Telemetria Robôs

UNIVERSIDADE FEDERAL DO VALE DO SO FRANCISCO CURSO DE GRADUAO EM ENGENHARIA DA COMPUTAO
Manoel Alexandre Vieira
SISTEMA DE TELEMETRIA PARA ROBS MVEIS
Juazeiro - BA 2011
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UNIVERSIDADE FEDERAL DO VALE DO SO FRANCISCO CURSO DE GRADUAO EM ENGENHARIA DA COMPUTAO
Manoel Alexandre Vieira
SISTEMA DE TELEMETRIA PARA ROBS MVEIS
Trabalho de Concluso de Curso apresentado Universidade Federal do Vale do So Francisco UNIVASF, campus de Juazeiro, como requisito parcial para obteno do ttulo de Engenheiro da Computao. Orientador: Jadsonlee da Silva S. Co-orientador: Eduard Montgomery Meira Costa.
Juazeiro - BA 2011
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V658s
Vieira, Manoel Alexandre. Sistema de telemetria para robs mveis / Manoel Alexandre Vieira. Juazeiro 2011. xv, 91 f. : il. ; 30 cm. Trabalho de Concluso de Curso (Graduao em Engenharia da Computao) Universidade Federal do Vale do So Francisco, Campus Juazeiro-BA. Orientador: Prof. Msc. Jadsonlee da Silva S.
1. Microcontroladores. 2. Controle automtico. 3. Robs. 4. Telemetria. 5. ZigBee. II.Ttulo. III. S, Jadsonlee da Silva. CDD 621.381
Ficha catalogrfica elaborada pelo Sistema Integrado de Biblioteca SIBI/UNIVASF Bibliotecrio: Renato Marques Alves CRB: 5/1458.
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DEDICATRIA
minha famlia...
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AGRADECIMENTOS
A Deus. Aos meus pais, Zezinho e Helena, por terem acreditado e me apoiado em todos os momentos difceis que passei nessa longa caminhada. Aos meus irmos, Katyene e Kleiton, que sempre me incentivaram e demonstraram orgulho pelos meus atos. Aos meus tios, Joo Manoel e Auxiliadora, que foram como pais para mim e que com seu apoio e confiana me proporcionaram o melhor ambiente possvel para o desenvolvimentos dos meus estudos. E meus priminhos, Joo Victor e Jordana, por me fazerem rir nas horas que mais precisei. Kcia e Fbio... Aos meus amigos, Jssyka, Ivan, Milla, Tiago Fernandes, Patrcia, Henrique, Thiago Gerson, Igo, Srgio, Tiago de Castro, Jorge, Diego, Deleisson, Carol, Ilmara, Brbara, Hortncia Coelho, Hortncia Rodrigues, Michelle e a tantos outros mais que me apoiaram e no me deixaram desanimar. Ao professor Anderson Luiz Fernandes Perez por ajudar a me encontrar no curso, ter foco no meu trabalho, confiar e acreditar na minha capacidade. Ao meu orientador Jadsonlee S pelo empenho e dedicao para com o meu projeto. Ao meu co-orientador Eduard Montgomery pelo seu exemplo de profissional. A todos os professores e ex-professores do colegiado de Engenharia da Computao.
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Muitas das grandes realizaes do mundo foram feitas por homens cansados e desanimados que continuaram trabalhando... Desconhecido
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RESUMO
Neste trabalho apresenta-se o desenvolvimento de um sistema de telemetria que utiliza um carro de controle remoto como um rob mvel, o qual teve sua placa eletrnica e controle descartados. O sistema capaz de enviar, via rdio-frequncia, comandos para o carro (ir para frente, para trs, para a direita, para a esquerda, acender faris, buzinar e mudar velocidade) e receber informaes sobre o ambiente no qual o carro est inserido (distncia de obstculos) e sobre o gerenciamento do sistema (como nvel de bateria e velocidade instantnea). O sistema composto por: um software de controle, que fica situado no computador e responsvel por mostrar ao usurio os comandos que podem ser enviados e as informaes recebidas do carro; e um hardware que composto por duas placas eletrnicas, sendo uma afixada ao computador e outra ao carro. O software foi implementado utilizando a ferramenta C++ Builder e a API (Application Programming Interface) DCB (Data Control Block) do Windows, que acessa a porta serial para interfacear s interaes do sistema com o usurio. O projeto de hardware composto por duas placas de controle, que utilizam a tecnologia ZigBee para comunicao sem fio. A placa afixada ao carro possui um microcontrolador PIC16F877A responsvel por receber/enviar
comandos/informaes. Um programa embarcado responsvel por gerenciar e controlar a execuo de aes predeterminadas. A placa afixada ao computador envia/recebe os comandos/informaes, a fim de interfacear a comunicao entre este e o rob mvel.
Palavras-chave: Telemetria, Robs Mveis, Microcontroladores, ZigBee.
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ABSTRACT
This paper presents the development of a telemetry system that uses a remote control car as a mobile robot, which had its electronic board and control discarded. The system is able to send, via software, commands for the car (go forward, backwards, to the right, to the left, turn on headlights, honk and change the speed) and receive information on the environment in which the car is inserted (distance of obstacles) and on the management of the system (as level of battery and instantaneous speed). The system is compound by: control software, which is located in the computer and is responsible for showing the user commands that can be sent and information received of the car; and hardware that compound by two electronic boards, one affixed on the computer and the other in the car. The software was implemented using the tool C++ Builder and the API (Application Programming Interface) DCB (Date Control Block) of the Windows, which accesses the serial port, for interfacing with the interactions of the system and the user The hardware project is composed of two control boards, which use the ZigBee technology for wireless communication. The plate affixed to the car has a microcontroller PIC16F877A responsible for receiving/sending
commands/information. An embedded program is responsible for managing and monitoring implementation of predetermined actions. The plate affixed to the computer sends/receives commands/information in order to interface the
communication between this and the mobile robot.
Keywords: Telemetry, Mobile Robots, Microcontrollers, ZigBee.
LISTA DE FIGURAS
Figura 1. Diagrama de blocos do sistema. .............................................................................................................. 4 Figura 2. Interao do sistema com o ambiente. .................................................................................................... 7 Figura 3. Padro TTL. ............................................................................................................................................. 11 Figura 4. Disposio dos terminais do PIC 16F877A (Microchip). .......................................................................... 13 Figura 5. Circuito Oscilador do PIC16F877A (MIYADAIRA, 2009). ......................................................................... 17 Figura 6. Circuito MCLR (MIYADAIRA, 2009) ......................................................................................................... 19 Figura 7. Sada PWM no mdulo CCPx (MIYADAIRA, 2009). ................................................................................. 22 Figura 8. Topologia Estrela (SILVA, 2011). ............................................................................................................. 28 Figura 9. Topologia Malha (SILVA, 2011). ............................................................................................................. 29 Figura 10. Topologia rvore (SILVA, 2011). ........................................................................................................... 30 Figura 11. Camadas do protocolo ZigBee (SILVA, 2011). ....................................................................................... 31 Figura 12. Modulao BPSK (SANTANA, 2008). ..................................................................................................... 33 Figura 13. Modulao O-QSPK (SANTANA, 2008). ................................................................................................ 33 Figura 14. Estrutura dos comandos AT. ................................................................................................................. 37 Figura 15. Frame de dados no modo API (XBee ZB ZigBee RF Modules, 2011) ................................................. 38 Figura 16. Software de controle desligado. ........................................................................................................... 40 Figura 17. Software de Controle ligado e com a opo de enviar comandos pelo teclado, desativada. .............. 41 Figura 18. Boto ON/OFF e boto ativar envio de comandos pelo teclado .......................................................... 41 Figura 19. Botes de direo. ................................................................................................................................ 42 Figura 20. Escolha da velocidade e indicao da velocidade instantnea do carro. ............................................. 42 Figura 21. cones de farol e buzina. ....................................................................................................................... 42 Figura 22. . Indicador de nvel de bateria. ............................................................................................................. 43 Figura 23. Indicadores de distncia. ...................................................................................................................... 43 Figura 24. Rotina de Criao da Porta Serial. ........................................................................................................ 44 Figura 25. Cdigo da configurao da Porta Serial. .............................................................................................. 44 Figura 26. Esquema indicando a composio do contedo das mensagens. ........................................................ 45 Figura 27. Cdigo da funo da API do Windows que escreve na porta serial. ..................................................... 46 Figura 28. Cdigo da funo que interpreta a tecla que foi pressionada. ............................................................. 47 Figura 29. Cdigo da funo que interpreta a tecla que foi pressionada. ............................................................. 48 Figura 30. Cdigo da funo timer, que atualiza as informaes na tela do software de controle. ..................... 49 Figura 31. Janela de ajuda do sistema. ................................................................................................................. 50 Figura 32. Tela com informaes sobre o sistema. ............................................................................................... 50 Figura 33. Carro Utilizado. ..................................................................................................................................... 51 Figura 34. Posicionamento dos componentes de hardware no carro. .................................................................. 52 Figura 35. XBee XB24 - ZB...................................................................................................................................... 52 Figura 36. Microcontrolador PIC16F877A. ............................................................................................................ 56 Figura 37. Sonar. ................................................................................................................................................... 57 Figura 38. Princpio do eco. ................................................................................................................................... 58 Figura 39. Diagrama do circuito eltrico utilizado para monitorar o sonar. ......................................................... 58 Figura 40. Diagrama eltrico do circuito detector de obstculos. ......................................................................... 60 Figura 41. Grfico Tenso x Distncia para (a) o sensor um, (b) o sensor dois, (c) o sensor trs, (d) o sensor quatro. ................................................................................................................................................................... 62 Figura 42. (a) Roda do carro. (b) aro da roda do carro tampada com material branco........................................ 63 Figura 43. Grfico que representa o tempo inicial e de estouro do Timer1. ......................................................... 64
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Figura 44. Diagrama eltrico do circuito verificador de nvel de bateria. ............................................................. 65 Figura 45. Diagrama eltrico do circuito da placa afixada ao PC. ......................................................................... 67 Figura 46. Diagrama eltrico do circuito conversor (Datasheet MAX232, 2010). ................................................. 68 Figura 47. Dados na forma serial. ......................................................................................................................... 69 Figura 48. Diagrama eltrico do circuito da placa afixada ao carro. .................................................................... 70 Figura 49. Ponte H. ................................................................................................................................................ 71 Figura 50. Funcionamento da Ponte H. ................................................................................................................. 72 Figura 51. Rotina que habilita as interrupes. ..................................................................................................... 73 Figura 52. Funo para capturar as interrupes provindas da porta serial......................................................... 73 Figura 53. Funo validar protocolo. ..................................................................................................................... 74 Figura 54. Definir ao. ......................................................................................................................................... 75 Figura 55. Funo do Nvel de Bateria. .................................................................................................................. 76 Figura 56. Funo do sensor de distncia.............................................................................................................. 76 Figura 57. Funo protocolarEnviar(). ................................................................................................................... 77 Figura 58. Placa PAPC. ........................................................................................................................................... 78 Figura 59. Placa PAC. ............................................................................................................................................. 79 Figura 60. Sensores de obstculo afixados ao chassi do carro. ............................................................................. 80 Figura 61. Sensor de velocidade. ........................................................................................................................... 80 Figura 62. Sensores e Sonar afixados na parte dianteira do chassi do caro. ......................................................... 81 Figura 63. Sensores e Sonar afixados ao chassi do caro. ....................................................................................... 81 Figura 64. (a) Sensor traseiro-esquerdo e sonar traseiro, (b) sensor traseiro direito e sonar traseiro. (c) vista de frente do carro, (d) vista da PAC dentro do carro e (e) vista lateral do carro. ...................................................... 82
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LISTA DE TABELAS
Tabela 1. Cristal x Capacitor. ................................................................................................................................. 17 Tabela 2. Tipos de dispositivos lgicos. ................................................................................................................. 27 Tabela 3. Descrio dos pinos dos mdulos XBee/XBee-Pro (MESSIAS, 2008). .................................................. 35 Tabela 4. Comandos AT para programao do XBee/XBee-ProTM (MESSIAS, 2008). .......................................... 37 Tabela 5. Lista dos valores e as principais combinaes de cada tecla. ................................................................ 48 Tabela 6. Valores das tenses emitidas pelos sensores e suas respectivas distncias. ......................................... 61 Tabela 7. Equaes de clculo da distncia para cada sensor. ............................................................................. 62 Tabela 8. Funes de cada pino do PIC16F877A. .................................................................................................. 89
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LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS
ADC AES API BOR BPSK CCD CI CMOS CSMA/CA DC DCB DSSS EEPROM FFD GPIO GPR IR ITU MAC MCLR NASA OEM O-QSPK
Analog-to-Digital Converter Advanced Encryption Standard Application Programming Interface Brown-out Reset Binary Phase Shift Keying Charge-Coupled Device Circuito Integrado Complementary Metal-Oxide-Semiconductor Carrier Sense Multiple Access Colision Avoidance Direct Current Data Control Block Direct Sequence Spread Spectrum Eletrically-Erasable Programable Read-Only Memory Full Function Device General Purpose Input/Output General Purpose Registers Infra Red International Telecomunications Union Medium Access Control Master Clear Reset National Aeronautics and Space Administration Original Equipment Manufacture Offset Quadrature Phase Shift Keying
xiv OSI PAC PAPC PC PHY POR PWM RAM RF RFD RIA RRB RTU SAPC SFR TTL UART ULA USART WARC WDT Open System Interconection Placa Afixada ao Carro Placa Afixada ao PC Personal Computer Physical Power-on Reset Pulse-Width Modulation Random Acces Memory Rdio-frequncia. Reduced Function Device Robot Institute of America Radio Regulations Board Remote Terminal Unit Software de Aplicao no Computador Special Function Registers Transistor-Transistor Logic Universal Asynchronous Receiver/Transmitter Arithmetic Logic Unit Universal Synchronous Asynchronous Receiver Transmitter World Administrative Radio Conference Watch Dog Timer
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SUMRIO
1 CONTEXTUALIZAO ............................................................................................................................ 1 1.1 OBJETIVOS ............................................................................................................................................ 3
1.1.1 1.1.2
2 2.1 2.2 2.3
Objetivos Gerais .............................................................................................................. 3 Objetivos Especficos ....................................................................................................... 5
REVISO BIBLIOGRFICA .................................................................................................................... 6 ROBTICA MVEL ................................................................................................................................ 6 SISTEMA DE TELEMETRIA..................................................................................................................... 7 MICROCONTROLADORES ...................................................................................................................... 8
2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.3.4 2.3.5 2.3.6 2.3.7 2.3.8

2.4 2.5
Pinagem ......................................................................................................................... 12 Memria de Dados ........................................................................................................ 14 Memria de Programa .................................................................................................. 14 Oscilador........................................................................................................................ 15 Sistema de Reset ........................................................................................................... 18 Interrupes .................................................................................................................. 19 USART ............................................................................................................................ 20 Mdulo PWM ................................................................................................................ 21 Introduo ..................................................................................................................... 25 Modos de Operao da Rede ZigBee ............................................................................ 27 Topologias de Rede ....................................................................................................... 28 Arquitetura do Protocolo ZigBee/IEEE 802.15.4 ........................................................... 30 Caractersticas Tcnicas................................................................................................. 32 Mdulos ZigBee ............................................................................................................. 34 Como Configurar e Usar os Mdulos XBee/XBee-Pro TM .............................................. 35
RDIO .................................................................................................................................................. 22 ZIGBEE ................................................................................................................................................ 25
2.5.1 2.5.2 2.5.3 2.5.4 2.5.5 2.5.6 2.5.7

3 3.1 3.2
MATERIAIS E MTODOS ...................................................................................................................... 40 SOFTWARE............................................................................................................................................ 40
3.1.1 3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.2.4 3.2.5 3.2.6 3.2.7 3.2.8 3.2.9
4 5
Software de Controle .................................................................................................... 40 Carro de Controle .......................................................................................................... 51 XBee XB24-ZBTM ............................................................................................................. 52 Microcontrolador PIC16F877A ...................................................................................... 55 Sonar ............................................................................................................................. 56 Sensor de Obstculos .................................................................................................... 60 Sensor de Velocidade .................................................................................................... 63 Circuito de Nvel de Bateria........................................................................................... 65 Circuito da Placa Afixada ao PC (PAPC) ......................................................................... 67 Circuito da Placa Afixada ao Carro (PAC) ...................................................................... 69
HARDWARE .......................................................................................................................................... 51
RESULTADOS E DISCUSSO ................................................................................................................ 78 CONCLUSO ............................................................................................................................................. 83 5.1 TRABALHOS FUTUROS ........................................................................................................................ 83
6 7
REFERNCIAS.......................................................................................................................................... 85 ANEXOS ..................................................................................................................................................... 89
TCC Sistema de Telemetria para Robs Mveis
1 Contextualizao
A necessidade de monitorar e controlar processos a distncia (p. ex. ambientes, mquinas entre outros) se aplica quando os processos so perigosos, insalubres ou no favorecem a existncia da vida humana, e quando existe a necessidade de realizar um controle mais complexo. Sistemas capazes de realizarem tais atividades so chamados de sistemas de telemetria. A palavra telemetria de origem grega, sendo que tele significa longe, remoto, e metron, significa medida (DIAS, 1992). Telemetria uma tecnologia que permite a medio e comunicao de informaes de interesse do operador ou desenvolvedor de sistemas, ou seja, a transferncia (via rede com fio ou sem fio) e utilizao de dados provindos de uma ou vrias mquinas remotas, distribudas em uma rea geogrfica de forma pr-determinada para o seu monitoramento, medio e controle (BRANCO, 2006). Nas ltimas dcadas, a utilizao de sistemas de telemetria baseados em robs mveis tem sido objeto de muitas pesquisas devido sua utilidade em diversas aplicaes (KIM, 2000). O campo de utilizao de robs mveis vasto e vem ganhando espao em grandes propores, principalmente pela capacidade de responder a sinais e sensores em locais remotos (GUERRA, 2009). Exemplos de sistemas de telemetria podem ser encontrados em diversas reas, tais como:
Monitoramento de carros da Frmula 1 A aquisio de diversas grandezas (tais como, velocidade, nvel de gasolina, temperatura entre outros) importante para que a equipe de engenheiros possa estudar os dados e escolher uma melhor estratgia na corrida (MARIANO, 2010).
Erupes vulcnicas - Podem ser previstas utilizando alguns meios de estudo e observaes dentro de suas crateras e nos seus arredores. Com estas informaes pode-se prever quando uma erupo ocorrer e assim tomar medidas para a proteo dos seres que por ventura habitam as proximidades onde ser atingido pela lava. Um exemplo de rob mvel
com sistema de telemetria para tal aplicao o hexpode Dante, o qual foi construdo pela NASA em 1994 em uma parceria entre a Carnegie Mellon University e o observatrio de vulces do Alaska (LEMONICK, 1994). A explorao de planetas A utilizao de robs mveis para busca de vestgios que comprovem a existncia de vida em outros planetas. Por exemplo, o rob mvel Rover Soujorner, criado pela NASA (National Aeronautics and Space Administration), explorou o planeta Marte em 1997. Este rob possua autonomia limitada e por isso necessitava que comandos fossem enviados pelos controladores da misso. Outro exemplo de rob explorador o Rover Spirit, que um jipe-rob com funo de explorar o solo marciano seguindo ordens enviadas da Terra. Esse rob recebe todas as manhs uma lista de tarefas que devem ser efetuadas naquele dia. Entre as funcionalidades deste rob esto a inspeo qumica do solo e rochas e uma furadeira para a obteno de material para anlise. O sistema embarcado desse rob tambm toma decises que no podem esperar um telecomando, como por exemplo, parar ao detectar um buraco na sua frente, pois enviar um sinal central na Terra demandaria muito tempo o que poderia ocasionar a queda do rob. Por outro lado, outras atitudes devem esperar pelo telecomando, como por exemplo, a hora certa de perfurar uma determinada rocha (STONE, 1996).
A telemetria tambm utilizada na rea biolgica permitindo, por exemplo a coleta de dados biolgicos de animais aquticos (ABECASSIS, 2010), o monitoramento de mquinas agrcolas usadas no plantio, cultivo e colheita de produtos (PIOVESAN, 2008), entre outras. Dentro deste contexto, focaremos no desenvolvimento de um sistema bsico de telemetria utilizando um rob mvel, o qual poder ser utilizado como base nas atividades de ensino (consolidar os conceitos envolvendo robtica mvel, instrumentao eletrnica, sistemas embarcados e microcontrolados em disciplinas
dos cursos de Engenharia da Computao e Eltrica) e pesquisa (p. ex, desenvolvimento de carros guiados remotamente para realizar tarefas de vigilncia).
1.1 Objetivos
Nesta seo so descritos os objetivos gerais e especficos para o desenvolvimento do projeto do sistema de telemetria para robs mveis.
1.1.1 Objetivos Gerais
Neste projeto foi desenvolvido um sistema de telemetria utilizando um rob mvel capaz de processar comandos e enviar informaes provenientes de sensores para um computador utilizando o protocolo de comunicao sem fio ZigBee. A base de desenvolvimento foi um carro de brinquedo de controle remoto. A escolha foi motivada pelo fato de a parte mecnica do carro (motores, rodas e o chassi), necessria para a locomoo estar parcialmente pronta. A placa eletrnica e o controle remoto que vieram no carro foram descartados para darem espao placa e ao controle desenvolvido no projeto. O sistema desenvolvido, conforme representado na Figura 1, constitudo por trs subsistemas: Software de Aplicao no Computador (SAPC); Placa de Envio/Recepo Afixada ao Computador (PAPC) e Placa de Envio/Recepo Afixada ao Carro (PAC).
Figura 1. Diagrama de blocos do sistema.
O Software de Aplicao (SAPC) foi desenvolvido na linguagem C++ utilizando a ferramenta C++ Builder. O programa tem como funcionalidade apresentar ao usurio as aes implementadas que podero ser enviadas ao carro, tais como: andar para frente, para trs, para a direita, para a esquerda, alterar a velocidade do carro, buzinar e acender os faris. capaz de apresentar na interface de aplicao, informaes de deteco de obstculos, monitoramento do nvel de bateria e velocidade do carro. Os comandos podero ser enviados ao clicar o cursor do mouse sobre os botes que aparecem na aplicao. Alm disso, existe a funcionalidade de enviar comandos a partir do teclado do computador. Dicas de ajuda podero ser encontradas ao clicar no cone Ajuda no menu do programa. A Placa Afixada ao Computador (PAPC) constituda pelo XBee XB24-ZB (XBee ZB ZigBee RF Modules, 2011) e o CI MAX232. Esta placa responsvel pela comunicao via RF com a placa afixada ao carro e pela comunicao serial com o software de aplicao do PC. A escolha pelo mdulo ZigBee deu-se pelo fato de ser um dispositivo de baixo custo, que consome pouca energia, no h perda de
sinal (dentro da rea mxima de atuao, de 120 m, do dispositivo especificada pelo fabricante) e pode ser feita encriptao dos dados. A Placa Afixada ao Carro (PAC) constituda pelo XBee XB24-ZB, pelo microcontrolador PIC16F877A, sensores (sonar, sensor infravermelho e sensor de velocidade), motores, faris, buzina e o firmware embarcado no PIC16F877A. Esta placa recebe os comandos enviados pela PAPC e, aps interpretar as informaes, executa aes pr-determinadas. Alm disto, esta placa transmite periodicamente para a SAPC informaes das grandezas adquiridas pelos sensores. Escolhemos o microcontrolador PIC16F877A, pois este dispositivo j possui em sua arquitetura interna blocos especficos para a recepo e envio de dados seriais. Outro fator decisivo para o uso foi a disponibilidade de uso, por haver um nmero significativo destes componentes nos laboratrios da universidade.
1.1.2 Objetivos Especficos
Partindo do objetivo geral, os seguintes objetivos especficos foram estabelecidos: Implementao do software de aplicao, com interface amigvel, para manipular a porta serial do computador, enviar os comandos para o rob mvel e receber informaes do mesmo; Anlise e ajuste da arquitetura do carro utilizado, para afixar a placa de controle; Construo das placas de controle (PAPC e PAC); Implementao do programa embarcado no microcontrolador.
2 Reviso Bibliogrfica
2.1 Robtica Mvel

Pode-se definir um sistema robtico de acordo com a sua aplicao. A RIA (Robot Institute of America) define rob como sendo um manipulador reprogramvel, multifuncional, projetado para mover materiais, peas, ferramentas ou dispositivos especiais, em movimentos variveis, programados para a realizao de uma variedade de tarefas. Eles podem ser divididos em (GUERRA, 2009):
Robs Manipulados: so dispositivos com vrios graus de liberdade e operados manualmente;
Robs
de
Sequncia tarefas
Fixa:
so
dispositivos de acordo
manipuladores com um
que
desempenham
sucessivas
mtodo
predeterminado e imutvel, muito difcil de ser modificado; Robs de Sequncia Varivel: dispositivos que desempenham tarefas sucessivas que podem ser facilmente modificadas; Robs Repetitivos: so dispositivos que repetem uma sequncia de tarefas gravadas, e so conduzidos ou controlados por um operador humano; Robs de Controle Numrico: o operador alimenta o rob com um programa de movimentao ao invs de trein-lo manualmente; Robs Inteligentes: apresentam capacidade de compreender seu
ambiente e a habilidade de executar tarefas apesar das mudanas que se apresentam no seu meio.
O rob interage com o ambiente em que esta inserido, como ilustrado na Figura 2, atravs de ciclos denominados de percepo-ao. Atravs dos sensores
ele obtm informaes sobre o ambiente as quais so processadas a fim de se determinar a ao a ser executada atravs dos atuadores.
Figura 2. Interao do sistema com o ambiente.
Pieri (2002) classifica os robs mveis segundo sua anatomia, tipo de controle e funcionalidade. Segundo a anatomia podem ser areos, aquticos ou terrestres, e ainda nessa ltima classificao podem ser subdivididos em robs com rodas, esteiras ou pernas. Quanto ao tipo de controle podem estar em uma das trs categorias: teleoperados (o operador controla os movimentos do rob); semiautnomos (o operador indica o comando e o rob o faz sozinho); ou autnomos (realiza as tarefas tomando decises pr-programadas). Segundo a funcionalidade podem ser industriais, de servio, de campo ou pessoais. A construo de um rob mvel envolve diversos problemas, dentre os quais podemos destacar os erros de orientao, erros nas leituras dos sensores, erros no prprio programa embarcado, entre outros, que podem ser amenizados tendo um bom projeto de implementao robtica.
2.2 Sistema de Telemetria

Entre os motivos para a utilizao de sistemas de telemetria destaca-se o fato de grande parte dos equipamentos produzidos possurem um microcontrolador que executa tarefas de controle e monitoramento (VISSOTO, 2004).
TCC Sistema de Telemetria para Robs Mveis Muitas empresas dispendem uma enorme quantidade de
8 dinheiro
monitorando equipamentos manualmente. Com o uso da telemetria, alm de reduzir custos e aumentar a eficincia dos seus sistemas, elas inserem a empresa no mercado ajudando-as a entender as necessidades dos seus clientes para assim ofertarem novos produtos. Segundo Vissotto (2004) os sistemas de telemetria podem ser compostos por quatro elementos bsicos: Mquinas Inteligentes e Sensores: aparelhos que monitoram, controlam e medem algum tipo de atividade localmente. Podem existir vrios sensores em um determinado local; Interface da Aplicao: interface entre os sensores e a rede de comunicao. Para aplicaes remotas, refere-se Unidade de Terminal Remota (RTU - Remote Terminal Unit); Base de Comunicao (Backbone): o sistema pode ser por linhas fixas (landline) ou rdio, e transmitir informaes dos sensores atravs da interface da aplicao para um computador central de comando e um centro de controle; Centro de Controle e Comando: este o ponto central que recebe os dados transmitidos pelos sensores. A informao processada, podendo ser disseminada para diferentes locaes atravs da internet.
2.3 Microcontroladores
Um microcontrolador um dispositivo que tem o objetivo de controlar algum processo ou aspecto do ambiente. Pode-se ver isso em vrios produtos eletroeletrnicos no dia-a-dia. Um exemplo bem conhecido o forno microondas, no qual se pode programar a potncia, o tempo de cozimento, a velocidade de giro do prato, entre vrias outras funes. Mas, o controle vai muito alm, o controlador toma conta para o usurio de outros itens igualmente importantes (SOLBET, 2011).
Segundo Rosrio (2002), um microcontrolador pode ser definido como um sistema computacional integrado, pelo fato de possuir uma unidade de processamento, memria e portas de entradas e sadas em um nico encapsulamento. Antigamente, os sistemas de controle eram construdos utilizando-se rels e vlvulas e o programa era implementado no prprio hardware do circuito. Os custos eram elevados e por isso os controladores eram mais comumente utilizados nas grandes indstrias. A grande mudana ocorreu em 1970 com os primeiros microprocessadores. Embora estes dispositivos no fossem adequados para qualquer projeto, a vantagem em reprogram-lo sem alterar o hardware foi definitiva para projetistas de controladores utilizarem intensamente esta nova tecnologia (SOLBET, 2011). Em virtude do mercado crescente, em torno dos microprocessadores, os fabricantes de circuitos integrados lanaram os microcontroladores. Os
microcontroladores possuem dentro do seu encapsulamento, dentre outras funcionalidades:
CPU (Unidade Central de Processamento); Memria RAM (Memria de Acesso Randmico); EPROM (e suas modificaes EEPROM, ROM, PROM); Memria somente de leitura; Pinos de E/S (entrada e sada digitais e analgicas); Temporizadores; Controladores de interrupo.
Aps o surgimento do microcontrolador a um baixo custo, porm mais confiveis, os sistemas mecnicos, que eram largamente utilizados, tornaram-se obsoletos e foram rapidamente substitudos. Assim, conhecer esse novo dispositivo que se tornava to presente em nossas vidas se tornou uma necessidade para
10
qualquer projetista nas reas de produo, desenvolvimento e manuteno de circuitos eletrnicos (SOLBET, 2011). A grande mudana ocorreu pelo fato de que agora os projetos baseados em hardware (em que cada projeto correspondia a um circuito eletrnico) foram substitudos por projetos baseados em software (nos quais o hardware bsico se mantm o mesmo e a mudana acontece em nvel de software). Segundo Solbet (2007), um profissional na rea de circuitos, que utiliza microcontroladores, deve ser eficiente de forma a:
Compreender qual dispositivo microncontrolado pretende utilizar, pois deve-se conhecer caractersticas como memria, dispositivos de entrada e sada, velocidade de processamento, entre outras;
Ser capaz de especificar os requisitos do projeto, ou seja, estudar o ambiente o qual o sistema estar inserido, a fim de implement-lo para melhor interagir com o ambiente;
Dividir o projeto em partes menores para melhor gerenciamento.
Pode-se pensar em um microcontrolador como um dispositivo composto por seis partes: memrias (memria de programa, de dados e EEPROM), portas de entrada e sada, CPU (Unidade Central de Processamento), clock, temporizadores e interrupes:
Memrias: memria de programa onde as instrues do programa, a ser executado, so armazenadas (ROSARIO, 2002). O programa
normalmente gravado uma s vez e a partir da o microcontrolador executa apenas ele (SOLBET, 2011); memria de dados mantm informaes do SFR (Special Function Registers) e do GPR (General Purpose Registers). Os SFRs esto relacionados a configurao, controle e status dos perifricos e portas de entrada e sada. Os GPRs so
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encarregados de armazenar e manipular os dados do usurio; memria EEPROM, do tipo no-voltil, permite o armazenamento e manipulao dos dados e o contedo no perdido mesmo se o dispositivo no esteja sendo alimentado (MIYADAIRA, 2009). Portas de entrada e sada: por onde o microcontrolador obtm informaes externas (do ambiente). As digitais assumem valores discretos, so referenciadas como 0 ou 1, que corresponde a 0 V - 2,5 V ou 3,8 V 5 V de sada respectivamente (SOLBET, 2011). Os valores na faixa de, aproximadamente, 2,5 V - 3,8 V so tidos como nvel indefinido. A Figura 3 ilustra o padro TTL. O valor de tenso correspondente ao nvel lgico 1 normalmente corresponde tenso de alimentao do microcontrolador.
Figura 3. Padro TTL.
O PIC16F877A possui tambm portas de entrada analgica. Essas portas podem receber sinais variveis entre 0 e 5 Volts. Estes sinais so convertidos internamente para valores digitais. CPU: responsvel por coordenar as atividades dentro do microcontrolador. Organiza a execuo das instrues e realiza as operaes lgicas ou
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matemticas sobre os dados, enviando os resultados para algum registrador ou dispositivos de entrada e sada (SOLBET, 2011); Clock: o responsvel pelo sincronismo entre as operaes do microcontrolador. Os eventos que dentro do microcontrolador so processados e determinados pela frequncia do clock, assim quanto maior a frequncia do clock mais rpida a execuo das instrues (MIYADAIRA, 2009). Tambm utilizado como referncia de tempo para eventos que precisam ser repetidas em determinados intervalos de tempo, como, por exemplo, a leitura de sinais em interfaces RS-232. Esse ciclo de referncia denominado como ciclo de mquina; Temporizadores: so utilizados para realizar contagem de tempo. O microcontrolador possui quatro timers, que so configurados para serem incrementados por um sinal de clock interno (MIYADAIRA, 2009); Interrupes: so causadas atravs de eventos assncronos que provocam um desvio no fluxo do programa, retornando ao programa principal aps a interrupo ser tratada (ROSARIO, 2002).
Os dados dentro de um microcontrolador so denominados palavras. O PIC16F877A possui palavras de dados de oito bits de tamanho e instruo de 14 bits. O comprimento da palavra permite que as instrues possam ser executadas dentro de um ciclo de mquina, expressando assim o motivo da grande velocidade de processamento (MIYADAIRA, 2009).
2.3.1 Pinagem
O PIC 16F877A possui diversas formas de encapsulamento (o que pode ser visto no datasheet do mesmo), mas o formato DIP de 40 pinos o mais indicado para desenvolver experimentos. Cada terminal (pino) tem uma ou mais funes bem definidas, e cada um tem um nome que da a idia da funo designada ao pino. Para o microcontrolador comportar um maior nmero possvel de perifricos, alguns pinos foram multiplexados, ou seja, alguns pinos possuem mais de uma funo.
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Para selecionar a funo desejada a configurao do PIC deve ser feita durante a programao (SOLBET, 2011). Os terminais do PIC16F877A so apresentados na Figura 4.
Figura 4. Disposio dos terminais do PIC 16F877A (Microchip).
Neste momento, o PIC ser como uma caixa preta. Funcionalmente, podemos agrupar os terminais nos seguintes grupos:
Alimentao; Entrada/Sada; Clock; Controle.
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A alimentao deve ser preferencialmente 5 Volts para facilitar a interface com integrados da famlia lgica TTL. Os terminais 11 e 32 devem receber a tenso de alimentao e os terminais 12 e 31 devem ser ligados ao terra do circuito. O nome e a funo de cada um dos pinos esto indicados na Tabela 8 na Seo Anexos.
2.3.2 Memria de Dados

A memria de dados (tambm conhecida como memria RAM) serve para guardar variveis e os registradores utilizados pelo programa. Esta memria armazena dados de 8 bits. Pode-se ainda dividi-la em dois grupos: registradores especiais (SFR) e registradores de propsito geral (GPR). Os registradores especiais so usados pelo microcontrolador para a execuo do programa e processamentos da ULA. Esses registradores podem ser escritos e lidos tanto pelo usurio quanto pelo hardware e servem tambm para a configurao de muitas funes e para a utilizao de todos os perifricos. Vale salientar que cada registrador especial tem um endereo especfico, mas no preciso se preocupar com seu endereamento, pois o compilador permite o acesso direto por nome ou encapsulado por funes a cada registrador (ROSRIO, 2002). As reas destinadas, pelo usurio, para armazenamento de variveis de escrita e leitura, so denominadas de registradores de uso geral. O PIC16F877A possui 368 bytes disponveis para o uso geral. Portanto, seu programa no poder manipular mais dados que esse limite. Esse fato frisa a necessidade de escrever cdigos eficientes e que trabalhem com poucas variveis (MIYADAIRA, 2009).
2.3.3 Memria de Programa

A memria de programa do PIC 16F877A de 14 bits do tipo Flash, uma memria regravvel eletronicamente com escrita rpida. Essa memria pode ser dividida em algumas partes bsicas (MIYADAIRA, 2009):
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Vetor de Reset, que o primeiro endereo da memria de programa que ser executado aps o Start-up ou Reset. Esse vetor se encontra no endereo 0x0000;
Vetor de interrupo, o qual um recurso de baixo nvel utilizado frequentemente ao se trabalhar com o PIC. O modelo utilizado possui 15 tipos diferentes de interrupes. Entretanto, quando qualquer uma delas acontece (considerando todas as condies necessrias favorveis), o programa ser desviado para um ponto especfico, denominado vetor de interrupo. Nesse local devem ser adicionadas rotinas que trataro a interrupo lanada.
2.3.4 Oscilador
2.3.4.1 Ciclo de mquina

Todo circuito sequencial como um microcontrolador necessita de um clock para funcionar, no caso dos microprocessadores esse clock disponibilizado por um circuito oscilador interno. No PIC, uma fonte externa responsvel por fornece o clock que normalmente composto por um cristal de quartzo, um circuito RC ou um ressonador cermico. O mais importante esse clock interno e seu respectivo perodo (1/CLKint), que o tempo de durao de um ciclo de mquina (MIYADAIRA, 2009). O motivo para ocorrer a diviso do clock que para a execuo de uma nica instruo de mquina vrios ciclos so necessrios. Como no h processamento paralelo, o clock externo dividido em quatro ciclos necessrios para a execuo de uma nica instruo de mquina. Essa tcnica conhecida como pipeline melhora a velocidade de execuo do PIC. Para melhor entendimento, Miyadaira (2009) exemplifica: Considerando o clock do microcontrolador como sendo de 20 MHz (f osc = 20 MHz), o ciclo de mquina ser:
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(I)
O que corresponde a uma frequncia de ciclo de mquina igual a:
(II)
2.3.4.2 Configuraes do Oscilador

Quatro tipos de osciladores podem ser usados com o PIC16F877A. Estes dispositivos fazem com que o circuito funcione em uma grande faixa de frequncia, que varia de 32 KHz a 10 MHz. Os dispositivos osciladores podem ser os seguintes (SOLBET, 2011):
Osciladores a cristal de baixa potncia (LP); Osciladores a cristal/ressonadores cermicos convencionais (XT); Osciladores a cristal/ressonadores cermicos de alta frequncia (HS); Osciladores a Resistor/Capacitor (RC).
O oscilador deve ser escolhido de acordo com a necessidade de cada aplicao. Por exemplo, se as temporizaes do programa no so criticas (p. ex. em projetos de alarmes), pode-se usar o oscilador RC. Se o projeto necessita de uma baixa frequncia de clock pode-se usar o oscilador LP. O oscilador LP pode ser usado quando o projeto necessita de uma frequncia entre 32 KHz e 200 KHz. J frequncias mais altas como, entre 2 MHz e 4MHZ e entre 8 MHz e 20 MHz, podem ser utilizados os osciladores XT e HS, respectivamente (SOLBET, 2011).
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. A vantagem de utilizar um oscilador externo a possibilidade do sincronismo entre vrios microcontroladores com um mesmo clock. O tipo de oscilador configurado no programa que gravado no PIC. Nos modos de operao com osciladores LP, XT e HS, os circuitos so sempre iguais, variando apenas os componentes, com a finalidade de proverem a frequncia desejada (MIYADAIRA, 2009). .Na Tabela 1 so listados os valores recomendados para os componentes em vrias situaes, e a Figura 5 ilustra circuito bsico externo do oscilador no PIC16F877A.
Tabela 1. Cristal x Capacitor.
Tipo de oscilador XT HS
Frequncia do Cristal 4 MHz 4 MHz 8 MHz 20 MHz
Capacitores (C1 e C2) 15 pF 15 pF 15-33 pF 15-33 pF
Figura 5. Circuito Oscilador do PIC16F877A (MIYADAIRA, 2009).
O resistor RS neste circuito normalmente no necessrio. Segundo Miyadaira (2009), para verificar a necessidade deste resistor verifica-se o sinal do pino OSC2 apresenta formato senoidal. Se o sinal estiver alcanado a mxima amplitude, deve-se inserir o resistor, para diminuir a amplitude e gerar um sinal senoidal perfeito, sem cortes.
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2.3.5 Sistema de Reset

O reset do PIC16F877A pode ser de diferentes tipos e atuam de modo diferente sobre os registros. Quando ocorre o reset devido ao WDT o programa desviado para a prxima instruo aps o SLEEP, j os demais resets desviam de imediato o programa para a posio 0H.
Reset no terminal MCLR (Master Clear Reset) durante operao normal; Reset no terminal MCLR durante a execuo de uma instruo de SLEEP; Reset atravs do Watch Dog timer (WDT) em operao normal; Reset atravs do Brown-out Reset (BOR); Reset na energizao do sistema (POR Power-on Reset).
O reset no terminal MCLR o nico evento externo que pode ocasionar o reset do microcontrolador. O pino referente a este terminal um pino de entrada que aps ser submetido a uma tenso inferior a 1 V (quando o dispositivo alimentado com 5 V) fora o reinicio do dispositivo. Neste terminal ainda possvel realizar um reset durante o funcionamento do microcontrolador no modo sleep (MIYADAIRA, 2009). Em rotinas as quais o processador excede o tempo limite, que foi estabelecido pelo programador, para a sua execuo, o WDT reinicia o microcontrolador (MIYADAIRA, 2009). Com o BOR, o dispositivo pode ser reiniciado caso a tenso de alimentao for inferior ao valor que foi definido pelo programador. A faixa de tenso varia ente 2,05 V e 4,59 V. O POR, utilizado quando o projetista quer garantir que o nvel de tenso de alimentao do dispositivo seja o ideal. Ele mantm o dispositivo em reset at que a tenso de alimentao e a tenso de operao do dispositivo se igualem (MIYADAIRA, 2009).
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O fabricante recomenda o circuito ilustrado na Figura 6. Este circuito tem como finalidade evitar resets inesperados, filtrar rudos e proteger o pino contra descargas eletrostticas (ESD). aconselhado que o resistor R1seja menor que 40 K a fim de garantir a queda de tenso no seja maior que as especificadas para o dispositivo. O resistor R2 deve ser maior que 1 K com a finalidade de limitar a corrente proveniente do capacitor C.
Figura 6. Circuito MCLR (MIYADAIRA, 2009)
2.3.6 Interrupes
As interrupes possuem uma grande utilidade em sistemas
microcontrolados. Elas tm como funo suspender, a qualquer momento, a execuo de um programa e iniciar a execuo de uma nova rotina, que foi configurada para ser tratada com essa interrupo. Com a finalizao da rotina da interrupo, o programa que anteriormente foi pausado, volta a ser executado justamente de onde parou. A alta velocidade de execuo a principal sua caracterstica, sendo tratadas em nvel de hardware (MIYADAIRA, 2009). As interrupes podem ser provenientes tanto de eventos externos (mudana do sinal de entrada de um pino) quanto internos (converso A/D, estouro de TIMER, estouro de WDT, etc.).
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H 15 tipos de interrupes diferentes no PIC16F877A. Todas geram desvio do programa para o mesmo vetor de interrupo, se devidamente configurada. A seguir so listadas as interrupes:
Interrupes de TIMER 0; Interrupes de TIMER 1; Interrupes de TIMER 2; Interrupo externa; Interrupo por mudana de estado; Interrupo da porta paralela; Interrupo dos conversores A/D; Interrupo de recepo USART; Interrupo de transmisso USART; Interrupo da Comunicao Serial (SPI e IC); Interrupo do CCP1 (Capture/Compare/PWM); Interrupo do CCP2 (Capture/Compare/PWM); Interrupo de escrita na memria no voltil; Interrupo Bus Colission (Comunicao Serial); Interrupo dos Comparadores;
2.3.7 USART
O circuito eletrnico, do microcontrolador, responsvel pela interface serial com o dispositivo denominado USART. A USART funciona da seguinte forma: para transmitir, o dispositivo envia os dados de forma paralela USART e este circuito os converte e transmiti bit a bit via porta serial. Para receber os dados a USART recebe os dados bit a bit e antes de entregar ao dispositivo os converte para
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forma paralela. Este circuito comumente usado em aplicaes de comunicao assncrona RS-232 (MIYADAIRA, 2009). o formato padro para comunicao de dados serial. Pode ser configurada para trabalhar na forma assncrona ou sncrona. Na forma assncrona os dados so transmitidos nas duas direes (full-duplex), sendo totalmente bi-direcional, para isso os dispositivos comunicantes devem ter seu clock e velocidades iguais. Na forma sncrona os dispositivos funcionam nos dois sentidos, porm os dados fluem em um sentido de cada vez (half-duplex).
2.3.8 Mdulo PWM

O microcontrolador PIC16F877A possui o mdulo CCP (Capture, Compare or PWM). A seguir tem-se a descrio de cada funo:
Capture: quando habilitado no modo captura, o dispositivo mede o tempo entre dois eventos;
Compare: quando habilitado no modo compare, o dispositivo dispara um evento em um perodo de tempo predeterminado;
PWM (Modulao por Largura de Pulso): quando habilitado no modo PWM, o dispositivo responsvel por controlar a tenso entregue a uma determinada carga, sendo que a largura do sinal entregue modificada dentro de perodos predeterminados.
O PWM fornece, atravs do pino CCPx, um sinal com resoluo de 10 bits. Como ilustrado na Figura 7, esta modulao consiste em controlar o tempo que o sinal ficar em nvel alto, que denominado duty cycle (MIYADAIRA, 2009).
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Figura 7. Sada PWM no mdulo CCPx (MIYADAIRA, 2009).
2.4 Rdio
Heinrich Rudolf Hertz foi o cientista que provou a existncia de uma analogia entre as ondas eletromagnticas e as luminosas, pois ambas se propagam com a mesma velocidade (300 mil quilmetros por segundo). Tambm provou que essas ondas so refletidas, refratadas e sofrem os mesmos tipos de interferncia e difrao. Estas observaes foram fundamentais para o desenvolvimento do telegrafo, do rdio e da televiso. Hertz foi o responsvel por dar origem e conceituar a medida e a onda hertziana, onde um Hertz corresponde a uma oscilao por segundo. As unidades de medida mais comumente utilizadas para definir a frequncia so o Hertz (Hz), Kilohertz (KHz) e o Megahertz (MHz) (MOHER E HAYKIN, 2011). O conceito bsico do funcionamento da transmisso via rdio-frequncia inicia-se quando o transmissor transforma um sinal eltrico em magntico e irradia essa onda para o espao. A antena receptora absorve esta energia e envia para o receptor, onde a informao recuperada, ou seja, as sondas magnticas so transformadas em eltricas novamente. Assim, podemos listar como componentes necessrios para a transmisso via rdio-frequncia:
Transmissor; Receptor; Antena (transmisso e recepo).
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Para a viabilizao da comunicao deve-se levar em considerao a potncia do transmissor, a distncia entre o transmissor e o receptor e a sensibilidade do receptor. A escolha da frequncia da onda influenciada pelas condies da atmosfera terrestre e da natureza do solo entre os pontos de transmisso e recepo. Sinais interferentes podem tornar a recepo ruim por algum tempo (VISSOTTO, 2004). As variaes no tamanho do comprimento das ondas fazem com que as ondas se propaguem de maneiras diferentes no ar. Quanto maior a frequncia menor ser a distncia que o sinal percorrer. A perda da intensidade do sinal mais iminente em ondas de alta frequncia. Assim como o petrleo, o espectro de RF um recurso natural escasso e, portanto, deve ser utilizado de forma prudente e conservativa. Vrios servios como rdio AM, rdio FM, TV, celular, satlite e enlaces fixos terrestres devem compartilhar desse espectro comum. Alm disso cada um desses servios deve crescer e se expandir sem causar interferncia em outro (SOARES E COSTA, 2003). A ITU (International Telecomunications Union) o rgo encarregado de alocar e controlar as partes individuais do espectro. A ITU possui dois rgos de maior interesse para a comunicao via RF, so as ITU-T e ITU-R. A WARC (World Administrative Radio Conference), que uma subdiviso da ITU-R, responsvel pela alocao de uma banda especifica de frequncia para os servios atuais e futuros e a RRB (Radio Regulations Board) define as regras internacionais para o uso das frequncias dentro da banda (ITU, 2011). A relao entre a frequncia e o perodo, mostrada abaixo, inversamente proporcional, ou seja, quanto maior a frequncia menor ser o perodo ou quanto mais baixa a frequncia da onda, maior ser o comprimento da onda. (III)
Sendo,
TCC Sistema de Telemetria para Robs Mveis f = frequncia [Hz]; T = Perodo [s];
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O comprimento da onda relacionado com a frequncia e com a velocidade de propagao da luz, como mostrado a baixo. (IV)
Sendo, = comprimento de onda [km]; c = velocidade de propagao da luz [km/s]; f = frequncia [Hz];
Podemos encontrar o tamanho timo da antena utilizando-a do tamanho da metade do comprimento da onda (/2). A velocidade com que a onda de rdio se desloca no espao depende das condies do meio de propagao. Pode ser determinada por:
(V)
Sendo, = permeabilidade do meio [H/m]; = permissividade do meio [F/m];
A velocidade de propagao importante quando estamos trabalhando com sistemas digitais. Nos sinais analgicos, a velocidade, uma medida de retardo
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entre o instante que colocamos o sinal na linha e o instante que o sinal chega a seu ponto de destino (BRANCO, 2010). O desvanecimento um dos maiores problemas na recepo de sinais. Est relacionado com a variao da intensidade do sinal. um processo causado por variaes aleatrias nas condies atmosfricas, nas quais no podem ser preditas com preciso. Quando uma onda de rdio refratada pela ionosfera ou refletida pela superfcie terrestre, podem ocorrer mudanas aleatrias na polarizao da onda. Antenas montadas horizontal e verticalmente tem a funo de receber
respectivamente ondas polarizadas horizontal ou verticalmente (VIEIRA, 2011). Outro problema bastante comum que influencia a propagao das ondas o terreno. Pode interferir de trs formas, por obstruo, reflexo ou refrao. Como exemplo podemos citar as montanhas, rvores e prdios que podem bloquear os feixes causando a atenuao por obstruo ou as regies planas como mares e lagos e podem refletir os feixes em oposio ao sinal causando assim atenuao por interferncia. Pode, tambm, ocorrer difrao quando o terreno rugoso, ou seja, o espao entre os extremos dos dispositivos de rdio irregular (ROSS, 2010).
2.5 ZigBee
2.5.1 Introduo
O ZigBee uma tecnologia recente que foi primeiramente apresentada ao pblico em 27 de julho de 2005, porm surgiu de fato em dezembro de 2004. O protocolo surgiu da falta no mercado de normas que regulamentassem aplicaes de redes sem fio para controle e monitoramento de dispositivos. Assim foi criado o padro baseado na norma IEEE 802.15.4 (SANTANA, 2008). O nome ZigBee foi adotado por conta da analogia da estrutura e modo de funcionamento da rede de comunicao com o modo de vida das abelhas. Uma malha ZigBee apresenta mltiplos percursos possveis entre cada dispositivo, o que permite eliminar um possvel ponto de falha, atravs do zig e zag da informao
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pela rede. As abelhas voam em ziguezague informando aos demais membros da colmia a distncia, direo e localizao dos alimentos descobertos (SILVA, 2011). A entidade responsvel por este protocolo chama-se ZigBeeTM Alliance, sendo constituda por 200 empresas oriundas de mais de 20 pases e integrada por especialistas da rea de telecomunicaes e semicondutores, incluindo membros da IEEE (SILVA, 2011). O padro ZigBee foi desenvolvido para servir de alternativa de comunicao sem fio em sistemas no muito complexos, do ponto de vista de implementao de rede de comunicao, que exijam solues de baixos custo e consumo de energia. O referido protocolo possui determinadas peculiaridades que o tornam
extremamente distintos dos restantes, tais como (SANTANA, 2008):
Reduzido consumo de potncia low power; Interfaces de baixo custo low cost; Possibilidade de suportar uma elevada densidade de ns por rede, chegando a 65535 dispositivos ZigBee por cada mdulo coordenador;
Admite diferentes topologias de rede como estrela (star), malha (mesh) ou rvore (cluster tree);
Tempo pequeno de ligao a rede, rapidez na passagem do modo de espera para o modo ativo e baixa latncia (low latency);
Dois modos de operao: beaconing e non-beaconing; Elevada segurana e confiabilidade, com recursos de encriptao de 128 bits;
Suporta duas classes de dispositivos em uma mesma rede, definidas pela IEEE 802.15.4: o Full Function Device (FFD) pode funcionar em qualquer topologia, no qual onde desempenha a funo de coordenador e,
consequentemente, tem acesso a todos os outros dispositivos. So dispositivos de construo mais complexos;
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o Reduced Function Device (RFD) so limitados configurao de topologia em estrela, no podendo atuar como coordenador de rede. So dispositivos de construo simples.
O ZigBee da suporte a trs tipos de dispositivos lgicos, como listado na Tabela 2:

Tabela 2. Tipos de dispositivos lgicos. DISPOSITIVO TIPO DE DISPOSITIVO FSICO ASSOCIADO (IEEE) FFD FUNO Formar a rede e atribuir endereos aos endpoints. Existe apenas um por rede. Permitir que mais ns se juntem rede, aumentando o alcance fsico. Efetua funes de controle e monitoramento. Existncia opcional. Efetuar ao de controle e monitoramento atravs de equipamentos acoplados a ele, como sensores, controladores e outros.
COORDENADOR
ROTEADOR
FFD
DISPOSITIVO FINAL
RFD OU FFD
2.5.2 Modos de Operao da Rede ZigBee

As redes ZigBee podem operar de dois modos: beaconing e non-beaconing. No modo beaconing os ns roteadores transmitem periodicamente sinalizaes, denominadas beacons, para confirmar a sua presena aos outros ns da mesma rede. Neste modo de operao os demais ns s necessitam estar ativos no momento da sinalizao. Esse modo de operao possui uma vantagem evidente, que o pequeno consumo de energia (SILVA, 2011). O modo non-beaconing funciona da mesma maneira do anterior, exceto pelo fato da transmisso ser contnua, no havendo tempo de conteno (TEIXEIRA, 2006). Para as redes operarem neste segundo modo podem-se tornar necessrias fontes de alimentao mais robustas.
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2.5.3 Topologias de Rede

Trs tipos de topologias podem ser implementadas, seguindo as
especificaes da norma IEEE 802.15.4, de acordo com o tipo de aplicao desejada.
2.5.3.1 Estrela (Star)
Na topologia estrela a comunicao estabelecida entre os dispositivos e um nico coordenador na rede, como ilustrado na Figura 8. Cabe ao coordenador o controle da rede, assumindo um controle central e comunicao direta com os demais dispositivos (dispositivos finais), toda a informao em circulao passa pelo n coordenador (SILVA, 2011). O coordenador deve estar em modo de recepo quando no estiver transmitindo dados, a fim de melhor gerenciar os dispositivos finais da rede. Geralmente o mdulo coordenador programado em conjunto com
microcontroladores (TEIXEIRA, 2006).
Figura 8. Topologia Estrela (SILVA, 2011).
2.5.3.2 Malha (Mesh)
Neste tipo de topologia (Figura 9) os dispositivos FFD so livres para se comunicar com outro dispositivo FFD permitindo, quando necessrio, a expanso fsica da rede. O coordenador se encarrega de registrar toda a entrada e sada de
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dispositivo, porm no assume um papel em termos de fluxo de informao (SILVA, 2011). Alm da expanso geogrfica, essa topologia tem como vantagem a redundncia na rede, ou seja, caso um roteador perca a conexo com o coordenador ainda possvel control-lo pelo uso de outra rota (TEIXEIRA, 2006).
Figura 9. Topologia Malha (SILVA, 2011).
2.5.3.3 rvore (Cluster Tree)
A topologia rvore ilustrada na Figura 10 obtida atravs da modificao da topologia estrela, pela incluso de novos dispositivos FFD que desempenharo a funo de roteadores (TEIXEIRA, 2006). Tambm apresenta semelhana com a rede em malha, pois so usados dispositivos roteadores. Nesta topologia h a distribuio de dados e mensagens de controle em uma estrutura hierrquica, onde funo do coordenador ser o n central da rede.
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Figura 10. Topologia rvore (SILVA, 2011).
2.5.4 Arquitetura do Protocolo ZigBee/IEEE 802.15.4

A arquitetura das redes ZigBee baseado no modelo em camadas OSI (Open System Interconnection) de sete camadas, porm o protocolo ZigBee define apenas as camadas de interesse para atingir as funcionalidades desejadas (SILVA, 2011). Cada camada responsvel por parte do padro, oferecendo servios s camadas superiores. As camadas MAC e PHY so definidas pela norma IEEE
802.15.4 e as superiores so definidas pela ZigBee Aliance (SANTANA, 2008). A camada mais em cima definida pela ZigBee Aliance em conjunto com a OEM (Original Equipment Manufacturer). A OEM uma modalidade de distribuio de produtos na qual eles no so comercializados para os usurios finais, e sim apenas para os fabricantes que montam seus produtos e repassam para o consumidor final. As camadas do protocolo podem ser esquematizadas de forma simplificada, como ilustra a Figura 11.
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Figura 11. Camadas do protocolo ZigBee (SILVA, 2011).
A camada PHY a mais baixa na hierarquia do protocolo. As funes desta camada so: ativao e desativao da transmisso, deteco de energia, indicao da qualidade da comunicao, seleo do canal e transmisso/recepo de pacotes atravs do meio fsico. Nesta camada esto inseridos os circuitos eletrnicos que fazem as trocas de informaes, ou seja, os mdulos transceptores de rdiofrequncia (IEEE, 2003). A camada MAC responsvel por controlar o acesso aos canais de rdiofrequncia, utilizando mecanismos de preveno de coliso CSMA/CA (Carrier Sense Multiple Acces - Collision Avoidance). Especifica os tipos de dispositivos permitidos na rede, garantindo a segurana de operao (IEEE, 2003). A camada NWK a primeira definida pela ZigBee Aliance. Tem como funes a deteco do inicio ou fim da conexo de um dispositivo rede, descoberta de novos dispositivos e atribuio de endereos. Nesta camada ainda esto presentes os dispositivos encarregados pelas descobertas de rotas e configurao de novos dispositivos na rede (IEEE, 2003). Segundo Santana, (2008) as demais camadas de aplicao so encarregadas de assegurar uma correta gesto e suporte para as diversas aplicaes do ZigBee.
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2.5.5 Caractersticas Tcnicas

2.5.5.1 Nmero de Canais de Frequncia
So regulamentados, pela IEEE 802.15.4, 27 canais de frequncia livres para a operao do ZigBee. Estes canais so divididos em trs faixas de frequncia, de acordo com a onda portadora gerada pelo dispositivo. A primeira faixa est entre 868 MHz e 868,6 MHz, que suporta apenas um canal e utilizada somente na Europa. A segunda faixa est entre 902 MHz e 928 MHz, oferece 10 canais e utilizada somente na Amrica do Norte. A terceira faixa est entre 2,4 GHz e 2,4845 GHz, oferece 16 canais e utilizada em todo o mundo (SANTANA, 2008).
2.5.5.2 Modulao
A modulao pode acontecer de duas formas, dependendo do tipo de camada fsica que est sendo utilizada. Para as camadas fsicas entre 868 e 915 MHz a modulao do tipo BPSK (Binary Phase Shift Keying). Para as camadas de 2,4 GHz utilizada a modulao O-QSPK (Offset Quadrature Phase Shift Keying) (TEIXEIRA, 2006). A modulao BPSK ilustrada na Figura 12. O primeiro sinal o modulante, ou seja, a informao propriamente dita que deve ser enviada entre os dispositivos. O segundo sinal a onda portadora analgica, que no ZigBee um sinal senoidal de frequncia entre 868 e 915 MHz ou 2,4 GHz. atravs de sua deformao que ser gerado o sinal modulado. O terceiro sinal a portadora modulada; ele que efetivamente se transmite de um transceptor a outro da rede (SANTANA, 2008).
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Figura 12. Modulao BPSK (SANTANA, 2008).
A modulao (Figura 13) O-QSPK funciona de forma parecida com a BPSK. O sinal modulante agrupado em conjunto com dois bits (a e b) que so nomeados DIBITS. A cada evento onde h a presena de um desses pares o sinal modulado sofre uma deformao pr-definida (SANTANA, 2008).
Figura 13. Modulao O-QSPK (SANTANA, 2008).
2.5.5.3 Sensibilidade e Potncia
Segundo Teixeira (2006) a sensibilidade do padro ZigBee regulamentada pela IEEE como -85 dBm para a camada fsica de 2,4 GHz e -92 dBm para as camadas entre 868 MHz e 915 MHz. A potncia tambm varia, porm
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regulamentado para no mnimo 1mW por dispositivo, o que capaz de cobrir uma rea interna de 10 m a 20 m ou uma rea externa de at 100 m.
2.5.5.4 Interferncia e Segurana
Os dispositivos operantes na faixa de 2,4 GHz sofrem interferncias geradas por outros dispositivos que estejam em faixas prximas, tais como telefones e redes wi-fi (TEIXEIRA, 2006). Nas redes ZigBee a camada MAC responsvel por tratar da segurana dos dados. Utiliza um padro AES (Advanced Encryption Standard) que fornece um algoritmo de 128 bits para a criptografia de dados (SANTANA, 2008). Mesmo sendo processado na camada MAC, as camadas superiores que controlam em que nvel a criptografia deve ser utilizada, podendo ser: sem segurana, controle de acesso aos dados ou com chave de 128 bits (TEIXEIRA, 2006).
2.5.6 Mdulos ZigBee

Existem vrios tipos de mdulos ZigBee, uns dos mais utilizados atualmente so o XBee e o XBee-Pro. Estes dois mdulos so verses parecidas e por isso perfeitamente compatveis. Algumas diferenas significativas consistem na potncia de transmisso (sendo 1 mW para o XBee e 63 mW para o XBee-Pro), alcance (de aproximadamente 120 m para o XBee e 1,6 Km para o XBee-Pro) e consumo de corrente (cerca de 45 mA para o XBee e 270 mA para o XBee-Pro). Estes mdulos podem ser distinguidos tambm pela srie (srie 1 ou srie 2). Os dispositivos da srie 1 no se comunicam com os da srie 2 (que utilizado no projeto em questo) e neste primeiro os comandos ATs servem para configurao ou para ler parmetros no mdulo local, enquanto com o segundo possvel enviar comandos ATs, remotamente, para outros mdulos.
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Os mdulos XBee/XBee-ProTM podem ser encontrado no mercado de trs formas distintas: com antena vertical integrada (tipo chicote), conector para antena externa e chip (sendo que a energia radiada no direcional). As vantagens em utilizar mdulos com os tipos de antenas chicote e externa a possibilidade de direcionar o feixe do sinal, melhorando a performance da rede ZigBee, porm aconselhvel estudar cada tipo e assim escolher a que melhor se adapte ao projeto.
2.5.7 Como Configurar e Usar os Mdulos XBee/XBee-Pro TM

Como listado na Tabela 3, os pinos do mdulo ZigBee possuem diferentes funes como entradas analgicas, PWM, entrada/sada digital, entre outras.
Tabela 3. Descrio dos pinos dos mdulos XBee/XBee-Pro (MESSIAS, 2008). PINO # 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 PWM0/RSSI PWM1 (Reservado) /SLEEP_IRQ/DI8 GND AD4/DIO4 /DIO7 ON/SLEEP VREF Associao/AD5/DIO5 /AD6/DIO6 AD3/DIO3 AD2/DIO2 NOME VCC DOUT DIN/ DO8* DIREO Sada Entrada/Sada Sada Entrada Sada Sada Entrada Entrada/Sada Entrada/Sada Sada Entrada Entrada/Sada Entrada/Sada Entrada/Sada Entrada/Sada DESCRIO Alimentao 3,3 V Sada de dados da UART Entrada de dados da UART Sada digital 8 Inicializa mdulo (um pulso nvel 0 de pelo menos 200 ms) Sada do PWM 0/ indicador de fora do sinal de RF Sada do PWM 1 Ainda no tem uma funo definida Linha de controle da funo sleep ou entrada digital 8. Terra Entrada analgica 4 ou entrada/sada digital 4 Controle do fluxo CTS ou entrada/sada digital 7 Indicador de estado do mdulo Voltagem de referencia para as entradas A/D Indicador de associao, entrada analgica 5 ou entrada/sada digital 5 Controle de fluxo RTS, entrada analgica 6 ou entrada/sada digital 6 Entrada analgica 3 ou entrada/sada digital 3 Entrada analgica 2 ou entrada/sada
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digital 2 Entrada analgica 1 ou entrada/sada digital 1 Entrada analgica 0 ou entrada/sada digital 0
19 20
AD1/DIO1 AD0/DIO0
Entrada/Sada Entrada/Sada
Os mdulos XBee/XBee-ProTM podem operar de dois modos diferentes: o modo transparente (AT) ou o modo API (Application Programming Interface).
Modo Transparente: neste modo, os dados so recebidos da UART pelo pino RX do dispositivo ZigBee e so colocados na fila para transmisso via RF. Os dados recebidos pelo canal so transmitidos pelo pino TX. Neste modo de operao a transmisso idntica comunicao RS-232 padro;
Modo API: este modo baseado em frames, ou seja, os dados transmitidos e recebidos esto contidos em frames, que definem operaes ou eventos dentro do mdulo. Com as caractersticas deste modo possvel enviar endereo fonte, endereo destino, nome do n, estado entre outras informaes. Entre as principais vantagens do modo API pode-se citar a capacidade de transmitir dados para diversos destinos sem a necessidade de entrar em modo comando. O mdulo configurado neste modo recebe estado de sucessos ou falhas dos pacotes que esto sendo enviados e capaz de identificar o endereo de onde partiu cada pacote recebido.
A configurao dos mdulos no modo AT pode ser feita enviando os comandos para o dispositivo via terminal, em formato ASCII ou hexadecimal, ou utilizando o software X-CTU que distribudo gratuitamente pela Maxstream. A configurao para o modo API deve ser feita enviando frames em hexadecimal.
TCC Sistema de Telemetria para Robs Mveis 2.5.7.1 Comandos AT
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Os comandos AT possuem uma estrutura como a ilustrada na Figura 14.
Figura 14. Estrutura dos comandos AT.
Antes de enviar os comandos AT preciso que o mdulo ZigBee esteja no modo comando. Para o dispositivo entrar em modo comando digita-se os caracteres do sinal de soma trs vezes (+++) e espera uma resposta OK do dispositivo. Aps o dispositivo enviar o sinal OK, os comandos AT j podem ser enviados para a configurao. Aps o envio da resposta OK, se nenhum comando for enviado durante um perodo de aproximadamente 10 segundos para o mdulo ele entrar no estado idle (estado pronto para transmitir e receber dados). A Tabela 4 lista alguns comandos AT utilizados para programar os dispositivos.
Tabela 4. Comandos AT para programao do XBee/XBee-ProTM (MESSIAS, 2008). COMANDO +++ RESPOSTA DO XBEE/XBEE-PROTM OK <CR> SIGNIFICADO Faz o mdulo XBee/XBee-Pro entrar no modo comando (os caracteres "+++" devem ser digitados num intervalo de 1 segundo). Aps o OK, se nenhum comando for digitado num intervalo de +/- 10 segundos, o mdulo volta ao estado idle (pronto para transmitir ou receber). Altera o endereo destino (DL) do mdulo local para 5001. L o endereo destino (DL) do mdulo local. Altera o endereo fonte (MY) do mdulo local
ATDL5001 <ENTER> ATDL <ENTER> ATMY5000 <ENTER>
OK <CR> 5001 <CR> OK <CR>
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para 5000. L o endereo fonte (MY) do mdulo local. Grava as modificaes efetuadas, na memria no voltil (Flash) do mdulo. Fecha o modo comando e volta ao estado idle (pronto para transmitir ou receber) Atribui um nome para o mdulo XBee-XBeePro - "Nome_do_Modulo". Pode usar at 20 caracteres ASCII para nomear o mdulo. Retorna o nome do mdulo XBee/XBee-Pro. Retorna a verso do firmware gravado no mdulo XBee/XBee-Pro. Retorna a verso do hardware do mdulo XBee/XBee-Pro. Muda a velocidade do mdulo para trabalhar com 9600bps.
ATMY <ENTER> ATWR <ENTER> ATCN <ENTER> ATNI Nome_do_Modulo <ENTER> ATNI <ENTER> ATVR <ENTER> ATHV <ENTER> ATBD3 <ENTER>
5000 <CR> OK <CR> OK <CR> OK <CR>
Nome_do_Modulo <CR> 10C0 <CR> 180B<CR> OK <CR>
2.5.7.2 Comandos API
Para iniciar a configurao do modo API deve-se selecionar o valor um para o parmetro AP, fazendo com que o mdulo fique habilitado. Os comandos API podem agora ser enviados aos mdulos remotos. Cuidado essencial na construo dos frames, pois um frame construdo errado ser descartado pelo mdulo local sem ao menos ser enviado. A Figura 8 ilustra um frame de dados no modo API.
Figura 15. Frame de dados no modo API (XBee ZB ZigBee RF Modules, 2011)
O frame constitudo por: Start Delimiter: delimitador de inicio. Qualquer dado recebido antes dele descartado; Length: tamanho do pacote;
TCC Sistema de Telemetria para Robs Mveis Frame Data: dados que esto sendo transmitidos; Cheksum: calculado para verificar a integridade dos dados.
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Com o ZigBee configurado no modo API tem-se, entre outras, as seguintes vantagens: a possibilidade de transmitir dados para mltiplos destinos sem ser necessrio entrar no modo comando; os dispositivos recebem estados de sucesso ou falha para cada pacote transmitido; possvel identificar o endereo de onde partiu cada pacote.
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3 Materiais e Mtodos
3.1 Software
O componente de software do sistema composto pelo programa de interface, que permitir ao usurio enviar comandos e visualizar na tela informaes sobre a presena de obstculos, nvel de bateria e velocidade do carro. Nas subsees seguintes so apresentados trechos do programa que foi implementado.
3.1.1 Software de Controle

O sistema de controle foi desenvolvido na linguagem de programao C++. Foi utilizado ambiente de desenvolvimento C++ Builder. O C++ Builder uma ferramenta de fcil uso e fornece diversas funcionalidades necessrias para a construo de uma interface amigvel e de fcil operao. As Figuras 16 e 17 ilustram a interface principal do sistema de controle desenvolvido.
Figura 16. Software de controle desligado.
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Figura 17. Software de Controle ligado e com a opo de enviar comandos pelo teclado, desativada.
Os botes ilustrados na Figura 18 so o boto de ligar e desligar o software (ON/OFF) e o boto de ativar o envio de comandos pelo teclado, respectivamente da direita para a esquerda. Os indicadores luminosos ao lado dos botes informam quando esto ativados: a cor verde indica ativado e a cor vermelha indica desativado. O indicador verde, ao lado do boto ON/OFF, indica que o software est ligado. O indicador vermelho, ao lado do boto de ativar comandos pelo teclado, indica que esta opo no est ativa.
Figura 18. Boto ON/OFF e boto ativar envio de comandos pelo teclado
A Figura 19 ilustra os botes de envio de comandos de direo para o computador. Cada boto guia o carro para a direo indicada pela seta desenhada em cima do boto.
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Figura 19. Botes de direo.
A velocidade pode ser selecionada dentre trs valores diferentes, como ilustrado na Figura 20, clicando nos respectivos nmeros. O valor da velocidade instantnea tambm informado.
Figura 20. Escolha da velocidade e indicao da velocidade instantnea do carro.
Ao clicar nas figuras do farol ou da buzina, ilustrados na Figura 21, o carro ir executar a ao. No caso do farol, o cone ficar aceso enquanto o farol estiver aceso e o cone ficara apagado enquanto o farol estiver apagado. O cone da buzina quando ativada muda rapidamente para a cor amarela e volta novamente cor azul (cor do cone quando a buzina no est ativada).
Figura 21. cones de farol e buzina.
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A barra de progresso (Figura 22) indica o nvel da bateria. medida que a carga da bateria vai diminuindo, a barra de progresso vai diminuindo
simultaneamente.
Figura 22. . Indicador de nvel de bateria.
Os valores das distncias captadas pelos sensores de obstculos e pelos sonares so informados ao usurio, conforme ilustra a Figura 23. O indicador vermelho refere-se aos sensores localizados nos cantos do carro e que so usados para indicar distncias pequenas (entre 5 e 15 cm). O indicador azul refere-se aos sonares que so localizados nas extremidades do carro e so usados para indicar distncias maiores (entre 15 e 30 cm).
Figura 23. Indicadores de distncia.
O programa utiliza a estrutura DCB, que um API do Windows para executar funes padres de manipulao da porta serial, como criar, abrir e fechar a porta, ou mesmo leitura e escrita.
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Ao inicializar o programa clicando no boto ON/OFF, automaticamente ser executada a rotina de criao (Figura 24) e configurao da porta serial (Figura 25). A linha 1 mostra a denominao do identificador da porta serial. Na linha 2 criado um ponteiro que receber o nome da porta (que no caso COM1). O cdigo entre as linhas 3 e 11 so configuraes padro da API do Windows para criao da porta serial. Na linha 12 feito um teste para avaliar se a porta serial foi criada corretamente, em caso negativo a funo retornar um erro.
Figura 24. Rotina de Criao da Porta Serial.
Com essas funes ainda possvel configurar caractersticas da porta serial como velocidade (BaudRate, linha 17), o tamanho da informao que ser enviada (ByteSize, linha 18), paridade (Parity, linha 19) e se h ou no bit de parada (StopBits, linha 20).
Figura 25. Cdigo da configurao da Porta Serial.
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A Figura 26 ilustra como composta a informao que ser enviada do computador para o carrinho atravs da varivel BufferEnvia.
Figura 26. Esquema indicando a composio do contedo das mensagens.
Verifica-se que o inicio (#) e o fim (;) da palavra que ser inserida na varivel BufferEnvia so caracteres que fazem parte do protocolo de
reconhecimento e so importantes, pois quando a informao chegar ao destino dever ser feita uma anlise do protocolo para validar se uma informao vlida. Os valores que sero postos no protocolo correspondem a:
Posio1: direo que o carro deve seguir; pode ser 2 (frente), 3 (trs), 6 (frente e direita), 8 (frente e esquerda), 7 (trs e direita) e 9 (trs e esquerda);
Posio 2: informa se os comandos esto sendo enviados pelo teclado ou no. Os valores podem ser 1 (para envio do teclado ativado) ou 0 (para envio do teclado desativado);
Posio 3: envia o valor 1 ou 0, para acender ou apagar o farol, respectivamente;
Posio 4: envia o valor 1 para ativar a buzina e o valor 0 para no ativar; Posio 5: indica a velocidade selecionada, que pode ser 1, 2 ou 3.
Para enviar o comando pela porta serial usada a funo da API do Windows que escreve na porta serial. Essa funo mostrada na Figura 27. Ela tem como parmetros o nome da porta (nome que foi dado ao criar a porta), a string que ser
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enviada, o seu tamanho e uma varivel denominada BytesEscritos (padro para esta funo) e o valor NULL que o valor padro.
Figura 27. Cdigo da funo da API do Windows que escreve na porta serial.
As teclas UP, DOWN, LEFT e RIGHT representam as direes: frente, trs, esquerda e direita, respectivamente. Lembrando que ao enviar um comando para a direita ou esquerda ele deve ser complementado com o comando de ir para frente ou para trs, ou seja, a combinao dessas teclas (Tabela 5) faz com que o carro se mova em direes simultneas como, frente e esquerda, frente e direita, trs e esquerda e trs e direita. As teclas F6 e F7 tm como funes acender o farol e buzinar, respectivamente. Na Figura 28 verifica-se o trecho do cdigo responsvel por interpretar qual(ais) tecla(s) est(o) sendo pressionada(s).
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Figura 28. Cdigo da funo que interpreta a tecla que foi pressionada.
A funo FormKeyDown() responsvel por capturar o cdigo da tecla que est sendo pressionada. Aps a tecla ser pressionada a funo ser
automaticamente executada. Antes de entrar no comando switch um teste feito (linha 5) para verificar se o boto de enviar comandos via teclado est ativado. Caso no esteja, no ser possvel enviar comandos pressionando nenhuma tecla. O comando switch que est na linha 11 verifica qual tecla foi pressionada (as teclas UP, DOWN, LEFT, RIGHT, F6 ou F7). Aps essa verificao o valor dessa tecla ser somado varivel buffer. O protocolo formado (linha 15) capturando
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informaes da aplicao, tais como buzina, farol e velocidade. O resultado enviado pela funo EscreveDados(). A funo FormKeyUp() (Figura 29) responsvel por verificar quando uma tecla foi solta, ou seja, quando o usurio deixou de pression-la. Assim, esta funo ir subtrair o valor da referida tecla da varivel buffer, montar o protocolo e enviar.
Figura 29. Cdigo da funo que interpreta a tecla que foi pressionada.
Tabela 5. Lista dos valores e as principais combinaes de cada tecla. TECLA KEY_UP KEY_DOWN KEY_UP + KEY_LEFT KEY_UP + KEY_RIGHT KEY_DOWN + KEY_LEFT KEY_DOWN + KEY_RIGHT DIREO FRENTE TRAS FRENTE+ESQUERDA FRENTE+DIREITA TRAS+ESQUERDA TRAS+DIREITA CDIGO 2 3 8 6 9 7
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As informaes do software so atualizadas a cada segundo pela funo ilustrada na Figura 30. O componente timer habilitado quando o usurio clica no boto ON/OFF (para ligar o software) e desabilitado quando o usurio clica no mesmo boto (para desligar o software).
Figura 30. Cdigo da funo timer, que atualiza as informaes na tela do software de controle.
A funo TrataDadosRecebidos() responsvel por particionar o protocolo em informaes menores e atribuir a cada componente o valor correto. Os valores so mostrados pelos componentes do software de aplicao encarregados de informar as distncias, velocidade e nvel de bateria. Os valores das distncias para os sensores de obstculos localizados nos cantos do carro s sero mostrados se forem maiores do que 5 cm e menores do que 15 cm. As distncias captadas pelos sonares sero mostradas quando forem maiores do que 15 cm e menores do que 30 cm. Na barra de menu do programa ainda podem ser encontradas as opes Ajuda (Figura 31) e Sobre (Figura 32), as quais abrem uma janela explicando como usar as funcionalidades do software e uma janela informativa sobre o programa, respectivamente.
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Figura 31. Janela de ajuda do sistema.
Figura 32. Tela com informaes sobre o sistema.
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3.2 Hardware
O hardware do sistema desenvolvido composto pelo carro de brinquedo, o qual ser controlado, e as placas de controle, onde uma afixada ao computador para enviar e receber os comandos e a outra afixada ao carro, a fim de receber os comandos de controle do carro e enviar as informaes referentes velocidade, nvel de bateria e existncia de obstculo. Nas sees subsequentes o hardware, bem como os principais componentes e circuitos de cada placa so explicados detalhadamente.
3.2.1 Carro de Controle

Para o prottipo deste projeto foi utilizado um carrinho de controle remoto, como ilustrado na Figura 33, do qual foi descartada sua placa de controle. A escolha do carrinho deu-se pelo fato da parte mecnica estar parcialmente pronta e se assemelhar com a parte fsica do rob.
Figura 33. Carro Utilizado.
O carro possui dois motores CC sendo um ligado aos pneus dianteiros e outro aos traseiros. O motor ligado aos pneus traseiros tem sua velocidade controlada pelo sinal PWM emitido pelo microcontrolador. O ligado aos pneus dianteiros possui
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um sistema capaz de fazer com que as rodas girem completamente para um lado ou para o outro. O carro possui ainda um buzina e LEDs nas posies dos faris. Um diagrama de blocos simplificado indicando o posicionamento dos sensores, sinalizadores, motores, microcontrolador e XBee/ZigBee est representado na Figura 34.
Figura 34. Posicionamento dos componentes de hardware no carro.
3.2.2 XBee XB24-ZBTM

O XBee utilizado na implementao do sistema foi o XB24-ZB (Figura 35).
Figura 35. XBee XB24 - ZB.
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O dispositivo deve ser alimentado por 3,3 V. O site do fabricante enfatiza que entre as principais caractersticas do dispositivo pode-se destacar: ideal para aplicaes de baixo consumo de energia e baixo custo. Principais caractersticas listadas no datasheet do dispositivo:
Frequncia de Transmisso: 2.4 GHz; Potncia de Transmisso: 1,25 mW; Sensibilidade do receptor: -96 dBm; Alcance Mximo estimado: at 120m (+1 dBm); Topologias de rede: P-to-P, P-to-M, ZigBee/Mesh; Sleep Mode < 1A; Atualizao remota: firmware e parametrizao; DSSS (Direct Sequence Spread Spectrum); RF Data Rate 250 Kbps; Segurana: 128-bit AES; Modo de operao AT e API; (10) GPIO, (4) ADC e 3V3 CMOS UART; Antena Wire - Referncia:WIT.
O dispositivo pode ser programado de duas formas. Na primeira foi utilizado o programa X-CTU (aplicativo da Maxstream disponibilizado para download
gratuitamente) e a segunda forma foi conectando o dispositivo PAC e pressionando os botes de configurao. Os dois mtodos so especificados a seguir. Para a programao do dispositivo utilizando o software X-CTU foram seguidos os seguintes passos:
TCC Sistema de Telemetria para Robs Mveis 1 Passo: conectar o XBee a PAPC e abrir o software X-CTU;
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2 Passo: selecionar a porta serial a qual a sua placa est conectada e fazer o teste de comunicao clicando em Test/ Query; 3 Passo: na aba Modem Configuration, selecionar as opes: Function Set: ZigBee Coordinator AT (para o XBee que ser acoplado a PAPC) e ZigBee Router AT (para o XBee que ser acoplado a PAC); ID: inserir um nmero para identificador de rede, caso o escolha o nmero 0, o coordenador ir selecionar um nmero identificador de rede randomicamente; NI: o nome do identificador de cada mdulo: PlacaPC (para o XBee coordenador) e PlacaCarro (para o XBee roteador); BD: selecionar a velocidade 3 (9600 bps); EE: 1 (habilita a segurana do mdulo); KY: entrar com a chave (16 bytes hexadecimal de dois bits cada). Por exemplo: AAABACADAEAFAGAHAIAJAKALAMANAOAP. 4 Passo: conectar PAC o XBee roteador e ligar a alimentao; 5 Passo: conectar PAPC o XBee coordenador; 6 Passo: na aba terminal, no software X-CTU, inserir os seguintes comandos: +++ (aps alguns segundos o XBee responder com OK); ATND: aparecer todos os dispositivos que podem ser alcanados pelo XBee coordenador. Deve-se identificar o XBee acoplado PAC que foi denominado PlacaCarro;
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ATDNPlacaCarro: o comando ATDN seguido do nome do identificador do outro mdulo XBee, faz com o coordenador reconhea o outro mdulo como sendo o receptor/emissor dos dados. Aps o comando o XBee responder com OK; ATRW: para escrever as configuraes. Pode-se tambm voltar at a aba Modem Configuration e clicar na opo Write.
Outra forma de configurar os mdulos XBee inserindo-os na placa PAC e seguindo os seguintes passos: 1 Passo: conecte o XBee que ser acoplado ao carro na placa PAC e aperte o boto 3 da placa; 2 Passo: retire o Xbee da PAC e conecte na PAPC; 3 Passo: conecte o Xbee que ser o acoplado na PAPC e conecte na PAC; 4 Passo: com as duas placas ligadas na energia, porm com os mdulos trocados, ou seja, o mdulo XBee que ficar no carro conectado na PAPC e o mdulo XBee que ficar conectado ao computador na PAC. Pressione o boto 4 da placa; 5 Passo: desligue a energia e troque os mdulos XBee de placa. Os mdulos j esto configurados para enviar e receber informaes; Com a segurana habilitada, os mdulos que no fazem parte da rede criptografada no conseguem capturar os dados que esto sendo transmitidos, pois no foram configurados e no possuem a chave para decodificao.
3.2.3 Microcontrolador PIC16F877A

O microcontrolador a ser utilizado o PIC16F877A (Figura 36) que fabricado pela Microchip. Os microcontroladores da famlia 16 possuem, entre outras vantagens, um maior nmero de instrues em cdigo de mquina. Possui um
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encapsulamento de 40 pinos compatvel com os PIC16C5X, PIC12CXXX, PIC16CXX e PIC17CXX.
Figura 36. Microcontrolador PIC16F877A.
Algumas caractersticas foram extradas do datasheet do dispositivo e esto listadas a baixo: Temperatura de operao entre -40 C e +125 C; Arquitetura de 8 bits; 32 Kbytes de memria flash, 1536 bytes de memria RAM e 256 bytes de memria EEPROM; 2 mdulos CCP (Capture Compare PWM); 4 timers; Oscilador interno de 32 KHz ou 8MHz; Conversor analgico digital com 10 bits de resoluo; USART compatvel com RS-232 e RS-485.
3.2.4 Sonar
Sonar uma sigla inglesa para Sound Navigation And Ranging que traduzida significa navegao e determinao de distncia pelo som. A caracterstica principal do sonar sua capacidade de mudar o comportamento de uma grandeza, que pode
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ser eltrica, em funo de algum estmulo recebido. O sonar utilizado ser o LVMaxSonar EZ1 que est ilustrado na Figura 37.
Figura 37. Sonar.
O sonar utilizado pode ser alimentado com 2,5 V a 5,5 V, com consumo de 2mA. possvel detectar objetos entre 0 e 6,45 m. Objetos entre 0 e 0,15 m so medido como 0,15 m. H dois modos de operao: automtico, o qual mede e retorna valores continuamente; e operao manual, que permite receber os valores apenas quando desejado. Opera em 42 KHz. O fabricante chama a ateno para a validade do valor lido, pois quando uma distncia grande medida imediatamente aps uma medio de uma distncia pequena, a sada analgica pode no refletir o valor correto. Cada vez que o sonar ligado ele se auto-calibra no primeiro ciclo. importante que o ambiente esteja livre de obstculos quando o sonar estiver fazendo a calibrao. A presena de um objeto prximo ao dispositivo quando este estiver sendo calibrado, poder ocasionar a negligncia posterior de objetos situados naquela distncia. Os valores retornados pelo sonar so mais confiveis quando os obstculos esto a uma distncia acima de 0,35 m. O dispositivo utilizado no usa compensao de temperatura na calibrao. Logo, se a temperatura, umidade ou tenso mudarem o sensor precisar efetuar uma nova calibrao. A recalibrao feita ao desligar e ligar novamente o dispositivo na alimentao. Por estarem a uma frequncia acima de 20.000 Hz, as ondas utilizadas pelos sonares (ultrasons), no so perceptveis aos ouvidos humanos. A atividade do
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sonar baseada no uso do eco, ou seja, o sinal ultrassnico enviado no ambiente e o tempo de recepo do seu eco medido para o clculo da distncia, conforme ilustrada a Figura 38.
Figura 38. Princpio do eco.
De forma mais detalhada, o sinal emitido pelo sonar dirigido at encontrar um obstculo. As vibraes mecnicas do ar ocasionadas pelo encontro com o obstculo sero refletidas e voltaro de encontro ao emissor. O sistema microcontrolado implementado responsvel por receber estes dados do sonar e calcular a distncia at o anteparo. O circuito utilizado para o funcionamento do sonar de simples implementao, como ilustrado na Figura 39, sendo necessrio apenas que os pinos Vcc e GND estejam devidamente conectados e o sonar seja monitorado pelo microcontrolador, o que feito por um pino de entrada analgica.
Figura 39. Diagrama do circuito eltrico utilizado para monitorar o sonar.
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O clculo da distncia feito pelo microcontrolador, tendo como parmetro a tenso emitida pelo sonar, feito efetuando uma regra de trs com os valores que so definidos no datasheet do dispositivo. O datasheet especifica que ao alimentar o dispositivo com 5 V temos uma proporo de aproximadamente 9,8 mV/pol, e ao alimentar com 3,3 V temos uma proporo de aproximadamente 6,4 mV/pol. O fabricante informa que ao alimentar o dispositivo com 5 V sua preciso melhor que 2%. Alm disso, alimentado com 3,3 V o resultado pode ser alterado em 1% ou 2% maior que o real. Assim, os clculos para a distncia foram efetuados da seguinte forma, considerando a alimentao de 5 V:
(VI)
(VII)
Sendo: x = valor de entrada da tenso em mV; y = o valor da distncia calculada em cm.
A desvantagem em utilizar este tipo de tecnologia o fato da velocidade de propagao do som sofrer algumas alteraes ocasionadas por uma srie de fatores, dentre os quais podemos citar a temperatura e a umidade. No sistema de telemetria proposto, o sonar ser utilizado para detectar obstculos a uma distncia grande e para distncias menores sero utilizados os sensores de obstculos descritos na prxima seo.
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3.2.5 Sensor de Obstculos

Os sensores utilizados para a deteco de obstculos a pequenas distncias so compostos por um foto-emissor e um foto-sensor. A escolha por esse tipo de sensor ocorreu pelo fato deles serem eficientes para a deteco de obstculos a pequenas distncias e terem um custo baixo. Os fototransistores so dispositivos semicondutores que tem como
caracterstica principal variar a sua resistncia eltrica em funo da intensidade de luz incidente. Estes dispositivos so normalmente utilizados para acionar dispositivos eletro-eletrnicos, tais como alarmes, trancas eltricas, controles remotos, entre outros. Para acionar o fototransistor necessrio que uma luz ou radiao infravermelho incida sobre ele fazendo sua resistncia eltrica cair e como consequncia conduzir corrente eltrica. O infravermelho comumente utilizado em sistemas de envio de comandos a distncia principalmente nos que usam ondas de rdio, pois no sofre interferncia de outras ondas eletromagnticas. O circuito ilustrado na Figura 40 corresponde ao circuito detector de obstculos.
Figura 40. Diagrama eltrico do circuito detector de obstculos.
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Este mdulo funcionar utilizando o feixe de luz emitido pelo foto-emissor que ao se chocar com algum obstculo refletir em direo ao foto-sensor, fazendo com que ele entre em conduo. Para cada distncia do obstculo o sensor emite um valor de tenso diferente. Assim, necessrio encontrar uma correspondncia entre estes dois parmetros: distncia e tenso. Como listado na Tabela 6 primeiramente foram coletados, para cada sensor, valores de distncias e a respectiva tenso que o sensor emitia. As distncias foram anotadas quando havia mudana na tenso, emitida pelo sensor, que era monitorada com o auxilio de um voltmetro digital.
Tabela 6. Valores das tenses emitidas pelos sensores e suas respectivas distncias. Medies 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Y(cm) 1 2 3 6 8 9 10 13 15 20 Sensor 1 4,43 4,54 4,58 4,60 4,63 4,66 4,67 4,69 4,70 4,72 Sensor 2 4,36 4,44 4,51 4,66 4,72 4,73 4,74 4,76 4,77 4,79 X(V) Sensor 3 4,52 4,57 4,59 4,69 4,73 4,74 4,76 4,77 4,78 4,79 Sensor 4 4,47 4,54 4,57 4,63 4,65 4,66 4,67 4,68 4,69 4,70
Com os dados encontrados notou-se que no seguiam uma tendncia que poderia ser tida como linear. Para analisar os dados e encontrar uma funo que melhor representasse a correspondncia entre tenso e distncia, um grfico de disperso foi plotado utilizando o Excel. A partir dos grficos gerados foi utilizado o recurso de inserir linha de tendncia e gerar equaes correspondentes. As linhas de tendncia testadas para verificar a semelhana com os dados experimentais foram exponencial, linear, logartmica, polinomial e potncia. Aps a anlise das curvas chegou-se a concluso de que a linha de tendncia exponencial melhor se adequava aos dados obtidos experimentalmente. Os grficos com a linha de tendncia exponencial foram
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plotados para os dados dos sensores 1, 2, 3 e 4, respectivamente, e so ilustrados na Figura 41 (a, b, c, d).
Figura 41. Grfico Tenso x Distncia para (a) o sensor um, (b) o sensor dois, (c) o sensor trs, (d) o sensor quatro.
A Tabela 7 lista as equaes que foram encontradas com o auxilio do Excel e que sero utilizadas para calcular a distncia do obstculo, tendo como parmetro de entrada a tenso emitida pelo sensor.
Tabela 7. Equaes de clculo da distncia para cada sensor. Sensor 1 Equao y = 2E-21e10,684x (VIII)
y = 3E-12e6,1422x
(IX)
y = 1E-19e9,6485x
(X)
y = 2E-25e12,646x
(XI)
63
3.2.6 Sensor de Velocidade

O mdulo do sensor da velocidade foi implementado com um emissor infravermelho (IR) e um fototransistor. A emisso do feixe de luz proveniente do IR ao colidir com um objeto e refletir incidem na direo do fototransistor, fazendo-o conduzir. A roda do carro, que ilustrada na Figura 42(a), possui cinco lacunas que foram tampadas por um material branco. As lacunas mais largas no sero tampadas, fazendo assim com que no haja reflexo quando o sensor estiver passando por essa lacuna. A roda ficou como ilustrado no esquema da Figura 42(b).
Figura 42. (a) Roda do carro. (b) aro da roda do carro tampada com material branco.
Com esse procedimento, quando o feixe de luz incidir nas partes brancas ele ser refletido e incidir sobre o fototransistor. Quando incidir nas lacunas, no refletir. A velocidade instantnea calculada a cada vez que o sensor indica uma mudana de estado, ou seja, est conduzindo ou no. Para os clculos so necessrios ento: a distncia entre uma lacuna e outra e o tempo entre uma lacuna e outra.
TCC Sistema de Telemetria para Robs Mveis Distncia entre lacunas: 2,5 cm;
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Tempo: foi utilizado o timer1 do microcontrolador para capturar esse tempo.
A captura do tempo entre uma lacuna e outra foi calculado utilizando o timer1 (Figura 43) do microcontrolador. A linha T 0 representa o tempo de inicio do timer, tempo igual a zero. A linha Testouro representa o tempo final do timer, ou seja, o valor mximo da contagem.
Figura 43. Grfico que representa o tempo inicial e de estouro do Timer1.
Quando h uma primeira mudana de estado nos sensores o valor do timer1 capturado como tempo inicial e, com uma segunda mudana de estado, o valor do timer1 capturado como tempo final. H dois casos distintos na obteno do tempo: Como representado pela linha azul da Figura 43, quando os tempos, inicial (Tinicial) e final (Tfinal), so capturados antes do tempo de estouro, ou seja, antes que o timer1 comece sua contagem novamente, o clculo do tempo feito subtraindo o tempo final do inicial (tempo = Tfinal.- Tinicial); Como representado pela linha vermelha na Figura 43, quando os tempos, inicial e final, so capturados antes (T inicial) que o timer1 volte contagem do zero e depois (Tfinal), o clculo do tempo feito por: tempo = 0xFFFTinicial + Tfinal.
Em seguida o valor da velocidade (em cm/s) calculado como:
TCC Sistema de Telemetria para Robs Mveis (XII)
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O tempo tem que ser multiplicado pelo fator 1,6 s, pois o timer1 gasta este valor para ser incrementado em uma unidade. Por exemplo, para saber quanto tempo se passou durante a contagem do timer1 de 0 a 10 basta multiplicar 10 por 1,6 s e teremos o valor do timer1 em segundos.
3.2.7 Circuito de Nvel de Bateria

H vrias vantagens em saber qual o nvel atual da carga da bateria, entre elas pode-se citar, poder analisar se a carga suficiente para continuar executando algumas operaes, verificar a possibilidade de desligar algumas funcionalidades que sejam menos importantes, a necessidade da troca da bateria, entre outras. Por exemplo, se o nvel da bateria estiver baixo e o carro estiver a uma distncia grande e com os faris acesos, o operador pode simplesmente desligar os faris para economizar energia e conseguir trazer o carro de volta a base de controle. O circuito de monitoramento do nvel de bateria ilustrado na Figura 44.
Figura 44. Diagrama eltrico do circuito verificador de nvel de bateria.
Considerando a tenso de entrada no pino do PIC como sendo de 5 V e utilizando uma bateria de 9 V para a alimentao da placa que controla o carro, as resistncias podem ser encontradas por um simples divisor de tenso. Temos que:
TCC Sistema de Telemetria para Robs Mveis (XIII) (XIV)
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Assim, fixando
= 8 K encontramos um valor de
= 10 K. Pelas
dificuldades em encontrar o resistor de 8 K no mercado de dispositivos eletrnicos, o mesmo foi substitudo por um de 8,2 K, o que nos testes experimentais se comportou de forma semelhante ao que foi dimensionado. O valor da tenso de sada ser correspondente ao nvel de carga na bateria e, assim, pode-se obter a informao desejada.
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3.2.8 Circuito da Placa Afixada ao PC (PAPC)

O diagrama eltrico da placa PAPC, onde a qual responsvel por transmitir as informaes entre o computador e o rob, est representada na Figura 45.
Figura 45. Diagrama eltrico do circuito da placa afixada ao PC.
O circuito projetado composto principalmente por um mdulo ZigBee e um CI MAX232. O CI MAX232 um circuito eletrnico que converte sinais de uma porta
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serial para sinais adequados para o uso em circuitos com microcontroladores, ou seja, a converso para o tipo de sinal TTL (Transistor-Transistor Logic). O circuito ilustrado na Figura 46, montado seguindo o datasheet do componente, converte os nveis de tenso do padro RS-232 para nveis apropriados transmisso por rdiofrequncia utilizando o circuito integrado MAX232. O componente 7805 um regulador de tenso que recebe a tenso da bateria de 9 V e converte para 5 V que o nvel de tenso de entrada para o circuito em questo.
Figura 46. Diagrama eltrico do circuito conversor (Datasheet MAX232, 2010).
O protocolo RS-232 um padro de comunicao criado pela EIA (Electronic Industries Association) para a comunicao entre um DTE (terminal de dados) e um DCE (um comunicador de dados), sendo tambm conhecido como EIA-232. Os dados que provm da porta serial do computador podem ser interpretados da seguinte forma: os pacotes geralmente so de 10 a 11 bits, onde 8 bits so de informao, um bit de inicializao da comunicao (StartBit), um para identificar a paridade e outro para encerrar (StopBit). A Figura 47 ilustra o esquema de transmisso dos dados.
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Figura 47. Dados na forma serial.
A porta serial envia constantemente um nvel lgico alto. Quando o nvel lgico baixo enviado pela primeira vez (StartBit), significa que uma comunicao ser iniciada. Este o sinal para que o clock, que sincroniza a comunicao,
dispare e comece a contar. Em seguida os bits de informao so enviados seguidos do bit de paridade. O bit de paridade serve como uma verificao se a informao foi enviada corretamente. Se a quantidade de 1s nos bits de informao for par, ento o bit de paridade dever ser 0, caso o nmero de bits 1s for mpar e o bit de paridade for 0, logo notificado que houve um erro na comunicao. E o StopBit finaliza a comunicao.
3.2.9 Circuito da Placa Afixada ao Carro (PAC)

O circuito representado na Figura 48, tem como principais componentes o XBee/ZigBee, um microcontrolador PIC16F877A e um circuito integrado que implementa uma ponte H.
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Figura 48. Diagrama eltrico do circuito da placa afixada ao carro.
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O mdulo que controla o acionamento dos motores composto por duas pontes H, as quais esto ligadas cada uma a um motor. A ponte H um circuito eletrnico que permite que um motor CC gire tanto em um sentido quanto em outro. Estes circuitos so geralmente utilizados na robtica e esto disponveis em circuitos prontos, como o L298N, que possui duas pontes H integradas no seu encapsulamento, ou podem ser construdos por componentes discretos como os transistores. A ponte H ilustrada na Figura 49 composta por 4 chaves, podendo elas serem mecnicas ou eletrnicas. Elas so posicionadas na forma da letra H, de modo que cada uma localizada em um extremo e o motor posicionado ao meio.
Figura 49. Ponte H.
O princpio de funcionamento da ponte H mostrado na Figura 50. Para o motor funcionar deve-se acionar um par de chaves diagonalmente opostos, fazendo, assim, com que a corrente flua de um plo a outro atravessando o motor, fazendo-o girar. Para inverter o torque basta desligar as chaves acionadas anteriormente e ligar o outro par de chaves diagonalmente opostos, fazendo a corrente fluir no sentido contrrio.
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Figura 50. Funcionamento da Ponte H.
Para os motores pararem de forma eficiente, basta acionar as duas chaves superiores, ou inferiores, simultaneamente. Isso acontece pelo fato do motor ser um componente indutivo. Quando os terminais do motor so conectados no mesmo plo, o motor curto circuitado fazendo com que ele pare instantaneamente. Porm, se quando o motor estiver em funcionamento todas as chaves forem fechadas, o circuito ser desligado e o motor ir parar suavemente. Algumas precaues devem ser tomadas ao usar a ponte H, pois caso s duas chaves do mesmo lado da ponte H forem fechadas, simultaneamente, isso faz com que o fluxo de corrente v direto de um plo a outro (positivo ao negativo), ocasionando assim um curto-circuito para a fonte de alimentao e para os componentes eletrnicos do circuito. O microcontrolador utilizado foi o PIC16F877A, o qual responsvel por receber um comando e acionar uma ao correspondente pr-programada em sua memria. Esse dispositivo j possui em sua arquitetura interna blocos especficos para a recepo e envio de dados seriais. A vantagem dessa famlia de PICs o fato deles possurem um numero maior de instrues em cdigo de mquina que otimizada para poder ser utilizada com compiladores da linguagem C. As principais rotinas implementadas foram as seguintes:
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Interrupo da Serial: para que o microcontrolador atenda as requisies provenientes da comunicao serial necessrio habilitar esta interrupo, a qual processada pelo trecho de cdigo ilustrado na Figura 51.
Figura 51. Rotina que habilita as interrupes.
A Figura 52 mostra a funo isrSerial(), responsvel pela captura de cada caractere proveniente da comunicao serial que estar no registrador rxuart e inserir no vetor buffer_serial. Esse vetor, logo aps ser totalmente preenchido, ser enviado para a funo
validar_protocolo(). O trecho #locate rxuart = 0x1A corresponde ao endereo da rxuart que ser usado no decorrer da execuo do programa.
Figura 52. Funo para capturar as interrupes provindas da porta serial.
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Validar Protocolo: aps ser recebida toda a informao que corresponde a uma ao que dever ser executada pelo
microcontrolador, necessrio analisar se os dados recebidos correspondem s informaes validas. Assim, a funo
validar_protocolo() (Figura 53) responsvel por essa anlise e fragmentar o protocolo em valores que sero utilizados posteriormente.
Figura 53. Funo validar protocolo.
No inicio da validao a funo ir analisar se o primeiro e o ltimo caracteres so # e ;, respectivamente, se sim ele continua a executar as outras tarefas, se no ele no ira aceitar aquela informao contida no vetor buffer_serial. Caso os valores para identificao do protocolo forem validados positivamente deve-se extrair do vetor as informaes que faro o microcontrolador tomar uma deciso. Escolha da Ao: aps a validao do protocolo, os valores contidos nas variveis direo e speed so utilizadas para definir qual direo ser tomada pelo rob mvel e com qual velocidade. A Figura 54 mostra algumas das aes executadas, como ir para a frente e para trs. A velocidade obtida multiplicando-se o valor da varivel speed por 341. Este valor foi obtido pelo fato do valor mximo do PWM ser
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1024. Assim, como o veculo possui apenas trs velocidades, o seguinte clculo foi efetuado: 1024/3=341. Logo, a velocidade ser definida por speed*341, o que no mximo dar 1024, j que speed possui apenas trs valores (1, 2 e 3).
Figura 54. Definir ao.
A funo encarregada de capturar o nvel de tenso da bateria ilustrada na Figura 55. Aps habilitar o pino analgico, para receber a tenso do nvel de bateria, deve-se inserir um delay (linha 118) para que o pino possa capturar a tenso corretamente. A tenso lida com a funo read_adc(). A varivel nvel recebe o valor da tenso capturada e logo em seguida feita a converso (linha 120) para digital. A converso feita dividindo o valor da tenso capturada por 255, pois a resoluo ADC escolhida foi de 8 bits.
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Figura 55. Funo do Nvel de Bateria.
A funo encarregada de capturar o nvel de tenso emitida pelos sensores e informar a distncia de obstculos ilustrada na Figura 56. Assim como na funo de nvel de bateria preciso habilitar o pino analgico que receber a tenso e esperar um tempo antes de fazer a medio. A tenso lida com a funo read_adc() e transformada para digital. Na linha 104 a funo que retorna o valor da distncia calculada. As funes para os demais sensores seguem o mesmo raciocnio.
Figura 56. Funo do sensor de distncia.
Aps todos os clculos prontos, a funo protocolarEnviar() (Figura 57) insere todos os valores dentro da varivel buffer_enviar e envia.
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Figura 57. Funo protocolarEnviar().
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4 Resultados e Discusso
Na etapa de confeco do prottipo de hardware houve a elaborao dos layouts eltricos de duas placas de circuito impresso, as quais foram confeccionadas no software Eagle (EAGLE, 2010). Elas foram adicionadas uma estrutura do carrinho de controle remoto e a outra afixada porta serial do computador. A funo da primeira placa receber comandos via rdio enviados pelo computador, o qual se utiliza da segunda placa para enviar os comandos para a placa que est afixada ao carrinho. Entre os dispositivos de rdio-frequncia analisados verificou-se que o ZigBee era o mais adequado para a implementao do projeto. Com a tecnologia ZigBee foi possvel fazer uma encriptao dos dados enviados, impedindo, assim, que outros dispositivos no habilitados interceptassem as informaes. A placa PAPC (Figura 58) tem como componentes principais o mdulo XBee XB24-ZB e o CI MAX232. As funcionalidades desejveis para a placa foram obtidas com sucesso. Outra implementao interessante seria a construo da mesma placa, porm com entrada USB, por ser mais cmodo e poder conectar diretamente ao notebook sem a necessidade de um adaptador.
Figura 58. Placa PAPC.
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A placa que foi afixada ao carrinho (PAC, Figura 59) tem como componentes principais um XBee XB24-ZB e um PIC16F877A. O XBee responsvel por receber os dados enviados pelo transmissor e passar esses dados para o microcontrolador, o qual analisa os dados e executa a ao correspondente. Os resultados obtidos com os testes na PAC foram satisfatrios e no apresentaram diferenas significativas.
Figura 59. Placa PAC.
Entre as peculiaridades da construo da placa PAC est a existncia de quatro reguladores de tenso 7805 que transformam a tenso de entrada em 5 V. Como este regulador suporta at 1 A, a insero dos quatro reguladores impede que a placa esquente muito, o que seria indesejvel. Os sensores de obstculos utilizados podem ter um tempo de resposta grande, fazendo com que o resultado da distncia no seja 100% confivel. Os obstculos detectados pelos sonares tambm podem no ter uma medio 100% correta, como quando h a medio de uma distncia grande e logo em seguida h a medio de uma distncia pequena, pois no h tempo hbil para a deteco da mesma.
80
Os circuitos dos sensores de obstculos ilustrados na Figura 60 foram postos em placas separadas (de mesmo tamanho) para melhor se adequar estrutura do carro.
Figura 60. Sensores de obstculo afixados ao chassi do carro.
A Figura 61 ilustra a posio do sensor de velocidade, posicionado atrs da roda traseira esquerda.
Figura 61. Sensor de velocidade.
A localizao de cada placa foi devidamente estudada para que os feixes de luz emitidos pelo sensor de uma placa no reflita e interfira na deteco de obstculos da outra. Essa anlise foi feita experimentalmente e confirmada. As placas foram afixadas ao chassi do carro usando cola quente. As placas com os sonares tambm foram construdas separadamente e afixadas ao chassi pelo mesmo processo. As Figuras 62 e 63 ilustram como as placas, dos sensores e sonar, esto afixadas.
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Figura 62. Sensores e Sonar afixados na parte dianteira do chassi do caro.
Figura 63. Sensores e Sonar afixados ao chassi do caro.
O sistema montado com os circuitos desenvolvidos ilustrado na Figura 64 (a, b, c, d, e).
(a)
(b)
82
(c)
(d)
(e)
Figura 64. (a) Sensor traseiro-esquerdo e sonar traseiro, (b) sensor traseiro direito e sonar traseiro. (c) vista de frente do carro, (d) vista da PAC dentro do carro e (e) vista lateral do carro.
O programa desenvolvido na linguagem C++, responsvel por interfacear a interao entre o sistema e o usurio, foi desenvolvido de forma satisfatria. Assim como as placas de circuito impresso, o programa de controle tambm foi testado diversas vezes para detectar possveis erros, a fim de atestar que todas as funcionalidades implementadas estavam de acordo com o planejado. Entre as dificuldades encontradas para a implementao do projeto pode-se destacar o impasse em encontrar os componentes utilizados para montar as placas. Muitas vezes foi necessria a compra pela internet de dispositivos, implicando em atrasos.
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5 Concluso
O projeto em questo teve como objetivo desenvolver um sistema de telemetria para envio de comandos e recepo de informaes de um rob mvel. Para isto, foram utilizados conhecimentos sobre Algoritmo e Programao, Eletrnica Digital, Laboratrio de Eletrnica Digital, Circuitos Eltricos, Laboratrio de Circuitos Eltricos, Eletrnica Analgica, Laboratrio de Eletrnica Analgica e Sistemas Microcontrolados adquiridos durante a formao no curso de Engenharia da Computao. O sistema desenvolvido consegue enviar e receber informaes com eficincia, apresentando uma interface grfica com o usurio que possibilita emitir os comandos bem como visualizar as informaes que so recebidas. O trabalho desenvolvido pode ser utilizado, entre outras aplicaes, para rondas de vigilncia, contribuindo para a segurana do usurio vigilante que, por sua vez, estar afastado de regies muitas vezes inspitas. Alm do mais, so diversas as situaes em que so necessrias atualizaes e reparos em sistemas que, por motivos de distncia, no podem ser feitos diretamente pelo homem, ou seja, invivel o contato fsico entre o equipamento e a pessoa responsvel em fazer a manuteno. Dessa forma,
necessrio o envio de comandos via rdio-frequncia que podem executar essas atividades de forma prtica e eficiente.
5.1 Trabalhos Futuros

Podem-se listar algumas sugestes para possveis melhorias e/ou expanso do projeto implementado:
Adicionar outros sensores no carro, tais como temperatura e umidade;
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Adaptar uma cmera de CCD (Charge-Coupled Device ou Dispositivo de Carga Afixada) ao carrinho para que o operador veja o ambiente em que o carrinho est navegando; Usar o XBee no modo API para o envio de informaes em frames, possibilitando assim: transmitir dados para mltiplos destinos sem ser necessrio entrar no modo comando; os dispositivos receberem estados de sucesso ou falha para cada pacote transmitido; identificar o endereo de onde partiu cada pacote. Implementar um banco de dados para salvar os dados obtidos; Implementar um servidor web para fazer o controle via internet; Plotar grficos com os valores do nvel de bateria para anlise e melhor gerenciamento de energia.
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7 Anexos
Tabela 8. Funes de cada pino do PIC16F877A.
Pino 1 Tipo ST 2 TTL Analgico 3 TTL Analgico Vpp RA0 AN0 RA1 AN1 Nome Master Clear Reset Entrada de tenso de programao (12V) Entrada analgica utilizada para capturar a tenso da bateria, a fim de monitorar a quantidade de carga. Entrada analgica utilizada pra capturar a tenso emitida pelo sonar posicionado na parte dianteira do carro, a fim de informar a distncia de possveis obstculos. 4 TTL Analgico Analgico Analgico 5 TTL Analgico Analgico 6 ST ST 7 TTL Analgico TTL 8 TTL Analgico TTL 9 TTL Analgico TTL 10 TTL Analgico TTL RE2 AN7 RE1 AN6 C2OUT RE0 AN5 Entrada analgica utilizada pra capturar a tenso emitida pelo sensor posicionado na parte traseira esquerda do carro, a fim de informar a distncia de possveis obstculos. Entrada analgica utilizada pra capturar a tenso emitida pelo sensor posicionado na parte traseira direita do carro, a fim de informar a distncia de possveis obstculos. No utilizada. RA2 AN2 VrefCVref RA3 AN3 Vref+ RA4 T0CKI C1OUT RA5 AN4 Entrada analgica utilizada pra capturar a tenso emitida pelo sensor posicionado na parte dianteira direita do carro, a fim de informar a distncia de possveis obstculos. Entrada analgica utilizada pra capturar a tenso emitida pelo sensor posicionado na parte dianteira esquerda do carro, a fim de informar a distncia de possveis obstculos. No utilizada. Entrada analgica utilizada pra capturar a tenso emitida pelo sonar posicionado na parte traseira do carro, a fim de informar a distncia de possveis obstculos. Descrio
90
11 12 13
Analgico Analgico
VDD VSS OSC1 CLK1 OSC2 CLK0 RC0 T1OSO T1CKI RC1 T1OSI CCP2 RC2 CCP1 RC3 SCK SCL RD0 PSP0 RD1 PSP1 RD2 PSP2 RD3 PSP3 RC4 SDI SDA RC5 SDO RC6 TX CK
Alimentao Positiva (+5V) Terra (GND) Cristal oscilador Entrada para clock Externo Cristal oscilador Sada de clock No utilizada.
14
Analgico Analgico
15
ST ST
16
ST ST
Utilizada para envio do sinal PWM ao circuito controlador dos motores.
17
ST ST
Utilizada para detectar as variaes dos sinais no sensor de velocidade. Utilizado para enviar o sinal de buzina.
18
ST ST ST
19
ST TTL
Utilizado para controlar o sentido de rotao dos motores. conectado ao pino input 1 do CI L298N. Utilizado para controlar o sentido de rotao dos motores. conectado ao pino input 2 do CI L298N. Utilizado para controlar o sentido de rotao dos motores. conectado ao pino input 3 do CI L298N. Utilizado para controlar o sentido de rotao dos motores. conectado ao pino input 4 do CI L298N. Utilizado para acender um LED, a fim de informar que o programa esta sendo executado no microcontrolador.
20
ST TTL
21
ST TTL
22
ST TTL
23
ST ST ST
24
ST ST
Utilizado para enviar o sinal do farol.
25
ST ST
Transmisso Assncrona EUSART. conectado ao pino RX do transmissor RF para envio dos dados.

26 ST ST ST 27 ST TTL 28 ST TTL 29 ST TTL 30 ST TTL 31 32 33 TTL ST 34 35 36 TTL TTL TTL TTL 37 38 39 TTL TTL TTL ST 40 TTL ST RC7 RX DT RD4 PSP4 RD5 PSP5 RD6 PSP6 RD7 PSP7 VSS VDD RB0 INT RB1 RB2 RB3 PGM RB4 RB5 RB6 PGC RB7 PGD No utilizada. No utilizada. No utilizada. No utilizada. No utilizada. No utilizada. No utilizada. Terra (GND) Alimentao positiva (+5V) No utilizada. No utilizada. No utilizada.
91
Recepo Assncrona EUSART. conectado ao pino TX do transmissor RF para o recebimento dos dados.
Utilizada para configurar o Xbee que ser conectado ao computador. Utilizada para configurar o Xbee que ser conectado ao carro.

Telemetria Robôs

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UNIVERSIDADE FEDERAL DO VALE DO SO FRANCISCO CURSO DE GRADUAO EM ENGENHARIA DA COMPUTAO

Manoel Alexandre Vieira

SISTEMA DE TELEMETRIA PARA ROBS MVEIS

UNIVERSIDADE FEDERAL DO VALE DO SO FRANCISCO CURSO DE GRADUAO EM ENGENHARIA DA COMPUTAO

Manoel Alexandre Vieira

SISTEMA DE TELEMETRIA PARA ROBS MVEIS

Palavras-chave: Telemetria, Robs Mveis, Microcontroladores, ZigBee.

communication between this and the mobile robot.

Keywords: Telemetry, Mobile Robots, Microcontrollers, ZigBee.

LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

Objetivos Gerais .............................................................................................................. 3 Objetivos Especficos ....................................................................................................... 5

2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.3.4 2.3.5 2.3.6 2.3.7 2.3.8

2.5.1 2.5.2 2.5.3 2.5.4 2.5.5 2.5.6 2.5.7

MATERIAIS E MTODOS ...................................................................................................................... 40 SOFTWARE............................................................................................................................................ 40

TCC Sistema de Telemetria para Robs Mveis

TCC Sistema de Telemetria para Robs Mveis

TCC Sistema de Telemetria para Robs Mveis

1.1.1 Objetivos Gerais

TCC Sistema de Telemetria para Robs Mveis

Figura 1. Diagrama de blocos do sistema.

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1.1.2 Objetivos Especficos

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2.1 Robtica Mvel

Robs Manipulados: so dispositivos com vrios graus de liberdade e operados manualmente;

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Figura 2. Interao do sistema com o ambiente.

2.2 Sistema de Telemetria

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microcontroladores possuem dentro do seu encapsulamento, dentre outras funcionalidades:

TCC Sistema de Telemetria para Robs Mveis

Dividir o projeto em partes menores para melhor gerenciamento.

TCC Sistema de Telemetria para Robs Mveis

Figura 3. Padro TTL.

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Figura 4. Disposio dos terminais do PIC 16F877A (Microchip).

Alimentao; Entrada/Sada; Clock; Controle.

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2.3.2 Memria de Dados

2.3.3 Memria de Programa

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2.3.4.1 Ciclo de mquina

TCC Sistema de Telemetria para Robs Mveis

O que corresponde a uma frequncia de ciclo de mquina igual a:

2.3.4.2 Configuraes do Oscilador

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Frequncia do Cristal 4 MHz 4 MHz 8 MHz 20 MHz

Capacitores (C1 e C2) 15 pF 15 pF 15-33 pF 15-33 pF

Figura 5. Circuito Oscilador do PIC16F877A (MIYADAIRA, 2009).

TCC Sistema de Telemetria para Robs Mveis

2.3.5 Sistema de Reset

TCC Sistema de Telemetria para Robs Mveis

Figura 6. Circuito MCLR (MIYADAIRA, 2009)

TCC Sistema de Telemetria para Robs Mveis

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2.3.8 Mdulo PWM

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Figura 7. Sada PWM no mdulo CCPx (MIYADAIRA, 2009).

Transmissor; Receptor; Antena (transmisso e recepo).

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Sendo, = permeabilidade do meio [H/m]; = permissividade do meio [F/m];

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