobjet dune section particulire de ce chapitre 5.5. Les moto variateurs particuliers comme les variateurs pour moteurs synchrones et moteurs pas pas trouvent place galement dans cette section en raison des similitudes de fonctionnement. Dans la section 5.13 et 5.14, nous mettons laccent sur le bilan nergtique et les conomies possibles, informations qui sont souvent mal interprtes.
A Fig. 1
Les diffrentes fonctions et leur association pour constituer un dpart-moteur
5.2
Les fonctions de base des dparts-moteurs

b Le sectionnement
La fonction de sectionnement est une obligation et doit se trouver l'origine de tout circuit (cf. normes dinstallation NF C15-100, CEI 60364-5-53), non impose, mais prconise au niveau de chaque dpart moteur. Elle a pour rle disoler les circuits de leur source dnergie (rseau dalimentation puissance) de manire sre afin dassurer la protection des biens et des personnes en cas doprations de maintenance, de dpannages ou de modifications sur les circuits lectriques qui se trouvent en aval. Ce sectionnement doit tre conu conformment aux spcifications qui exigent : - la coupure omnipolaire et simultane, - le respect des distances d'isolement en fonction des tensions dalimentation, - la condamnation, - la coupure visible ou pleinement apparente : - la coupure visible signifie que louverture des ples est directement visible par un oprateur, - la coupure apparente est identifie soit par la position de lorgane de manuvre, soit par un indicateur de position qui, selon la norme, ne peut indiquer la position hors tension que si les contacts sont effectivement spars par une distance suffisante spcifie dans les normes. Les constructeurs proposent de nombreux appareils pouvant remplir cette fonction. Souvent, un mme appareil combine les fonctions de sectionnement et de protection contre les courts-circuits (ex. : sectionneur fusibles). Pour cela certains appareils de base doivent tre complts dun dispositif complmentaire, par exemple, dun support dembrochage.
98
5 - Dparts moteurs
5.2
Un sectionneur est destin isoler un circuit, il na ni pouvoir de coupure ni de fermeture. Il se manipule donc toujours vide. Un interrupteur offre en plus de la capacit de sectionnement celle de pouvoir tablir, supporter et interrompre des courants (norme IEC 947-3).
b La protection
v La protection contre les courts-circuits (C chapitre 4 Dmarrage et
protection des moteurs) Cette fonction ncessite la dtection des surintensits conscutives aux courts-circuits (gnralement suprieures 10 fois le courant nominal) et louverture du circuit en dfaut. Elle est remplie par des fusibles ou des disjoncteurs magntiques.
v La protection contre les surcharges (C chapitre 4 Dmarrage et

protection des moteurs) Cette fonction ncessite la dtection des surintensits conscutives aux surcharges (Ir < I surcharges < Im) et louverture du circuit en dfaut. Elle est remplie par des dispositifs lectromcaniques ou lectroniques (relais de surcharge) associs un organe de coupure (disjoncteur ou contacteur) ou intgrs aux dmarreurs ou variateurs de vitesse lectroniques. Elle protge aussi la ligne du moteur contre les surcharges thermiques.
v Protections associes aux dmarreurs et aux variateurs de vitesse lectroniques

Le dmarrage en direct sur le rseau de distribution des moteurs asynchrones est la solution la plus rpandue, la plus conomique et convient le plus souvent pour une grande varit de machines. Cependant, elle saccompagne parfois de contraintes qui peuvent savrer gnantes pour certaines applications, voire incompatibles avec le fonctionnement souhait au niveau de la machine (appel de courant au dmarrage, -coups mcaniques lors des dmarrages, impossibilit de contrler lacclration et la dclration, impossibilit de faire varier la vitesse, etc.). Les dmarreurs et les variateurs de vitesse lectroniques (C Fig. 2) permettent de supprimer ces inconvnients, mais les protections conventionnelles dcrites prcdemment sont inefficaces avec ces appareils qui modulent lnergie lectrique fournie au moteur. Les variateurs de vitesse et les dmarreurs lectroniques ont donc des protections intgres. Les variateurs modernes assurent en gnral la protection de surcharge des moteurs et leur propre protection. A partir de la mesure du courant et dune information sur la vitesse, un microprocesseur calcule llvation de temprature du moteur et fournit un signal dalarme ou de dclenchement en cas dchauffement excessif. De plus, les informations labores par la protection thermique incorpore au variateur peuvent tre changes avec un automate ou un superviseur par la liaison de communication dont sont munis les variateurs et dmarreurs les plus volus. La variation de vitesse fait lobjet de la section 5.5 de ce chapitre.
A Fig. 2
Variateur de vitesse (ATV58H - Telemecanique)
b La commutation ou commande
v La fonction de commande
Par commander , il faut comprendre fermer (tablir) et ouvrir (interrompre) un circuit lectrique en charge. La fonction commande est ralise par les interrupteurs voir mme par les disjoncteurs-moteurs, dmarreurs et variateurs de vitesse. Mais le contacteur est le produit le plus utilis pour raliser cette fonction car il permet la commande distance (tlcommande). Pour les moteurs, cet organe de commande doit permettre un grand nombre de manuvres (durabilit lectrique) et tre conforme aux normes CEI 60947-4-1.
99
5 - Dparts moteurs
5.2
Selon ces normes, sur ce matriel, les constructeurs doivent prciser les caractristiques suivantes : Circuit de commande - nature du courant de commande, ainsi que sa frquence dans le cas du courant alternatif, - tension assigne des circuits de commande (Uc) ou tension dalimentation de commande (Us). Circuit de puissance - tension assigne d'emploi (Ue) : elle sexprime gnralement par la tension entre phases. Elle dtermine l'emploi des circuits auxquels se rapportent les pouvoirs de fermeture et de coupure, le type de service et les caractristiques de dmarrage, - courant assign d'emploi (Ie) ou puissance assigne demploi : Cette caractristique est dfinie par le constructeur selon des conditions demploi spcifies et tient compte notamment de la tension assigne demploi et du courant thermique conventionnel (Ith correspondant la valeur maximale du courant dessai). Dans le cas de matriels pour la commande directe d'un seul moteur, l'indication d'un courant assign d'emploi peut tre remplace ou complte par celle de la puissance maximale disponible assigne. Ces informations peuvent, dans certains cas, tre compltes par : - le service assign, avec indication de la classe de service intermittent, s'il y a lieu. Les classes dfinissent diffrents cycles de manuvres, - les pouvoirs assigns de fermeture et/ou de coupure. Ce sont des valeurs maximales de courant, fixes par le constructeur, quun matriel peut tablir (fermeture) ou interrompre (coupure) de manire satisfaisante dans des conditions spcifies. Les pouvoirs assigns de fermeture et de coupure ne sont pas forcment spcifis par le constructeur, mais la norme exige des valeurs minimales pour chaque catgorie demploi.
v Les catgories demploi des appareils de commande

Les normes de la srie CEI 60947 dfinissent des catgories demploi selon les applications dont les appareils de commande sont destins (C Fig. 3). Chaque catgorie est caractrise par une ou plusieurs conditions de service telles que : - des courants, - des tensions, - le facteur de puissance ou constante de temps, - et si ncessaire, dautres conditions de service.
Nature du courant Courant alternatif Catgories demploi AC-1 AC-2 Applications caractristiques Charges non inductives ou faiblement inductives, fours rsistances. Distribution dnergie (clairage, groupe lectrogne). Moteurs bagues : dmarrage, coupure. Equipement service intensif (levage, manutention, broyeurs, train de laminoir). Moteurs cage : dmarrage, coupure des moteurs lancs*. Commande moteur (pompes, compresseurs, ventilateurs, machine outils, transporteurs, presses). Moteurs cage : dmarrage, inversion de marche, marche par -coups. Equipement service intensif (levage, manutention, broyeurs, train de laminoir). Charges non inductives ou faiblement inductives, fours rsistances. Moteurs shunt : dmarrage, inversion de marche, marche par -coups. Coupure dynamique de moteurs pour courant continu. Moteurs srie : dmarrage, inversion de marche, marche par -coups. Coupure dynamique de moteurs pour courant continu.
AC-3
AC-4
Courant continu
DC-1 DC-3 DC-5
* La catgorie AC-3 peut tre utilise pour des marches par -coups ou des inversions de marche de manuvres occasionnelles de dure limite, telles que le montage d'une machine ; le nombre de ces manuvres pendant ces dures limites ne dpasse pas normalement cinq manuvres par minute ni plus de dix pour une dure de 10 min.
A Fig. 3
Les diffrentes catgories demploi des contacteurs selon CEI 60947-1
100
5 - Dparts moteurs
5.2 5.3
Les fonctions de base des dparts-moteurs Une fonction complmentaire : la communication
Sont ainsi prises en compte, par exemple : - les conditions dtablissement et de coupure de courant, - la nature du rcepteur contrl (moteur cage, moteur bagues, rsistance), - les conditions dans lesquelles seffectuent les fermetures et les ouvertures (moteur lanc, moteur cal, en cours de dmarrage, freinage en contre-courant, etc.).
v Choisir un contacteur
Les catgories demploi dfinies dans la norme permettent une premire slection dun matriel mme de rpondre aux exigences de lapplication laquelle est destine le moteur. Cependant dautres contraintes sont prendre en compte, contraintes qui ne sont pas toutes caractrises par la norme. Il en est ainsi des facteurs extrieurs lapplication : conditions climatiques (temprature, humidit), situation gographique (altitude, bord de mer), etc. Dans certaines situations, la fiabilit de lquipement peut aussi tre un facteur critique, notamment lorsque la maintenance est difficile. Lendurance lectrique (durabilit des contacts) des appareils (contacteur) est alors une caractristique importante. Il est alors ncessaire de disposer de catalogues complets et prcis pour vrifier que tous ces impratifs sont respects par le matriel retenu.
5.3
Une fonction complmentaire : la communication

b La communication est une fonction devenue quasiment incontournable
Dans les processus et les systmes de production industriels, elle permet distance de contrler, dinterroger diffrents organes, et de piloter les machines dun systme de production. Pour une telle communication entre tous les lments dun systme de production, des composants ou modules communicants (C Fig. 4) sont intgrs dans bon nombre dappareils y compris des appareils de protection tels que des relais multifonctions ou encore des dpartsmoteurs.
b Lapport de la communication
A Fig. 4 Le dmarreur contrleur avec son module de communication Modbus (Tesys U - Telemecanique)
Avec des modules de communication tels que AS-I, Modbus, Profibus, etc., outre le pilotage dun moteur (tlcommande marche-arrt du dmarreur-moteur), il est par exemple possible de connatre, distance, la charge moteur (mesure du courant), et/ou les dfauts existants (surintensits, surcharges, etc.) ou passs (historique). Lutilisation de la communication, en plus dtre utile pour lintgration des protections dans les processus dautomatismes industriels, apporte les services suivants : - pr alarmes permettant danticiper lapparition dun dfaut, - historique des dfauts permettant de rechercher et didentifier un vnement rcurent, - aide la mise en service, - aide la maintenance en identifiant une drive des conditions de fonctionnement. Elle concoure donc lamlioration de la gestion des quipements avec une consquence positive sur les rsultats conomiques.
101
5 - Dparts moteurs
5.4
Dparts-moteurs et coordination
5.4
b Les solutions dparts-moteurs
Comme expliqu en dbut de ce chapitre, les principales fonctions que doit assurer un dpart-moteur (sectionnement, commande et protection contre les courts-circuits et les surcharges), peuvent tre ralises par diffrents quipements. Trois associations dappareils sont possibles (CFig. 5) pour quun dpart moteur remplisse bien toutes ces fonctions, mais elles ncessitent la compatibilit entre les caractristiques de chacun des appareils associs. La solution tout en Un Un seul et mme appareil runit les trois fonctions. Ses performances globales sont garanties par son constructeur. Pour lutilisateur, du bureau dtude linstallation, cest la solution la plus simple : facile mettre en uvre (peu de cblage) et choix immdiat (pas dtude particulire). La solution 2 appareils Disjoncteur magntothermique + contacteur La compatibilit entre les caractristiques des deux appareils est vrifier par lutilisateur. La solution 3 appareils Disjoncteur magntique + contacteur + relais de surcharge. Elle permet de couvrir un large domaine de puissance. Cette association ncessite une tude de compatibilit pour le choix des appareils et dimplantation pour leur montage sur chssis ou dans une enveloppe. Ce travail (compatibilit, choix et implantation) nest pas toujours vident pour les utilisateurs car il faut runir les caractristiques des diffrents appareils et savoir les comparer. Cest pourquoi les constructeurs tudient puis proposent dans leurs catalogues des associations dappareils. Dans la mme dmarche, ils sefforcent de trouver des combinaisons optimales entre les protections : cest la notion de coordination.
A Fig. 5
Les trois associations possibles dappareils pour raliser un dpart-moteur
b La coordination entre les protections et la commande

Cette coordination est la combinaison optimale des diffrentes protections (contre les courts-circuits et les surcharges) et de lorgane de commande (contacteur) qui composent un dpart-moteur. Etudie pour une puissance donne, elle permet de protger au mieux les quipements commands par ce dpart-moteur (C Fig. 6).
v Les principes de la coordination

Pour le bon fonctionnement dun dpart-moteur, la coordination entre tous les appareils doit valider simultanment les points suivants : - le relais de surcharge doit protger le disjoncteur magntique dans la zone de surcharge : sa courbe "1" doit passer en dessous de celle de la tenue thermique du disjoncteur, - et inversement dans les zones de court-circuit, pour protger le relais thermique, la courbe de dclenchement aux courts-circuits doit passer en dessous de celle de la tenue thermique du relais, - enfin, pour que le contacteur soit protg, sa limite de tenue thermique doit tre au-dessus des courbes des deux dclencheurs thermique "1" et magntique "3" (ou fusible "2"). A noter que la norme fixe des courants limites dessai : - jusqu' 0.75 Ic seule la protection thermique doit intervenir, - partir de 1.25 Ic seule la protection contre les courts-circuits doit intervenir.
A Fig. 6 Les principes de la coordination
La coordination prsente le double avantage de rduire les cots dquipement et de maintenance puisque les diffrentes protections se compltent le plus exactement possible, sans redondance inutile.
102
5 - Dparts moteurs
5.4
v Les diffrents types de coordination

Deux types de coordination (type 1 et type 2) sont dfinis par la CEI 60947-4-1. Coordination type 1 : cest la solution standard, la plus utilise. Elle exige qu'en condition de court-circuit, le contacteur ou le dmarreur n'occasionne pas de danger aux personnes ou aux installations. Elle accepte que des rparations ou remplacements de pices soient ncessaires avant la remise en service. Coordination type 2 : cest la solution haute performance ; elle exige qu'en condition de court-circuit, le contacteur ou le dmarreur n'occasionne pas de danger aux personnes ou aux installations et quil soit en mesure de fonctionner ensuite. Le risque de soudure des contacts est admis; dans ce cas, le constructeur doit indiquer les mesures prendre en ce qui concerne la maintenance du matriel. Il existe une solution trs haute performance, ralise par les ACP et propose par quelques constructeurs, cest la Coordination totale . Cette coordination exige qu'en condition de court-circuit, le contacteur ou le dmarreur n'occasionne pas de danger aux personnes ou aux installations et quil soit en mesure de fonctionner ensuite. Le risque de soudure des contacts nest pas admis ; le redmarrage du dpart moteur doit pouvoir tre immdiat.
v ACP Principes de base

Les ACP ou dmarreurs-contrleurs sont conus pour remplir simultanment les fonctions de commande et de protection (surcharge et court-circuit), de plus ils sont prvus pour pouvoir raliser des commandes en condition de court-circuit. Ils peuvent aussi assurer des fonctions complmentaires telles que le sectionnement permettant ainsi de remplir compltement la fonction de dpart-moteur . Ils rpondent la norme CEI 60947-6-2, qui dfinit notamment les valeurs assignes et les catgories demploi des ACP, limage des normes CEI 60947-1 et 60947-4-1. Les diffrentes fonctions ralises par un ACP sont associes et coordonnes de manire permettre la continuit de service tous les courants jusquau pouvoir assign de coupure de service en court-circuit Ics de lACP. Ce dernier peut ou non comporter un seul appareil, mais ses caractristiques sont toujours assignes comme pour un seul appareil. De plus, la garantie dune coordination totale entre toutes les fonctions assure lutilisateur le choix simple dune protection optimale facile mettre en uvre. Bien que prsent sous la forme dun seul appareil, un ACP peut offrir une modularit identique voire suprieure une solution dpart-moteur trois produits . Cest le cas du dmarreur-contrleur Tesys U de la marque Telemecanique (C Fig. 7). Ce dernier permet dintroduire ou de changer tout moment une unit de contrle intgrant les fonctions de protection et de commande pour des moteurs de 0.15 A jusqu 32 A, dans une base puissance ou embase gnrique de calibre 32 A. Des fonctionnalits supplmentaires peuvent galement tre implantes au niveau : de la puissance : bloc inverseur, limiteur du contrle - modules fonctions : alarmes, charge moteur, rarmement automatique, etc. - modules de communication : AS-I, Modbus, Profibus, CAN-Open, etc. - modules de contacts auxiliaires, contacts additifs.
A Fig. 7
Exemple de modularit dun ACP (dmarreur contrleur Tesys U - Telemecanique)
103
5 - Dparts moteurs
5.4
Des possibilits de communication volues sont galement apportes par ce systme (C Fig. 8).
Fonctions possibles : Standards Etats du dmarreur (prt, en marche, en dfaut) Alarmes (surintensits, etc.) Alarme thermique Rarmement distance par le bus Indication de la charge moteur Diffrenciation des dfauts Paramtrage et consultation des fonctions de protection Fonction historique Fonction surveillance Commandes de Marche et dArrt
Informations vhicules par le bus (Modbus) et fonctions ralises
Units de contrle : Evolutives
Multifonctions
A Fig. 8
Les fonctions de communication de Thesys U
v Quelle coordination choisir ?

Le choix du type de coordination dpend des paramtres d'exploitation. Il doit tre fait de faon obtenir l'adquation besoin de l'utilisateur/cot de l'installation optimise : Type 1 Acceptable lorsque la continuit de service nest pas exige et que la remise en service peut se faire aprs remplacement des lments dfaillants. Dans ce cas, le service entretien doit tre efficace (disponible et comptent). Lavantage est un cot d'appareillage rduit. Type 2 A retenir lorsque la continuit de service est exige. Il ncessite un service dentretien rduit. Coordination totale Lorsque le redmarrage immdiat du moteur est ncessaire. Aucun service dentretien nest ncessaire. Les coordinations proposes dans les catalogues des constructeurs simplifient le choix de lutilisateur et lui assure la conformit de son dpart-moteur vis--vis de la norme.
b La slectivit
Dans une installation lectrique, les rcepteurs sont relis aux gnrateurs travers une succession de dispositifs de sectionnement, de protection et de commande. Sans une tude de slectivit bien mise en uvre, un dfaut lectrique peut solliciter plusieurs dispositifs de protection. Ainsi un seul dfaut peut provoquer la mise hors tension dune partie plus ou moins grande de linstallation. Il en rsulte une perte supplmentaire de disponibilit de lnergie lectrique sur des dparts sains. Pour viter cette perte, dans le cadre dune distribution radiale (C Fig. 9), le but de la slectivit est de dconnecter du rseau le dpart ou moteur en dfaut et seulement celui-ci, en maintenant sous tension la plus grande partie possible de linstallation. La slectivit permet ainsi dallier scurit et continuit de service, de plus elle facilite la localisation du dfaut.
A Fig. 9
Principe de la slectivit : en cas de dfaut, seul D2 souvre
104
5 - Dparts moteurs
5.4 5.5
Dparts-moteurs et coordination Les variateurs de vitesse
Pour garantir une continuit de service maximale, il est ncessaire demployer des dispositifs de protection coordonns entre eux. Pour cela diffrentes techniques sont utilises qui permettent dobtenir, soit une slectivit dite totale, si elle est garantie pour toutes les valeurs du courant de dfaut, jusqu la valeur maximale disponible dans linstallation, soit dite partielle dans le cas contraire.
v Les diffrentes techniques de slectivit

Il existe plusieurs types de slectivit : ampremtrique, en utilisant un cart entre les seuils de dclenchement des disjoncteurs placs en srie. chronomtrique, en retardant de quelques dizaines ou centaines de millisecondes le dclenchement du disjoncteur amont, ou encore en exploitant les caractristiques normales de fonctionnement lies aux calibres des appareils. Ainsi la slectivit peut-tre assure entre deux relais de surcharge en respectant la condition Ir1 > 1,6. Ir2 (avec r1 en amont de r2). Sellim ou nergtique , dans le domaine de la distribution lectrique, en plaant en amont un disjoncteur limiteur qui souvre pendant le temps ncessaire au fonctionnement du disjoncteur aval, puis se referme. logique, en communiquant d'un disjoncteur l'autre l'information de dpassement de seuil et laissant la possibilit douverture au disjoncteur le plus en aval. Des informations dtailles sont disponibles dans le Cahier Technique Schneider-Electric n167.
v La slectivit dans les process

Pour les quipements de commande de process (chanes de fabrication, units de production chimiques, etc.), les techniques de slectivit les plus employes entre les dparts-moteurs et la distribution lectrique alimentant ces process sont gnralement du type ampremtrique et chronomtrique. Dans la plupart des cas, la slectivit est assure grce au pouvoir limiteur ou ultra-limiteur des dparts-moteurs.
5.5
Les variateurs de vitesse

Cette section aborde en dtail tous les aspects de la variation de vitesse. Certaines technologies trs spcifiques : cyclo convertisseurs, cascade hypo-synchrone, convertisseur onde de courant pour moteur synchrone ou asynchrone, pour nen citer que quelques unes, ne sont pas abordes. Lutilisation de ces variateurs est trs spcifique et rserve des marchs particuliers. Des ouvrages spcialiss leur sont consacrs. Le lecteur intress trouvera une description exhaustive dans les ouvrages, Entranement lectrique vitesse variable, Bonal (Jean) et Sguier (Guy), Ed.Tec et Doc et Utilisation industrielle des moteurs courant alternatif, Bonal (Jean), Ed.Tec et Doc. La variation de vitesse pour moteur courant continu, largement supplante par la variation de vitesse par convertisseur de frquence est cependant dcrite, car la comprhension du principe de fonctionnement permet daborder facilement certaines spcificits et caractristiques de la variation de vitesse dans son ensemble.
b Historique et rappels
v Historique
Pour dmarrer les moteurs lectriques et contrler leur vitesse, les dmarreurs rhostatiques, les variateurs mcaniques et les groupes tournants (Ward Leonard en particulier) ont t les premires solutions ; puis les dmarreurs et les variateurs lectroniques se sont imposs dans lindustrie comme la solution moderne, conomique, fiable et sans entretien.
105
5 - Dparts moteurs
5.5
Un variateur ou un dmarreur lectronique est un convertisseur dnergie dont le rle consiste moduler lnergie lectrique fournie au moteur. Les dmarreurs lectroniques sont exclusivement destins aux moteurs asynchrones. Ils font partis de la famille des gradateurs de tension. Les variateurs de vitesse assurent une mise en vitesse et une dclration progressives, ils permettent une adaptation prcise de la vitesse aux conditions dexploitation. Les variateurs de vitesse sont du type redresseur contrl pour alimenter les moteurs courant continu, ceux destins aux moteurs courant alternatif sont des convertisseurs de frquence. Historiquement, le variateur lectronique pour moteur courant continu a t la premire solution offerte. Les progrs de llectronique de puissance et de la microlectronique ont permis la ralisation de convertisseurs de frquence fiables et conomiques. Les convertisseurs de frquence modernes permettent lalimentation de moteurs asynchrones standards avec des performances analogues aux meilleurs variateurs de vitesse courant continu. Certains constructeurs proposent mme des moteurs asynchrones avec des variateurs de vitesse lectroniques incorpors dans une bote bornes adapte ; cette solution est propose pour des ensembles de puissance rduite (quelques kW). En fin de ce chapitre, sont voques les volutions rcentes des variateurs de vitesse et la tendance qui se dessine chez les constructeurs. Ces volutions lgantes largissent notablement loffre et les possibilits des variateurs.
v Rappels : les principales fonctions des dmarreurs et des variateurs de vitesse lectroniques
Acclration contrle La mise en vitesse du moteur est contrle au moyen dune rampe dacclration linaire ou en S . Cette rampe est gnralement rglable et permet par consquent de choisir le temps de mise en vitesse appropri lapplication. Variation de vitesse Un variateur de vitesse peut ne pas tre en mme temps rgulateur. Dans ce cas, cest un systme, rudimentaire, qui possde une commande labore partir des grandeurs lectriques du moteur avec amplification de puissance, mais sans boucle de retour : il est dit en boucle ouverte . La vitesse du moteur est dfinie par une grandeur dentre (tension ou courant) appele consigne ou rfrence. Pour une valeur donne de la consigne, cette vitesse peut varier en fonction des perturbations (variations de la tension dalimentation, de la charge et de la temprature). La plage de vitesse sexprime en fonction de la vitesse nominale. Rgulation de vitesse Un rgulateur de vitesse est un variateur asservi (C Fig. 10). Il possde un systme de commande avec amplification de puissance et une boucle de retour : il est dit en boucle ferme . La vitesse du moteur est dfinie par une consigne. La valeur de la consigne est en permanence compare un signal de retour, image de la vitesse du moteur. Ce signal est dlivr par une gnratrice tachymtrique ou un gnrateur dimpulsions mont en bout darbre du moteur ou encore par un estimateur qui dtermine la vitesse du moteur partir de grandeurs lectriques disponibles dans le variateur. Les convertisseurs de frquence alimentant les moteurs asynchrones en sont frquemment dots. Si un cart est dtect suite une variation de la vitesse, les grandeurs appliques au moteur (tension et/ou frquence) sont automatiquement corriges de faon ramener la vitesse sa valeur initiale. Grce la rgulation, la vitesse est pratiquement insensible aux perturbations.
A Fig. 10
Principe de la rgulation de vitesse
106
5 - Dparts moteurs
5.5
La prcision dun rgulateur est gnralement exprime en % de la valeur nominale de la grandeur rguler. Dclration contrle Quand un moteur est mis hors tension, sa dclration est due uniquement au couple rsistant de la machine (dclration naturelle). Les dmarreurs et variateurs lectroniques permettent de contrler la dclration au moyen dune rampe linaire ou en S , gnralement indpendante de la rampe dacclration. Cette rampe peut tre rgle de manire obtenir un temps de passage de la vitesse en rgime tabli une vitesse intermdiaire ou nulle : - si la dclration dsire est plus rapide que la dclration naturelle, le moteur doit dvelopper un couple rsistant qui vient sadditionner au couple rsistant de la machine, on parle alors de freinage lectrique qui peut seffectuer, soit par renvoi dnergie au rseau dalimentation, soit par dissipation dans une rsistance de freinage, - si la dclration dsire est plus lente que la dclration naturelle, le moteur doit dvelopper un couple moteur suprieur au couple rsistant de la machine et continuer entraner la charge jusqu larrt. Inversion du sens de marche Linversion de la tension dalimentation (variateurs pour moteur courant continu) ou linversion de lordre des phases dalimentation du moteur est ralise automatiquement, soit par inversion de la consigne lentre, soit par un ordre logique sur une borne, soit par une information transmise par une connexion rseau. La majorit des variateurs actuels pour moteurs alternatifs permettent cette fonction en standard. Freinage darrt Ce freinage consiste arrter un moteur sans pour autant contrler la rampe de ralentissement. Pour les dmarreurs et variateurs de vitesse pour moteurs asynchrones, ceci est ralis de manire conomique en injectant du courant continu dans le moteur avec un fonctionnement particulier de ltage de puissance. Toute lnergie mcanique est dissipe dans le rotor de la machine et, de ce fait, ce freinage ne peut tre quintermittent. Sur un variateur pour moteur courant continu, cette fonction sera assure en connectant une rsistance aux bornes de linduit. Protections intgres Les variateurs modernes assurent en gnral la protection thermique des moteurs et leur propre protection. A partir de la mesure du courant et dune information sur la vitesse (si la ventilation du moteur dpend de sa vitesse de rotation), un microprocesseur calcule llvation de temprature du moteur et fournit un signal dalarme ou de dclenchement en cas dchauffement excessif. Les variateurs, et notamment les convertisseurs de frquence, sont dautre part frquemment quips de protections contre : - les courts-circuits entre phases et entre phase et terre, - les surtensions et les chutes de tension, - les dsquilibres de phases, - la marche en monophas.
b Les principaux modes de fonctionnement et principaux types

de variateurs lectroniques
Les paragraphes qui suivent sont un expos des principes fondamentaux.
v Les principaux modes de fonctionnement

Les variateurs de vitesse peuvent, selon le convertisseur lectronique, soit faire fonctionner un moteur dans un seul sens de rotation, ils sont alors dits unidirectionnels , soit commander les deux sens de rotation, ils sont alors dits bidirectionnels .
107
5 - Dparts moteurs
5.5
Les variateurs peuvent tre rversibles lorsquils peuvent rcuprer lnergie du moteur fonctionnant en gnrateur (mode freinage). La rversibilit est obtenue soit par un renvoi dnergie sur le rseau (pont dentre rversible), soit en dissipant lnergie rcupre dans une rsistance avec un hacheur de freinage. La figure 11 illustre les quatre situations possibles dans le diagramme couple-vitesse dune machine rsumes dans le tableau associ. A noter que lorsque la machine fonctionne en gnrateur, elle doit bnficier dune force dentranement. Cet tat est notamment exploit pour le freinage. Lnergie cintique alors prsente sur larbre de la machine est soit transfre au rseau dalimentation, soit dissipe dans des rsistances ou, pour les petites puissances, dans les pertes de la machine. Variateur unidirectionnel Ce type de variateur le plus souvent non rversible est ralis pour :
A Fig. 11 LLes quatre situations possibles dune machine dans son diagramme couple vitesse
- un moteur courant continu, avec un convertisseur direct (CA => CC) comportant un pont mixte diodes et thyristors (C Fig.12a I), - un moteur courant alternatif, avec un convertisseur indirect (avec transformation intermdiaire en courant continu) comportant en entre un pont de diodes suivi dun convertisseur de frquence qui fait fonctionner la machine dans le quadrant 1 (C Fig.12a II). Dans certains cas, ce montage peut tre exploit en bidirectionnel (quadrants 1 et 3). Un convertisseur indirect comportant un hacheur de freinage et une rsistance correctement dimensionne convient parfaitement pour un freinage momentan (ralentissement ou sur un engin de levage quand le moteur doit dvelopper un couple de freinage en descente pour retenir la charge).
II
En cas de fonctionnement prolong avec une charge entranante, un convertisseur rversible est indispensable car la charge restitue de la puissance en permanence, exemple : un moteur utilis en frein sur un banc dessai. Variateur bidirectionnel Ce type de variateur peut tre un convertisseur rversible ou non rversible. Sil est rversible, la machine fonctionne dans les quatre quadrants (C Fig.11) et peut permettre le fonctionnement en freinage permanent. Sil est non rversible, la machine ne fonctionne que dans les quadrants 1 et 3. La conception et le dimensionnement du variateur ou du dmarreur sont directement affects par la nature de la charge entrane. En particulier en ce qui concerne les capacits de fournir un couple suffisant pour la mise en vitesse. Les diffrentes familles de machines et leurs courbes caractristiques sont traites dans le chapitre Moteurs et charges.
A Fig. 12a
LSchmas de principe : [I] convertisseur direct pont mixte ; [II] convertisseur indirect avec (1) pont de diodes en entre, (2) dispositif de freinage (rsistance et hacheur), (3) convertisseur de frquence
v Les principaux types de variateurs

Seuls les variateurs les plus courants et les ralisations technologiques usuelles sont cits dans cette section. Il existe, en effet, de nombreux schmas de variateurs de vitesse lectroniques : - cascade hyposynchrone, - cycloconvertisseurs, - commutateurs de courant, hacheurs, etc. Le lecteur intress trouvera une description exhaustive dans les ouvrages Entranement lectrique vitesse variable Bonal (Jean) et Sguier (Guy), Ed. Tec et Doc et Utilisation industrielle des moteurs courant alternatif Bonal (Jean), Ed. Tec et Doc.
108
5 - Dparts moteurs
5.5
Redresseur contrl pour moteur courant continu Il fournit, partir dun rseau alternatif monophas ou triphas, un courant continu avec un contrle de la valeur moyenne de la tension. Les semi-conducteurs de puissance sont assembls en pont de Gratz, monophas ou triphas (C Fig.12b). Le pont peut tre mixte (diodes / thyristors) ou complet (tout thyristor).
A Fig. 12b LSchma dun redresseur contrl pour moteur courant continu
Cette dernire solution est la plus frquente car elle permet un meilleur facteur de forme du courant dlivr. Le moteur courant continu est le plus souvent excitation spare, sauf dans les petites puissances o les moteurs aimants permanents sont assez frquents. Lutilisation de ce type de variateur de vitesse est bien adapte pour toute application. Les seules limites sont imposes par le moteur courant continu, en particulier la difficult dobtention de vitesses leves et la ncessit de maintenance (remplacement des balais). Les moteurs courant continu et leur variateurs associs ont t les premires solutions industrielles. Depuis plus dune dcennie, leur usage est en constante diminution au profit des convertisseurs de frquence. En effet, le moteur asynchrone est la fois plus robuste et plus conomique quun moteur courant continu. Contrairement aux moteurs courant continu, standardiss en enveloppe IP55, il est aussi pratiquement insensible lenvironnement (ruissellement, poussires, ambiances dangereuses, etc.). Convertisseur de frquence pour moteur asynchrone Il fournit, partir dun rseau alternatif frquence fixe, une tension alternative triphase de valeur efficace et de frquence variable (C Fig.13). Lalimentation du variateur pourra tre monophase pour les faibles puissances (ordre de grandeur de quelques kW) et triphase au-del.
A Fig. 13
LSchma de principe dun convertisseur de frquence
Certains variateurs de petite puissance acceptent indiffremment des tensions dalimentation monophases et triphases. La tension de sortie du variateur est toujours triphase. De fait, les moteurs asynchrones monophass sont mal adapts lalimentation par convertisseur de frquence. Les convertisseurs de frquence alimentent des moteurs cage standard avec tous les avantages lis ces moteurs : standardisation, faible cot, robustesse, tanchit, aucun entretien. Ces moteurs tant auto-ventils, leur seule limite demploi est leur utilisation prolonge basse vitesse en raison de la rduction de cette ventilation. Si un tel fonctionnement est souhait, il faut prvoir un moteur spcial quip dune ventilation force indpendante. Gradateur de tension pour le dmarrage des moteurs asynchrones Ce type de variateur (connu galement sous le nom de soft starter, voir galement le chapitre Moteurs et Charges) est presque exclusivement utilis pour le dmarrage des moteurs. Par le pass, associ des moteurs spciaux (moteurs cage rsistante), il tait utilis pour raliser la variation de vitesse de ces moteurs. Ce dispositif fournit, partir dun rseau alternatif, une tension variable de mme frquence. Le schma le plus usuel comporte deux thyristors monts tte-bche dans chaque phase du moteur (C Fig.14). Le mme gradateur peut tre utilis pour raliser une dclration programme. Une fois le dmarrage effectu, le gradateur peut tre court cicuit par un contacteur et tre utilis pour le dmarrage dun autre moteur.
A Fig. 14
LDmarreur de moteurs asynchrones et forme du courant dalimentation
Ce type dutilisation est frquent dans les stations de pompage, un seul dmarreur tant utilis pour mettre en service une pompe supplmentaire en fonction des besoins du rseau dutilisation. Le schma de principe est expos dans le chapitre Moteurs et charges.
109
5 - Dparts moteurs
5.6
Structure, composants des dmarreurs et variateurs lectroniques
5.6

b Structure
Les dmarreurs et les variateurs de vitesse lectroniques sont composs de deux modules gnralement regroups dans une mme enveloppe (C Fig.15) : - un module de contrle qui gre le fonctionnement de lappareil, - un module de puissance qui alimente le moteur en nergie lectrique.
v Le module de contrle
Sur les dmarreurs et les variateurs modernes, toutes les fonctions sont commandes par un microprocesseur qui exploite les rglages, les ordres transmis par un oprateur ou par une unit de traitement, et les rsultats de mesure comme la vitesse, le courant, etc. Les capacits de calcul des microprocesseurs ainsi que des circuits ddis (ASIC) ont permis de raliser des algorithmes de commandes extrmement performants et, en particulier, la reconnaissance des paramtres de la machine entrane. A partir de ces informations, le microprocesseur gre les rampes dacclration et de dclration, lasservissement de vitesse, la limitation de courant, et gnre la commande des composants de puissance. Les protections et les scurits sont traites par des circuits spcialiss (ASIC) ou intgres dans les modules de puissance (IPM). Les rglages (limites de vitesse, rampes, limitation de courant, etc.) se font soit par claviers intgrs, soit partir dautomates par des bus de terrain ou de PC pour charger des rglages standard. De mme, les diffrents ordres (marche, arrt, freinage, etc.) peuvent tre donns partir dinterfaces de dialogue homme/machine, par des automates programmables ou par des PC. Les paramtres de fonctionnement et les informations dalarme et de dfauts peuvent tre visualiss par des voyants, des diodes lectroluminescentes, des afficheurs segments ou cristaux liquides, ou dports vers des superviseurs par des bus de terrains. Des relais, souvent programmables, donnent des informations de : - dfaut (rseau, thermique, produit, squence, surcharge, etc.), - surveillance (seuil de vitesse, pr alarme, fin de dmarrage).
A Fig. 15 LStructure gnrale dun variateur de vitesse lectronique
Les tensions ncessaires pour lensemble des circuits de mesure et de contrle sont fournies par une alimentation intgre au variateur et spare galvaniquement du rseau.
v Le module de puissance
Le module de puissance est principalement constitu de : - composants de puissance (diodes, thyristors, IGBT, etc.), - interfaces de mesure des tensions et/ou des courants, - et frquemment dun ensemble de ventilation. Les composants de puissance Les composants de puissance sont des semi-conducteurs fonctionnant en tout ou rien, donc comparables des interrupteurs statiques pouvant prendre les deux tats : passant ou bloqu. Ces composants, associs dans un module de puissance, constituent un convertisseur qui alimente, partir du rseau tension et frquence fixes, un moteur lectrique sous une tension et/ou une frquence variable. Les composants de puissance sont la clef de vote de la variation de vitesse et les progrs raliss ces dernires annes ont permis la ralisation de variateurs de vitesse conomiques.
Les matriaux semi-conducteurs, tels que le silicium, ont une rsistivit qui se situe entre celle des conducteurs et celle des isolants.
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5 - Dparts moteurs
5.6
Leurs atomes possdent 4 lectrons priphriques. Chaque atome sassocie avec 4 atomes voisins pour former une structure stable 8 lectrons. Un semi-conducteur de type P sobtient en incorporant au silicium pur une faible proportion dun corps dont les atomes possdent 3 lectrons priphriques. Il manque donc un lectron pour former une structure 8 lectrons, ce qui se traduit par un excdent de charges positives. Un semi-conducteur de type N sobtient en incorporant un corps dont les atomes ont 5 lectrons priphriques. Il y a donc un excdent dlectrons, cest--dire un excdent de charges ngatives. La diode (C Fig.16a) La diode est un semi-conducteur non contrl comportant deux rgions P (anode) et N (cathode) et qui ne laisse passer le courant que dans un seul sens, de lanode vers la cathode. Elle conduit quand lanode est une tension plus positive que celle de la cathode : elle se comporte alors comme un interrupteur ferm. Elle bloque le courant et se comporte comme un interrupteur ouvert, si la tension danode devient moins positive que celle de la cathode.
A Fig. 16a L
La diode possde les caractristiques principales suivantes : ltat passant : - une chute de tension compose dune tension de seuil et dune rsistance interne, - un courant maximum permanent admissible (ordre de grandeur, jusqu 5 000 A pour les composants les plus puissants). ltat bloqu : - une tension maximale admissible qui peut dpasser 5 000 V crte. Le thyristor (C Fig.16b) Cest un semi-conducteur contrl constitu de quatre couches alternes : P-N-P-N. Il se comporte comme une diode par lenvoi dune impulsion lectrique sur une lectrode de commande appele gchette ou gate . Cette fermeture (ou allumage) nest possible que si lanode est une tension plus positive que la cathode. Le thyristor se bloque quand le courant qui le traverse sannule. Lnergie dallumage fournir sur la gate nest pas lie au courant commuter, et il nest pas ncessaire de maintenir un courant dans la gchette pendant la conduction du thyristor. Le thyristor possde les caractristiques principales suivantes : ltat passant : - une chute de tension compose dune tension de seuil et dune rsistance interne, - un courant maximum permanent admissible (ordre de grandeur, jusqu 5 000 A pour les composants les plus puissants). ltat bloqu : - une tension inverse et directe maximale admissible (pouvant dpasser 5 000 V crte), - en gnral les tensions directes et inverses sont identiques, - un temps de recouvrement qui est le temps minimal pendant lequel une tension anode cathode positive ne peut tre applique au composant sous peine de le voir se ramorcer spontanment, - un courant de gchette permettant lallumage du composant. Il existe des thyristors destins fonctionner la frquence du rseau, dautres dits rapides pouvant fonctionner quelques kilohertz, en disposant dun circuit dextinction. Les thyristors rapides ont parfois des tensions de blocage directe et inverse dissymtriques. En effet dans les schmas usuels, ils sont souvent associs une diode connecte en antiparallle et les fabricants de semi-conducteurs utilisent
A Fig. 16b
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5 - Dparts moteurs
5.6
cette particularit pour augmenter la tension directe que le composant peut supporter ltat bloqu. Ces composants sont maintenant compltement supplants par le GTO, les transistors de puissance et surtout les IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor). Le thyristor GTO (Gate Turn Off thyristor) (C Fig.16c) Cest une variante du thyristor rapide qui prsente la particularit de pouvoir tre bloqu par sa gchette. Un courant positif envoy dans la gchette ou gate entrane la mise en conduction du semi-conducteur condition que lanode soit une tension plus positive que la cathode. Pour maintenir le GTO conducteur et limiter la chute de tension, le courant de gchette doit tre maintenu. Ce courant est en gnral trs infrieur celui ncessaire pour initialiser la mise en conduction. Le blocage seffectue en inversant la polarit du courant de gchette. Le GTO est utilis sur les convertisseurs de trs forte puissance, car il est capable de matriser les fortes tensions et intensits (jusqu 5 000 V et 5 000 A). Cependant, en raison des progrs des IGBT, leur part de march tend samenuiser. Le thyristor GTO possde les caractristiques principales suivantes : ltat passant : - une chute de tension compose dune tension de seuil et dune rsistance interne, - un courant de maintien de gchette (ou gate) destin rduire la chute de tension directe, - un courant maximum permanent admissible, - un courant de blocage pour provoquer linterruption du courant. ltat bloqu : - des tensions inverse et directe maximales admissibles, souvent dissymtriques, comme avec les thyristors rapides et pour les mmes raisons, - un temps de recouvrement qui est le temps minimal pendant lequel le courant dextinction doit tre maintenu sous peine de le voir se ramorcer spontanment, - un courant de gchette permettant lallumage du composant. Les GTO peuvent fonctionner des frquences de quelques kilohertz. Le transistor (C Fig.16d) Cest un semi-conducteur bipolaire contrl constitu de trois rgions alternes P-N-P ou N-P-N. Il ne laisse passer le courant que dans un seul sens : de lmetteur vers le collecteur en technologie P-N-P, du collecteur vers lmetteur en technologie N-P-N. Les transistors de puissance capables de fonctionner sous des tensions industrielles sont du type N-P-N, souvent monts en Darlington . Le transistor est un amplificateur de courant.
A Fig. 16d L
A Fig. 16c
La valeur du courant qui le traverse est fonction du courant de commande circulant dans sa base. Mais il peut galement fonctionner en tout ou rien comme interrupteur statique : ouvert en labsence de courant de base et ferm injectant dans la base un courant suffisant pour le maintenir en tat de saturation. Cest ce deuxime mode de fonctionnement qui est utilis dans les circuits de puissance des variateurs. Les transistors bipolaires couvrent des tensions jusqu 1 200 V et acceptent des courants pouvant atteindre 800 A. Ce composant est aujourdhui remplac dans les convertisseurs par lIGBT. Dans le fonctionnement qui nous intresse, le transistor bipolaire possde les caractristiques principales suivantes : ltat passant : - une chute de tension compose dune tension de seuil et dune rsistance interne, - un courant maximum permanent admissible,
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5 - Dparts moteurs
5.6
- un gain en courant (pour maintenir le transistor satur, le courant inject dans la base doit tre suprieur au courant qui circule dans le composant, divis par le gain). ltat bloqu : - une tension directe maximale admissible. Les transistors de puissance utiliss en variation de vitesse peuvent fonctionner des frquences de quelques kilohertz. LIGBT (C Fig.16e) Cest un transistor de puissance command par une tension applique une lectrode appele grille ou gate isole du circuit de puissance, do son nom Insulated Gate Bipolar Transistor . Ce composant ncessite des nergies infimes pour faire circuler des courants importants.
A Fig. 16e L
Cest aujourdhui le composant utilis en interrupteur tout ou rien dans la majorit des convertisseurs de frquence jusqu des puissances leves (de lordre du MW). Ses caractristiques tension courant sont similaires celles des transistors bipolaires, mais ses performances en nergie de commande et frquence de dcoupage sont trs nettement suprieures tous les autres semi-conducteurs. Les caractristiques des IGBT progressent trs rapidement et des composants haute tension (> 3 kV) et forts courants (plusieurs centaines dampres) sont actuellement disponibles. Le transistor IGBT possde les caractristiques principales suivantes : une tension de commande : - permettant la mise en conduction et le blocage du composant. ltat passant : - une chute de tension compose dune tension de seuil et dune rsistance interne, - un courant maximum permanent admissible. ltat bloqu : - une tension directe maximale admissible. Les transistors IGBT utiliss en variation de vitesse peuvent fonctionner des frquences de quelques dizaines de kilohertz. Le transistor MOS (C Fig.16f) Ce composant fonctionne de manire diffrente des prcdents, par modification du champ lectrique dans un semi-conducteur obtenue en polarisant une grille isole, do lappellation : Mtal Oxyde Semiconducteur .
A Fig. 16f
Son usage en variation de vitesse est limit aux utilisations en basse tension (variateurs de vitesse aliments par batterie) ou de faible puissance, car la surface de silicium ncessaire lobtention dune tension de blocage leve avec une faible chute de tension ltat passant est conomiquement irralisable. Le transistor MOS possde les caractristiques principales suivantes : une tension de commande : - permettant la mise en conduction et le blocage du composant. ltat passant : - une rsistance interne, - un courant maximum permanent admissible. ltat bloqu : - une tension directe maximale admissible (pouvant dpasser 1 000 V). Les transistors MOS utiliss en variation de vitesse peuvent fonctionner des frquences de quelques centaines de kilohertz. On les trouve de manire quasi universelle dans les tages dalimentation dcoupage, sous la forme de composants discrets ou dun circuit intgr comportant la puissance (MOS) et les circuits de commande et rgulation.
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5 - Dparts moteurs
5.6 5.7
Structure, composants des dmarreurs et variateurs lectroniques Variateur-rgulateur pour moteur courant continu
LIPM (Intelligent Power Module) Ce nest pas proprement parler un semi-conducteur, mais un assemblage (C Fig.17) qui regroupe un pont onduleur transistors de puissance IGBT et leur lectronique de commande bas niveau. Sont runis dans un mme botier compact : - 7 composants IGBT, dont six pour le pont onduleur et un pour le freinage, - les circuits de commande des IGBT, - 7 diodes de puissance de roue libre associes aux IGBT pour permettre la circulation du courant, - des protections contre les courts-circuits, les surintensits et les dpassements de temprature, - lisolation galvanique de ce module. Le pont redresseur diodes est le plus souvent intgr ce mme module. Cet assemblage permet de matriser au mieux les contraintes de cblage et de commande des IGBT.
A Fig. 17
LModule IPM (Intelligent Power Module)
5.7
Variateur-rgulateur pour moteur courant continu

b Principe gnral
Lanctre des variateurs de vitesse pour moteur courant continu est le groupe Ward Leonard (C chapitre 3 Moteurs et charges). Ce groupe, constitu dun moteur dentranement, gnralement asynchrone, et dune gnratrice courant continu excitation variable, alimente un ou des moteurs courant continu. Lexcitation est rgle par un dispositif lectromcanique (Amplidyne, Rototrol, Regulex), ou par un systme statique (amplificateur magntique ou rgulateur lectronique). Ce dispositif est aujourdhui totalement abandonn au profit des variateurs de vitesse semi-conducteurs qui ralisent de manire statique les mmes oprations avec des performances suprieures. Les variateurs de vitesse lectroniques sont aliments sous une tension fixe partir du rseau alternatif et fournissent au moteur une tension continue variable. Un pont de diodes ou un pont thyristors, en gnral monophas, permet lalimentation du circuit dexcitation. Le circuit de puissance est un redresseur. La tension dlivrer devant tre variable, ce redresseur doit tre du type contrl, cest--dire comporter des composants de puissance dont la conduction peut tre commande (thyristors). La variation de la tension de sortie est obtenue en limitant plus ou moins le temps de conduction pendant chaque demipriode. Plus lamorage du thyristor est retard par rapport au zro de la demipriode, plus la valeur moyenne de la tension est rduite et, de ce fait, la vitesse du moteur plus faible (rappelons que lextinction dun thyristor intervient automatiquement quand le courant passe par zro). Pour des variateurs de faible puissance, ou des variateurs aliments par une batterie daccumulateurs, le circuit de puissance, parfois constitu de transistors de puissance (hacheur), fait varier la tension continue de sortie en ajustant le temps de conduction. Ce mode de fonctionnement est dnomm MLI (Modulation de Largeur dImpulsion).
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5 - Dparts moteurs
5.7
Variateur-rgulateur pour moteur courant continu
b Rgulation
La rgulation consiste maintenir avec prcision la vitesse la valeur impose en dpit des perturbations (variation du couple rsistant, de la tension dalimentation et de la temprature). Toutefois, lors des acclrations ou en cas de surcharge, Iintensit du courant ne doit pas atteindre une valeur dangereuse pour le moteur ou le dispositif dalimentation. Une boucle de rgulation interne au variateur maintient le courant une valeur acceptable. Cette limite est accessible pour permettre lajustement en fonction des caractristiques du moteur. La vitesse de consigne est fixe par un signal, analogique ou numrique, transmis par lintermdiaire dun bus de terrain ou par tout autre dispositif qui dlivre une tension image de cette vitesse dsire. La rfrence peut tre fixe ou varier au cours du cycle de fonctionnement de la machine entrane. Des rampes dacclration et de dclration rglables appliquent de faon progressive la tension de rfrence correspondant la vitesse dsire. Lvolution de cette rampe peut suivre toutes les formes voulues. Le rglage des rampes dfinit la dure de lacclration et du ralentissement. En boucle ferme, la vitesse relle est mesure en permanence par une dynamo tachymtrique ou un gnrateur dimpulsions (C chapitre 6 Acquisitions de donnes) et compare la rfrence. Si un cart est constat, llectronique de contrle ralise une correction de la vitesse. La gamme de vitesse stend de quelques tours par minute jusqu la vitesse maximale. Dans cette plage de variation, on obtient aisment des prcisions meilleures que 1 % en rgulation analogique et mieux que 1 / 1 000 en rgulation numrique. En cumulant toutes les variations possibles (vide/charge, variation de tension, de temprature, etc.), cette rgulation peut galement tre effectue partir de la mesure de la tension du moteur en tenant compte du courant qui le traverse. Les performances sont dans ce cas nettement infrieures, la fois en gamme de vitesse et en prcision (quelques % entre marche vide et marche en charge).
b Inversion du sens de marche et freinage par rcupration dnergie

Pour inverser le sens de marche, il faut inverser la tension dinduit. Ceci peut tre ralis laide de contacteurs (cette solution est maintenant abandonne) ou en statique par inversion de la polarit de sortie du variateur de vitesse ou de la polarit du courant dexcitation. Cette dernire solution est peu usite en raison de la constante de temps de linducteur. Lorsquun freinage contrl est dsir ou que la nature de la charge limpose (couple entranant), il faut renvoyer lnergie au rseau. Pendant le freinage, le variateur fonctionne en onduleur, en dautres termes la puissance qui transite est ngative. Les variateurs capables deffectuer ces deux fonctionnements (inversion et freinage par rcupration dnergie) sont dots de deux ponts connects en antiparallle (C Fig.18). Chacun de ces ponts permet dinverser la tension, le courant ainsi que le signe de lnergie qui circule entre le rseau et la charge.
A Fig. 18
LSchma dun variateur avec inversion de marche et freinage par rcupration dnergie pour un moteur courant continu
115
5 - Dparts moteurs
5.7 5.8
Variateur-rgulateur pour moteur courant continu Convertisseur de frquence pour moteur asynchrone
b Modes de fonctionnement possibles

La nature des charges est voque avec plus de dtails dans le chapitre 3 Moteurs et charges. En ce qui concerne le fonctionnement du moteur courant continu, nous aborderons le fonctionnement couple constant et le fonctionnement puissance constante .
v Fonctionnement dit couple constant

excitation constante, la vitesse du moteur est fonction de la tension applique linduit du moteur. La variation de vitesse est possible depuis larrt jusqu la tension nominale du moteur qui est choisie en fonction de la tension alternative dalimentation. Le couple moteur est proportionnel au courant dinduit et le couple nominal de la machine peut tre obtenu de manire continue toutes les vitesses.
v Fonctionnement dit puissance constante

Lorsque la machine est alimente sous sa tension nominale, il est encore possible daugmenter sa vitesse en rduisant le courant dexcitation. Le variateur de vitesse doit dans ce cas comporter un pont redresseur contrl alimentant le circuit dexcitation. La tension dinduit reste alors fixe et gale la tension nominale et le courant dexcitation est ajust pour obtenir la vitesse souhaite. La puissance a pour expression : P=E.I avec E sa tension dalimentation, I le courant dinduit. La puissance, pour un courant dinduit donn, est donc constante sur toute la gamme de vitesse, mais la vitesse maximale est limite par deux paramtres : - la limite mcanique lie linduit et en particulier la force centrifuge maximale pouvant tre supporte par le collecteur, - les possibilits de commutation de la machine, en gnral plus restrictives. Le fabricant du moteur doit donc tre sollicit pour bien choisir un moteur, en particulier en fonction de la gamme de vitesse puissance constante.
5.8
Convertisseur de frquence pour moteur asynchrone

Le variateur de vitesse pour moteur asynchrone reprend les mmes principes de base que le variateur pour moteur courant continu. Lapparition sur le march de variateurs de vitesse conomiques pour moteur asynchrone est assez rcente. En France, Telemecanique a t une des compagnies pionnires en la matire. Lvolution des technologies a permis la ralisation de variateurs conomiques fiables et performants.
b Principe gnral
Le convertisseur de frquence, aliment tension et frquence fixes par le rseau, assure au moteur, en fonction des exigences de vitesse, son alimentation en courant alternatif tension et frquence variables. Pour alimenter convenablement un moteur asynchrone couple constant quelle que soit la vitesse, il est ncessaire de maintenir le flux constant. Ceci ncessite que la tension et la frquence voluent simultanment et dans les mmes proportions.
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5 - Dparts moteurs
5.8
b Constitution
Le circuit de puissance est constitu par un redresseur et un onduleur qui, partir de la tension redresse, produit une tension damplitude et frquence variables (C Fig. 19). Pour respecter la directive CE - Communaut Europenne - et les normes associes, un filtre rseau est plac en amont du pont redresseur.
A Fig. 19
LSchma de principe dun convertisseur de frquence
v Le redresseur
Le redresseur est en gnral quip dun pont redresseur diodes et dun circuit de filtrage constitu dun ou plusieurs condensateurs en fonction de la puissance. Un circuit de limitation contrle lintensit la mise sous tension du variateur. Certains convertisseurs utilisent un pont thyristors pour limiter le courant dappel de ces condensateurs de filtrage qui sont chargs une valeur sensiblement gale la valeur crte de la sinusode rseau (environ 560 V en 400 V triphas).
Malgr la prsence de circuits de dcharge, ces condensateurs sont susceptibles de conserver une tension dangereuse en labsence de tension rseau. Une intervention lintrieur dun tel produit ne doit donc tre effectue que par des personnes formes et connaissant bien les prcautions indispensables mettre en place (circuit de dcharge additionnel ou connaissance du temps dattente).
v Londuleur
Le pont onduleur, connect ces condensateurs, utilise six semiconducteurs de puissance (en gnral des IGBT) et des diodes de roue libre associes. Ce type de variateur est destin lalimentation des moteurs asynchrones cage. Ainsi lAltivar, de la Marque Telemecanique, permet de crer un mini-rseau lectrique tension et frquence variables capable dalimenter un moteur unique ou plusieurs moteurs en parallle. Il comporte : - un redresseur avec condensateurs de filtrage, - un onduleur 6 IGBT et 6 diodes, - un hacheur qui est connect une rsistance de freinage (en gnral extrieure au produit), - les circuits de commande des transistors IGBT, - une unit de contrle organise autour dun microprocesseur, lequel assure la commande de londuleur, - des capteurs internes pour mesurer le courant moteur, la tension continue prsente aux bornes des condensateurs et dans certains cas les tensions prsentes aux bornes du pont redresseur et du moteur ainsi que toutes les grandeurs ncessaires au contrle et la protection de lensemble moto-variateur, - une alimentation pour les circuits lectroniques bas niveau. Cette alimentation est ralise par un circuit dcoupage connect aux bornes des condensateurs de filtrage pour bnficier de cette rserve dnergie. Cette disposition permet lAltivar de saffranchir des fluctuations rseau et des disparitions de tension de courte dure, ce qui lui confre de remarquables performances en prsence de rseaux fortement perturbs.
b La variation de vitesse
La gnration de la tension de sortie est obtenue par dcoupage de la tension redresse au moyen dimpulsions dont la dure, donc la largeur, est module de telle manire que le courant alternatif rsultant soit aussi sinusodal que possible (C Fig.20). Cette technique connue sous le nom de MLI (Modulation de Largeur dImpulsions ou PWM en anglais) conditionne la rotation rgulire basse vitesse et limite les chauffements. La frquence de modulation retenue est un compromis : elle doit tre suffisamment leve pour rduire londulation de courant et le bruit acoustique dans le moteur sans augmenter notablement les pertes dans le pont onduleur et dans les semi-conducteurs. Deux rampes rglent lacclration et le ralentissement.
A Fig. 20
LLa modulation de largeur dimpulsions
117
5 - Dparts moteurs
5.8
b Les protections intgres

Le variateur sauto-protge et protge le moteur contre les chauffements excessifs, en se verrouillant jusquau retour une temprature acceptable. Il en est de mme pour toute perturbation ou anomalie pouvant altrer le fonctionnement de lensemble, comme les surtensions ou sous tension, la disparition dune phase dentre ou de sortie. Dans certains calibres le redresseur, londuleur, le hacheur, la commande et les protections contre les courts-circuits sont intgrs dans un unique module IPM - Intelligent Power Module -.
b Lois de commande du moteur asynchrone

Les variateurs de vitesse pour moteur asynchrone de premire gnration utilisaient une loi de commande, dite en U/F dite galement commande scalaire, seule possibilit ralisable conomiquement. Lapparition des microprocesseurs et de leur puissance de calcul a permis dappliquer la commande vectorielle, infiniment plus performante. Les constructeurs proposent sur la majorit de leurs produits la commande scalaire, la commande vectorielle sans capteur et sur certains variateurs, la commande vectorielle avec capteur.
v Fonctionnement en U/f
Dans ce type de fonctionnement, la rfrence vitesse impose une frquence londuleur et par voie de consquence au moteur, ce qui dtermine la vitesse de rotation. La tension dalimentation est en relation directe avec la frquence. Ce fonctionnement est souvent nomm fonctionnement U/f constant ou fonctionnement scalaire. Si aucune compensation nest effectue, la vitesse relle varie avec la charge ce qui limite la plage de fonctionnement et les performances. Une compensation sommaire peut tre utilise pour tenir compte de limpdance interne du moteur et limiter la chute de vitesse en charge.
v Contrle vectoriel de flux sans capteur

Les performances sont grandement augmentes par une lectronique de commande faisant appel au contrle vectoriel de flux - CVF - (CFig.21).
A Fig. 21
LSchma de principe dun variateur contrle vectoriel de flux
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5 - Dparts moteurs
5.8
La plupart des variateurs modernes intgrent cette fonction en standard. Pour la majorit des applications, la connaissance ou lestimation des paramtres de la machine permet de se passer de capteur de vitesse. Dans ce cas, un moteur standard peut tre utilis avec la limitation usuelle de fonctionnement prolong basse vitesse. Le variateur labore les informations partir des grandeurs mesures aux bornes de la machine (tension et courant). Ce mode de contrle apporte des performances acceptables sans augmentation de cot. Pour obtenir ces performances, certains paramtres de la machine doivent tre connus. A la mise en service, le metteur au point de la machine doit notamment introduire les caractristiques plaques sur le moteur dans les paramtres de rglage du variateur telles que : UNS : tension nominale moteur, FRS : frquence nominale stator, NCR : courant nominal stator, NSP : vitesse nominale, COS : cosinus moteur. Ces abrgs sont utiliss par les variateurs Altivar de la marque Telemecanique. A partir de ces valeurs, le variateur calcule les caractristiques du rotor : Lm, Tr. (Lm : inductance magntisante, Tr : moment du couple). A la mise sous tension, un variateur avec contrle vectoriel de flux sans capteur (type ATV58F Telemecanique) pratique un autorglage qui lui permet de dterminer les paramtres statoriques Rs, Lf. Cette mesure peut se faire moteur accoupl la mcanique. La dure varie en fonction de la puissance moteur (1 10 s). Ces valeurs sont mmorises et permettent au produit dlaborer les lois de commande. Loscillogramme de la figure 22 reprsente la mise en vitesse dun moteur, charg son couple nominal aliment par un variateur sans capteur. On remarquera que le couple nominal est obtenu rapidement (moins de 0.2 s) et la linarit de la mise en vitesse. La vitesse nominale est obtenue en 0.8 seconde.
A Fig. 22
LCaractristiques dun moteur sa mise sous tension par un variateur avec contrle vectoriel de flux sans capteur (type ATV58F Telemecanique)
119
5 - Dparts moteurs
5.8
v Variateur avec contrle vectoriel de flux en boucle ferme avec capteur

Le contrle vectoriel de flux en boucle ferme avec capteur est une autre possibilit. Cette solution fait appel la transformation de Park et permet de contrler indpendamment le courant (Id) assurant le flux dans la machine et le courant (Iq) assurant le couple (gal au produit Id, Iq). La commande du moteur est analogue celle dun moteur courant continu. Cette solution (C Fig.23) apporte la rponse aux applications exigeantes : forte dynamique lors des transitoires, prcision de vitesse, couple nominal larrt.
A Fig. 23
LSchma de principe dun variateur avec contrle vectoriel de flux avec capteur
Le couple maximal transitoire est gal 2 ou 3 fois le couple nominal suivant le type de moteur.
A Fig. 24 LOscillogramme de la mise en vitesse dun moteur, charg son couple nominal aliment par un variateur avec contrle vectoriel de flux (type ATV58F Telemecanique).
De plus, la vitesse maximale atteint souvent le double de la vitesse nominale, ou davantage si le moteur le permet mcaniquement. Ce type de contrle autorise galement des bandes passantes trs leves et des performances comparables et mme suprieures aux meilleurs variateurs courant continu. En contrepartie, le moteur utilis nest pas de construction standard en raison de la prsence dun capteur et le cas chant dune ventilation force. Loscillogramme reprsent dans la figure 24 reprsente la mise en vitesse dun moteur, charg son couple nominal, aliment par un variateur avec contrle vectoriel de flux avec capteur. Lchelle des temps est de 0.1 s par division. Par rapport au mme produit sans capteur, laugmentation des performances est sensible. Le couple nominal stablit en 80 ms et le temps de monte en vitesse, dans les mmes conditions de charge est de 0.5 seconde. En conclusion, le tableau de la figure 25 compare les performances respectives dun variateur dans les trois configurations possibles.
b Inversion du sens de marche et freinage

A Fig. 25 LPerformances respectives dun variateur dans les trois configurations possibles (type ATV58F Telemecanique)
Pour inverser le sens de marche, un ordre externe (soit sur une entre ddie cet effet, soit pour un signal circulant sur un bus de communication) entrane linversion dans lordre de fonctionnement des composants de londuleur, donc du sens de rotation du moteur.
120
5 - Dparts moteurs
5.8
Plusieurs fonctionnements sont possibles.
v 1er cas : inversion immdiate du sens de commande des semiconducteurs

Si le moteur est toujours en rotation au moment de linversion de sens de marche, cela se traduit par un glissement important et le courant dans le variateur est alors gal au maximum possible (limitation interne). Le couple de freinage est faible en raison du fort glissement et la rgulation interne ramne la consigne de vitesse une faible valeur. Quand le moteur atteint la vitesse nulle, la vitesse sinverse en suivant la rampe. Lexcdent dnergie non absorbe par le couple rsistant et les frottements est dissip dans le rotor.
v 2me cas : inversion du sens de commande des semiconducteurs prcde dune dclration avec ou sans rampe
Si le couple rsistant de la machine est tel que la dclration naturelle est plus rapide que la rampe fixe par le variateur, celui-ci continue fournir de lnergie au moteur. La vitesse diminue progressivement et sinverse. Par contre, si le couple rsistant de la machine est tel que la dclration naturelle est plus lente que la rampe fixe par le variateur, le moteur se comporte comme une gnratrice hyper synchrone et restitue de lnergie au variateur. Cependant, la prsence du pont de diodes interdisant le renvoi de lnergie vers le rseau, les condensateurs de filtrage se chargent, la tension augmente et le variateur se verrouille. Pour viter cela, il faut disposer dune rsistance qui est connecte aux bornes des condensateurs par un hacheur de faon limiter la tension une valeur convenable. Le couple de freinage nest plus limit que par les capacits du variateur de vitesse : la vitesse diminue progressivement et sinverse. Pour cette utilisation, le fabricant du variateur fournit des rsistances de freinage dimensionnes en fonction de la puissance du moteur et des nergies dissiper. Le hacheur tant dans la majorit des cas inclus dorigine dans le variateur, seule la prsence dune rsistance de freinage distingue un variateur capable dassurer un freinage contrl. Ce mode de freinage est donc particulirement conomique. Il va de soi que ce mode de fonctionnement permet de ralentir un moteur jusqu larrt sans ncessairement inverser le sens de rotation.
v 3me cas : fonctionnement prolong en freinage

Un cas typique dapplication est rencontr par les bancs dessai de moteur. Il est inenvisageable de dissiper dans des rsistances lnergie ainsi produite, le bilan nergtique serait inacceptable et la dissipation des calories problmatique. La plupart des constructeurs proposent des associations qui permettent de restituer au rseau lnergie rcupre. En gnral, le pont de diode connect au rseau est remplac par un pont de semi-conducteurs contrls constitu dIGBT. La restitution, par une commande MLI approprie, est faite le plus souvent sous la forme dun courant sinusodal.
v Autre possibilit de freinage

Un freinage conomique peut tre facilement ralis en faisant fonctionner ltage de sortie du variateur en hacheur qui injecte ainsi un courant continu dans les enroulements. Le couple de freinage nest pas contrl. Il est assez peu efficace, surtout grande vitesse, et de ce fait la rampe de dclration nest pas contrle. Nanmoins cest une solution pratique pour diminuer le temps darrt naturel de la machine. Lnergie tant dissipe dans le rotor, ce mode de fonctionnement est, par nature, occasionnel.
121
5 - Dparts moteurs
5.8
b Les modes de fonctionnement possibles v Fonctionnement dit couple constant

Tant que la tension dlivre par le variateur peut voluer et dans la mesure o le flux dans la machine est constant (rapport U/f constant ou mieux encore avec contrle vectoriel de flux), le couple moteur sera grossirement proportionnel au courant et le couple nominal de la machine pourra tre obtenu sur toute la plage de vitesse (C Fig.26a).
A Fig. 26a LCouple dun moteur asynchrone charge constante aliment par un convertisseur de frquence [a] zone de fonctionnement couple constant, [b] zone de fonctionnement puissance constante
Cependant, le fonctionnement prolong au couple nominal basse vitesse nest possible que si une ventilation force du moteur est prvue, ce qui ncessite un moteur spcial. Les variateurs modernes disposent de circuits de protection qui tablissent une image thermique du moteur en fonction du courant, des cycles de fonctionnement et de la vitesse de rotation : la protection du moteur est donc assure.
v Fonctionnement dit puissance constante

Lorsque la machine est alimente sous sa tension nominale, il est encore possible daugmenter sa vitesse en lalimentant une frquence suprieure celle du rseau de distribution. Toutefois, la tension de sortie du convertisseur ne pouvant pas dpasser celle du rseau, le couple disponible dcrot en proportion inverse de laccroissement de la vitesse (C Fig.26b). Au-dessus de sa vitesse nominale, le moteur fonctionne non plus couple constant, mais puissance constante (P = C), tant que la caractristique naturelle du moteur lautorise. La vitesse maximale est limite par deux paramtres : - la limite mcanique lie au rotor, - la rserve de couple disponible.
A Fig. 26b LCouple dun moteur asynchrone charge constante aliment par un convertisseur de frquence [a] zone de fonctionnement couple constant, [b] zone de fonctionnement puissance constante
Pour une machine asynchrone alimente tension constante, le couple maximum variant comme le carr de la vitesse (C chapitre 3 Moteurs et charges), le fonctionnement puissance constante nest possible que dans une plage limite de vitesse dtermine par la caractristique de couple propre la machine.
122
5 - Dparts moteurs
5.9
Gradateur de tension pour moteur asynchrone
5.9

b Historique et prsentation
Ce dispositif de variation de tension, (C Fig.27) exploitable pour lclairage et le chauffage, nest pratiquement plus utilis comme variateur de vitesse. Par le pass, cette solution a t utilise avec des moteurs asynchrones cage rsistante ou bagues. Le mode de fonctionnement est illustr dans la figure 28. On voit clairement quune variation de vitesse est possible en faisant varier la tension et en particulier avec un moteur cage rsistante. Ces moteurs asynchrones sont dans la majorit des cas triphass, occasionnellement monophass pour les petites puissances (jusqu 3 kW environ). Autrefois populaires pour certaines applications, telle la variation de vitesse des petits ventilateurs, les gradateurs ont quasiment disparu au profit des convertisseurs de frquence plus conomiques en phase dexploitation.
5
A Fig. 27 LDmarreur de moteurs asynchrones et forme du courant dalimentation
A Fig. 28
LCouple disponible dun moteur asynchrone aliment tension variable et dont le rcepteur prsente un couple rsistant parabolique (ventilateur) [a] moteur cage dcureuil, [b] moteur cage rsistante
Le gradateur de tension, dnomm soft starter dans les pays de langue anglaise, est utilis universellement pour le dmarrages des moteurs. Ces moteurs asynchrones sont dans la majorit des cas triphass, occasionnellement monophass pour les petites puissances (jusqu 3 kW environ). Il est utilis comme dmarreur ralentisseur progressif, dans la mesure o un couple de dmarrage lev nest pas ncessaire et permet de limiter lappel de courant, la chute de tension qui en dcoule et les chocs mcaniques dus lapparition brutale du couple. Parmi les applications les plus courantes, citons le dmarrage des pompes centrifuges et des ventilateurs, des convoyeurs bande, des escaliers roulants, des portiques de lavage dautomobiles, des machines quipes de courroies, etc. et en variation de vitesse sur les moteurs de trs faible puissance ou sur les moteurs universels, comme dans loutillage lectroportatif. Dans le cas des pompes, la fonction ralentisseur permet galement dliminer les coups de blier. Trois types de dmarreurs se trouvent sur le march : soit une phase contrle dans les petites puissances, soit deux phases contrles (la troisime tant une connexion directe), soit avec toutes les phases contrles. Les deux premiers systmes ne sont utiliser que pour des cycles de fonctionnement peu svres en raison du taux dharmoniques suprieur.
123
5 - Dparts moteurs
5.9
b Principe gnral
Le circuit de puissance comporte, par phase, 2 thyristors monts ttebche (C Fig. 28). La variation de tension est obtenue en faisant varier le temps de conduction de ces thyristors au cours de chaque demi-priode. Plus linstant de lamorage est retard, plus la valeur de la tension rsultante est faible. Lamorage des thyristors est gr par un microprocesseur qui assure galement les fonctions suivantes : - contrle des rampes de monte en tension et de diminution de tension rglables ; la rampe de dclration ne pourra tre suivie que si le temps de dclration naturel du systme entran est plus long, - limitation de courant rglable, - sur couple au dmarrage, - commande de freinage par injection de courant continu, - protection du variateur contre les surcharges, - protection du moteur contre les chauffements dus aux surcharges ou aux dmarrages trop frquents, - dtection de dsquilibre ou dabsence de phases, de dfauts thyristors. Un tableau de bord qui affiche diffrents paramtres de fonctionnement apporte une aide la mise en service, lexploitation et la maintenance. Certains gradateurs, comme lAltistart (Telemecanique) peuvent commander le dmarrage et le ralentissement - dun seul moteur, - de plusieurs moteurs simultanment, dans la limite de son calibre, - de plusieurs moteurs successivement par commutation. En rgime tabli, chaque moteur est aliment directement par le rseau travers un contacteur. Seul lAltistart dispose dun dispositif brevet permettant une estimation du couple moteur ce qui permet deffectuer des acclrations et dclrations linaires et, si ncessaire, de limiter le couple moteur.
b Inversion du sens de marche et freinage

Linversion du sens de marche seffectue par inversion des phases dentre du dmarreur. Le freinage se fait alors contre courant et toute lnergie est dissipe dans le rotor de la machine. Le fonctionnement est donc par nature intermittent.
b Freinage de ralentissement par injection de courant continu

Un freinage conomique peut tre facilement ralis en faisant fonctionner ltage de sortie du dmarreur en redresseur qui injecte ainsi un courant continu dans les enroulements. Le couple de freinage nest pas contrl et le freinage est assez peu efficace, surtout grande vitesse. De ce fait, la rampe de dclration nest pas contrle. Nanmoins, cest une solution pratique pour diminuer le temps darrt naturel de la machine. Lnergie tant dissipe dans le rotor, ce mode de fonctionnement est galement occasionnel.
124
5 - Dparts moteurs
5.10
Moto-variateurs synchrones
5.10
Moto-variateurs synchrones
b Principe gnral
Les moto-variateurs synchrones (C Fig. 29) sont une association dun convertisseur de frquence et dun moteur synchrone aimants permanents quip dun capteur. Ces moteurs sont souvent dnomms moteurs brushless . Ces moto-variateurs sont destins des marchs spcifiques, comme les robots ou les machines-outils, pour lesquels sont exigs un faible volume des moteurs, des acclrations rapides et une bande passante tendue.
b Le moteur
Ce moteur a t dcrit dans le chapitre sur les moteurs. Ce qui suit complte ces informations pour permettre au lecteur dapprhender le mode dalimentation par un variateur de vitesse. Le rotor du moteur est quip daimants permanents en terre rare pour obtenir un champ lev dans un volume rduit. Le stator comporte des enroulements triphass A, B, C (C Fig.30).
A Fig. 29 LPhotographie dun moto-variateur synchrone (Variateur Lexium + moteur, Schneider Electric)
Ces moteurs peuvent accepter des courants de surcharge importants pour raliser des acclrations trs rapides. Un capteur quipe ces moteurs pour indiquer au variateur la position angulaire des ples du moteur, afin dassurer la commutation des enroulements (C Fig.31).
A Fig. 30
LReprsentation simplifie du stator moteur synchrone aimants permanents moteur brushless
A Fig. 31
LReprsentation simplifie dun moteur synchrone aimants permanents moteur brushless , illustrant le capteur angulaire de position du rotor
125
5 - Dparts moteurs
5.10 5.11
Moto-variateurs synchrones Moto-variateurs pas--pas
b Le variateur
Dans sa constitution, le variateur est similaire un convertisseur de frquence : il fonctionne de faon analogue. Il est aussi constitu dun redresseur et dun onduleur transistors modulation de largeur dimpulsions (MLI) qui restitue un courant de sortie de forme sinusodale. Il est frquent de trouver plusieurs variateurs de ce type aliments par une mme source de courant continu. Ainsi, sur une machine-outil, chaque variateur commande un des moteurs associs aux axes de la machine. Une source commune courant continu alimente en parallle cet ensemble de variateurs. Ce type dinstallation permet de mettre disposition de lensemble, lnergie qui proviendrait du freinage de lun des axes. Comme dans les convertisseurs de frquence, une rsistance de freinage associe un hacheur permet dvacuer lnergie de freinage en excs. Les fonctions dasservissement de llectronique et les faibles constantes de temps mcaniques et lectriques autorisent des acclrations et plus gnralement des bandes passantes trs leves, avec en mme temps une trs grande dynamique de vitesse.
5.11
Moto-variateurs pas--pas
b Principe gnral
Les moto-variateurs pas--pas sont des associations dune lectronique de puissance, similaire dans sa conception celle dun convertisseur de frquence, et dun moteur pas--pas. Ils fonctionnent en boucle ouverte (sans capteur) et sont destins des applications de positionnement.
b Le moteur
Le moteur peut tre rluctance variable, aimants permanents ou prsenter une combinaison des deux (C chapitre 3 Moteurs et charges, pour des explications dtailles).
b Le variateur
Dans sa constitution, le variateur est analogue un convertisseur de frquence (redresseur, filtrage et pont constitu de semi-conducteurs de puissance). Ltage de sortie aliment les bobines du moteur pas--pas, comme dans lexemple de la figure 32 pour un moteur pas--pas bipolaire.
A Fig. 32
LSchma de principe dun variateur pour moteur bipolaire pas--pas
Cependant, son fonctionnement est fondamentalement diffrent dans la mesure o il a pour objectif dinjecter un courant constant dans les enroulements.
126
5 - Dparts moteurs
5.11 5.12
Moto-variateurs pas--pas Les fonctions complmentaires des variateurs de vitesse
Parfois, il fait appel la modulation de largeur dimpulsions (MLI) pour obtenir de meilleures performances, en particulier le temps de monte du courant (C Fig.33), ce qui permet dtendre la plage de fonctionnement. Le fonctionnement (C Fig.34) en micropas, dj voqu dans le chapitre 3 Moteurs et charges, permet de multiplier artificiellement le nombre de positions possibles du rotor en gnrant des chelons successifs dans les bobines, durant chaque squence. Les courants dans les deux bobines ressemblent alors deux courants alternatifs dcals de 90.
A Fig. 33
LAllure du courant rsultant dune commande MLI
A Fig. 34
LDiagramme, courbes dintensit et principe dchelons pour une commande en micropas dun moto-variateur pas--pas
Le champ rsultant est la composition vectorielle des champs crs par les deux bobines. Le rotor prend ainsi toutes les positions intermdiaires possibles. Le schma reprsente les courants dalimentation des bobines B1 et B2 et les positions du rotor sont reprsentes par le vecteur.
5.12
Les fonctions complmentaires des variateurs de vitesse

b Les possibilits de dialogue
Pour pouvoir assurer un fonctionnement correct du moteur, les variateurs intgrent un certain nombre de capteurs pour surveiller la tension, les courants du moteur et son tat thermique. Ces informations, indispensables pour le variateur, peuvent tre utiles pour lexploitation. Les variateurs et dmarreurs rcents intgrent des fonctions de dialogue en tirant profit des bus de terrain. Il est ainsi possible de gnrer des informations qui sont utilises par un automate et un superviseur pour la conduite de la machine, les informations de contrle proviennent de lautomate par le mme canal. Parmi les informations qui transitent citons : - les consignes de vitesse, - les ordres de marche ou darrt, - les rglages initiaux du variateur ou les modifications de ces rglages en opration, - ltat du variateur (marche, arrt, surcharge, dfaut), - les alarmes, - ltat du moteur (vitesse, couple, courant, temprature).
127
5 - Dparts moteurs
5.12
Les fonctions complmentaires des variateurs de vitesse
Ces possibilits de dialogue sont galement utilises en liaison avec un PC pour pouvoir simplifier les rglages la mise en route (tlchargement) ou archiver les rglages initiaux.
b Les fonctions intgres

Pour couvrir efficacement bon nombre dapplications, les variateurs disposent dun nombre important dajustages et de rglages comme : - les temps des rampes dacclration et de dclration, - la forme des rampes (linaires, en S, en U ou paramtrables), - les commutations de rampes permettant dobtenir deux rampes dacclration ou de dclration pour permettre par exemple un accostage en douceur, - la rduction du couple maximum commande par une entre logique ou par une consigne, - la marche pas--pas, - la gestion de la commande dun frein pour les applications de levage, - le choix de vitesses prslectionnes, - la prsence dentres sommatrices permettant dadditionner des consignes de vitesse, - la commutation des rfrences prsentes lentre du variateur, - la prsence dun rgulateur PI pour les asservissements simples (vitesse ou dbit par exemple), - larrt automatique suite une coupure rseau permettant le freinage du moteur, - le rattrapage automatique avec recherche de la vitesse du moteur pour une reprise la vole, - la protection thermique du moteur partir dune image gnre dans le variateur, - la possibilit de connexion de sondes PTC intgres au moteur, - loccultation de frquence de rsonance de la machine (la vitesse critique est occulte de sorte que le fonctionnement permanent cette frquence est rendu impossible), - le verrouillage temporis basse vitesse dans les applications de pompage o le fluide participe la lubrification de la pompe et vite le grippage. Ces fonctions, sur les variateurs sophistiqus, se trouvent le plus souvent en standard comme dans lAltivar (ATV58H) Telemecanique.
b Les cartes optionnelles

Pour des applications plus complexes, les fabricants proposent des cartes optionnelles qui permettent soit des fonctions particulires, par exemple le contrle vectoriel de flux avec capteur, soit des cartes ddies un mtier particulier. On trouve par exemple : - des cartes commutation de pompes pour raliser conomiquement une station de pompage comportant un seul variateur alimentant successivement plusieurs moteurs, - des cartes multi-moteurs , - des cartes multi-paramtres permettant de commuter automatiquement des paramtres prdfinis dans le variateur, - des cartes spcifiques dveloppes la demande dun utilisateur particulier. Certains fabricants proposent galement des cartes automates intgres dans le variateur permettant des applications simples. Loprateur dispose alors dinstructions de programmation et dentres et sorties pour la ralisation de petits automatismes, l o la prsence dun automate ne se justifie pas.
128
5 - Dparts moteurs
5.13
Les variateurs de vitesse et le bilan nergtique
5.13

b Facteur de dphasage
v Rappel
Le facteur de dphasage ou cosinus est le cosinus de langle de dphasage du courant par rapport la tension. Le facteur de dphasage na de signification que pour des tensions et des courants sinusodaux de mme frquence. Si le courant prlev la source prsente des harmoniques, ce qui est le cas pour la majorit des variateurs de vitesse, le facteur de puissance sera, par dfinition, le dphasage du fondamental (ou premier harmonique) du courant par rapport au fondamental de la tension dalimentation.
v 1er cas : le circuit dentr est constitu de semi-conducteurs

commands de type thyristor : ex : variateur pour moteur courant continu Le facteur de dphasage est sensiblement gale au cosinus de langle de retard lamorage. En dautres termes, si la tension de sortie est faible (basse vitesse), le cosinus est faible. Si la tension de sortie est leve (vitesse leve) le cosinus est voisin de lunit. Le cosinus devient ngatif si le variateur restitue de lnergie au rseau dans le cas de variateur rversible.
v 2me cas : pont de diodes constitu de diodes : ex convertisseur de

frquence pour moteur asynchrone Le fondamental du courant est quasiment en phase avec la tension dalimentation et le cosinus est proche de 1.
v 3me cas : le circuit dentr est constitu de semi-conducteurs commands de type IGBT Cette disposition est utilise pour effectuer un prlvement de courant sinusodal. Avec une commande MLI approprie, le cosinus est gal ou proche de 1.
Un convertisseur de frquence associ un moteur asynchrone a un meilleur facteur de dphasage que le moteur lui mme. En effet, le pont de diode qui quipe en gnral ce mode de convertisseur un facteur de dphasage proche de 1. Ce sont les condensateurs de filtrage incorpors au variateur qui font office de rservoir dnergie ractive.
b Facteur de puissance
v Rappel
Le facteur de puissance est le rapport de la puissance apparente S et de la puissance active P. Fp = P/S La puissance active P est le produit de la tension fondamentale par le courant fondamental et le cosinus P = U x I x cosinus La puissance apparente S est gale au produit de la valeur efficace de la tension par la valeur efficace du courant. Si la tension et le courant sont dforms, il faudra effectuer la somme quadratique des valeurs efficaces de chaque rang. Si limpdance du rseau est faible (ce qui est le cas en gnral), la tension dalimentation sera proche de la sinusode, en contre partie, le courant absorb par les semi-conducteurs est riche en harmoniques et dautant plus riche que limpdance du rseau sera faible. La valeur efficace du courant sexprime de la manire suivante : Ieff = (I1_ + I2_+ I3_+ In_) 0.5 Et la puissance apparente S par : S= Veff x Ieff ou trs sensiblement : S = V x Ieff
129
5 - Dparts moteurs
5.13
Un rapport P/S faible dnote une rseau dalimentation surcharg en raison des harmoniques avec des risques dchauffement des conducteurs qui doivent tre dimensionns en consquence.
v 1er cas : le circuit dentr est constitue de semi-conducteurs

commands de type thyristor : ex. variateur pour moteur courant continu Le prlvement de courant est sensiblement carr. Le facteur de puissance est faible basse tension de sortie et samliore quand la tension de sortie augmente pour atteindre la valeur de 0.7 environ.
v 2me cas : pont de diodes constitu de diodes : ex. convertisseur de

frquence pour moteur asynchrone Le courant prlev est riche en harmonique (C Fig.35) et le facteur de puissance est faible quelle que soit la vitesse du moteur. Ce phnomne est supportable pour les petits variateurs mais devient pnalisant au fur et mesure que les puissances saccroissent. Pour rduire ce phnomne, des inductances de ligne et des inductances dans les circuits de la source continue en srie avec les condensateurs de filtrage deviennent indispensables. Elles ont pour effet dattnuer lamplitude des harmoniques et damliorer sensiblement le facteur de puissance. Les convertisseurs de frquence qui utilisent un pont de diodes, sans inductance de ligne ou dans le circuit continu ont un facteur de puissance de lordre de 0.5.
A Fig. 35
LFormes du courant absorb par un variateur de vitesse
v 3me cas : le circuit dentre est constitu de semi-conducteurs commands de type IGBT Cette disposition est utilise pour effectuer un prlvement de courant sinusodal. Avec une commande MLI approprie. Ce mode de prlvement permet dobtenir un courant proche de la sinusode et dobtenir un facteur de puissance optimal sensiblement gal au facteur de dphasage et proche de lunit (C Fig.36).
Compte tenu du prix dune telle solution, ce type de prlvement est peu rpandu dans loffre des constructeurs.
b Rendement
v Pertes dans le convertisseur
Les pertes dans les convertisseurs sont associes aux semi-conducteurs qui les constituent. Les semi-conducteurs sont le sige de perte dnergie de deux types : - les pertes par conduction dues la tension rsiduelle de lordre du volt, - les pertes par commutation lies la frquence de dcoupage. Les semi-conducteur ayant des temps de commutation rapides ont les pertes de commutation les plus faibles, comme des IGBT qui autorisent des frquences de dcoupage leves. De ce fait, les convertisseurs prsentent des rendements excellents suprieurs 90%.
A Fig. 36
LPrlvement sinusodal
v Pertes dans le moteur

Les moteurs associs aux convertisseurs voient leurs pertes augmenter en raison du dcoupage de la tension applique. Cependant, la frquence de dcoupage tant leve ; le courant absorb est quasi sinusodal (C Fig. 37) et les pertes supplmentaires peuvent tre considres comme ngligeables.
A Fig. 37
LAllure du courant moteur
130
5 - Dparts moteurs
5.14
Les variateurs de vitesse et les conomies dnergie et de maintenance
5.14
Les variateurs de vitesse et les conomies dnergie et de maintenance

b Choix du moteur
Les convertisseurs de frquence peuvent alimenter des moteurs standards. sans prcaution particulire, si ce nest le dclassement basse vitesse dans le cas de moteurs moto ventils. Il sera toujours prfrable, cependant, de choisir le moteur ayant le meilleur rendement et le plus haut cos . Dans les faibles puissances, le choix dun moto variateur synchrone peut tre judicieux en raison du rendement suprieur de cette association. La diffrence de prix dachat est en effet rapidement amortie.
b Nature de la charge
Les convertisseurs de frquence simposent pour le rglage de dbit des pompes et ventilateurs en raison de la caractristique de couple de ces charges (C chapitre 3 Moteurs et charges). Lusage de variateurs de vitesse par rapport des fonctionnements tout ou rien ou des systmes de rglage faisant appel des vannes, des volets ou des clapets permet des conomies substantielles dnergie. La documentation des constructeurs donne des exemples de calcul dconomie dnergie permettant destimer le retour sur investissement. Cette conomie ne peut tre value quen connaissant parfaitement lapplication et les spcialistes des constructeurs sont en mesure de guider le choix de lutilisateur.
b Rduction de la maintenance
Les convertisseurs de frquence et les dmarreurs lectronique (C chapitre 4 Dmarrage des moteurs) effectuent un dmarrage progressif qui limine les contraintes mcaniques imposes la machine pouvant ainsi tre optimise directement la conception. Dans le cas de la commande multi-moteur (ex. station de pompage), une gestion approprie des moteurs permet dquilibrer les heures de fonctionnement de chacun dentre eux et daugmenter la disponibilit et lendurance de linstallation.
b Conclusion
Le choix dun variateur de vitesse tant intimement li la nature de la charge entrane et aux performances vises, toute dfinition et recherche dun variateur de vitesse doivent passer par une analyse des exigences fonctionnelles de lquipement, puis des performances requises pour le moteur lui-mme. La documentation des fournisseurs de variateurs de vitesse fait galement abondamment mention de couple constant, couple variable, puissance constante, contrle vectoriel de flux, variateur rversible, etc. Ces dsignations caractrisent toutes les donnes ncessaires pour retenir le type de variateur le plus adapt. Un choix incorrect de variateur peut conduire un fonctionnement dcevant. De mme, il faut tenir compte de la gamme de vitesse souhaite pour choisir convenablement lassociation moteur/variateur. Il est conseill de sadresser, avec toutes les prcisions ncessaires, aux services spcialiss des constructeurs pour slectionner le variateur apportant le meilleur rapport prix/performances.
131
5 - Dparts moteurs
5.15
Tableau de choix des dparts moteurs
5.15
Produit
Grille de choix des dparts moteurs

Contacteur Dmarreur progressif Variateur vitesse Relais Protections thermique complmentaire Porte fusibles Interrupteur Interrupteur Disjoncteur Disjoncteur Dmarreur fusibles ligne moteur contrleur
Fonction
Sectionnement
Interruption
Protection court circuit
Surcharge
Fonctions complmentaires Commutation (TOR, 2V, ) Commutation vitesse variable Commutation vitesse variable
132
133
6
134
chapitre
Acquisition de donnes : dtection
Prsentation : Fonctions et des technologiesdtection technologies de de dtection Tableau de choix
6 - Acquisition de donnes : dtection
Sommaire
1 2
6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 6.9 6.10 6.11 6.12 Introduction Les interrupteurs de position lectromcaniques Les dtecteurs de proximit inductifs Les dtecteurs de proximit capacitifs Les dtecteurs photolectriques Les dtecteurs ultrasons La dtection RFID -Radio Frequency IDentificationLa vision Les codeurs optiques Les pressostats et vacuostats Conclusion Guide de choix des diffrentes technologies
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3 4 5 6 7
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8 9
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10 11 12 M
135
6.1
Introduction
Le domaine de lacquisition de donnes comporte deux grandes familles. La premire qui englobe sous le terme de dtection les produits capables de dtecter un seuil, une limite ou destimer une grandeur physique. La deuxime sous le terme de mesure ou dinstrumentation permet de mesurer avec une prcision donne une grandeur physique. Les capteurs ddis la scurit des machines sont voqus au chapitre Scurit. Le lecteur intress trouvera un grand nombre douvrages sur la scurit des machines dans lesquels tous les dispositifs disponibles sur le march sont abords.
A Fig. 1 La chane dinformation dun processus industriel
Ces produits comportent trois fonctions essentielles qui sont rsumes dans la figure 1.
6.1
Introduction
b La dtection : une fonction essentielle
La fonction dtection est essentielle, car elle est le premier maillon dans la chane dinformation (C Fig.2 ) dun processus industriel. En effet, dans un systme automatique, des dtecteurs assurent la collecte des informations : - de tous les vnements ncessaires la conduite, pour tre pris en compte par les systmes de commande, selon un programme tabli, - du droulement des diffrentes phases du processus lors de lexcution de ce programme.
A Fig. 2
La chane dinformation dun processus industriel
b Les diverses fonctionnalits de la dtection

Les besoins de dtections sont trs varis. Les besoins les plus lmentaires sont : - le contrle de la prsence, de labsence ou du positionnement dun objet, - la vrification du passage, dun dfilement ou dun bourrage dobjets et du comptage. Ils sont gnralement satisfaits par des dispositifs tout ou rien , cest le cas dans des applications typiques de dtection de pices dans des chanes de fabrication ou des activits de manutention, ainsi que dans la dtection de personnes et de vhicules. Il y a dautres besoins plus spcifiques, tels que la dtection : - de prsence (ou de niveau) de gaz ou de liquide, - de forme, - de position (angulaire, linaire), - dtiquette, avec lecture et criture dinformations codes. A ces besoins sajoutent de nombreuses exigences, particulirement en ce qui concerne lenvironnement. Des dtecteurs doivent selon leur situation pouvoir rsister : - lhumidit, voire limmersion (ex. tanchit renforce), - la corrosion (industries chimiques ou mme installations agricoles, etc.), - des variations fortes de temprature (ex. rgions tropicales), - des salissures de tous ordres (en extrieur ou dans des machines), - et mme au vandalisme, etc. Pour rpondre tous ces besoins, les constructeurs ont cr toutes sortes de dtecteurs avec des technologies diffrentes.
b Les diffrentes technologies de dtecteurs

Les constructeurs de dtecteurs font appel des principes de mesure physique varis, les principaux principes sont : - mcanique (pression, force) pour les interrupteurs lectromcaniques de position,
136
6.1 6.2
Introduction Les interrupteurs de position lectromcaniques
- lectromagntisme (champ, force) pour les capteurs magntiques, dtecteurs de proximit inductifs, - lumire (puissance ou dviation lumineuse) pour les cellules photolectriques, - capacit pour les dtecteurs de proximit capacitifs, - acoustique (temps de parcours dune onde) pour les dtecteurs ultra sons, - fluide (pression) pour les pressostats, - optique (analyse dimage) pour la vision. Ces principes induisent des avantages et des limites pour chaque type de capteurs, ainsi certains sont robustes mais ncessitent un contact avec la pice dtecter, dautres peuvent tre placs dans des ambiances agressives, mais ne sont exploitables quavec des pices mtalliques. La prsentation, dans les paragraphes suivants, des diffrentes technologies mises en uvre, a pour objectif de faciliter la comprhension des impratifs dinstallation et dexploitation des capteurs disponibles sur le march des automatismes et quipements industriels.
b Les fonctions annexes des dtecteurs

Diffrentes fonctions sont dveloppes pour faciliter lemploi des dtecteurs, lauto apprentissage en est une. Cette fonction dapprentissage permet par un simple appui sur un bouton de dfinir le domaine de dtection effectif du dispositif, par exemple lapprentissage de la porte minimale et maximale (effacement davant plan et darrire plan trs prcis 6 mm pour les dtecteurs ultra sons) et la prise en compte de lenvironnement pour les dtecteurs photolectriques.
6.2
Les interrupteurs de position lectromcaniques

La dtection se ralise par un contact physique (palpeur ou organe de commande) avec un objet ou un mobile. Linformation est transmise au systme de traitement par le biais dun contact lectrique (tout ou rien). Ces dispositifs (organe de commande et contact lectrique) sont appels interrupteurs de position. Ils sont prsents dans toutes les installations automatises ainsi que dans des applications varies en raison de nombreux avantages inhrents leur technologie.
b Mouvements de dtection
Le palpeur, ou organe de commande, peut avoir diffrents mouvements (C Fig.3 ), afin de permettre la dtection dans de multiples positions, et sadapter ainsi aisment aux objets dtecter : - rectiligne, - angulaire, - multi-directions.
A Fig. 3
Illustration des diffrents mouvements de capteurs couramment utilis
b Mode de fonctionnement des contacts

Loffre des fabricants est caractrise par la technologie utilise pour la manuvre des contacts.
v Contact action brusque, dit aussi rupture brusque

La manuvre des contacts est caractrise par un phnomne dhystrsis, cest dire par des points daction et de relchement distincts (C Fig.4 ). La vitesse de dplacement des contacts mobiles est indpendante de la vitesse de lorgane de commande. Cette particularit permet dobtenir des performances lectriques satisfaisantes mme en cas de faibles vitesses de dplacement de lorgane de commande.
137
A Fig. 4
Les diffrentes positions dun contact action brusques
6.2 6.3
Les interrupteurs de position lectromcaniques Les dtecteurs de proximit inductifs
De plus en plus, les interrupteurs de position avec contacts action brusque possdent des contacts avec manuvre positive douverture : ceci concerne le contact ouverture, et se dfinit de la manire suivante : Un appareil satisfait cette prescription quand tous ses lments des contacts douverture peuvent tre amens avec certitude leur position douverture, donc sans aucune liaison lastique entre les contacts mobiles et lorgane de commande auquel leffort dactionnement est appliqu. Ceci concerne le contact lectrique de linterrupteur de position, mais aussi lorgane de commande qui doit transmettre le mouvement sans dformation. Lutilisation dans le cadre dapplications de scurit impose dutiliser des appareils manuvre positive douverture.
v Contact action dpendante aussi dit rupture lente (C Fig.5)

Ce mode de fonctionnement est caractris par : - des points daction et de relchement confondus, - une vitesse de dplacement des contacts mobiles gale ou proportionnelle la vitesse de lorgane de commande (qui ne doit pas tre infrieure 0.1 m/s = 6 m/mn). En dessous de ces valeurs, louverture des contacts se fait trop lentement, ce qui est dfavorable au bon fonctionnement lectrique du contact (risque darc maintenu trop longtemps), - la distance douverture est galement dpendante de la course de lorgane de commande. Ces contacts sont naturellement manuvre positive douverture de par leur construction : le poussoir agit directement sur les contacts mobiles.
A Fig. 5
Exemple dun contact action dpendante
6.3
Les dtecteurs de proximit inductifs

De par leur principe physique, ces dtecteurs ne fonctionnent que sur des matriaux mtalliques.
b Principe
Un circuit inductif (bobine dinductance L) constitue llment sensible. Ce circuit est associ un condensateur de capacit C pour former un circuit rsonnant une frquence Fo gnralement comprise entre 100 KHz et 1 MHz. Un circuit lectronique permet dentretenir les oscillations du systme en accord avec la formule :
Ces oscillations crent un champ magntique alternatif devant la bobine. Un cran mtallique plac dans le champ est le sige de courants de Foucault qui induisent une charge additionnelle modifiant ainsi les conditions doscillation (C Fig.6). La prsence dun objet mtallique devant le dtecteur diminue le coefficient de qualit du circuit rsonnant.
A Fig. 6 Principe de fonctionnement dun dtecteur inductif
1er cas, absence dcran mtallique : Rappel :
2e cas, prsence dun cran mtallique :
138
6.3
Les dtecteurs de proximit inductifs
La dtection se fait par la mesure de la variation du coefficient de qualit (de 3% 20% environ au seuil de dtection). Lapproche de lcran mtallique se traduit par une diminution du coefficient de qualit et donc dune diminution de lamplitude des oscillations. La distance de dtection dpend de la nature du mtal dtecter (de sa rsistivit et de sa permabilit relative r ).
b Description dun dtecteur inductif (C Fig.7)

Transducteur : Il est constitu dune bobine en fil de cuivre multibrins (fil de Litz) place lintrieur dun demi-pot en ferrite qui dirige les lignes de champ vers lavant du dtecteur. Oscillateur : De nombreux types doscillateurs existent, par exemple oscillateur rsistance ngative fixe -R est gale en valeur absolue la rsistance parallle Rp du circuit oscillant la porte. - Si lobjet dtecter est au-del de la porte nominale, Rp > -R , alors les oscillations sont entretenues, - Inversement, si lobjet dtecter est en de de la porte nominale, Rp < -R , alors les oscillations ne sont plus entretenues, loscillateur est bloqu.
A Fig. 7
Schma dun dtecteur inductif
l l l l
l l l l
Etage de mise en forme : Constitu dun dtecteur de crte suivi dun comparateur deux seuils (Trigger) pour viter les commutations intempestives lorsque lobjet dtecter est proche de la porte nominale. Il cre ce que lon appelle lhystrsis du dtecteur (C Fig.7bis). Etage dalimentation et de sortie : Il permet dalimenter le dtecteur sur des grandes plages de tension dalimentation (de 10 VCC jusqu 264 V AC). Ltage de sortie permet de commander des charges de 0.2 A en CC 0.5 A en AC, avec ou sans protection contre les courts-circuits.
b Performances de la dtection inductive

La distance de dtection : - elle est fonction de limportance de la surface de dtection. - Sn : porte nominale (sur acier doux) varie de 0.8 mm (dtecteur 4) 60 mm (dtecteur 80 x 80). - hystrsis : course diffrentielle (de 2 10 % de Sn) qui vite les rebonds la commutation. - frquence de dtection de passage des objets devant le dtecteur, dite de commutation (maximum pratique 5 kHz).
A Fig. 7bis
Hystrsis du dtecteur
b Fonctions particulires
Dtecteurs protgs contre les champs magntiques des soudeuses. Dtecteurs sortie analogique. Dtecteurs facteur de correction de 1* avec lesquels la distance de dtection est indpendante du mtal dtect (ferreux ou non ferreux). Dtecteurs slectifs matriaux ferreux et non ferreux. Dtecteurs pour contrle de rotation : ces dtecteurs de sous vitesse sont sensibles la frquence de passage dobjets mtalliques. Dtecteurs pour atmosphres explosibles (normes NAMUR).
*Lorsque lobjet dtecter nest pas de lacier, la distance de dtection du dtecteur envisag est proportionnelle au facteur de correction du matriau constituant cet objet. DMat X = DAcier x KMat X Les valeurs typiques du facteur de correction (KMat X ) sont : - Acier = 1 - Inox = 0.7 - Laiton = 0.4 - Aluminium = 0.3 - Cuivre = 0.2 Exemple : DInox = DAcier x 0.7
139

6.4
6.4
Les dtecteurs de proximit capacitifs

Cette technologie permet la dtection de tous les types de matriaux conducteurs et isolants tels que verre, huile, bois, plastique, etc.
b Principe
La face sensible du dtecteur constitue larmature dun condensateur. Une tension sinusodale est applique sur cette face, crant ainsi un champ lectrique alternatif devant le dtecteur. En considrant que cette tension sinusodale est rfrence par rapport un potentiel de rfrence (terre ou masse par exemple), la deuxime armature est constitue par une lectrode relie ce potentiel de masse (bti de machine par exemple).
A Fig. 8 Absence dobjet entre les 2 lectrodes
Ces deux lectrodes face face constituent un condensateur dont la capacit est :
avec 0 = 8,854187.10-12 F/m permittivit du vide et r permittivit relative du matriau prsent entre les 2 lectrodes. 1er cas : Absence dobjet entre les 2 lectrodes (C Fig.8)
2e cas : Prsence dun objet isolant entre les 2 lectrodes (C Fig.9) => (r = 4)
A Fig. 9
Prsence dun objet isolant entre les 2 lectrodes
Llectrode de masse peut tre dans ce cas le tapis mtallique dun convoyeur.
Lorsque r moyen devient suprieur 1 en prsence dun objet, C augmente. La mesure de laugmentation de la valeur de C permet de dtecter la prsence de lobjet isolant. 3e cas : Prsence dun objet conducteur entre les 2 lectrodes (C Fig.10)
avec r 1 (air) => La prsence dun objet mtallique se traduit donc galement par une augmentation de la valeur de C.
A Fig. 10 Prsence dun objet conducteur entre les 2 lectrodes
b Les diffrents types de dtecteurs capacitifs

v Dtecteurs capacitifs sans lectrode de masse
Ils utilisent directement le principe dcrit prcdemment. Un chemin vers la masse (potentiel de rfrence) est ncessaire pour dtecter des matriaux conducteurs (mtal, eau) des distances importantes. Application type : Dtection de matriaux conducteurs au travers dun matriau isolant (C Fig.11).
v Dtecteurs capacitifs avec lectrode de masse

Il nest pas toujours possible de trouver un chemin la masse. Cest le cas si lon veut dtecter la prsence du matriau isolant (exemple le rcipient vide en verre de lexemple prcdent).
A Fig. 11 Dtection de la prsence deau dans un rcipient en verre ou plastique
La solution est lincorporation de llectrode de masse sur la face de dtection.
140
6.4
Il y a cration dun champ lectrique indpendant dun chemin la masse (C Fig.12). Application : Dtection de tous matriaux. Possibilit de dtecter des matriaux isolants ou conducteurs derrire une paroi isolante, ex : crales dans une bote en carton.
b Performances dun dtecteur capacitif

La sensibilit des dtecteurs capacitifs, selon lquation de base cite prcdemment, dpend tout la fois de la distance objet - capteur et de la matire de lobjet. Elle est lie la constante dilectrique ou permittivit relative r propre au matriau de lobjet vis.
A Fig. 12 Principe dun dtecteur capacitif avec lectrode de masse
v Distance de dtection
Pour pouvoir dtecter une grande varit de matriaux, les capteurs capacitifs sont gnralement munis dun potentiomtre permettant de rgler leur sensibilit.
matriau Actone Air Ammoniac Ethanol Farine Verre Glycrine Mica Papier Nylon Ptrole Vernis silicone Polypropylne Porcelaine Lait en poudre Sel Sucre Eau Bois sec Bois vert A Fig. 13
r
19.5 1.000264 15-25 24 2.5-3 3.7-10 47 5.7-6.7 1.6-2.6 4-5 2.0-2.2 2.8-3.3 2.0-2.2 5-7 3.5-4 6 3.0 80 2-6 10-30 Constantes dilectriques de quelques matriaux
v Matire
Le tableau de la figure 13 donne des constantes dilectriques de quelques matriaux.
141

6.5
6.5
Les dtecteurs photolectriques

Le principe des dtecteurs photolectriques les rend aptes dtecter tous types dobjets, quils soient opaques, rflchissants ou mme quasitransparents. Ils sont aussi exploits pour la dtection de personnes (ouvertures de portes, barrires de scurit).
b Principe (C Fig.14)
Une diode lectroluminescente (LED) met des impulsions lumineuses, gnralement dans linfrarouge proche (850 950 nm).
A Fig. 14 Principe dun dtecteur photolectrique
Cette lumire est reue ou non par une photodiode ou un phototransistor en fonction de la prsence ou de labsence dun objet dtecter. Le courant photolectrique cr est amplifi et compar un seuil de rfrence pour donner une information tout ou rien.
b Diffrents systmes de dtection

v Barrage (C Fig.14bis)
Emetteur et rcepteur sont placs dans deux botiers spars.
A Fig. 14bis Le dtection de barrage
Lmetteur, une LED place au foyer dune lentille convergente, cre un faisceau lumineux parallle. Le rcepteur, une photodiode (ou phototransistor) place au foyer dune lentille convergente, fournit un courant proportionnel lnergie reue. Le systme dlivre une information tout ou rien en fonction de la prsence ou de labsence de lobjet dans le faisceau. Point fort : La distance de dtection (porte) peut tre longue (jusqu 50 m et plus). Elle dpend de la dimension des lentilles et donc du dtecteur. Points faibles : La ncessite de 2 botiers et donc de 2 alimentations spares. Lalignement pour des distances de dtection suprieures 10 m peut prsenter une certaine difficult.
A Fig. 15
Dtection rflex simple
v Systmes rflex
Il y a deux systmes dits Rflex : simple et lumire polarise. Rflex simple (C Fig.15) Le faisceau lumineux est gnralement dans la gamme de lInfra Rouge proche (850 950 nm). Points forts : Lmetteur et le rcepteur sont dans un mme botier (un seul cble dalimentation). La distance de dtection (porte) est importante, bien quinfrieure au barrage (jusqu 20 m ). Point faible : Un objet rflchissant (vitre, carrosserie de voiture, etc.) peut tre vu comme un rflecteur et ne pas tre dtect. Rflex lumire polarise (C Fig.16) Le faisceau lumineux utilis est gnralement dans la gamme du rouge (660 nm). Le rayonnement mis est polaris verticalement par un filtre polarisant linaire. Le rflecteur a la proprit de changer ltat de polarisation de la lumire. Une partie du rayonnement renvoy a donc une composante horizontale. Le filtre polarisant linaire en rception laisse passer cette composante et la lumire atteint le composant de rception. Un objet rflchissant (miroir, tle, vitre) contrairement au rflecteur ne change pas ltat de polarisation. La lumire renvoye par lobjet ne pourra donc franchir le polariseur en rception (C Fig.17). Point fort : Ce type de dtecteur rsout le point faible du Rflex simple. Points faibles : En contrepartie ce dtecteur est dun cot suprieur et ses distances de dtection sont plus faibles : Rflex IR -->15m Rflex polaris ---> 8m
A Fig. 16
Dtection reflex lumire polarise
A Fig. 17
Principe de la non dtection de matriaux rflchissants
142
6.5
v Systme rflexion directe (sur lobjet)

Rflexion directe simple (C Fig.18) On utilise la rflexion directe (diffuse) de lobjet dtecter. Point fort : Le rflecteur nest plus ncessaire. Points faibles : La distance de dtection de ce systme est faible (jusqu 2 m). De plus, elle varie avec la couleur de lobjet voir et du fond devant lequel il se trouve (pour un rglage donn, la distance de dtection est plus grande pour un objet blanc que pour un objet gris ou noir) et un arrire plan plus clair que lobjet dtecter peut rendre le systme inoprant. Rflexion directe avec suppression de larrire plan (C Fig.19) Avec ce systme, la dtection se fait par triangulation. La distance de dtection (jusqu 2 m) ne dpend pas du pouvoir de rflexion de lobjet, mais uniquement de sa position : un objet clair est dtect la mme distance quun objet fonc. Enfin, un arrire plan situ au del de la zone de dtection sera ignor.
A Fig. 18
Rflexion directe simple
v Fibres optiques
Principe Le principe de la propagation des ondes lumineuses dans la fibre optique est la rflexion totale interne.
A Fig. 19 Rflexion directe avec suppression de larrire plan
Il y a rflexion totale interne lorsquun rayon lumineux passe dun milieu un autre, ce dernier ayant un indice de rfraction plus faible. De plus, la lumire est rflchie en totalit (C Fig.20) et il ny a aucune perte de lumire lorsque langle dincidence du rayon lumineux est plus grand que langle critique [c]. La rflexion totale interne est rgie par deux facteurs : les indices de rfraction des deux milieux et langle critique. Ces facteurs sont relis par lquation suivante :
En connaissant les indices de rfraction des deux matriaux de linterface, langle critique peut facilement tre calcul.
A Fig. 20 Principe de la propagation des ondes lumineuses dans la fibre optique
Physiquement, lindice de rfraction dune substance est le rapport entre la vitesse de la lumire dans le vide (c) et sa vitesse dans le matriau (v).
Lindice de lair est considr gal celui du vide, puisque la vitesse de la lumire dans lair est peu prs gale celle dans le vide. Diffrents types de fibres optiques Il y a donc plusieurs types de fibres optiques : les multimodes et les monomodes (C Fig.21). - Multimode Ce sont des fibres dont la partie centrale, qui conduit la lumire, a un diamtre grand devant la longueur donde utilise ( 9 125 m, Lo = 0.5 1 mm). Dans ces fibres, deux types de propagation sont utiliss : saut dindice ou gradient dindice. - Monomodes Celles-ci ont par contre le diamtre du conduit de lumire trs petit devant la longueur donde utilise ( <= 1 m, Lo = gnralement 1.5 m). Leur propagation est saut dindice. Ces dernires sont surtout exploites pour les tlcommunications. Ce cours rappel permet de comprendre le soin qui doit tre apport la mise en uvre, par exemple en ce qui concerne la mise en place des fibres (efforts de traction rduits et rayons de courbure modrs selon la prescription des fabricants).
143
A Fig. 21
Principe de la propagation des ondes lumineuses dans la fibre optique
6.5 6.6
Les dtecteurs photolectriques Les dtecteurs ultrasons
Les fibres optiques les plus employes dans lindustrie sont les multimodes qui prsentent comme avantage leur robustesse lectromagntique (CEM -Compatibilit ElectroMagntique- ), et la simplicit de mise en uvre. Technologie des dtecteurs Les fibres optiques sont places devant la DEL dmission et devant la photodiode ou le phototransistor de rception (C Fig.22). Ce principe permet : - dloigner llectronique du point de contrle, - datteindre des endroits exigus ou de temprature leve, - de dtecter de trs petits objets (de lordre du mm), - et, suivant la disposition de lextrmit des fibres, de fonctionner en mode barrage ou proximit. A noter que les jonctions entre la DEL dmission ou le phototransistor de rception et la fibre optique doivent tre ralises avec le plus grand soin, afin de minimiser les pertes de transmissions.
A Fig. 22
Principe dun dtecteur fibres optiques
b Performances des dtecteurs photolectriques

Plusieurs facteurs sont mme dinfluencer les performances de ces systmes de dtection comme : - la distance (dtecteur-objet), - le type dobjet dtecter (sa matire diffusante, rflchissante ou transparente, sa couleur et ses dimensions), - lenvironnement (lumire ambiante, prsence darrire plan, etc.).
6.6
Les dtecteurs ultrasons

b Principe
Les ultrasons sont produits lectriquement laide dun transducteur lectroacoustique (effet pizolectrique) (C Fig.23) qui convertit lnergie lectrique qui lui est fourni en vibrations mcaniques grce aux phnomnes de pizolectricit ou de magntostriction (C Fig.23). Le principe consiste mesurer le temps de propagation de londe acoustique entre le capteur et la cible. La vitesse de propagation est de 340 m/s dans lair 20 C, par ex. pour 1 m le temps mesurer est de lordre de 3 ms. Ce temps est mesur par le compteur dun microcontrleur. Lavantage des capteurs ultrasons est de pouvoir fonctionner grande distance (jusqu 10 m), mais surtout dtre capable de dtecter tout objet rflchissant le son indpendamment de la forme et de la couleur.
A Fig. 23
Principe dun transducteur lectroacoustique
b Application (C Fig.24)
Excit par le gnrateur haute tension le transducteur (metteurrcepteur) gnre une onde ultrasonique pulse (de 100 500 kHz suivant le produit) qui se dplace dans lair ambiant la vitesse du son. Ds que londe rencontre un objet, une onde rflchie (cho) revient vers le transducteur. Un microprocesseur analyse le signal reu et mesure lintervalle de temps entre le signal mis et lcho. Par comparaison avec les temps prdfinis ou appris, il dtermine et contrle ltat des sorties. En connaissant la vitesse de propagation du son, une distance peut tre dduite selon la formule : D = T.Vs/2 avec D : distance du dtecteur lobjet, T : temps coul entre lmission de londe et sa rception, Vs : vitesse du son (300 m/s).
144
A Fig. 24
Principe dun dtecteur ultrasons
6.6
Les dtecteurs ultrasons
Ltage de sortie [5] contrle un commutateur statique (transistor PNP ou NPN) correspondant un contact fermeture ou ouverture, ou met disposition un signal analogique (courant ou tension) directement ou inversement proportionnel la distance de lobjet mesure.
b Particularits des dtecteurs ultrasons

v Dfinitions (C Fig.25)
Zone aveugle : Zone comprise entre la face sensible du dtecteur et la porte minimale dans laquelle aucun objet ne peut tre dtect de faon fiable. Il est impossible de dtecter correctement les objets dans cette zone. Eviter tout passage dobjet dans cette zone aveugle pendant le fonctionnement du dtecteur. Cela pourrait provoquer un tat instable des sorties. Zone de dtection : domaine dans lequel le dtecteur est sensible. Selon les modles de dtecteurs, cette zone peut-tre ajustable ou fixe au moyen dun simple bouton poussoir. Facteurs dinfluence : Les dtecteurs ultrasons sont particulirement adapts la dtection dobjet dur et prsentant une surface plane perpendiculaire laxe de dtection. Cependant le fonctionnement du dtecteur ultrasons peut tre perturb par diffrents facteurs : - Les courants dair brusques et de forte intensit peuvent acclrer ou dvier londe acoustique mise par le produit (jection de pice par jet dair). - Les gradients de temprature importants dans le domaine de dtection. Une forte chaleur dgage par un objet cre des zones de tempratures diffrentes qui modifient le temps de propagation de londe et empchent une dtection fiable. - Les isolants phoniques. Les matriaux tels le coton, les tissus, le caoutchouc absorbent le son ; pour ces produits le mode de dtection reflex est conseill. - Langle entre la face de lobjet dtecter et laxe de rfrence du dtecteur. Lorsque cet angle diffre de 90, londe nest plus rflchie dans laxe du dtecteur et la porte de travail diminue. Cet effet est dautant plus accentu que la distance entre lobjet et le dtecteur est plus grande. Au-del de 10, la dtection est rendue impossible. - La forme de lobjet dtecter. En consquence du cas prcit, un objet trs anguleux est plus difficile dtecter.
A Fig. 25
Limites demploi dun dtecteur ultrasons
v Mode de fonctionnement (C Fig.26)

A Fig. 26 Utilisations des dtecteurs ultrasons a/ En mode proximit ou rflexion directe, b/ En mode reflex
Mode rflexion directe. Un seul et mme dtecteur met londe sonore puis la capte aprs rflexion sur un objet. Dans ce cas, cest lobjet qui assure la rflexion. Mode Rflex. Un seul et mme dtecteur met londe sonore, puis la rceptionne aprs rflexion sur un rflecteur, de fait le dtecteur est en permanence activ. Le rflecteur, dans ce cas, est une partie plane et rigide. Ce peut tre une partie de la machine. La dtection de lobjet se fait alors par coupure de londe. Ce mode est particulirement adapt pour la dtection de matriaux amortissant ou dobjet anguleux. Mode barrage. Le systme barrage est compos de deux produits indpendants quil faut placer en vis vis : un metteur dultrasons et un rcepteur.
b Performances de la dtection ultrasons

Pas de contact physique avec lobjet, donc pas dusure et possibilit de dtecter des objets fragiles ou frachement peints. Dtection possible de tout matriau, quelle que soit sa couleur, la mme porte, sans rglage ou facteur de correction.
145
6.6 6.7
Les dtecteurs ultrasons La dtection RFID -Radio Frequency IDentification-
Appareils statiques : pas de pices en mouvement au sein du dtecteur, donc dure de vie indpendante du nombre de cycles de manuvres. Bonne tenue aux environnements industriels : rsistant aux vibrations et aux chocs, rsistants aux ambiances. Fonction dapprentissage par simple appui sur un bouton pour dfinir le domaine de dtection effectif. Apprentissage de la porte minimale et maximale (effacement davant plan et darrire plan trs prcis 6 mm).
6.7
La dtection RFID -Radio Frequency IDentificationDans ce chapitre, sont abords les dispositifs destins au stockage et lexploitation de donnes mmorises dans des tiquettes lectroniques, partir dun signal radiofrquence.
b Gnralits
A Fig. 27 Organisation dun systme RFID
Lidentification radiofrquence (RFID) est une technologie didentification automatique relativement rcente, adapte aux applications ncessitant le suivi dobjet ou de personnes (traabilit, contrle daccs, tri, stockage). Le principe est dassocier chaque objet une capacit de mmorisation accessible sans contact, en lecture et en criture. Les donnes sont stockes dans une mmoire accessible par simple liaison radio frquence, sans contact ni champ de vision, une distance allant de quelques centimtres plusieurs mtres. Cette mmoire prend la forme dune tiquette lectronique, appele galement transpondeur (TRANSmetteur + rPONDEUR), lintrieur de laquelle se trouve un circuit lectronique et une antenne.
b Principes de fonctionnement
A Fig. 28 Prsentation des lments dun systme RFID (Systme Inductel de Telemecanique)
Un systme RFID est compos des lments suivants (C Fig.27 et 28) : - Une tiquette lectronique, - Une station de lecture/criture (ou lecteur rfid).
v Le lecteur
Il module lamplitude du champ rayonn par son antenne pour transmettre des ordres de lecture ou dcriture la logique de traitement de ltiquette. Simultanment, le champ lectromagntique gnr par son antenne alimente le circuit lectronique de ltiquette.
v Ltiquette
Elle transmet ses informations en retour vers lantenne du lecteur en modulant sa consommation propre. Cette modulation est dtecte par le circuit de rception du lecteur qui la convertit en signaux numriques (C Fig.29).
A Fig. 29 Fonctionnement dun systme RFID
b Description des lments

v Les tiquettes lectroniques (C Fig.30)
Les tiquettes lectroniques sont composes de trois lments principaux runis dans un botier. Une antenne Elle doit tre adapte la frquence de la porteuse aussi elle peut se prsenter sous diffrentes formes : - Bobine en fil de cuivre, avec ou sans noyau ferrite (canalisation des lignes de champ), ou encore grave sur circuit imprim souple ou rigide, ou imprime (encre conductrice) pour les frquences infrieures 20 MHz.
A Fig. 30 Photographie interne dune tiquette RFID
- Diple grave sur circuit imprim, ou imprime (encre conductrice) pour les trs hautes frquences (>800 MHz).
146
6.7
La dtection RFID -Radio Frequency IDentification-
Un circuit logique de traitement Son rle est dassurer linterface entre les ordres capts par lantenne et la mmoire. Sa complexit est fonction des applications, de la simple mise en forme jusqu lutilisation dun microcontrleur (ex. cartes de paiement scurises avec algorithmes de cryptage). Une mmoire Plusieurs types de mmoires sont utilises pour stocker les informations dans les tiquettes lectroniques (C Fig.31). Type
ROM
Avantages
Bonne rsistance aux tempratures leves Prix faible
Inconvnients
Lecture seule
EEPROM
Pas de pile ou batterie de sauvegarde
Temps daccs relativement long en lecture ou criture Nombre dcritures limit 100 000 cycles par octet
RAM
Rapidit daccs aux donnes Capacit leve Nombre illimit de lectures ou dcritures
Ncessite dembarquer une pile de sauvegarde dans ltiquette
FeRAM (ferrolectrique)
Rapidit daccs aux donnes Pas de pile ou batterie de sauvegarde Capacit leve
Nombre de lectures et dcritures limit 10 12
A Fig. 31
Diffrents types de mmoires utilises pour stocker les informations dans les tiquettes lectroniques
Les capacits de ces mmoires vont de quelques octets jusqu plusieurs dizaines de k octets.
a b Certaines tiquettes dites actives embarquent une pile destine alimenter leur lectronique. Cette configuration permet daugmenter la distance de dialogue entre ltiquette et lantenne, mais exige de remplacer rgulirement la pile.
v Un botier
Des botiers adapts chaque type dapplication ont t crs pour runir et protger ces trois lments actifs dune ltiquette, par exemple : (C Fig.32a) - Badge format carte de crdit, pour contrle daccs des personnes, - Support adhsif, pour identification des livres dans les bibliothques, - Tube verre, pour identification des animaux domestiques (injection sous la peau laide dune seringue), - Boutons en plastique, pour identification des vtements et linges, - Plaquette pour le suivi des courriers. Il existe beaucoup dautres prsentations : porte-cl, clou en plastique pour identification de palettes en bois, ou encore des botiers rsistants aux chocs et aux produits chimiques (C Fig.32b), pour des applications industrielles (traitement de surface, fours, etc.).
A Fig. 32 a et b
Diffrentes formes dtiquettes RFID adaptes leur usage
v Les stations :
A Fig. 33a Station dinterface RFID
Une station (C Fig.33a) joue le rle dinterface entre le systme de gestion (automate programmable, ordinateur, etc.) et ltiquette lectronique, via un port de communication adapt (RS232, RS485, Ethernet, etc.). Elle peut galement intgrer un certain nombre de fonctions complmentaires, adaptes en fonction des applications : - entres/sorties tout ou rien, - traitement local pour fonctionnement en autonome, - pilotage de plusieurs antennes, - dtection avec une antenne intgre pour obtenir un systme compact (C Fig.33b).
147
A Fig. 33b
Photographie dun lecteur RFID (Station Telemecanique Inductel)
6.7
La dtection RFID -Radio Frequency IDentification-
v Antennes
Les antennes sont caractrises par leurs dimensions (qui dterminent la forme de la zone dans laquelle elles vont pouvoir changer les informations avec les tiquettes) et la frquence du champ rayonn. Lutilisation de ferrites permet de concentrer les lignes de champ lectromagntique de faon augmenter la distance de lecture (C Fig.34) et diminuer linfluence de masses mtalliques qui pourraient tre proximit de lantenne.
A Fig. 34 Influence dune antenne en ferrite sur les lignes de champ lectromagntique
Les frquences utilises par les antennes sont rparties sur plusieurs bandes distinctes, chaque bande prsentant des avantages et des inconvnients (C Fig.35). Inconvnients
Faible capacit mmoire Temps daccs long Sensibilit aux environnements mtalliques Plages de frquences non homognes dun pays lautre Perturbation des zones de dialogue par les obstacles (mtal, eau, etc.) Trous dans la zone de dialogue difficiles matriser Cot des systmes de lecture
Frquence
125-134 khz (BF) 13.56 Mhz (HF)
Avantages
Immunit lenvironnement (mtal, eau, etc.) Protocoles de dialogue antenne/tiquette normalises (ISO 15693 - ISO 14443 A/B) Cot trs faible des tiquettes Distance de dialogue importante (plusieurs mtres) Trs grande vitesse de transfert entre antenne et tiquette Distance de dialogue importante (plusieurs mtres)
Application typique
Identification des animaux domestiques Suivi des livres dans les bibliothques Contrle daccs Paiements Gestion des produits dans la distribution
850 - 950 Mhz (UHF)
2.45 Ghz ) (micro-ondes
Suivi des vhicules (pages dautoroutes)
A Fig. 35
Description des bandes de frquences utilises en RFID
Les puissances et les frquences utilises sont variables en fonction des applications des pays. Trois grandes zones ont t dfinies : Amrique du Nord, Europe, et reste du monde. A chaque zone et chaque frquence correspond un gabarit autoris de spectre dmission (norme CISPR 300330) dans lequel chaque station/antenne RFID doit sinscrire.
v Codage et protocole
Des normes internationales dfinissent les protocoles dchange entre les stations et les tiquettes (ISO 15693 - ISO 14443 A/B). Il y a aussi des standards en cours de dfinition qui sont plus spcialiss tels que ceux destins au domaine de la grande distribution (EPC -Electronic Product Code-) ou pour lidentification des animaux (ISO 11784).
b Performances de lidentification RFID

Compare aux dispositifs code barres (tiquettes ou marquages et lecteurs), lidentification RFID prsente les avantages suivants : - modification des informations contenues dans ltiquette, - lecture/criture travers la plupart des matriaux non mtalliques, - insensibilit aux poussires, salissures, etc. - enregistrement possible de plusieurs milliers de caractres dans une tiquette, - confidentialit des informations (verrouillage de laccs aux donnes contenues dans ltiquette). Tous ces avantages concourent son dveloppement dans le domaine dactivits des services (ex. contrle daccs sur les pistes de ski) et dans la distribution. De plus, la baisse constante des prix des tiquettes RFID devrait conduire ces dispositifs RFID remplacer les traditionnels codes barres sur les contenants (cartons, containers, bagages) dans diffrents domaines tels
148
6.7 6.8
La dtection RFID -Radio Frequency IDentificationLa vision
que la logistique et les transports, mais aussi sur les produits en cours de fabrication dans lindustrie. A noter cependant que lide attrayante de lidentification automatique du contenu des chariots devant les caisses des hypermarchs, sans aucune manipulation des marchandises, nest pas encore envisageable avec ces systmes pour des raisons physiques et techniques.
6.8
La vision
b Principe
Cest lil de la machine qui donne la vue un automatisme. Sur une photographie prise par une camra, les caractristiques physiques de lobjet sont numrises. Il est ainsi possible de connatre (C Fig.36) : - ses dimensions, - sa position, - son aspect (tat de surface, couleur, brillance, prsence de dfaut), - son marquage (logos, caractres , etc.).
A Fig. 36
Contrle dune pice mcanique. Les repres indiquent les zones vrifies par le systme
Lutilisateur peut aussi automatiser des fonctions complexes : - de mesure, - de guidage, - et didentification.
b Les points cls de la vision

La vision industrielle se compose dun systme optique (clairage, camra et optique), associ une unit de traitement et une commande dactionneurs. Eclairage Il est essentiel davoir un clairage spcifique et bien adapt de faon crer un contraste suffisant et stable, pour mettre en valeur les lments contrler. Camra et Optique Du choix de loptique et de la camra dpend la qualit de limage capture (contraste, nettet) et cela avec une distance dfinie camra/objet et un objet examiner bien dtermin (dimension, tat de surface, et dtail saisir). Unit de traitement Limage provenant de la camra est transmise lunit de traitement qui contient les algorithmes de mise en forme et danalyse dimage ncessaires la ralisation des contrles. Ses rsultats sont ensuite transmis lautomatisme ou commandent directement un actionneur.
v Eclairage
Les technologies dclairages - Eclairage DEL (Diode Electro Luminescente) Cest lclairage privilgi aujourdhui : cest un clairage homogne dune dure de vie trs longue (30 000 heures). Il existe en couleurs, mais le champ couvert est limit 50 cm environ. - Eclairage tube fluorescent haute frquence Dune lumire blanche il a une dure de vie longue (5 000 heures), et le volume clair ou champ est important ; il dpend videmment de la puissance lumineuse mise en uvre. - Eclairage halogne De lumire galement blanche, sa dure de vie est faible (500 heures) et ncessite une puissance trs importante, il peut couvrir un champs important.
149
6.8
La vision
Ces clairages peuvent tre appliqus de diffrentes manires. Cinq systmes sont principalement utiliss (C Fig.37) pour faire ressortir la caractristique contrler : - Annulaire, - Rtro clairage, - Linaire direct, - Rasant, - Coaxial. Systmes
Annulaire Ensemble de DEL disposes en anneau Systme dclairage trs puissant Permet dclairer lobjet dans son axe, par-dessus Conseill pour un contrle de prcision, de type marquage
Caractristiques
Applications type
Rtro clairage
clairage plac derrire lobjet et face la camra Permet de mettre en vidence la silhouette de lobjet (ombre chinoise)
Conseill pour mesurer les cotes dun objet ou analyser des lments opaques
Linaire direct Utilis pour mettre en vidence une petite surface de lobjet contrler et crer une ombre porte Conseill pour la recherche de dfauts prcis, le contrle de taraudage, etc.
Rasant Permet de faire la dtection de bord Contrler un marquage Dtecter les dfauts sur des surfaces vitres ou mtalliques Conseill pour contrler les caractres imprims, ltat dune surface, dtecter les rayures, etc.
Coaxial Permet de mettre en vidence des surfaces lisses perpendiculaires laxe optique en orientant la lumire vers un miroir semi-rflchissant Conseill pour contrler, analyser et mesurer des surfaces mtalliques planes ou autres surfaces rflchissantes
A Fig. 37
Tableaux des diffrents clairages pour la vision industrielle
150
6.8
La vision
v Les camras et optiques

Les technologies de camras - Camra CCD (Charged Coupled Device) Aujourdhui, ces camras sont privilgies pour leur bonne dfinition. Pour les process continus, on utilise des camras linaires (CCD arrangement linaire).
A Fig. 38 Les formats de capteurs utiliss dans lindustrie
Dans tous les autres cas, on utilise des camras arrangement matriciel (CCD matriciel). Les camras industrielles utilisent plusieurs formats de capteur (C Fig.38) dfinis en pouces : 1/3, 1/2 et 2/3 (1/3 et 1/2 : camescope, 2/3 et plus : haute rsolution industrielle, tlvision, etc.). Les optiques sont ddies chaque format de capteur afin dutiliser la totalit des pixels. - Camra CMOS Progressivement supplant par CCD Cot attractif > utilisation applications basiques - Camra Vidicon (tube) Maintenant obsolte.
A Fig. 39
Balayage entrelac
Le balayage Les camras sont soit image entrelace soit Progressive scan = full frame. Dans le cas o les vibrations et la prise dimage au vol sont frquentes, il est conseill dutiliser un capteur Balayage progressif (dit Progressive Scan) (lecture la vole) ou Full Frame. Les capteurs CCD permettent lexposition de tous les pixels au mme instant. Le balayage entrelac Le systme entrelac est un issu de la vido. Son principe consiste analyser limage par balayage successif dune ligne sur deux (C Fig.39). Son objectif est dconomiser la moiti de la bande passante au prix de quelques dfauts peu visibles sur un petit cran, notamment du scintillement. Une premire trame, reprsente avec des traits noirs, analyse les lignes impaires, la seconde en vert, analyse les lignes paires. Le balayage progressif Cest le type danalyse dimage exploit en informatique. Son principe est de dcrire au mme instant toutes les lignes de limage (C Fig.40). Son intrt est dans la suppression du scintillement et lobtention dune image stable (C Fig.41). Loptique - Les montures visser C et CS qui ont un 25.4 mm sont les plus souvent utilises dans le milieu industriel. - La distance focale (f en mm) sexprime directement partir de la taille de lobjet cadrer (H en m), de la distance D entre lobjet et lobjectif (D en m), et de la dimension de limage (h en mm) : f= D x h/H (C Fig.42). On aura aussi angle de champ = 2 x arctg (h/(2xf)). Ainsi, plus la distance focale est faible, plus le champ couvert est grand. - Le choix du type dobjectif seffectue donc en fonction de la distance D et de la taille du champ visualis H.
A Fig. 40
Balayage progressif
A Fig. 41
Comparaison des balayages
v Unit de traitement
Son lectronique a deux missions : mettre en forme limage puis analyser cette image amliore. Algorithmes de mise en forme dimage Les pr-traitements changent la valeur de niveau de gris des pixels. Le but de ces pr-traitements est damliorer limage, afin de pouvoir
151
A Fig. 42
La distance focale
6.8
La vision
lanalyser avec plus defficacit et de robustesse. Parmi ces prtraitements possibles, les plus employs sont : - la binarisation, - la projection, - lrosion / dilatation, - louverture / fermeture. Algorithmes danalyse dimage. Dans le tableau de la figure 43 sont prsents diffrents algorithmes danalyse dimage. A noter que dans la colonne Pr-requis sont indiqus les traitements dimages qui prcdent cette analyse. Algorithme danalyse dimage
Ligne
Principe de fonctionnement et utilisation privilgie (en gras)

Comptage de pixel, dobjet Prsence/Absence, comptage Comptage de pixel Prsence/Absence, analyse de surface, contrle dintensit Calcul du niveau de gris moyen Prsence/Absence, analyse de surface, contrle dintensit Relev de bord sur image binaire Mesure, prsence/absence, positionnement
Pr-requis
Avantage(s)
Limites
Attention la stabilit de limage par rapport la binarisation Attention la stabilit de limage par rapport la binarisation
Binarisation et ventuellement Trs rapide (<ms) ajustement dexposition Binarisation et ventuellement Rapide (ms) ajustement dexposition Aucun Binarisation et ventuellement ajustement dexposition Aucun et ventuellement ajustement de position Binarisation et ventuellement ajustement dexposition
Fentre binaire
Fentre niveau de gris
Bord binaire
Prcision au pixel au mieux. Attention la stabilit de limage par rapport la binarisation Prcision sub-pixel Ncessite un possible. Pr traitement repositionnement projection niveau prcis de gris possible Nombreux rsultats extraits, polyvalent. Permet un repositionnement 360 Facile mettre en uvre Prcision au pixel au mieux. Attention la stabilit de limage par rapport la binarisation. Temps de 10 100 ms Reconnaissance limite 30. Temps de 10 100 ms si modle et/ou zone de recherche importante Attention la stabilit du marquage contrler dans le temps (ex pices embouties)
Bord niveau de gris
Relev de bord sur image en niveau de gris Mesure, prsence/absence, positionnement
Extraction de forme
Comptage, dtection dobjet, relev de mesures et paramtres gomtriques Positionnement, re-positionnement, mesure, tri, identification Reconnaissance de forme, positionnement, re-positionnement, mesure, tri, comptage, identification
Comparaison avance
Aucun
OCR/OCV
Reconnaissance de caractres (OCR) ou vrification de caractres ou logos (OCV)
Attention particulire au contraste de limage. Maximiser la taille de limage. Utiliser un repositionnement
Lecture de tout type de caractre ou logo par apprentissage dune bibliothque (alphabet)
A Fig. 43
Les diffrents algorithmes danalyse dimage utiliss dans la vision industrielle
152

6.9 Les codeurs optiques
6.9
Les codeurs optiques
b Prsentation dun codeur optique

v Constitution
Un codeur optique rotatif est un capteur angulaire de position qui comporte un metteur de lumire (LED), un rcepteur photosensible, et un disque li mcaniquement par son axe lorgane contrler de la machine, disque qui comporte une succession de zones opaques et transparentes. La lumire mise par des LED arrive sur des photodiodes chaque fois quelle traverse les zones transparentes du disque. Les photodiodes gnrent alors un signal lectrique qui est amplifi puis converti en signal carr, avant dtre transmis vers un systme de traitement. Lorsque le disque tourne, le signal de sortie du codeur est alors constitu dune suite de signaux carrs. La figure 44 montre un tel dispositif.
A Fig. 44
Exemple dun capteur optique
v Principes
La rotation dun disque gradu, fonction du dplacement de lobjet contrler, gnrent des impulsions toutes semblables en sortie dun capteur optique. La rsolution cest dire le nombre dimpulsions par tour correspond au nombre de graduations sur le disque ou un multiple de celui-ci. Plus le nombre de points est important plus le nombre de mesures par tour permettra une division plus fine du dplacement ou de la vitesse du mobile reli au codeur. Exemple dapplication : la coupe longueur. La rsolution sexprime par la fraction distance parcourue pour 1 tour nombre de points Ainsi, si le produit couper mesure 200 mm et que la prcision de coupe est 1 mm, le codeur devra avoir une rsolution de 200 points. Pour une prcision de 0.5 mm la rsolution du codeur devra tre gale 400 points.
v Ralisation pratique (C Fig.45)

La partie mission est ralise par une source lumineuse triple trois photodiodes ou DEL (pour la redondance), dune dure de vie 10 12 ans. Un ASIC associ lensemble capteur optique permet dobtenir des signaux carrs aprs amplification.
A Fig. 45 Principe dun codeur incrmental
Le disque est en POLYFASS (Mylarmica) incassable pour des rsolutions atteignant : - 2 048 points pour un diamtre 40 mm, - 5 000 points pour un diamtre 58 mm, - 10 000 points pour un diamtre 90 mm, ou VERRE pour des rsolutions suprieures et des frquences leves de lecture, jusqu 300 KHz.
b Familles de codeurs optiques

Loffre des constructeurs permet de couvrir lensemble des applications industrielles. Cette offre comporte plusieurs familles principales (C Fig.46) : - les codeurs incrmentaux qui permettent de connatre la position dun mobile et de contrler son dplacement par comptage/dcomptage des impulsions quils dlivrent, - les codeurs absolus de position qui donnent la position exacte sur un tour ou sur plusieurs tours. Ces deux familles peuvent avoir des variantes comme : - les codeurs absolus multi-tours, - les tachy codeurs qui fournissent en complment une information de vitesse, - les tachymtres dans lesquels linformation est traite pour donner une information de vitesse.
153
A Fig. 46
Vue dun disque gradu dun codeur incrmental
6.9
Tous ces dispositifs utilisent des techniques similaires. Ils se distinguent par le fentrage des disques et la manire dont le signal optique est cod ou trait.
v Codeurs incrmentaux
Les codeurs incrmentaux sont destins des applications de positionnement et de contrle de dplacement dun mobile par comptage/dcomptage des impulsions quils dlivrent. Le disque dun codeur incrmental comporte deux types de pistes : - une piste extrieure (voies A et B) divise en n intervalles dangles gaux et alternativement opaques et transparents, n tant la rsolution ou le nombre de priodes. Deux photodiodes dcales installes derrire cette piste dlivrent des signaux carrs A et B chaque fois que le faisceau lumineux traverse une zone transparente. Le dphasage de 90 lectriques (1/4 de priode) des signaux A et B dfinit le sens de rotation (C Fig.47). Dans un sens, le signal B est 1 pendant le front montant de A, alors que dans lautre sens, il est 0, - une piste intrieure (piste Z) qui comporte une seule fentre transparente. Le signal Z, appel top zro , de dure 90 lectriques, est synchrone avec les signaux A et B. Il dfinit une position de rfrence et permet la rinitialisation chaque tour. Exploitation des voies A et B Les codeurs incrmentaux autorisent trois niveaux de prcision dexploitation : - utilisation des fronts montants de la voie A seule : exploitation simple, correspondant la rsolution du codeur, - utilisation des fronts montants et descendants de la voie A seule : la prcision dexploitation est double, - utilisation des fronts montants et descendants des voies A et B : la prcision dexploitation est quadruple (C Fig.48). Elimination des parasites Tout systme de comptage peut tre perturb par lapparition de parasites en ligne qui sont comptabiliss au mme titre que les impulsions dlivres par le codeur. Pour liminer ce risque, la plupart des codeurs incrmentaux dlivrent en plus des signaux A, B et Z, les signaux complments A, B et Z . Si le systme de traitement est conu pour pouvoir les exploiter (commandes numriques NUM par exemple), ces signaux complments permettent de diffrencier les impulsions codeur des impulsions parasites (C Fig.49), vitant ainsi la prise en compte de ces dernires, voire de reconstruire le signal mis (C Fig.50).
A Fig. 47
Principe de dtection du sens de rotation et du top zro
A Fig. 48
Augmentation du nombre de points
v Codeurs absolus
Principe de ralisation Les codeurs absolus sont destins des applications de contrle de dplacement et de positionnement dun mobile. Rotatifs, ils fonctionnent de manire similaire aux capteurs incrmentaux, mais sen distinguent par la nature du disque. En effet, celui-ci comporte plusieurs pistes concentriques divises en segments gaux alternativement opaques et transparents. Un codeur absolu dlivre en permanence un code qui est limage de la position relle du mobile contrler.
A Fig. 49
Elimination des impulions parasites
A Fig. 50
Reconstitution dun signal perturb avec et sans signal complmentaire
154
6.9
La premire piste intrieure (C Fig.51) est compose dune moiti opaque et dune moiti transparente. La lecture de cette piste permet de dterminer un demi-tour prs o se situe lobjet (MSB : Most Significant Bit). Les pistes suivantes, du centre vers lextrieur du disque, sont divises en 4 quarts alternativement opaques et transparents. Ainsi, la lecture de la seconde piste combine avec la lecture de celle qui la prcde (la premire) permet de dterminer dans quel quart (1/4 ou 1/22) de tour se situe lobjet. Les pistes suivantes permettent successivement de dterminer dans quel huitime (1/8 ou 1/23) de tour, dans quel seizime (1/16) de tour, etc., on se situe. La piste extrieure correspond au bit de poids le plus faible (LSB : Least Significant Bit). Le nombre de sorties parallles est le mme que le nombre de bits ou de pistes sur le disque. Limage du dplacement ncessite autant de couple diode/phototransistor que de bits mis ou de piste sur le disque. La combinaison de tous les signaux un instant donn, donne la position du mobile. Les codeurs absolus se caractrisent par lmission dun code numrique, image du positionnement physique du disque. Un seul code correspond une seule position, ce code dlivr par un codeur rotatif absolu peut tre, soit du binaire naturel (binaire pur), soit du binaire rflchi, aussi dnomm code Gray (C Fig.52). Avantages des codeurs absolus Le codeur absolu prsente deux avantages importants par rapport au codeur incrmental : - insensibilit aux coupures du rseau, car la mise sous tension ou aprs coupure, le codeur dlivre une information immdiatement exploitable par le systme de traitement, correspondant la position angulaire relle du mobile. Le codeur incrmental, quant lui, ncessite une rinitialisation avant de pouvoir exploiter utilement les signaux. - insensibilit avec les parasites en ligne. Un parasite peut modifier le code dlivr par un codeur absolu, mais ce code redevient automatiquement correct ds la disparition du parasite. Avec un codeur incrmental, linformation parasite est prise en compte, sauf dans le cas ou les signaux complments sont exploits. Exploitation des signaux Pour chaque position angulaire de laxe, le disque fournit un code, qui peut-tre, soit un code binaire, soit un code Gray : - Le code binaire pur. Il permet deffectuer les 4 oprations arithmtiques sur des nombres exprims dans ce code. Il est donc directement exploitable par les systmes de traitement (API) pour effectuer des calculs. Mais, il prsente linconvnient davoir plusieurs bits qui changent dtat entre deux positions, do une possible ambigut de lecture. Pour lever cette ambigut, les codeurs absolus gnrent un signal dinhibition qui bloque les sorties chaque changement dtat. - Le code Gray dans lequel un seul bit la fois change dtat vite aussi cette ambigut. Mais, pour son exploitation par un automatisme, ce code doit tre pralablement transcod en binaire (C Fig.53). Utilisation dun codeur absolu Dans la plupart des applications, la recherche dune meilleure productivit impose des dplacements rapides, grande vitesse, puis des ralentissements pour avoir des positionnements prcis. Pour atteindre cet objectif avec des cartes E/S standard, il faut surveiller les MSB lorsque la vitesse est leve, de faon dclencher le ralentissement un demi tour prs (C Fig.54).
155
A Fig. 51
Disques gravs dun codeur absolu
A Fig. 52
Signal dlivr en code Gray par un codeur rotatif absolu
A Fig. 53
Principe de transcodage de Gray en binaire
A Fig. 54
Positionnement dun mobile sur un axe
6.9
v Variantes des codeurs

De nombreuses variantes ont t imagines et plusieurs prsentations sont disponibles pour satisfaire aux diffrentes exigences demploi, par exemple : - Codeurs absolus multi-tours, - Tachycodeurs et tachymtres, - Codeurs axe plein, - Codeurs axe creux, - Codeurs axe traversant.
v Association codeur - unit de traitement

Les circuits dentre des units de traitement doivent tre compatibles aux flux dinformations dlivrs par les codeurs (C Fig.55).
Units de traitement Codeurs Incrmental Frquence du signal (kHz) =< 0,2 Automates programmables Entres TOR Comptage rapide Cartes daxes Commandes Numriques Micro-ordinateurs Cartes spcifiques A Fig. 55 Entres parallles X X X X X X =< 40 > 40 Liaison parallle X Absolu
X X X
Principaux types dunits de traitement utiliss dans lindustrie
b Les capteurs de vitesse

-c a -b' c' b -a
Les codeurs voqus ci-dessus possdent la possibilit de fournir une information de vitesse par un traitement appropri du signal de sortie.
c -b
N
b' -c'
a'
Cependant, le tour dhorizon des capteurs ne pourrait tre complet sans voquer les capteurs analogiques de vitesse. Ils sont principalement utiliss pour les asservissements de vitesse et en particulier associs aux variateurs pour moteur courant continu. Pour le fonctionnement en boucle ferm des convertisseurs de frquence, les variateurs modernes utilisent un capteur de vitesse virtuel, qui partir de grandeurs lectriques mesurs dans le variateur reconstituent la vitesse relle de la machine.
-a'
v Alternateur tachymtrique
Ce capteur de vitesse (C Fig.56) est constitu dun stator comportant plusieurs enroulements et dun rotor incorporant des aimants. Cette machine est similaire un alternateur. La mise en rotation induit des tensions alternatives dans les enroulements statoriques. Lamplitude du signal gnr et sa frquence sont en relation directe avec la vitesse de rotation. Lutilisateur peut exploiter, soit la tension (efficace ou redresse), soit la frquence, pour raliser un asservissement ou une indication de la vitesse. En utilisant le dphasage des enroulements, le sens de rotation peut tre facilement dtect.
A Fig. 56
Reprsentation schmatique dun alternateur tachymtrique
A Fig. 57
Reprsentation schmatique dune dynamo tachymtrique et dune ralisation industrielle
v Dynamo tachymtrique
Ce capteur de vitesse est constitu dun stator comportant un enroulement fixe et dun rotor incorporant des aimants (C Fig.57). Le rotor est quip dun collecteur et de balais.
156
6.9
Cette machine est similaire une gnratrice courant continu. Le collecteur et la nature des balais sont choisis pour limiter les tensions de seuil et les discontinuits de la tension au passage des balais. Le fonctionnement est possible dans une trs large gamme de vitesse. La mise en rotation induit une tension continue dont la polarit dpend du sens de rotation et dont lamplitude est proportionnelle la vitesse. Lutilisateur peut exploiter cette information : amplitude et polarit pour raliser un asservissement ou une indication de la vitesse. La tension dlivre par ce type de capteur est comprise entre 10 et 60 volts/1000 tours par minute et pour certaines dynamo, programmable par lutilisateur.
v Les capteurs rluctance variable

Le schma de la figure 58 reprsente un type de capteur. La bobine dtectrice a son noyau magntique soumis aux flux dinduction dun aimant permanent. Elle est place en regard dun disque (roue polaire) ou dune pice tournante ferromagntique. Le dfilement des discontinuits magntiques (dents, fentes, trous) portes par le disque ou la pice en rotation provoque une variation priodique de la rluctance du circuit magntique de la bobine qui induit dans celle-ci une tension de frquence et damplitude proportionnelles la vitesse de rotation. Lamplitude de cette tension dpend : - de la distance bobine/pice, - de la vitesse de rotation : elle est en principe proportionnelle cette vitesse. A faible vitesse, lamplitude peut tre trop petite pour tre dtecte, en dessous de cette vitesse limite, le capteur devient inutilisable. Ltendue de mesure dpend du nombre de discontinuits magntiques portes par la pice tournante. La vitesse minimale mesurable est dautant plus basse que le nombre de pas est lev. En contrepartie, la vitesse maximale mesurable est dautant plus leve que le nombre de pas est faible, en raison de la difficult de traiter des signaux de frquence leve. Les possibilits de mesure varient dune plage de 50 tr/mn 500 tr/mn avec une roue polaire de 60 dents une plage de 500 tr/mn 10 000 tr/mn avec une roue polaire de 15 dents. Le tachymtre courant de Foucault est constitu de manire similaire et est utilisable en regard dune pice tournante mtallique non ferromagntique. Lensemble bobine aimant permanent est remplac par un circuit oscillant. La bobine, qui est la tte de mesure, constitue linductance L du circuit daccord dun oscillateur sinusodal. Lapproche dun conducteur mtallique modifie les caractristiques L et R de la bobine. La rotation dune roue dente devant la bobine produit au passage de chaque dent linterruption de loscillateur qui est dtecte, par exemple, par la modification du courant dalimentation de loscillateur. Le signal correspondant a une frquence proportionnelle la vitesse de rotation et son amplitude, ntant pas ici dtermine par la vitesse de rotation est indpendante de cette vitesse. Il en rsulte que ce type de capteur est utilisable aux faibles vitesses. Ce type de capteur peut galement tre utilis pour des mesures de sous ou sur vitesse par exemple Dtecteur applicatif inductif pour contrle de rotation de Telemecanique XSAV. ou XS9.
A Fig. 58
Reprsentation schmatique dun capteur rluctance variable
157

6.10
6.10
Les pressostats et vacuostats

b Quest ce que la pression ?
La pression est le rsultat dune force applique sur une surface. Si P est la pression, F la force et S la surface, on a la relation P=F/S. La terre est entoure dune couche dair qui a une certaine masse et donc exerce une certaine pression appele Pression atmosphrique . La pression atmosphrique est donne en hpa (hectopascal) ou mbar. 1hPa = 1mbar.
Lunit internationale de pression est le pascal (Pa) : 1 Pa= 1N/1m2 Une unit plus pratique est le bar : 1bar = 105Pa = 105N/m2 = 10N/cm2 Pressostats, vacuostats et transmetteurs de pression ont pour fonction de contrler, rguler ou mesurer une pression ou une dpression dans un circuit hydraulique ou pneumatique. Les pressostats ou vacuostats transforment un changement de pression en signal lectrique Tout ou Rien lorsque les points de consigne affichs sont atteints. Ils peuvent tre de technologie lectromcanique ou lectronique (C Fig.59). Les transmetteurs de pression (galement appels capteurs analogiques) transforment la pression en un signal lectrique proportionnel et sont de technologie lectronique.
A Fig. 59
Exemple de dtecteurs de pression (marque Telemecanique) a : Pressostat lectromcanique type XML-B b : Pressostat lectronique type XML-F c :Transmetteur de pression type XML-G
b Les dtecteurs pour le contrle de pression

v Principe
A Fig. 60 Principe d'un dtecteur de pression lectromcanique (marque Telemecanique)
Les appareils lectromcaniques utilisent le dplacement dune membrane, dun piston ou dun soufflet pour actionner mcaniquement des contacts lectriques (C Fig.60). Les dtecteurs de pression lectroniques de marque Telemecanique sont quips dune cellule cramique piezo-rsistive (C Fig.61). La dformation due la pression est transmise aux rsistances couche paisse du pont de Wheaston srigraphi sur la membrane cramique. La variation de rsistance est ensuite traite par llectronique intgre pour donner un signal tout ou rien ou proportionnel la pression (ex. 4-20mA , 0-10v). Le contrle ou la mesure de pression rsultent de la diffrence entre les pressions rgnant des deux cts de llment soumis la pression. Selon la pression de rfrence, on utilise la terminologie suivante : Pression absolue : mesure par rapport un volume scell, gnralement sous vide. Pression relative : mesure par rapport la pression atmosphrique. Pression diffrentielle : mesure la diffrence entre deux pressions.
A Fig. 61
Coupe d'un dtecteur de pression (marque Telemecanique)
A noter que les contacts lectriques de sortie peuvent tre : - de puissance, bipolaires ou tripolaires, pour commander directement des moteurs monophass ou triphass (pompes, compresseurs, etc.), - ou standard, pour commander des bobines de contacteurs, relais, lectrovannes, entre dautomates, etc.
v Terminologie (C Fig.62)
Terminologie gnrale - Plage de fonctionnement Cest lintervalle dfini par la valeur minimale de rglage du point bas (PB) et la valeur maximale de rglage du point haut (PH) pour les pressostats et vacuostats. Elle correspond ltendue de mesure pour les transmetteurs de pression (appels aussi capteurs analogiques). A noter que les pressions affiches sur les appareils ont pour base la pression atmosphrique.
A Fig. 62
Reprsentation graphique des termes couramment employs
158

a
6.10
- Calibre Valeur maximale de la plage de fonctionnement pour les pressostats Valeur minimale de la plage de fonctionnement pour les vacuostats. - Point de consigne haut (PH) Cest la valeur de la pression maximale choisie et rgle sur le pressostat ou vacuostat laquelle la sortie changera dtat lorsque la pression sera ascendante.
- Point de consigne bas (PB) Cest la valeur de la pression minimale choisie ou rgle sur le pressostat ou vacuostat laquelle la sortie du produit changera dtat lorsque la pression sera descendante. - Ecart Cest la diffrence entre le point de consigne haut (PH) et le point de consigne bas (PB). - Appareils cart fixe Le point bas (PB) est directement li au point haut (PH) travers lcart. - Appareils cart rglable Le rglage de lcart permet de fixer le point bas (PB).
A Fig. 63
Reprsentation graphique des termes spcifiques l'lectromcanique
Terminologie spcifique llectromcanique (C Fig.63) : - Prcision de laffichage du point de consigne (C Fig.63a) Cest la tolrance entre la valeur de consigne affiche et la valeur relle dactivation du contact. Pour un point de consigne prcis (1re installation du produit), utiliser la rfrence dun dispositif dtalonnage (manomtre, etc). - Rptabilit (R) (C Fig.63b) Cest la variation du point de fonctionnement entre deux manuvres successives. - Drive (F) (C Fig.63c) Cest la variation du point de fonctionnement sur toute la dure de vie de lappareil. Terminologie spcifique llectronique : - Ltendue de mesure (EM) ou plage de mesure dun transmetteur de pression, elle correspond lintervalle des pressions mesures par le transmetteur. Elle est comprise entre 0 bar et la pression correspondant au calibre du transmetteur.
A Fig. 64
Reprsentation graphique : a/ la linarit. b/ l'hystrsis. c/ la rptabilit.
- La Prcision est compose de la linarit, de lhystrsis, de la rptabilit et des tolrances de rglage. Elle sexprime en % de la plage de mesure du transmetteur de pression (% EM). - La linarit est la diffrence la plus importante entre la courbe relle du transmetteur et la courbe nominale (C Fig.64a). - Lhystrsis est la diffrence la plus importante entre la courbe pression montante et la courbe pression descendante (C Fig.64b). - La rptabilit est la bande de dispersion maximale obtenue en faisant varier la pression dans des conditions donnes (C Fig.64c). - Les tolrances de rglage sont les tolrances de rglage du point zro et de la sensibilit donnes par le constructeur (pente de la courbe du signal de sortie du transmetteur). - Drives en temprature La prcision dun dtecteur de pression est toujours sensible la temprature de fonctionnement. Elle est proportionnelle la temprature et sexprime en % EM / C.
A Fig. 65
Reprsentation graphique des drives : a/ de la sensibilit. b/ du point zro.
- Drive de la sensibilit et du point zro (C Fig.65a et b) Le point zro corespond la valeur du signal en l'absence de pression. La sensibilit donne le rapport entre le signal de sortie et la pression.
159
6.10
- Pression maximale admissible chaque cycle (Ps) Il sagit de la pression que peut supporter le dtecteur de pression chaque cycle sans incidence sur sa dure de vie. Elle est gale au minimum 1.25 fois le calibre de lappareil. - Pression maximale admissible accidentellement Il sagit de la pression maximale, hors chocs de pression, laquelle le dtecteur de pression peut tre soumis occasionnellement sans que cela cause des dommages lappareil. - Pression de rupture Il sagit de la pression au-del de laquelle le dtecteur de pression risque de prsenter une fuite, voire un clatement de sa mcanique. Toutes ces dfinitions relatives aux pressions sont essentielles en terme de choix pour une parfaite adquation des capteurs aux besoins et notamment pour sassurer de leur capacit tre utiliss dans des circuits hydrauliques o des phnomnes transitoires svres peuvent apparatre tels que des Coups de blier .
v Autres caractristiques des dtecteurs de prsence

Les diffrentes technologies de dtection ont t prsentes dans ce document. Chacune apporte des avantages particuliers et des limites demploi. Pour choisir une technologie plutt quune autre, dautres critres sont aussi prendre en compte et font lobjet de tableaux de choix inclus dans les catalogues des constructeurs. Parmi ceux-la, et selon les dtecteurs, il faut notamment prendre en compte : - les caractristiques lectriques, - les contraintes denvironnement, - les possibilits/facilits de mise en uvre.
A Fig. 66
b Critres de choix
Raccordement 2 fils et 3 fils
Les paragraphes suivants donnent quelques exemples de critres qui, sans tre centrs sur la fonction de base, apportent des avantages dans la mise en uvre et lexploitation. Toutes ces informations figurent dans les catalogues des constructeurs et permettent la slection la plus approprie du dispositif.
v Les caractristiques lectriques

La tension dalimentation qui peut tre AC ou DC en tenant compte de la plage de variation. Les techniques de commutation de la charge, 2 fils ou 3 fils (C Fig.66). Technique 2 fils : le dtecteur est aliment en srie avec la charge, donc sujet un courant rsiduel ltat ouvert et une tension de dchet ltat ferm. La sortie peut tre normalement ouverte ou normalement ferme (NO/NC) et, la plus part du temps, tre protge contre les courts circuits. Technique 3 fils : Le dtecteur possde deux fils dalimentation et un fil pour la transmission du signal de sortie (ou plus dans le cas des produits plusieurs sorties). La sortie peut tre de type transistoris PNP ou NPN. Ces deux techniques, sont communes de nombreux constructeurs, mais il est important de porter une attention particulire aux courants rsiduels et aux chutes de tension aux bornes des dtecteurs : leurs faibles valeurs garantissent une meilleure compatibilit avec tous les types de charge.
v Contraintes denvironnement
Electriques : - immunit aux - immunit aux - immunit aux - immunit aux
160
parasites de lignes, radios frquences, chocs lectriques, dcharges lectrostatiques.
6.10 6.11
Les pressostats et vacuostats Conclusion
Thermiques Gnralement de -25 +70 jusqu -40 +120C. Humidit/poussires Degr de protection de lenveloppe (tanchit) : IP 68 par exemple pour un travail sous huile de coupe dans machines outils.
v Les possibilits/facilits de mise en uvre

Forme gomtrique (cylindrique ou paralllpipdique), Botier mtal/plastique, Noyable/non noyable dans un bti mtallique, Dispositifs de fixation, Raccordement, par cble ou connecteur, Fonctions dauto apprentissage.
6.11
Conclusion
b Et lavenir ?
Les performances des capteurs lectroniques vont encore augmenter grce lvolution de llectronique, tant en ce qui concerne les caractristiques lectriques des composants que de leurs dimensions. Ainsi avec le boom des tlcommunications (Internet, tlphones portables), les frquences de travail de llectronique ont augment, de quelques centaines de MHz aux Ghz. De ce fait, il est par exemple possible de mesurer plus facilement les vitesses de propagation des ondes et ainsi de saffranchir de phnomnes physiques locaux. De plus, les technologies de type Bluetooth ou Wi FI donnent la possibilit de raliser des capteurs sans fils, avec des liaisons radio des frquences de lordre de 2.4 Ghz. Un autre intrt de llectronique moderne est dans le traitement numrique du signal : la baisse du cot des micro-contrleurs permet dajouter des fonctions volues des capteurs simples (auto rglage lenvironnement avec la prise en compte de la prsence dhumidit, de fume ou dlments mtalliques proches, capteur intelligent mme de sauto-contrler). En fait, les capteurs lectroniques, grce cette volution technique, seront mieux adapts aux besoins initiaux et plus facilement adaptables lors des changements de process et tout cela pour un cot quasiment stable. Mais cette dmarche dinnovation ncessite des investissements importants que seuls, maintenant, les grands fabricants de capteurs sont mme dengager.
b De limportance des capteurs

Tous les concepteurs et exploitants de systmes automatiques, de la simple porte de garage la chane de production, savent bien que la bonne marche dun automatisme dpend du choix des dtecteurs qui concourent : - scuriser les personnes et les biens, - fiabiliser lautomatisme dun processus industriel, - optimiser la conduite des quipements industriels, - contrler les cots dexploitation. Mais ces dtecteurs ont des exigences quant leur mise en uvre et leur exploitation, exigences inhrentes leurs technologies. Le tableau de la figure 67 liste les caractristiques compares des diffrentes technologies. Cette prsentation doit vous permettre de mieux apprhender les limites demploi et les rglages ncessaires de tous ces capteurs. En cas de doute ou de difficult pour le choix du capteur, il pourra tre ncessaire de consulter les spcialistes des fabricants.
161

6.12
6.12
Guide de choix des diffrentes technologies
Guide de choix des diffrentes technologies
Objet dtect Pices indformables Pices mtalliques Aimants
Distance de dtection Environnement Par contact 0 400mm (par levier) --> 60mm --> 100mm Sans poussire Sans prsence de fluides Sec Tous types
Technologie
Transfert et mise en forme Contact lectromcanique Statique tout ou rien ou analogique Contact reed
Avantages Intuitif, contact sec de forte puissance Contact positif Robuste, tanche Difficilement perturbable Dtecte travers tous les mtaux non ferreux Grande porte Dtection de tous types d'objets
Mcanique
Inductive Magntique
--> 300m
Photolectrique Statique tout ou rien ou analogique
Toutes pices
--> 60 mm
Capacitive
Dtection travers tous les matriaux non conducteurs Robuste Dtecte les matriaux transparents et les poudres
--> 15m
Sans bruit important (ondes de choc) Sans vapeur
Ultrasonique
Etiquette lectronique, Quelques mtres livres, pices, paquets Objets simples complexes --> 1m
Sensible aux mtaux
Radio-frquences
Donnes numriques Algorithme de reconnaissance Donnes numriques ou analogiques
Etiquette lecture criture, traabilit
Ncessite un clairage Optique spcifique
Contrle de prsence, de forme, de couleurs
A Fig. 67
Guide de choix des capteurs
162
163
7
164
chapitre
Scurit des personnes et des biens
Rappel de la rglementation europenne concernant la scurit des personnes et de l'environnement, et des normes IEC pour les machines et les produits. Exemples d'application, de produits et de rseaux de scurit
7. Scurit des personnes et des biens
Sommaire
1 2
7.1 7.2 7.3 7.4 7.5 7.6 7.7 7.8 7.9 7.10 7.11 Introduction Les accidents industriels La lgislation europenne et les normes Le concept de fonctionnement sr (safe operation) La certification et le marquage CE Les principes pour les organes de la scurit Les fonctions de scurit La scurit des rseaux Exemple dapplication Les fonctions et les produits de scurit Conclusion
166
3 4 5 6 7
167
169
176
177
179
180
182
183
8 9 10 11 12 M
185
186
165
7.1
Introduction
Aprs la prsentation et la dfinition des rgles qui rgissent la scurit, nous allons nous consacrer aux machines ainsi qu la technologie des diffrents produits, afin de satisfaire aux besoins des clients et de rsoudre les diffrentes contraintes imposes par la lgislation.
7.1
Introduction
b Le rle de la scurit et dfinitions
La loi exige que des mesures prventives soient prises pour prserver et protger la qualit de lenvironnement, ainsi que la sant humaine. Pour atteindre ces objectifs, le lgislateur a labor des directives europennes qui doivent tre mises en application par les utilisateurs des moyens de production, ainsi que par les fabricants dquipements et de machines. Il fixe galement la responsabilit vis--vis des ventuels accidents. En dpit des contraintes imposes, la scurit des machines prsente les retombes positives ci-dessous - Mise en chec des accidents industriels. - Protection des travailleurs et du personnel par des mesures de scurit appropries qui prennent en compte lusage de la machine et lenvironnement local. Cela permet de rduire les cots directs et indirects associs - En rduisant les dommages physiques. - En rduisant les primes dassurance. - En rduisant les pertes de productions et les ventuelles pnalits de retard. - En limitant les dommages et les frais ds la maintenance. Un fonctionnement sr implique deux concepts, la sret et la fiabilit du processus (C Fig.1) - La scurit est la proprit dun appareil limiter un niveau acceptable les risques encourus par les personnes. - La fiabilit de fonctionnement est la capacit dun systme ou dun appareil raliser la fonction pour laquelle il a t dfini nimporte quel moment et pour un temps spcifi. La scurit doit tre prise en compte ds le dbut du projet et maintenue pendant toute la dure de vie de la machine, depuis le transport, l'installation, la mise en route, la maintenance, jusqu'au dmantlement Les machines et les usines sont sources de risques potentiels et la Directive Machine exige une tude des risques pour tout ensemble, afin de rduire cette ventualit en dessous du risque tolrable La norme EN 1050 dfinit le risque de la manire suivante (C Fig.2) le risque est la svrit multiplie par la possibilit dapparition
A Fig. 1
La sret et la fiabilit du processus
Probabilit dapparition Risque

li au danger potentiel
Svrit
des dommages lis au danger potentiel
- frquence et dure dexposition - possibilit dviter ou de limiter la probabilit dapparition de lvnement qui peut occasionner des dommages
A Fig. 2
Dfinition du risque
166
7.1 7.2
Introduction Les accidents industriels
La norme europenne EN 1050 (principe de lanalyse des risques) Elle dfinit un processus itratif pour raliser la scurit des machines. Selon celui-ci, le risque pour chaque danger potentiel peut tre dtermin en quatre tapes. Cette mthode fournit une base pour la rduction indispensable des risques en utilisant les catgories dcrites par la norme EN 954. Le diagramme de la figure 3 illustre ce processus et nous le dcrirons en dtail par la suite.
7
A Fig. 3 Le processus de scurit des machines
7.2
Les accidents industriels

Un accident industriel se droule pendant le travail ou sur le lieu de travail et occasionne des blessures bnignes ou srieuses aux personnes qui utilisent la machine, qui lalimentent ou qui effectuent un travail particulier sur celle ci (rgleurs, oprateurs, personnels de maintenance, etc.).
b Les facteurs dclencheur daccidents sur le lieu de travail

Facteurs humains (concepteurs ou utilisateurs) - Insuffisance des tudes pralables. - Prises de risque dues aux habitudes et mpris du danger. - Msestimation du danger conduisant ignorer les barrires de scurit. - Perte dattention vis--vis des tches accomplir (fatigue). - Non suivi des procdures. - Conditions de travail stressantes (bruit, cadence de production). - Prcarit du travail qui peut conduire un manque de formation. - Maintenance inadapte ou de mauvaise qualit conduisant des risques non souponns.
167
7.2
Les accidents industriels
Facteurs lis la machine - Barrires de scurit inappropries. - Sophistication de la nature du contrle et de la supervision. - Dangers potentiels inhrents au fonctionnement propre de la machine (mouvements de va-et-vient, dmarrages ou arrts intempestifs). - Machines inadaptes lapplication ou lenvironnement (alarmes inaudibles en raison du bruit ambiant). Facteurs lis au fonctionnement de lusine - Personnel passant de machines en machines (lignes de production automatises). - Machine provenant de diffrents constructeurs et utilisant des technologies diffrentes. - Circulation de matriel ou de produits entre les machines.
b Les consquences
- Risque de blessures plus ou moins graves pour les utilisateurs. - Arrt de la machine implique. - Arrt des machines similaires pour un examen, par exemple par les services de sant et de scurit. - Si ncessaire, modification pour rendre les machines conformes aux rgles de scurit. - Changement de personnel et formation de nouvelles personnes pour accomplir le travail. - Dtrioration de limage de lentreprise.
b Conclusion
Les blessures des personnels dans lUnion Europenne occasionnent une dpense denviron 20 milliards dEuros. Des actions nergiques sont indispensables pour rduire le nombre daccidents sur le lieu de travail. Dans lentreprise, les premires et les plus essentielles sont des stratgies et une organisation efficaces. La rduction du nombre daccidents industriels et des blessures occasionnes passe par la sret des machines et des quipements.
b Types de dangers potentiels

Les dangers potentiels dune machine peuvent tre classs en trois groupes principaux illustrs la figure 4.
A Fig. 4 168
Les principaux risques dune machine

7.3
7.3
La lgislation europenne et les normes

Le but principal de la directive machine 98/37/CE est dimposer au fabriquant un niveau de scurit minimum pour les machines et les quipements vendus dans lUnion Europenne. Afin dautoriser la libre circulation des machines et quipements lintrieur de la Communaut europenne, le marquage CE doit tre appos sur le bien et lacheteur reoit une dclaration de conformit. Cette directive, obligatoire depuis 1995, est mise en application depuis janvier 1997 pour toutes les machines. Lutilisateur a des obligations dfinies par les directives de sant et de scurit 89/655/CEE qui s'appuient sur lensemble des normes.
b Les normes
v Introduction
Les normes de scurit europennes harmonises tablissent des spcifications techniques qui sont en rapport avec les exigences minimales de scurit dfinies dans les directives associes. Le respect des normes europennes harmonises garantit la conformit avec les directives correspondantes. Le but premier est de garantir un niveau de scurit minimum pour les machines et les quipements vendus dans lUnion Europenne et autoriser la libre circulation des machines et des quipements lintrieur de la Communaut europenne.
v Les 3 familles de normes europennes

Normes de type A Ce sont les normes de rfrence qui spcifient les concepts lmentaires, les principes dtudes et les aspects gnraux valables pour tout type de machine. EN ISO 12100 (anciennement EN 292). Normes de type B Ce sont les normes relatives aux aspects particuliers de la scurit ou axes sur un dispositif spcifique utilisable sur un large ventail de machines. Normes de type B1 Ce sont des normes relatives des caractristiques spcifiques des quipements lectriques des machines, EN 60204-1 (ex : bruit, distances de scurit, dispositifs de contrle, etc.). Normes de type B2 Ce sont des normes relatives aux dispositifs de scurit darrt durgence y compris les commandes bimanuelles, (EN 574) les barrire de scurit (EN 418), etc. Normes de type C Ce sont des normes relatives aux diffrentes familles ou aux diffrents groupes de machine (ex : presses hydraulique EN 693, robots , etc.) et donnant les prescriptions dtailles applicables. La figure 5 donne un aperu non exhaustif des diffrentes normes.
A Fig. 5
Les diffrentes normes 169
7.3
La liste figure 6 numre, sans les citer toutes les normes europennes relatives la scurit.
Standards Type Sujet
EN ISO 12100-1, -2
Scurit des machines - Notions fondamentales Part. 1 Terminologie mthodologie Part. 2 Principes techniques Commandes bimanuelles - rgles dtudes Dispositifs darrt durgence - rgles dtudes Prescriptions de scurit - rgles dtudes Distance minimales pour viter lcrasement des personnes Distances de scurit pour empcher l'atteinte des zones dangereuses par les membres suprieurs Distances de scurit pour empcher l'atteinte des zones dangereuses par les membres infrieurs Scurit des machines - Principes pour l'apprciation du risque Scurit des machines - quipement lectrique des machines - Part. 1 : prescriptions gnrales Positionnement des quipements de protection en fonction de la vitesse d'approche des parties du corps Dispositifs de verrouillage associs des protecteurs - Principes de conception et de choix quipements de protection lectro-sensibles Appareils lectromcaniques pour circuits de commande Signaux visuels de danger - Exigences gnrales, conception et essais Machines pour le caoutchouc et les matires plastiques - Machines injecter - Prescriptions de scurit Presses mcaniques - Scurit Scurit - Presses hydrauliques Machines pour les matires plastiques et le caoutchouc - Presses - Prescriptions de scurit Machines de moulage par soufflage pour la fabrication des corps creux - Prescriptions pour la conception et la construction Robots manipulateurs industriels - Scurit Scurit des machines d'emballage Part. 4 : palettiseurs et d palettiseurs Prescriptions de scurit et de CEM pour les quipements de manutention mcanique des charges isoles Prescriptions de scurit et de CEM pour les transporteurs courroie fixes pour produits en vrac quipements thermiques industriels Part. 2 : prescriptions de scurit pour la gnration et l'utilisation des gaz d'atmosphre Trononneuses disque, portatives, moteur thermique - Scurit.
EN 574 EN 418 EN 954-1 EN 349 EN 294 EN 811 EN 1050 EN 60204-1 EN 999
B B B B B B B B B
EN 1088 EN 61496 EN 60947-5-1 N 842 EN 201
B B B B C
EN 692 EN 693 EN 289 EN 422
C C C C
EN 775 EN 415-4 EN 619
C C C
EN 620 EN 746-3
C C
EN 1454
A Fig. 6
Quelques normes de scurit machine
170
7.3
v La norme EN 954-1 Parties des systmes de commande relatives la scurit

En mars 1997, la norme EN 954-1 Parties des systmes de commande relatives la scurit a t mise en vigueur. Cette norme de Type B fournit des prescriptions de scurit et des conseils sur les principes de conception des parties des systmes de commandes relatives la scurit. Pour ces parties, elle spcifie des catgories et dcrit les caractristiques de leurs fonctions de scurit. Dans les normes de type C, ces parties de systme sont appeles catgories. Dans cette norme, les performances de scurit en relation avec le degr doccurrence des dfauts sont classes en cinq catgories (B, 1, 2, 3, 4). Une volution (EN ISO 13849-1 PR) est en projet. Catgories de dfaillance (C Fig.7)
Comportement du systme B 1 Une faute peut conduire une perte de la fonction de scurit. Mme rsultat quen B mais exigence dune meilleure fiabilit de la fonction scurit. Une faute peut conduire une perte de la fonction de scurit entre deux inspections priodiques et la perte de la fonction de scurit est dtecte par le contrle ( chaque test). Si la faute est unique, la fonction de scurit est toujours assure. Quelques fautes seulement peuvent tre dtectes. Laccumulation de dfauts non dtects peut conduire la perte de la fonction scurit. Quand des fautes surviennent la fonction de scurit est toujours assure. Les fautes seront dtectes temps afin de ne pas perdre la fonction de scurit. Les cinq catgories de dfaillance Principes pour obtenir la scurit Choix du composant appropri Choix du composant appropri
Auto contrle
Redondance
7
Redondance + auto contrle
A Fig. 7
Diagramme des risques Selon la dfinition du risque, une mthode pratique de slection de la catgorie est propose par la norme EN 954-1 et prend en compte : - S : La svrit des blessures. - F : La frquence doccurrence et/ou lexposition au danger potentiel. - P : La possibilit dviter laccident. Les catgories rsultantes dfinissent la robustesse envers les fautes et le comportement du systme de contrle, si une faute se produit (C Fig. 8).
S Rsultat de laccident
S1 Blessures bnignes S2 Blessures svres, incapacit permanente, dcs. F Prsence dans la zone dangereuse F1 Rare assez frquente F2 Frquent permanente P Possibilit de prvoyance P1 Parfois possible P2 Virtuellement impossible A Fig. 8 Grille de choix
171
7.3
Pour illustrer ce concept, nous allons procder une valuation des risques sur une presse hydraulique alimente manuellement (C Fig.9). - Gravit des blessures : S2 car risque dinvalidit. - Frquence et exposition : F2, la prsence de loprateur est permanente. - Possibilit dinterdire lapparition du danger : P2, il est virtuellement impossible dempcher le danger. Le diagramme indique un risque de catgorie 4. Pour complter cet exemple, nous allons slectionner une barrire verrouillage (norme EN 1088). Dans cet exemple (C Fig.10), le schma est conforme la catgorie 4. Quand des dfauts surviennent, ils sont dtects temps pour viter la disparition de la fonction de scurit.
A Fig. 9
Evaluation de risque sur une presse hydraulique
A Fig. 10
Evaluation de risque sur une barrire verrouillage
v Scurit fonctionnelle et niveau dintgrit de scurit (safety integraty level SIL)

Les nouvelles technologies permettent des conomies qui peuvent tre ralises en mettant en place une stratgie de protection intelligente. Cette norme prend en compte lutilisation de ces technologies dans les produits et les solutions de scurit. Elle propose des lignes directrices pour calculer la probabilit de panne. De plus en plus de produits et de dispositifs de scurit ddis la scurit des machines incorporent des systmes lectroniques complexes programmables. En raison de cette complexit, il est dans la pratique difficile de dterminer le comportement de tels dispositifs en cas de dfaut. Cest pourquoi la norme IEC/EN 6158 intitule Scurit fonctionnelle des systmes lectriques, lectroniques et lectroniques programmables relatifs la scurit propose une nouvelle approche en considrant la fiabilit des fonctions de scurit. Pour lindustrie et les secteurs mettant en uvre des processus, cest la norme de base pour la scurit. La norme IEC/EN 62061, quant elle, spcifie les exigences et donne des recommandations pour la conception, l'intgration et la validation des systmes de commande lectriques, lectroniques et lectroniques programmables relatifs la scurit (SRECS) pour les machines, dans le cadre de la norme EN 61508. La norme EN 62061 est harmonise avec la Directive machine europenne. Le niveau de scurit intgr (SIL) est la nouvelle valuation dfinie par la norme IEC 61508 concernant la probabilit de dfaillance dune fonction ou dun systme de scurit.
172
7.3
Dfinition de la sret fonctionnelle suivant la norme IEC/EN 61508 La scurit fonctionnelle est un lment de la scurit dun quipement sous contrle (Equipment Under Control : EUC). Elle dpend du fonctionnement correct des systmes lis la fonction de scurit qui incluent des dispositifs lectriques, lectroniques, lectroniques programmables, ainsi que dautres dispositifs externes qui participent la rduction des risques. Niveaux dintgrit de scurit (SIL) Il existe deux manires de dfinir le SIL, selon que le systme de scurit fonctionne en mode de faible sollicitation ou au contraire sil fonctionne en continu ou forte sollicitation. Le SIL est dclin en 4 niveaux (nots SIL1 SIL4) : plus le SIL est lev, plus la disponibilit du systme de scurit est leve. La scurit est obtenue par la rduction des risques (IEC/EN 61508). Le risque rsiduel est celui qui reste une fois les moyens de protection pris (C Fig.11). Les systmes de protection lectriques, lectroniques, lectroniques programmables (systmes E/E/EP) contribuent la rduction des risques.
A Fig. 11
La rduction des risques
Lintgrit de scurit examine la probabilit de dfaillance. Pour une machine, la probabilit de dfaillance dangereuse par heure dun systme de contrle est note PFHd dans IEC/EN 62061 (C Fig.12).
A Fig. 12 SIL 4 3 2 1 A Fig. 13 Niveau de SIL systme de scurit fonctionnant en mode de forte sollicitation Probabilit de dfaillance dangereuse par heure (PFHd) > = 10-9 to 10-8 > = 10-8 to 10-7 > = 10 to 10
-7 -6
Positionnement de la norme EN 61508 et des normes qui en dcoulent systme de scurit fonctionnant en mode de faible sollicitation Probabilit moyenne de dfaillance accomplir la fonction prvue (PFDa) > = 10-5 to 10-4 > = 10-4 to 10-3 > = 10-3 to 10-2 > = 10-2 to 10-1
> = 10-6 to 10-5
173
7.3
IEC 61508 considre deux modes de sollicitation : - forte sollicitation ou mode continu, quand le systme relatif la scurit est sollicit plus dune fois par an ou une frquence double de la frquence de vrification du dispositif. - faible sollicitation, quand le systme relatif la scurit est sollicit moins d'une fois par an ou une frquence infrieure au double de la frquence de vrification du dispositif. Le fonctionnement faible sollicitation est considr par lIEC/EN 62061 comme non applicable la scurit machine. Il est noter aussi que le niveau SIL 4 nest pas retenu dans IEC/EN62061, car il n'est pas applicable la rduction des risques normalement associe aux machines. Lintgrit de scurit se calcule par la probabilit de dfaillance (C Fig.13) qui sexprime suivant la formule suivant = s+dd +du o : s est le taux de dfaillances sans danger dd est le taux de dfaillances dangereuses dtectes du est le taux de dfaillances dangereuses non dtectes Dans la pratique, la dtection des dfaillances dangereuses est ralise par des fonctions spcifiques. Le calcul du PFHd, pour un systme ou un sous systme est fonction de plusieurs paramtres : - Le taux de dfaillances dangereuses (d) des lments du sous systme. - La tolrance aux fautes, cest dire le niveau de redondance du systme. - Lintervalle de temps de diagnostic (T2). - Lintervalle de temps de vrification du systme de scurit (T1) ou la dure de vie (le plus petit des deux). - Le risque de dfaillances communes (). Le graphe de la figure 14 est lillustration de la norme IEC/EN 61508-5 et des paramtres du risque.
A Fig. 14
Graphe de risque
174

Paramtre du risque Consquences (C) Classification
7.3
Commentaires La classification a t dveloppe pour prendre en considration les blessures et le dcs des personnes. Il serait ncessaire de dvelopper dautres approches vis--vis de lenvironnement et des dgts matriels
Frquence et temps dexposition dans la zone dangereuse(F)
Possibilit dviter lvnement dangereux
Probabilit dapparition non souhaite (W)
Ce paramtre prend en compte : Le mode opratoire du processus (surveill, excut par des personnes entranes ou non) La rapidit dapparition du phnomne dangereux (soudain, rapide, lent) La facilit didentification du phnomne dangereux (par exemple : vu immdiatement, dtect par des moyens techniques ou non) Les possibilits dvacuation de la zone dangereuse (sorties de secours utilisables, non utilisable ou utilisables sous certaines conditions) Les expriences similaires qui peuvent exister W1 Trs faible apparition Le but du facteur W est destimer la frquence dapparition de lvnement dapparitions non souhaites non souhait sans ajouter de systmes de scurit de type E/E/EP et sans et trs faible occurrence prendre en compte de dispositif extrieur de rduction du risque. W2 Faible apparition dapparitions Sil nexiste aucune base dexprience pour un cas similaire, le facteur W non souhaites et faible peut tre le rsultat dun calcul en prenant les plus mauvaises conditions. occurrences W3 Apparition dapparitions non souhaites relativement leve et occurrences frquentes
C1 Blessures bnignes C2 Invalidit permanente inflige une ou plusieurs personnes, dcs dune personne C3 Dcs de plusieurs personnes C4 Dcs de nombreuses personnes F1 Rare assez frquente exposition dans la zone dangereuse F2 Frquente permanente exposition dans la zone dangereuse P1 Possible sous certaines conditions P2 Presque impossible
voir le commentaire ci-dessus
A Fig. 15
Paramtres de risques (exemple dans la norme IEC/EN 61508)
La figure 16 prsente la dmarche dvaluation du risque pour une machine.
A Fig. 16
Dmarche dvaluation
175

7.4
7.4
Le concept de fonctionnement sr (safe operation)
Le concept de fonctionnement sr (safe operation)

Le fonctionnement sr est la mise en pratique des notions dveloppes dans les paragraphes prcdents et qui englobent plusieurs aspects : - Ltude et la ralisation de la machine en intgrant lestimation du risque. - Linstallation, limplmentation et la validation. - Lutilisation de la machine en incluant la formation. - La maintenance avec des essais priodiques de vrification. Le concept de fonctionnement sr peut tre dclin en cinq tapes.
b Premire tape : estimation du risque (normes EN ISO 1200-1, EN 1050)

Lobjectif est dliminer ou de rduire le risque et de slectionner une solution de protection efficace pour protger les personnes. Pour faciliter cette estimation, on utilisera la dmarche itrative dj propose la figure 3. Avant destimer le risque, il sera ncessaire didentifier les dangers potentiels. Lutilisation dAMDEC (Analyse des Modes de Dfaillance et de leur Criticit) permettra une analyse rigoureuse et exhaustive.
b Deuxime tape : dcision des mesures de rduction du risque (norme EN ISO 12100-1)
Eviter ou rduire le plus possible les dangers potentiels au niveau de la conception (norme EN ISO 1200-2). Utiliser les dispositifs de scurit pour protger les personnes contre les dangers qui ne peuvent tre limins par des dispositions raisonnables ou ne pas tre rduites un niveau acceptable lors de la conception (normes EN 418, EN 953 barrires, EN 574 commandes bimanuelles, EN 1088 verrouillages associs aux barrires). Informer sur la manire dutiliser la machine.
b Troisime tape : dfinition des exigences et des catgories (norme EN 954-1)

En fonction des estimations pralables des risques, une mthode pratique de slection dun systme de contrle est donne dans la norme EN 954-1.
b Quatrime tape : conception des parties du contrle relatives la fonction de scurit (norme EN 954-1)
A cette tape, le concepteur de la machine slectionne les diffrents produits. A la fin de ce chapitre, nous proposerons quelques exemples bass sur lutilisation des produits de scurit Schneider Electric.
b Cinquime tape : validation du niveau de scurit obtenue et des catgories (norme EN 954-1)
La validation devra confirmer que les parties considres du contrle intervenant dans la sret sont conformes aux exigences. Cette validation doit tre faite par des analyses et par des tests (norme EN 954-1 clause 9). Par exemple, lun de ces tests est la simulation de dfaut sur les circuits avec les composants rellement installs, en particulier dans le cas o il subsiste un doute du comportement des circuits vis--vis des tudes thoriques.
176

7.5
7.5
La certification et le marquage CE
Il y a six tapes dans le processus de certification et dapposition du marquage CE sur les machines : 1. Appliquer toutes les directives et normes pertinentes 2. Se conformer aux exigences essentielles concernant la sant et la sret 3. Etablir la documentation technique 4. Procder lexamen de conformit 5. Etablir la dclaration de conformit 6. Apposer le marquage CE
b La Directive Machine
La Directive machine est historiquement le premier exemple de la Nouvelle approche pour une harmonisation technique et normative des produits. Elle est base sur : - Des exigences essentielles relatives la sant et la scurit qui doivent tre respectes avant que la machine soit mise sur le march. - Une dmarche volontaire dharmonisation des normes entreprise par le Comit Europen de Nominalisation (CEN) et Comit europen de normalisation lectrique (Cenelec). - Des procdures dvaluation de conformit ajustes aux types des risques et associes aux types de machines. - Le marquage CE, appos par le fabricant pour indiquer que la machine est conforme aux directives applicables. Les machines qui portent ce marquage sont libres de circulation dans la Communaut Europenne. La directive a simplifi considrablement les lois nationales qui taient en vigueur et de ce fait lev nombre de barrires qui rendaient difficile le commerce dans lUnion Europenne. Cela a permis galement de rduire le cot social des accidents. Les directives de la Nouvelle Approche ne sont applicables que pour les produits qui sont mis en circulation ou mis en service pour la premire fois. La liste des machines concernes se trouve dans la Directive Machine annexe 4.
b Les exigences essentielles

La directive machine annexe I regroupe les exigences essentielles relatives la sant et la sret, pour la mise sur le march et la mise en service, en Europe, des machines et des composants de sret. Il en dcoule que : - Si les exigences de la directive sont remplies, aucun tat, membre de la Communaut Europenne, ne peut sopposer la circulation de ce produit. - Si les exigences de la directive ne sont pas remplies, la mise sur le march peut tre interdite ou un retrait du march peut tre exig. Dans lUnion Europenne, ceci concerne les fabricants ou leurs distributeurs mais galement, les importateurs et les revendeurs qui introduisent ces machines ou les mettent en service.
b Les normes harmonises

La manire la plus simple pour dmontrer la conformit avec les directives est dtre en conformit avec les Normes Europennes Harmonises. Quand, pour un produit de lannexe 4 de la directive machine, il nexiste pas de norme harmonise, que les normes existantes ne sont pas pertinentes pour couvrir les exigences de sret essentielles ou si le fabricant considre que ces normes ne sont pas applicables son produit, il peut alors solliciter un agrment auprs dun organisme tiers comptent.
177
7.5
Ceux-ci sont approuvs par les Etats Membres aprs avoir montr quils disposent de lexpertise reconnue pour mettre une telle opinion (TV, BGIA, INRS, HSE, etc.) Bien que lorganisme comptent ait un certain nombre de responsabilits sous le couvert de la Directive, cest en dfinitif toujours le fabricant ou son reprsentant qui demeurent responsable de la conformit du produit.
b Dclaration de conformit
Suivant larticle 1 de la directive machine, le fabricant ou son reprsentant officiel tabli dans la Communaut Europenne doit remplir une Dclaration Europenne de Conformit pour chaque machine (ou composant de scurit). Ceci, dans le but de certifier que la machine ou que le composant de scurit est en conformit avec la Directive. Avant la mise sur le march, le fabriquant ou son reprsentant doit remplir un dossier et le soumettre aux autorits comptentes.
b Marquage CE
Pour terminer, le marquage CE doit tre appliqu sur la machine par le fabricant ou son reprsentant officiel dans la Communaut Europennes. Ce marquage est obligatoire depuis le 1er janvier 1995 et ne peut tre fait que si la machine respecte lensemble des directives applicables comme par exemple : - La directive Machine 98/37/EC - La compatibilit lectromagntique (EMC) 89/336/EEC - La directive basse tension 73/23/EEC Il existe dautres directives comme la protection des personnes, les ascenseurs, les appareils mdicaux etc., qui peuvent galement tre applicables. Le marquage CE est le passeport de la machine dans la Communaut Europenne, ce qui permet de les commercialiser dans tous les pays de la communaut sans prendre en considration les rglements propres aux pays. La mthodologie du marquage CE est rsume la figure 17.
A Fig. 17
Mthodologie du marquage CE
178

7.6
7.6
Les principes pour les organes de la scurit
Les principes pour les organes de la scurit

b Ligne directrice pour raliser un contrle de scurit
La norme EN 954-1 dfinit les exigences de scurit relatives aux organes de scurit dun systme de contrle. La norme dfinit 5 catgories et dcrit les proprits particulires de leurs fonctions de scurit qui sont : - Les principes de scurit de base. - Les principes de scurit prouvs. - Les composants de scurit prouvs. Pour illustrer la notion de principe de scurit prouv, voici un extrait de la liste cite dans la norme EN 945-2 : - Utiliser des contacts lis mcaniquement. - Utiliser des cbles un seul conducteur pour viter les courts circuits. - Prvoir des espacements pour viter les courts circuits. - Eviter les conditions indfinies : construire des systmes de contrle dterministes. - Utiliser un mode dactivation positive. - Surdimensionner. - Simplifier le systme de contrle. - Utiliser des composants avec un mode de dfaillance. - Utiliser des temporisateurs sans alimentation utilisant lnergie dun condensateur. - Prvoir de la redondance (doublement des composants critiques). Voici galement quelques exemples pour des systmes lectriques (C Fig.18) : - Interrupteurs avec mode dactivation positive. - Arrts durgence (suivant la norme EN 60947-5-5). - Interrupteur de puissance. - Contacteur principal (seulement quand les exigences additionnelles de la norme sont remplies). - Contacteurs auxiliaires avec contacts lis mcaniquement, (seulement quand les exigences additionnelles de la norme sont remplies). - Vanne lectromagntique. Les paragraphes qui suivent donneront au lecteur un certain nombre dinformations sur des notions techniques connues principalement par des spcialistes.
A Fig. 18
Quelques exemples de systme lectriques prouvs
A Fig. 19
Principe de lactivation positive
b Activation positive
Cest une action douverture de circuit directe (IEC 60947-5-1) qui signifie que la sparation des contacts est le rsultat dun mouvement de linterrupteur par un dispositif rigide. La figure 19 illustre comment louverture des contacts normalement ferms est garantie par le mouvement de la tige rigide et est indpendante de ressorts.
A Fig. 20
Symbole de contact ouverture directe
Tout lment de contact avec action douverture de circuit doit tre identifi, lextrieur, de manire claire et indlbile par le marquage de la figure 20.
b Contacts lis mcaniquement

Les relais, contacteurs et interrupteurs comprennent habituellement une srie de contacts. Pour des oprations de scurit, il est ncessaire de connatre la position de chacun de ces contacts, quand ils sont utiliss dans une chane de scurit et ce pour tous les cas de figure. Dans ces conditions, il est possible de dterminer le comportement du circuit en cas de dfaut. Les contacts lis mcaniquement donnnent une solution pour rpondre cette exigence (C Fig.21).
A Fig. 21 Contacts mcaniquement lis
179
7.6 7.7
Les principes pour les organes de la scurit Les fonctions de scurit
La norme (IEC/ EN 60947-5-1) dfinit les contacts lis mcaniquement de la manire suivante : [ ] une combinaison de n contacts ferms au repos et de b contacts ouverts au repos agencs de telle sorte quils ne peuvent tre ferms simultanment. Quand un contact ferm au repos est maintenu en position ferme, un espace minimum de 0.5 mm est assur pour tous les contacts ouverts au repos, quand la bobine est alimente et quand un contact ferm au repos est maintenu en position ferme, un espace minimum de 0.5 mm est assur pour tous les contacts ouverts au repos quand la bobine est mise hors tension.
7.7
Les fonctions de scurit

A partir de lestimation des risques, la scurit peut tre assure par ladaptation des fonctions existantes (C Fig.22). Comme nous lavons dj voqu, cela peut se faire de deux manires : - En utilisant la redondance ou lauto-contrle. - En augmentant la scurit des composants. Par opposition lapproche classique qui consiste fractionner les automatismes en fonctions pour les traiter individuellement, la scurit doit tre vue globalement. Pour faciliter la ralisation dquipements dautomatismes, les fabricants de composants proposent des produits spcifiques certifis intgrant des ensembles de fonctions. La figure 23 prsente des solutions gnriques correspondant aux quatre premires catgories (B, 1, 2, 3). Nous allons les dtailler dans des applications standards et nous terminerons par une ralisation plus complexe.
A Fig. 22
Adaptation des fonctions de contrle existantes
Des modules de sret sont proposs pour couvrir les besoins de la catgorie 4, un exemple est prsent la fin de chapitre.
A Fig. 23
Solutions gnriques de scurit
180
7.7
Les fonctions de scurit
b Larrt durgence
Larrt durgence (C Fig.24) est destin alerter ou rduire les effets dun danger potentiel envers les personnes, la machine ou le processus mis en uvre. Lactivation de cet arrt durgence se fait manuellement. Larrt durgence doit : - Pour la catgorie darrt note 0 : arrter immdiatement en coupant la puissance des actionneurs de la machine ou en dbrayant par une dconnexion mcanique. Si ncessaire, un arrt non contrl peut tre appliqu (frein mcanique par exemple). - Pour la catgorie darrt note 1 : arrt contrl avec la puissance applique aux actionneurs concerns puis dconnexion de la puissance, quand larrt est obtenu. Le composant de contrle et son actionneur devront tre du type action mcanique positive (norme EN 2922). La fonction darrt durgence devra tre disponible et oprationnelle tout instant quel que soit le mode de fonctionnement. Le schma de la figure 25 donne une illustration typique dun arrt durgence :
A Fig. 24
Arrt durgence
A Fig. 25
Schma darrt durgence typique
Si le dispositif darrt durgence doit agir sur plus dun circuit, le schma de scurit devient complexe. Pour cette raison, lutilisation dun module de scurit est recommande. Le schma de la figure 26 est la reprsentation de la fonction arrt durgence pour 2 circuits.
A Fig. 26
Arrt durgence pour 2 circuits
181
7.7 7.8
Les fonctions de scurit La scurit des rseaux
Le schma de la figure 27 est lassociation dun arrt durgence avec un variateur de vitesse (arrt catgorie 1).
A Fig. 27
Arrt durgence catgorie 1
7.8
La scurit des rseaux

Les progrs de la technologie, les amliorations de la fiabilit, lapparition de nouveaux standards ont contribu faire voluer les rseaux industriels et rendre possible leur utilisation pour des applications plus exigeantes en terme de scurit. La majorit des rseaux ont une version scurise, nous allons dcrire ici le rseau ASI qui est utilis au niveau composants. Pour plus dinformations sur les rseaux, le lecteur est pri de se reporter au chapitre 9 Les rseaux industriels.
b AS-Interface (ASI)
Linterface, Actionneurs Capteurs (Actuator-Sensor Interface ASInterface), systme connectable sous tension est le successeur du cblage conventionnel. Cest un rseau facile demploi et qui peut tre aisment tendu. Vitesse, rduction du temps dinstallation, rduction des cots, simplification de la maintenance et haute disponibilit sont les caractristiques de ce rseau standardis. Le rseau ASI est idal pour une transmission rapide et fiable de petites quantits dinformation dans un environnement industriel hostile.
v Intgrit des donnes

Linsensibilit aux interfrences dans la transmission de donnes est une caractristique importante dans la mise en rseau de capteurs et dactionneurs dans un environnement industriel. En raison de lutilisation dun codage spcifique de type APM (alternating pulse modulation ou modulation alterne dimpulsion) et la surveillance permanent de la qualit du signal, le rseau ASI obtient la mme intgrit de donnes que les autres bus de terrain.
v Les composants utiliss sur le rseau ASI

Le logo ASI est appos sur les composants qui ont t homologus par le centre de test indpendant ASI. Cela certifie que des produits de fabricants diffrents fonctionneront sans problme sur un rseau ASI.
182
7.8 7.9
La scurit des rseaux Exemple dapplication
v Matre et passerelle, alimentations, rpteurs

Le cur du systme ASI est la prsence dun Matre ou passerelle qui possde des capacits de diagnostic. Les automates programmables usuels ainsi que les logiciels PC peuvent toujours tre utiliss, car le composant connect au bus ASI est vu comme une entre ou une sortie dporte. Lalimentation spcifique assure galement un dcouplage des donnes. Des rpteurs permettent lextension du rseau au-del de 100 m, ceux-ci assurent lisolement lectrique des circuits primaires et secondaires, ce qui accrot le degr de scurit en cas de court circuit.
A Fig. 28
Commande bimanuelle sur une presse
b Application : surveillance dune commande bimanuelle sur bus ASI (Safety at work)
Des blessures graves peuvent affecter des oprateurs chargs de faire fonctionner des machines dangereuses. Ces machines couvrent ltendue des moyens de production et entrent le plus souvent dans la famille des presses hydrauliques : presses, poinonneuses, plieuses, etc. La machine est souvent approvisionne manuellement par un oprateur. Pendant la phase de travail, il y a un risque majeur aggrav par la force des habitudes et de la routine. Les commandes bimanuelles (C Fig.28) sont des dispositifs qui obligent loprateur a dmarrer lopration dangereuse en actionnant simultanment avec chaque main deux commandes distinctes. Ces commandes bimanuelles regroupent les deux commandes et un dispositif darrt durgence. Les quatre contacts de sortie des deux commandes (C Fig.29) sont surveilles pour contrler leur interdpendance.
Gauche
Droite
Esclave 1
Esclave 2
A Fig. 29
Commande bimanuelle sur bus ASI
Lintervalle de temps qui spare la manuvre des deux commandes ne doit pas excder 500 millisecondes et ces deux commandes doivent tre actionnes pendant le droulement complet du processus dangereux de la machine.
7.9
Exemple dapplication
Lapplication dcrite et reprsente la figure 30 permet dillustrer concrtement quelques-unes des fonctions de scurit.
A Fig. 30
183
7.9
Le systme comprend un automate de moyenne gamme, qui contrle jusqu 6 variateurs de vitesse. Chacun dentre eux alimente un moteur. Chaque variateur de vitesse possde un disjoncteur de protection et chaque moteur son propre contacteur. Les variateurs peuvent utiliser les rglages usine ou tre reconfigurs en utilisant le logiciel Power Suite. Les alimentations : 400 V triphas et 230 V monophas sont distribues aux divers composants (400 V triphas pour les variateurs et 230 V pour lalimentation Phaseo). Tous les variateurs sont connects fil fil lautomate. La supervision des variateurs seffectue laide dun terminal graphique cran tactile, configur et programm laide du logiciel VijeoDesigner. Le terminal graphique est reli lautomate par une liaison Uni-Telway. Lautomate sera configur et programm avec le logiciel PL7 Pro. Une colonne lumineuse indique ltat rel du systme (sous tension, hors tension, moteur(s) en fonctionnement, attente de confirmation, arrt durgence). Linterrupteur principal est connect de telle sorte que si le systme est dconnect, lautomate est toujours aliment pour permettre des oprations de diagnostics. Les variateurs de vitesse tant utiliss avec leur rglage usine, le logiciel applicatif, dans cet exemple, est rduit sa plus simple expression. En contre partie, le matriel a t choisi dans le but de contrler des entres/sorties complmentaires. Options : Le systme atteint le niveau de scurit 4 avec le module Preventa pilotant les contacteurs des variateurs. Ce module, non seulement protge les variateurs, mais prend galement en compte larrt durgence. Le systme incorpore galement une deuxime option de scurit pour un niveau de scurit 3 provoquant larrt automatique des moteurs si un coffret quelconque est ouvert.
Le module de scurit pour les variateurs de vitesse sa propre alimentation. Si un arrt de scurit est intervenu, le redmarrage ne pourra se faire quaprs confirmation.
Une passerelle (TSX ETZxx) vers le niveau suprieur peut tre ajoute pour communiquer via TCP/IP. Les options apparaissent dans les cadres en pointills. Ce schma peut tre utilis pour les applications typiques suivantes : - Machines automatiques petites et moyennes. - Machine demballage, machines textiles, convoyeurs, distribution deau, traitement des eaux uses, etc. Sous systmes autonomes automatiss en relation avec des machines de taille moyenne grande.
184

7.10
7.10
Les fonctions et les produits de scurit
Les fonctions et les produits de scurit

b Schneider Electric propose une large gamme de produits de scurit.
Ce qui suit, illustr de quelques exemples, est un bref aperu des diffrentes solutions. En fonction de la complexit de la machine, la solution peut tre btie partir : - dun contrleur mono-fonction paramtrable qui gre une seule fonction. - dun contrleur multi-fonctions qui peut grer simultanment deux fonctions parmi une base de 15 fonctions prdfinies. - dun contrleur multifonctions qui utilise un logiciel pour configurer des fonctions prdfinies. - dun automate programmable de scurit avec son logiciel associ pour raliser une solution complte. Les liaisons peuvent tre faites fil fil ou par un rseau ASI de scurit. Le tableau de la figure 31 donne quelques exemples.
Contrleurs de scurit Exemples de solution Le contrleur est associ aux fonctions suivantes Arrt durgence Protection des travailleurs par barrire de protection Mouvement de positionnement
E Fig. 31
Type de contrleur Famille XPS Uni fonction
7
Catgorie 4 XPS MP Slection de deux fonctions parmi 15 prdfinies Catgorie 4 Catgorie 4 Commande bimanuelle Protection des doigts et des mains en zone dangereuse
Catgorie 2 XPS MC Fonction configurable par logiciel Protection daccs de loprateur en zone dangereuse
Catgorie 4 Arrt dun mouvement dangereux de nimporte quel endroit dans la zone de travail
Catgorie 4 XPS MF Automate de scurit Logiciel programable
Catgorie 4
Protection dun oprateur accdant une zone dangereuse Protection dun oprateur accdant un ensemble de zones dangereuses
Catgorie 4
Catgorie 4
185
7.10 7.11
Les fonctions et les produits de scurit Conclusion
b Rseau ASI Safety at work

En plus des informations concernant le processus, des informations de scurit peuvent, maintenant, circuler sur le mme cble et satisfaire les exigences de scurit jusquau niveau 4 de la norme EN-954-1. Le systme AS-Interface Safety at work couvre les besoins de la majeure partie des applications de scurit, comme par exemple : - Surveillance de la fonction darrt durgence avec des contacts ouverture instantane (catgorie 0). - Surveillance de la fonction darrt durgence avec des contacts ouverture temporise (catgorie 1). - Surveillance dinterrupteurs avec ou sans inter verrouillage. - Surveillance de barrires lumineuses, etc. Les options relatives la scurit retenues, comme, par exemple, la surveillance dun bouton marche peuvent tre paramtres pour toutes les fonctions prdfinies certifies. La scurit est incorpore dans le rseau ASI en y ajoutant un contrleur de scurit et des interfaces de scurit qui seront connects, sans diffrentiation, sur le mme cble jaune avec les composants standards. Les informations de scurit sont changes uniquement entre le contrleur de scurit et les interfaces de scurit. Ceci reste transparent pour tous les autres composants standards. En partant de ce principe, un rseau ASI existant peut tre mis jour avec des composants de scurit, sans avoir remplacer les composants installs (comme les matres, les entres/sorties, les alimentations, etc.) Les circuits de scurit sont interrogs immdiatement et sans cblage additionnel par le matre standard ASI communiquant avec les contrleurs de scurit en utilisant le rseau ASI (le cble jaune ).
A Fig. 32 ASI Safety at work
La manire de paramtrer le rseau ASI Safety at work et de slectionner les diffrentes fonctions de scurit se font de manire simple et intuitive. Le lecteur trouvera dans la documentation des constructeurs les informations ncessaires.
7.11
Conclusion
La scurit des machines est une exigence essentielle de lUnion Europenne et conditionne la circulation des produits dans les nations membres. Le concepteur, ds le dbut du projet, aura tout intrt utiliser des outils danalyse comme les AMDEC qui lui permettront de trouver les solutions les plus pertinentes et les plus conomiques. A la suite de cette analyse, lvaluation des risques pourra se faire rapidement et de manire approfondie conformment aux normes en vigueur. Lapproche systmatique que nous avons dcrite est lassurance de la russite de lanalyse des risques. En dcoulera le schma de scurit le mieux adapt, puis le choix des composants pour raliser la fonction. Les fournisseurs, tels que Schneider Electric, disposent dune offre complte de produits et de solutions, parfaitement adapts pour raliser la fonction de scurit. Si ncessaire, les spcialistes sont disposition pour aider rsoudre les cas difficiles.
186
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8
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chapitre
Dialogue homme/machine
Prsentation : Interface homme/machine dans les diffrentes phases du cycle de vie de la machine Solutions de commande et visualisation soit en tout ou rien, soit par les terminaux clavier-cran Logiciels de configuration des crans
8. Dialogue homme/machine
Sommaire
1 2
8.1 8.2 8.3 8.4 8.5 8.6 8.7 8.8 Le positionnement du dialogue homme/machine Interfaces de dialogue Commande et signalisation tout ou rien Loffre Schneider Electric Commande et signalisation tout ou rien Les interfaces de dialogues volus Modes dchange Logiciels de dveloppement Conclusion
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3 4 5 6 7
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8 9 10 11 12 M
189
8.1
Le positionnement du dialogue homme/machine
Dans la fonction dialogue homme/machine, loprateur a un rle important. En fonction des informations dont il dispose, il doit effectuer des actions qui conditionnent le bon fonctionnement des machines et des installations, mais qui ne doivent pas mettre en cause la scurit et la disponibilit. Il est donc indispensable que la qualit de conception des interfaces et de la fonction de dialogue soit telle quelle garantisse loprateur la possibilit dune conduite sre en toutes circonstances.
8.1

b Les flux dinformations de dialogue homme/machine
Le dialogue homme/machine met en uvre deux flux dinformations circulant dans le sens (C Fig.1) : - Machine > Homme - Homme > Machine Paradoxalement ces deux flux sont tout la fois indpendants et lis.
v Indpendants
Car ils peuvent prsenter des niveaux de richesse diffrents. Cest le concepteur de lautomatisme qui dfinit ces niveaux en fonction des besoins du processus et des souhaits de lutilisateur : par exemple signaux tout ou rien de loprateur vers la machine, messages alphanumriques ou synoptiques anims de la machine vers loprateur.
v Lis
Car une intervention de loprateur sur une interface de commande se traduit au niveau de lautomatisme par une action parfaitement dfinie et, en retour, par lmission dune information qui dpend de la bonne excution ou non de cette action. Lintervention de loprateur peut tre soit volontaire (arrt de production, modification de donnes , etc.), soit conscutive un message mis par la machine (alarme, fin de cycle, etc.).
A Fig. 1
Le dialogue homme/machine
b Le rle de loprateur
Le dialogue dexploitation regroupe toutes les fonctions ncessaires un oprateur pour commander et surveiller le fonctionnement dune machine ou dune installation. Selon les besoins et la complexit du processus, loprateur peut tre amen accomplir :
v Des tches correspondant au droulement normal du processus

- commander la mise en route et larrt, ces deux phases pouvant ventuellement comporter des procdures de dmarrage ou darrt prises en charge par lautomatisme ou effectues en mode manuel ou semi-automatique sous la responsabilit de loprateur, - effectuer les commandes et les rglages ncessaires au droulement normal du processus et surveiller ltat et lvolution de celui-ci.
v Des tches lies des vnements imprvus

- dceler une situation anormale et engager une action corrective avant que lvolution de cette situation nentrane une aggravation des perturbations (par exemple, en cas de pr alarme de surcharge dun moteur, rtablir des conditions de charge normales avant le dclenchement du relais de protection), - faire face une dfaillance du systme, en stoppant la production ou en mettant en uvre un mode de marche dgrade qui supple tout ou partie des commandes automatiques par des commandes manuelles pour maintenir la production, - assurer la scurit des personnes et du matriel en intervenant si ncessaire sur les dispositifs de scurit.
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8.1
Lexamen de ces tches montre limportance du rle de loprateur. En fonction des informations dont il dispose, ce dernier peut tre amen prendre des dcisions et engager des actions qui sortent des procdures de conduite en conditions normales et qui influent directement sur la scurit et la disponibilit des installations. Le systme de dialogue ne doit donc pas tre un simple moyen dchanges dinformations entre lhomme et la machine. Il doit galement tre conu de telle sorte quil facilite la tche de loprateur et lui permette dassurer en toutes circonstances une conduite sre.
b Qualit de conception du dialogue

La qualit de conception du dialogue dexploitation peut se mesurer la facilit avec laquelle un oprateur peut percevoir et comprendre un vnement, et lefficacit avec laquelle il peut ragir.
v Percevoir
Tout changement dans les conditions de marche dune machine se traduit gnralement par la modification ou lapparition dune information sur un voyant, un afficheur ou un cran. Cet vnement doit avant tout tre peru par loprateur, ceci quelles que soient les conditions denvironnement (lumire ambiante, etc.). Diffrents moyens peuvent tre mis en uvre pour attirer son attention : clignotement de linformation, changement de couleur, signal sonore, protection contre les reflets, etc.
v Comprendre
Pour viter tout risque daction prjudiciable la suret, linformation perue par loprateur doit tre suffisamment lisible et prcise pour tre immdiatement comprise et exploitable. Lergonomie de lecture des constituants intervient ici tout autant que la conception de la fonction : - pour un voyant lumineux : respect de la couleur prescrite par la norme, cadences de clignotement lent ou rapide nettement diffrencies, etc., - pour un afficheur : textes prcis dans la langue de lutilisateur, distance de lisibilit approprie etc., - pour un cran : emploi de symboles normaliss, zoom offrant une vue dtaille de la zone concerne par le message.
v Ragir
Selon la teneur du message transmis par la machine, loprateur peut tre amen intervenir rapidement en agissant sur un ou plusieurs boutonspoussoirs ou touches de clavier. Cette action est facilite par : - un reprage clair pour identifier aisment boutons et touches, par exemple par marquage des poussoirs laide de symboles normaliss, - une ergonomie soigne avec des surfaces de poussoirs importantes, des touches effet tactile, etc.
191
8.2 Interfaces de dialogue
8.2 8.3
Interfaces de dialogue Commande et signalisation tout ou rien
Le dialogue homme/machine a subi une volution spectaculaire ces dernires annes. La fonction lmentaire dvolue au bouton poussoir a t enrichie par des interfaces faisant appel llectronique ce qui a permis denrichir le dialogue, de le personnaliser et de lui apporter de nouvelles fonctions, comme par exemple le paramtrage ou laide au diagnostic. Le tableau (C Fig.2) illustre loffre et les fonctions associes aux interfaces homme/machine.
CONCEPTION MISE EN SERVICE EXPLOITATION MAINTENANCE
Produit BP Dialogue intgr Dialogue oprateur Supervision Fonction Conduite BP, Supervision, BP, Supervision, Dialogue Dialogue oprateur oprateur Dialogue intgr (Supervision et Dialogue oprateur envisageable) Dialogue intgr (Supervision et Dialogue oprateur envisageable) Logiciel de dialogue oprateur, Logiciel de supervision Logiciels de rglage sur PC Logiciel de cration Logiciel de cration OUI OUI OUI OUI OUI OUI OUI OUI OUI OUI Possible Possible
Diagnostic
Rglage
Logiciel de cration et autres A Fig. 2
Offres et fonctions associes aux interfaces homme/machine
8.3
Commande et signalisation tout ou rien

b Boutons-poussoirs et voyants
v Gammes standard
Fonctions Ils assurent les fonctions dinterfaces de dialogue et sont parfaitement adaptes quand les informations changes entre oprateur et machine sont peu nombreuses et limites des signaux tout ou rien (ordres de marche, signalisations dtats). Ce sont des constituants lectromcaniques simples mettre en uvre, robustes et fiables, ergonomiques, adapts toutes les conditions dambiance, ils peuvent tre quips dune grande varit de ttes de commande circulaires ou carres. Il est par ailleurs facile de les identifier grce un code de couleur normalis. Ils sont dune utilisation intuitive ou rflexe (ex : arrt durgence). Pour cette raison, ils sont utiliss pour les oprations directement lies la sret qui impliquent une commande aussi simple et directe que possible.
192
8.3
La norme EN 60204-1 prcise le code des couleurs auquel doivent tre conformes les voyants et les boutons-poussoirs, par exemple : - voyant rouge : Urgence - condition dangereuse ncessitant une action immdiate (pression hors des limites de scurit, sur course, rupture d'accouplement, etc.), - voyant jaune : Anormal - condition anormale pouvant entraner une situation dangereuse (pression hors des limites normales, dclenchement d'un dispositif de protection, etc.), - voyant blanc : Neutre - information gnrale (prsence de la tension rseau, etc.), - bouton-poussoir rouge : Urgence - action en cas de danger (arrt d'urgence, etc.), - bouton-poussoir jaune : Anormal - action en cas de conditions anormales (intervention pour remettre en route un cycle automatique interrompu, etc.).
Le bouton poussoir est linterface retenu pour les commandes gnrales de dmarrage et darrt et les marches de commandes des circuits de scurit (arrts durgence). Ils existent en diamtre 16, 22 et 30 mm (Normes NEMA), en diffrentes excutions (C Fig 3) : - tte avec collerette mtallique chrome, pour tous types dapplications en ambiances industrielles svres avec un service intensif, - plastique pour environnement svres : industrie chimique, agroalimentaire. Tte de commande Une grande varit de ttes de commande est disponible : - boutons-poussoirs poussoir affleurant, dpassant, encastr, capuchonn, - coup de poing, - double touche, - coup de poing accrochage, - arrt durgence, - boutons tournants manette, crosse, cl, 2 ou 3 positions fixes ou rappel, - tige mtallique (commande omnidirectionnelle), - boutons-poussoirs lumineux poussoir affleurant, dpassant, capuchonn. La conception modulaire des units de commande et de signalisation autorise une grande souplesse demploi. Les voyants et les boutons-poussoirs lumineux sont quips de lampes filament ou de diodes lectroluminescentes. Ils sont alimentation directe, avec rducteur de tension ou avec transformateur incorpor. Les units de commande peuvent recevoir de 1 6 contacts NO ou NC, compatibles avec les entres 24 V des automates programmables. Robustesse et fiabilit Les boutons et voyants sont soumis des conditions dutilisations qui peuvent tre trs svres, la dure de vie des boutons est de lordre de 1 million de manuvre, il doivent supporter des essais normaliss de tenue au choc en conformit avec la norme IEC 60947-5-5. A tire dexemple un bouton darrt durgence doit supporter une nergie de 5.5 Joules sans dgradation, la gamme Harmonie tient 17 Joules.
A Fig. 3
Boutons poussoirs de la gamme Harmony (Schneider Electric)
v Boutons et voyants pour raccordement sur circuits imprims

(C Fig. 4) La gamme diamtre 22 mm existe en version raccordement sur circuits imprims. Ces produits sont destins la ralisation de supports de dialogue en quantits rptitives avec un schma identique. Les ttes de commande et de signalisation sont celles de la gamme standard. Les blocs lectriques, spcifiques ces versions, sont munis de sorties de contacts permettant leur soudure sur un circuit imprim.
A Fig. 4
Boutons et voyants pour circuits imprims
193
8.3
Boutons-touches et voyants tte carre Ces appareils se montent au pas de 19.05 mm (3/4 de pouce) dans des trous de diamtre 16 mm. Ils permettent de constituer des ensembles de commande dencombrement restreint quand la place disponible est mesure, et peuvent aussi tre associs aux claviers de saisie. Les boutons-touches sont effet tactiles. Ils peuvent tre quips dun contact argent ou dor.
A Fig. 5 Voyants LEDs
Voyants lumineux diode lectroluminescente (C Fig 5) Les voyants DEL pour montage 8 et 12 mm sont particulirement recommands lorsque la place disponible est rduite ou si la quantit dlments de signalisation est importante (faible puissance dissipe). Ils apportent de nombreux avantages : excellente tenue aux chocs, aux vibrations et aux surtensions, longue dure de vie (>100.000 h), faible consommation permettant une compatibilit directe avec les sorties des automates programmables.
v Balises et colonnes lumineuses (C Fig.6)

Les balises et colonnes sont des lments de signalisation optique ou sonore utiliss pour visualiser une grande distance et sur 360 des tats de machines et des alarmes. Balises Elles comportent un seul lment lumineux, verrine ou flash, incolore ou de couleur verte, rouge, orange ou bleue. Colonnes Elles sont composition variable par assemblage des lments suivants : verrines, flash ou avertisseur sonore. Ces lments se montent par simple embotement. Leur raccordement lectrique est ralis automatiquement au moment de lembotement. Norme IEC 60204-1 La norme IEC 60204-1 dfini des codes couleurs correspondant aux messages devant tre affichs : Signalisation lumineuse - Rouge : urgence (action immdiate) - Jaune/Orange : anormal (surveillance et/ou intervention) - Vert : condition normale (optionnel) - Bleu : action obligatoire (ncessite une action de loprateur) - Blanc : surveillance (optionnel) Feux clignotants - Pour une distinction ou une information particulire - Attirer davantage lattention - Exiger une action immdiate - Indiquer une discordance entre lordre et ltat rel - Indiquer un changement en cours (clignotement pendant la transition) Flash et feux tournants - Un signal de puissance plus lev pour une information de priorit suprieure ou loigne (suivant CEI 60073) Buzzer et sirnes - Recommands dans les ambiances forte perturbation lumineuse ou sonore ou lorsquune plus grande disponibilit de loprateur est requise
A Fig. 6
Balises et colonnes lumineuses
v Manipulateur (C Fig.7)
Les manipulateurs sont principalement destins commander par lintermdiaire de contacteurs des dplacements sur un ou deux axes, par exemple les mouvements de translation/direction ou de monte/descente sur les petits engins de levage. Ils comportent en gnral de 2 8 directions, avec 1 ou 2 contacts par direction, avec ou sans rappel au zro.
A Fig. 7 Manipulateurs
Certains manipulateurs peuvent tre quips dun contact homme mort en bout de levier.
194
8.4
8.4 8.5
Loffre Schneider Electric Commande et signalisation tout ou rien Les interfaces de dialogues volus
Loffre Schneider Electric Commande et signalisation tout ou rien

b La gamme Harmony (marque Telemecanique)
La photo montage de la figure 8 reprsente un extrait de la gamme de commande et signalisation tout ou rien Harmony. Ces produits se distinguent entre autre par : - la simplicit : lencliquetage des lments garantit un assemblage facile et scuris, - lingniosit : la technologie DEL est utilise pour toutes les fonctions lumineuses, - la flexibilit : de construction modulaire, les produits voluent avec lautomatisme, - la robustesse : performances mcaniques largement au-dessus des niveaux normatifs, - la compacit : les encombrements hors-tout sont les plus faibles du march, - la multiplicit des possibilits de raccordement cosses faston 2.8 x 0.5, ou souder, languettes, borne par vis et triers.
A Fig. 8
Loffre Harmony
8.5
Les interfaces de dialogues volus

Les dveloppements de llectronique et de la communication ont favoris lapparition dinterfaces de dialogue et de communication prsentant des fonctions enrichies et conviviales. Ces interfaces permettent en particulier le paramtrage des produits, la lecture dinformations relatives un actionneur comme sa consommation de courant, sa temprature, sa vitesse, etc. Loprateur peut galement choisir la langue par une opration de paramtrage prliminaire.
b Panneaux de contrles spcifiques intgrs aux produits

Les outils spcifiques de dialogue intgrs dans les produits apportent une performance parfaitement adapt aux besoins de rglages en exploitation et galement une assistance efficace au diagnostic. Le panneau (C Fig.9) quipe lAltivar ATV 71 de la marque Telemecanique.
A Fig. 9
v Caractristiques principales
Panneau de communication de lAltivar ATV-71
- Ecran graphique avec affichage personnalisable. - Texte en clair avec 6 langues disponibles (anglais, chinois, allemand, espagnol, franais et italien) avec possibilit dextension dautres langues. - Bouton de navigation pour surfer aisment dans les menus. - Menu Simply Start pour dmarrer rapidement et bnficier aussitt des pleines performances de lAltivar 71. - Touches fonction pour les raccourcis, laide en ligne ou configurables pour des applications. - Affichage permanent des paramtres de fonctionnement du moteur.
v Fonctionnalits principale
- Clart de laffichage avec des textes sur 8 lignes et des visualisations graphiques (C Fig.10). - Lisibilit jusqu 5 m. - Souplesse avec sa possibilit de dport : sur une porte darmoire avec un degr de protection IP 54 ou IP 65, pour une connexion multipoints plusieurs variateurs.
A Fig. 10 Exemple de message Altivar ATV-71
195
8.5
- Mmorisation de 4 configurations pour transfert dans dautres variateurs. - Facilit avec les touches fonctions pour les raccourcis, les accs directs et laide en ligne, laffichage de la valeur minimale et maximale des paramtres. - Ergonomie avec son bouton de navigation : dun seul doigt, surfez avec aisance et rapidit dans le menu droulant. - Personnalisation des paramtres, des crans de visualisation, de la barre de surveillance, cration dun menu utilisateur, etc. - Protection des paramtres, gestion de leur visibilit, verrouillage par mot de passe, pour un accs simplifi vos configurations en toute scurit. De nombreuses macro-configurations sont dj intgres. Elles sont conues pour une grande diversit dapplications et dutilisation : manutention, levage, usage gnral, connexion sur bus de terrain, rgulation PID, matre, esclave, etc. Elles peuvent tre aisment modifies. Riches et varis, les services disponibles travers le terminal graphique facilitent la mise au point et le diagnostic des machines.
b Terminaux crans/claviers
A la diffrence des terminaux intgrs aux produits, les terminaux crans/ claviers sont des produits gnriques pouvant tre associs toute application. Ainsi que nous lavons analys dans le tableau prcdent, les terminaux cran trouvent leur place dans les phases mise en service et dexploitation. Suivant leur nature et le logiciel de conception associe, ils peuvent jouer un rle important dans la phase maintenance. Les terminaux communiquent avec le process par un bus de communication appropri et font partie intgrante de la chane de dialogue et dinformation de donnes. Pour illustrer les possibilits des terminaux crans/claviers, nous allons examiner loffre Magelis de la marque Telemecanique. Ces terminaux graphiques (avec cran tactile LCD de 5.7 12.1 et clavier ou cran tactile de 10.4) permettent un accs simple aux solutions graphiques de pilotage et/ou de conduite densembles automatiss. Les communications sont performances garanties grce leur connexion possible en directe sur le rseau Ethernet TCP/IP.
v Particularits significatives
Conus pour un environnement industriel svre - Robustes et compacts. - Commande sre et ergonomique par clavier ou cran tactile. - Ecrans trs contrasts do excellente lisibilit. Maintenance et diagnostic via le Web - Commande distance via Internet Explorer. - Accs aux informations de diagnostic des pupitres oprateur via des pages HTML. - Tldiagnostic. - Envoi automatique de messages lectroniques (mails). Compatibles et volutifs - Possibilit de connexion dAPI (divers constructeurs possibles). - Communication OPC (divers constructeurs possibles (serveur OPC). - Intgrables aux rseaux TCP/IP. - VB Script embarqu. Concepts IHM innovants - Stations de conduite dcentralises. - Accs centralis aux stations locales, petites salles de commande. - Utilisation mondiale grce au support de nombreuses langues.
196
8.5
Lillustration de la figure 11 prsente un extrait de loffre Magelis de Schneider Electric. Magelis XBT R, S Terminaux compacts matriciels - 4 8 lignes daffichage, de 5 20 caractres - Symbols semi-graphiques - Touches et mot de passe ZENSHIN Terminaux graphiques cran tactile disponible en 5.7 - 7.5 - 10.4" Magelis XBT GK Terminaux de dialogue dexploitation graphiques cran tactile disponibles en 5.7 - 10.4 Magelis XBT GT Terminaux graphiques cran couleur tactile, disponibles en 3.8-5.7-7.4-10.4-12.1-15
A Fig. 11
Quelques produits de loffre Magelis de Schneider Electric
Caractristiques principales de terminaux graphiques Magelis XBT G cran tactile - Affichage Taille cran LCD 3.8 5.7 7.4 10.4 12.1 15 - Fonctions Reprsentation des variables alphanumrique, bitmap, bargraphe, vumtre, bouton, voyant, horloge, gyrographe, clavier. Courbes avec historique. Historique dalarme incorpor. - Communication Ethernet intgr 10 BASE-T (RJ45). Protocoles tlchargeables Uni-Telway, Modbus, Modbus TCP/IP. - Compatibilit avec contrleurs et automates de loffre Schneider Electric Twido, Nano, Modicon TSX Micro, Modicon Premium, Modicon Quantum. - Logiciel de configuration Vijeo Designer VJD SPU LFUCD V10M (sous Windows 2000 et XP). - Emplacement carte Compact Flash - Tension dalimentation 24 V = Terminaux graphiques Magelis XBT F - Affichage Taille cran LCD 10.4 Type TFT 256 couleurs - Saisie par clavier 10 touches dynamiques avec DEL, 12 touches statiques avec DEL + tiquettes, 12 touches service, 12 touches alphanumriques + 3 accs alphanumriques.
197
8.5
- Saisie par cran tactile possible - Fonctions Reprsentation des variables alphanumrique, bitmap, bargraphe, vumtre, potentiomtre, slecteur, Recettes 125 enregistrements maxi avec 5000 valeurs, Courbes au nombre de 16, Historique dalarme. - Communication Ethernet intgr 10 BASE-T/100BASE-TX (RJ45), Bus et rseaux Fipway, Modbus Plus, et protocoles tiers, Protocoles tlchargeables Uni-Telway, Modbus, Modbus TCP/IP. - Compatibilit avec contrleurs et automates de loffre Schneider Electric Twido, Nano, Modicon TSX Micro, Modicon Premium, Modicon Quantum. - Logiciel de configuration XBT L1003M (sous Windows 98, 2000 et XP) - Tension dalimentation 24 V =
b PC industriels
v Particularits
Les PC industriels se caractrisent par une conception durcie leur permettant de fonctionner sans dfaillance dans un univers industriel en prsence de perturbations lectromagntiques et climatiques svres. Les PC industriel peuvent tre compacts ou modulaires pour une parfaite adaptation aux besoins du client. Les figures 12a et 12b reprsentent une partie de loffre Schneider Electric.
A Fig. 12a
Loffre PC industriel Magelis IPC (Compact IPC)
198
8.5 8.6
Les interfaces de dialogues volus Modes dchange
v PC Industriels modulaires Magelis IPC

Les PC modulaires de la figure 12b offrent modularit et flexibilit. Cette gamme permet le choix de la solution optimale aux besoins dInterface Homme/Machine sur base PC, ainsi que de son volution et de sa maintenance rapide : Magelis Modular iPC Magelis Modula IPC facilite la mise en uvre. Il est disponible en deux versions et deux modles de face avant 12 et 15 version tactile et/ou clavier. Magelis iDisplay 12, 15, 19 crans tactiles avec port USB, optimisant linterface homme/machine sur base PC.
A Fig. 12b
PC industriels modulaires. Les caractristiques dtailles sont disponibles dans les catalogues produits
8.6
Modes dchange
Les modes de communication traditionnels de types liaisons srie et bus sont exploits de faon naturelle sur la plupart des produits. Ils sappuient sur lutilisation de drivers intgrs aux logiciels de configuration. Les divers rseaux sont galement exploits.
b Protocoles supports
Tous les protocoles cur de loffre Schneider Electric sont utilisables : Uni-TE (Uni-Telway), Modbus, Modbus TCP-IP, FipWay, Modbus Plus. Des protocoles tiers sont galement disponibles. Fonctionnalits : graphique, ergonomie de commande, types dactions sur lautomatisme.
v Factory Cast (sur coupleur Ethernet des automates) (C Fig.13)

Fonctions de diagnostic distance partir dun simple navigateur Internet : - Accs scuris au diagnostic systme et application, - Visualisation et rglage numrique ou graphique des donnes, - Envoi dE-mail, - Ouvert la personnalisation et cration de pages Web pour un diagnostic adapt aux besoins de lutilisateur.
v FactoryCast HMI
A Fig. 13 Exemple de diagnostique distance
Fonctions de diagnostic identiques FactoryCast + de nouvelles fonctions HMI embarques dans un module automate : - Base de donnes temps rel et acquisition des donnes automate (1 000 variables), - Calculs pour du prtraitement des donnes, - Gestion dalarmes avance avec envoi dE-mail, - Archivage des donnes dans des bases relationnelles (SQL, Oracle, MySQL), - Un serveur Web personnalisable par lutilisateur pour une interface adapte ses besoins.
v FactoryCast Gateway
Nouvelle offre de passerelles web intelligente tout en un intgrant dans un botier autonome : - Les interfaces de communications rseaux et liaisons srie Modbus ou Uni-Telway. - Une fonction daccs distant, serveur RAS. - Une fonction notification dalarmes par E-mail. - Une fonction Web personnalisable par lutilisateur.
199
8.7
8.7
Logiciels de dveloppement
Logiciels de dveloppement
Loffre matrielle des terminaux est complte par une offre de logiciels permettant la configuration et ladaptation des terminaux lapplication. Le descriptif qui suit concerne loffre Magelis de la marque Telemecanique. Matriel et logiciel constituent une offre cohrente permettant lutilisateur de raliser lapplication souhaite en un minimum de temps. Les logiciels fournis permettent galement de communiquer avec des produits tiers dautres offreurs apportant ainsi une flexibilit et une ouverture optimales.
b Logiciel de configuration XBT L1003M

Afficheurs et terminaux Magelis (sous Windows 98, 2000 et XP). Le logiciel de configuration XBTL1001/L1003 permet de raliser des applications de dialogue oprateur destines la conduite dautomatismes pour : - tous afficheurs XBTN/R/H/HM, terminaux XBTP/PM/E avec le logiciel XBTL1001, - tous afficheurs XBTN/R/H/HM, terminaux XBTP/PM/E et F avec le logiciel XBTL1003. Les applications cres avec le logiciel XBTL1001/L1003 sont indpendantes du protocole utilis. Il est possible dutiliser la mme application de dialogue oprateur avec les automates proposs par les principaux offreurs du march.
v Configuration
Le logiciel de configuration XBTL1001/L1003 permet de crer de faon simple, diffrents types de pages : pages applications (pouvant tre lies entre elles), pages alarmes, pages aides, pages recettes, etc.
b Vijeo Designer, configuration dIHM pour XBTG/XBTGT

Vijeo Designer (C Fig.14) se prsente sous forme dun atelier de dveloppement pour la partie Build Time et dun logiciel dexploitation des applications (appel communment Run Time) tlchargeable sur le XBTG/XBTGT. Lergonomie du Build Time nest pas sans rappeler les outils du type Visual Studio. Les systmes dexploitation supports sont Microsoft Windows 2000 et XP Professionnal. Le Run Time, pice matresse de la solution, est aussi discret que possible et est disponible sous deux formes : - Un format PC, qui est excut automatiquement lorsque lutilisateur du Build Time veut simuler son application sur PC. Celui-ci offre aussi une simulation des variables automates. - Un format propritaire, qui est tlcharg de manire transparente si ncessaire, lorsque lutilisateur qui a fini la mise au point de son projet souhaite le mettre en uvre sur le XBTG/XBTGT.
200
8.7 8.8
Logiciels de dveloppement Conclusion
A Fig. 15
Logiciel Vijeo Look
b Vijeo Citect
Vijeo Look 2.6 (C Fig.15) est un logiciel de supervision SCADA (Supervision Control And Data Acquisition : supervision et acquisition de donnes) destin aux postes autonomes offrant une parfaite symbiose entre le Web et lHMI (Human machine interface : Interfaces homme/machine ).
A Fig. 14 Logiciel Vijeo Designer
De plus amples informations sont disponibles dans les Fiches Techniques de Schneider Electric.
8.8
Conclusion
Le dialogue homme/machine est probablement le secteur des automatismes qui a subi la plus forte volution de ces dernires annes. Les interfaces sont devenues grce lapport de llectronique et du traitement du signal de plus en plus sophistiques et de plus en plus conviviales. Le choix judicieux de linterface et de sa configuration permet lutilisateur de piloter son process avec de plus en plus de rigueur et de raliser des diagnostics et de la maintenance prventive, permettant daugmenter la productivit en rduisant les temps de maintenance.
201
9
202
chapitre
Rseaux industriels
Prsentation : Besoins et offre existante Technologies Politique Schneider Electric
9. Rseaux industriels
Sommaire
1 2
9.1 9.2 9.3 9.4 9.5 9.6 9.7 9.8 9.9 9.10 9.11 Introduction Historique Les besoins et les rponses du march Technologies des rseaux Les rseaux prconiss par Schneider Electric Ethernet TCP/IP Services Web et Transparent Ready Bus Can Open Synergie Ethernet et Can Open Bus AS-Interface (AS-I) Conclusion
Page
3 4 5 6 7
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8 9
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Page
10 11 12 M
203
9.1 9.2
Introduction Historique
Nous abordons ici les liaisons lectriques ncessaires au fonctionnement dun quipement dautomatisme. Lhabitude est de considrer deux catgories : - Les liaisons courants forts destines assurer la connexion des constituants de puissance depuis le rseau dalimentation jusqu la charge. Ce sujet ne sera pas trait dans ce chapitre, nous renvoyons le lecteur ceux traitant de lalimentation et de la mise en uvre. - Les liaisons courants faibles connectant lensemble des constituants dacquisition, de dialogue, de traitement et de commande de puissance avec lenvironnement de la machine et du processus.
9.1
Introduction
Traditionnellement le cblage des quipements lectriques est assur par des liaisons fils fils. La norme internationale machines IEC 60 204-1 et celle dinstallations - propres chaque pays - dfinissent des rgles prcises sur les sections, la qualit de lisolant et le reprage par des couleurs normalises. La plupart de ces liaisons sont ralises par des cbles unitaires souples de section comprises entre 1.5 et 2.5mm2 (AWG 16 et 14) protgs aux extrmits par des embouts. Ces solutions ont couvert, jusqu la prcdente dcennie, lensemble des besoins, que ce soit pour les signaux en tout ou rien ou les signaux analogiques ncessaires aux asservissements, ces derniers exigeants parfois des cblages blinds pour viter les perturbations lectromagntiques. Larrive des technologies numriques dans lindustrie a eu un impact considrable sur la conception et la ralisation des quipements lectriques. Elle sest faite sous linfluence des standards issus de linformatique et de lautomobile. Lchange dinformations numriques a impos des liaisons par rseaux de communication entranant lusage de connecteurs et de connections prfabriques. Le travail de ralisation dun quipement lectrique devient alors beaucoup plus simple, les erreurs de cblage sont rduites et la maintenance simplifie. Les technologies de liaisons conventionnelles tant bien connues, nous consacrerons ce chapitre aux rseaux de communications utiliss dans lindustrie.
9.2
Historique
En 1968, la socit Modicon invente le concept dautomate programmable. Un matriel unique rpond une grande multiplicit de besoins et apporte une conomie dchelle. De sa grande souplesse dutilisation dcoule de nombreux gains dans toutes les phases de vie de linstallation. Les rseaux apparaissent galement peu peu, dabord sous forme de liaisons sries. Des protocoles viennent formaliser les changes. Ainsi Modbus (1979), contraction de MODicon BUS, devenu depuis un standard de fait. Depuis quelques annes, de nombreuses applications ont adopt le bus de terrain. Cette pine dorsale de larchitecture dautomatisme apparat comme un moyen extrmement puissant dchanges, de visibilit et de souplesse pour les quipements qui y sont raccords. Le bus de terrain conduit un bouleversement progressif des architectures : - suppression des cbles dentres/sorties, - disparition ou dcentralisation des interfaces dentres/sorties, - dcentralisation et la rpartition de lintelligence, - interconnexion avec Internet.
204
9.2 9.3
Historique Les besoins et les rponses du march
Les annes 70 voient natre dans Xerox PARC le rseau Ethernet (contraction dther et de net). 10 ans plus tard, il devient le standard international que nous connaissons et quipe en natif pratiquement tous les ordinateurs. Les premires applications ont t de transfrer des fichiers, des messages et de transmettre des pages WEB. La gnralisation de linformatique dans tous les mtiers de lentreprise a fait merger le besoin de connecter lensemble des domaines industriels dans les annes 90. Le World Wilde Web invent par le CERN en 1989 - a t dvelopp lorigine pour permettre le partage dinformations entre les diffrentes quipes de travail implantes internationalement. Le monde du WWW consiste partager des documents et des liens. Un protocole simple : HTTP est utilis par un navigateur (browser) pour accder aux pages web stockes sur un serveur. Ces pages sont programmes laide de langages, tels que HTML ou XML. Le consortium World Wilde Web Consortium (W3C), cr en 1994 gre lvolution technique du web (voir le site http://www.w3.org/) En 1996, Schneider Electric fait la promotion du rseau Ethernet industriel pour connecter les niveaux entreprise et atelier avec les automates puis dveloppe le concept de Transparent Ready. Ce concept est bas sur lajout doutils et de protocoles industriels -dont Modbus- aux lments standards existants dEthernet.
9.3
Les besoins et les rponses du march

Sous leffet conjugu des contraintes des utilisateurs, des technologies et des standards, les architectures actuelles se structurent en quatre niveaux distincts et interconnects par des rseaux (C Fig. 1).
A Fig. 1
Exemple de niveaux darchitecture
205
9.3
Les besoins et les rponses du march
Avant danalyser les technologies des rseaux de communication, il est ncessaire de prsenter une synthse des principaux besoins auxquels ces niveaux apportent une rponse pertinente. Les caractristiques cites dans le tableau de la figure 2 seront dtailles dans les paragraphes suivants.
Niveau Besoin Volume Temps dinformations de rponse transmettre Fichiers Mbits Donnes Kbits 1mn Distance Topologie rseau Bus, toile Nombre dadresses Non limite Mdium
Entreprise
Echange de donnes. Scurit informatique. Standards entre progiciels. Synchronisation des API1 dun mme lot dautomatisme changes dinformation en mode client/serveur avec les outils de conduite (HMI, supervision). Performances Temps rel.
Monde
Electrique, optique, radio Electrique, optique, radio
Atelier
50 500 ms
2 40 Km
Bus, toile
10 100
Machine
Architecture distribue. Donnes Intgration fonctionnelle Kbits et transparence des changes. Topologie et cot de connexion. Simplification du cblage distribution des alimentations des capteurs et actionneurs. Optimiser les cots de cblage. Donnes bits
5 100 ms 10 m 1 Km (cycle de lAPI)
Bus, toile
10 100
Electrique, optique, radio
Capteur
1 100 m
Sans contrainte
10 50
Electrique radio
A Fig. 2
Les besoins et les contraintes de communication
Nous pouvons, en premire approche, retenir les deux principaux axes de ce tableau de besoins : - le nombre dinformations transmettre, - le temps de rponse ncessaire. Ceci nous permet de positionner les principaux rseaux commercialiss (C Fig.3).
A Fig. 3 206
Principaux rseaux industriels
9.4
Technologies des rseaux
9.4

Nous prsentons succinctement les diffrents concepts, le lecteur intress par un approfondissement se reportera vers les nombreux ouvrages qui ont t dits sur ce sujet.
b Topologie des rseaux

Un rseau industriel est constitu dautomates programmables, des interfaces hommes/machines, dordinateurs, des quipements dentres/sorties, relis entre eux grce des lignes de communication, telles que des cbles lectriques, des fibres optiques, des liaisons radio et des lments dinterface, tels que des cartes rseaux, des gateways. Larrangement physique du rseau est appel topologie physique ou architecture du rseau. Lorsque lon considre la circulation des informations, on utilise la terminologie de topologie logique.
A Fig. 4 Topologie des rseaux
On distingue gnralement les topologies suivantes : - en bus (C Fig.4), - en toile (C Fig.5), - en arbre, - en anneau, - mailles. Topologie en bus Cette organisation est une des plus simples. Tous les lments sont relis une mme ligne de transmission par lintermdiaire de cbles. Le mot bus dsigne la ligne physique. Cette topologie est facile mettre en uvre, la dfaillance dun nud ou dun lment ne perturbe pas le fonctionnement des autres organes. Les rseaux du niveau machine et capteurs, appels dailleurs bus de terrain, utilisent cette mthode. La typologie bus se met en uvre soit par chanage des quipements les uns avec les autres, soit par connexion via un botier de raccordement (TAP) au cble principal (C Fig.4).
A Fig. 5
Topologie des rseaux en toile
Topologie en toile Cette typologie est la plus courante au niveau de lentreprise et de latelier. Elle est celle du rseau Ethernet. Elle prsente lavantage dtre trs souple en matire de gestion et de dpannage. Les stations finales sont relies ensemble travers un quipement intermdiaire (rpteur, commutateur). La dfaillance dun nud ne perturbe pas le fonctionnement global du rseau, en revanche, lquipement intermdiaire qui relie tous les nuds constitue un point unique de dfaillance. Autre topologies (C Fig.6) - La typologie en anneaux reprend la topologie physique de ltoile en apportant une meilleure disponibilit du rseau. - La topologie en rseau maill est assez peu utilises dans lindustrie et prsente linconvnient dun nombre important de liaisons.
En anneau Maille
La typologie en anneaux reprend la topologie physique de ltoile en apportant une meilleure disponibilit du rseau. A Fig. 6
La topologie en rseau maill est assez peu utilise dans lindustrie et prsente linconvnient dun nombre important de liaisons.
Autres topologies des rseaux
207
9.4
b Protocole
Un protocole de communication est une spcification de plusieurs rgles pour un type de communication particulier. Initialement, on nommait protocole, ce qui est utilis pour communiquer sur une mme couche dabstraction entre deux quipements diffrents. Par extension de langage, on utilise parfois ce mot aussi aujourdhui pour dsigner les rgles de communication entre deux couches sur un mme quipement. Le modle OSI (Open System Interconnexion) a t cr par lISO (Organisation internationale de normalisation) qui a dit la norme ISO 7498 dans le but doffrir une base commune la description de tout rseau informatique. Dans ce modle, lensemble des protocoles dun rseau est dcompos en 7 parties appeles couches OSI, numrotes de 1 7. Les couches OSI respectent les principes suivants : - chaque couche supporte un protocole indpendamment des autres couches, - chaque couche procure des services la couche immdiatement suprieure, - chaque couche requiert les services de la couche immdiatement infrieure, - la couche 1 dcrit le mdium (le support de communication), - la couche 7 procure des services lutilisateur ou une application. Lors dune communication, lutilisateur dun rseau utilise les services de la couche 7 via un programme. Cette couche met en forme et enrichit linformation quelle reoit du programme en respectant son protocole. Puis, elle lenvoie la couche infrieure lors dune demande de service. chaque couche, linformation subit des mises en forme et des ajouts en fonction des protocoles utiliss. Enfin, elle est envoye sur le mdium et reue par un autre nud du rseau. Elle parcourt toutes les couches de ce nud dans lautre sens pour finir au programme du correspondant, dpouille des diffrents ajouts lis aux protocoles. Le modle 7 couches propos par lOSI (C Fig.7) a fait lobjet dimplmentations chez divers constructeurs, mais sans succs commercial. Le march stant largement orient vers le modle 4 couches TCP/IP plus facile comprendre et utiliser et pour lequel des implmentations portables existaient dj. Le modle garde toutefois un intrt thorique, bien que les frontires des 4 couches TCP/IP ne correspondent pas dexacts quivalents en OSI. Nous dcrirons ces diffrentes couches dans le paragraphe ddi Ethernet.
N 7 6 5 4 Couche ISO Application Prsentation Session Transport Fonction de la couche Exemples
Elle est linterface avec lutilisateur, et fait parvenir les requtes la couche de prsentation. HTTP, SMTP, POP3, FTP, Modbus Elle dfinit la manire dont les donnes vont tre reprsentes. Elle converti les donnes pour assurer leur interprtation par tous les systmes. Elle assure les communications et les liaisons correctes entre les systmes. Elle dfinit louverture des sessions sur les quipements du rseau. Elle permet dtablir une communication de bout en bout. Elle gre la segmentation et le r-assemblage des donnes, le contrle du flux ainsi que la dtection derreur et la reprise sur erreur. Elle soccupe de lacheminement de paquets (datagrammes) travers le rseau. Elle permet dtablir, partir du support physique, une liaison exempte derreurs. Elle dfinit les protocoles dchange de bits et les aspects lectriques, mcaniques et fonctionnels de laccs au rseau. HTML, XML ISO8327, RPC, Netbios TCP, UDP, RTP, SPX, ATP IP, ICMP, IPX, WDS ARCnet , PPP, Ethernet, Token ring CSMA, RS-232, 10Base-T, ADSL
3 2 1
Rseau Liaison Physique
A Fig. 7
Les couches ISO
208
9.4 9.5
Technologies des rseaux Les rseaux prconiss par Schneider Electric
b Trame
La trame (C Fig.8) est lensemble des informations transmises en un seul bloc via un rseau. Elle est galement appel paquet. Chaque trame respecte la mme organisation de base et contient des informations de contrle, telles que les caractres de synchronisation, les adresses de station, une valeur de contrle derreur, ainsi quune quantit variable de donnes.
A Fig. 8
Constitution dune trame
9.5
Les rseaux prconiss par Schneider Electric

Dans le but de rpondre lensemble des besoins tout en rationalisant son offre, lentreprise a slectionn trois des rseaux de communications (C Fig.9) pour raliser les implmentations prfres qui ont t prsentes dans lintroduction de cet ouvrage.
A Fig. 9
Les niveaux de communication retenus par Schneider Electric
b Ethernet Modbus TCP

La gnralisation dEthernet dans les entreprises et sur Internet en a fait un standard de communication incontournable. Son usage gnralis a permis de rduire les cots de connexion, daugmenter les performances, la fiabilit et les fonctionnalits. Sa rapidit ne limite pas les applications, son architecture permet facilement les volutions. Les produits et les logiciels demeurent compatibles, ce qui assure la prennit des systmes. Le protocole Modbus, standard de fait dans lindustrie, fournit une couche application simple et peu onreuse mettre en uvre.
209
9.5 9.6
Les rseaux prconiss par Schneider Electric Ethernet TCP/IP
b Can Open
Can Open est la version industrielle du bus CAN. Cr pour lautomobile, ce rseau prouv sa souplesse et sa fiabilit depuis plus de 10 ans dans de multiples applications telles que les quipements mdicaux, les trains, les ascenseurs, ainsi que dans de multiples machines et installations. La forte diffusion de ce rseau a confirm Schneider Electric dans son choix.
b As-Interface
Les machines modernes ont une grande quantit dactionneurs et de capteurs et souvent des contraintes de scurit. AS-Interface est le rseau niveau capteur conforme aux exigences des automatismes industriels. Il prsente lavantage doffrir une connectique rapide et un seul cble pour vhiculer les informations et lalimentation.
9.6
Ethernet TCP/IP
b Description gnrale
LEthernet est bas sur le principe daccs au media rgit par un mcanisme de dtection de collision. Chaque station est identifie par une cl globalement unique, appele adresse MAC, afin de sassurer que tous les postes sur un rseau Ethernet aient des adresses distinctes. Cette technologie connue sous le nom de Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection (Dtection de porteuse avec accs multiples et dtection de collision) ou CSMA/CD garantit quune seule station la fois transmet un message sur le media. Les volutions successives dEthernet ont donn naissance au standard IEEE 802.3 (voir le site www.ieee.org). Il dfinit seulement les caractristiques des couches physiques, la faon dont les informations accdent au rseau (ainsi que la trame de donne doivent tre dfinies par des couches complmentaires). Il y a souvent confusion entre ces diffrentes notions, la figure 10 les situe. Les protocoles mentionns sont explicits dans les paragraphes suivants.
A Fig. 10
Les diffrentes couches
Ethernet a t prsent dans lindustrie depuis de nombreuses annes sans grand succs. Il tait peru comme non dterministe par les fournisseurs et les clients. Les besoins temps rel les ont dtourns de ce standard au profit de rseaux propritaires. Finalement, la combinaison de protocoles, issus de lindustrie ceux dInternet a contribu son acceptation.
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9.6
Ethernet TCP/IP
b La couche physique
La couche physique dcrit les caractristiques physiques de la communication, comme les conventions propos de la nature du mdium utilis pour les communications (les cbles, les liens par fibre optique ou par radio), et tous les dtails associs comme les connecteurs, les types de codage ou de modulation, le niveau des signaux, les longueurs dondes, la synchronisation et les distances maximales.
b La couche de liaison de donnes

La couche de liaison de donnes spcifie le contrle daccs au media et comment les paquets sont transports sur la couche physique, et en particulier le tramage (les squences de bits particulires qui marquent le dbut et la fin des paquets). Les en-ttes des trames Ethernet, par exemple, contiennent des champs qui indiquent quelle machine du rseau un paquet est destin.
b La couche rseau
Dans sa dfinition dorigine, la couche de rseau rsout le problme de lacheminement de paquets travers un seul rseau. Avec lavnement de la notion dinterconnexion de rseaux, des fonctions additionnelles ont t ajoutes cette couche, et plus spcialement lacheminement de donnes depuis un rseau source vers un rseau destinataire. Ceci implique gnralement le routage des paquets travers un rseau de rseaux, connu sous le nom dInternet. Dans la suite de protocoles Internet, IP assure lacheminement des paquets, depuis une source vers une destination quelque soit sa localisation dans le monde. Le routage IP est permis grce la dfiniton dun principe dadressage IP qui assure et oblige lunicit de toute adresse IP. En effet, chaque station est identifie par une adresse IP qui lui est propre. Le protocole IP inclut aussi dautres protocoles, comme ICMP (utilis pour transfrer des messages de diagnostic lis aux transmissions IP) et IGMP (utilis pour grer les donnes multicast). ICMP et IGMP sont situs au-dessus dIP, mais participent aux fonctions de la couche rseau, ce qui illustre lincompatibilit entre les modles Internet et OSI. La couche rseau IP peut transfrer des donnes pour de nombreux protocoles de plus haut niveau.
b La couche transport
Les protocoles de la couche de transport peuvent rsoudre des problmes comme la fiabilit des changes ( Les donnes sont-elles arrives destination ? ), ladaptation automatique la capacit des rseaux utiliss, et le contrle de flux. Il assure galement que les donnes arrivent dans lordre correct. Dans la suite de protocoles TCP/IP, les protocoles de transport dterminent aussi quelle application chaque paquet de donnes doit tre dlivr. TCP est un protocole de transport, orient connexion. Il fournit un flux doctets fiable assurant larrive des donnes sans altration et dans lordre, avec retransmission en cas de perte, et limination des donnes dupliques. Il gre aussi les donnes urgentes qui doivent tre traites dans le dsordre (mme si techniquement, elles ne sont pas mises hors bande). TCP essaie de dlivrer toutes les donnes correctement et en squence, cest son but et son principal avantage sur UDP, mme si cela peut tre un dsavantage pour des applications de transfert en temps rel, avec des taux de perte leves au niveau de la couche rseau. UDP est un protocole simple, sans connexion, non fiable . Ceci ne signifie pas quil est particulirement peu fiable, mais quil ne vrifie pas que les paquets sont arrivs destination, et ne garantit pas leur arrive dans
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9.6
Ethernet TCP/IP
lordre. Si une application a besoin de ces garanties, elle doit les assurer elle-mme, ou bien utiliser TCP. UDP est gnralement utilis par des applications de diffusion, tel que les Global Data ou les applications multimdia (audio et vido, etc.) pour lesquelles le temps requis par TCP pour grer les retransmissions et lordonnancement des paquets nest pas disponible, ou pour des applications bases sur des mcanismes simples de question/rponse comme les requtes SNMP, pour lesquelles le surcot li ltablissement dune connexion fiable serait disproportionn au besoin. Aussi bien TCP quUDP sont utiliss par de nombreuses applications. Les applications utilisant les services TCP ou UDP se distinguent par leur numro de port. Modbus TCP utilise les services TCP. Le coupleur Factorycast permet dutiliser UDP.
b La couche application
Cest dans la couche application que se situent la plupart des fonctions applications du rseau. Elles incluent HTTP (World Wilde Web), FTP (transfert de fichiers), SMTP (messagerie), SSH (connexion distance scurise), DNS (recherche de correspondance entre noms et adresses IP) et beaucoup dautres. Les applications fonctionnent gnralement au-dessus de TCP ou dUDP, et elles sont souvent associes un port bien connu. Exemples : - HTTP port TCP 80 ou 8080, - Modbus port 502, - SMTP port 25, - FTP port 20/21. Ces ports ont t assigns par lInternet Assigned Numbers Authority.
v Le protocole HTTP (HyperText Transfer Protocol)

Cest un protocole utilis pour transmettre des pages Web entre un serveur et un navigateur (browser). HTTP est utilis sur le Web depuis 1990. Les serveurs Web embarqus dans les produits dautomatisme Transparent Ready permettent un accs ais aux produits localiss nimporte o dans le monde depuis un navigateur Internet comme Internet Explorer, Netscape Navigator ou tout autre.
v BOOTP/DHCP
Il est utilis pour fournir automatiquement les paramtres dadressage IP aux produits. Ceci vite davoir grer individuellement les adresses de chaque produit en reportant cette gestion dans un serveur dadresses IP ddi. Le protocole DHCP (Dynamic Host Configuration Protocol) permet dattribuer automatiquement les paramtres de configuration aux produits. DHCP est une extension de BOOTP. Le protocole BOOTP/DHCP comprend 2 composants : - le serveur pour fournir ladresse rseau IP, - le client qui demande ladresse IP. Les produits Schneider Electric peuvent tre : - clients BOOTP/DHCP permettant de rcuprer automatiquement ladresse IP en provenance dun serveur, - serveurs BOOTP/DHCP permettant au produit de distribuer les adresses IP aux stations du rseau. Ces protocoles standards BOOTP/DHCP sont utiliss pour offrir le service de remplacement de produits dfaillants (FDR, Faulty Device Replacement).
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9.6 9.7
Ethernet TCP/IP Services Web et Transparent Ready
v File Transfer Protocol (FTP)

Il fournit les lments de base de transfert de fichiers. Le protocole FTP est utilis par de nombreux systmes pour changer des fichiers entre produits.
v TFTP : Trivial File Transfer Protocol

Cest un protocole simplifi de transfert de fichier, permettant galement de tlcharger du code un produit. Il peut, par exemple, tre utilis pour transfrer le code de dmarrage (boot code) dans une station de travail non quipe dunit de disque ou pour se connecter et tlcharger des mises jour de firmware de produits du rseau. Les produits Transparent Ready implmentent FTP et TFTP pour transfrer certaines informations entre les produits.
v NTP (Network Time Protocol)

Ce protocole est utilis pour synchroniser lheure dun produit (client ou serveur) depuis un serveur fournisseur. Selon le rseau utilis, il fournit partir de lheure universelle (UTC), une prcision de quelques millisecondes sur un rseau local (LAN) plusieurs dizaines de millisecondes sur un rseau tendu (WAN).
v SMTP (Simple Mail Transfert Protocol)

Il fournit un service de transmission dE-mail. Il permet lenvoi dE-mail entre un metteur et un destinataire par lintermdiaire dun serveur SMTP.
v SNMP (Simple network management protocol)

La communaut Internet a dvelopp ce standard pour permettre la gestion des diffrents composants dun rseau via un systme unique. Le systme de gestion du rseau peut changer des informations avec les produits agents SNMP. Cette fonction permet au gestionnaire de visualiser ltat du rseau et des produits, de modifier leur configuration et de remonter les alarmes en cas de dfaut. Les produits Transparent Ready sont compatibles SNMP et peuvent tre intgrs naturellement dans un rseau administr via SNMP.
v COM/DCOM (Distributed Component Object Model) ou OLE (Object Linking and Embedding).
Il sagit du nom de la technologie composant objet de Windows qui permet une communication transparente entre les applications Windows. Ces technologies sont utilises dans le logiciel serveur de donnes OFS (OLE for Process Control Factory Server).
9.7
Services Web et Transparent Ready

Comme nous lavons mentionn prcdemment, les services universels ne permettant pas un usage industriel. Les fabricants de constituant ont donc complt les services universels dInternet par des fonctions spcifiques aux automatismes. Schneider Electric a dvelopp une offre qui permet une communication transparente entre tous les niveaux que nous avons prsents ci-dessus et le WEB, il le dfinit comme tant lintgration des technologies web2 dans ses produits et services. Cette offre sappuie sur deux piliers : - Le rseau Ethernet industriel. - Les composants WEB. Dans le but doffrir des Services qui sont des fonctions permettant au client dexcuter des tches particulires, comme envoyer une information dun automate un autre ou dclencher une alarme.
2 Le terme "web technologie" est synonyme de "Internet technologie" et couvre : les protocoles internet, les langages de programmation tel que Java, html, xml, etc. ainsi que les outils qui ont rvolutionn la faon de partager les informations.
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9.7
b Services Ethernet industriel

En complment des services universels Ethernet (HTTP, BOOTP/DHCP, FTP, etc.), huit types de services de communication Ethernet peuvent tre fournis par les produits : - Service de messagerie Modbus TCP. - Service dchange dentres/sorties distantes : I/O Scanning. - Service de remplacement dquipement dfaillant : FDR (Faulty Device Replacement). - Service dadministration de rseau : SNMP. - Service de distribution de donnes Globale : Global Data. - Service de gestion de la bande passante. - Service de synchronisation de lheure : NTP. - Service de notification dvnement : SMTP (E-mail). Le tableau 11 positionne ces services par rapport aux diffrentes couches des rseaux.
A Fig. 11
Services et rseaux
Ces services de communication sont regroups en trois classes : - Classe 10 : services de base de communication Ethernet. - Classe 20 : services de gestion de communication Ethernet (niveau rseau et niveau produit). - Classe 30 : services avancs de communication Ethernet. Le tableau 12 dcrit succinctement ces services :
A Fig. 12
Les diffrents services
b Service de messagerie : Ethernet Modbus TCP

Modbus, le standard de communication de lindustrie depuis 1979 a t port sur Ethernet TCP/IP, pour constituer Ethernet Modbus TCP, protocole totalement ouvert sur Ethernet. Le dveloppement dune connexion Ethernet Modbus TCP ne ncessite aucun composant propritaire, ni achat de licence. Ce protocole peut tre port facilement sur nimporte quel produit supportant un stock de communication TCP/IP standard. Les spcifications peuvent tre obtenues gratuitement depuis le site Web : www.modbus-ida.org.
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9.7
Sa simplicit permet nimporte quel produit de terrain, tel quun module dentres/sorties, de communiquer sur Ethernet sans avoir besoin dun puissant microprocesseur ou de beaucoup de mmoire interne. Dues la simplicit de son protocole et au dbit important dEthernet 100 Mbit/s, les performances de Ethernet Modbus TCP sont excellentes. Ceci permet dutiliser ce type de rseau dans des applications temps rel, telle que la scrutation dentres/sorties. Comme le protocole application est identique sur Modbus liaison srie, Modbus Plus ou Ethernet Modbus TCP, il est permis de router les messages dun rseau sur lautre sans faire de conversion de protocole. Modbus tant implment au-dessus de la couche TCP/IP, les utilisateurs peuvent en plus bnficier du routage IP permettant des produits situs nimporte o dans le monde de communiquer sans se soucier de la distance qui les spare. Lorganisation IANA (Internet Assigned Numbers Authority) a attribu Ethernet Modbus TCP, le port fixe TCP 502. Ainsi Modbus devient un standard du groupement Internet. La taille maximale des donnes est de 125 mots ou registres en lecture et de 100 mots ou registres, en criture.
b Service dchange dentres/sorties distantes : I/O Scanning

Ce service permet de grer lchange dtats entre des entres/sorties distantes travers le rseau Ethernet. Aprs une simple configuration et sans besoin de programmation spcifique, la scrutation des entres/sorties est effectue dune manire transparente laide de requtes de lecture/criture selon le protocole client/serveur Ethernet Modbus TCP. Ce principe de scrutation, via un protocole standard, permet de communiquer avec nimporte quel produit supportant un Ethernet Modbus TCP. Ce service permet de dfinir deux zones de mots, lune rserve la lecture des entres, lautre lcriture des sorties (C Fig.13). Les priodes de rafrachissement sont indpendantes du cycle automate.
A Fig. 13
Service dchange dentres/sorties distantes
En fonctionnement, le module assure : - La gestion des connexions TCP/IP avec chacun des produits distants. - La scrutation des produits et la recopie des entres/sorties dans la zone de mots configure. - La remonte de mots dtat permettant de contrler le bon fonctionnement du service depuis lapplication automate. - Lapplication de valeurs de repli pr configures en cas de problme de communication.
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9.7
Une offre des produits matriels et logiciels permettant dimplmenter le protocole I/O Scanning sur tout type de produit connectable au rseau Ethernet Modbus TCP peut tre consulte sur le site Web Modbus-IDA (www.modbus-ida.org).
b Service de remplacement dquipement dfaillant : FDR (Faulty Device Replacement

Le service de remplacement dun produit dfaillant utilise la technologie standard de gestion dadresse (BOOTP, DHCP) et le service de gestion de fichiers FTP ou TFTP (Trivial File Transfer Protocol), ceci dans le but de faciliter la maintenance des quipements connects sur Ethernet Modbus TCP. Il permet de remplacer un produit en dfaut par un produit neuf en garantissant sa dtection, sa reconfiguration et son redmarrage automatique par le systme. Les principales tapes pour le remplacement sont : - Un produit utilisant le service FDR tombe en dfaut. - Un autre produit similaire est sorti du parc de maintenance, prconfigur avec le nom didentification (Device name) du produit en panne, puis rinstall sur le rseau. Selon les produits, ladressage peut seffectuer laide de slecteurs rotatifs (par exemple, E/S distribues Advantys STB, ou Advantys OTB) ou par le clavier intgr au produit (par exemple, variateurs de vitesse Altivar 71). - Le serveur FDR dtecte le nouveau produit, lui attribue une adresse IP et lui transfert les paramtres de configuration. - Le produit substitu vrifie que tous ces paramtres sont bien compatibles avec ses propres caractristiques et commute en mode oprationnel.
b Service dadministration de rseau : SNMP

Le protocole SNMP (Simple Network Management Protocol) permet, depuis une station gestionnaire de rseau, de surveiller et de contrler tous les composants de larchitecture Ethernet et ainsi den assurer un diagnostic rapide en cas de problme. Il permet : - Dinterroger les composants du rseau, tels que les stations informatiques, les routeurs, les commutateurs, les bridges ou les produits terminaux pour visualiser leur tat. - Dobtenir des statistiques du rseau sur lequel les produits sont connects. Ce logiciel de gestion de rseau respecte le modle traditionnel client/serveur. Nanmoins, pour viter la confusion avec les autres protocoles de communication qui utilisent cette terminologie, on parle plutt de gestionnaire de rseau ou dagent SNMP. Les produits Transparent Ready peuvent tre grs par nimporte quel gestionnaire de rseau SNMP, parmi lesquels HP Openview ou IBM Netview et bien sur loutil de gestion de rseau Transparent Ready ConnexView. Le protocole standard SNMP (Simple Network Management Protocol) permet laccs aux objets de configuration et de gestion qui sont contenus dans les MIB (Management Information Base) des produits. Ces MIB doivent respecter certains standards pour tre accessibles par tous les outils gestionnaires du march, mais selon la complexit des produits, les constructeurs peuvent ajouter certains objets dans la base de donnes MIB prive. La MIB prive Transparent Ready prsente des objets de gestion spcifiques aux services de communication Transparent Ready tels que Modbus, Global data, FDR, etc. Ces objets facilitent linstallation, la mise en uvre et la maintenance des produits.
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9.7
Les produits Transparent Ready supportent 2 niveaux de gestion de rseau SNMP : - Linterface MIB II Standard : un premier niveau de gestion de rseau est accessible via cette interface. Il permet au gestionnaire didentifier les produits composant larchitecture et de rcuprer des informations gnrales sur la configuration et le fonctionnement des interfaces Ethernet TCP/IP. - Linterface MIB Transparent Ready : la gestion des produits Transparent Ready est amliore via cette interface. Cette MIB prsente un ensemble dinformations permettant au systme de gestion de rseau de superviser tous les services Transparent Ready. Elle peut tre tlcharge depuis le serveur FTP de tout module Ethernet Transparent Ready dun automate programmable.
b Service de distribution de donnes Globales : Global Data (C Fig.14)

Le service Global Data assure la distribution en multicast de donnes en temps rel entre des stations appartenant un mme groupe de distribution. Il permet de synchroniser des applications distantes, ou bien de partager une base de donnes commune entre plusieurs applications distribues. Les changes sont bass sur un protocole standard de type Publication/souscription, garantissant des performances optimales avec un minimum de charge sur le rseau. Ce protocole RTPS (Real Time Publisher Subscriber) est promu par Modbus-IDA (Interface for Distributed Automation), et est dj un standard adopt par plusieurs constructeurs, 64 stations peuvent participer aux changes via Global Data au sein dun mme groupe de distribution. Chaque station peut : - publier une variable de 1024 octets. La priode de publication est configurable de 1 n priodes de la tche matre du processeur, - souscrire de 1 64 variables. La validit de chaque variable est contrle par des bits dtat (Health Status bits) lis un timeout de rafrachissement configurable entre 50 ms et 1 s. Laccs un lment de variable nest pas possible. La taille totale des variables souscrites atteint 4 K octets contigus. Afin doptimiser encore les performances du rseau Ethernet, les Global Data peuvent tre configures avec loption multicast filtering qui, en relation avec les switches de la gamme ConneXium assure la diffusion des donnes uniquement sur les ports Ethernet o existe une station abonne au service Global Data. Si ces switches ne sont pas utiliss, les Global Data sont mises en multicast sur tous les ports du switch.
A Fig. 14
Global Data
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9.7
b Service NTP de synchronisation de lheure

Le service de synchronisation de lheure est bas sur le protocole NTP (Network Time Protocol). Il permet de synchroniser lheure dun client ou dun serveur sur Ethernet TCP/IP depuis un serveur ou une autre source de temps de rfrence (radio, satellite, etc.). Les modules de communication Ethernet Modbus TCP : -140 NOE 771 11 de la plate-forme dautomatisme Modicon Quantum Unity V2.0 (ou plus) -TSX ETY 5103 de la plate-forme dautomatisme Modicon Premium Unity V2.0 (ou plus) disposent dun composant client NTP. Ces modules sont capables de se connecter un serveur NTP en utilisant une requte client (unicast), afin de mettre jour leur heure locale. Priodiquement (de 1 120 secondes), lhorloge du module est mise jour avec une erreur infrieure 10 ms pour les processeurs courants et infrieurs 5 ms pour les processeurs hautes performances. Si le serveur NTP nest pas joignable, le module Ethernet Modbus TCP se dirige vers un serveur NTP de secours (standby).
b Service SMTP de notification par E-mail

Ce service de notification, simple par E-mail, est programmable. Il permet lapplication automate de signaler un vnement sur conditions. Lautomate cre un E-mail automatiquement et de faon dynamique, pour alerter un destinataire dfini, connect localement au rseau ou distance. LE-mail peut contenir des variables, des alarmes et/ou des vnements. Il est noter que ce service est disponible avec les derniers modules de communication Ethernet pour automates Modicon Premium et Modicon Quantum, ainsi que les derniers processeurs avec connexion Ethernet des mmes automates, utiliss avec le logiciel Unity Pro. Un service plus complet et indpendant de lapplication automate, est galement disponible avec le module serveur Web actif FactoryCast HMI. Un mcanisme simple et efficace est utilis : des en-ttes de messages prdfinies sont lies avec le corps de lE-mail, lui-mme cr dynamiquement depuis les dernires informations de lapplication automate. Sur des conditions prdtermines, lapplication automate prpare le message. Par lutilisation dun bloc fonction, une des 3 enttes prdfinies est slectionne, un e-mail est cr, intgrant des variables et du texte (jusqu 240 octets) et envoy directement depuis lautomate. Chacune des trois en-ttes contient les lments suivants prdfinis : - La liste des destinataires de le-mail. - Le nom de lmetteur et sujet. Ces informations sont dfinies et mises jour par un administrateur autoris, utilisant les pages Web de configuration.
b Les services Web (C Fig.15)

Le niveau de service dun serveur Web est dfini par 4 classes de services identifies par une lettre :
v Classe A
Elle dfinit les quipements Transparent ready sans aucun services WEB.
v Classe B
Cest le niveau web de base. Il fournit la possibilit de grer des pages WEB statiques qui sont prconfigures dans un quipement Transparent ready. Il permet doffrir des services de diagnostic et de surveillance dquipement partir dun navigateur WEB standard.
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9.7
v Classe C
Cest le niveau Web configurable. Il permet la personnalisation du site WEB dun quipement Transparent Ready avec des pages WEB dfinies par lutilisateur pour les besoins de son application. En consquence le diagnostic et le controle du procd client peut seffectuer partir dun navigateur WEB standard. Loffre Factory Cast fournit ce niveau de fonctionnalit Web. Elle comprend galement les outils facilitant la gestion et la modification des sites WEB embarqus.
v Classe D
Cest le niveau Web actif. Il permet en plus de raliser du traitement spcifique directement dans lquipement Transparent Ready serveur WEB. Cette capacit de traitement permet de faire du pr-calcul, de la gestion dune base de donnes temps rel, de la communication avec des bases de donnes relationnelles et des envois de-mail. En consquence, la communication entre le navigateur et le serveur est rduite et optimise. Loffre Factory Cast HMI fournit ce niveau de fonctionnalit Web. Elle comprend galement les outils permettant la configuration des traitements effectuer dans lquipement Web serveur.
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A Fig. 15
Les services web
v Les produits Transparent Ready

Ils sidentifient par une lettre dfinissant le niveau de services Web, suivie par un nombre dfinissant le niveau de service de communication Ethernet. Par exemple : - Le produit de classe A10 correspond un produit sans service Web et avec les services de base Ethernet. - Le produit de classe C30 correspond un produit disposant dun serveur Web configurable et des services avancs de communication Ethernet.
219
9.7 9.8
Services Web et Transparent Ready Bus Can Open
Les services offerts par une classe suprieure incluent tous les services supports par une classe infrieure. Le choix des produits Transparent Ready se fait dans 4 grandes familles : - Produits de terrain (simples ou intelligents) du type capteurs et practionneurs. - Contrleurs et automates programmables. - Applications IHM (Interface Homme/Machine). - Passerelles et serveurs ddis. Le tableau de slection de la figure 16 permet le choix des produits Transparent Ready en fonction des classes de services souhaits.
A Fig. 16
Le choix des produits Transparent Ready
9.8
Bus Can Open

Le bus CAN (Controller Area Network) est un bus systme srie dvelopp par Bosch pour lautomobile. Il fut prsent avec Intel en 1985. Lobjectif tait de rduire la quantit de cbles dans les vhicules (il y a jusqu 2 Km de cbles par voiture) en faisant communiquer les diffrents organes de commande sur un bus unique et non plus sur des lignes ddies. Le but tant de rduire le poids des vhicules. La trs bonne immunit aux perturbations lectromcaniques associe la fiabilit de la transmission en temps rel a suscit lintrt des industriels. En 1991, nat le consortium CIA (= CAN in Automation). Son objectif est de promouvoir lapplication de CAN dans lindustrie (voir le site : http://www.can-cia.de/). En 1993, le CIA publie les spcifications CAL = CAN Application Layer qui dcrivent les mcanismes de transmission sans prciser quand et comment les utiliser. En 1995, le CiA dite le profil de communication DS-301 : CANopen. Plusieurs couches applications de niveau 7 sur la figure 17 ont t dfinies sur la norme CAN : - Can Open. - DeviceNet. - CAL. - SDS. - CAN Kingdom.
220
9.8
Bus Can Open
Enfin en 2001, la publication par le CIA de la DS-304 permis dintgrer des composants de scurit de niveau 4 sur un bus Can Open standard (CANsafe). Nous dveloppons la figure 17 les caractristiques techniques de Can Open.
A Fig. 17
Les couche du bus CAN
b Les avantages de Can Open

v Can Open utilise des trames courtes
Grce sa grande immunit aux perturbations lectromagntiques (EMI), Can Open, permet la machine ou linstallation deffectuer un travail prcis, mme dans un environnement de fortes interfrences. Les trames courtes Can Open et la connexion CANground fournissant les mmes possibilits pour chaque quipement connect au rseau, protgent contre les perturbations lectromagntiques (EMI).
v Can Open permet une transmission fiable

Lorsquun quipement Can Open transmet ses donnes, le systme gnre et prend en compte automatiquement la priorit du message. La perte dun tlgramme cause de problmes de collision est impossible, et la perte de temps en attendant le prochain tat inactif (idle) du rseau est vit. Can Open permet une transmission de donnes absolument fiable. Ceci constitue une des raisons pour lesquelles Can Open est utilis dans les quipements mdicaux ncessitant des rseaux fiables.
v Can Open supprime les pertes de temps

Les pertes de temps sont toujours consommatrices de temps et dargent. CANopen est conue afin de rduire ces pertes de temps autant que possible. Avec sa distance de Hamming de 6, Can Open possde une trs bonne dtection derreur, et un trs bon mcanisme de correction. Avec une probabilit de une erreur non dtecte en 1000 ans3, Can Open est le plus fiable des rseaux pour machines et installations.
3
1 bit derreur toutes les 0.7 s 500 Kbit/s, 8 h par jour, 365 jours par an
Dans le cas o le rseau dtecte une condition derreur, le chien de garde est la premire possibilit de surveillance de ltat de lquipement. Chaque message de diagnostic contient la source et la raison de lerreur, ce qui permet une raction rapide et une rduction des pertes de temps. Un diagnostic supplmentaire est dvelopp pour amliorer le diagnostic des quipements Can Open complexes, et pour maintenir le rseau. De plus, pour aider la dtection des erreurs alatoires, un historique des erreurs est disponible.
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9.8
Bus Can Open
v Can Open : Performance et flexibilit

La raison principale pour utiliser un rseau est sa performance et sa flexibilit sadapter exactement au contraintes de lapplication. Can Open fournit un dispositif unique pour ladaptation de la transmission de donnes. Bas sur le modle producteur/consommateur, Can Open permet pour la transmission de donnes, des communications de type diffusion gnrale, point point, changement dtat et cyclique. Ce qui veut dire que les donnes sont transmises uniquement si ncessaire, ou suivant une base de temps spcifique. Les objets donnes process (PDO) peuvent tre configurs individuellement. Les paramtres peuvent tre changer tout moment. A propos des performances Bien que Can Open soit trs flexible, la rponse du rseau est rapide. En moins de 1 ms, 256 points dentres/sorties numriques peuvent tre traits 1 Mbit/s4. Typiquement, Profibus-DP a besoin de environ 2 ms 12Mbit/s pour le mme type dchange de donnes. En plus de la rponse rapide, le contrle de priorits des messages peut tre chang. Can Open fournit les possibilits dadapter la transmission de donnes aux contraintes de lapplication.
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Source : Grid Control
v Can Open autorise une baisse des cots

Can Open combine facilit dinstallation avec quipements faible cot. Can Open na pas besoin dune liaison quipotentielle entre les quipements comme beaucoup de bus de terrain. Une mauvaise connexion entrane non seulement des erreurs de communication, mais peut aussi causer des dommages sur les quipements du bus de terrain. En outre, les composants pour Can Open sont produits en grande quantit, ce qui diminue leur prix. Schneider Electric fournit cet avantage de cot ses clients. Un prix de 10 20 % moindre par rapport dautres bus de terrain peut tre attendu.
b Prsentation du fonctionnement de CAN

CAN est un bus srie bas sur un modle publication-souscription. Dans ce modle, un diteur envoi un message aux souscrivants. CAN a t dvelopp en utilisant une architecture de type broadcast.
A Fig. 18 Le fonctionnement de CAN
Lexpditeur (diteur) met le message accompagn dun identifiant. Les destinataires (souscrivants) filtrent les messages du bus suivant leurs critres denvoi. Si ce message leur est destin, ils vont alors le lire et le traiter. Le destinataire devient alors un expditeur (C Fig.18). Le schma de la figure 18 nous montre le mode push (envoi) du modle publication-souscription. CAN peut aussi supporter le mode pull (rception) du modle publication-souscription. Un client peut dclencher lenvoi dun message partir dune demande de transmission distante. La demande de transmission distante (RTR Remote Transmission Requesf) est une trame CAN qui comporte les flags (bits dtat) RTR. Lorsque le producteur reoit une telle demande, il transmet la rponse associe (C Fig.19). Dans une architecture broadcast, les diffrents nuds du rseau peuvent mettre en mme temps. CAN rsout ce problme grce 2 mcanismes. Premirement, un expditeur surveille lartre de communication pour vrifier si un autre nud met dj. Si lartre de communication est libre, le nud commence mettre. Plusieurs nuds peuvent commencer mettre, mais jamais en mme temps. Ce problme est rsolu par un schma de priorit.
A Fig. 19
Les modes push et pull du modle publication-souscription
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9.8
Bus Can Open
Une trame CAN (C Fig.20) dbute avec un bit dbut de trame (SOT Start Of Trame). Onze bits didentification suivent, du plus significatif au moins significatif. Le bit suivant est le bit de demande dmission distance, qui est suivi de 5 bits de contrle et jusqu 8 octets de donnes utiles. Les bits de contrle sont : lID tendu (IDE), un bit rserv, et 3 bits codant la longueur en octet des donnes utiles dans la partie donne (DLC). Une squence de vrification de la trame (FCS Frame Check Sequence) jusqu 8 octets, suit les donnes utiles. Lmetteur transmet un bit rcessif dacquittement (ACK), qui est remplac par un bit dominant par les destinataires qui auront reu la trame sans erreur.
A Fig. 20
Trame CAN
Le bit fin de trame (EOF End Of Frame) indique la fin de la trame. Le bit IFS (Intermission Frame Space) du bus doit rester en position rcessive avant le dpart de la prochaine trame. Si aucun nud nest prt mettre, le bus restera en ltat. Le codage des bits possde 2 valeurs, dominante et rcessive. Si 2 nuds mettent en mme temps, le rcepteur ne verra que la valeur dominante. En codage binaire, la valeur 0 est dominante et la valeur 1 est rcessive. Lorsquun nud met, il est toujours entendu sur le bus. Sil met une valeur rcessive, et quil reoit un bit dominant, il sarrte dmettre et continue de recevoir le bit dominant. Ce mcanisme simple vite les collisions sur le bus CAN. Le message possdant lidentifiant le plus petit est prioritaire sur le bus. CAN est un bus systme accs multiple, avec coute de porteuse, dtection de collision et arbitrage des priorits des messages (CSMA/CD+AMP). Les collisions ne se produisant jamais, le bus CAN est souvent dcrit comme un CSMA/CA (accs multiple avec coute de porteuse et vitement de collision). La trame du message dcrite sur la figure 21 est une trame de base.
A Fig. 21
Trame de base de message sous CAN
Pour des applications qui ncessitent un plus grand nombre didentifiants, la trame CAN tendue de message a t dfinie. La trame tendue possde 18 bits identifiants supplmentaires situs dans len-tte, aprs les bits de contrle. Ce qui tend la gamme de 211 229 identifiants diffrents. Les deux types de trames peuvent coexister dans un seul bus.
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9.8
Bus Can Open
CAN possde plusieurs mcanismes diffrents pour dtecter des messages incorrects : - La squence de vrification de la trame (FCS) contient le contrle par redondance cyclique (CRC) de la trame. Le rcepteur vrifie le CRC de la trame et compare le rsultat la FCS. Sils ne sont pas gaux, cela signifie que la trame comporte une erreur CRC. - Le rcepteur dtecte les erreurs dans la structure de la trame. Si la trame a une structure dfectueuse, la trame comporte une erreur de format. - Le rcepteur dune trame publie un bit dacquittement (ACK) dominant si il a reu une trame sans erreur. Si lmetteur ne reoit pas ce bit dacquittement dominant, il met une erreur dacquittement. - CAN utilise le codage non retour zro (NRZ) avec bourrage de bits. Si lmetteur doit transmettre 5 bits gaux dans une ligne, il introduit un bit invers additionnel. Ce bourrage de bit permet au rcepteur de se synchroniser sur le train de bits. Les rcepteurs suppriment les bits de bourrages de la trame transmise. Si plus de 5 bits ont la mme valeur, le rcepteur dtecte une erreur de bourrage de bits. Il existe plusieurs niveaux dapplication des protocoles possible sur CAN, comme DeviceNet et Can Open, tant donn que CAN ne dfinit pas un niveau dapplication de protocole par lui-mme.
b Prsentation de Can Open

Can Open dfinit une couche dapplication et un profil de communication bas sur CAN.
v Can Open dfini les objets de communication (messages) suivants

Objet Objet Objet Objet donnes processus (PDO). donnes service (S00). gestion rseau (NMT). fonction spciale (SYNC, EMCY, TIME).
v Proprits
Transmission des donnes sries, base sur le CAN. Jusqu 1 Mbit/s. Efficacit denviron 57 %. Jusqu 127 nuds (quipements). Possibilit de plusieurs matres. Interoprabilits de diffrents quipements provenant de diffrents fabricants.
v Dictionnaire dobjet
Le dictionnaire dobjet (C Fig.22) est une interface entre le programme dapplication et linterface de communication.
A Fig. 22
Le dictionnaire dobjet Can Open
224
9.8
Bus Can Open
Objets donnes process (PDO) Les objets donnes process (PDO) sont utiliss pour leur rapidit de transmission des donnes process. Un PDO peut transporter des donnes utiles jusqu 8 octets, ce qui est le maximum pour une trame CAN. La transmission dun PDO utilise le modle producteur consommateur de CAN tendu par transferts synchroniss. Le transfert synchronis des PDOs sappuie sur le transfert des messages SYNC sur le bus CAN. Un PDO est envoy en mode cyclique aprs un nombre configurable (de 1 240) de messages SYNC reus. Il est aussi possible dattendre la disponibilit des variables du processus dapplication et denvoyer un PDO aprs la prochaine rception dun message SYNC. Ceci est appel le transfert synchronis acyclique. Objets donnes service (SDO) Les objets donnes services (SDO) sont prvus pour la transmission des paramtres. Les SDOs fournissent un accs au dictionnaire dobjet des quipements distants. Un SDO na pas de restriction de longueur. Si les donnes utiles ne sadaptent pas la trame CAN, elles seront divises en plusieurs trames CAN. Chaque SDO est acquitt. La communication SDO utilise la communication point point, avec un point agissant en tant que serveur et les autres en tant que clients. Objets gestion rseau (NMT) Les objets gestion rseau (NMT) changent les tats, ou contrlent les tats dun quipement Can Open (C Fig.23). Un message NMT est un message avec lidentifiant CAN 0. Ce qui fournit aux messages NMT le plus haut niveau de priorit. Le message NMT consiste toujours en 2 octets de donnes utiles dans la trame CAN. Le premier octet contient la commande NMT encode. Le second octet contient lID du nud adress. Un quipement CANopen dmarre dans ltat initialisation une fois le bouton de mise en service appuy. Lquipement effectue ensuite son initialisation. Lorsque lquipement a termin son initialisation, il fournit un objet NMP de dmarrage afin de prvenir le matre. Le protocole de dtection de collision pour la surveillance de ltat de lquipement est implment avec les objets NMT. Objets fonctions spciales (SYNC, EMCY, TIME) Can Open doit avoir un producteur SYNC pour synchroniser les actions des nuds Can Open. Un producteur SYNC met (priodiquement) lobjet SYNC. Lobjet SYNC possde lidentifiant 128. Ceci peut entraner lapparition dun retard (Pte) due la priorit de ce message. Lerreur interne dun quipement peut dclencher un objet urgence (EMCY). La raction des clients EMCY dpend des applications. Le standard Can Open dfinit plusieurs codes durgence. Lobjet urgence est transmis dans une trame CAN unique de 8 octets. Une trame CAN avec lID CAN 256 et 6 octets de donnes utiles peut tre utilise pour transmettre lheure du jour plusieurs noeuds Can Open. Cet objet temps (TIME) contient la valeur de la date et de lheure dans lobjet de type Time-Of-Day. Mcanismes de surveillance (Watchdog) Can Open possde 2 mthodes de surveillance de ltat des quipements. Un gestionnaire rseau peut scruter rgulirement chaque quipement des intervalles de temps configurables. Cette mthode est appele Node guarding. Cette technique est cependant consommatrice de bande passante.
A Fig. 23
Les objets gestion rseau (NMT) sous Can Open
225
9.8
Bus Can Open
Un autre mcanisme est lenvoi rgulier dun message de la part de chaque quipement. Cette mthode permet dconomiser la bande passante par rapport la mthode dite Node guarding. Longueur du rseau et dbit La longueur est restreinte par le dbit d au procd de priorit par bit (C Fig.24).
Dbit (Kbit/s) Longueur maxi (m) A Fig. 24 1000 20 800 25 500 100 250 250 125 500 50 1000 20 2500 10 5000
Le procd de priorit par bit
Dans les documents concernant Can Open, la longueur maximale la plus souvent rencontre pour un dbit de 1 Mbit/s est de 40 m. Cette longueur est calcule sans isolation lectrique comme utilise dans les quipements Can Open de Schneider Electric. En tenant compte de lisolation lectrique, la longueur minimum calcule du bus est de 4 m 1 Mbit/s. Cependant, lexprience a montr quen pratique, la longueur maximum est de 20m.
A Fig. 25
Tableau des limites de longueur concernant les drivations
Limitation de longueur concernant les drivations. Les limitations concernant les drivations doivent tre prises en compte et sont fixes par les paramtres donns en figure 25. (1) L maxi : longueur maximum dune drivation. (2) EL maxi toile locale : valeur maximale de la longueur cumule des drivations un mme point lorsquun botier de drivation multiport est utilis pour crer une topologie toile locale. (3) Intervalle mini : Distance minimum entre 2 botiers de drivation. Longueur maximum des drivations en un mme point. Cette valeur peut tre calcule cas par cas pour chaque drivation : lintervalle minimum entre deux drivations est gale 60% de la longueur cumule des drivations au mme point. (4) EL maxi (m) de tous les bus : valeur maximale de la longueur cumule de lensemble des intervalles et des drivations sur le bus.
226
9.8
Bus Can Open
b Association selon les classes de conformit

Schneider Electric a dfini les classes de conformits pour les quipements matres et esclaves Can Open de manire similaire la classification pour Ethernet Modbus TCP et les services Web. Les classes de conformits dfinissent quel dispositif un quipement peut supporter et assurent une compatibilit ascendante des fonctionnalits de chaque classe (C Fig.26).
A Fig. 26
Tableau de choix des classes de conformit
227
9.8 9.9 9.10
Bus Can Open Synergie Ethernet et Can Open Bus AS-Interface (AS-I)
Le tableau 27 montre les meilleures associations de produits possibles selon les classes de conformit.
Classe de conformit M10 M20 M30 A Fig. 27 Classe de conformit et des meilleures associations de produit S10 Association possible S20 Restriction d'utilisation S30
Il est cependant possible dutiliser un quipement esclave avec un matre de classe de conformit infrieure (ex. S20 avec M10), ou un quipement matre avec un esclave de classe de conformit suprieure (ex. M10 avec S20), en utilisant uniquement les quipements supports par la classe de conformit de niveau infrieur.
9.9
Synergie Ethernet et Can Open

Un profil commun de communication (DS-301) dfinit entre autre lallocation des identifieurs COB-ID pour chaque type de message. Des profils propres chaque famille de produits, tels que les E/S tout ou rien (DS-401), E/S analogique, variateurs de vitesse (DS 402), encodeurs, dcrivent les diffrents objets associs. CAN in Automation et Modbus-IDA ont travaill ensemble pour crer une norme qui permette une transparence totale entre Can Open et Ethernet Modbus TCP. Cette collaboration a donn comme rsultat la spcification CiA DSP309-2, dfinissant les standards des communications entre un rseau Ethernet Modbus TCP et un bus Can Open. La spcification dfinit les services de "mapping" permettant des quipements Can Open de communiquer dans un rseau Ethernet Modbus TCP travers une passerelle (C Fig.28).
A Fig. 28
Communication de Can Open dans un rseau Eternet Modbus TCP
Laccs aux informations dun quipement Can Open est possible en lecture et en criture par un grand nombre de fonctions de contrle dquipement.
9.10
Bus AS-Interface (AS-I)

De nos jours les machines disposent de nombreux capteurs et actionneurs avec trs souvent la ncessit d'extension et d'intgration de la scurit. AS-Interface est le rseau niveau capteurs / actionneurs qui correspond aux besoins des systmes d'automatismes industriels. Le rseau AS-Interface vhicule la puissance et les donnes ncessaires sur un seul cble compos de deux fils. Les constituants utiliss sur ASInterface peuvent tre facilement remplacs l'identique lors de la maintenance, le nouvel esclave reoit automatiquement l'adresse du produit remplac. AS-Interface est une alternative conomique au cblage parallle entre les automates et les capteurs / actionneurs. L'ensemble de l'offre Schneider Electric est conforme au standard dfini par l'organisme AS-international association. AS-Interface est un systme ouvert qui garantie l'interchangeabilit et l'interoprabilit entre les diffrents produits du march.
228
9.10
AS-Interface est un protocole mature qui a prouv depuis plus de 10 ans sa facilit d'usage et sa fiabilit dans diffrents domaines tel que le convoyage, la manutention, l'assemblage, illustrs sur la figure 29.
A Fig. 29
AS-Interface
1 2 1 2
Interface IP20 Interface IP67 Constituant de contrle Constituant de dialogue
1 2 1 2
Moniteur de scurit Interface de scurit Alimentation puissance Maitre AS-I
AS-Interface est caractris par un cble jaune (C Fig.30) et une forme particulire, qui permet d'viter les inversions entre les deux fils. Ce cble auto-cicatrisant utilise une prise vampire qui autorise le raccordement et le dplacement dun capteur/actionneur sans laide doutil. AS-Interface est exclusivement un bus de terrain de type matre/esclave qui comprend un "matre" (PC, API, Contrleur ) charg d'assurer la gestion des tats des capteurs/actionneurs et de les transmettre lautomatisme. D'autres atouts sont mettre l'actif d'AS-Interface comme une topologie libre, que ce soit en toile ou en ligne le rseau fonctionne.
9
A Fig. 30 Constituants de lAS-Interface
Pendant dix ans, AS-Interface ne sut grer que des capteurs/actionneurs tout ou rien. Certains fournisseurs proposaient des versions analogiques lentes comme la mesure de temprature ou de niveau, mais chaque fois les produits taient propritaires, et le nombre d'adresses limit 31 rendait l'utilisation de l'analogique marginale. Le consortium a lanc une nouvelle version, la V2. Avec elle, le nombre d'adresses double avec un total de 62 esclaves tout ou rien possibles par matre. Mais la grande volution est sa capacit recevoir des capteurs/actionneurs de type analogique. Un panachage est possible entre les capteurs analogiques et ToR. Dans ce dernier cas le nombre d'esclaves connectables va diminuer, mais il restera dans le domaine du possible. Avec ce profil analogique, il est possible de relier n'importe quel capteur/actionneur analogique sur n'importe quel matre AS-Interface.
229
9.10
Cette nouvelle version amne aussi des changements au niveau du diagnostic du rseau. Dans la version premire, seuls les dfauts du rseau taient dtects La V2 prend en compte, tous les dfauts internes des modules. Bien entendu, la comptabilit -sur un mme rseau- de la V2 et la V1 est assure.
b Les avantages dAS-Interface (C Fig.31)

La simplicit La simplicit du systme de cblage est due : Lusage dun cble unique pour raccorder tous les actionneurs et capteurs dans un systme dautomatisme. La gestion des communications intgre aux produits. Les cots peuvent tre rduits jusqu 40 % par : Rduction des temps de conception, installation, mise en service et volutions. Espace gagn dans les enveloppes, grce des produits plus compacts et llimination des enveloppes intermdiaires depuis que la majorit des fonctions peuvent tre dlocalises sur la machine. Elimination des canalisations des cbles de contrle. AS-Interface permet damliorer la fiabilit, la disponibilit oprationnelle et la scurit : Les erreurs de cblage ne sont plus possibles. Pas de risque de mauvaise connexion. Haute immunit aux interfrences lectromagntiques (EMC). Les fonctions de scurit de la machine peuvent tre totalement intgres dans AS-Interface. Les avantages de lAS-Interface
La rduction des cots
La scurit
A Fig. 31
230
9.10
b Les composants dAS-Interface

Ils sont regroups en familles (C Fig.32), nous invitons le lecteur se reporter aux catalogues de produits de Schneider Electric pour plus d'informations.
Les interfaces pour produits gnriques Ils permettent nimporte quel produit standard (capteur, actionneur, dmarreur, etc.) d'tre connect sur un rseau AS-Interface. Ils permettent une grande libert dans le choix et sont particulirement adapts aux modifications et amliorations des machines qui taient prcdemment ralises en cblage conventionnel. Ces interfaces sont disponibles pour montage en en enveloppes (IP20) ou en montage direct sur la machine (IP67). Les interfaces ddis (modules de communication...) permettent la communication avec le cble AS-Interface. Les composants ddis intgrent une interface et peuvent donc tre connects directement sur le cble ASInterface. Ils autorisent un cblage trs rapide, mais offre un choix moins large que les composants gnriques. C'est le composant central du systme, sa fonction est de grer les changes de donnes avec les interfaces et composants (appels aussi esclaves) rpartis dans l'installation. Il peut recevoir : 31 interfaces ou composants en version V1 (temps cycle 5ms) 62 interfaces ou composants en version V2 (temps de cycle 10ms Le matre est : Soit intgr dans un contrleur programmable, sous la forme d'une extension par exemple, Soit connect au bus de terrain, il s'agit alors d'une passerelle. Cest une source trs basse tension de 29.5 31.6V pour les interfaces, et composants aliments travers le cble AS-Interface. elle est protge contre les surtensions et les court-circuits. Seul ce type d'alimentation peut tre utilis sur une ligne AS-Interface. Comme le cble AS-Interface est limit en courant, il est parfois ncessaire d'adjoindre une source supplmentaire pour certains circuits, en particulier pour les actionneurs. Le cble jaune, connect lalimentation de puissance, assure les deux fonctions suivantes : - Transmettre les donnes entre le matre et les esclaves. - Alimenter les capteurs et actionneurs. Le cble noir, connect la source auxiliaire 24V fourni la puissance aux actionneurs mais aussi aux capteurs qui possdent des entres isoles. Le profile mcanique de ces cbles rend impossible tout inversion de polarit, le matriau utilis permet une connexion rapide et fiable des diffrents composants. La dconnection d'un produit, pour modification de l'quipement par exemple, le cble retrouve sa forme d'origine par auto-cicatrisation Ces cbles supportent 8A maximum et sont disponibles en deux versions : - En caoutchouc pour les applications standards. - En TPE pour les applications ou le cble est soumis aux projections d'huile. Les informations standard du processus peuvent tre transmises en mme temps et sur le mme mdia que les informations relatives la scurit jusquau niveau 4 du standard EN 60954-1. L'intgration dans AS-Interface se fait par l'adjonction d'un moniteur et de composants de scurit connects sur le cble jaune AS-Interface. Les informations de scurit sont changes seulement entre le moniteur de scurit et ses composants, ceci est transparent pour les autres fonctions standards. De ce fait, un systme de scurit peu tre ajout sur une installation AS-i existante.
Les interfaces ddis et composants
Le matre
Lalimentation AS-Interface
Le cble plat
Solutions de scurit sur AS-Interface (Voir le chapitre 6 ddi la scurit)
Le terminal dadressage Puisque les composants sont connects en parallle sur le bus AS-Interface, il est ncessaire d'assigner une adresse diffrente chacun. Cette fonction est assure par un terminal qui se raccorde individuellement aux diffrents composants A Fig. 32 Les composants dAsi-Interface
231
9.10
b Principe de fonctionnement du rseau AS-i

v Connectique
Le systme de raccordement utilis est appel communment prise vampire Le connecteur comporte deux aiguilles qui effectuent la liaison lectrique par percement de lisolant du cble. Les deux parties du connecteur sont ensuite vises lune sur lautre pour assurer la qualit de la connexion. Ce systme de connecteur (C principe figure 33) est normalis et permet de raliser facilement tout type dquipement jusqu des niveaux de protection IP67.
A Fig. 33
v Modulation des signaux

Principe du raccordement As-i
De part sa conception le rseau As-i fonctionne sans adjonction de bouchon de terminaison et ce quelque soit la topologie utilise. Le principe utilise la modulation du courant base sur un encodage Manchester, deux inductances situes dans lalimentation convertissent ce signal en tension sinusodale. La forme du signal gnr vite de blinder le cble (C Fig.34).
v Longueur du rseau
La longueur du rseau est conditionne par la dformation du signal et par la chute de tension en ligne. La distance maximale entre deux esclaves ne doit pas dpasser 100m (C Fig.35). Cette distance peut tre augmente par ladjonction de rpteurs avec les limites suivantes : - deux rpteurs au maximum par ligne, - la distance maximale avec le matre ne doit pas dpasser 300m, - lutilisation dune terminaison passive permet dtendre la distance de 100m 200m, - une terminaison active permet datteindre 300m.
A Fig. 34
Forme des signaux courant et tension
A Fig. 35
Longueurs limites du rseau As-i
232
9.10
v Principe du protocole
Le principe de communication est bas sur un protocole un seul matre. Le matre systme interroge les esclaves tour de rle, ceux-ci rpondent en envoyant les donnes requises (C Fig.36). Quand tous les esclaves ont t interrogs, le cycle se rpte et continue indfiniment. Le temps de cycle dpend du nombre d'esclaves du systme et se dtermine facilement.
A Fig. 36
Trames matre et esclave
As-i utilise plusieurs mthodes pour garantir la suret du transfert de donnes. Le signal est vrifi par le rcepteur, sil na pas la forme requise il nest pas pris en compte. Lutilisation dun bit de parit associ un message court (7 et 14 bits) assure lintgrit logique de linformation. Le temps mort du matre provoque lacquittement (C fig.37).
A Fig. 37
Constitution du temps de rponse
La dure dun bit est de 6 s. A la vitesse de 166.67 Kbits/s -en ajoutant lensemble des bits de pause- le temps de cycle maximum ne dpassera pas 5082 s. Chaque cycle se dcompose en trois parties - change de donnes, - gestion du systme, - mise jour/insertion d'un esclave. Le profil AS-Interface du matre dtermine ses capacits exactes. En gnral, il possde les fonctions suivantes : - initialiser le systme, - identifier les esclaves connects, - transmettre les paramtres esclaves aux esclaves, - assurer l'intgrit des changes de donnes cycliques avec les esclaves, - grer les diagnostics du systme (tat de fonctionnement des esclaves, contrle du bloc d'alimentation, etc.), - communiquer toutes les erreurs dtectes au contrleur du systme (automate, etc.), - reconfigurer les adresses des esclaves si le systme subit une quelconque modification. Les esclaves dcodent les demandes provenant du matre et leur rpondent immdiatement. Toutefois, un esclave ne rpondra pas des commandes errones ou inappropries venant du matre. Les capacits fonctionnelles d'un esclave sont dfinies par son profil AS-Interface.
233
9.10
b Topologie et cblage d'AS-Interface

L'absence de restrictions permet toute sorte de configurations du systme et de liaisons entre les capteurs et actionneurs, en voici quelques illustrations (C fig.38).
A Fig. 38
Types de rseaux possibles
b Les versions dAS-Interface

La premire version (V1) t suivi d'une nouvelle volution V2.1 qui intgre les amliorations suivantes : - possibilit de connecter un maximum de 62 esclaves, la V1 n'en acceptant que 31, - possibilit de transmettre un message "dfaut priphrique" au matre sans inhiber l'esclave qui conserve sa possibilit de fonctionner lorsque la continuit de service est critique, - prise en compte des esclaves analogiques.
b Profil
Le profil d'un quipement AS-Interface dtermine ses capacits. Deux produits AS-Interface ayant les mmes fonctions et le mme profil fonctionnent exactement de la mme manire, quels que soient les fabricants. Ils sont interchangeables l'intrieur d'un mme systme. Le profil est fix en usine au moyen de deux ou trois caractres figs dans l'lectronique interne de l'quipement. Il ne peut pas tre modifi. Jusqu' prsent, plus de 20 profils ont t dfinis par l'association AS-i. Ils sont dcrits dans la suite de ce sous-chapitre.
234
9.10
Le tableau 39 donne les compatibilits entre les diffrentes versions

Esclave V1 Esclave V2.1 avec adressage standard Compatible mais les dfaults de priphrique ne sont pas signals Compatible Esclave V2.1 avec adressage tendu Non compatible Compatible Esclave analogique
Maitre V1 Maitre V2 A Fig. 39
Compatible Compatible
Non compatible Compatible
Les versions dAs-Interface : les compatibilits
v Profils du matre
Les profils du matre dfinissent les capacits individuelles de chaque type de matre AS-Interface. Il existe quatre types de profils du matre : M1, M2, M3, M4, cette dernire est compatible avec les versions prcdentes.
v Profils d'esclave
Tous les esclaves disposent d'un profil, ce qui signifie qu'ils sont considrs comme des priphriques "asifis" comportant un circuit ASIC. Font partie de cette catgorie les composants ddis (tels que les actionneurs intelligents) et les interfaces (qui connectent des composants traditionnels au systme AS-Interface). Les profils, semblables des cartes d'identit, ont t dfinis afin de distinguer les actionneurs et les capteurs en les rpartissant dans de grandes familles. Le systme des profils est particulirement utile lorsqu'il s'agit de remplacer un esclave. Par exemple, deux actionneurs fabriqus par diffrents constructeurs mais ayant le mme profil sont fonctionnellement interchangeables sans programmation ni adressage.
9.11
Conclusion
Lemploi de rseaux de communication dans les architectures dautomatisme industriel permet daugmenter leur flexibilit et donc de rpondre aux besoins dadaptation des machines et des installations. Se faisant, ils obligent des choix qui ncessitent des connaissances particulires afin deffectuer les bonnes slections parmi la multitude de rseaux de communication existants. Des critres simples sont applicables : ouverture, standardisation et adquation : - Choisir un rseau ouvert, par opposition un rseau propritaire, permet de rester libre du choix de ses fournisseurs de produits dautomatisme. - Choisir un rseau standardis au niveau international permet de garantir sa prennit et son volution. - Choisir la bonne adquation entre le besoin de la machine ou de linstallation et les performances du rseau permet doptimiser son investissement. Ce dernier point est celui qui, vraisemblablement, ncessite une connaissance prcise de loffre des rseaux de communication qui longtemps ont t perus comme complexe, tant pour les slectionner, que pour les mettre en uvre ou les maintenir. Les fournisseurs ont tous travaill pallier cette difficult. Schneider Electric a pour sa part dcid de ne proposer que des rseaux de communication rellement ouverts, bass sur des standards internationaux et adapts aux besoins des diffrents niveaux dune architecture dautomatisme en dfinissant des classes dimplmentation qui permettent un choix simple et optimal.
235
10
236
chapitre
Traitement de donnes et logiciel
A partir des 4 grands mtiers client : Prsentation des exemples concrets darchitectures (schma, produits et logiciels) Prsentation dun gnrateur dapplication dans un contexte collaboratif
10. Traitement de donnes et logiciel
Sommaire
1 2
10.1 10.2 10.3 10.4 10.5 10.6 Dfinition Introduction Programmation, configuration et langages Catgories dapplications UAG : Gnrateurs dapplications Dfinition des principales abrviations employes
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3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 M
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237
10.1 10.2
Dfinition Introduction
Ce chapitre aborde la fonction de traitement introduite dans le premier chapitre, il est complt par une prsentation des logiciels utiliss dans lentreprise et leurs interactions avec ceux de traitement des automatismes. Contrairement dautres chapitres, nous napprofondirons pas certains concepts comme les systmes, les langages de programmation, etc. Nous renvoyons les lecteurs aux nombreux ouvrages qui traitent de ces sujets.
10.1
Dfinition
On nomme automate programmable industriel (API) un dispositif lectronique programmable destin la commande de processus industriels par un traitement squentiel. Il envoie des ordres vers les effecteurs (Partie Oprative ou PO) partir de donnes dentres (capteurs), de consignes et dun programme. Un Automate Programmable Industriel, API (en anglais Programmable Logic Controller, PLC) est un dispositif similaire un ordinateur, utilis pour automatiser des processus comme, par exemple, la commande des machines sur une chane de montage dans une usine. L o les systmes automatiss plus anciens employaient des centaines ou des milliers de relais et de cames, un simple automate suffit. On nomme automaticien les programmeurs de ces Automates Programmables Industriels.
10.2
Introduction
Les automates industriels programmables (API) sont ns dans les annes 70. Leur premire fonction a consist assurer les logiques squentielles ncessaires au fonctionnement des machines et des processus. Leurs cots les ont cantonns au dpart sur les grands systmes. Des volutions technologiques majeures ont profondment restructur la fonction de traitement : - Les langages se sont unifis et normaliss, la norme IEC 61131-3 en dfinit les diffrents types. - Lapproche systme sest gnralise, les notions de schmas ont cd la place aux blocs fonctions. - La gnralisation du numrique permet de traiter aussi bien les grandeurs numriques, que les grandeurs analogiques avec une conversion pralable analogique/numrique. - La baisse du cot des composants lectroniques permet, mme pour des applications simples de remplacer les systmes relais par des automates programmables. - Les bus de communication utiliss pour les changes de donnes concurrencent avantageusement le cblage conventionnel. - Les technologies logicielles utilises dans la bureautique et lentreprise sont de plus en plus utilises dans les automatismes industriels. - Les interfaces de dialogue entre lhomme et la machine voluent galement en devenant programmable afin doffrir plus de flexibilit.
238

10.3
10.3
Programmation, configuration et langages
Programmation, configuration et langages

Un programme dautomatisme comporte un ensemble dinstructions qui doivent tre excutes dans un certain ordre par un processeur. Le terme programme est souvent utilis comme synonyme de logiciel. Bien que la majeure partie des logiciels soit compose de programmes, ils ncessitent souvent les fichiers de ressources qui contiennent des donnes de toutes sortes qui ne font pas partie du programme. Cela permet dintroduire le terme configurer. Configurer consiste non programmer, mais renseigner un logiciel en lui fournissant les donnes ncessaires sa bonne excution. A titre dexemple, un systme de traitement deau peut, en partant du plus simple vers le plus complexe, tre constitu dun programme simple pour maintenir le niveau de leau dans un rservoir entre deux niveaux, en ouvrant et fermant une vanne lectrique. Un arrangement lgrement plus complexe pourrait impliquer une balance sous le rservoir (comme entre) et un contrleur dcoulement (comme rsultat) permettant leau de couler un dbit fix. Une application industrielle, tel que le traitement deaux uses, commande plusieurs rservoirs. Chaque rservoir doit satisfaire de multiples conditions telles que : - tre rempli entre deux limites mini et maxi. - Avoir un pH dans une certaine fourchette. - Avoir un certain dbit.
b Langages normaliss
La Commission lectrotechnique internationale (CEI) ou IEC en anglais, a labor la norme IEC 61131 pour les automates programmables qui dans sa partie 3 (IEC 61131-3) dfinit les diffrents langages de programmation : IL (Instruction List) Le langage List est trs proche du langage assembleur, on travaille au plus prs du processeur en utilisant lunit arithmtique et logique, ses registres et ses accumulateurs. ST (Structured Text) Ce langage structur ressemble au langage C utilis pour les ordinateurs. LD (Ladder Diagram) Le langage Ladder (chelle en anglais) ressemble aux schmas lectriques et permet de transformer rapidement un ancien programme fait de relais lectromcaniques. Cette faon de programmer permet une approche visuelle du problme. FBD (Function Bloc Diagram) Le FBD se prsente sous forme de diagramme : cest une suite de blocs, reliables entre eux, ralisant tout type de fonctions des plus simples au plus sophistiques. Le GRAFCET (acronyme de GRAphe Fonctionnel de Commande Etapes/Transitions ). Cest un mode de reprsentation et danalyse dun automatisme, particulirement bien adapt aux systmes volution squentielle, cest-dire dcomposable en tapes. Dans la programmation dun automate, il est possible de choisir de programmer en SFC, de faon trs proche du G (le Grafcet IEC848 devnt une norme internationale en 1988 sous le nom de Sequential Function Chart (SFC)). Derrire chaque action est associ un programme crit en IL, ST, LD ou FBD.
10
239

10.4
10.4
Catgories dapplications
Les volutions technologiques lies celles des besoins des utilisateurs ont donn naissance une large palette dautomates qui peuvent se caractriser par : - La partie matriel (hardware) tel que la puissance de traitement, le nombre et les caractristiques des entres/sorties, la vitesse dexcution, les modules spcialiss (commande daxes, communication, etc.) - La partie logicielle (software) qui au del du langage de programmation dispose de fonctions plus labores et de capacits de communication et dinteraction avec les autres logiciels de lentreprise. Notre propos sera de les prsenter travers des applications types qui serviront orienter les choix du lecteur. Nous lui conseillons ensuite de se reporter aux documentations propres chaque produit. Nous avons vu dans lintroduction de ce guide la notion darchitecture dautomatismes et dimplmentations prfres, selon le profil du client. Nous pouvons rpartir les solutions prsentes en quatre catgories : A - Solutions Electricien Les applications sont simples, autonomes et figes. Les critres de choix seront guids par la facilit de prise en main des produits, le faible cot de la solution et la simplicit de la maintenance. B - Solutions Automaticien-mcanicien Les applications sont exigeantes en performances mcaniques (prcision, rapidit, asservissement de mouvements, changement de gamme, etc.), le choix de larchitecture et du traitement seront essentiellement conditionns par la recherche de performances. C - Solutions automaticien Les automatismes sont complexes par le volume et la diversit des informations traiter, telles que la rgulation, les interconnexions entre automates, le nombre des entres/sorties, etc. D - Solutions Automaticien-producticien Les automatismes de production doivent sintgrer dans larchitecture informatique de lusine. Ils doivent sinterfacer et changer avec les logiciels de production, de gestion, etc. Repositionnons sur la figure 1 ces catgories sur les implmentations prsentes dans le Guide de choix des automatismes du chapitre 1.
A Fig. 1
Catgories d'applications et profils d'utilisateurs
240
10.4
b Solutions Electricien
Les solutions simples utilisent quelques relais lectromcaniques pour raliser les squences dautomatisme. Les dernires gnrations de petits automates, faciles demploi, deviennent comptitives partir de quelques entres/sorties et offrent de nouvelles possibilits sans pour autant ncessiter lexpertise en programmation. Les applications types se retrouvent dans les marchs suivants : - Industriels : machines simples et fonctions complmentaires des systmes dcentraliss. - Btiments et services : gestion de lclairage, accs, contrle, surveillance des locaux, chauffage, ventilation, climatisation.
v Application dun automate Zelio

La configuration que nous prsentons ci-dessous convient aux applications de la figure 2.
Application Description Exemple
Station de pompage mobile Cette application permet de remplir et de vider des rservoirs. Lutilisation dun variateur de vitesse facilite ladaptation la viscosit des fluides. Porte automatique Permet louverture et la fermeture de portes dusines.
Fentre lectrique
Permet de rguler lair dans une jardinerie.
A Fig. 2
Exemples d'applications d'un automate Zelio
A Fig. 3
Schma d'application bas sur un automate Zelio
Lutilisation dun variateur de vitesse permet de faire varier progressivement la vitesse du moteur (C Fig.3), dans le cas dun besoin de commande en tout ou rien, un contacteur associ son relais thermique sera utilis. Cet ensemble comporte : - un automate Zelio Logic, - une alimentation courant continue 24V DC Phaseo, - un variateur de vitesse Altivar 11, - une protection par disjoncteur moteur GV2, - une signalisation par colonne lumineuse XVB, - le sectionnement par un interrupteur Vario VCF. Les variables du variateur (temps, vitesse, contrle) sont paramtrables directement sur lAltivar 11 ou par le logiciel Powersuite. La programmation du Zelio peut tre faite directement sur le module ou par le logiciel Zeliosoft install sur un PC. Nous allons illustrer cette dernire possibilit par une copie dcran en figure 4 qui prsente une logique ralises par des FDB (Function Bloc Diagram).
10
A Fig. 4
Copie d'cran du logiciel Zeliosoft
241
10.4
v Application dun automate Twido

Lutilisation de ce type dautomate permet la ralisation dapplications simples qui pourront tre surveilles ou contrles distance en utilisant un modem connect sur le rseau tlphonique (RTC). La figure 5 donne quelques exemples :
Ventilation
Contrle dun systme de ventilation dans un btiment industriel. La mesure de la temprature asservit la mise en service et larrt de la ventilation. Contrle dun systme de chauffage dun immeuble.
Chauffage
Contrle distance dune fontaine
Contrle dune fontaine intgre dans linfrastructure dune compagnie de services. Le systme est contrl distance par lintermdiaire dun modem. Lapplication contrle et nettoie le filtre dune usine de distribution deau. Avec une squence de nettoyage par air suivi par un rinage leau. Il est aussi possible de contrler le systme distance par modem.
Contrle du nettoyage du filtre dans usine de distribution deau
A Fig. 5
Exemples dapplications dun automate Twido
v Schma type
Le systme est dvelopp partir dun automate Twido (C Fig.6). Le contrle et la visualisation sont assurs par un clavier/cran Magelis. La scurit est assure par un arrt durgence sur linterrupteur principal.
A Fig. 6
Schma d'application bas sur un automate Twido
242
10.4
Le cblage est ralis en fil fil. Lautomate contrle le dmarreur et gre les messages du module dalarme. Ce systme inclut les composants matriels suivants : - Un automate Twido Modular (PLC). - Une alimentation courant continu Phaseo power supply (PS). - Un dmarreur TeSys-U Starter Controller (SC). - Un clavier/cran Magelis XBT-N (HMI). - Un moteur triphas standard. Ainsi que les logiciels suivants : - Logiciel de programmation Twidosoft Version 2.0. - Logiciel de configuration Magelis XBTL1003M V4.2. La copie dcran figure 7 du logiciel Twidosoft illustre une programmation en Ladder qui est rversible en List. Le logiciel intgre un jeu important dinstructions et un navigateur intgr permet daccder directement tous les objets.
A Fig. 7
Copie d'cran du logiciel Twidosoft
b Solutions Automaticien-mcanicien
Des applications exigent des performances quil est difficile dobtenir sans associer troitement les fonctions de traitement, dacquisition et de commande de puissance. Pour cette raison, lasservissement est directement trait par la fonction commande de puissance, soit en analogique, soit par des bus rapides (Canopen, etc.) ou bien par des bus spcialiss (Sercos, etc). Ce type darchitecture se retrouve aussi bien sur des variateurs de vitesse pour moteurs asynchrones que pour moteurs synchrones (systmes boucls). La ncessit dassocier un traitement squentiel de variables analogiques et tout ou rien a pouss les constructeurs ajouter sur les variateurs de vitesses : - des cartes dentres/sorties, - des cartes de communication, - des cartes de traitements de type automates programmables. Ces solutions sont aussi bien utilises dans des applications industrielles que dans des infrastructures. Nous illustrerons cette solution en prsentant un variateur de vitesse intgrant un automate.
243
10
10.4
v Traitement intgr un variateur de vitesse

Une carte optionnelle programmable (C Fig. 8) permet de transformer les variateurs de vitesse Altivar en vritables lots dautomatismes. Cette carte dite Controller Inside embarque toutes les fonctions dun automate programmable : - Le logiciel de programmation Codesys offre les possibilits de langages graphiques normaliss IEC 61131-3. - Le traitement au plus prs de la commande du moteur apporte la rapidit ncessaire aux mouvements. - Le bus Can Open matre permet de commander dautres variateurs (Altivar 31, Altivar 61 ou Altivar 71) et dchanger toutes les donnes ncessaires. - La carte dispose de ses propres entres/sorties et accde celles des Altivar. - Les fonctions daffichage du terminal graphique sont conserves pour informer et paramtrer. - La supervision est disponible via Ethernet et Modbus (ou un autre rseau de communication). CoDeSys est un outil de programmation utilisable sous Windows. Les cinq langages standardiss par lIEC 61131-3 sont supports. CoDeSys produit un code natif pour la plupart des processeurs courants et permet dtre utilis sur diffrentes plateformes de contrleurs. Il combine la puissance des langages de programmation avancs tel le C ou le Pascal, ainsi que les fonctions des systmes de programmation des automates. Le kit de programmation comporte un manuel, une assistance en ligne et est disponible dans trois langues Allemand, Anglais et Franais. Il est utilis par de nombreux constructeurs, Schneider Electric la adopt pour les variateurs de vitesse Altivar et Lexium.
A Fig. 8
Variateur de vitesse Altivar et sa carte automate
v Applications
La figure 9 donne quelques exemples dapplications dun variateur de vitesse intgrant une carte Controller Inside.
Application Description Utilis dans les stations de pompage pour alimenter les usags en eau potable. Exemple
Rseau dinfrastructures
Machines spciales
Diffrentes applications : - machines de bobinage - machines automatiques dassemblage - machines bois.
Convoyeurs
Utilis en coordination avec les mouvements de levage et des navettes.
A Fig. 9 244
Exemples d'application d'une carte Controller Inside
10.4
v Schma type
Pour ne pas alourdir la prsentation de cette solution, la partie puissance et son alimentation ne sont pas reprsentes sur la figure 10. Ce systme comprend pour la partie schmatise ci-dessus :
A Fig. 10
Matriel - une carte Controler Inside installe dans un Altivar 71, le variateur est matre sur le bus Canopen, - un variateur ATV31 et ATV71 avec interface intgr Can Open, - un servo drive Lexium 05 avec interface intgre Can Open. Le dialogue utilisateur est gr par un terminal graphique Magelis XBTGT, il est reli a llot par une liaison Modbus - un lot dentres/sorties distribues Advantys STB. Logiciels - un logiciel de - un logiciel de Lexium 05, - un logiciel de - un logiciel de programmation PS1131 (CoDeSys V2.3), configuration PowerSuite pour les ATV31, ATV71 et configuration Vijeo-Designer V4.30 pour Magelis, configuration Advantys Configuration Tool V2.0.
10
b Solutions Automaticien
Les automatismes modernes sont trs exigeants en nombre et types dentres et de sorties. Ils doivent tre capable de traiter les squences de lautomatisme et de fournir les informations ncessaires la gestion et la maintenance. La complexit des systmes imposent des temps de conception et de mise en uvre relativement long et coteux.
245
10.4
Les constructeurs proposent une double approche pour rduire les cots : - Dune part, des offres modulaires en logiciel et en matriel, qui permettent au client damortir ses cots dapprentissage sur toutes ses applications. - Dautre part, des outils logiciels qui acclrent la productivit, grent les historiques et facilitent la maintenance et lvolutivit des systmes. Ce type de solution dautomatisme est utilis dans les processus industriels comportant plusieurs machines lies ou dans des infrastructures. La figure 11 prsente quelques cas dutilisations.
Equipement de manutention
Utilis sur un processus comportant plusieurs systmes de transporteurs et intgrant des informations extrieures. Utilis pour des machines de dcoupe de pliage intgres dans une ligne de production.
Machines demballage, machines textiles, machines spciales
Pompes et ventilateurs
Utilis pour des systmes de circulation deau, de rfrigration asservis des mesures extrieures telles que le dbit.
A Fig. 11
Illustration des applications Automaticien
v Applications
Il nest pas dans notre propos de dvelopper une application complte, mais den illustrer le principe en prsentant une partie significative. Un automate Premium est utilis pour contrler un lot local. Celui-ci est constitu dune plate-forme dentres/sorties Advantys STB, de quatre variateurs de vitesse et de modules externes dentre/sorties. Chaque lment est connect sur un bus Can Open. Cette implmentation peut facilement tre tendue par ladjonction dautres variateurs ou des entres/sorties supplmentaires. Lautomate est reli llot par un bus Modbus/TCP. Les variateurs et les moteurs sont aliments en 230V AC. Une source additionnelle est utilise pour fournir le 24V DC.
v Schma type
Un schma type est donn en figure 12.
A Fig. 12
Schma type d'une application "Automaticien"
246
10.4
Liste des composants du systme : - un automate TSX Premium (PLC), - une source courant continu Phaseo (alimentation 24V), - un variateur de vitesse ATV31, - un lot dentres et de sorties Advantys STB, - un module dentres/sorties protges IP67 Advantys FTB, - un moteur triphas cage. Logiciels : - un atelier de programmation dautomate Unity Pro V2.0.2 (PLC), - un logiciel de configuration des lots dentres/sorties Advantys configuration software V1.20, - un logiciel de configuration des variateurs de vitesse ATV31 PowerSuite V2.0.
v Latelier logiciel Unity Pro

Unity Pro est le logiciel commun de programmation pour la mise au point et lexploitation des automates Modicon Premium, Atrium et Quantum. Reprenant les valeurs dusage de PL7 et Concept, Unity Pro ouvre les portes dun ensemble complet de nouvelles fonctionnalits pour plus de productivit et de collaboration entre les logiciels (C Fig.13).
A Fig. 13
Copies dcran de latelier logiciel Unity Pro
Les principales caractristiques dUnity Pro - Interfaces graphiques Windows 2000/XP. - Icnes et barres doutils au choix. - Profils utilisateurs. - Conception graphique des configurations matrielles. - Convertisseurs intgrs PL7 et Concept. - Gnration automatique des variables de synchronisation sur Ethernet (Global Data). - Les 5 langages IEC61131-3 sont supports en standard avec des diteurs graphiques. - Intgration et synchronisation des diteurs, programme, donnes, blocs fonctions utilisateurs. - Rutilisation drag & drop des objets en bibliothque. - Import/Export XML et rallocation automatique des donnes. - Automatisation des tches rptitives par macro VBA. - Systme de redondance Hot Standby plug & play. Unity Pro propose un ensemble complet de fonctionnalits et doutils permettant de calquer la structure de lapplication sur la structure du procd ou de la machine. Le programme est dcoup en modules fonctionnels. Assembls et hirarchiss, ces modules forment la vue fonctionnelle et regroupent : - Les sections de programme. - Les tables danimation. - Les crans oprateurs. - Les hyperliens.
247
10
10.4
Les fonctions lmentaires, utilises de manire rptitive, sont encapsulables dans des blocs fonctions utilisateurs (DFB) en langage IEC 61131-3. Pour crer une base de rfrences applicatives, Unity Pro gre des bibliothques projet et application, en local ou sur serveur. Dot de prs de 800 fonctions en standard, Unity Pro peut tre enrichi par les standards clients (variables, types de donnes, blocs fonctions). Il comporte aussi : - Des variables symboliques indpendantes de la mmoire physique. - Les types de donnes structures dfinis par lutilisateur (DDT). - La gestion de version des blocs fonctions DFB et DDT dans la librairie. - Une bibliothque dobjets graphiques pr-anims pour les crans oprateurs. - Les donnes de programmation protges en criture et/ou lecture pour viter les modifications. - La possibilit de dveloppement de blocs fonctions en C++ avec loption Unity EFB Toolkit. Placs en librairie sur le PC local ou sur serveur distant, les objets de lapplication et leurs proprits sont utiliss et partags par tous les programmes. Toute modification dun objet en librairie est automatiquement reporte dans les programmes qui les utilisent : - Les modules fonctionnels sont rutilisables dans lapplication ou entre projets par import/export XML. - Les blocs fonctions sont instancis par drag & drop partir de la librairie. - Toutes les instances hritent automatiquement (sur choix utilisateur) des modifications en librairie. - Slection et paramtrage des objets graphiques crans oprateurs par drag & drop. Un simulateur automate sur PC intgr dans Unity Pro, il permet de qualifier au maximum lapplication avant la mise en service sur le site, reproduisant fidlement le comportement du programme cible. Tous les outils de mise au point sont utilisables en simulation : - Excution pas pas du programme. - Point darrt et de visualisation. - Animations dynamiques pour visualiser ltat des variables et la logique en cours dexcution. Les crans dexploitation facilitent la mise au point par des vues qui reprsentent ltat des variables sous forme dobjets graphiques : voyants, courbes de tendance, etc. Comme pour la configuration, les modules mtiers bnficient dcrans particuliers pour leur mise au point : les fonctions offertes sont adaptes au type de module mis en uvre (entres/sorties Tout ou Rien, analogique, comptage, communication, etc.). Un historique des actions oprateurs est archiv dans un fichier standard et scuris de Windows. Des liens hypertextes permettent de lier lapplication tous les documents et outils ncessaires lintervention en exploitation ou en maintenance. Les outils de diagnostic Unity Pro fournit une bibliothque de DFBs de diagnostic application. Intgrs dans le programme, ils permettent selon leur fonction de surveiller les conditions permanentes de scurit et lvolution du procd dans le temps. Une fentre de visualisation affiche en clair et de faon chronologique, par horodatage la source, tous les dfauts systme et application. Un simple clic sur cette fentre donne accs lditeur de programme dans lequel a t dclenche lerreur (recherche des conditions manquantes la source).
248
10.4
Les modifications en ligne peuvent tre regroupes de manire cohrente en mode local sur le PC et transfres directement dans lautomate en une seule opration pour tre prises en compte dans le mme tour de cycle. Les liens hypertextes intgrs dans lapplication donnent accs, en local ou distance, aux ressources utiles (documentation, outil complmentaire, etc.) pour minimiser les temps darrts. Une palette complte de fonctions permet de matriser lexploitation : - Historique des actions oprateurs sur Unity Pro dans un fichier scuris. - Profil utilisateur avec choix des fonctions accessibles et protection par mots de passe. La figure 14 prsente des crans dexploitation et des vues fonctionnelles pour un accs direct et graphique aux diffrents lments de lapplication. Larchitecture client/serveur de Unity Pro rend accessible les ressources du logiciel via des interfaces de programmation en VBA, VB ou C++, voici deux exemples : - Automatisation des tches rptitives (saisie, configuration, traduction, etc.). - Intgration dapplications spcifiques (gnrateur de code, etc.).
A Fig. 14 Ecrans d'exploitation et vues fonctionnelles d'Unity Pro
Les changes avec les autres logiciels Le format XML (C figure 15), standard universel W3C pour lchange de donnes sur Internet, a t adopt comme format source des applications Unity Pro comme les variables, programmes, entres/sorties, configuration, etc. Par simple import/export, il est possible dchanger tout ou partie de lapplication avec les autres logiciels du projet (CAO, etc.). Unity Developers Edition (UDE) et ses interfaces de programmation en langage C++, Visual Basic et VBA permet le dveloppement des solutions sur mesure, comme la ralisation dinterfaces avec une CAO lectrique, un gnrateur de variables, un programme automate, ou lautomatisation de tches rptitives en conception. De nombreux diteurs de logiciels ont utilis UDE, afin de simplifier les changes de donnes avec Unity Pro. La figure 16 en donne quelques exemples :
Domaine Electrical CAD Electrical CAD Electrical CAD Electrical CAD Electrical CAD Process Simulation Change Management Application Generator SCADA/Reporting SCADA SCADA Graphical User Interface SCADA SCADA MES Historian/RtPM Web Services Socit ECT EPLAN IGE-XAO AutoDesk SDProget Mynah MDT Software TNI Iconics EuropSupervision Arc Informatique ErgoTech Areal Afcon Tecnomatix/UGS OSISoft Anyware Produit Promise EPLAN SEE Electrical Expert AutoCAD Electrical SPAC Automazione Mimic AutoSave Control Build GENESIS BizViz Suite Panorama PCVue32 ErgoVU Topkapi P-CIM XFactory PI PLC Animator
10
A Fig. 15
Utilisation du format XML dans Unity Pro
A Fig. 16
Editeurs de logiciels utilisant linterface UDE
249
10.4
Compatibilit avec les applications existantes En standard, les applications PL7 et Concept IEC 61131 sont importes dans Unity Pro par un convertisseur intgr. La mise jour du systme dexploitation, fournie avec Unity Pro, est possible sur la plupart des processeurs automates Modicon Premium et Quantum. La priphrie existante dentres/sorties, les modules mtiers, communication et bus de terrain restent compatibles avec Unity Pro.
b Solutions Automaticien-producticien
Nous abordons ici les architectures complexes qui mettent en uvre plusieurs automates communiquant entre eux et avec des postes de supervision (SCADA). Ces architectures sinterfacent galement avec les systmes de gestion de lentreprise. Loptimisation des systmes impose une approche globale mettant en relation lensemble des mtiers de lentreprise, des partenaires et des moyens. Nous distinguons deux types dinteractions : - Le Temps rel qui caractrise la liaison pendant la phase dexploitation, aux systmes de gestion de la relation client (CRM), de gestion des stocks, de production (MES) et de gestion comptable dans le but doptimiser les flux. - Lapproche Collaborative. La mise en relation des acteurs par lintermdiaire des outils logiciels durant les phases de conception, de ralisation, dexploitation et de maintenance permet de rduire les temps et les cots affrant loutil de production et den amliorer la qualit. La diversit des applications rend complexe la comprhension du positionnement de chacune dentre elles par rapport son environnement. Les besoins dchanges inter logiciel conduisent une approche collaborative de tous les mtiers.
v Le temps rel et les logiciels de lentreprise

Le dessin de la figure 17 fait apparatre les logiciels les plus frquemment rencontrs dans un atelier ou dans une usine. Nous pouvons distinguer quatre niveaux :
A Fig. 17
Les quatre niveaux de lentreprise
250
10.4
Le niveau entreprise (corporate level) Il est caractris par un flux dinformation trs important. Les standards de la bureautique et dInternet se sont imposs. Les logiciels fonctionnent sur des PC ou des serveurs plus puissants. Le niveau atelier Il est caractris principalement par les outils de supervision et les automates chargs du processus. Ethernet sest impos comme standard de communication entre les univers des ordinateurs et des automates. Le niveau machine La notion de temps rel conditionne le choix des outils de communication. PC industriels et automates se rpartissent les tches, les liaisons se font soit par des bus de terrain (CanOpen pour Schneider Electric) soit par Ethernet associ des couches applicatives spcifiques. Le niveau capteur Les liaisons fil fil sont concurrences par le bus Asi particulirement bien adapt cet usage.
v La collaboration de conception et de ralisation des moyens

Les logiciels dautomates que nous avons prsents aux paragraphes prcdents sont limits contrler des ensembles conus sparment et devant fonctionner de faon autonome, mme si parfois des liaisons de communication sont ncessaires. De nouveaux outils ont t dvelopps autour des logiciels de programmation pour prendre en compte les contraintes imposes par la mise en parallle des travaux de conception et de ralisation. Ils permettent, en assistant les dveloppeurs, de simplifier et dacclrer leur travail, dassurer la traabilit et de rduire les erreurs. En effet, considrons le cycle, depuis ltude jusqu la fin de vie dune machine ou dun processus, (C fig.18), la diversit des mtiers associs au cycle de vie ncessite la collaboration des diffrents mtiers. Cette collaboration est rendue possible travers les outils tels que la CAO mcanique et lectrique, les ERP, MES, SCADA, etc. Au cur de loffre Schneider Electric, Unity Pro et UAG (gnrateur dapplications) saffichent comme la plate-forme dautomatisme logicielle et matrielle de nouvelle gnration fonde sur louverture et la collaboration entre les outils qui couvrent les besoins depuis les tudes jusqu la maintenance des systmes qui sont reprsents en figure 18.
10
A Fig. 18
Les deux plates-formes logicielles Unity Pro et UAG
Latelier logiciel Unity Pro ayant t dcrit dans le chapitre prcdent, nous consacrerons un paragraphe expliquer le fonctionnement dUAG.
251
10.4
Pour assurer la collaboration avec lenvironnement, plusieurs outils logiciels complmentaires ont t dvelopps. La figure 19 prsentant leurs fonctions sera suivi par quelques explications succinctes sur leurs fonctionnements. Lutilisation des principaux standards informatiques tels quEthernet TCP/IP, Web, OPC, SOAP, XML, etc., facilite la collaboration verticale tous les niveaux de lentreprise et permet : - Une meilleure visibilit de linformation en temps rel. - Une interoprabilit entre le procd et les systmes dinformation (MES, ERP, etc.). - Les changes avec les outils de conception telle que la CAO.
Composants Unity Pro UAG Unity Application Generator UDE Unity Developer Edition OFS OPC Factory System Factory Cast Environnement Web CITEC SCADA AMPLA Coupleur Ethernet Logiciels de configuration et de paramtrage XBT L1000 Vijeo designer Vijeo Look Power Suite A Fig. 19 Cration de dialogue oprateur Cration de dialogue oprateur Mini SCADA Configuration des variateurs Altivar et des dmarreurs Altistart et Tesys U Outils logiciels complmentaires Fonction Atelier de dveloppement des applications mono automate en environnement collaboratif Dveloppement dapplications multi automates et SCADA par approche objets. Conforme au standard ISA S88 Logiciel pour dveloppement en langages informatique VBA, VB, C++ Serveur OPC de Schneider Electric mettant en relation les environnements micro-informatiques et automates Assurer un passage dinformation entre un environnement dautomates et lenvironnement informatique Logiciel de SCADA Logiciel de MES Coupleurs utilisant les services de Factory Cast
UDE : Unity Developers Edition

Avec Unity Developers Edition (UDE), Unity senrichit dun logiciel spcialis pour les dveloppeurs informatiques en VBA, VB ou C++. Il offre laccs tous les serveurs dobjets des logiciels Unity Pro pour le dveloppement de solutions sur mesure, comme par exemple, la ralisation dinterfaces avec une CAO lectrique ou un gnrateur automatique dapplications.
UAG : Unity Application Generator

UAG est un outil de conception qui sappuie sur une approche par modules rutilisables (PID, vanne, moteur, etc.) il est conforme au standard ISA 88. UAG gnre le code programme des automates de larchitecture ainsi que les graphiques du ou des SCADA. De plus, par une saisie unique, il gre une base de donnes commune aux diffrents lments assurant ainsi la cohrence de lapplication. La saisie unique des informations assure rapidit et cohrence entre les deux environnements. Par cette approche de conception structure et modulaire, UAG offre une rduction significative du cot de dveloppement, et facilite la validation et la maintenance du projet dautomatisme.
252
10.4
OFS : OPC Factory System

OFS, adaptation dOPC (OLE for Process Control) lenvironnement Schneider Electric, est un logiciel de communication entre lenvironnement micro-informatique et les automatismes industriels. Dorigine Microsoft, il est driv de DDE, puis dOLE vers OLE Automation utilisant COM/DCOM de Windows. Une fondation, regroupant des offreurs et des diteurs de Logiciels, gre les volutions dOPC et garantie la compatibilit ascendante, ainsi que linteroprabilit entre les diffrents produits logiciels. Les volutions sont conditionnes par les besoins industriels suivants : - Fournir aux applications informatiques une interface base sur des standards ouverts, offrant un accs simple et commun aux donnes de latelier. - Favoriser une meilleure interoprabilit entre les applications dautomatisme et de contrle, les quipements de terrain, et les applications informatiques. - Proposer une architecture multi Client/Serveur. - Permettre un accs au Serveur Local ou distant. - Faire circuler une information temps rel.
Factory Cast : environnement Web

Un ensemble doutils font communiquer les applications par Internet en tenant compte des contraintes suivantes : - Communiquer entre les applications. - Etre compatible avec le web et Internet. - Utiliser des solutions non propritaires bases sur des normes et des standards. - Faciliter limplmentation. Les applications doivent communiquer quel que soit : - Le langage dans lequel elles ont t dveloppes. - Le systme dexploitation sur lequel elles sexcutent. La technologie, compatible avec lutilisation dInternet, est base sur un protocole standard SOAP XML (Simple Object Access Protocol) cohabitant avec HTTP, elle permet la communication entre les applications. Une description standard des services et des interfaces est fournie par une application WSDL (Web Service Description Language) qui est une bibliothque de fonctions daccs aux donnes standardises et auto documentes. Lassociation de ces technologies est communment appele WEB SERVICES, de plus elle est indpendante des plates-formes, des langages et des systmes dexploitations.
SCADA : logiciel de supervision

Le SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition) est un logiciel industriel conu pour optimiser la gestion de production. Il permet le pilotage en temps rel dun atelier de fabrication, partir des besoins de production et des moyens disponibles.
10
Coupleurs Ethernet
Les diffrentes dclinaisons des coupleurs Ethernet proposent des architectures modernes, ouvertes aux diffrentes technologies logicielles actuelles et fournissent des outils aux utilisateurs les autorisant raliser leurs propres fonctions. Cela permet une organisation objets totalement compatible avec les environnements informatiques de type MES et ERP.
253

10.5
10.5
UAG : Gnrateurs dapplications

Unity Application Generator (UAG) est un logiciel de conception ainsi quun outil de gnration qui permet une intgration entre les automates programmables et les systmes de supervisions (SACDA) ou les interfaces de dialogue homme/machine (HMI). Pour ce faire, UAG utilise la technique de la base de donnes unique des systmes de contrle hybride qui combinent les fonctions des DCS et des automates (API). Si UAG sert les applications mono-automate, son emploi est particulirement justifi dans les architectures multi-automates. UAG utilise toute la puissance de Unity Pro quil associe troitement avec des systmes de supervision Monitor Pro, I-FIX ou autres.
b Une rduction significative des temps de dveloppement

UAG et les concepts sous-jacents permettent dimpliquer trs tt les diffrents acteurs avec le client (C Fig.20). La rutilisation des objets, la facilit de mise jour et de test permettent de rduire de 20 30 % la dure du projet, ce qui signifie plusieurs mois sur les projets consquents.
A Fig. 20
Rduction des temps de dveloppement
b Principales caractristiques dUAG

- Une seule entre pour la base de donne automate/interface homme/machine (SCADA). - Utilisation et remploi des objets partir de librairie. - Paramtrage des applications du process. - Gnration incrmentale pour les SCADA. - Cartographie globale des ressources. - Application PLC (code, variables, configuration, communication, etc.). - Application SCADA (symboles, synoptiques, variables, attributs, alarmes, etc.). - Gestion des communications (Ethernet, ModBus+). - Interface gnrique sous XML.
254
10.5
b Fonctionnement du gnrateur UAG

Unity Application Generator est constitu de trois outils (C Fig.21). Outil SCoD Editor Champ Librairies Librairie Spcification des modules de contrle, importation des DFBs ou EFBs, spcification des attributs et dfinition des configurations dcran ( lintrieur dUAG).
UAG Customization Personnalisation Dfinition des profils utilisateurs pour un projet incluant : les rgles de nomage, les catalogues des spcifications matrielles, les librairies, etc. Unity Application Generator
A Fig. 21
Projet
Conception du projet, analyse fonctionnelle et gnrateur dapplications.
Les outils dUAG
En rsum, lensemble des trois outils est reprsent sur le synoptique de la figure 22.
v Lditeur dobjets ScoD

Unity Application Generator (UAG) est un outil orient objet et bas sur des modules de contrle. Un module de contrle dcrit une unit de process et inclu tous les aspects de la tche dautomatisme : - La logique de lAPI. - La reprsentation pour loprateur, dans le systme de supervision. - Les proprits mcaniques et lectriques de lunit. - La maintenance et le dpannage. La reprsentation multi-facettes de ces lments dans UAG est appele Smart Control Device (SCoD), cest lquivalent des modules de contrle de la norme ISA 88. Linstance dun contrle a une reprsentation physique quivalente. Ce peut-tre : - Un composant rel, qui peut tre pris et inspect, tel quun moteur, une vanne ou un transmetteur de temprature. - Un lment de contrle qui est utilis pour rguler dautres fonctions telles quune boucle PID, un temporisateur ou un compteur. Les modules de contrle sont dfinis et utiliss dans des librairies de type, lditeur SCoD est loutil qui cre, modifie et groupe les contrles clients spcifiques dans des objets (SMart Control Device). A lintrieur de lditeur SCoD, bas sur linterface DFB/EFB, la dfinition des rgles et des proprits incluent : - Linterface graphique utilisateur (GUI). - La configuration obligatoire de linstance du ScoD. - La configuration optionnelle de linstance du ScoD. - Lhritage de linstance du ScoD. - Les relations, simples et complexes, hrites par le module slectionn aussi bien que les autres ScoD. - La dfinition des donnes reporte depuis et vers le HMI. - La dfinition des donnes lies au modle topologique. - Les informations spcifiques au HMI comme les alarmes, les units de mesure, les niveaux daccs. - La rfrence aux informations spcifiques du HMI telles que les ActivesX, les symboles et ce par module. - La rfrence aux informations spcifiques de lautomate, telles que les DFB/EFB par module. - La documentation ScoD.
A Fig. 22
Synoptique dUAG
10
255
10.5
Prenons une vanne comme exemple de Smart Control Device. Une valve est gnralement utilise comme dispositif disolement pour empcher ou permettre lcoulement de liquide ou de gaz dans un conduit. En gnral, elle est lie trois signaux numriques : - Le contact de fin de course ouvert et ferm. - Le signal pour lactionneur.
A Fig. 23 Lditeur dobjets SCoD
Il existe une grande varit de vannes standards, depuis les plus petites actionnes par des solnodes aux plus grandes actionnes par des moteurs. A partir de lInterface de logique de contrle de lautomate (API), les proprits sont assignes en fonction des diffrents types de vannes. Par dfaut la vanne est insre comme Energize-to-Open, lutilisateur ayant la possibilit de spcifier Energize-to-Close. Le temps de fonctionnement Travel Time-out doit tre compris dans lintervalle [min Value.. max Value]. La figure 23 reprsente une capture dcran de lditeur.
v UAG Customisation Editor

Cet diteur (C Fig.24) permet de dfinir un langage commun entre les diffrentes personnes (exploitation, automatisme, maintenance). Il dcrit la liste des lments utiliss et leur dfinition, les objets (SCoD) et les spcifications des interfaces hommes/machines (HMI). La personnalisation commence par : A Fig. 24 L'diteur d'lments "Customisation Editor"
La liste des librairies de ScoD. La liste des modules matriels (hardware) autoriss. Le niveau daccs. La dfinition des noms dlments du processus. Les proprits spcifiques des HMI ou SCADA.
Si nous prenons nouveau lexemple dune vanne. Lutilisateur a besoin de dfinir exactement cette vanne afin de ne pas la confondre avec une autre dans son systme qui ne compte dailleurs pas que des vannes. Il va dcider de standardiser la structure du nom des composants de son systme : <position sur 4 digit> <abrviation anglaise sur 3 digits> <Type de llment de 1 6>. Une vanne donne aura un nom unique par exemple : 2311VAL4. Ainsi tous les autres lments peuvent tre dfinis : - La localisation de ScoD correspondant la vanne. - La section du programme dans lautomate. - Les modules hardware associs de lautomate. - etc. La standardisation est dfinie, dans les applications dAPI et dHMI, pour lensemble des oprateurs et des spcialistes dautomatismes et du process. Le projet suit les rgles sans exception. Le personnel de maintenance pouvant tre form avec ces outils. La gestion du projet est facilite tant que le nombre de vannes est connu.
v Gnrateur dapplications
A Fig. 25
Logiciel Unity Application Generator
Unity Application Generator est un logiciel de conception et danalyse fonctionnelle gnrant les applications pour les automates et les SCADA (C Fig.25).
256
10.5
Deux tches indpendantes consistent gnrer le modle physique et le modle topologique : - Le modle physique dcrit le processus sous la forme dune arborescence dlments comme le montre la figure 25. - Le modle typologique dcrit le matriel dautomatisme du processus, incluant les automates (API), les entres/sorties, les rseaux, les Pc, etc., comme lillustre la figure 26.
b UAG et la norme ISA88

v Norme ISA 88 : Organisation avance du Contrle de Processus
Le Contrle avanc sintresse lalgorithmique de base permettant damliorer les comportements des dispositifs de contrle automatique, il prend aussi en compte les perturbations organisationnelles et conomiques et va jusqu remettre en cause les quipements, les mthodes et les rsultats des processus de fabrication. La norme ANSI/ISA-88 propose des concepts efficaces pour lorganisation fonctionnelle des applications en vue datteindre un degr de robustesse qui permette ladaptation continuelle des systmes soumis ces contraintes. Cette norme focalise sur plusieurs points essentiels : - La flexibilit, la rduction de la complexit et des temps de dveloppement, et la matrise des processus. - Lapproche objet et la rutilisation des classes dobjets. - La sparation du Procd et du processus. - La sparation du contrle de processus et de lautomatisme des quipements. Une information complte sur cette norme est disponible sur le site http://www.s88.nl. Unity Application Generator utilise la terminologie de la norme ISA 88 pour le contrle batch Part 1 : Models ad Terminology . En adoptant la structure de cette norme, lutilisateur dUAG a la possibilit de dcomposer les tches de son process en accord avec ses propres rgles, il effectue ensuite, avec laide dUAG et des lments dfinis, la recomposition de ce process.
A Fig. 26
Modle typologique
10
257

10.6
10.6
Dfinition des principales abrviations employes
Dfinition des principales abrviations employes

DCS Distributed Control System HMI Human Machine Interface PLC (programmable logic controler) quivalent API (automate programmable industriel). SCADA (supervisory control and data acquisition) quivalent Superviseur (voir paragraphe SCADA). UAG Unity Application Generator. MES Manufacturing execution system (abrg en MES) est un systme informatique dont les objectifs sont essentiellement de collecter en temps rel les donnes de production de tout ou partie dune usine. Ces donnes collectes permettent ensuite de raliser un certain nombre dactivits danalyse : - traabilit, gnalogie, - contrle de la qualit, - suivi de production, - ordonnancement, - maintenance prventive et curative. LISA a normalis et standardis la structure des progiciels de MES. Souvent un MES se situe entre la partie automatisme de lusine et les systmes ERP de planification dentreprise du type SAP. ERP Enterprise Ressources Planning, en anglais, soit progiciel de gestion intgr , logiciel qui permet de grer lensemble des processus dune entreprise, en intgrant lensemble des fonctions de cette dernire comme la gestion des ressources humaines, la gestion comptable et financire, laide la dcision, mais aussi la vente, la distribution, lapprovisionnement, le commerce lectronique. CRM Customer Relationship Management. En franais Gestion de la Relation Client (abrge GRC) constitue un nouveau paradigme dans le domaine du marketing. La GRC a pour but de crer et entretenir une relation mutuellement bnfique entre une entreprise et ses clients. Dans ce mode de relations commerciales, lentreprise sattache la fidlit du client en lui offrant une qualit de service quil ne trouverait pas ailleurs. Limage souvent employe pour illustrer ce concept est celle de la relation entre un petit commerant et ses clients. La fidlit de ces derniers est rcompens, car le commerant connat leurs attentes et est capable dy rpondre et de les anticiper (comme un boulanger qui vous met de ct une baguette cuite selon votre prfrence et vous fait crdit).
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11
260
chapitre
Mise en uvre
Prsentation des diffrentes tapes de construction d'un quipement lectrique et des rgles de qualit et normes ncessaires
11. Mise en uvre
Sommaire
1 2
11.1 11.2 11.3 11.4 11.5 11.6 11.7 11.8 11.9 Conception dun quipement Choix dun fournisseur Etablissement des schmas et des programmes Mthodologie de programmation Choix dune technologie Conception de lquipement Construction dun quipement Le montage Aide la mise en place dappareils
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3 4 5 6 7
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8 9
11.10 Essais en plate-forme 11.11 Mise en service dun quipement 11.12 Maintenance de lquipement
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10 11 12 M
261
11. Mise en uvre
11.1
Conception dun quipement
Les quipements dautomatismes mettent en uvre des produits facilitant la mise en place, le cblage et le raccordement des constituants dautomatisme. Ces produits doivent rpondre certaines normes locales et internationales ainsi quaux normes de scurit du matriel et de protection des personnes. La ralisation dun quipement comprend 3 phases : - la conception (schma, criture du programme, choix du matriel, tude dimplantation), - la construction (montage, cblage, essais, mise en coffret ou en armoire), - linstallation (passage des cbles, raccordements, mise en service). Pour mener bien ces trois phases, un certain nombre de rflexions doivent tre pralablement conduites pour sassurer : - de lanalyse des problmes potentiels qui pourraient avoir un impact sur la scurit et/ou la disponibilit de lquipement (voir chapitre 7 Scurit), - de la mise en place dactions prventives et/ou de modifications du schma dautomatisme initialement imagin, - de la capacit du sous traitant ventuel respecter ces exigences, - de la conformit de lquipement vis--vis des exigences. Ce chapitre a pour objectif de faire connatre les rgles de mise en uvre des constituants dautomatisme, ainsi que des produits Schneider Electric qui facilitent la ralisation des quipements. Bases sur lexprience, une mthodologie et des rgles de lart dcrites pour chacune des trois phases doivent permettre une ralisation dquipements plus sre et plus conomique.
11.1
Conception dun quipement

Une ralisation dquipement dautomatisme russie repose essentiellement sur lanalyse dun cahier des charges prcis. Les outils utiliss pour la conception, le dessin des schmas, le choix des constituants et leur implantation peuvent tre diffrents suivant la complexit de linstallation et les choix raliss par le prestataire de services. Dautre part, si la coopration entre un mcanicien et un lectricien ou un automaticien peut savrer suffisante lorsquil sagit dquiper une machine autonome simple, la ralisation dquipements pour des machines plus complexes pour des lots de production ou la conduite de processus, ncessite souvent lintervention dquipes pluridisciplinaires. La ralisation sapparent la conduite de projet qui sort du cadre de cette publication.
b Le cahier des charges

Il importe que le cahier des charges de la partie commande contienne tous les lments ncessaires la ralisation du projet. Il est troitement li au cahier des charges de la partie oprative (mcanique et actionneurs). Les renseignements quil comporte servent : - au choix de la solution mettre en uvre, - la ralisation proprement dite, - aux essais de vrification du fonctionnement, - la dfinition des cots et des calendriers prvisionnels, - de rfrence pour la rception. Pour faciliter lexpression du besoin client, il est souhaitable que le cahier des charges soit structur de la manire suivante : - gnralits : prsentation de lapplication, normes et recommandations, impositions ventuelles de matriel, - caractristiques du rseau dalimentation, etc, - utilisation : disposition des organes de commande, modes dexploitation, frquence dutilisation, etc, - caractristiques fonctionnelles : fonctions raliser, extensions possibles, dialogue homme/machine, quipements priphriques, etc.
262
11. Mise en uvre
11.1 11.2
Conception dun quipement Choix dun fournisseur
- environnement : temprature, hygromtrie, vibrations, chocs, atmosphre corrosive, poussires, etc, - les logiciels spcifiques : par exemple logiciels daide au diagnostic, la supervision, les protocoles de communication, etc, - rglages : nature, procdures, reprages, - procdures dessais de rception sur site, - documents daccompagnement, - tout autre complment dinformation pouvant impacter la ralisation de lquipement, comme, par exemple le conditionnement pour le transport.
11.2
Choix dun fournisseur

Pour la ralisation dun quipent, il est de lintrt du donneur dordres de slectionner un tableautier certifi sous le rfrentiel ISO 9000. Le choix dun fournisseur certifi aura pour effet de simplifier le dialogue, de limiter les contrles, dobtenir un dossier de lquipement parfaitement jour, dassurer un mise en service sans problme et de faciliter la maintenance. La matrise des cots est ainsi assure.
b La norme ISO 9000

Les quipement deviennent de plus en plus sophistiqus, les technologies de plus en plus critiques, les contraintes rglementaires de plus en plus rigoureuses. Tout cela entrane des difficults dans la matrise des vnements de part leur complexit. Le donneur dordres doit avoir la certitude que lquipement ralis correspondra trs exactement son cahier des charges et que toutes les prcautions concernant sa ralisation auront t prises. En particulier, les changements invitables intervenant en cour de ralisation devront tre parfaitement compris et interprts par le tableautier, les personnels intervenant sur lquipement devront avoir reu la formation approprie, les produits non conformes devront tre identifis et isols. Il y a donc en permanence une relation de Client - Fournisseur qui sinstalle. Le fournisseur doit dmontrer au client sa comptence et son savoir-faire en matire de qualit de loffre et dmontrer la matrise des processus de ralisation. Le donneur dordres doit tre rassur de la capacit de son sous-traitant pour assurer ces missions et seule une organisation rigoureuse est capable de raliser ce challenge. La norme ISO 9000 et les certifications ont pour objet de faciliter cette relation Client Fournisseur par le management de la qualit.
b Le management de la qualit
Le management de la qualit prcise ce que lorganisation fait pour assurer que le produit issu de ses ateliers, dans notre cas lquipement ralis suivant le cahier des charges du donneur dordres, est conforme aux exigences. La manire dont lorganisation gre ses processus a, lvidence, des incidences sur son produit final. Sagissant dISO 9000, la certification portera sur le fait de savoir si tout a t fait pour assurer que le produit satisfait aux exigences du client. La norme internationale ISO 9000 est une norme gnrique qui regroupe les normes ISO 9001, 9002 et 9003.
11
263
11. Mise en uvre
11.2 11.3
Choix dun fournisseur Etablissement des schmas et des programmes
La diffrence entre les normes ISO 9001, ISO 9002 et ISO 9003 tient simplement au domaine dapplication : - ISO 9001 tablit les exigences relatives une organisation dont les activits vont de la conception et du dveloppement la production, linstallation et aux prestations associes ; - ISO 9002 est la norme approprie pour une organisation qui ne soccupe pas de la conception et du dveloppement et fixe les exigences dorganisation pour la production, linstallation et les prestations associes ; - ISO 9003 est la norme qui correspond aux besoins dune organisation qui a fondamentalement recours aux contrles et aux essais pour assurer que les produits et les services finaux satisfont aux exigences spcifies. Le donneur dordre choisira le tableautier dont lorganisation correspondra le mieux aux prestations demandes. Gnralement une certification suivant le rfrentiel ISO 9002 est le minimum acceptable. Le choix du donneur dordres seffectuera partir de lexamen du Manuel Qualit du ou des fournisseurs retenus. Ce Manuel Qualit dcrit lorganisation et le management mis en place dans lentreprise.
11.3
Etablissement des schmas et des programmes

b Les schmas de commande et de puissance
Les schmas de commande et de puissance sont gnralement raliss laide dun logiciel graphique associ des bases de donnes qui renferment des symboles graphiques ou des schmas standard. Les schmas peuvent tre : - soit entirement raliss partir de ces bases de donnes, - soit adapts partir du schma dune application similaire dj existante. Les programmes dautomates peuvent galement tre dvelopps en utilisant des logiciels daide la programmation et les ateliers logiciels. Les quipements complexes mettent la plupart du temps en uvre un ou plusieurs automates programmables multifonctions.
b Modes de marches et darrts

Les modes de marches et darrts dun systme automatis ont t analyss par lADEPA et sont classs dans un guide graphique, le GEMMA. Ce guide, indpendant de la technologie de commande, permet de dfinir les modes ou tats de fonctionnement du systme en respectant un vocabulaire prcis, les liaisons possibles entre ces modes ou tats, et les conditions dvolution. Le GEMMA regroupe les modes de marches et darrts en trois familles de procdures.
b Les procdures de fonctionnement : analyse fonctionnelle

Cest la description analytique du fonctionnement de la machine : - marche de production normale, - marches de prparation ou de clture, - marche de vrification, - procdures darrts, - rpertoire des donnes dentres et de sorties, - identification des traitements effectuer afin de structurer la programmation des ventuels automates programmables.
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11. Mise en uvre
11.3
Etablissement des schmas et des programmes
b Les procdures de dfaillances

Elles concernent les tats de marche ou darrt conscutifs une dfaillance du systme : - arrt durgence, - marche dgrade, etc.
b Sret de fonctionnement
v Exigences normatives
La sret de fonctionnement des automatismes est leur aptitude fonctionner : - sans danger pour les personnes et les biens (scurit), - sans arrt de production li une dfaillance (disponibilit). La scurit doit tre apprhende sous les aspects de lanalyse des risques, de la rglementation et des normes en vigueur. Ltude de la sret de fonctionnement sappuie sur une procdure dvaluation des risques appliquer successivement : au produit, au processus (parties opratoire et commande) et lexploitation. Le lecteur qui dsire de plus amples informations sur le sujet pourra consulter La scurit des machines Tome 1 et 2 diffuss par lInstitut Schneider Formation. La lgislation europenne sappuie sur la directive machine (89/392/CEE) dfinissant les exigences essentielles concernant la conception et la construction des machines et des installation industrielles pour la libre circulation de ces biens dans la Communaut europenne.
v Outil danalyse
Un outils danalyse tel que lAMDEC (Analyse des Modes de Dfaillance et de leurs Effets et de leur Criticit) peut, par une dmarche systmatique permettre denvisager tous les aspects relatifs aux dfaillances et dapporter des solutions appropries. LAMDEC a pour but dvaluer limpact, ou la criticit, des modes de dfaillances des composants dun systme sur la fiabilit, la maintenabilit, la disponibilit et la scurit de ce systme La dmarche AMDEC consiste recenser les modes de dfaillance des composants et sous-ensembles, den valuer les effets sur lensemble des fonctions dun systme. Cette mthode est largement recommande au niveau international et systmatiquement utilise dans toutes les industries risque, comme le nuclaire, le spatial et la chimie, dans le but de faire des analyses prventives de la sret de fonctionnement. Avant de se lancer dans la ralisation proprement dite des AMDEC, il faut connatre prcisment le systme et son environnement. Ces informations sont gnralement les rsultats de lanalyse fonctionnelle, de lanalyse des risques et ventuellement du retour dexpriences. Dans un second temps, il faut valuer les effets des modes de dfaillance. Les effets de mode de dfaillance dune entit donne sont tudies dabord sur les composants directement interfacs avec celui-ci (effet local) et de proche en proche (effets de zone) vers le systme et son environnement (effet global). Il est important de noter que lorsquune entit donne est considre selon un mode de dfaillance donn, toutes les autres entits sont supposes en tat de fonctionnement nominal. LAMDEC repose sur le fait, largement vrifi, de la non simultanit des dfaillances. Dans un troisime temps, il convient de classer les effets des modes de dfaillance par niveau de criticit, par rapport certains critres de sret de fonctionnement pralablement dfinis au niveau du systme en fonction des objectifs fixs (fiabilit, scurit, etc.).
11
265
11. Mise en uvre
11.3 11.4
Etablissement des schmas et des programmes Mthodologie de programmation
Les modes de dfaillance dun composant ou sous ensemble sont regroups par niveau de criticit de leurs effets et sont par consquent hirarchiss. Cette typologie permet didentifier les lments les plus critiques et de proposer alors les actions et les procdures juste ncessaire pour y remdier. Cette activit dinterprtation des rsultats et de mise en place de recommandations constitue la dernire tape de lAMDEC. Pour limiter les AMDEC au strict ncessaire et pour surmonter le volume des entits tudier il est recommand de conduire des AMDEC fonctionnelles. Cette approche permet de dtecter les fonctions les plus critiques et de limiter ensuite lAMDEC physique aux composants qui ralisent tout ou partie de ces fonctions. La mthodologie AMDEC fournit : - une autre vision du systme, - des supports de rflexion, de dcision et damlioration, - des informations grer au niveau des tudes de sret de fonctionnement et des actions entreprendre.
11.4
Mthodologie de programmation
b Problmatique de la programmation
Un nombre de plus en plus important de logiciels est utilis dans lentreprise. La diversit des applications impose une approche collaborative ds la conception dune nouvelle unit de production. Une analyse globale mettant en uvre un ensemble dactivits aboutira la conception, lcriture, la mise au point et la livraison de logiciels au demandeur. En rgle gnrale, la conception va suivre 3 grandes phases : - Phase danalyse (fonctionnelle) ou de conception. - Spcification : le cahier des charges tant lapproche traditionnelle. - Ralisation.
v Mthode danalyse et de conception

La finalit dune mthode danalyse et de conception est de formaliser les tapes prliminaires du dveloppement dun systme afin de le rendre conforme aux besoins du client. Pour ce faire, on part du besoin exprim, ventuellement complt par informations auprs des experts du domaine et de ralisations similaires. La phase danalyse permet de lister les rsultats attendus, en termes de fonctionnalits, de performance, de robustesse, de maintenance, de scurit, dextensibilit, etc. La phase de conception permet de dcrire de manire non ambigu, le plus souvent en utilisant un langage de modlisation, le fonctionnement futur du systme, afin den faciliter la ralisation. La tendance actuelle en automatisme fait appel la programmation objet hrite de linformatique. De nombreux avantages en dcoulent : sret de code, rutilisabilit, protection du savoir, qualification et rception plus rapide.
v Outils de programmations
Lvolution des besoins et la multiplication des donnes prendre en considration ont conduit la cration dateliers logiciels modernes et productifs. On dsigne par atelier de gnie logiciel (AL) un ensemble de programmes informatiques permettant eux-mmes de gnrer le code qui sera utilis par les automates programmables industriels.
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11. Mise en uvre
11.4 11.5
Mthodologie de programmation Choix dune technologie
Les activits qui sont gnralement couvertes par un AL dautomatisme recouvrent les lments suivants : - conception gnrale du projet, tapes ou phases de ralisation, - conventions de nommage des donnes et des sous-ensembles de programmes, - structuration des donnes, - aide ldition de programmes dans diffrents langages, - compilation ou gnration, - aide aux tests et suivi des corrections, - bibliothques de sous-ensembles pouvant tre rutilises dans plusieurs projets, - documentation, - gestion des versions successives ou des variantes dun mme programme, - aide la mise en service. Un AL facilite la collaboration des diffrents programmeurs ainsi que la maintenance ultrieure des programmes en les incitants partager les mmes mthodes.
11.5
Choix dune technologie

Les technologies disponibles pour la ralisation dquipements dautomatisme sont principalement : lectromcanique, pneumatique ou lectronique (automates programmables, micro et mini-ordinateurs, cartes lectroniques standard ou spcifiques). Les rseaux et les bus de terrains prennent de plus en plus dimportance dans la ralisation des quipements et conditionnent fortement le choix des matriels. Le lecteur qui dsire complter ses informations pourra consulter Les bus de terrains diffuss par lInstitut Schneider Formation ou le Cahier Technique N CT197 Bus de terrain : une approche utilisateur. On distingue trois types de critres de choix : - les critres de faisabilit qui liminent les technologies ne pouvant conduire la satisfaction du cahier des charges. - les critres doptimisation dont lobjectif est de minimiser le cot global durant le cycle de vie de lquipement (achats, mise en uvre, mise au point, flexibilit, immobilisation, gestion de production, maintenance, etc.), - les critres conomiques de ralisation permettant de raliser lquipement au cot optimum. Les ADMEC pralables permettront, le cas chant, de slectionner la technologie la plus approprie.
b Choix des constituants

Diffrentes contraintes sont prendre en compte : - temprature ambiante (dclassement ventuel du matriel), poussires, vibrations etc., - coordination des appareils qui constituent les dparts puissance, - slectivit entre les appareils de protection jusquau disjoncteur gnral, - temps de cycle machine dsir, - nombre de cycles de manuvres, - catgorie demploi (AC-1, AC-3, etc.), - normes (ptrochimie, EDF, marine, etc.).
11
267
11. Mise en uvre
11.6
Conception de lquipement
11.6
Conception de lquipement
b Conception Assiste par Ordinateur
Dans le domaine de la conception des systmes dautomatismes, loutil logiciel apporte une aide considrable. Au-del de la ralisation du schma, il accompagne le concepteur tout au long du projet, depuis lenregistrement de la demande du client pour le devis jusqu la mise en service et laide la maintenance. Outre les gains importants de productivit obtenus dans la conception des systmes, cette manire doprer amliore la qualit des schmas et des programmes, et facilite leur mise jour quand il y a volution. Un logiciel de CAO propose principalement :
v Une base de symboles intelligents

Chaque symbole est dot dun comportement (matre, esclave) dune fonction lectrique (sectionnement, commutation, etc.), de bornes de connexion. Il est reli une famille de matriels (sectionneurs, contacteurs, etc.) et associ une mthode de reprage. Il peut recevoir des rfrences variables proposes par le logiciel ou saisies par lutilisateur. Cette base assure en outre la cohrence de toutes les informations et guide lutilisateur dans leur saisie. Une base matrielle contenant les informations techniques et commerciales de nature faciliter le choix des constituants, ltablissement des nomenclatures, des devis et des achats. Des fonds de plans standardiss (dfinition unifilaire, structure dautomatisme, schmas de puissance et de commande, encombrements, nomenclatures, etc.). Une base de donnes de schmas (sous-ensembles dparts-moteur puissance et commande, mouvements de levage ). Elle permet de rpondre trs rapidement un appel doffre (schmas unifilaires) et simplifie la ralisation des schmas.
v Une gestion des informations propres une installation lectrique

liaisons quipotentielles, dtection des numros dj existants, contrle des court-circuits, gestion des borniers, reprage du matriel, constitution automatique et contrle de lunicit des repres, rfrences croises, gestion des capacits des contacteurs auxiliaires et des numros de bornes, - aide la dtermination des encombrements. -
b Dtermination de lencombrement
Trois mthodes sont utilises pour dfinir lencombrement dun quipement.
v Mthode dimplantation directe

Cette mthode sapplique aux quipements de dimensions rduites sur des platines standards, disponibles chez les fabricants dappareillage. Par exemple, la mise en place des appareils se fera directement sur une planche dimplantation reproduisant lchelle 1 la trame de la platine perfore Telequick. Lencombrement de lquipement est ainsi dtermin rapidement et conomiquement.
268
11. Mise en uvre
11.6 11.7
Conception de lquipement Construction dun quipement
v Mthode par calcul des surfaces

Elle permet de dterminer trs rapidement et avec prcision lencombrement de lquipement. La dmarche est la suivante : totaliser les surfaces des appareils composant lquipement (celles-ci sont indiques dans les catalogues) et multiplier le total obtenu par le coefficient de foisonnement suivant : - 2.2 pour un total maximal de 34.2 dm2, - 2.5 pour un total suprieur 34.2 dm2. Le cahier des charges de certains clients peut imposer lapplication dun plus grand coefficient dans le but de mnager une place disponible pour dventuelles modifications. Le rsultat obtenu donne la surface totale utile de lquipement. Des rgles de choix, fournies par les constructeurs tels que Telemecanique, facilitent la recherche des rfrences des platines, montants, profils et enveloppes partir de la surface utile. Ces rgles indiquent galement la puissance calorifique que peuvent dissiper les parois de lenveloppe.
v Mthode assiste par ordinateur

Elle se justifie pour les services spcialiss dans ltude dquipements dautomatismes. Cette fonction daide limplantation, intgre au logiciel de CAO, propose partir du schma et dune Base Matriel des vignettes dencombrement.
v Dossier de fabrication
Le dossier complet doit tre constitu avant lancement en fabrication. Il dfinit : - la liste de tous les documents, par un sommaire, - les coffrets : implantation, perages, accessoires, etc., - les armoires : implantation, plan des chssis, perages, etc., - les postes de commande : perages, accessoires, etc., - les schmas lectriques, - les programmes, - la nomenclature du matriel, - les plans dencombrement.
11.7
Construction dun quipement

De nombreux constructeurs de matriel lectrique dveloppent des auxiliaires dquipements pour la mise en uvre de leurs produits. Cest notamment le cas de Telemecanique qui propose le systme Telequick (C Fig.1). Ce systme regroupe les produits indispensables pour la ralisation dun quipement et assure une mise en uvre aise et rapide de tous les constituants dautomatisme. Compte tenu de leurs caractristiques, nous avons class les produits qui le composent dans quatre fonctions diffrentes pour Envelopper, Structurer, Rpartir et Connecter.
11
b La fonction envelopper
Pour protger le matriel contre les chocs, les intempries et pour rsister aux conditions demploi les plus svres rencontres dans lindustrie, les quipements doivent tre monts dans des coffrets ou des armoires. Ces enveloppes doivent par ailleurs proposer toutes les fonctionnalits propres rduire les temps de montage et dintervention. Suivant les degrs de protection demands, les enveloppes rpondent des dfinitions normatives et des codes IP (IP signifie International Protection).
A Fig. 1
Platine perfore Telemecanique Telequick
269
11. Mise en uvre
11.7
Le code IP est dcrit par la publication 60529 de la Commission Electrotechnique Internationale. Ce code permet de dcrire les degrs de protection procurs par les enveloppes contre lapproche de parties dangereuses, la pntration de corps solides trangers et contre les effets nuisibles, de leau au moyen de chiffres et de lettres. Le premier chiffre de 0 6 indiquent simultanment la protection des personnes contre laccs aux parties dangereuses et la protection contre la pntration des corps trangers. Le deuxime chiffre galement de 0 6 indique la protection contre les projections deau. Les lettre additionnelles indiquent des protections additionnelles comme des chicanes internes. Le cahier technique CT 166 Enveloppes et degrs de protection expose de manire exhaustive les numrotations et la svrit des essais correspondants. Lincorporateur la responsabilit de la conformit la norme du produit termin. Mais le constructeur de lenveloppe doit indiquer dans sa documentation o doit tre mont le matriel pour que les degrs de protection quil annonce soient maintenus. Enfin, linstallateur qui va raccorder les armoires coffrets (passage de cbles), les fixer et dans certains cas adapter des auxiliaires (boutons poussoirs, appareils de mesure, etc.) doit veiller au maintien du degr de protection spcifi. Schneider Electric propose toute une gamme de coffrets et darmoires (C Fig.2) ainsi que des accessoires conformes aux indices de protection IP normaliss.
A Fig. 2
Armoire AA3 Telemecanique
b La fonction structurer
Pour assurer lassociation mcanique des constituants entre eux, il existe des gammes de produits parfaitement adapts permettant de monter et de fixer correctement les constituants dautomatisme. Ces produits assembls entre eux constituent lossature de lquipement, et par leurs artifices de montage permettent une grande souplesse dutilisation, un large choix de possibilits de montage, ainsi quune conomie non ngligeable sur la mise en uvre.
b La fonction rpartir
v Rpartition de lalimentation lectrique
Lors de la ralisation dquipements, la mise en uvre des produits doit allier scurit, simplicit, rapidit de montage et de cblage. La maintenance et les modifications ventuelles de ces quipements doivent tre faciles raliser, avec une incidence aussi faible que possible sur la continuit dexploitation de linstallation. Pour rpondre ces critres, il existe des rpartiteurs dont la fonction de base est de driver un courant principal vers plusieurs circuits secondaires (consulter le catalogue gnral Schneider Electric pour plus dinformation). Certains modles sont par ailleurs conus pour servir galement de support aux produits. Des interventions sous tension sont alors possibles (connexion ou dconnexion dun dpart moteur par exemple).
A Fig. 3 Dparts moteur raliss avec le systmeTego Power de Telemecanique
Cest en particulier le cas de la technologie Tego Power de Telemecanique (C Fig.3).
270
11. Mise en uvre
11.7
v Rpartition des signaux faibles

Les constructeurs proposent dans leur catalogue des interfaces et des systmes de raccordement pour les diffrent signaux de commande : - interfaces pour signaux TOR (C Fig.4), - interfaces pour signaux analogiques, - interfaces pour sondes de temprature, - interfaces de cblage, - constituants priphriques dautomatisme, - interface pour bus de terrains.
v La fonction connecter
A Fig. 4 Interface TOR ABS2
Cette fonction regroupe les produits ncessaires au cblage et au raccordement des quipements. Les blocs de jonction (C Fig.5) Ils sont conformes aux normes UTE et rpondent aux principales homologations. Ils sont raliss en polyamide de couleur qui autorise leur utilisation des tempratures de -30 +100C. Leur tenue au feu est conforme la norme NF C 20-455. Ils sont reprables laide de caractres encliquetables en barrettes ou en brochettes. Ils sont destins aux raccordements des conducteurs de section maximale 240 mm2. Ils rpondent tous les besoins : - large gamme de courants, de quelques ampres (circuits de commande, de signalisation, lectroniques, etc.), plusieurs centaines dampres (raccordements puissance), - blocs unipolaires ou multipolaires fixes ou dbrochables, - connexions visses, boulonnes, clipses ou soudes ou ressort, - blocs pour fonctions particulires telles que supports de fusibles ou de composants lectroniques, bornes sectionnables, raccordement du conducteur de protection, etc., - montage sur profils, sur platines perfores ou sur circuits imprims. Les embouts de cblage Lemploi des embouts prsente de nombreux avantages : - simplification du cblage, le sertissage du fourreau en cuivre tant ralis automatiquement au serrage de la connexion dans la borne, - tenue parfaite aux vibrations, - absence de fluage des brins souples, - gain de temps dexcution et de raccordement, - mmes languettes porte-repres et mmes repres quelle que soit la section des cbles. Chaque languette peut recevoir 7 bagues de reprages (lettres ou chiffres). Les embouts Telemecanique possdent en outre : - une couleur de manchon diffrente pour chaque section, - suivant les modles, 3 longueurs de fourreau, Il existe des embouts surmouls : suivant norme NF C 63-023 - sans porte-repres, pour sections de 0.25 6 mm2, - avec porte-repres intgrs pour sections de 0.25 6 mm2, - avec porte-repres amovibles pour sections de 4 50 mm2. suivant norme DIN 46228 - couleur du manchon par section diffrente de celle de la norme franaise, - sans porte-repres pour les sections de 0.25 50 mm2. Les lyres et les goulottes de cblage Le rle des lyres et des goulottes de cblage consiste canaliser les fils pour former des nappes horizontales et verticales situes dans le mme plan que les appareils. Le cblage seffectue entirement de lavant, ce qui facilite les dpannages et modifications.
2 1 4 3 6 5 8 7 10 9
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
A Fig. 5
Bloc de jonction Telemecanique
11
271
11. Mise en uvre
11.7 11.8
Construction dun quipement Le montage
Elles sont ralises en P.V.C., et leur principale particularit est de ne comporter aucune pice mtallique en contact avec les conducteurs quelles renferment. Les goulottes (C Fig.6) Elles possdent des fentes latrales dbouchantes et des perforations dans le fond. Elles se fixent verticalement ou horizontalement sur des pieds supports munis dun dispositif de fixation quart de tour. Ces pieds supports sont encliquetables sur les profils combins ou chapeaux de 35 mm, ainsi que sur les platines perfores. Plusieurs dimensions de goulottes sont disponibles, et peuvent recevoir jusqu 700 fils de 1.5 mm2. Un couvercle de fermeture sembote sur les goulottes. Le mme porte-repres sadapte sur les goulottes et sur les lyres.
A Fig. 6
Goulotte Telemecanique
11.8
Le montage
Les constituants dautomatisme et de distribution sont conus pour tre monts sur des chssis ou des charpentes. Le but de ce paragraphe est de rappeler quelques dfinitions, de signaler des astuces ou rgles de lart, et dattirer lattention sur les prcautions prendre lors du montage des appareils.
b Chssis
Cest un ensemble constitu de deux montants verticaux perfors, crants ou non. Le montage de lappareillage, suivant sa technologie de fixation, seffectue par encliquetage ou par vissage sur : - des profils horizontaux, - des platines perfores, - des platines pleines, - un mixte compos de profils et de platines. Suivant les dimensions des profils ou des platines et surtout de la masse de lappareillage, il est recommand dutiliser : - des profils combins ou chapeaux de 35 mm, - des profils chapeaux de 75 mm, - des montants en C utiliss en supports dappareils la place des profils horizontaux, - des platines perfores munies larrire dun profil horizontal servant de raidisseur. En gnral, les chssis sont monts dans des coffrets ou des armoires monoblocs.
b Charpente
Cest un ensemble constitu dun ou plusieurs chssis juxtaposs ou dos dos, maintenu au sol par un dispositif traverse/pied de charpente ou fix au mur par le haut des montants. Une charpente peut galement tre installe dans une armoire associable quipe la partie suprieure dun jeu de barres horizontal pour alimenter chacun des chssis.
b Appareils sur porte ou plastron

Certains dispositifs de commande ou de visualisation sont monts sur les portes des enveloppes ou sur des plastrons. Afin de prserver lergonomie des appareils, leur disposition doit respecter certaines rgles dpendant de leur nature (commande ou visualisation) et de llvation par rapport au sol.
272
11. Mise en uvre
11.8 11.9
Le montage Aide la mise en place dappareils
Cette disposition doit tenir compte du nombre daccessoires positionner : - peu daccessoires : rpartition sur laxe horizontal de la zone concerne, - nombreux accessoires : rpartition sur lensemble de la zone intresse. Certaines portes et plastrons comportent des renforts ou accessoires intrieurs limitant les possibilits dimplantation. Il faut en outre vrifier la profondeur des lments disposs sur la porte par rapport ceux monts sur le chssis et tenir compte de leur poids.
K M2
A Fig. 7a
Fixation des produits sur rail 35 mm
b Fixation des appareils

Dune manire gnrale, il convient dadopter le principe suivant pour la fixation et le montage de lappareillage sur chssis ou charpentes : toutes les fixations dappareils doivent pouvoir seffectuer par lavant. En effet, dans la plupart des cas, les quipements sont prsents en coffrets ou en armoires, et il est vident que les modifications ou les adjonctions dappareils seront plus aises si les fixations sont accessibles par lavant. Les figures 7a et 7b montre quelques exemples de montage dappareils.
KM1 KM3 KM2
A Fig. 7b
Fixation des produits sur platine perfore 8
11.9
Aide la mise en place dappareils

Pour respecter les degrs de protection et faciliter le travail des intgrateurs, Schneider Electric met disposition des logiciels et des produits permettant de raliser simplement lintgration des boutons poussoirs et interfaces de dialogue homme/machine (gamme Tego dial). Le logiciel facilite la prise en compte de lergonomie et les kits de montage et fixation permettent de rduire notablement les temps dtude et de ralisation.
b Le cblage
La mthode de cblage dite au moyen du schma des circuits, reprsentation dveloppe repose sur lutilisation systmatique des repres des bornes des appareils, ceux-ci tant reports sur le schma des circuits. Elle est applicable pour le cblage des circuits de puissance et de commande de tous les quipements base de contacteurs, quelle que soit leur complexit. Ce procd de cblage se traduit pour lutilisateur, par un gain de temps. Le schma des circuits se caractrise par : - la rapidit dexcution : gain de temps la conception, - sa clart : figuration simple des circuits lectriques, - son interprtation aise : cblage intuitif, - son efficacit en cours dexploitation : comprhension, recherches, modifications et dpannages aiss. Il peut tre accompagn dun plan de disposition ou dimplantation du matriel facilitant la localisation des lments. Il peut tre galement complt par un schma des raccordements extrieurs.
11
273
11. Mise en uvre
11.9 Aide la mise en place dappareils 11.10 Essais en plate-forme
b Comment cbler laide du schma des circuits

Que ce soit le circuit de puissance ou le circuit de commande, le cbleur lit le repre des bornes de lappareil sur le schma des circuits et excute les connexions de section appropries entre les repres correspondants sur lquipement. Par exemple, seront relies : - la borne 2 du sectionneur Q1 et la borne 1 du fusible F1, - la borne 22 du contact KM3 et la borne 57 du contact KA1.
11.10 Essais en plate-forme

Les essais en plate-forme ont pour but de corriger les erreurs ventuellement commises lors de la construction de lquipement et deffectuer les rglages prliminaires la mise en service. Il est donc ncessaire de vrifier que : - le matriel est celui prvu sur les plans et correctement mont, - le cblage est conforme aux schmas, - le fonctionnement correspond aux exigences du cahier des charges. Certaines de ces vrifications doivent tre faites sur lquipement sous tension. Il est donc impratif de respecter les points suivants : - les essais en plate-forme doivent toujours tre effectus par un personnel qualifi et habilit intervenir sur du matriel lectrique sous tension, - toutes les prcautions dusage doivent tre prises pour assurer la scurit des personnes, conformment la rglementation en vigueur.
b Contrle de conformit du matriel

Ce contrle correspond un examen de laspect physique de lquipement et consiste vrifier que : - les documents contractuels (schma, nomenclature, implantation, etc.) sont prsents, - le matriel mont sur le chssis est celui mentionn sur les documents, - la disposition et le montage du matriel sont ceux prescrits sur les documents, - le matriel na pas subi de dtrioration mcanique, - les repres des diffrents lments sont ports sur les appareils, et les lments monts sur les portes sont reprs par des tiquettes, - la tension de tous les appareils correspond la tension dutilisation, - les ampoules des voyants sont en place et correspondent la tension dutilisation, - le calibre des appareils correspond celui indiqu sur les schmas, - le calibre et le type des fusibles est conforme (en rgle gnrale, les fusibles standard sont installs par le plate-formiste), - les borniers sont convenablement reprs, monts et de section suffisante pour permettre un raccordement ais du cblage extrieur. Il faut en particulier vrifier le bon isolement des bornes de masse par rapport aux bornes voisines (position correcte des flasques isolants), - les distances entre bornes, appareils et masses, ainsi que les primtres de scurit, sont respects, - les caractristiques des diffrents constituants sont conformes leur utilisation, - les rgles de construction ou les spcifications particulires la commande sont respectes. Une preuve du contrle, sur un document spcifique ou bien sur le schma dimplantation renseign, vis par loprateur, devra apporter la preuve que lopration a t rellement effectue.
274
11. Mise en uvre
b Contrle du serrage des connexions et rglages prliminaires

Avant de procder lessai lectrique de lquipement, il faut sassurer que toutes les connexions commande et puissance sont parfaitement serres. Cette opration est importante car une connexion mal serre peut provoquer diffrents incidents : chauffement anormal, chute de tension, court-circuit. Loprateur peut ensuite rgler la valeur du courant de dclenchement des relais de protection thermique en affichant, sur le cadran de rglage de chacun deux, le courant indiqu sur le schma, ct de la puissance des moteurs.
b Contrle disolement
La qualit de lisolement dun dispositif se mesure en mgohms (= 106 ) laide dun mgohmmtre. Lisolement est mesur : - soit entre deux conducteurs isols lun de lautre, - soit entre un conducteur isol de la terre et des masses dune part et les masses mises la terre dautre part. Les appareils et circuits sensibles ayant t dbranchs, on vrifie lisolement du cblage de chaque circuit, entre bornes dune part ,et entre bornes et terre de protection dautre part. De mme, on vrifie lisolement des conducteurs des organes de coupure, de part et dautre de ceux-ci. Le tableau figure 8 indique les valeurs de tension utiliser pour la mesure de lisolement et la valeur de rsistance disolement obtenir.
Tension nominale du circuit < 48 V Tension comprise entre entre 48 et 500 V Tension suprieure 500 V A Fig. 8 Tension continue dessai disolement 250 V 500 V 1 000 V Rsistances disolement en M Suprieur ou gale 0.25 Suprieur ou gale 0.5 Suprieur ou gale 1
Tension dessai disolement
b Essais dilectriques
Il sagit dun essai permettant dprouver la rigidit dilectrique de lensemble dappareillage une tension alternative dfinie en fonction de la tension nominale disolement du circuit. La rigidit dilectrique sexprime par la rsistance une tension dessai applique entre les conducteurs actifs et la masse du chssis. Lessai est considr comme satisfaisant quand il ny a ni claquage ni contournement. Lappareil utilis est un pont de claquage dlivrant une tension alternative de valeur rglable une frquence situe entre 45 et 55 Hz. Cet appareil peut fournir une tension leve sous un trs faible courant. Au moment de son application, la tension dessai ne doit pas excder 50 % de la valeur indique dans le tableau figure 9.
Tension nominale disolement < = 60 V Tension comprise entre 61 et 300 V Tension comprise entre 301 et 660 V A Fig. 9 Tension dessai dilectrique Tension dessai dilectrique (tension efficace) 1 000 V 2 000 V 2 500 V
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275
11. Mise en uvre
Elle est ensuite progressivement augmente jusqu atteindre en quelques secondes la valeur spcifie. Cette tension est ensuite maintenue pendant une minute. Lorsque lquipement comprend des appareils base dlectronique, les essais dilectriques ne peuvent tre fait posteriori. Pour viter toute destruction, ces essais doivent tre raliss au fur et mesure du montage et du cblage.
b Vrification du circuit de puissance

Cette vrification, qui se fait quipement hors tension, permet de sassurer que le cblage puissance est conforme au schma. Dans la majorit des cas, loprateur ne disposant pas des moteurs, elle est effectu laide dune lampe-test.
b Vrification du circuit de commande

v Contrle fil fil
Cette vrification, qui se fait gnralement quipement sous tension, a pour but de sassurer que le cblage du circuit de commande est conforme au schma. Elle permet galement de contrler le bon fonctionnement des appareils. Afin de procder aux essais en toute scurit, il est indispensable de sparer totalement, pendant toute la dure de ces essais, le circuit de puissance du circuit de commande. Dautre part, il est recommand disoler les ensembles lectroniques tels que les variateurs de vitesse et les automates programmables, de faon viter linjection de tensions pouvant entraner des destructions partielles ou totales. La vrification du cblage seffectue ligne par ligne. Laction de chaque contact doit tre contrle, y compris celle des contacts extrieurs par court-circuitage des bornes correspondantes. Les continuits des masses doivent tre vrifies. Dans le cas dquipements de petites dimensions, le contrle fil fil peut se faire hors tension, laide dune lampe-test ou dun ohmmtre.
v Essai densemble
Lessai densemble consiste simuler toutes les phases de fonctionnement de la machine ou du processus, dans lordre o elles doivent se raliser, et contrler les asservissements et les scurits. Il y a lieu de prvoir une alimentation de puissance suffisante et de raliser les interconnexions et les raccordements sur des platines dessais qui remplacent les auxiliaires de contrle extrieurs par des interrupteurs, des boutons-poussoirs, etc. Le but de lessai densemble est de sassurer que le fonctionnement de lquipement est celui dcrit dans le cahier des charges. Il permet galement de vrifier les incidences dune fausse manuvre dans la conduite de la machine ou du processus, de la dtrioration dun lment de contrle extrieur (interrupteur de position, dtecteu, etc). Les programmes sont chargs dans les automates et essays de la manire la plus complte possible en simulant les entres tout o rien par des contacts et les entres analogiques par des signaux. Cette simulation permet de corriger les ventuelles erreurs de programmation et permettant de rduire fortement les temps de mis en service. Pour les quipements avec variateurs de vitesse lectroniques, la simulation doit tre complte par un essai dynamique avec les moteurs de linstallation ou, dfaut, avec un moteur dessai de prfrence avec des caractristiques comparables.
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11. Mise en uvre
11.10 Essais en plate-forme 11.11 Mise en service dun quipement
Il est conseill de rdiger un procs verbal ou rapport dessai faisant tat de rglages effectus (valeurs), des modifications effectues (programmes et matriel) et didentifier prcisment les lments qui nont pu tre essays ou qui ne lont t que partiellement. Ce document facilitera le travail lors de la mise en service. Les schmas, listing et nomenclatures seront modifies pour reflter exactement lquipement qui sera mis en service Avant expdition, les armoires et coffrets sont d-cbls. Si ncessaire, des cales seront disposes sous les lments lourds pour annuler tout risque de dformation des charpentes ou armoires durant le transport. Le bas des armoires sera soigneusement nettoyes pour viter quun corps tranger (rondelle, fil, etc.) ne vienne se loger dans lappareillage.
11.11 Mise en service dun quipement

Tous les appareils qui sortent dusine sont vrifis par des spcialistes avant lexpdition, rgls ou talonns avec la plus grande prcision. Les modifications de rglage sont viter, sauf pour les relais de protection et les contacts auxiliaires temporiss dont le rglage peut tre affin sur site selon les conditions de fonctionnement. Comme pour les essais en plate-forme, la mise en uvre dun quipement sur site comporte des travaux effectus sous tension. Les mmes rgles doivent donc tre appliques : intervention dun personnel qualifi et habilit, respect de la rglementation sur la scurit.
b Installation
v Lors de la rception de lquipement
Il faut vrifier : - labsence de chocs sur les enveloppes, - que la partie mobile des contacteurs rotation na pas t fausse ou dplace, - quun corps tranger ne sest pas introduit dans lentrefer du circuit magntique ou entre les contacts ou entre le bornes, - que la partie mobile des contacteurs et des sectionneurs, ainsi que les dispositifs de dclenchement des relais de protection, fonctionnent librement, - lefficacit des dispositifs de fermeture (coffrets, armoires), - ltanchit des joints (pour le matriel tanche), - le bon tat des auxiliaires de commande, de signalisation ainsi que des appareils de mesure placs sur les portes, - la prsence des schmas mis jour, des instructions de mise en service, des notices des appareils et le cas chant du procs verbal dessais plate-forme. Avant le raccordement des conducteurs extrieurs : - vrifier la tension et la frquence du ou des rseaux dalimentation des circuits de puissance et de commande, - vrifier que le type et le calibre des fusibles et des relais de protection sont bien adapts aux rcepteurs protger.
11
v Fixation et raccordement de lquipement

- Dterminer la section des cbles de raccordement en fonction du courant absorb par les machines commandes. Afin de limiter les chutes de tension, augmenter la section des fils et cbles alimentant les circuits de commande et de puissance lorsque la longueur de la ligne est importante ou lorsque la commande seffectue en trs basse tension. - Sur des ensembles munis de presse-toupe, la gaine des conducteurs devra tre engage dans la bague de caoutchouc du presse-toupe. Le serrage de celui-ci doit immobiliser compltement le cble.
277
11. Mise en uvre
11.11 Mise en service dun quipement
- Effectuer les raccordements extrieurs en suivant scrupuleusement le schma. - Ne pas omettre de respecter les rgles dinstallation en vigueur. A cet effet, une borne repre est prvue sur les coffrets, les armoires et les auxiliaires de commande pour le raccordement des masses au conducteur extrieur de protection. - Il est conseill, sur les appareils utiliss dans des ambiances particulirement corrosives ou tropicales, de passer une couche de vernis isolant sur les bornes aprs raccordement.
v Rglage des relais thermiques de protection

Les graduations du cadran en ampres correspondent au courant absorb par le moteur. Le rglage est obtenu en affichant, en regard de lindex, la valeur grave sur le cadran qui correspond au courant absorb (lire sur la plaque signaltique du moteur le courant de pleine charge correspondant la tension du rseau). Dans le cas dun dmarreur toile-triangle, lorsque le relais est raccord directement en srie avec les enroulements du moteur, la valeur de rglage doit correspondre I / 3, I tant le courant absorb par le moteur. Les relais de protection thermiques tant compenss, aucune correction de rglage nest apporter en fonction de la temprature ambiante, dans les limites indiques sur les fiches techniques. Habituellement ces rglages sont effectus en plate-forme et se trouvent consign dans le rapport dessais. Le raccordement de la ligne dalimentation ainsi que celui de tous les circuits extrieurs de puissance et de commande tant excuts, il est possible de procder aux essais densemble de lquipement. Ces essais seffectuent en deux temps :
b Essai vide
Son but est de vrifier que tous les raccordements (auxiliaires de commande et de signalisation, capteurs, interrupteurs de scurit, etc) ont t correctement effectus et sont conformes au schma. Pour raliser cet essai, il est ncessaire dinterdire lalimentation de tous les rcepteurs : - soit en enlevant de leur socle les cartouches fusibles protgeant le circuit puissance, - soit en nalimentant que la partie contrle en laissant la partie puissance hors tension. Le circuit de commande ainsi aliment, une action sur lauxiliaire de commande de dmarrage doit entraner la fermeture du ou des contacteurs asservis, ainsi que, sur les quipements plus complexes, le dmarrage du cycle automatique. A ce stade, il est conseill de manuvrer manuellement les appareils extrieurs, (en particulier les scurits) ou de simuler leur fonctionnement, puis de provoquer sciemment et systmatiquement toutes les anomalies de commande et de fonctionnement afin de vrifier lefficacit des circuits de commande, dasservissement, de scurit et de signalisation.
b Essai en charge
Alimenter prsent le circuit puissance pour effectuer un essai densemble en charge afin de contrler lexactitude du raccordement et le fonctionnement des divers rcepteurs. Cet essai peut tre complt par une srie de tests pour vrifier que lquipement automatique assure bien le droulement des diffrentes fonctions mcaniques de linstallation. Le savoir faire du metteur en service, complt par les lments du dossier de lquipement (listings dautomatismes, notice de mise en service, notice des appareils, etc.) permet de mener bien la mise en service.
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11. Mise en uvre
11.11 Mise en service dun quipement 11.12 Maintenance de lquipement
b Dpannage
Etant donn la varit des quipements dautomatisme, il nest pas possible de dfinir une procdure de dpannage commune tous les schmas. Lexprience, la connaissance de lquipement et des fonctions raliser est indispensable pour mener bien un dpannage efficace. La connaissance des AMDEC ralises lors de la conception est susceptible daider la recherche des pannes.
11.12 Maintenance de lquipement

Lors de la conception de lquipement, les AMDEC auront permis de dfinir les entretiens et leur priodicit : - changement des ballais des moteurs collecteur, - nettoyage des filtres, - remplacement des pices dusure, - alimentation des consommables, - etc. Les appareils lectroniques et lectromagntiques ne ncessitent pratiquement aucun entretien. Nanmoins, nous tenons prciser quelques points importants.
v Llectro-aimant du contacteur
Si le circuit magntique est bruyant, sassurer : - de la tension du rseau dalimentation. Un lectroaimant vibre lorsquil est aliment sous une tension alternative infrieure celle pour laquelle il a t prvu, - quaucun corps tranger ne sest introduit entre les parties fixe et mobile du circuit magntique, - de la propret des surfaces rectifies. Celles-ci ne doivent jamais tre peintes, grattes ou limes. Si elles sont particulirement sales, les nettoyer lessence ou un produit de dgraissage appropri.
v La bobine du contacteur
Si lchange dune bobine est ncessaire (en cas de changement de tension du circuit de commande par exemple), la nouvelle bobine doit tre dfinie en fonction de la tension relle dalimentation du circuit de commande. Elle permet alors : - la fermeture du contacteur lorsque la tension atteint 85 % de sa valeur nominale, - louverture du contacteur lorsque la tension devient infrieure 65 % de sa valeur nominale, - de supporter en permanence une tension correspondant 110 % de la valeur nominale. La dtrioration dune bobine peut tre provoque par : - la fermeture incomplte du circuit magntique, par suite dun incident mcanique ou dune tension du circuit de commande infrieure 85 % de la valeur nominale. Ceci, entrane, en courant alternatif, la diminution de la rluctance du circuit magntique, et en continu, linefficacit du systme de rduction de consommation dont le contact ne sest pas ouvert. Il en rsulte galement une pression insuffisante sur les ples qui schauffent anormalement, et qui peuvent souder si le courant traversant est celui absorb par un moteur en cours de dmarrage, - un circuit de commande mal adapt, - une tension dalimentation suprieure 110 % de la valeur nominale. Dans tous les cas, la bobine est dtriore car lnergie dissipe par effet Joule est suprieure la normale. Afin dviter de tels incidents, il faut employer des bobines adaptes la tension mesure aux bornes dalimentation des quipements.
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11
11. Mise en uvre
v Les ples du contacteur

La connaissance de la puissance contrle et de la catgorie demploi (par exemple coupure de moteurs cage lancs) permet de dterminer la durabilit lectrique des contacts dun contacteur donn ou de le choisir en fonction du nombre de manuvres escompt.
v Contacteur bloc
Les ples dun contacteur bloc ne ncessitent aucun entretien. Par exemple, en catgorie AC-3, un contacteur alimentant le moteur dun compresseur dmarrant 6 fois dans lheure et fonctionnant 24 heures par jour aura une dure de vie de : 2 500 000 = 17 360 jours soit environ 50 ans sans entretien. Des contacts ayant effectus de nombreuses coupures peuvent donner une impression dusure. Seule, la vrification priodique de la cote dcrasement ou la surveillance, sur certains calibres, du tmoin dusure gnral permettent dvaluer le degr dusure. Durant la priode dutilisation, ne jamais procder des rglages de la cote dcrasement. Lorsque celle-ci est comprise entre 20 et 50 % de la cote initiale, il faut changer les contacts. A la suite de cette opration : - il est ncessaire daligner les contacts en respectant la cote initiale dcrasement, - il est conseill de nettoyer latralement par grattage les botiers de soufflage, - il est indispensable de vrifier le couple de serrage des vis.
v Les contacts auxiliaires du contacteur

Aucun entretien, aucun rglage, sauf la dure de la temporisation sur les contacts auxiliaires temporiss.
v Les relais thermiques

Aucun entretien. La seule intervention ventuelle ne concerne que le rglage de la valeur du courant de dclenchement qui doit tre fonction du courant absorb par le rcepteur.
v Les enveloppes
Graisser priodiquement les charnires et le dispositif de fermeture. Sur les coffrets et armoires tanches, vrifier lefficacit des dispositifs dtanchit (joints, presse-toupe, bote cbles). Utiliser un aspirateur pour nettoyer les filtres, proscrire lair comprim.
v Radiateurs des appareils lectroniques

Les appareils mettant en uvre des composants lectroniques de puissance sont munis de radiateurs, trs souvent munis dune ventilation force. En fonction de lenvironnement de lappareillage et des poussires contenus dans latmosphre, nettoyer priodiquement les ailettes pour viter leur colmatage.
b Rgles de maintenance essentielles

Pour liminer les accidents, les arrts de fonctionnements et faciliter le suivi de la machine, les ngligences suivantes doivent tre imprativement vites : - laisser une armoire ou un coffret ouverts sans ncessit, surtout en atmosphre poussireuse, - limer ou graisser les contacts, - utiliser des solvants, - modifier une pice ou la remplacer par une pice de rechange mal adapte,
280
11. Mise en uvre
- rarmer un relais de protection sans avoir recherch et supprim la cause du dclenchement, - remplacer un fusible et remettre lquipement sous tension sans avoir remdi au dfaut, - omettre de tenir jour la documentation mme en cas de changement minime de lquipement ou de la programmation.
11
281
12
282
chapitre
Eco-conception
Le respect de l'environnement doit prendre en compte le choix des matriaux lors de la conception, la consommation d'nergie sur la dure de vie du produit et la capacit recycler ses composants en fin de vie
12. Eco-Conception
Sommaire
1 2
12.1 12.2 12.3 12.4 12.5 12.6 12.7 12.8 Avant-propos Les concepts et les principales directives Les normes Lco-conception Le cycle de vie Principales rgles dco-conception Conclusion
Applications
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3 4 5 6 7
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8 9 10 11 12 M
283
12. Eco-Conception
12.1
Avant-propos
12.1
Avant-propos
Lexpression abrge co-conception dsigne la prise en compte de lenvironnement dans la conception des produits (biens et services). Il sagit dintroduire le paramtre environnemental au sein du jeu des paramtres classiques de conception (attente des clients, matrise des cots, faisabilit technique, etc.) (C Fig.1). Cette dmarche intresse divers types dacteurs conomiques : fournisseurs, producteurs, distributeurs, consommateurs et acheteurs publics et privs, dsireux de proposer ou de choisir, service rendu gal, des produits plus respectueux de lenvironnement. Parce quelle se situe en amont des dcisions, lco-conception est une dmarche prventive. Lco-conception se caractrise par une vision globale : cest une approche multicritre de lenvironnement (eau, air, sol, bruit, dchets, nergie, matires premires, etc.) qui prend en compte lensemble des tapes du cycle de vie dun produit : extraction des matires premires, production, distribution, utilisation, puis traitement en fin de vie.
A Fig. 1
Paramtres de conception
Cette double caractristique de lco-conception (multicritre, multi-tape) constitue en quelque sorte sa signature. Selon leur degr de prise en compte des impacts environnementaux sur tout le cycle de vie, les mthodes dinvestigation peuvent tre qualifies dapprofondies ou de simplifies. Extrait de la dfinition de lco-conception par lAdeme (Agence de lenvironnement et de la matrise de lnergie). Dans ce guide, nous proposons une mthodologie gnrale dco-conception, utilisable pour tout nouveau dveloppement de produits/services, ainsi que pour toute volution de produits existants.
b Introduction
Schneider Electric a la volont dagir en entreprise responsable lgard de lenvironnement. Au niveau des produits/services, cela se traduit ncessairement par la prise en compte de lco-conception lors de tout nouveau dveloppement comme chaque volution de lexistant, afin de rduire les impacts environnementaux de nos produits tout au long de leur cycle de vie. Pour atteindre ce but, il nous est apparu ncessaire dans ce guide de : - rappeler la politique environnementale de Schneider Electric, dont le but principal est de promouvoir le respect de toutes les ressources naturelles, et damliorer de faon dynamique et continue les conditions dun environnement propre pour la satisfaction de tous ; - donner un aperu rapide des principales rglementations europennes auxquelles nous serons trs rapidement confronts, afin de mieux pouvoir les anticiper ; - apporter au concepteur une mthodologie pour laider dans sa dmarche dco-conception de produits/services ; - donner un aperu des moyens informatiques disponibles chez Schneider Electric (logiciel EIME) afin daider les concepteurs dans leur dmarche dco-conception.
b La politique environnementale de Schneider Electric

Pour Schneider Electric, le fait dagir en entreprise responsable lgard de lenvironnement et plus largement de la socit, contribue la performance en favorisant la pertinence des dcisions long terme, ainsi que ladhsion de lensemble des partenaires du groupe : collaborateurs, clients, fournisseurs, actionnaires.
284
12. Eco-Conception
12.1 12.2
Avant-propos Les concepts et les principales directives
Ainsi Schneider Electric a la volont de se positionner, dans tous les pays o elle est implante, comme une entreprise citoyenne, ce qui implique, entre autre, le respect dune politique environnementale dynamique et ambitieuse, dont les lments fondamentaux sont les suivants : Intgrer la protection de lenvironnement dans le management - En prenant les dispositions ncessaires pour que le respect de lenvironnement soit, au sein de Schneider Electric, une part intgrante de notre culture commune et une dmarche naturelle dans la conduite de tous nos travaux et de notre mtier. - En assurant la promotion de la protection de lenvironnement au sein de Schneider Electric, par une sensibilisation, une formation et une communication conformes notre politique environnementale. - En fournissant une information approprie nos clients, nos fournisseurs et nos partenaires. Garantir un dveloppement industriel durable dans le respect de lenvironnement - En rduisant, par une dmarche dynamique et continue, limpact de nos produits/services sur lenvironnement, tout au long de leur cycle de vie. - En dveloppant de nouveaux produits/services et procds de fabrication plus respectueux de lenvironnement, en accordant une attention particulire lanticipation. - En utilisant de nouvelles techniques permettant de mieux prserver les ressources naturelles et de mieux matriser la consommation lectrique de nos produits. - En prenant en compte la recyclabilit de nos produits ds leur conception. - En se conformant aux directives en vigueur, voire en anticipant leur parution. Obtenir la certification ISO 14001 sur lensemble de nos sites - En sappuyant sur un systme de management environnemental bas sur la norme internationale ISO 14001. - En construisant et en maintenant nos sites dignes de limage locale de Schneider Electric, en se conformant aux rglements en vigueur et en allant mme au-del si cest pertinent. En liminant ou rduisant les dchets et en amliorant leur valorisation. - En amliorant de manire continue les procds de fabrication actuels pour optimiser leur impact sur lenvironnement.
12.2
Les concepts et les principales directives

b Les principaux concepts
v Le concept du Dveloppement durable (Sustainable development) constitue depuis 1987 une rfrence indiscutable en
matire de respect de lenvironnement. Il peut snoncer de la manire suivante : - dveloppement qui permet de rpondre aux besoins du prsent, sans compromettre la capacit des gnrations futures rpondre leur propre besoin.
v Le 6me Programme daction pour lenvironnement de lUnion europenne (programme tabli pour les dix ans venir), labor en
faveur de linstauration du dveloppement durable, a pour principes fondateurs : le principe de prcaution, le principe de pallier la pollution la source et de donner priorit aux mesures prventives, et le principe du pollueur-payeur (Trait dAmsterdam).
12
285
12. Eco-Conception
12.2 12.3
Les concepts et les principales directives Les normes
v Le concept de lIPP (Integrated Product Policy), priorit de ce 6me

Programme daction, a pour objectif principal : - en relation avec le concept du dveloppement durable, de stimuler loffre (co-conception, information sur le cycle de vie) et la demande (sensibilisation, communication, verdissement des achats publics) de produits et de services plus respectueux de lenvironnement.
b Les principales directives

Les principales directives sappuyant sur ces concepts, et en cours de discussion au niveau europen, sont les suivantes :
v La directive EUP (Energy Using Product) sappuyant sur le concept de lIPP, elle a pour but dharmoniser les exigences de conception des quipements lectriques et lectroniques afin de garantir leur libre circulation et de minimiser leur impact sur lenvironnement tout au long de leur cycle de vie, damliorer lefficacit de lutilisation des ressources et dassurer un niveau lev de protection de lenvironnement, compatible avec le dveloppement durable. v La directive WEEE (Waste of Electrical and Electronic Equipmenty)
- elle a pour but de rduire les dchets gnrs par les quipements lectriques et lectroniques et, pour cette raison, engage la responsabilit du producteur dans la rcupration et la valorisation (70 80 % en poids) des quipements en fin de vie.
v La directive RoHS (Restriction of Hazardous Substances)

- elle a pour but de limiter lutilisation de certaines substances considres comme dangereuses pour lenvironnement et surtout pour la sant. Ce sont les mtaux lourds : plomb (Pb), mercure (Hg), cadmium (Cd), chrome hxavalent (Cr6) et les retardateurs de flamme broms polybromodiphnyles (PBB) et polybromodiphnylethers (PBDE). Un certain nombre dautres substances non concernes par cette directive sont galement viter dans les produits. Le PVC, quant lui, reste en ligne de mire des instances communautaires et fait dj lobjet de rglementations locales au niveau de son utilisation et de son recyclage.
12.3
Les normes
Un certain nombre de normes visant rglementer la prise en compte de lenvironnement dans la conception des produits viennent sajouter ces directives europennes. On peut citer :
b Les normes ISO, NF, EN

- ISO 140xx : srie de normes sur le management environnemental. - ISO TC 61 : matires plastiques aspects lis lenvironnement. - Guide ISO 64 : inclusion des aspects environnementaux dans les normes produits. - NF FD X30 310 : prise en compte de lenvironnement dans la conception des produits. - EN 13428 13432 : emballages aspects lis lenvironnement. Cette liste non exhaustive donne un aperu des rglementations lies la prise en compte de lenvironnement dans la conception des produits. Elles viennent donc sajouter aux normes et directives habituellement prises en compte par les concepteurs, telles que : - DBT : Directive basse tension. - IEC 60 947- 2 : norme appareillage basse tension disjoncteurs. - IEC 60 947- 4 - 1 : norme contacteurs et dmarreurs.
A lensemble de ces normes et directives peuvent venir sajouter un certain nombre de dcrets nationaux (piles, emballages, etc.).
286
12. Eco-Conception
12.3 12.4 12.5
Les normes Lco-conception Le cycle de vie
La volont de Schneider Electric dagir en entreprise responsable lgard de lenvironnement, en dveloppant de nouveaux produits/services et procds de fabrication plus respectueux de l'environnement, dans le respect de ces directives, normes, dcrets, mais aussi en anticipant leur parution, peut alors sexprimer au travers de la mise en place de lcoconception.
12.4
Lco-conception
Lco-conception, composante importante du dveloppement durable, est, comme on la vu en avant-propos, une dmarche pro-active tourne vers le client qui peut tre dfinie de la manire suivante : - conception de produits/services satisfaisant au mieux les besoins des clients, et dont limpact environnemental est moindre sur lensemble de leur cycle de vie. Cest une dmarche de progrs dynamique et continue qui peut permettre, grce une prise en compte commune (technique, marketing, formation, etc.) en amont, de transformer une contrainte en opportunit. Cest bien entendu cette stratgie que nous devons chercher suivre. Cette dmarche, qui doit tre applique aussi bien pour la conception de produits nouveaux que pour lvolution de produits existants, implique pour le concepteur la prise en compte, lors de sa recherche de solutions, dun critre supplmentaire : - limpact environnemental minimum de la solution tout au long du cycle de vie (C Fig.2). Conformment la directive EUP, le choix de la solution optimale rpondant un besoin client devra alors correspondre un quilibre raisonnable entre les diffrents critres de conception : - performance, cot, qualit, environnement, industrialisation, etc., tout en respectant les aspects de scurit et de sant.
A Fig. 2
Equilibre entre les critres de conception
12.5
Le cycle de vie
Lco-conception, comme on vient de le voir, a pour objectif de concevoir des produits/services dont limpact environnemental est moindre sur lensemble de leur cycle de vie. Comment peut-on alors dfinir ce cycle de vie ? Le cycle de vie dun produit sentend du berceau la tombe, cest-dire depuis lextraction de la matire premire jusqu la mise en dcharge finale, en passant par toutes les phases de fabrication/montage, distribution, utilisation, valorisation de fin de vie. Chaque phase du cycle de vie dun produit a bien entendu un impact sur lenvironnement, impact que lon doit chercher minimiser. Cest le but de lco-conception, qui doit alors considrer simultanment lensemble des diffrentes phases du cycle de vie du produit, en prenant garde ce que lamlioration du comportement cologique dune des phases ne se fasse pas au dtriment de celui des autres phases. Une analyse complte et dtaille de ce cycle de vie (ACV) est alors ncessaire pour pouvoir effectuer un choix. On sappuiera pour cela sur le logiciel EIME. La phase de valorisation de fin de vie peut entraner des contraintes importantes et doit donc tre prise en compte ds la conception du produit. Cette valorisation, qui doit selon la rglementation reprsenter entre 70 % et 80 % du produit (en poids), peut prendre les diffrentes formes suivantes : - rparation/remise niveau du produit ; - rutilisation de pices/sous-ensembles ; - recyclage matriaux ; - valorisation nergtique.
12
A Fig. 3
Cycle de vie d'un produit
En rsum, le cycle de vie dun produit est tre schmatis sur la figure 3.
287
12. Eco-Conception
12.6
Principales rgles dco-conception
12.6

Dans le cadre du respect du concept du dveloppement durable et des diverses rglementations qui en sont issues, nous pouvons dfinir quelques rgles gnrales qui permettront de guider le concepteur lors de toute tude dco-conception : - Prservation et usage efficace des ressources naturelles. - Minimisation des missions (effet de serre, bruit, etc.). - Minimisation des dchets (fabrication, fin de vie). - Suppression ou minimisation de lutilisation des substances dangereuses. - Rduction de la consommation dnergie. Cependant, comme on la vu prcdemment, ces rgles gnrales dont le but est lobtention de produits plus respectueux de lenvironnement, ne doivent pas venir se substituer aux rgles habituelles de conception, mais au contraire sy ajouter afin doptimiser la rponse un besoin client selon lensemble des critres : - performance, cot, qualit, environnement, industrialisation, etc. De plus, pralablement toute tude, une tape essentielle consiste en une recherche doptimisation de la fonction que lon doit assurer. Pour cela, on est alors amen se poser les questions suivantes : - Comment rpondre au mieux au besoin du client : produit/service ? - Peut-on accompagner loffre produit par une offre de service respectueux de lenvironnement ? - Peut-on passer dune offre produits une offre services ? - Peut-on mettre en place de nouveaux concepts ? - Certains sous-ensembles peuvent-ils tre communs plusieurs produits ou gammes de produits ? - Doit-on intgrer de nouvelles fonctions ? - Peut-on utiliser des matriaux actifs ? Une fois ltape doptimisation de la fonction franchie, il convient de sintresser de plus prs aux diffrentes phases du cycle de vie dun produit (choix des matriaux, production, distribution, utilisation, fin de vie) pour lesquelles une dclinaison des rgles de base peut savrer ncessaire.
b Le choix des matriaux

Par le choix des matriaux, le concepteur peut influencer limpact du produit sur lenvironnement. Aussi, conformment aux rgles gnrales dco-conception dfinies plus haut, ce choix devra-t-il prendre en compte un certain nombre de critres bass essentiellement sur la rduction de consommation de matire premire et sur la diminution de limpact environnemental des matriaux. Rduction de la masse et du volume de matire utilise - optimisation du volume et de la masse des pices et des produits, - rduction du nombre de pices. Choix de matriaux pas ou peu toxiques - en phase dextraction, de production, dutilisation, dlimination (fin de vie). Choix de matriaux produits partir de ressources renouvelables - afin de ne pas puiser les ressources naturelles non renouvelables. Choix de matriaux peu consommateurs dnergie - en phase dextraction de la matire premire, dlaboration du matriau, voire dutilisation. Utilisation de matriaux recycls - limpact environnemental est alors celui du recyclage et non plus celui de llaboration. Utilisation de matriaux recyclables - dans loptique de la valorisation fin de vie du produit.
288
12. Eco-Conception
12.6
Bien entendu, tout en respectant au mieux ces critres environnementaux, les matriaux choisis devront rpondre aux exigences habituelles du produit du point de vue mcanique, lectrique, cot, fabrication (moulage, dcoupe, etc.).
b La production
Ltape de production est une phase importante du cycle de vie ne pas ngliger lors dune dmarche dco-conception. En effet, les choix de conception peuvent avoir un impact important sur les process industriels donc sur les impacts environnementaux lis cette phase. Un certain nombre de critres doptimisation de la production doivent donc tre pris en compte ds la conception. Rduction des rejets vers lenvironnement (eau, sol, air) - choix de techniques de production minimisant les rejets vers lenvironnement. Exemple : viter si possible les traitements de surface Minimisation de la consommation dnergie toutes les tapes de la production - choix de techniques de fabrication, de montage, dassemblage peu consommatrices dnergie, - rduction du volume de dchets (usinage, dcoupe, moulage, etc.). Exemple : - conception de pices minimisant les chutes de matires, - rutilisation des carottes de moulage, - rduction des rebuts. Rduction du nombre dtapes de production Exemple : - minimisation du nombre de pices diffrentes Minimisation des transports entre les diffrentes tapes - minimisation du volume des transports interusines (pices, sousensembles), - minimisation de la consommation dnergie lie aux transports. Utilisation de nouvelles techniques de production - nouvelles techniques dont limpact environnemental est rduit par rapport aux techniques classiques - techniques de type BAT (Best Available Technique).
b La distribution
La distribution des produits est, elle aussi, une phase du cycle de vie qui peut engendrer un impact environnemental important. Cest pourquoi la prise en compte notamment des aspects doptimisation des emballages et du systme de distribution lui-mme, ds la conception du produit, est ncessaire. A cet effet, et conformment aux normes (EN 13428 13432) et au dcret paru au JO du 25/07/98, on se basera sur les critres suivants : Diminution de la masse et du volume des emballages - rduction du volume et de la masse des produits. Optimisation de la fonction emballage. Rduction du nombre demballages - emballages communs plusieurs produits. Choix demballages plus propres - teneur minimale en mtaux lourds (plomb cadmium, mercure, etc.). Conception demballages rutilisables/valorisables - valorisation de 50 65 % en poids, - viter les emballages htrognes (carton, mousse, etc.). Optimisation/minimisation des transports - minimisation des masses et volumes transporter. Choix de transports moins consommateurs dnergie
289
12
12. Eco-Conception
12.6
Comme toujours, le respect de ces diffrents critres ne devra pas se faire au dtriment des fonctionnalits de base de lemballage telles que protection et scurit.
b Lutilisation
La phase dutilisation de nos produits est une phase du cycle de vie dont limpact environnemental peut savrer important, notamment du fait de leur consommation lectrique. L encore, la prise en compte dun certain nombre de critres peut avoir un rle dterminant : Minimisation de la consommation dnergie en phase dutilisation du produit - consommation dans les contacts lectriques (rsistance de contact, soudures, etc.), dans les bilames, - consommation des organes de commande (lectroaimants, etc.), - puissance dissipe dans les composants lectroniques, etc.). Minimisation des fuites et rejets vers lenvironnement - rduction du bruit, - minimisation des fuites (SF6 par exemple). Accroissement de la durabilit des produits Maintenance et rparations facilites - amlioration de la fiabilit des produits, - liaison client (pr-alarme, etc.), - modularit des produits. Un autre point important en phase dutilisation dun produit est lemploi de sources dnergies propres et renouvelables, mais limpact du concepteur sur ce point ne semble pas dcisif.
b La fin de vie
Comme on la dj dit, la valorisation en fin de vie dun produit doit reprsenter une part importante du produit (70 80 % en poids ) et est la charge du producteur de ce produit. Aussi, afin desprer pouvoir respecter ces critres environnementaux un cot minimum, est-il ncessaire de concevoir le produit avec pour optique de faciliter cette phase. Pour cela, un certain nombre de critres devront, l encore, tre pris en compte : Dsassemblage facile du produit - viter lemploi de systmes dassemblage non dmontables, - modularit du produit. Rutilisation de sous-ensembles/composants - favoriser la modularit du produit. Rparation/remise neuf du produit (2me main) Recyclage des matriaux - marquage des pices plastiques (voir directive technique FT 20 050), - minimisation du nombre de matriaux diffrents. Choix de matriaux non toxiques incinration Dmontage ais des composants toxiques et/ou traitement spcifique - permettre une accessibilit et un dmontage rapide des piles, relais mercure, cartes lectroniques, cran LCD, etc. Mise en scurit aise du produit (ressorts sous tension, etc.) Notice de fin de vie accompagnant le produit Ces quelques critres de conception dfinis chaque phase du cycle de vie dun produit, ainsi que les quelques exemples dapplications qui en dcoulent, nont pas la prtention de rsoudre lensemble des cas dcoconception. Leur but principal est simplement dalimenter la rflexion du concepteur.
290
12. Eco-Conception
12.6 12.7 12.8
Principales rgles dco-conception Conclusion Applications
De plus, le dcoupage en fonction de chacune des principales phases du cycle de vie du produit (choix des matriaux, production, distribution, utilisation, fin de vie) ne doit pas faire oublier que le but final est de minimiser limpact global du produit tout au long de son cycle de vie. Il est donc essentiel, comme on la dj dit, que lamlioration du comportement environnemental dune des phases du cycle de vie ne se fasse pas au dtriment de celui des autres phases. Pour atteindre ce but, une analyse dtaille du cycle de vie (ACV) est alors ncessaire. On utilisera pour cela le logiciel EIME (C paragraphe 12.8).
12.7
Conclusion
La volont de Schneider Electric passe par la prise en compte dune dmarche dco-conception qui consiste : - promouvoir le respect de toutes les ressources naturelles ; - amliorer de faon dynamique et continue les conditions dun environnement propre pour la satisfaction de ses clients, des utilisateurs de ses produits, de son personnel et des communauts dans lesquelles est implante la socit. Cette dmarche de progrs dynamique et continu peut contribuer la performance de lentreprise et apparat donc comme une opportunit saisir. Ainsi, lco-conception dont lobjectif est de concevoir des produits/services satisfaisant au mieux les besoins des clients, et dont limpact environnemental est moindre sur lensemble de leur cycle de vie, sera alors notre dmarche commune pour tout nouveau dveloppement de produits/services, ainsi que pour toute volution de produits existants.
12.8
Applications
b Le logiciel EIME
Le logiciel EIME (Environmental Information and Management Explorer) est un outil daide la conception de produits respectueux de lenvironnement, gr en coproprit par Alcatel, Alstom, Legrand, Schneider Electric, Thomson Multimedia. Il permet dvaluer limpact environnemental dun produit tout au long de son cycle de vie et guide les concepteurs dans leurs choix de matriaux et de design. Il est aisment accessible de nimporte quel site dans le monde ; sa base de donnes (matriaux, procds, etc) est ainsi commune lensemble des concepteurs mondiaux de Schneider Electric. Les principales caractristiques de ce logiciel sont les suivantes : - Aide au choix des matriaux et des procds. - Information sur la conformit la rglementation. - Evaluation de limpact environnemental (ACV). - Aide lidentification des points faibles. - Comparaison de deux options de conception. Le profil environnemental du produit issu de EIME est une base essentielle pour la communication environnementale produit destine aux clients.
b La gamme Altivar 71, un exemple dco-conception Profil Environnement Produit (PEP)

La gamme Altivar 71 (C Fig.4) a pour fonction principale la commande et la variation de la vitesse de rotation dun moteur lectrique asynchrone.
A Fig. 4 4 ATV71 - e produit a reu le 2me prix Eco-produit pour le dveloppement durable
12
Cette gamme est compose de produits de 0.37 18 kW fonctionnant des tensions de 200 et 500 V monophases ou triphases.
291
12. Eco-Conception
12.8
Applications
Le produit utilis pour raliser ltude est lAltivar 71 complet de calibre 0.75 kW 500 V (rf ATV71 H075N4). Il est reprsentatif de lensemble de la gamme. Les autres produits de la gamme sont raliss avec la mme technologie et sur le mme processus de fabrication. Lanalyse environnementale a t ralise en conformit avec la norme ISO 14040 Management environnemental : analyse du cycle de vie, principe et cadre. Elle prend en compte les tapes du cycle de vie du produit.
v Matriaux constitutifs
La masse des produits de la gamme schelonne de 2 680 g 9 000 g. Elle est de 2 680 g hors emballage pour lAltivar 71 - 0.75 kW 500 V analys. Les matires constitutives sont rparties comme indiqu sur la figure 5 :
A Fig. 5
Matires constitutives de l'ATV71 (*) La catgorie Autres comprend tous les lments prsents moins de 1% tels les gaines thermortractables, llastomre EPDM, etc
Toutes les dispositions utiles sont prises auprs de nos services, fournisseurs et sous-traitants pour que les matriaux entrant dans la composition des produits de la gamme Altivar 71 - 0.37 18 kW ne contiennent pas de substances interdites par la rglementation en vigueur (liste disponible sur demande) lors de sa mise sur le march. Par conception, cette gamme ne comporte ni piles, ni accumulateurs. Le site de conception de cette gamme de produits est certifi ISO 14001 pour son processus dco-conception.
v Fabrication
Cette gamme est fabrique dans un site de production Schneider Electric qui a mis en place un systme de management environnemental certifi ISO 14001. L'amlioration constante des process permet de diminuer en moyenne de 5 % la consommation nergetique annuelle du site. Un tri complet des dchets permet datteindre un taux de valorisation de 99 %.
v Distribution
Les emballages ont t conus en vue de rduire leur poids et leur volume, en respectant la directive emballage de lUnion europenne 94/62/CE. Le poids total de lemballage est de 1 080 g, constitu majoritairement de carton et dun sachet en polythylne recyclable. Aucune mousse de calage, aucune agrafe ne sont utilises. Les flux de distribution des produits sont optimiss par limplantation de centres de distribution locaux, proches des zones de march.
v Utilisation
Les produits de la gamme Altivar 71- 0.37 18 kW ne prsentent pas de nuisances entranant des prcautions dusage particulires (bruit, missions). Lnergie lectrique consomme dpend des conditions de mise en uvre et dexploitation des produits.
292
12. Eco-Conception
12.8
Applications
Leur puissance consomme schelonne de 44 W 620 W. Elle est de 44 W pour lAltivar 71 - 0.75 kW 500 V et reprsente moins de 6 % de la puissance totale qui transite dans le produit.
v Fin de vie
En fin de vie, les produits de la gamme Altivar 71-0,37 18 kW doivent tre dmantels afin de mieux valoriser les diffrents matriaux constitutifs. Le potentiel de recyclage est suprieur 80 %. Ce pourcentage comprend les mtaux ferreux, les alliages de cuivre et daluminium et les plastiques marqus. Les produits de cette gamme comprennent galement des cartes lectroniques extraire et orienter dans des filires de traitement spcialises. Les donnes de fin de vie sont dtailles dans la fiche de fin de vie des produits.
v Impacts environnementaux
LAnalyse de Cycle de Vie (ACV) a t ralise l'aide du logiciel EIME (Environmental Impact and Management Explorer) version 1.6 et de sa base de donnes version 5.4 (C Fig.6). Lhypothse de dure d'utilisation du produit est de 10 ans et le modle d'nergie lectrique utilis est le modle europen. Le primtre analys est compos d'un Altivar 71 - 0.75 kW 500 V. Les impacts environnementaux ont t analyss sur les tapes manufacturing (M) comprenant l'laboration des matires premires, distribution (D) et utilisation (U). Lanalyse des impacts environnementaux a t ralise en comparant les impacts du produit sans co-conception avec ceux du produit coconu. Le produit co-conu bnficie d'une rduction de masse de 27 % et de volume de 19 % par rapport la gamme prcdente. Les plastiques utiliss sont valorisables 100 %, grce aux choix de matires et la nouvelle architecture du produit.
Comparaison ACV des impacts entre lAltivar 71 - 0.75 kW 500 V avec coconception et sans co-conception
A Fig. 6
Ces modifications ont permis de rduire limpact global du produit sur lenvironnement.
b Profil Environnemental Produit - PEP

v Approche systme
Le variateur de vitesse permet une conomie d'nergie en optimisant les cycles dutilisation des moteurs lectriques asynchrones. En rgime transitoire, les produits de la gamme Altivar 71 - 0.37 18 kW peuvent faire diminuer de plus de moiti la consommation dnergie dune installation. Les valeurs d'impacts environnementaux donnes page prcdente ne sont valides que dans le cadre prcis et ne peuvent tre utilises directement pour tablir le bilan environnemental de linstallation.
v Glossaire
Epuisement des ressources naturelles Raw Material Depletion (RMD) Cet indicateur quantifie la consommation de matires premires durant le cycle de vie du produit. Il est exprim par la fraction de ressources naturelles disparaissant chaque anne, rapporte lensemble des rserves annuelles de cette matire.
12
293
12. Eco-Conception
12.8
Applications
Epuisement de leau Water Depletion (WD) Cet indicateur calcule la consommation d'eau utilise, qu'elle soit potable ou de source industrielle. Elle est exprime en m3. Potentiel des rchauffements dits atmosphriques (effet de serre) Global Warming Potential (GWP) Le rchauffement global de la plante rsulte de laccroissement de leffet de serre d labsorption du rayonnement solaire rflchi par la surface de la terre par certains gaz dits effet de serre. Cet effet est quantifi en gramme quivalent CO2. Potentiel dpuisement stratosphrique (destruction de la couche dozone) Ozone Depletion (OD) Cet indicateur caractrise la contribution au phnomne de disparition de la couche dozone stratosphrique due lmission de certains gaz spcifiques. Cet effet est exprim en gramme quivalent de CFC-11. Cration dozone atmosphrique Photochemical Ozone Creation (POC) Cet indicateur quantifie la contribution au phnomne de smog (oxydation photochimique de certains gaz qui produit de lozone) et est exprim en gramme quivalent dthylne (C2H4). Acidification de lair Air Acidification (AA) Les substances acides prsentes dans latmosphre sont entranes par les pluies. Un taux lev dacidit de ces pluies peut entraner le dprissement des forts. La contribution de lacidification est calcule en utilisant les potentiels dacidification des substances et est exprime en mole quivalent de H+.
294
12
295
M
296
chapitre
Mmento
Prsentation : Formules pratiques issues des lois qui rgissent lunivers lectrique et mcanique. Tableaux des principales grandeurs. Units de mesure, symboles et tables de conversion avec units usuelles. Rgimes du neutre.
M. Mmento
Sommaire
1 2
M.1 M.2 M.3 M.4 M.5 M.6 M.7 Grandeurs et units de mesure Calcul des rsistances de dmarrage Formules mcaniques Formules fondamentales Les rgimes de neutre Entranement des machines Tables de conversion entre units usuelles
Page
3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 M
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297
M. Mmento
M.1
Grandeurs et units de mesure
M.1
Dsignation grandeur

Symbole Dsignation littral unit de mesure g a , , Symbole Dsignation grandeur masse moment d'un couple moment d'une force moment d'inertie poids pression profondeur puissance active puissance apparente puissance ractive quantit de chaleur quantit d'lectricit (charge lectrique) rayon ractance rluctance rendement rsistance rsistivit surface (aire) temprature Celsius temprature thermodynamique temps Symbole Dsignation littral unit de mesure m T ou C M J ou I P p h P S Q Q Q r X R R A ou S T t kilogramme newton mtre newton mtre kilogramme mtre carr newton pascal mtre watt voltampre voltampre ractif joule coulomb ou ampre heure mtre ohm ampre par Weber % ohm ohm mtre/mtre carr mtre carr degr Celsius kelvin seconde (de temps) minute (de temps) heure jour volt joule radian par seconde mtre par seconde mtre cube Symbole kg N.m N.m kg.m2 N Pa m W VA VAR J C ou A.h m A/W .m/m2 m2 C K s min h d V J rad/s m/s m3
acclration angulaire acclration en chute libre acclration linaire angle plan
radian par seconde carr rad/s2 mtre par seconde carr mtre par seconde carr radian degr (d'angle) minute (d'angle) seconde (d'angle) farad ampre par mtre seconde mtre volt seconde kelvin ou degr Celsius joule mtre weber newton volt hertz tour par seconde % mtre ohm henry henry tesla ampre mtre mtre m/s2 m/s2 rad ... ...' ..." F A/m s m V s K ou C J m Wb N V Hz tr/s m H H T A m m
capacit champ magntique constante de temps diamtre diffrence de potentiel dure d'une priode chauffement nergie paisseur flux magntique force force lectromotrice frquence vitesse de rotation glissement hauteur impdance inductance propre inductance mutuelle induction magntique intensit de courant lectrique largeur longueur
C H d U T W d F E f n g h Z L M B I b I
tension travail vitesse angulaire vitesse linaire volume
U W v V
Sans dimension
Sous-multiples des units Prfixe dci centi milli micro nano pico Symbole prcdant l'unit d c m n p Facteur de multiplication 101 102 103 106 109 1012
Multiples des units Prfixe dca hecto kilo mga giga tra Symbole prcdant l'unit da h k M G T Facteur de multiplication 101 102 103 106 109 1012
Exemples : Cinq nanofarads = 5 nF = 5.109F Deux milliampres= 2 mA = 2.103A Huit micromtres = 8 m = 8.106m
Exemples : Deux mgajoules = 2 MJ = 2.106 J Un gigawatt = 1 GW= 10 9 W Trois kilohertz = 3 kHz= 3.10 3 Hz
298
M. Mmento
M.1
M
299
M. Mmento
M.1
Puissance active
en continu en monophas en triphas avec P U I cos P = UI P = UIcos P =UI 3cos
Rsistance d'un conducteur

R= avec R l S l S : : : : rsistance du conducteur en ohms rsistivit du conducteur en ohms-mtres longueur du conducteur en mtres section du conducteur en mtres carrs
: puissance active en watts : tension en volts (en triphas tension entre phases) : courant en ampres : facteur de puissance du circuit
Puissance ractive
en monophas en triphas avec Q U I cos Q = UIsin = UI 1 cos 2
Rsistivit
) = (1+
avec : : : : rsistivit la temprature en ohms-mtres rsistivit la temprature 0 en ohms-mtres - 0 en degrs Celsius coefficient de temprature en degrs Celsius la puissance moins un
Q = UI 3sin = UI 3 1 cos
: puissance ractive en voltampres ractif : tension en volts (triphas : tension entre phases) : courant en ampres : facteur de puissance du circuit
Loi de Joule
W = RI2ten monophas avec W R I t : : : : nergie dissipe en joules rsistance du circuit en ohms courant en ampres temps en secondes
Puissance apparente
en monophas en triphas avec S U I S = UI S = UI 3
: puissance apparente en voltampres : tension en volts (triphas : tension entre phases) : courant en ampres
Ractance inductive d'une inductance seule

X L= L avec XL L f : : : : ractance inductive en ohms inductance en henrys pulsation = 2 f frquence en hertz
Facteur de puissance
cos = puissance active puissance apparente
Rendement
= puissance utile puissance active absorbe
Ractance capacitive d'une capacit seule

XC = 1 C : : : : ractance capacitive en ohms capacit en farads pulsation = 2 f frquence en hertz
avec
Courant absorb par un moteur

en monophas en triphas en continu avec P I U cos I= I= I= P Ucos P U 3cos P U avec
XC C f
Loi d'Ohm
Circuit rsistance seule Circuit ractance seule Circuit rsistance et ractance U I R X Z : tension aux bornes du circuit en volts : courant en ampres : rsistance du circuit en ohms : XL ou XC ractance du circuit en ohms : impdance du circuit en ohms U = RI U = XI U = ZI
: puissance active en watts : courant absorb par le moteur en ampres : tension en volts (triphas : tension entre phases) : rendement du moteur : facteur de puissance du circuit
Pour la dtermination de Z, voir ci-aprs.
300
M. Mmento
M.1
Circuits rsistances
R1 R2 R R1 R2 R R3
Circuits rsistances et ractances

R Z XL
R Z
XC
R1 R2 R3 R Z=
2
R Z
XL
XC
R + XL XC
R R1 R2 R R3 XL Z
Loi d'Ohm
R XC Z
RI UI PR
U R
U R
P U P R U I
R XL XC Z
P I
RI
P 2 I
U P
SYMBOLES U = Tension en volts I = Courant en ampres R = Rsistance en ohms P = Puissance en watts
M
301
M. Mmento
M.2
Calcul des rsistances de dmarrage
M.2
Calcul des rsistances de dmarrage

Pour moteurs bagues
Rsistance unit (1)
En triphas Ru = 333 P Ir2
Pour moteurs cage

Rsistance statorique
En triphas U R = 0,055 In avec R : valeur ohmique de la rsistance par phase en ohms U : tension du rseau en volts In : courant nominal du moteur en ampres I moyen = 4,05 In Pour commander une rsistance, indiquer : la dure de mise sous tension de la rsistance et le nombre de dmarrages par heure. Habituellement, nous envisageons 12 dmarrages par heure de 10 secondes chacun, dont 2 conscutifs partir de l'tat froid.
avec P : puissance nominale en kilowatts Ir : courant rotorique nominal en ampres Ru : en ohms ou bien 245 P Ru = Ir2 avec P : puissance nominale en chevaux Ir : courant rotorique nominal en ampres
Rsistance pour dmarrage toile-triangle 3 temps

R= 0,28 U In
Valeur de la rsistance au premier temps

R(1) = Ru + r -r 1re pointe
avec R :valeur ohmique de la rsistance par phase en ohms U :tension du rseau en volts In :courant nominal du moteur en ampres I moyen = 1,5 In Pour commander une rsistance, indiquer : le temps de couplage de la rsistance et le nombre de dmarrages par heure. En gnral, nous prvoyons 2 dmarrages conscutifs de 3 secondes espacs de 20 secondes.
avec R(1) : valeur de la rsistance par phase Ru : rsistance unit r : rsistance interne du moteur 1re pointe : pointe de courant souhaite au dmarrage
Valeurs intermdiaires de la rsistance

R(n) = R(n-1) + r -r Pointe
Autotransformateur
Pendant le dmarrage. U moteur = k U ligne C moteur = k2 C I ligne k2 I I moteur = k I avec k : rapport de l'autotransformateur U sortie / U ligne C :couple en dmarrage direct I : courant en dmarrage direct Pour commander un auto-transformateur, indiquer : qu'il s'agit d'un autotransformateur entrefer (si possible) ; la pointe de courant du moteur en dmarrage direct (donne par le constructeur du moteur) ; la valeur de la tension la sortie par rapport la tension du rseau, en pourcentage ; la dure de mise sous tension de l'autotransformateur et le nombre de dmarrages par heure. Nous prvoyons, en gnral, des prises 0,55 Un et 0,65 Un et 5 dmarrages par heure de 8 secondes. Sans caractristiques prcises du moteur, nous prenons : Id = 6. In
avec R(n): valeur de la rsistance par phase pour ce temps R(n-1) : rsistance au temps prcdent r : rsistance interne du moteur Pointe : pointe de courant souhaite au temps correspondant
Pointe au dernier temps

Pointe = R(n-1) + r r
avec Pointe : pointe de courant obtenue R(n-1) : rsistance au temps prcdent r : rsistance interne du moteur
Autre caractristique
I moyen = Ir + Ip - Ir 3
avec I moyen : courant thermiquement quivalent Ir : courant rotorique nominal Ip : pointe de courant Pour commander une rsistance, indiquer : la dure de mise sous tension de la rsistance, le nombre de dmarrages par heure et ventuellement la possibilit de freinage par contre-courant.
(1) La rsistance unit est la valeur thorique de la rsistance par phase insrer dans le circuit rotorique pour obtenir, le rotor tant cal, le couple nominal. Elle est indispensable pour dterminer la rsistance de dmarrage.
302
M. Mmento
M.3
Formules mcaniques
M.3
Formules mcaniques
Couple nominal
Tn = avec Tn Pn n Pn n : couple nominal du moteur en newtons-mtres : puissance nominale du moteur en watts : vitesse angulaire nominale du moteur en radians par seconde 2n 60
Vitesse angulaire
= avec : vitesse angulaire en radians par seconde n : vitesse de rotation en tours par minute
Frquence de rotation vide

Vitesse de synchronisme d'un moteur asynchrone = avec n f p : : : : 2pf p ou n= 60f p
Couple acclrateur
Ta = Tm - Tr avec Ta Tm Tr : couple acclrateur en newtons-mtres : couple moteur en newtons-mtres : couple rsistant en newtons-mtres
vitesse angulaire en radians par seconde vitesse de rotation en tours par minute frquence du rseau en hertz nombre de paires de ples du moteur
Dure de dmarrage
Dure de dmarrage de la vitesse 0 la vitesse n avec un couple acclrateur constant Ta
Rayon de giration
cylindre plein r2 = avec r12 2 cylindre creux r2 = r12 + r22 2
t= avec t J
Jn Ta
ou
t=
Jn2 1 Pn (Ta/Tn)
r : rayon de giration r1 : rayon extrieur r2 : rayon intrieur
Moment d'inertie d'un corps de masse m

J = mr2 avec J : moment d'inertie en kilogrammes-mtres carrs m : masse en kilogrammes r : rayon de giration en mtres
n Ta Pn Ta/Tn
: temps de dmarrage en secondes : moment d'inertie total des masses en mouvement (moteur + charge) en kilogrammes-mtres carrs : vitesse angulaire nominale en radians par seconde : couple acclrateur en newtons-mtres : puissance nominale du moteur en watts : rapport du couple acclrateur au couple nominal du moteur
Il est parfois exprim par les formules suivantes : J= GD2 MD2 ou ou 4 4 PD2 4
Dans le cas de couples acclrateurs variant avec la vitesse, des formules pratiques propres aux diverses applications sont gnralement utilises pour s'identifier des cas de couples acclrateurs constants pour permettre des calculs rapides approchs. Par exemple, le couple acclrateur dans le cas d'un dmarrage rotorique peut tre assimil, pour un calcul approch, un couple constant quivalent : Ta = Tm mini + avec Tm mini Tm maxi Tr : couple moteur immdiatement avant le court-circuitage d'une section de rsistance : couple moteur immdiatement aprs le court-circuitage de cette section : couple rsistant suppos constant Tm maxi Tm mini Tr 3
Moment d'inertie rapport la vitesse

J = J'' '2
2
avec J : moment d'inertie en kilogrammes-mtres carrs rapport la vitesse angulaire J'' : moment d'inertie en kilogrammes-mtres carrs rapport la vitesse angulaire '
M
303
M. Mmento
M.4
Formules fondamentales
M.4
Formules fondamentales
Systme international d'units SI : MKSA Grandeur Units de base longueur l = mtre masse m = kilogramme temps t = seconde courant lectrique i = ampre
m kg s A
Cinmatique (mouvement rectiligne)

Longueur l
Cinmatique (mouvement circulaire)

Arc
en radian, avec
l r
Vitesse v = dl dt = l t en m/s
Vitesse angulaire d = = dt t = 2n 60
en rad/s n en tr/min
Vitesse v = l t = r en rad/s
Acclration a dv = dt en m/s
2
Acclration angulaire = d d2 = dt2 dt en rad/s 2
Acclration tangentielle a
T
= r
en rad/s 2 a en m/s2
Dynamique (mouvement rectiligne)

Force F = ma en N (newton)
Dynamique (mouvement circulaire)

Couple T = Fx r en N.m ou J/rad
Force de mise en mouvement F = ma
Couple de mise en mouvement C J = = J d dt
moment dinertie en kgm 2
Travail W = Fxl en J (joule)
Travail W = C en J (Joule)
Puissance P W = t = Fl = t Fv en W (watt)
Puissance P P = = C = t C 2n 60 C en W (watt) N en tr/min
1 watt = Energie W =
1 joule 1 seconde
Energie W = 1/2 mr 2 2 = 1/2 J2
1/2 mv 2
lnergie cintique est caractrise par la vitesse du corps
lnergie cintique est caractrise par la vitesse du corps
304
M. Mmento
M.5
Les rgimes de neutre
M.5
Les rgimes de neutre

Les rgimes de neutre mettent principalement en cause :
Le neutre
Ce sont les points neutres des transformateurs HT/MT et MT/BT ainsi que les conducteurs neutres qui, en rgime quilibr, ne sont parcourus par aucun courant.
Les masses
Ce sont les parties conductrices accessibles d'un matriel lectrique susceptibles d'tre mises sous tension en cas de dfaut.
Prise de terre de l'alimentation
La terre
Masses
La terre peut tre considre comme un corps conducteur avec un potentiel conventionnellement fix zro.
Schma TT
Les rgimes basse tension

Il y a trois rgimes du neutre en basse tension dfinis par des schmas et reprs par deux lettres. Ce sont les rgimes TN (C ou S), TT et IT. La premire lettre correspond la position du neutre par rapport la terre, et la seconde la situation des masses. La signification de chaque lettre est la suivante : T = Terre N = Neutre I = Impdance C = Combin S = Spar
Le schma TN.C
Il correspond un neutre reli la terre et les masses au neutre. Il est noter que le conducteur neutre et celui de protection sont combins.
Masses
Le schma TN.S
Il correspond un neutre reli la terre et les masses au neutre, mais ici, le conducteur neutre est spar de celui de protection.
Schma IT
Le schma TT
Le neutre est directement reli la terre ainsi que les masses, et ce par deux prises de terre spares.
Le schma IT
Le neutre est reli la terre par l'intermdiaire d'une impdance ou isol. Les masses sont relies directement la terre. Ces diffrents rgimes permettent d'adapter la protection aux locaux et usages, en respectant le temps de coupure, fond sur la dure de la rsistance d'un individu aux effets d'un courant lectrique, en fonction de sa tension (normalement 50 V durant 5 secondes et 100 V durant 0,2 seconde). Les rseaux de distribution basse tension des abonns sont assimilables au schma TT, sauf s'ils interposent un transformateur de sparation qui leur laisse alors toute libert de choix. Le schma TT est simple exploiter, mais il est limit aux installations peu tendues et peu complexes. Il dclenche au premier dfaut et offre une scurit totale. Le schma IT prsente la particularit de ne dclencher qu'au second dfaut. Il est donc particulirement indiqu chaque fois qu'une continuit de service est ncessaire, ce qui entrane une maintenance particulirement svre afin de dtecter et d'intervenir ds le premier dfaut avant que le second ne se produise. Cependant, l'assurance de la continuit d'alimentation n'est pas encore suffisante pour les informaticiens, qui prfrent le schma TN.S, avec un renfort de prcautions et d'quipements spcifiques. Le schma TN reprsente, par rapport au prcdent, une forte conomie d'installation. C'est le rgime indispensable avec des courants de fuite importants.
Masses
Schma TNC
Masses
Schma TNS
M
305
M. Mmento
M.6
Entranement des machines
M.6

Le couple rsistant moyen Cr d la mcanique et le couple acclrateur moyen Ca dterminent le couple moteur moyen Cd ncessaire pendant le temps de dmarrage. Cd = Cr + Ca Inversement, si un couple acclrateur Ca est fix, le temps de dmarrage, pour Ca constant, se dtermine par : t= J Ca
La machine accouple au moteur prsente essentiellement un moment d'inertie J (kg.m 2) auquel il faut ajouter celui du moteur, parfois important. La connaissance de cette inertie totale permet l'tude des rgimes transitoires (dmarrages et arrts), mais n'intervient pas en rgime tabli.
Mouvement de rotation
Si la machine est entrane par l'intermdiaire d'un rducteur la vitesse n1, son moment d'inertie ramen au moteur tournant la vitesse n2 s'exprime par la formule : n1 J (machine ramen au moteur) = J (machine) n2
( )
En pratique : en courant continu Cd = kCn o Cn = couple nominal moteur k = coefficient de surcharge du moteur. Il est li au temps de surcharge et la temprature initiale. Il est gnralement compris entre 1,2 et 1,9 (voir catalogue Constructeur de moteurs). Dans cette zone, le courant d'induit et le couple peuvent tre sensiblement proportionnels, en courant alternatif Se rfrer aux caractristiques de surcouple et de surintensit donnes par le catalogue Constructeur et aux caractristiques d'emploi indiques par ce catalogue.
Mouvement de translation
Si la machine, de masse m (kg), se dplace la vitesse linaire v (m/s), pour la vitesse de rotation (rad/s) du moteur d'entranement, le moment d'inertie au niveau de l'axe d'entranement s'exprime par la formule :
2 2 J (machine) = m v = m v .3600 2 4 2 . n 2
avec = 2 n 60
Dmarrage
Pour dmarrer dans un temps impos t (passage de l'arrt une vitesse angulaire ), la connaissance du moment d'inertie J permet de dterminer le couple acclrateur moyen ncessaire Ca.
Arrt
Si la machine est laisse elle-mme lors de la coupure de la tension d'alimentation, le couple de ralentissement est gal au couple rsistant :
Ca (N.m) = J (kg.m) 2 d (rad/s) dt (s) = J (kg.m) 2 2N (tr/min) 60t(s)
Cra = Cr = J
d dt
L'arrt se produira au bout d'un temps (t) li au moment d'inertie par la relation : t= J si Cr est peu prs constant. Cr
306
M. Mmento
M.6
Freinage rhostatique
Freinage par rcupration
Si le temps d'arrt est inacceptable, il faut augmenter le couple de ralentissement d'un couple de freinage lectrique Cf tel que : Cra = Cr + Cf = J d dt
Le freinage peut tre du type rhostatique ; se rappeler toutefois que son efficacit est proportionnelle la vitesse (Cf = k)
Le freinage peut tre du type par rcupration, il est obtenu en utilisant des variateurs rversibles. En limitation de courant, le couple de freinage est constant jusqu' l'arrt. La machine conditionne le dimensionnement du moteur et de l'quipement qui doivent rpondre au rgime permanent, mais aussi aux rgimes transitoires : dmarrages frquents ou rapides, coups de charge rpts.
Sens de fonctionnement
Couple et puissance
Pour dterminer convenablement l'ensemble moteur-variateur, il est trs important de connatre la caractristique couple/vitesse des diffrentes machines entranes.
Le croquis ci-dessus montre les 4 possibilits de fonctionnement (4 quadrants) dans le plan couple vitesse. Elles sont rsumes dans le tableau ci-dessous. Rotation 1 er sens 2 e sens La machine fonctionne en moteur en gnrateur en moteur en gnrateur Couple C + + Vitesse n + + Produit Quadrant Cxn + + 1 2 3 4 Dans la pratique, toutes les machines peuvent tre classes dans 4 catgories de base : couple constant (figure 1), puissance constante (figure 2), couple croissant linairement avec la vitesse C = kn, la puissance P variant comme le carr de la vitesse (figure 3), couple croissant comme le carr de la vitesse C= kn 2, la puissance variant comme le cube de la vitesse (figure 4). Un nombre limit de machines peut avoir des caractristiques de fonctionnement rsultant de la combinaison de ces diffrentes catgories.
M
307
M. Mmento
M.7
Tables de conversion entre units usuelles
M.7
Longueur
Units 1 mtre (m)
m 1 0,0254 0,3048 0,9144
in. 39,37 1 12 36
ft 3,281 0,0833 1 3
yd 1,094 0,02778 0,3333 1
1 pouce (in. ou ") 1 pied (ft ou ') 1 yard (yd)
Surface
Units 1 mtre carr (m )
2
m2 1 6,45 10 4 0,0929
2
sq.in 1550 1 144 1296
sq.ft 10,764 6,944 10 3 1 9
sq.yd 1,196 7,716 10 4 0,111 1
1 pouce carr (sq.in.) (in 2) 1 pied carr (sq.ft) (ft 2) 1 yard carr (sq.yd) (yd )
0,8361
Volume
Units 1 mtre cube (m )
3
m3 1 0,001 1,639 10 5 0,0283

3
dm3 1000 1 0,0164 28,32 764,5
cu.in. 61024 61,024 1 1728 46656
cu.ft 35,3147 0,0353 5,787 10 4 1 27
cu.yd 1,3079 0,0013 2,143 10 5 0,0370 1
1 dcimtre cube (dm 3) (litre) 1 pouce cube (cu.in.) (in3) 1 pied cube (cu.ft) (ft 3) 1 yard cube (cu.yd) (yd )
0,7645
Masse
Units 1 kilogramme (kg) 1 once (oz) 1 livre (lb) kg 1 0,028 0,454 oz 35,27 1 16 lb 2,205 0,0625 1
Pression
Units 1 pascal (Pa) ou newton par m (N/m )
2 2
Pa 1 10 10
6 5
MPa 10 1 0,1 6,895 10 3

6
bar 10 10 1 0,06895
5
psi 1,45 10 4 145,04 14,504 1
1 mga pascal (MPa) ou 1 newton par mm 2 (N/mm 2) 1 bar (bar) 1 pound weight par pouce carr 1 lbf/in 2) (psi) 6895
308
M. Mmento
M.7
Vitesse angulaire
Units 1 radian par seconde (rad/s) 1 tour par minute (tr/min) rad/s 1 0,105 tr/min 9,549 1
Vitesse linaire
Units 1 mtre par seconde (m/s) 1 kilomtre par heure (km/h) 1 mtre par minute (m/min) m/s 1 0,2778 0,01667 km/h 3,6 1 0,06 m/min 60 16,66 1
Puissance
Units 1 watt (W) 1 cheval (ch) 1 horse-power (HP) 1 ft-lbf/s W 1 736 745,7 1,356 ch 1,36 10 1 1,014 1,843 10 3
3
HP 1,341 10 0,9863 1 1,818 10 3

3
ft-lbf/s 0,7376 542,5 550 1
Force
Units 1 newton (N) 1 kilogramme-force (kgf) 1 pound weight (lbf) 1 poundal (pdl) N 1 9,81 4,448 0,138 kgf 0,102 1 0,453 0,0141 Ibf 0,225 2,205 1 0,0311 pdl 7,233 70,93 32,17 1
Energie-travail-chaleur
Units 1 joule (J) 1 calorie (cal) 1 kilowatt-heure (kW/h) 1 British thermal unit (B.t.u) J 1 4,1855 3,6 10 6 1055 cal 0,24 1 8,60 10 5 252 kW/h 2,78 10 7 1,163 10 6 1 2,93 10 4 B.t.u. 9,48 10 4 3,967 10 3 3412 1
Moment d'inertie
Units 1 kilogramme mtre carr 1 livre-pied carr (lb.ft )
2
kg.m 2 1 0,042 2,926 10 4 1,829 10 5
lb.ft 2 23,73 1 6,944 10 3 4,34 10 4
lb.in 2 3417 144 1 0,0625
oz.in 2 54675 2304 16 1
1 livre-pouce carr (lb.in2) 1 once-pouce carr (oz.in 2)
M
309
Schneider Electric Industries SAS

Sige social 35, rue Joseph Monier F-92500 Rueil-Malmaison France
www.schneider-electric.com
Le prsent document comprend des descriptions gnrales et/ou des caractristiques techniques gnrales sur les fonctions et la performance des produits auxquels il se rfre. Le prsent document ne peut tre utilis pour dterminer laptitude ou la abilit de ces produits pour des applications utilisateur spciques et nest pas destin se substituer cette dtermination. Il appartient chaque utilisateur ou intgrateur de raliser, sous sa propre responsabilit, lanalyse de risques complte et approprie, dvaluer et tester les produits dans le contexte de leur application ou utilisation spcique. Ni la socit Schneider Electric Industries SAS, ni aucune de ses liales ou socits dans lesquelles elle dtient une participation, ne peut tre tenue pour responsable de la mauvaise utilisation de linformation contenue dans le prsent document. Cration : Schneider Electric Photos : Schneider Electric

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