年第 期 中 国 航 海 ⁄

总第 期 ∂ × ƒ ≤ ≥

文章编号

基于神经网络的水深插值研究
施朝健
上海海运学院 上海

摘 要 提出了利用神经网络技术 对离散的 !分布不规则的海图水深数据进行插值处理得到连续水深数值的方

法 研究了应用 √ 2 ∏ 反向学习网络进行函数逼近和径向基函数网络进行函数插值二种算法 用函
数曲面和实际水域数值对算法进行了测试和误差分析 并对实际应用中区域分块 !规一化和等深线数据处理等问
题作了说明 ∀
关键词 水路运输 水深插值 研究 神经网络 函数逼近 海图水深数据
中图分类号 文献标识码

Ιντερπολατιον οφ Χηαρτεδ ∆επτη Βασεδ ον Νευρον Νετωορκ

Σ ΗΙ Χηαο2ϕιαν
≥ √ ≥ ≤

Αβστραχτ : ≤ ∏∏ ∏ ∏ ∏
∏ × √ 2 ∏ 2 2
∏ √ √ ∏ 2
√ ∏ ≥ ∏ √
∏ ∏
Κεψ ωορδσ : • ≥∏ ∏ ƒ∏ ¬ 2
≤

对水深进行连续求值在海洋地理信息系统 !船 平均法 利用估值点到一定邻域内测量点距离平方

舶自动航行 !航海仿真 !港口与海岸工程以及舰船指 的倒数作为该测量点的权值 以空间位置的加权平
挥和决策等方面有重要作用 ∀ 由于受观测手段和信 均来计算估值点的数值 ∀
息资源等方面的限制 我们一般只能得到离散的 !分 曲面拟合法 ∀ 用多项式回归的方法对估值
布不规则的 !详尽程度不一的测深点数据和有限的 点邻域曲面进行拟合 ∀
等深线数据 因而有必要研究科学 !合理 !方便和通 样条插值法 ∀ 将数据平面分成单元块 在每
用的插值方法 以得到尽可能准确的连续水深数据 ∀ 一单元上利用多项式构造一个样条函数曲面对数据
点进行拟合 并使由局部曲面组成的整个表面连续 ∀
空间插值的常用方法 对于二维曲面插值常用 样条插值法 该方法
水深插值属于空间插值问题 目前常用的方法 用 次多项式和连续的一阶偏导数进行光滑曲面拟
主要有 合∀
移动平均法 ∀ 取估值点一定邻域内各测量 克立金法 ∀ 基本原理是根据相邻变量的值
点的值及其分布特点求得 求平均时可以采用算术 利用空间点函数值与相邻点函数值的自相关性 用
平均值或其他加权平均数 ∀ 这种方法计算简单 但 变差函数来表示的区域变化量的内在联系 从而估
精度较差 当地表变化比较剧烈时平滑效应影响较 计空间变量数值 ∀
大∀ 移动平均法计算简单 但精度较差 当地表变化
距离平方倒数加权法 ∀ 是一种改进的移动 比较剧烈时平滑效应影响较大 ∀ 距离平方倒数加权

收稿日期 2 2
基金项目 船艇综合模拟训练项目 沈阳军区 3 4装综字第 号
作者简介 施朝健 2 男 福建屏南县人 教授 主要从事航海技术研究 ∀
 基于神经网络的水深插值研究

法考虑了权重的距离因素 但难以兼顾方向因素对 敛速度比较慢 ∀ 采用动量方法或是使学习速度可变

权重的影响 ∀ 由于地表起伏千变万化 曲面拟合法 等改进算法有一定的效果 , 但仍很难令人满意 ∀ 采
在拟合区间和点数选取 回归函数的次数确定方面 用 √ 2 ∏ 算法效果较好 ∀ 它是目前
难以做到通用化 另外一般拟合曲面不通过原始数 中等规模神经网络反向传播训练算法中最快的一
据点 平滑误差仍然比较明显 ∀ 样条插值法可以保 种∀
证原始数据点处的精度 不过计算量比较大 ∀ 同时
在实际插值时单元块判断等计算也比较麻烦 ∀ 克立
金法也存在平滑误差 精度与计算量之间的矛盾也
比较突出 ∀

神经网络插值
2 1 函数逼近法
设海底曲面可以表示为 :
ζ = φ( ξ , ψ)
图 函数逼近反向传播神经网络
其中 ξ , ψ 表示平面坐标 , ζ 表示水深值 ∀
2 .2 函数插值法
利用神经网络优越的非线性函数逼近性能 , 适
采用函数逼近法进行水深插值 , 在整体误差方
当设计网络结构 , 可以对 φ( ξ , ψ) 进行有效逼近 ∀
面一般能满足应用要求 ∀ 但函数的逼近曲面通常不
根据 通 用 逼 近 定 理 ( √ ¬
通过观测值 , 即在观测点求值也会有误差存在 ∀ 在
× :) , 设 Υ(#) 为一非定常 !有界且单调增加
某些对观测点有特殊要求的应用场合 , 基于径向基
的连续函数 , 令 Ι µ 表示 µ 2维单位超立方体 [ ,
函数的插值方法更为合理 ∀
µ
] , Χ( Ι µ ) 表示 Ι µ 上的连续函数空间 , 则 : 给定 从严格意义上说 , 插值问题可表述如下 : 给定
任何函数 φ Ι Χ( Ι µ ) 和 Ε , 存在一个整数 µ 和 Ν 个不同点的集合3 ξι Ι Ρ ι , Ν4和与之
一个实常数集 Αι , βι 和 ωιϕ , 其中 ι , ,,µ 及 ϕ 对应的 个实数集合3 Ι Ρ ι , Ν4 求一
, , , µ , 使得我们可以定义 : 函数 Φ Ρ Ν ψ Ρ 以满足插值条件
µ µ
Φ( ξι) = δι , ι = , , ,, Ν
Φ( ξ , ξ , , ξ µ ) = Ε
ι=
Αι Υ Ε
ϕ=
ωιϕξϕ + βι
应用径向基函数技术 Φ 选下列形式
作为函数 φ(#) 的逼近实现 ∀ 即对于输入空间内的 Ν

所有 ξ , ξ , , , ξ µ 有 : Φ( ξ) =
ι=
Ε ωι Υ( + ξ − ξι +) ( )

| Φ( ξ , ξ , , ξ µ ) − φ( ξ , ξ , , ξ µ ) | < Ε 其中{ Υ( + ξ ξι +) ι , , , , Ν} 为 Ν 个非线

可以认为海底曲面符合连续函数的要求 , 通过 性函数集合 称为径向基函数 +# + 表示范数 取已

归一化处理后的海底曲面函数 φ Ι Χ( Ι µ ) , 选取对 知数据点 ξ Ι Ρ µ ι , , , , Ν 为径向基函数中
心 ∀ 采用严格插值 , 根据插值条件 , 有 :
数 Σ 形函数( ) 作为神经元传递函数满足非定
5ω = δ
常 !有界且单调增加的要求 ∀ 由此可见对于海底曲
其中 :
面逼近问题 , 可以采用含一个隐含层和一个输出层
Υ Υ , Υ Ν
的神经网络结构来实现 (如图 所示) , 层传递函数
采用 输出层传递函数采用线性函数 ∏ 2 Υ Υ , Υ Ν
5 =
)∀ σ σ σ σ
针对上述具体设计 , 网络自由参数向量为 : ΥΝ ΥΝ , ΥΝΝ
ξ Τ
= [ ξ , ξ , , , ξ ν] ( Υιϕ = Υ( + ξϕ − ξι +) | ι , ϕ = , , , , Ν)

= [ ω , , ω , , , ωΣ ,Ρ , β , ,βΣ , ω , , ω Σ , β ] δ Τ = [ δ , δ , , , δ Ν] ,

利用一定区域内已知的观测点水深值 , 可应用反向 ω Τ = [ ω , ω , , , ω Ν] ( )
µ
传播算法对神经网络进行训练 , 以修正网络自由参 根据 定理 , 当 ξι Ι Ρ ι , , , , Ν 个不
数向量 , 达到对海底曲面 φ( ξ , ψ) 的有效逼近 ∀ 相同时 , 选择适当函数 Υ , 则 5 为非奇异 , 因此 :
基本的反向传播算法虽然实现相对简单 , 但收 ω = 5− δ ( )
 中 国 航 海 年第 期

很多函数可以满足 定理要求 , 下列函数比 能 ,可以满足大部分的实际应用要求 , 结果令人满

较常用 : 意∀
/
Υ( ρ) = ( ρ − χ ) 表1 双曲抛物面内插取值误差
− /
Υ( ρ) = ( ρ − χ ) ° 网络 ° 网络
ƒ 网络
ρ
Υ( ρ) = ¬ −
Ρ
平均误差

标准差

图 径向基函数插值神经网络
采用径向基函数方法的神经网络结构如图 所
示 , 隐含层神经元个数等于训练数据组数 Ν , 网络
自由参数向量为式( ) , 网络输出为式( ) , 根据不同
的训练数据 , 网络自由参数向量由式( ) 确定 ∀

测试与应用情况分析 图 实际插值水域

3 .1 曲面函数测试 3 2 实际水域测试
为验证插值效果和所构造的神经网络性能 , 取 取如图 所示水域进行水深插值 虚线框以内
双曲抛物面函数 为神经网络训练和插值范围 ∀ 分别利用径向基函数
ξ ψ 网络和反向传播网络进行插值训练和插值计算 ∀ 训
ζ = −
. . 练数据取自电子海图测量水深点数据和等深线数
进行测试 , 内插结果如图 所示 , 图中曲面为径向基 据 ∀ 插值结果如图 !图 所示 ∀
函数插值结果 ∀ 粗点处为训练数据取值点 ∀

图 双曲抛物面径向基函数插值 图 径向基函数网络插值曲面

在网络插值有效范围内 , 随机取 个位置 对于实际水域的测试 由于除训练数据外无其

点 , 对径向基函数插值网络和反向传播函数逼近网 他标准值供参考比较 所以直接利用训练数据点取
络内插取值 , 表 为误差统计结果 ∀ ƒ 表示径向 值 以校验插值效果 ∀ 所得结果如表 所示 ∀
基函数 ° 表示反向传播 , 括号中数值表示反向传 比较图 !图 和表 数据可以看出 径向基函
播网络隐含层神经元个数 ∀ 可以看出 , 径向基函数 数插值网络可以严格通过观测数据点 具有明显的
插值网络和反向传播函数逼近网络均表现出良好性 高通效应 ∀ 反向传播网络虽然不通过观测数据点
但在适当选取神经元数量的情况下具有优良的整体
 基于神经网络的水深插值研究

响计算速度 ∀ 因此 , 在利用径向基函数网络插值时 ,
可适当考虑如下处理方法 ∀
当水深数据点分布复杂或海底曲面很不规则的
情况下 , 会出现 5 矩阵特征值差异过大 , 5 接近奇
异状态 , 训练数据存在差错则影响插值效果 ∀ 这种
情况可通过引入规则化参数 Κ加以解决和改善 , 利
用下式计算参数向量 :
ω = ( Γ + ΚΙ) − δ
其中 Ι 为单位矩阵 , Γ 称格林矩阵 , 其元素可取

Γ( ξ , ξι) = ¬ − + ξ = ξι +
Ρι
Κ值根据应用情况确定 , 当 Κ 时 , 即进行严格插
图 反向传播网络插值曲面
值 , 当 Κ增大时平滑效应随之增大 ∀
性能 参见表 ∀ 因此 可以根据不同的应用要求
在大训练量数据量的情况下 , 可设定一合理的
选用合适的方法 ∀
神经元个数 µ , 利用下式计算参数向量 :
表2 实际水域插值测试结果
ω = Γ+ δ
° 网络 ƒ 网络
实际水深 其中 Γ ( Γ Γ) Γ Τ , Γ 为 ( Ν ≅ µ ) 格林矩
输出 误差 输出 误差
阵 , Ν 为训练数据组数 ∀
3 .3 应用说明
. . 区域分块
如果一个神经网络处理的区域过大和过于复
杂 , 会影响插值效果 ∀ 因此必须对大区域分块处理 ∀
根据不同的应用要求 , 可采用静态和动态两种分块
方法 ∀ 静态分块方法是将大区域划分成相对规则的
小块 , 对每一小块分别进行网络训练和插值计算 , 进
而进行区域综合 , 得到满足应用要求的水深数据(如
网格化数据等) ; 也可对整个区域建立一组神经网络
列阵 , 进行一次性训练 , 然后可对区域内任意位置进
行插值计算 , 静态分块比较适用于地理建模或信息
查询等方面的应用 ∀ 动态分块方法为对某一位置点
(如当前船位) 附近一定范围进行网络训练和插值计
算 , 并根据位置变化情况不断更新插值范围 ∀ 动态
方法比较适合于船舶航行和操纵监控 , 以及船舶运
动实时仿真等方面的应用 ∀
. . 规一化处理
针对传递函数和所采用的径向基函数特性 , 对
输入和训练数据进行规一化处理有助于提高训练收
敛速度 , 改善插值效果 ∀ 一般将块内位置坐标规一
化为[ . , . ] 范围 , 水深数据规一化为 [ . , .
需要说明的是 , 径向基函数插值网络虽然可以 ] 范围 ∀
严格通过观测数据点 , 但整体性能未必更好 ∀ 其高 . . 等深线数据处理
通特性意味着抗干扰性能差 , 如果训练数据存在差 如果以电子海图数据 (如 Σ2 标准电子海图
错 , 将严重影响插值效果 ∀ 同时 , 因为构造严格插值 数据文件) 作为神经网络训练数据源 , 则需适当对等
内插网络时要求隐含层神经元个数与训练数据组数 深线数据进行处理 ∀ 在电子海图数据库中 , 一般等
相等 , 当训练量数据很大时 , 会占用大量的内存和影 深线数据密度远高于测深点数据密度 , 而等深线数
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据的可靠性和精度并不比测深点数据高 , 因此可以 力和磁差分布 , 气压 !海浪场的分布 , 等等 ∀ 应用是

适当剔除 ∀ 一般可将等深线数据密度控制在与测深 比较广泛的 ∀
点数据密度大致相当 ∀ 方法之一是适当选取等深线
参 考 文 献
数据 , 使得同一等深线数据点间的距离 δ ∴ ∆/ ν
(其中 ∆ 为插值块对角线长度 , ν 为块内测深点数 ≈ ≥ ∏ ≤ √ ƒ ∏2

据个数) ∀ ≈ ∞ ° 2 ≥

结 语 ≈ × ⁄ ∏ ∏2
⁄ ≈ ° • ≥ °∏ ≤
本文探讨的插值方法在如下项目的应用中 , 取
≥
得了令人满意的效果 :
≈ ≥ ≤ ƒ∏ ∏
π / 大型船舶操纵模拟器0 项目 , 对仿真操作水
≥ ∏ • ⁄ ≈ ∏
域进行水深插值 , 对搁浅 , 浅水效应等做出判断和计 √ °
算∀
π / 洋山深水港一期工程进港航道船舶航行模 ≈ 肖英杰 洋山 深 水 港 船 舶 航 行 模 拟 研 究 的 船 型 研 究
拟研究0 , 对船舶航行中龙骨下水深进行实时插值 , ≈ 上海海运学院学报
从而计算船体下沉量和浅水效应 ∀ ≈ 陈登俊 王长爱 中国近海主要天气系统影响下的海
π / 陆军船艇综合模拟训练系统 0 中船艇登陆 浪场的分布特点≈ 上海海运学院学报
操作中水深检测与登陆效果模拟 ∀
π / 苏通长江公路大桥船舶通航模拟研究0 中对 ≈ 胡甚平 施朝健 船舶操纵模拟器中三维地形数据生

长江苏通大桥航段流场进行插值 , 计算水流效应 ∀ 成技术研究 ≈ 上海海运学院学报

虽然本文主要针对水深插值 , 其原理和方法同
≈ 吴信才 地理信息系统原理与方法≈ 北京 电子工
样适用于其他类似问题的解决 , 如流场插值 , 三维建
业出版社
模中的高程插值 , 海水和地面温度分布 , 地球表面磁

上接第 5 页
的宏观调控手段的成熟程度 ∀ 为终端产品 ∀
种水路行政管理建议模式呈可持续发展关
系 通过对专业管理局的分步改革 建立起相应的权
结 语
力制衡和行政保障机制 完成从/ 交通厅 多个水路 在水路交通领域创新行政管理模式和提高行政
专业管理局0 现行模式到 / 市场服务型0 理想模式的 水平 保障交通运输的先行效率 是当前形势下市场
改革 ∀ 即对各水路专业管理局 剥离监督处罚权 组 经济发展的迫切需要 ∀ 模式随社会环境条件的改善
建综合执法总队 含水路 剥离主要决策权和部分 与时俱进 并最终化为法治社会的市场服务型 是持
市场职能 重组港航管理局 剥离技术检验等市场职 续提高交通行政效能的重要保证 ∀
能和宏观决策权 组建交通政务中心 含水路 ∀
参 考 文 献
种模式允许酌情选择和灵活操作 只要与环境条件
和改革力度相适应就能成功和有效运转 ∀ ≈ 盖伊 彼得斯 政府未来的治理模式 ≈ 北京 中
总体而言 种建议模式依照统一 !精简 !效能 国人民大学出版社
≈ 孟德斯鸠 论法的精神 ≈ 孙立坚 等译 西安 陕
原则和决策 !执行 !监督相协调要求 以/ 权力制衡与
西人民出版社
行政保障相结合0 为核心 从源头上改革和创新 符
≈ 江泽民 全面建设小康社会 开创中国特色社会主义
合改革的目标和原则 适应各地各级的不同环境条
事业新局面≈ 人民出版社
件和模式升级需要 适应建立平等 !透明 !自由和统
≈ 陈伟炯 等 公路 !水路交通行政综合执法的必要性初
一的市场竞争环境的需要 ∀ 但应注意到 建议模式 探≈ 上海海运学院学报
是兼顾了各地各级需求而具有较强包容性和可操作 ≈ 陈伟炯 等 交通行政执法模式改革的依据 !目标与原
性的中间产品 使用者应结合本地实际选择并充实 则研究≈ 上海海运学院学报