文章编号

∂ 上海海运学院学报
∏
≥ √

船舶操纵模拟器中三维地形数据生成技术研究
胡甚平 施朝健
上海海运学院 商船学院 上海

摘 要 就船舶操纵模拟器视景数据生成技术进行了讨论 ∀ 在总结目前计算机成像技术在地形建
模中的途径和方法的基础上 结合船舶操纵模拟器的工程需求 提出了船舶操纵模拟器中地形三维
数据生成的方法 ∀
关键词 模拟器 三维视景 地形 建模
中图分类号 1 1 文献标识码

Α Στυδ ψ ον Τεχηνιχαλ ∆εσιγ ν οφ Τερραιν ωιτη ∆

ιν Σηιπ2ηανδλινγ Σιµ υλατορσ ∆εϖελοπ µ εντ

≥ 2 ≥ ≤ 2

≤ ≥ √ ≥ ≤

Αβστραχτ : × ∏ ⁄ ∏
√ √ ∏
Κεψ ωορδσ: 2 √

统开发的关键技术之一 ∀ 进入 世纪以来 具有逼

前 言
为航海模拟器配置的基于三维视景的视景系
统 无疑为操作人员提供了最直接 !信息量最大的船
舶信息来源 使得参与者有身临其境的感觉 ∀ 在某
种程度上 视景系统是航海模拟器中非常重要的组
成部分 它的设计与开发也是全功能航海模拟器系
收稿日期
基金项目 沈阳军区计划基金资助项目 沈阳军区 ≈
第 号
作者简介 胡甚平 男 湖北咸宁人 上海海运学
院商船学院讲师 硕士 研究方向为航海仿真研究 ∀
真程度高视景显示的船舶操纵模拟器系统 是大型
全功能航海模拟器开发与完善的内容之一 ∀
就目前计算机图形学水平而言 只要有足够的
计算时间 就能生成准确的与现实世界一样的计算
机图像 ∀ 航海模拟器系统要求的是实时图形生成
随着计算机硬件性能的不断提高 计算机图形理论
也在不断更新 这些发展为航海模拟器表现现实世
界水平提供了充分的基础和条件 ∀ 在现有模拟器技
装综字 术实现的基础上作一定改进 使得视景质量有明显
变化 是模拟器软件更新的途径 ∀ 在不改变数据库
结构和输出协议的前提下 生成与现有视景数据相
 上 海
兼容的数据是可行的方法 ∀
三维建模的基本算法
一个现实世界的地形 在表面上的点都为三维
数据点 ∀ 计算机图形学的一些技术可以使用平面面
片或简单的曲面面片来对复杂的表面进行模拟 ∀ 但
是考虑到一些特殊的特性和某些实际存在的情况
一个地形可以被假设为自身不相交的表面 也可以
假设它是一个有两个变量的函数 ∀ 目前应用计算机
图形技术 建模的方法有 格栅化的高度场
ƒ 建模 细节层次 √ ⁄
体素 ∂ ∏ °¬ 建模 ∀
111 格栅化的高度场建模
该建模方法是传统的地形建模方法 ∀ 假设地形
是一个有两个变量的函数 即在每一坐标表示的点
上 都有一个值 φ ( ξ , ψ) 来表示该点的高度 ∀ 考虑
所有可能的情况用格栅化的高度场分布来获得三维
信息 ∀ 它按照表格的形式来表示地形 将每一个坐
标点的高度值列成一个表格 成为高度场 ∀ 采样出
来的点是一个用来对表面进行逼近的多边形网格 ∀
在预采样上 考虑到存储的难易问题 具体可以采用
等边的双三次面片和正方形矩阵两种方法 ∀
双三 次 面 片 建 模 ∏ ∏
是将坐标平面分割为一些三角形单元 在每
个单元内定义一个双三次面片 ∀ 使用双三次曲面来
进行建模可以表现十分复杂的物体 ∀
相比较而言 正方形矩阵方法更为方便 但它没
有考虑被逼近表面曲率的变化 ∀ 在实际使用时 可
作一定改进 对于正方形矩阵步长采用自适应调整 ∀
当曲率较小时 将采样步长调整得大一些 相反 当
曲率较大时 要将步长调得小一些 ∀ 这种采样的自
适应性既保证了要求的精度 又可以节省一些存储
空间 ∀ 该方法在有些船舶操纵模拟器视景数据生成
中应用 ∀
1 2 细节层次建模≈
所谓细节层次模型方法 即为每个物体建立多
个相似的模型 不同模型对物体的细节描述不同 对
物体细节的描述越精确 模型就越复杂 ∀
是一种新的模型表示方法 改变了传统的/ 图像质量
越精细越好0 的片面观点 而是依据视线的主方向 !
视线在景物表面的停留时间 !景物离视点的远近和
景物在画面上投影区域的大小等因素来决定景物应
选择的细节层次 以达到实时显示图形的目的 ∀ 另
外 通过对场景中每个图形对象的重要性进行分析
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使得最重要的图形对象进行较高质量的绘制 而不
重要的图形对象则采用较低质量的绘制 在保证实
时图形显示的前提下 最大程度地提高视觉效果 ∀
在数据模型自动生成方面 基于网格重新划分
的多边形模型简化方法是常用方法 ∀ 该方法首先把
一组新顶点分布到原模型上 然后新老顶点形成中
间网格 通过必要的拓扑结构一致性检查移去老顶
点 并进行局部的三角剖分操作 形成新的与原模型
具有相同拓扑结构的网格模型 ∀ 自适应递归划分是
曲面曲线生成的方法 ∀ 将其与曲面拟合技术相结
⁄ 建模 合 用不断逼近的曲面片逼近所要简化的物体模型
为规则四边形网格表示物体建立起 i 曲面表示
的简化模型 ∀ 实现模式有基于规则四边形网格表示
物体的简化多边形模型的自动生成方法和基于能量
函数最优化的网格简化的累进网格生成方法 ∀ 还有
利用小波变换技术将多面体模型表示为多分辨率形
式 由此可以自动生成一系列连续的原模型的近似
模型 ∀ 该方法在船舶操纵模拟器视景中应用较多
且效果较好 ∀
1 3 体素建模
体素模型表示/ 体积元素 √ ∏ 0 它
与表示/ 图示元素 0 的像素比较相
似 ∀ 体素的目的就是要表现体积信息 ∀ 前面模拟实
2
体模型的方法 要花费相当的时间和精力来创建多
边形或者是双三次曲面 ∀ 另一方面 采样的方法也
只是得到一些离散的点的信息 并不能得到多边形
或者是其他解析的表面信息 ∀ 体素技术作为基于图
像绘制的方法 无疑将成为一种用来取代传统的解
析建模的手段 ∀ 它是通过图元所占有的空间来表现
物体或物体的集合 ∀ 该表示方法的优点就是它非常
简单 并且几乎直接包含了扫描设备可以提供给我
们的一些数据 ∀ 该建模方法可用两种方法实现 ∀ 一
种是使用一个矩阵 它里面的每一个单元都模拟一
个小的空间体积 ∀ 矩阵的入口有一个值来表示这个
区域空间的一些属性 如颜色或是密度等 它可以判
断空间体积是否已经被占用 当单元格是空的时 它
就表示相应的空间没有被占用 ∀ 另一种是使用四叉
树 ±∏ 和八叉树 来达到只给那
⁄ 模型 些真正有用的单元分配存储空间的建模方法 ∀
空间占用矩阵和四叉 八叉树方法相比较 当场
景空间占用比较稀疏时 后一种方法可以有效地节
省存储空间 ∀ 当然 这种节省也带来数据结构的复
杂化 ∀ 但这种方法在显示与模型数据一体化设计上
更为灵活 ∀ 因为它不会对渲染过程引起不便 相反
四叉 八叉树还会对它有所帮助 ∀ 特别是模拟动态
 胡甚平 等 船舶操纵模拟器中三维地形数据生成技术研究

的物体时 物体的一部分会相对于其他部分发生移 要的二维数据仅是其中的一部分 ∀ 视景数据库涉及

动的情况 ∀ 的内容包括地理条件 比如地形 !助航标志信息 !物
标船形态信息 !岸上附属信息 比如建筑物 等 ∀ 这
地形建模与分析系统 些为生成和显示包括水文条件 !气象条件 !地理条
为实现从世界现实到屏幕虚拟显示 使我们能 件 !助航标志信息 !物标船形态信息等视景的基本内
够从不同角度和不同距离观察图像 以便能够在 ⁄ 容提供基本依据 ∀ 因此 有必要对 ∞ ≤ 数据进行适
程序中表现复杂的虚拟物体 选择用来表现三维模 当的遴选 ∀
型的数据结构要考虑某些因素 ) ) ) 创建和操作的便 213 源数据的分析与建模
利性 !精度 !存储效率 !对几何体进行渲染的可编程 地形信息无疑是视景数据的主要组成部分 ∀ 在
性以及其他标准 ∀ 由于完全实现所有的标准是不现 ∞ ≤ 数据中 等高线信息是形成地形三维数据的基
实的 因此我们经常被迫要舍去一些标准来换取别 本依据 ∀ 在缺少足够的等高线信息的地形区域 对
的标准 ∀ 在航海模拟器终地形生成的标准上 选择 地形进行合理的分析和算法设计建模是完成地形三
一个有效的数据结构是十分重要的 ∀ 维建模的基本思路 ∀
模拟器系统基本上采用的是视景显示与三维数 基于以上方法 对于某水域的海图数据在该系
据分离的技术路线 ∀ 这为有效更新三维数据提供了 统中进行处理以后 其效果如图 ∀
方便 使得三维数据可重新设计和单独生成 ∀ 描述
对象或实体可以采用基于线模型的数据结构 !基于
顶点的多边形模型数据结构 !基于边的多边形模型
数据结构以及由双三次曲面组成的模型数据结构等
种方法 ∀ 航海模拟器的视景数据大体上都采用一
系列的基于顶点的多边形模型数据结构多边形来表
示物体的方法 ∀ 这样的数据结构存储效率 !对几何
体进行渲染的可编程性都较好 ∀
因此 在船舶操纵模拟器的视景数据设计中 数
据结构采用存储效率高和编程性好的基于顶点的多
边形模型数据文件格式 ∀ 在地形的三维数据生成
上 首先选用一些算法和控制技术 建立适当的三维
模型 ∀ 模型建立以后 选配大量效果适当的图片 从
而达到逼真度很高的视觉效果 ∀ 为此 结合目前相
关领域的研究成果 建立地形建模与分析系统 ∀
211 数据源的获取
航海模拟器视景的数据来源大致有两种 一是
纸海图 二是国家水道测量部门的测量资料 ∀ 纸海 图 某水域数据处理前后的比较
图是二维数据的重要来源 但是 不同模拟器采用各
自的数据格式 缺少兼容性和可扩展性 ∀ 随着电子 船舶操纵模拟器中的地形生成与算法
海图 ∞ ≤ 技术的发展 水道测量部门已经能完全 船舶操纵模拟器的视景有它自身的特点和要
转换并生成符合 ≥ ∂ 数据模型 !数据结 求 ∀ 首先 造型要与海图相一致 海图是地形数据生
构 !包装标准的所有基本信息数据供用户使用 ∀ 直 成的依据 其次 现实条件下获得的某海图所在区域
接使用该源数据既可减少纸海图矢量化过程中的误 的照片 包括侧视和俯视照片 对相应位置三维信息
差 提高数据的准确度 又为增加不同水域海图提供 的补充和修正 再次 在计算机负载能力能够承受的
标准的数据接口 提高视景数据处理的效率 ∀ 条件下 物标数据造型尽可能精密 以提高视景质
212 数据的遴选 量 ∀ 在这样的基础上 所得到的地形数据在模拟器
在电子海图 ∞ ≤ 数据中 包括了多种显示比 系统中才能保持各单元的显示一致 并获得逼真的
例和所有海图信息的数据 ∀ 而模拟器中视景系统需 地形视觉效果 ∀ 因此 在船舶操纵模拟器中地形生
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成时需要解决以下问题 ∀ 效果 而且减少了工作量 ∀
3 1 电子海图二维数据源的插值与逼近 高度场的分布决定了地形的三维效果 航道水

海图数据源的精度由海图的比例尺控制 在转 域地形分布的特点是在近水域侧等高线的高程值为

化为电子海图的过程中 还要增加其他类型的误差 其他高度场在原海图没有高度信息的情况下 可

以利用三次或以上光滑曲线来计算以控制山体轮廓
若不考虑这些误差 为提高视景质量 需要尽可能精
的立体效果 也可以利用双三次 i 曲面片来生
密的岸线数据源 这就要对数据源作一定的插值 同
成高度场 ∀ 采用递推计算式
时 为保证与照片匹配 海图数据需要作一定的调
Π( υ , ϖ) [ Β , ξ ( υ) ,Β , ξ ( υ) , , , Β µ , ξ ( υ)]
整 获得某些特定要求的岸线数据点 要求对数据源
Π Π , Π µ Β , µ ( ϖ)
作特定要求的数据逼近 比如某一固定步长的岸线
上的点的分布 ∀ 正是这两方面的要求 需用适当的 Π Π , Π µ Β , µ ( ϖ)

算法对电子海图二维数据源进行插值与逼近 ∀ 岸线 σ σ ω σ σ
数据有比较明显的凹凸特性 对于该特性的曲线 Πξ Πξ , Πξ µ Βν , µ ( ϖ)
i 曲线可以得到较好的插值点以及在逼近过程 Πιϕ( , , , , ν , ϕ , , ,, µ)
中的全局控制特性 ∀ 计算方法为选用四点贝尔兹三 Βι , µ ( υ) Χιµ υ(ι
υ) µ ι

次曲线 计算式为 Βι , ν ( ϖ) Χϕν ϖϕ( ϖ) ν ϕ

ξ(τ) 其中 Π 为空间点列 , Β 为 基函数 ∀

[τ τ τ ]
ψ(τ) 算法满足共面 一般选取角点与相邻的边界点
Π 共面 如 ° 与 ° ° ° 共面 见图 ∀
Π
Π
Π
式中 , ξ(τ) , ψ(τ) 为插值点的坐标 ,
τ 为插值值 ,[ , ] , Π , Π , Π , Π 为控制点
(见图 ) , 代表该各点的坐标( ξ , ψ) ∀
3 2 二维数据到三维数据
二维数据到三维数据是地形生成中的关键 ∀ 为
达到模拟器视景显示的要求 选用不同的建模方法 ∀
总体思路是 在全局上 可将等高线数据利用自适应
的高度场模型对整个海图区域建模 局部利用体素
图 地形数据的三维数据生成
模型 而近航道侧的岸线则采用细节层次模型 ∀ 这
样做 不仅可以保证整个水域的岸线正确度 与其他 按照以上算法 某海域的地形数据线框模型 ⁄
模块相比 近航道侧岸线的数据准确和视景的细节 效果为图 ∀

图 某海域的地形数据线框模型 ⁄ 效果
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3 3 多边形模型多纹理映射 据结构中 选用比较共面点高度的算法来映射多纹

理 ∀ 在同一高度用同一纹理映射 不同高度选用不
纹理映射决定视景的逼真程度 ∀ 供映射的纹理
同的纹理映射 ∀ 这样布局和映射后 整个水域的地
越多 视景越丰富 效果越佳 ∀ 在纹理库中 先处理
形分布效果非常逼真 见图 ∀
和组织若干幅供地形映射用的纹理 并按照现实效
果进行各高度分布 ∀ 再在基于顶点的多边形模型数

图 某一海域中码头视景图像

3 4 多边形模型的分离与拼接
视景图像速度与计算机数据图像处理能力 !算
法 !单一通道视域内物标包络面数等多方面因素有
关 数据库生成中唯一能控制的是在一个通道域 水
平视角 β 限制距离 内物标包络面的大
小和数量 ∀
为保证视景显示速度 提高视景质量 对多边形
模型进行适当的分离是有效的方法 ∀ 同时 多边形
模型适当的分离也为细节层次模型的显示和处理提
供了途径 ∀ 在某海图上 选用合适的包络面作为分
离判断条件 ∀
多边形模型的分离带来高度场的拼接问题 ∀ 解
决拼接问题的方法有两种 ∀ 一种是在二维数据下
先进行数据源的分离 利用双三次曲线连接 当节点
处的切线矢量方向一致时 用两个
现几何连续 ∀ 如果切线的大小也相同的话 那么连
接状态将会更好 ∀ 从实际观察的角度来说 更好的
连接状态也就意味着更加平滑的过渡 ∀ 然后依据分
离后拼接好的二维数据生成三维数据的多边形模
型 ∀ 另一种则是先由二维数据生成三维数据的多边
形模型 然后用两个双三次面片连接 ∀ 在进行采样
以上内容就船舶操纵模拟器的视景完善在数据
库设计上进行了一些讨论 ∀ 现有的模拟器系统基本
上采用的是视景显示与三维数据分离的方法 ∀ 随着
计算机资源的拓展 对视景数据进行一定程度的更
新是模拟器研制发展的内容之一 ∀ 在原来的数据格
式和输出协议不变的情况下 按照基于顶点的多边
形模型数据结构重新设计地形的三维造型 ∀ 目前的
计算机图形技术中建模方法由原来传统的格栅化的
高度场建模 发展到细节层次模型和体素模型 ∀ 本
文结合模拟器的需求利用这三种模型通过一定算法
来生成地形的三维数据 ∀ 就目前的研究发展而言
体素模型在船舶操纵模拟器视景数据处理上正发挥
着越来越重要的作用 ∀
参考文献
曲线实
≈ 窦万峰 二维视图生成三维实体的几何推理规则研究 ≈ 机
械科学与技术
≈ 马小虎 虚拟现实中多细节层次模型的研究 ≈ ⁄ 浙江大学博
士学位论文
≈ 胡甚平 施朝健 狭水道视景数据生成技术的研究 ≈ 上海海
运学院学报
≈ 胡甚平 视景数据库模型设计及实践 ≈ 上海海运学院学报

时 使用递归的方法 ∀ 也就是每一个单元本身也可
≈ 孙家广 计算机图形学 第三版 ≈ 北京 清华大学出版社
以包含一个采样点的数组 ∀ 当单元内的表面比较平
坦时 我们可以在单元内使用较大步长的采样 而当 ≈ 施朝健 船舶操纵模拟器视景设计的有关技术 ≈ 上海海运
单元内表面弯曲时 就可以使用较小步长来采样 ∀ 学院学报操纵模拟器专辑

责任编辑 廖粤新
结 论