文章编号

∂ ∏ 上海海运学院学报
∏
≥ √

狭水道视景数据生成技术的研究
胡甚平 施朝健
上海海运学院 商船学院 上海

摘 要 就船舶操纵模拟器开发中的狭水道视景数据生成技术进行了讨论 分析了狭水道视景数
据设计的特点 提出了狭水道中地形 !线物标等视景数据的生成方法 ∀
关键词 视景 数据库 三维造型 叠标
中图分类号 1 ×° 文献标识码

Τηε Ρεσεαρχη ον τηε ∆εσιγ ν Τεχηνολογψ οφ Ριϖερ ς ισιον

∆αταβασε ιν Σηιπ ηανδλινγ Σιµ υλατορσ

≥ 2 ≥ ≤ 2

≤ ≥ √ ≥ ≤

Αβστραχτ : × ∏ √ √ ∏
∏ ∏ √
Κεψ ωορδσ: √ √

模拟环境是大型船舶操纵模拟器模拟船舶操纵
中/ 人 !船 !环境 0 闭环控制系统的一个重要组成部
分 ∀ 模拟器模拟环境的实现基本都是基于 °≤ 的计
算机成像的视景技术 ∀ 因而视景模拟技术是大型船
舶操纵模拟器研制的核心技术之一 ∀ 随着计算机处
理技术的发展 硬件性能逐步改善 计算机的计算速
度和数据处理容量得到大幅度的提高 大型船舶操
纵模拟器的视景显示更新的瓶颈问题得到了一定程
度的改善 视景质量主要取决于逼真程度 ∀ 视景数
收稿日期
基金项目 沈阳军区计划基金项目 1
作者简介 胡甚平 男 湖北咸宁市人 上海海运
学院商船学院讲师 工学硕士 主要从事航海仿真研究 ∀
据库是计算机成像和视景处理的基本依据 目前 充
分利用计算机资源 设计一个好的数据库的工作尤
其重要 ∀
在大型船舶操纵模拟器中 视景的基本内容涵盖
水文条件 水流 气象条件 能见度 !亮度 !雨雪 !太
阳 !星星等 地理条件 助航标志信息 物标船形态信
息等 ∀ 而视景数据库涉及的内容包括地理条件 比如
地形 助航标志信息 物标船形态信息 岸上附属信
息 比如建筑物 等 ∀ 这些内容在狭水道视景的设计
中都有所表现 而且信息集中 数据密度较大 ∀
2装综字第 号 ∀ 狭水道视景数据设计的特点
狭水道相对于大洋沿岸地理条件 更多地体现
 胡甚平 等 狭水道视景数据生成技术的研究
出船舶操纵模拟器模拟环境的地理 视景 特点 ∀ 与
大洋沿岸航行环境的数据设计比较 狭水道视景数
据库设计具有下列特点 ∀
水道地形复杂 ∀ 在水道两侧都有地形 往往弯
曲多变化 地形设计时随机处理的余地不大 ∀ 而且
狭水道航道的外侧一般有浅滩 !礁石等航行危险物
而这些有别于一般的地形设计 ∀ 地形处理的分类较
严格 ∀
助航标志种类繁多 !复杂 ∀ 在狭水道内 除有可
供定位 !避险导航的天然或人工陆标外 还设有指示
航道或航海危险的浮标或叠标等物标 ∀ 并且这些物
标在高度设计上要与地形的高度保持一致 ∀
航海资料不够详尽 ∀ 有些狭水道纸海图上缺少
地形的等高线信息 物标 特别是线物标 比如叠标
是图例示意 物标相互间位置不准确 需要重新处理
海图上的数据 ∀
附属信息多而杂 ∀ 在水道两侧多有村屯和码头
等岸上附属信息分布 ∀ 这些信息一方面为视景质量
考虑逼真程度提供了条件 另一方面为岸上附属信
息数据的采集增大了工作量 ∀
因此 狭水道视景数据设计需要针对狭水道的
视景特点寻求新的数据库设计方案和原则 ∀
其一 对地形进行处理和分类 控制和监测地形
的大小 划分出地形的种类 比如山体 !岛屿 !沙滩 !
礁石 !码头等多种岸线信息 ∀
其二 补充纸海图信息 ∀ 增加等高线信息和岸
上附属信息 重新调整和设计助航标志信息 ∀
其三 针对不同模拟环境考虑不同的数据原则 ∀
在完成地形的三维建构时着重考虑视景的景深度
设计助航标志时考虑准确度 而在岸上附属信息设
计时强调逼真度 ∀
地形的三维建模
三维地形是模拟环境中不可缺少的重要组成部
分 因此三维地形的设计一直是计算机图形处理的
热点 ∀ 一般 自然地形的实现分两步来设计 地
形的几何造型 即利用合适的计算方法来设计和控
制地形的几何造型 造型可以是实体或曲表面
地形地貌特征模拟 即在地形造型的表面进行纹理
映射 生成具有丰富表面纹理的逼真效果地形 ∀
2 1 地形的几何造型
在现在的模拟器视景数据处理时 设计地形的
几何造型要与模拟系统中其他模块 比如电子海图 !
雷达 所使用的数据保持一致 因此设计地形的几何
造型的数据蓝本应该是经过转换的海图数据 并且
将海图上的数据转化到实际地形中的地理经纬度 ∀
如果在海图上已经有等高线信息 那么地形的几何
造型数据就比较完备 ∀ 在设计具有等高线数据的地
形时 只要借助计算机图形成像技术 比如基于等高
线生成高度场方法 !山形堆积方法 可以生成与实际
情况相适应的地形 ∀ 在狭水道海图上 往往没有等
高线信息 所以在地形设计中更多地依靠曲面造型
方法 ∀ 即利用合适的计算方法来生成地形的几何造
型表面 使得视景具有较强的模拟环境的景深 ∀ 同
时因为在狭水道的航道两侧都有地形 采用曲面造
型 可减少形成地形实体的数据 节省计算机资源 ∀
基于岸线数据的闭合平面
为达到狭水道有一定的地貌特征 将航道两侧
的岸线数据进行一定的旋转变换 形成闭合山形采
样效果 ∀ 具体做法为 将岸线进行大小分形 在处理
过的岸线数据中取得做旋转变换的基点 然后将岸
线数据根据基点做对称岸线 形成闭合山形 ∀ 即将
( ξ , ψ ) 相应于( ξ , ψ ) 旋转合适的角度 Η 后 , 得到
相应的对称岸线点( ξ χ , ψ χ) ∀ 数据旋转距阵如下 :
ξχ Η Η ξ ξ ξ
#
ψχ Η Η ψ ψ ψ
( ) 基于岸线数据的离散平面
为达到狭水道有一定的地貌景深度 , 将航道两
侧的岸线数据进行一定的旋转变换 , 形成离散山形
采样效果 ∀ 具体做法为 :将岸线进行大小分形 , 在处
理过的岸线数据中取得做旋转变换的基点 , 然后将
岸线数据根据基点做平行岸线 , 形成离散山形 ∀ 即
将( ξ , ψ ) 相应于 ( ξ , ψ ) 垂直旋转后得到相应的
平行岸线点( ξ δ , ψ δ) ∀ 数据变换距阵如下 :
ξδ ξ ξ ξ
#
ψδ ψ ψ ψ
( ) 等高线的设置和地形曲面造型
增加海图上等高线信息是地形建模的基础 ∀ 因
为岸线数据高程为 , 故在形成平面数据后设置一
定的高程数值 , 再将空间点进行比例变换 , 就可以得
到多条等高线并形成地形曲面 ∀ 即将 ( ξ , ψ , ζ )
相应于( ξ , ψ , ζ ) 垂直旋转后得到相应的岸线点
( ξ χ , ψ χ , ζ χ) ∀ 数据变换距阵如下 :
ξχ σξ
Η Η
ψχ σψ # Η Η
ζχ σζ
ξ ξ ξ
# ψ ψ ψ
ζ ζ ζ
 上 海 海 运 学 院 学 报 1

比例变换的次数相同 说明是等高线上的数据 显著山体的准确和逼真的地形显示 ∀

点 ∀ 在相邻的等高线间将点数据集成为平面 由此 2 3 地形的几何设计软件
所有的等高线集成就可以形成地形曲面造型 ∀ 平面
在模拟器研制技术中 视景显示在 °∞ 平
构成可以采用三点或四点 ∀ 三点共面计算方法较为
台或 ⁄ ∞≤ × ÷ 平台都能借助目前三维图形开发
容易实现 但是数量多 不便于纹理映射 ∀ 四点共面
和设计 软 件 所 生 成 的 格 式 文 件 比 如 ⁄≥ !ƒ × !
计算和采样较为复杂 但数量少 便于纹理映射 此
• 等图形格式文件 实施直接显示与成像 ∀ 如果
为常用方法 ∀
能在这些软件上直接进行场景设计 应该是相当好
2 2 地形的纹理映射 的方 法∀ 因 为 这 些 软 件 比如 ⁄ ÷
完成地形的几何建模以后 赋予一定的材质可 × ∞ 对于纹理的组织和控制是相当成功
以实现地形的三维视景效果 但是与实际效果出入 的 较容易实现逼真的场景式视景数据设计 ∀ 但是
很大 ∀ 因此在地形的几何建模基础上 采用有效的 为保持模拟器使用过程中的实时视景显示 狭水道
技术辅以合适的纹理映射是必要的 也是形成地貌 的场景式视景数据量相当大 计算机计算容量限制
特征的方法 ∀ 一般单通道在 面以下 这种方法仅能满足
地形的分形分类纹理映射处理 小范围的场景设计 ∀
在狭水道中 大多呈现的视景地貌特征有 山 运用多层次分细节的视景设计是场景软件设计
体 !岛屿 !码头 !沙滩 !岩石等 ∀ 每一种地貌不仅可以 的基本方法 ∀ 方法有 其一 可以利用以上软件作为
独立 也可以相辅相成 ∀ 因此对狭水道海图中地形 视景设计的平台 编写相应的 ≥⁄ 或 ≥≤ °× 来完
信息进行适当地分形分类 是采样纹理映射的前提 ∀ 成数据库输入接口 其二 设计和开发几何设计软
按照地貌特征对海图数据的岸线信息分类 每 件 借助合理的算法来完成多层次分细节的视景设
一种地形采取不同的计算方法建立三维模型 三维 计∀
数据分布要注意地形分形后的衔接与过渡 同时在
纹理采样时安排要求合理和自然 ∀ 线物标的建模
景深纹理映射处理 在大洋或沿岸航行环境中 助航标志按照设置
在大型船舶操纵模拟器中 对于在航道中航行
位置可分为 海上标志和岸上固定标志 ∀ 海上标志
的船舶或驾驶员来讲 其所模拟的环境是视野内所
有侧面标志 !方位标志 !孤立危险物标志 !安全水域
看到的航行环境 !全部导航标志和一些相对显著的
标志 !专用标志 !灯船等 种 ∀ 岸上标志有灯标 !灯
物标 因此 要求导航标志的位置准确 而对山体或
塔 !导标和揽桩 种 ∀ 这些助航标志多属于点物标
山脉只要求显示其轮廓 !外貌 并不要求丰富的几何
也就是说在海图上表示时仅仅是一个点 ∀ 在狭水道
细节 ∀ 可以利用纹理映射处理来显示和模拟船舶航
航行环境中 助航标志按照功能可分为 航行标志 !
行环境中航道两侧的山体或山脉轮廓 !外貌 特别是
信号标志和专用标志 ∀ 这些标志中除了以上点物标
景深较大的山脉 ∀ 这样做既可以显示模拟环境丰富
式标志外 更多的是线物标 比如杆形导标 !梯形导
的景深 又可以达到逼真的效果 ∀
标 !过渡导标 !首尾导标 由前后两座标志所构成的
地貌纹理映射的地形建模
导线标示狭窄航道的方向 借助两点一线的方法来
视景数据库所完成的工作之一是将两维平面转
导航和避开危险区域 ∀
换和设计为三维立体造型 ∀ 两维平面数据可以是由
这种标志带来的问题是 助航标志相互间的
海图或地图的经纬度 增加高程信息来形成三维数
位置要准确 才能产生导航和避开危险区域的作用
据 也可以是由地貌纹理 照片 的经度 或纬度 和
这些助航标志的设立有明确的方向性 且方向要
高程信息 增加纬度 或经度 来形成三维数据 ∀ 前
准确 与航道实际情况相吻合 这些助航标志的
者通过补充景深数据可以很好地达到模拟地形与实
设立同样要有地形的相互遮蔽效果 ∀
际地形相匹配 海岸线或航道岸线数据准确 但是景
深数据难以控制 ∀ 后者是地貌纹理映射的地形建 3 1 线物标的三维模型
模 通过补充宽度数据可以很好地达到模拟地貌与 与点物标不同的是 线物标有较强的方向性 ∀
实际地貌相匹配 ∀ 尽管海岸线或航道岸线数据难以 因此在线物标建模之前 需要根据海图中的线物标
达到准确 与模拟系统中其他模块保持一致 ∀ 但这 布置计算物标实际方向 同时要与此航道中央航道
种方法在基于等高线的山形建模时使用 可以实现 线的方向相调整与匹配 ∀ 如图 所示 ∀
 胡甚平 等 狭水道视景数据生成技术的研究

图 狭水道电子海图示意

按照中华人民共和国国家标准5内河助航标志6 中导标外形尺寸设计要求 导标的外形尺寸满足设计规范 如

表 所示 ∀
表1 导标外形尺寸 设计规范
序 号 标高 Η 顶标宽 β 顶标高 η 间距 η 梯形牌高 η 梯形牌上宽 β 梯形牌下宽 β 视距

在完成线物标三维模型的设计时 应按照各线
物标的方向进行定向的三维模型的设计 ∀ 该工作量
较大 而且物标方向须核准 以免发生偏差 ∀
为减少线物标模型量的增加所带来的负面影
响 比如在线物标集中区域 计算速度和成像速度会
有所减慢 可以使用纹理映射模式来显示线物标 ∀
该方案不影响计算速度和成像速度 而且线物标效
果逼真 ∀ 图 导标设置示意图

3 2 线物标的位置确定 η ε
( ) 后标高度 Η (δ ∆) ( 1 ≅ Α)
∆
在纸海图上 由于海图比例较大 线物标的设置 ε 满足 :
位置往往不十分准确 ∀ 表现在两方面 线物标的设 其中 : Η 为后标标顶至水位的垂直高度 ;
置位置点和前后标的设置位置不准确 ∀ 为解决这些 η 为前标标顶至水位的垂直高度 ;
问题 线物标的位置设置需要重新布置 ∀ ε 为眼高 ;
按照中华人民共和国国家标准5内河助航标志6 Α 为船舶在导线有效范围内 , 前后标之间
中的导标计算方法 导标的前后标距 的垂直角 , 一般取 ∀
离 !高度差等要素都有一定要求 ∀ 为简化计算 , 考虑到视景设计的特殊性 , 可以设
前后标距离 δ 满足 : 置前后标的间距在某一范围内变化 ∀ 实践证明 , 这
∆ 种方法是可行的 ∀
δ
1 Ξ/ Ε ∆
其中 : δ 为前后标之间距离 ;
岸上附属信息设置
∆ 为前标与中央航道线之间距离 ; 岸上附属信息并不属于模拟环境的范畴 , 但这
Ε 为肉眼分辨率 , 一般取 . ; 类信息的设置和显示是模拟环境 !航行场景视景是
Ξ . ≅ 航道宽度 船宽 ∀ 否逼真的评判依据 ∀ 大体上 , 岸上附 (下转第 页)
 王志明 对航迹计算法几点误解的剖析

ΑΒ 不能标上航程 Σ ∀ 正确理解和接受 ∀ 显然 这对航海安全是很重要的

结束语 参考文献

航迹计算法在航海技术中属于 / 经典问题0 它 ≈ 潘琪祥主编 航海学 1 2 大连 大连海事大学出版社

所涉及到的知识面较广 ∀ 因此在教学中或编写教材 ≈ 郭 禹主编 航海学 1 2 大连 大连海事大学出版社

时宜力求简明扼要 同时又需要注意表达和叙述的 责任编辑 廖粤新

准确性 只有这样才能便于航海人员和在校学生的

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属信息除在码头区设立的信息外 可以建立建筑物 岸上附属信息设置等方面提出了一些使用方法 ∀ 这
房屋 !塔楼 !桥梁 和树木两类数据库 可以采用几 些方法应用在内河水道的视景数据库设计上 已取
何三维建模和纹理映射两种方式采样 ∀ 通过变化显 得良好的视景效果 ∀
示比例来获得更多的岸上附属显示信息 形成效果
参考文献
可观的逼真度 ∀
岸上附属物的位置设置与数据库采样同样重 ≈ 兰培真 金一丞 基于等高线的三维真实感地形绘制技术的研
要 这类信息除反映海图内的实际景物效果外 还可 究≈ 中国航海

以在岸上各区域设置随机位置 使得地形和整个视 ≈ ≠ ≥ ∏ √ ≥ . × °
√ √ ≥ ∏ ∏ . ≤
景氛围活跃 有事半功倍的效果 ∀
≈≤ ≥ ∏∏

结束语 ≈ 倪明田 吴良芝 计算机图形学 ≈ 北京 北京大学出版社

以上总结了船舶操纵模拟器关于狭水道视景数 责任编辑 曹柏荣

据库设计过程中的问题 在地形设计 !线物标编排和