Bit DSP

B a s i c C o n c e p t s o f D i g i t a l S i g n a l P r o c e s s i n g
P r o f . D r . M i c h a e l C l a u s e n , D r . M e i n a r d M u l l e r
I n s t i t u t f u r I n f o r m a t i k I I I
R o m e r s t r a e 1 6 4
R h e i n i s c h e F r i e d r i c h - W i l h e l m s - U n i v e r s i t a t B o n n
c l a u s e n , m e i n a r d ] @ c s . u n i - b o n n . d e
S u m m e r S c h o o l 2 0 0 3
I n t e r n a t i o n a l P r o g r a m o f E x c e l l e n c e ( I P E C )
B o n n - A a c h e n I n t e r n a t i o n a l C e n t e r f o r I n f o r m a t i o n T e c h n o l o g y ( B - I T )
C l a u s e n / M u l l e r : B a s i c C o n c e p t s o f D i g i t a l S i g n a l P r o c e s s i n g B - I T , I P E C
P r e f a c e
T h e s e s l i d e s w e r e u s e d i n t h e l e c t u r e B a s i c C o n c e p t s o f D i g i t a l S i g n a l P r o c e s s i n g h e l d
w i t h i n t h e S u m m e r S c h o o l 2 0 0 3 o f t h e I n t e r n a t i o n a l P r o g r a m m e o f E x c e l l e n c e ( I P E C ) o f
t h e B o n n - A a c h e n I n t e r n a t i o n a l C e n t e r f o r I n f o r m a t i o n T e c h n o l o g y ( B - I T ) . W e h o p e t h a t
t h e s e s l i d e s g i v e t h e s t u d e n t s a r o u g h g u i d e l i n e a n d a s u m m a r y o f t h e m a i n c o n c e p t s
c o v e r e d b y t h e l e c t u r e . H o w e v e r , t h e s e s l i d e s a r e n o t m e a n t t o b e s e l f - c o n t a i n e d o r
c o m p l e t e . F u r t h e r d e t a i l s , i l l u s t r a t i o n s , p r o o f s , a n d e x p l a n a t i o n s a r e g i v e n i n t h e l e c t u r e .
T h e a u t h o r s w o u l d b e g r a t e f u l f o r a n y c o m m e n t s a n d s u g g e s t i o n s f o r i m p r o v e m e n t .
B o n n , A u g u s t 2 0 0 3
M i c h a e l C l a u s e n
M e i n a r d M u l l e r
- 1 2
C o n t e n t s
P r e f a c e
I n t r o d u c t i o n
1 S i g n a l s a n d S i g n a l S p a c e s
1 . 1 M o t i v a t i o n a n d E x a m p l e s
1 . 2 S i g n a l s
1 . 2 . 1 C o n t i n u o u s - t i m e ( C T ) s i g n a l s
1 . 2 . 2 D i s c r e t e - t i m e ( D T ) s i g n a l s
1 . 3 S i g n a l S p a c e s
1 . 3 . 1 B a n a c h S p a c e s a n d H i l b e r t S p a c e s
1 . 3 . 2 L e b e s g u e S p a c e
p
( Z ) f o r D T - S i g n a l s
1 . 3 . 3 L e b e s g u e S p a c e L
p
( R ) f o r C T - S i g n a l s
- 1 3
1 . 3 . 4 L e b e s g u e S p a c e L
p
( [ 0 , 1 ] )
2 F o u r i e r T r a n s f o r m
2 . 1 F o u r i e r S e r i e s f o r P e r i o d i c C T - S i g n a l s
2 . 2 F o u r i e r I n t e g r a l f o r n o n - p e r i o d i c C T - S i g n a l s
2 . 3 F o u r i e r T r a n s f o r m f o r D T - S i g n a l s
2 . 4 D i s c r e t e F o u r i e r T r a n s f o r m
3 S y s t e m s a n d F i l t e r s
3 . 1 L i n e a r F i l t e r a n d L T I - S y s t e m s
3 . 2 C o n v o l u t i o n F i l t e r
3 . 3 F r e q u e n c y R e s p o n s e
3 . 4 z - T r a n s f o r m a n d T r a n s f e r F u n c t i o n
3 . 5 C o n v o l u t i o n f o r C T - S i g n a l s
3 . 6 S u m m a r y a n d E x a m p l e s
3 . 6 . 1 H a a r l t e r
3 . 6 . 2 A v e r a g i n g F i l t e r
- 1 4
4 S a m p l i n g a n d A l i a s i n g
4 . 1 S a m p l i n g
4 . 2 S h a n n o n S a m p l i n g T h e o r e m
4 . 3 A l i a s i n g
4 . 4 D o w n - u n d U p s a m p l i n g
4 . 4 . 1 S a m p l i n g o p e r a t o r s i n t h e z - d o m a i n
4 . 4 . 2 S a m p l i n g o p e r a t o r s i n t h e F o u r i e r d o m a i n
5 F I R F i l t e r s
5 . 1 C a u s a l i t y a n d i t s I m p l i c a t i o n s
5 . 2 T h e I d e a l L o w p a s s F i l t e r
5 . 3 C h a r a c t e r i s t i c s o f P r a c t i c a l F r e q u e n c y - S e l e c t i v e F i l t e r s
5 . 4 L i n e a r - P h a s e F I R F i l t e r s
5 . 5 D e s i g n o f L i n e a r - P h a s e F I R F i l t e r s U s i n g W i n d o w s
5 . 5 . 1 W i n d o w i n g w i t h t h e B o x - F u n c t i o n
5 . 5 . 2 W i n d o w i n g w i t h t h e H a m m i n g W i n d o w
- 1 5
5 . 6 B a n d p a s s F i l t e r f r o m L o w p a s s F i l t e r
6 W i n d o w e d F o u r i e r T r a n s f o r m ( W F T )
6 . 1 D e n t i o n o f t h e W F T
6 . 2 E x a m p l e s
6 . 2 . 1 W i n d o w F u n c t i o n s
6 . 2 . 2 W F T o f a C h i r p S i g n a l
6 . 2 . 3 W F T i n D e p e n d e n c e o f t h e W i n d o w S i z e
6 . 3 T i m e - F r e q u e n c y L o c a l i z a t i o n o f t h e W F T
6 . 3 . 1 H e i s e n b e r g U n c e r t a i n t y P r i n c i p l e
6 . 3 . 2 I n f o r m a t i o n C e l l s
6 . 3 . 3 R e c o n s t r u c t i o n o f t h e S i g n a l f r o m i t s W F T
6 . 4 D i s c r e t e V e r s i o n o f t h e W F T
6 . 5 D r a w b a c k o f t h e W F T
7 C o n t i n u o u s W a v e l e t T r a n s f o r m ( C W T )
7 . 1 D e n i t i o n o f t h e C W T
- 1 6
7 . 2 E x a m p l e s o f W a v e l e t s
7 . 3 T i m e - f r e q u e n c y l o c a l i z a t i o n o f t h e C W T
7 . 4 E x a m p l e s o f s o m e C W T s
7 . 4 . 1 C W T o f s o m e C h i r p S i g n a l
7 . 4 . 2 C W T o f S i n e s w i t h I m p u l s e s .
7 . 4 . 3 R e c o n s t r u c t i o n o f t h e S i g n a l f r o m i t s C W T
7 . 5 D i s c r e t e V e r s i o n o f t h e C W T
7 . 5 . 1 C W T - A d a p t e d G r i d
7 . 5 . 2 W a v e l e t F r a m e s
8 M u l t i r e s o l u t i o n A n a l y s i s ( M R A ) a n d W a v e l e t T r a n s f o r m
8 . 1 M u l t i r e s o l u t i o n A n a l y s i s ( M R A )
8 . 1 . 1 M o t i v a t i n g A n a l o g y
8 . 1 . 2 D e n i t i o n o f t h e M R A
8 . 2 M R A u n d W a v e l e t s
8 . 2 . 1 F i l t e r C o e c i e n t s a n d S c a l i n g E q u a t i o n
8 . 2 . 2 F i l t e r C o e c i e n t s a n d W a v e l e t s
- 1 7
8 . 2 . 3 F a s t W a v e l e t A l g o r i t h m s
8 . 2 . 4 F a s t D i s c r e t e W a v e l e t T r a n s f o r m ( F D W T )
8 . 2 . 5 F a s t D i s c r e t e W a v e l e t R e c o n s t r u c t i o n ( F I D W T )
8 . 2 . 6 C o m p l e x i t y o f t h e F D W T a n d F I D W T
8 . 2 . 7 D i s c r e t i z a t i o n s t e p i n t h e D W T
8 . 2 . 8 P
m
, Q
m
a n d W a v e l e t C o e c i e n t s
8 . 3 E x a m p l e : H a a r - M R A
9 D W T - B a s e d A p p l i c a t i o n s
9 . 1 D W T - B a s e d D e n o i s i n g
9 . 1 . 1 W h i t e N o i s e
9 . 1 . 2 T h r e s h o l d i n g
9 . 1 . 3 C h o i c e o f t h e T h r e s h o l d
9 . 1 . 4 A l g o r i t h m f o r D e n o i s i n g
9 . 1 . 5 E x a m p l e s f o r D e n o i s i n g
9 . 1 . 6 P r o b l e m s a n d R e m a r k s
9 . 2 D W T - B a s e d C o m p r e s s i o n
- 1 8
1 0 T h e T w o - D i m e n s i o n a l ( 2 D ) C a s e
1 0 . 1 2 D F o u r i e r T r a n s f o r m
1 0 . 2 2 D C o n v o l u t i o n a n d F i l t e r i n g
L i t e r a t u r e
- 1 9
I n t r o d u c t i o n
- 1 1 0
C h a p t e r 1 : S i g n a l s a n d S i g n a l S p a c e s
1 . 1 M o t i v a t i o n a n d E x a m p l e s
I n t h e i r c l a s s i c a l b o o k D i g i t a l S i g n a l P r o c e s s i n g . [ O p p e n h e i m / S c h a f e r ] t h e a u t h o r s g i v e
t h e f o l l o w i n g c h a r a c t e r i z a t i o n o f a s i g n a l .
A s i g n a l c a n b e d e n e d a s a f u n c t i o n t h a t c o n v e y s i n f o r m a t i o n , g e n e r a l l y a b o u t t h e
s t a t e o f b e h a v i o r o f a p h y s i c a l s y s t e m . A l t h o u g h s i g n a l s c a n b e r e p r e s e n t e d i n m a n y
w a y s , i n a l l c a s e s t h e i n f o r m a t i o n i s c o n t a i n e d i n a p a t t e r n o f v a r i a t i o n s o f s o m e
f o r m . F o r e x a m p l e , t h e s i g n a l m a y t a k e t h e f o r m o f a p a t t e r n o f t i m e v a r i a t i o n s o r a
s p a t i a l l y v a r y i n g p a t t e r n . S i g n a l s a r e r e p r e s e n t e d m a t h e m a t i c a l l y a s f u n c t i o n s o f o n e
o r m o r e i n d e p e n d e n t v a r i a b l e s . F o r e x a m p l e , a s p e e c h s i g n a l w o u l d b e r e p r e s e n t e d
m a t h e m a t i c a l l y a s a f u n c t i o n o f t i m e a n d a p i c t u r e w o u l d b e r e p r e s e n t e d a s a b r i g h t n e s s
f u n c t i o n o f t w o s p a t i a l v a r i a b l e s .
1 1 1
S i g n a l s i n c l u d e , f o r e x a m p l e ,
t h e s o u n d o f a p i a n o a s a s i g n a l r e p r e s e n t e d b y t h e a m p l i t u d e o f s o u n d w i t h r e s p e c t t o
t i m e ,
t h e d i s t r i b u t i o n o f l i g h t o n a s c r e e n , o r
t h e l i g h t f a l l i n g o n a p o i n t o n a s u r f a c e o r i n s p a c e .
W e r s t c o n s i d e r t h e c a s e o f a m u s i c s i g n a l . F r o m a p h y s i c a l p o i n t o f v i e w , t h e m u s i c i a n ,
b y m e a n s o f h i s v o i c e o r i n s t r u m e n t , g e n e r a t e s a n a u d i o s i g n a l . T h i s a u d i o s i g n a l h a s t h e
f o r m o f a s o u n d w a v e e m e r g i n g a t i t s s o u r c e a n d s p r e a d i n g t h r o u g h t h e a i r . G r a p h i c a l l y ,
s u c h a n a u d i o s i g n a l m a y b e r e p r e s e n t e d b y i t s w a v e f o r m w h i c h d e p i c t s t h e a m p l i t u d e o f
t h e a i r p r e s s u r e o v e r t h e t i m e :
1 1 2
_
, ,
,
,
,
_
,
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, ,
,
, _
,
,
,
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,
,
,
,
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, ,
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,
_ _
, ,
,
,
_ _
_ _

,
,
A r i a
J o h a n n S e b a s t i a n B a c h
A n d a n t e e s p r e s s i v o
.
.
. .

F i g u r e 1 : B e g i n n i n g o f t h e A r i a c o n V a r i a z i o n i b y J . S . B a c h , B W V 9 8 8 .
0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3 3 . 5
x 1 0
5
0 . 1
0 . 0 5
0
0 . 0 5
0 . 1
0 . 1 5
F i g u r e 2 : W a v e f o r m r e p r e s e n t a t i o n o f a n A r i a i n t e r p r e t a t i o n o f F i g . 1
1 1 3
I n c a s e o f a d i g i t a l i m a g e , t h e s i g n a l m a y b e r e p r e s e n t e d a s a m a t r i x w i t h e n t r i e s i n t h e
r a n g e [ 0 : 2 5 5 ] . H e r e e a c h e n t r y o f t h e m a t r i x r e p r e s e n t s a p i x e l a n d t h e v a l u e o f t h e
e n t r y e n c o d e s t h e g r a y l e v e l o f t h e p i x e l .
F i g u r e 3 : S i g n a l r e p r e s e n t e d a s 2 5 6 2 5 6 m a t r i x o v e r [ 0 : 2 5 5 ] .
1 1 4
F r o m a m a t h e m a t i c a l p o i n t o f v i e w a s i g n a l i s j u s t a f u n c t i o n . B a s i c a l l y t h e r e a r e t w o
d i e r e n t k i n d s o f s i g n a l s :
( 1 ) c o n t i n u o u s - t i m e ( C T ) ( o r a n a l o g ) s i g n a l s
( 2 ) d i s c r e t e - t i m e ( D T ) s i g n a l s , a l s o c a l l e d d i s c r e t e o r s a m p l e d s i g n a l s
F o r e x a m p l e , a p h y s i c a l s o u n d w a v e c a n b e t h o u g h t o f a s a C T s i g n a l . H o w e v e r , a
c o m p u t e r c a n o n l y s t o r e a n i t e s e t o f n u m b e r s a n d ( u s u a l l y ) c a n o n l y c o m p u t e w i t h
n i t e p r e c i s i o n . T h e r e f o r e , i n c o m p u t e r - b a s e d s i g n a l p r o c e s s i n g a c o n t i n u o u s - t i m e s i g n a l i s
t r a n s f o r m e d i n t o s o m e d i s c r e t e s i g n a l w h e r e t h e s i g n a l i s s t o r e d a s a c o l l e c t i o n o f s a m p l e s .
T h i s t r a n s f o r m a t i o n i s a l s o k n o w n a s s a m p l i n g . T h e d i s c r e t e s i g n a l i s o n l y d e n e d a t
p a r t i c u l a r , d i s c r e t e l o c a t i o n s .
1 1 5
F i g u r e 4 : E x a m p l e f o r s a m p l i n g .
D i g i t a l s i g n a l p r o c e s s i n g i n v o l v e s t h e c r e a t i o n o f d i g i t a l s i g n a l s f r o m c o n t i n u o u s - t i m e
s i g n a l s . H o w e v e r , b y s a m p l i n g o n e l o o s e s i n g e n e r a l i n f o r m a t i o n a b o u t t h e s i g n a l . T h e
s i d e e e c t s c a u s e d b y t h e d i s c r e t e r e p r e s e n t a t i o n o f s o m e c o n t i n u o u s s i g n a l a r e k n o w n a s
a l i a s i n g . I n o r d e r t o u n d e r s t a n d t h e s e s i d e e e c t s a n d t h e c o n n e c t i o n o f t h e c o n t i n u o u s
a n d d i s c r e t e w o r l d w e n e e d a t h o r o u g h m a t h e m a t i c a l m o d e l i n g o f t h e c o n c e p t s i n v o l v e d .
I n t h i s c h a p t e r w e s t a r t w i t h t h e d e n i t i o n o f s i g n a l s a n d s i g n a l s p a c e s .
1 1 6
1 . 2 S i g n a l s
1 . 2 . 1 C o n t i n u o u s - t i m e ( C T ) s i g n a l s
D e p e n d i n g o n t h e n a t u r e o f t h e s i g n a l , a c o n t i n u o u s - t i m e ( C T ) s i g n a l c a n b e m a t h e m a t i c a l l y
m o d e l e d a s a
o n e - d i m e n s i o n a l r e a l - v a l u e d f u n c t i o n f : R R
o n e - d i m e n s i o n a l c o m p l e x - v a l u e d f u n c t i o n f : R C
F o r e x a m p l e , a n a u d i o s i g n a l m a y b e r e p r e s e n t e d b y a f u n c t i o n f : R R , w h e r e t h e
d o m a i n R r e p r e s e n t s t h e t i m e a x i s a n d t h e r a n g e R t h e a m p l i t u d e o f t h e s o u n d w a v e .
C o m p l e x - v a l u e d f u n c t i o n s g e n e r a l i z e t h e c o n c e p t o f r e a l - v a l u e d f u n c t i o n s .
W h y c o m p l e x - v a l u e d f u n c t i o n s ? ; F o u r i e r t r a n s f o r m
1 1 7
A s i g n a l , s u c h a s a n i m a g e , c a n b e m o d e l e d a s a
t w o - d i m e n s i o n a l r e a l - v a l u e d f u n c t i o n f : R
2
R
t w o - d i m e n s i o n a l c o m p l e x - v a l u e d f u n c t i o n f : R
2
C
H e r e t h e d o m a i n R
2
r e p r e s e n t s t h e t w o d i m e n s i o n a l s p a c e ( t w o s p a t i a l c o o r d i n a t e s ) a n d
t h e r a n g e R t h e g r a y l e v e l o r c o l o r v a l u e .
I n g e n e r a l , a s i g n a l i s a p a r a m e t r i c f u n c t i o n o f a n y n u m b e r o f i n p u t d i m e n s i o n n N a n d
o u t p u t d i m e n s i o n s m N :
n - d i m e n s i o n a l R - v e c t o r - v a l u e d f u n c t i o n f : R
n
R
m
n - d i m e n s i o n a l C - v e c t o r - v a l u e d f u n c t i o n f : R
n
C
m
F o r e x a m p l e , a 3 D - s c e n e c o u l d b e m o d e l e d b y a 3 - d i m e n s i o n a l d o m a i n R
3
w i t h t h r e e
s p a t i a l c o o r d i n a t e s . O r a m o v i n g 3 D - s c e n e m a y b y m o d e l e d b y a 4 - d i m e n s i o n a l d o m a i n
R
4
w i t h t h r e e s p a t i a l c o o r d i n a t e s a n d o n e t i m e c o o r d i n a t e .
1 1 8
A t t e n t i o n :
A c o n t i n u o u s - t i m e s i g n a l n e e d n o t t o b e c o n t i n u o u s a s a f u n c t i o n !
T h e t e r m c o n t i n o u s - t i m e i s u n f o r t u n a t e b e c a u s e i t i m p l i e s t h a t t h e p a r a m e t e r o f t h e
f u n c t i o n i s a t i m e v a l u e . I n f a c t , t h e p a r a m e t e r ( o r a r g u m e n t ) m a y r e p r e s e n t a n y t h i n g ,
i n c l u d i n g t i m e , s p a c e , o r a n y c o n t i n u o u s p a r a m e t e r . H e n c e c o n t i n u o u s - p a r a m e t e r
w o u l d b e a b e t t e r e x p r e s s i o n . B u t t h e t e r m c o n t i n o u s - t i m e i s r m l y e s t a b l i s h e d i n
l i t e r a t u r e , s o w e w i l l u s e i t h e r e .
I n t h e f o l l o w i n g w e c o n c e n t r a t e o n s i g n a l s o f t h e f o r m f : R C ( a u d i o s i g n a l s ) a n d
l a t e r g e n e r a l i z e t o t h e c a s e f : R
2
C ( i m a g e s ) .
1 1 9
E x a m p l e 1 . 1 . L e t A , f b e r e a l n u m b e r s , t h e n t h e f u n c t i o n
y ( t ) = A s i n ( 2 f t )
d e n e s a s i n e w a v e w i t h a m p l i t u d e A a n d f r e q u e n c y f . F r o m a m u s i c a l p o i n t o f v i e w , A
r e p r e s e n t s t h e v o l u m e a n d f t h e p i t c h o f t h e s i g n a l .
E x a m p l e 1 . 2 . T h e c o n t i n u o u s - t i m e b o x f u n c t i o n h a s v a l u e 1 w i t h i n s o m e i n t e r v a l o f w i d t h
W R c e n t e r e d a t t = 0 , a n d i s 0 o u t s i d e :
b
W
( t ) : =
_
1 i f ] t ] W / 2 ,
0 o t h e r w i s e .
N o t e t h a t t h i s i s a c o n t i n u o u s - t i m e s i g n a l w h i c h i s n o t c o n t i n u o u s a s a f u n c t i o n .
1 2 0
E x a m p l e 1 . 3 . T h e c o n t i n u o u s - t i m e i m p u l s e s i g n a l , w r i t t e n , i s z e r o e v e r y w h e r e e x c e p t
f o r t = 0 w h e r e i t h a s a n i n n i t e v a l u e . I t i s a n i n n i t e l y n a r r o w s p i k e o f i n n i t e h e i g h t ,
w h i c h i n t e g r a t e s t o a v a l u e o f 1 . S t r i c t l y , w e s h o u l d c a l l t h i s a d i s t r i b u t i o n . W e d e n e t h e
i m p u l s e s i g n a l , a l s o c a l l e d t h e D i r a c d e l t a f u n c t i o n , b y
( t ) = 0 i f t , = 0 , a n d
_
+

( t ) d t = 1 .
T h e i m p u l s e s i g n a l m a y b e v i e w e d a s t h e d e r i v a t i v e o f t h e u n i t s t e p f u n c t i o n d e n e d b y
u ( t ) : =
_
0 i f t < 0 ,
1 i f t 0 .
1 2 1
E x a m p l e 1 . 4 . A n o t a t i o n a l c o n v e n i e n c e i s p r o v i d e d b y t h e s i n c ( p r o n o u n c e d s i n k ) s i g n a l
d e n e d b y :
s i n c ( t ) : =
_
s i n t
t
i f t , = 0 ,
1 i f t = 0 .
P r o v e a s a n e x e r c i s e t h a t t h i s f u n c t i o n i s c o n t i n u o u s . T h e s i n c - f u n c t i o n h a s a n u m b e r o f
r e m a r k a b l e p r o p e r t i e s w h i c h w i l l p l a y a c r u c i a l r o l e i n l a t e r c h a p t e r s .
1 0 8 6 4 2 0 2 4 6 8 1 0
0 . 4
0 . 2
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
t i m e t , s a m p l i n g r a t e = 1 0 0
f ( t ) = s i n c ( t ) = s i n ( p i * t ) / ( p i * t )
1 2 2
1 . 2 . 2 D i s c r e t e - t i m e ( D T ) s i g n a l s
I n c o n t r a s t t o a c o n t i n u o u s - t i m e s i g n a l a d i s c r e t e - t i m e ( D T ) s i g n a l i s d e n e d o n l y o n a
d i s c r e t e s e t o f ( t e m p o r a l o r s p a t i a l ) p a r a m e t e r s . M a t h e m a t i c a l l y o n e m a y a s s u m e t h a t t h i s
d i s c r e t e s e t o f p a r a m e t e r s i s g i v e n b y i n t e g e r n u m b e r s . H e n c e , a D T - s i g n a l c a n b e m o d e l e d
a s i n t h e c o n t i n u o u s c a s e r e p l a c i n g t h e d o m a i n R b y Z :
o n e - d i m e n s i o n a l r e a l - v a l u e d f u n c t i o n x : Z R
o n e - d i m e n s i o n a l c o m p l e x - v a l u e d f u n c t i o n x : Z C
t w o - d i m e n s i o n a l r e a l - v a l u e d f u n c t i o n x : Z
2
R
t w o - d i m e n s i o n a l c o m p l e x - v a l u e d f u n c t i o n x : Z
2
C
n - d i m e n s i o n a l R - v e c t o r - v a l u e d f u n c t i o n x : Z
n
R
m
n - d i m e n s i o n a l C - v e c t o r - v a l u e d f u n c t i o n x : Z
n
C
m
W e o f t e n u s e t h e s y m b o l s f , g t o d e n o t e C T - s i g n a l s a n d t h e s y m b o l s x , y t o d e n o t e
D T - s i g n a l s . F o r t h e p a r a m e t e r w e o f t e n u s e t i n t h e C T - a n d n i n t h e D T - c a s e .
1 2 3
A s m e n t i o n e d b e f o r e , D T - s i g n a l s m a y b e o b t a i n e d f r o m C T - s i g n a l s b y s a m p l i n g . I n t h i s
l e c t u r e w e w i l l j u s t c o n s i d e r t h e c a s e o f e q u i d i s t a n t s a m p l i n g .
D e n i t i o n 1 . 5 . L e t f : R C b e a C T - s i g n a l . F o r a r e a l n u m b e r T > 0 w e d e n e
T - s a m p l i n g o f f t o b e t h e d i s c r e t e f u n c t i o n x : Z C g i v e n b y
x ( n ) : = f ( T n ) .
T h e s a m p l i n g r a t e i s t h e n u m b e r o f s a m p l e s p e r s e c o n d a n d i s m e a s u r e d w i t h t h e u n i t
H e r t z ( H z ) . H e n c e t h e s a m p l i n g r a t e o f x i s
1
T
H z .
T h e s a m p l i n g r a t e i s c r u c i a l f o r t h e q u a l i t y o f t h e s i g n a l . C o m m o n s a m p l i n g r a t e s f o r
s p e e c h a n d m u s i c s i g n a l s a r e a s f o l l o w s ( 1 k H z = 1 0 0 0 H z ) :
t e l e p h o n e : 8 k H z
d i g i t a l r a d i o : 3 2 k H z
C D : 4 4 , 1 k H z
p r o f e s s i o n a l s t u d i o t e c h n o l o g y : 4 8 k H z
1 2 4
E x a m p l e 1 . 6 . T h e d i s c r e t e - t i m e u n i t i m p u l s e , w r i t t e n , i s z e r o e v e r y w h e r e e x c e p t f o r
n = 0 , w h e r e i t h a s t h e v a l u e 1 :
( n ) : =
_
1 i f n = 0 ,
0 i f n , = 0 .
0
1 2 5
E x a m p l e 1 . 7 . T h e d i s c r e t e - t i m e u n i t s t e p f u n c t i o n u : Z C i s f o r a l l n e g a t i v e n Z
z e r o a n d f o r a l l n o n - n e g a t i v e n e q u a l s 1 :
u ( n ) : =
_
0 i f n < 0 ,
1 i f n 0 .
E x a m p l e 1 . 8 . T h e d i s c r e t e e x p o n e n t i a l s i g n a l s a r e s e q u e n c e s o f t h e f o r m ( c a
n
)
n Z
, w i t h
a r b i t r a r y c o n s t a n t s a , c C . S e q u e n c e s o f t h e f o r m ( c a
n
u ( n ) )
n Z
o r ( c a
n
u ( n ) )
n Z
a r e c a l l e d t r u n c a t e d e x p o n e n t i a l s .
1 2 6
E x a m p l e 1 . 9 . T h e d i s c r e t e f r e q u e n c y s i g n a l s o f f r e q u e n c y [ 0 , 1 ) a r e s p e c i a l
e x p o n e n t i a l s i g n a l s o f t h e f o r m ( c e
2 i n
)
n Z
w i t h s o m e c o m p l e x c , = 0 . F r e q u e n c y
s i g n a l s o f f r e q u e n c y a r e p e r i o d i c i f a n d o n l y i f i s a r a t i o n a l m u l t i p l e o f 1 :
= k / L , f o r s u i t a b l e k , L Z , L , = 0 .
n = 1
n = 2
n = 3
n = 4
F i g u r e 5 : G e o m e t r i c i n t e r p r e t a t i o n o f t h e e x p o n e n t i a l s i g n a l a
n
= e
2 i n
1 2 7
E x a m p l e 1 . 1 0 . S i n e - l i k e s i g n a l s a r e o f t h e f o r m n A c o s ( 2 n + ) w i t h r e a l .
T h i s s i g n a l c o n t a i n s t h e f r e q u e n c i e s a s w e l l a s , s i n c e
c o s ( 2 n + ) =
1
2
_
e
2 i ( n + )
+ e
2 i ( n + )
_
.
0 1 0 0 2 0 0 3 0 0 4 0 0 5 0 0
2
1
0
1
2
= 1 / 2 5 6 , = 0 , A = 1
0 1 0 0 2 0 0 3 0 0 4 0 0 5 0 0
2
1
0
1
2
= 3 / 2 5 6 , = 0 , A = 2
0 1 0 0 2 0 0 3 0 0 4 0 0 5 0 0
2
1
0
1
2
= 1 / 2 5 6 , = / 2 , A = 1
0 1 0 0 2 0 0 3 0 0 4 0 0 5 0 0
2
1
0
1
2
= 8 / 2 5 6 , = 1 , A = 1 . 4
1 2 8
1 . 3 S i g n a l S p a c e s
P h e n o m e n o n s s u c h a s s u p e r p o s i t i o n o r a m p l i c a t i o n o f s i g n a l s o n e m a y t h i n k o f a u d i o
s i g n a l s g e n e r a t e d b y t h e i n s t r u m e n t s o f a n o r c h e s t r a c a n b e m o d e l e d b y m e a n s o f
s u i t a b l e o p e r a t i o n s w h i c h m a y b y a p p l i e d f o r s i g n a l s f r o m t h e s a m e c l a s s o r s p a c e . T h e
f o l l o w i n g d i s c u s s i o n h o l d s f o r C T - s i g n a l s a s w e l l a s f o r D T - s i g n a l s . L e t D d e n o t e e i t h e r
t h e C T - p a r a m e t e r s p a c e R o r t h e D T - p a r a m e t e r s p a c e Z .
D e n i t i o n 1 . 1 1 . L e t x : D C , y : D C b e s i g n a l s a n d C . T h e n t h e
s u p e r p o s i t i o n o f x a n d y i s m a t h e m a t i c a l l y g i v e n b y t h e s u m x + y d e n e d b y
( x + y ) ( t ) : = x ( t ) + y ( t ) f o r t D .
T h e a m p l i c a t i o n o f t h e s i g n a l x b y t h e f a c t o r i s m a t h e m a t i c a l l y g i v e n b y t h e s c a l a r -
m u l t i p l e x d e n e d b y
( x ) ( t ) : = x ( t ) f o r t D .
1 2 9
T h e o r e m 1 . 1 2 . T h e s e t C
D
: = x ] x : D C ] w i t h a b o v e a d d i t i o n a n d s c a l a r
m u l t i p l i c a t i o n d e n e s a C - v e c t o r s p a c e w i t h d i m ( C
D
) = i n c a s e ] D ] = .
E x a m p l e 1 . 1 3 . W e c o n s i d e r t h e s u p e r p o s i t i o n o f t w o s o u n d w a v e s o f ( n e a r l y ) e q u a l
f r e q u e n c y :
( 1 ) L e t x ( t ) = A e
i t
a n d y ( t ) = B e
i t
w i t h r e a l A , B . D e p e n d e n t o n A a n d B w e
c a n o b s e r v e t h e f o l l o w i n g :
A > 0 , B > 0 a m p l i c a t i o n o f t h e s i g n a l ,
A > 0 , B < 0 a t t e n u a t i o n o f t h e s i g n a l ,
A = B a n n i h i l a t i o n o f t h e s i g n a l s .
( 2 ) L e t x ( t ) = A e
i t
a n d y ( t ) = B e
i ( + ) t
. T h e s u m o f x a n d y y i e l d s ( x + y ) ( t ) =
( A + B e
i t
) e
i t
, w h i c h i n d i c a t e s t h e s o - c a l l e d a m p l i t u d e v i b r a t o .
1 3 0
E x a m p l e 1 . 1 4 . T h e s u p e r p o s i t i o n o f a s i g n a l w i t h a n o i s e s i g n a l i s a t y p i c a l e x a m p l e f o r
t h e a d d i t i o n o f t w o s i g n a l s .
1 0 0 2 0 0 3 0 0 4 0 0 5 0 0 6 0 0 7 0 0 8 0 0 9 0 0 1 0 0 0
2
0
2
O r g i n a l s i g n a l f
1 0 0 2 0 0 3 0 0 4 0 0 5 0 0 6 0 0 7 0 0 8 0 0 9 0 0 1 0 0 0
2
0
2
N o i s e s i g n a l n
1 0 0 2 0 0 3 0 0 4 0 0 5 0 0 6 0 0 7 0 0 8 0 0 9 0 0 1 0 0 0
2
0
2
N o i s y s i g n a l f + n
1 3 1
T h e s p a c e s C
Z
o r C
R
a r e f a r t o o l a r g e . F r o m a p h y s i c a l p e r s p e c t i v e o n e i s i n t e r e s t e d i n
s i g n a l s o f n i t e e n e r g y . F r o m a m a t h e m a t i c a l p o i n t o f v i e w o n e i s i n t e r e s t e d i n s p a c e s o f
s i g n a l s w h i c h a l l o w c e r t a i n m a n i p u l a t i o n s s u c h a s F o u r i e r t r a n s f o r m s o r W a v e l e t t r a n s f o r m s .
B e f o r e w e d e n e s u i t a b l e s i g n a l s p a c e s ( w h i c h w i l l a l l b e l i n e a r s u b s p a c e s o f C
Z
o r C
R
) w e
i n t r o d u c e s o m e m a t h e m a t i c a l n o t a t i o n s i n t h e n e x t s u b s e c t i o n .
1 3 2
1 . 3 . 1 B a n a c h S p a c e s a n d H i l b e r t S p a c e s
I n s i g n a l p r o c e s s i n g o n e o f t e n h a s t h e p r o b l e m t o c o m p a r e t w o s i g n a l s w i t h e a c h o t h e r .
F o r e x a m p l e , o n e i s i n t e r e s t e d t o d e t e r m i n e t h e d i s t a n c e b e t w e e n t w o s i g n a l s o r o n e i s
i n t e r e s t e d t o d e t e r m i n e t h e s i z e o r e n e r g y o f a s i g n a l . N e x t w e r e m i n d o n t h e g e n e r a l
m a t h e m a t i c a l d e n i t i o n o f s u c h c o n c e p t s .
D e n i t i o n 1 . 1 5 . A m e t r i c d o n a s e t M i s a m a p d : M M R s u c h t h a t
d ( x , y ) 0 ,
d ( x , y ) = 0 i x = y ,
d ( x , y ) = d ( y , x ) ,
d ( x , z ) d ( x , y ) + d ( y , z ) ( t r i a n g l e i n e q u a l i t y ) .
1 3 3
D e n i t i o n 1 . 1 6 . A n o r m o n a C - v e c t o r s p a c e V i s a m a p ] ] ] ] : V R
0
s u c h t h a t
] ] x ] ] = 0 i x = 0 ,
] ] x ] ] = ] ] ] ] x ] ] ,
] ] x + y ] ] ] ] x ] ] + ] ] y ] ] ( t r i a n g l e i n e q u a l i t y ) .
N o t e 1 . 1 7 . E a c h n o r m i n d u c e s a m e t r i c d o n V v i a d ( x , y ) : = ] ] x y ] ]
D e n i t i o n 1 . 1 8 . A n o r m e d v e c t o r s p a c e V i s c a l l e d c o m p l e t e i e v e r y C a u c h y s e q u e n c e
i n V c o n v e r g e s i n V .
D e n i t i o n 1 . 1 9 . A c o m p l e t e n o r m e d v e c t o r s p a c e i s c a l l e d B a n a c h s p a c e .
1 3 4
D e n i t i o n 1 . 2 0 . A n i n n e r p r o d u c t o r s c a l a r p r o d u c t o n a C - v e c t o r s p a c e V i s a m a p
] ) : V V C s u c h t h a t
x ] x ) 0 , = 0 i f a n d o n l y i f x = 0 ,
x ] y ) = y ] x ) ,
] ) i s C - l i n e a r i n t h e r s t c o m p o n e n t .
N o t e 1 . 2 1 . E a c h i n n e r p r o d u c t i n d u c e s a n o r m o n V v i a ] ] x ] ] : =
_
x ] x ) .
D e n i t i o n 1 . 2 2 . A B a n a c h s p a c e , w h i c h n o r m i s i n d u c e d b y a n i n n e r p r o d u c t , i s c a l l e d a
H i l b e r t s p a c e .
T h e s e d e n i t i o n s a r e s t a n d a r d m a t h e m a t i c a l n o t i o n s a n d c a n b e f o u n d i n a n y i n t r o d u c t o r y
t e x t b o o k o n ( f u n c t i o n a l ) a n a l y s i s .
1 3 5
E x a m p l e 1 . 2 3 . T h e H i l b e r t s p a c e C
n
w i t h s t a n d a r d i n n e r p r o d u c t i s d e n e d b y t h e s c a l a r
p r o d u c t
x ] y ) : =
n
i = 1
x ( i ) y ( i )
f o r a n y x = ( x ( 1 ) , x ( 2 ) , . . . , x ( n ) ) , y = ( y ( 1 ) , y ( 2 ) , . . . , y ( n ) ) C
n
.
T h e f a c t t h a t t h e r e a r e o r t h o n o r m a l b a s e s ( O N - b a s e s ) i n C
n
w i t h r e s p e c t t o t h e s t a n d a r d
i n n e r p r o d u c t g e n e r a l i z e s t o a r b i t r a r y H i l b e r t s p a c e s . T h e f o l l o w i n g t h e o r e m c h a r a c t e r i z e s
O N - s y s t e m s :
1 3 6
T h e o r e m 1 . 2 4 . L e t I b e a c o u n t a b l e s e t a n d ( x
i
)
i I
b e a n O N - s y s t e m i n t h e H i l b e r t
s p a c e X , i . e . , x
i
] x
j
) =
i j
f o r i , j I . T h e n t h e f o l l o w i n g i s e q u i v a l e n t :
( 1 ) ( C o m p l e t e n e s s ) I f x X i s o r t h o g o n a l t o a l l x
i
, t h e n x = 0 .
( 2 ) ( P a r s e v a l - e q u a l i t y ) F o r e a c h x X h o l d s :
] ] x ] ]
2
=
i I
] x ] x
i
) ]
2
.
( 3 ) E a c h x X h a s t h e f o l l o w i n g ( g e n e r a l i z e d ) F o u r i e r e x p a n s i o n :
x =
i I
x ] x
i
) x
i
,
w h e r e o n t h e r i g h t s i d e a t m o s t a c o u n t a b l e n u m b e r o f t e r m s i s n o n z e r o a n d t h e s e r i e s
c o n v e r g e s t o x w i t h r e s p e c t t o t h e n o r m r e g a r d l e s s o f t h e o r d e r o f t h e s u m m a n d s .
S u c h a s y s t e m i s c a l l e d a H i l b e r t b a s i s o f X .
1 3 7
T h e o r e m 1 . 2 5 . E a c h H i l b e r t s p a c e h a s a H i l b e r t b a s i s , a n d t w o H i l b e r t b a s e s a r e o f t h e
s a m e c a r d i n a l i t y . T h i s c a r d i n a l i t y i s c a l l e d H i l b e r t d i m e n s i o n o f X .
N o t e 1 . 2 6 . T h e n o r m a n d t h e i n n e r p r o d u c t o n a v e c t o r s p a c e a r e a d d i t i o n a l s t r u c t u r e s
w h i c h a l l o w t o g e n e r a l i z e m a n y ( g e o m e t r i c ) c o n s t r u c t i o n s k n o w n f r o m t h e t w o a n d t h r e e
d i m e n s i o n a l c a s e t o t h e h i g h e r d i m e n s i o n a l o r e v e n i n n i t e d i m e n s i o n a l c a s e :
( i ) T h e n o r m ] ] x ] ] a l l o w s t o s p e a k o f t h e s i z e o f s o m e v e c t o r o r s i g n a l x X . I n t h e c a s e
t h e n o r m i s i n d u c e d b y a n i n n e r p r o d u c t o n e a l s o c a l l s ] ] x ] ]
2
t h e e n e r g y o f x .
( i i ) I n a H i l b e r t s p a c e t h e n o r m ] ] x ] ]
2
= x ] x ) i s d i r e c t l y l i n k e d w i t h t h e i n n e r p r o d u c t .
I n t h i s c a s e t h e C a u c h y - S c h w a r z i n e q u a l i t y
] x ] y ) ] ] ] x ] ] ] ] y ] ] ,
h o l d s , w h i c h i s f o r m a n y e s t i m a t i o n s a n i n d i s p e n s a b l e m a t h e m a t i c a l t o o l .
1 3 8
( i i i ) B y t h e i n n e r p r o d u c t o n e c a n g e n e r a l i z e t h e g e o m e t r i c c o n c e p t s s u c h a s a n g l e s ,
o r t h o g o n a l i t y a n d o r t h o n o r m a l i t y . T h i s a l l o w s t o d e n e t h e c o n c e p t o f o r t h o g o n a l
s u b s p a c e s a n d p r o j e c t i o n o p e r a t o r s i n t o t h e s e s u b s p a c e s w h i c h w i l l p l a y a c r u c i a l r o l e
i n W a v e l e t d e c o m p o s i t i o n s :
x ] y ) = ] ] x ] ] ] ] y ] ] c o s ( )
| | x | |
y
x
x
| | y | | c o s ( )
| | y | |
1 3 9
( i v ) O f f u n d a m e n t a l i m p o r t a n c e i n s i g n a l p r o c e s s i n g i s t h e F o u r i e r t r a n s f o r m x x , t o
b e d e n e d b e l o w . O n a c e r t a i n H i l b e r t s p a c e t h i s t r a n s f o r m l e a v e s t h e n o r m a s w e l l a s
t h e i n n e r p r o d u c t i n v a r i a n t . T h i s i s t h e s o - c a l l e d P a r s e v a l e q u a l i t y :
] ] x ] ] = ] ] x ] ] a n d x ] y ) = x ] y ) .
T h i s p r o p e r t y i s e x t r e m e l y u s e f u l f o r t h e f r e q u e n c y a n a l y s i s o f s i g n a l s .
1 4 0
I n v i e w o f t h e s i g n a l s p a c e s i n t r o d u c e d i n t h e f o l l o w i n g s e c t i o n s a r o u g h i n t u i t i v e
u n d e r s t a n d i n g o f t h e f o l l o w i n g m e a s u r e t h e o r e t i c c o n c e p t s i s h e l p f u l . H o w e v e r , t h e
f o u n d a t i o n s o f m e a s u r e t h e o r y a n d L e b e s g u e i n t e g r a t i o n a r e o f r a t h e r t e c h n i c a l n a t u r e a n d
a d e t a i l e d i n t r o d u c t i o n t o t h i s t o p i c w o u l d r e q u i r e a l e c t u r e b y i t s e l f .
R i e m a n n i n t e g r a l
B o r e l m e a s u r e o n R
n
L e b e s g u e i n t e g r a l
D e t a i l s c a n b e f o u n d i n [ F o l l a n d ] .
1 4 1
1 . 3 . 2 L e b e s g u e S p a c e
p
( Z ) f o r D T - S i g n a l s
W e s t a r t w i t h s i g n a l s p a c e s o f d i s c r e t e - t i m e s i g n a l s a n d d e a l w i t h t h e m o r e d i c u l t
c o n t i n u o u s - t i m e c a s e i n t h e n e x t s u b s e c t i o n .
D e n i t i o n 1 . 2 7 . L e t 1 p < b e a r e a l n u m b e r . T h e ( d i s c r e t e - t i m e ) L e b e s g u e s p a c e
p
( Z ) c o n s i s t s o f a l l s e q u e n c e s x : Z C w i t h
n Z
] x ( n ) ]
p
< :
p
( Z ) : = x : Z C ]
n Z
] x ( n ) ]
p
< ] .
F o r p = l e t
( Z ) b e t h e s p a c e o f b o u n d e d s i g n a l s w i t h d o m a i n Z :
( Z ) : = x : Z C ] B > 0 : n Z : ] x ( n ) ] B ] .
1 4 2
T h e n u m b e r p h a s t h e i n t u i t i v e m e a n i n g t o c o n t r o l t h e e r r o r s e n s i t i v i t y . A l a r g e p m e a n s
t h a t s m a l l e r r o r s a r e a t t e n u a t e d a n d l a r g e e r r o r s a r e a m p l i e d .
T h e s e c l a s s e s o f s i g n a l s a r e c l o s e d u n d e r a d d i t i o n a n d s c a l a r m u l t i p l i c a t i o n :
T h e o r e m 1 . 2 8 . F o r e a c h 1 p t h e c l a s s
p
( Z ) i s a l i n e a r s u b s p a c e o f C
Z
.
P r o o f : W e h a v e t o s h o w t h e f o l l o w i n g p r o p e r t i e s o f
p
( Z ) :
0
p
( Z )
x
p
( Z ) , C x
p
( Z )
x
p
( Z ) , y
p
( Z ) x + y
p
( Z )
T h e r s t t w o p r o p e r t i e s a r e e a s y t o s e e . I n t h e c a s e p = t h e t h i r d p r o p e r t y i s a l s o
e a s i l y s e e n . F o r 1 p < t h e t h i r d p r o p e r t y f o l l o w s f r o m
1 4 3
n Z
] ( x + y ) ( n ) ]
p
=
n Z
] x ( n ) + y ( n ) ]
p
n Z
( ] x ( n ) ] + ] y ( n ) ] )
p
n Z
( 2 m a x ] x ( n ) ] , ] y ( n ) ] ] )
p
2
p
n Z
( ] x ( n ) ]
p
+ ] y ( n ) ]
p
)
= 2
p
(
n Z
] x ( n ) ]
p
)
. .
<
+ 2
p
(
n Z
] y ( n ) ]
p
)
. .
<
<
1 4 4
T h e o r e m 1 . 2 9 . T h e m a p s
] ] x ] ]
p
: =
_
n Z
] x ( n ) ]
p
_
1 / p
f o r 1 p < a n d
] ] x ] ]
: = s u p ] x ( n ) ] : n Z ]
d e n e a n o r m o n
p
( Z ) a n d
( Z ) , r e s p e c t i v e l y . T h e s e s p a c e s a r e c o m p l e t e w i t h r e s p e c t
t o t h e n o r m s a n d , t h e r e f o r e , a r e B a n a c h s p a c e s .
A p r o o f o f t h i s ( n o t a t a l l o b v i o u s ) t h e o r e m c a n b e f o u n d i n [ F o l l a n d ] .
1 4 5
N o t e 1 . 3 0 . L e t 1 p < q , t h e n
p
( Z )
q
( Z ) a n d ] ] x ] ]
q
] ] x ] ]
p
f o r a l l
x
p
( Z ) . T h e i n c l u s i o n
p
( Z )
q
( Z ) i s p r o p e r , i . e . , t h e r e i s s o m e x
q
( Z ) w i t h
x /
p
( Z ) . F o r e x a m p l e , t h e f r e q u e n c y s e q u e n c e s ( e
i n
)
n Z
a r e i n
( Z ) b u t n o t i n
p
( Z ) f o r a n y p < .
I n t h e f o l l o w i n g g u r e s o m e t y p i c a l s e q u e n c e s a r e i n d i c a t e d .
l
1
l
2
l
8
e
i n
2
n
1
1
n
1 4 6
F o r o u r c o n s i d e r a t i o n s t h e t h r e e s p a c e s
1
( Z ) ,
2
( Z ) a n d
( Z ) a r e o f s p e c i a l i n t e r e s t .
1
( Z ) = s p a c e o f a b s o l u t e - s u m m a b l e s e q u e n c e s
2
( Z ) = s p a c e o f q u a d r a t i c - s u m m a b l e s e q u e n c e s
( Z ) = s p a c e o f b o u n d e d s e q u e n c e s .
L e m m a 1 . 3 1 . T h e s p a c e
2
( Z ) i s a H i l b e r t s p a c e w i t h r e s p e c t t o t h e i n n e r p r o d u c t
d e n e d b y x ] y ) : =
n Z
x ( n ) y ( n ) , x , y
2
( Z ) . T h e i n d i c a t o r f u n c t i o n s (
n
)
n Z
o f t h e e l e m e n t s o f Z d e n e a H i l b e r t b a s i s ( O N - b a s i s ) o f
2
( Z ) .
N o t e t h a t t h e r e a r e m a n y o t h e r H i l b e r t b a s e s o f
2
( Z ) .
1 4 7
1 . 3 . 3 L e b e s g u e S p a c e L
p
( R ) f o r C T - S i g n a l s
I n t h i s s u b s e c t i o n w e i n t r o d u c e t h e c o n t i n u o u s - t i m e s i g n a l s p a c e s L
p
( R ) w h i c h a r e t h e
C T - c o u n t e r p a r t o f t h e D T - s p a c e s
p
( Z ) . F r o m a f o r m a l p o i n t o f v i e w , o n e r e p l a c e s Z
b y R a n d s u m m a t i o n b y i n t e g r a t i o n . S o m e r e s u l t s c a r r y o v e r f r o m t h e D T - c a s e t o t h e
C T - c a s e . H o w e v e r , t h e r e a r e a l s o m a n y p h e n o m e n a i n t h e C T - c a s e w h i c h d o n o t a p p e a r i n
t h e D T - c a s e . O n e o f t h e r e a s o n s i s t h a t t h e C T - p a r a m e t e r s p a c e R i s m u c h b i g g e r t h a n
t h e D T - p a r a m e t e r s p a c e Z ( f o r e x a m p l e , R i s u n c o u n t a b l e w h e r e a s Z i s c o u n t a b l e ) . A g a i n
w e r e f e r f o r t h e p r o o f s t o [ F o l l a n d ] a n d s u m m a r i z e t h e m a i n d e n i t i o n s a n d p r o p e r t i e s .
1 4 8
D e n i t i o n 1 . 3 2 . L e t 1 p < b e a r e a l n u m b e r . T h e ( c o n t i n u o u s - t i m e )
L e b e s g u e s p a c e L
p
( R ) c o n s i s t s o f a l l f u n c t i o n s f : R C w i t h
_
R
] f ( t ) ]
p
d t < :
L
p
( R ) : = f : R C ]
_
R
] f ( t ) ]
p
d t < ] .
F o r p = l e t L
( R ) b e t h e s p a c e o f e s s e n t i a l l y b o u n d e d s i g n a l s w i t h d o m a i n R :
L
( R ) : = f : R C ] e s s s u p
t R
] f ( t ) ] < .
B y d e n i t i o n e s s s u p
t R
] f ( t ) ] : = i n f a 0 ] ( x : ] f ( x ) ] > a ] ) = 0 ] , w h e r e
d e n o t e s t h e s o - c a l l e d B o r e l m e a s u r e o n R .
T h e o r e m 1 . 3 3 . F o r e a c h 1 p t h e c l a s s L
p
( R ) i s a l i n e a r s u b s p a c e o f C
R
.
1 4 9
T h e o r e m 1 . 3 4 . T h e m a p s
] ] f ] ]
p
: =
p
_
R
] f ( t ) ]
p
d t f u r 1 p <
] ] f ] ]
: = e s s s u p
t R
] f ( t ) ]
d e n e a n o r m o n L
p
( R ) a n d L
( R ) r e s p e c t i v e l y . T h e s e s p a c e s a r e c o m p l e t e w i t h
r e s p e c t t o t h e n o r m a n d h e n c e a r e B a n a c h s p a c e s .
N o t e 1 . 3 5 . S t r i c t l y s p e a k i n g , t h e s p a c e s L
p
( R ) c o n s i s t s o f e q u i v a l e n c e c l a s s e s o f
f u n c t i o n s : t w o f u n c t i o n s f , g L
p
( R ) a r e c o n s i d e r e d a s e q u a l w h e n ] ] f g ] ]
p
= 0 . F o r
f u r t h e r d e t a i l s c o n c e r n i n g t h e L
p
- s p a c e s w e r e f e r t o [ F o l l a n d ] o r t h e d t v - A t l a s M a t h e m a t i k
I I .
1 5 0
N o t e 1 . 3 6 . F o r t h e c o n t i n u o u s - t i m e L e b e s g u e - s p a c e s o n e d o e s n o t h a v e a n i n c l u s i o n
p r o p e r t y a s i n t h e d i s c r e t e - t i m e c a s e ( s e e N o t e 1 . 3 0 ) . F o r e x a m p l e , f o r t h e f u n c t i o n s
f , g C
R
d e n e d b y
f ( t ) : =
_
_
1
t
i f t ( 0 , 1 ] ,
0 o t h e r w i s e
a n d g ( t ) : =
_
1
t
i f t [ 1 , + ) ,
0 o t h e r w i s e
h o l d s f L
1
( R ) \ L
2
( R ) a n d g L
2
( R ) \ L
1
( R ) .
L e m m a 1 . 3 7 . T h e s p a c e L
2
( R ) i s a H i l b e r t s p a c e w i t h r e s p e c t t o t h e i n n e r p r o d u c t
d e n e d b y f ] g ) : =
_
R
f ( t ) g ( t ) d t , f , g L
2
( R ) .
1 5 1
1 . 3 . 4 L e b e s g u e S p a c e L
p
( [ 0 , 1 ] )
I n t h e l a s t s u b s e c t i o n w e h a v e d e n e d t h e t i m e - c o n t i n u o u s s i g n a l s p a c e s L
p
( R ) . I n s o m e
s e n s e , s i g n a l s i n L
p
( R ) c a n b e v i e w e d a s e l e m e n t s i n C
R
s a t i s f y i n g s o m e i n t e g r a b i l i t y
c o n d i t i o n .
I n t h i s s u b s e c t i o n w e i n t r o d u c e a n o t h e r c l a s s o f t i m e - c o n t i n u o u s s i g n a l s t h e c l a s s o f
p e r i o d i c s i g n a l s w h i c h i s o f f u n d a m e n t a l i m p o r t a n c e .
D e n i t i o n 1 . 3 8 . A s i g n a l f : R C i s p e r i o d i c o f p e r i o d R i f f o r a l l t R h o l d s
f ( t ) = f ( t + ) .
1 5 2
N o t e 1 . 3 9 . T h e f o l l o w i n g o b s e r v a t i o n s a r e m o r e o r l e s s o b v i o u s .
( i ) A n y n o n - z e r o p e r i o d i c f u n c t i o n i s n o t i n L
p
( R ) f o r 1 p < .
( i i ) A n y p e r i o d i c f u n c t i o n f o f p e r i o d i s a l r e a d y k n o w n w h e n r e s t r i c t e d t o t h e i n t e r v a l
[ 0 , ] .
( i i i ) C o n t r a r y a n y f u n c t i o n g : [ 0 , ] C c a n b e e x t e n d e d i n a n o b v i o u s f a s h i o n t o a
p e r i o d i c f u n c t i o n f : R C o f p e r i o d .
( i v ) F o r a - p e r i o d i c f u n c t i o n f t h e f u n c t i o n d e n e d b y t f ( ) i s 1 - p e r i o d i c , i . e . , b y
a p p l y i n g t h e l i n e a r t r a n s f o r m a t i o n t t o n e c a n s w i t c h f r o m p e r i o d i c f u n c t i o n s
w i t h a r b i t r a r y p e r i o d t o t h e c a s e w h e r e = 1 . H e n c e , i n t h e f o l l o w i n g w e m a y
a s s u m e = 1 .
B y t h e a b o v e n o t e t h e s p a c e C
[ 0 , 1 ]
c o i n c i d e s w i t h t h e s p a c e o f 1 - p e r i o d i c f u n c t i o n s . S i m i l a r
t o t h e n o n - p e r i o d i c o n e c a n n o w d e n e l i n e a r s u b s p a c e s L
p
( [ 0 , 1 ] ) f o r 1 p < w h i c h
t u r n o u t t o b e B a n a c h s p a c e s . I n t h e f o l l o w i n g w e r e s t r i c t t o t h e c a s e p = 2 .
1 5 3
T h e o r e m 1 . 4 0 . T h e s p a c e L
2
( [ 0 , 1 ] ) : = f : [ 0 , 1 ] C ]
_
1
0
] f ( t ) ]
2
d t < ]
o f s q u a r e - i n t e g r a b l e 1 - p e r i o d i c f u n c t i o n s i s a H i l b e r t s p a c e w i t h r e s p e c t t o t h e i n n e r
p r o d u c t
f ] g ) : =
_
1
0
f ( t ) g ( t ) d t , f , g L
2
( [ 0 , 1 ] ) .
N o t e 1 . 4 1 . S i m i l a r l y , f o r a , b R , a < b , o n e c a n d e n e t h e H i l b e r t s p a c e L
2
( [ a , b ] ) o f
- p e r i o d i c f u n c t i o n s w i t h = b a .
1 5 4
C h a p t e r 2 : F o u r i e r T r a n s f o r m
B a r b a r a B u r k e H u b b a r d g i v e s i n h e r b o o k T h e w o r l d a c c o r d i n g t o w a v e l e t s . [ H u b b a r d ]
t h e f o l l o w i n g n i c e c h a r a c t e r i z a t i o n o f t h e F o u r i e r t r a n s f o r m :
T h e F o u r i e r t r a n s f o r m i s t h e m a t h e m a t i c a l p r o c e d u r e t h a t b r e a k s u p a f u n c t i o n i n t o
t h e f r e q u e n c i e s t h a t c o m p o s e i t , a s a p r i s m b r e a k s u p l i g h t i n t o c o l o r s . I t t r a n s f o r m s a
f u n c t i o n f t h a t d e p e n d s o n t i m e i n t o a n e w f u n c t i o n ,
f , w h i c h d e p e n d s o n f r e q u e n c y .
T h i s n e w f u n c t i o n i s c a l l e d t h e F o u r i e r t r a n s f o r m o f t h e o r i g i n a l f u n c t i o n ( o r , w h e n t h e
o r i g i n a l f u n c t i o n i s p e r i o d i c , i t s F o u r i e r s e r i e s ) .
2 5 5
A f u n c t i o n a n d i t s F o u r i e r t r a n s f o r m a r e t w o f a c e s o f t h e s a m e i n f o r m a t i o n :
T h e f u n c t i o n d i s p l a y s t h e t i m e i n f o r m a t i o n a n d h i d e s t h e i n f o r m a t i o n a b o u t f r e q u e n c i e s .
I n t u i t i v e l y , a s i g n a l c o r r e s p o n d i n g t o a m u s i c a l r e c o r d i n g s h o w s w h e n t h e n o t e s a r e
p l a y e d ( c h a n g e o f t h e a i r p r e s s u r e ) b u t n o t w h i c h n o t e s a r e p l a y e d .
T h e F o u r i e r t r a n s f o r m d i s p l a y s i n f o r m a t i o n a b o u t f r e q u e n c i e s a n d h i d e s t h e t i m e
i n f o r m a t i o n . I n t u i t i v e l y , t h e F o u r i e r t r a n s f o r m o f m u s i c t e l l s w h a t n o t e s a r e p l a y e d , b u t
i t i s e x t r e m e l y d i c u l t t o g u r e o u t w h e n t h e y a r e p l a y e d .
2 5 6
2 . 1 F o u r i e r S e r i e s f o r P e r i o d i c C T - S i g n a l s
I n t h e H i l b e r t s p a c e H = L
2
( [ 0 , 1 ] ) t h e r e a r e t w o b a s e s w h i c h a r e o f s p e c i a l i n t e r e s t .
T h e p r o o f o f t h e f o l l o w i n g t h e o r e m c a n b e f o u n d i n m o s t b o o k s o n F u n c t i o n a l A n a l y s i s .
T h e o r e m 2 . 1 . T h e H i l b e r t s p a c e L
2
( [ 0 , 1 ] ) h a s ( a m o n g o t h e r s ) t h e f o l l o w i n g t w o O N -
b a s e s :
( 1 ) 1 ,
2 c o s ( 2 k t ) ,
2 s i n ( 2 k t ) ] k N ]
( 2 ) e
k
] k Z ] w i t h e
k
( t ) : = e
2 i k t
f o r t [ 0 , 1 ] .
D u e t o t h i s t h e o r e m e a c h f L
2
( [ 0 , 1 ] ) c a n b e e x p a n d e d b y a s o - c a l l e d F o u r i e r s e r i e s
w . r . t ( 1 )
f ( t ) = a
0
+
k = 1
a
k
c o s ( 2 k t ) +
k = 1
b
k
s i n ( 2 k t ) .
2 5 7
T h e F o u r i e r c o e c i e n t s w . r . t . ( 1 ) a r e g i v e n b y t h e i n n e r p r o d u c t s o f t h e s i g n a l f w i t h t h e
b a s i s f u n c t i o n s o f t h e O N - b a s i s :
a
0
= f ] 1 ) =
_
1
0
f ( t ) d t
a
k
= f ]
2 c o s ( 2 k t ) ) =
2
_
1
0
f ( t ) c o s ( 2 k t ) d t
b
k
= f ]
2 s i n ( 2 k t ) ) f =
2
_
1
0
f ( t ) s i n ( 2 k t ) d t
T h e F o u r i e r c o e c i e n t a
k
e x p r e s s e s t o w h i c h e x t e n d t h e f u n c t i o n s t c o s ( 2 k t )
( i . e . , c o s i n e f u n c t i o n o f f r e q u e n c y k H e r t z ) i s c o n t a i n e d i n f . A s i m i l a r i n t e r p r e t a t i o n
h o l d s f o r t h e c o e c i e n t s b
k
. A F o u r i e r s e r i e s t a k e s o n l y i n t e g e r f r e q u e n c y k N i n t o
a c c o u n t . N o t e t h a t t h e f u n c t i o n s t c o s ( 2 k t ) a n d t s i n ( 2 k t ) r e p r e s e n t t h e
s a m e f r e q u e n c y a n d d i e r o n l y b y s o m e t r a n s l a t i o n s w h i c h i s r e f e r r e d t o a s d i e r e n t
p h a s e s .
2 5 8
E x p a n s i o n o f a s i g n a l f L
2
( [ 0 , 1 ] ) w i t h r e s p e c t t o t h e c o m p l e x - v a l u e d O N - b a s i s
e
k
: k Z ] o f L
2
( [ 0 , 1 ] ) i n ( 2 ) o f T h e o r e m 2 . 1 l e a d s t o t h e e q u a l i t y
f ( t ) =
k =
c
k
e
k
=
k =
c
k
e
2 i k t
.
T h i s e x p a n s i o n i s a l s o c a l l e d F o u r i e r s e r i e s t h i s t i m e w . r . t . ( 2 ) . T h e c o e c i e n t s
c
k
= f ] e
2 i k t
) =
_
1
0
f ( t ) e
2 i k t
d t =
_
1
0
f ( t ) e
2 i k t
d t
a r e a g a i n c a l l e d F o u r i e r c o e c i e n t s ( w . r . t ( 2 ) ) .
2 5 9
T h e r e a l a n d c o m p l e x F o u r i e r t r a n s f o r m a r e c l o s e l y r e l a t e d . R e c a l l t h a t e
2 i k t
=
c o s ( 2 k t ) + i s i n ( 2 k t ) . T h e n i t i s e a s y t o s e e t h a t
c
0
= a
0
c
k
=
1
2
a
k
i
1
2
b
k
, k > 0 ,
c
k
=
1
2
a
k
+ i
1
2
b
k
, k < 0 ,
S i m i l a r l y a
k
a n d b
k
c a n b e r e c o v e r e d f r o m t h e c
k
. F o r n o t a t i o n a l r e a s o n s , t h e F o u r i e r
s e r i e s w . r . t ( 2 ) i s m u c h e a s i e r t o d e a l w i t h . T h e r e f o r e , w e c o n s i d e r i n t h e f o l l o w i n g o n l y
t h e F o u r i e r s e r i e s w . r . t . ( 2 ) .
2 6 0
N o t e 2 . 2 . T h e e q u a l i t y i n t h e F o u r i e r e x p a n s i o n i s j u s t a n e q u a l i t y i n t h e L
2
- s e n s e , i . e . ,
e q u a l i t y u p t o a n u l l s e t . U n d e r a d d i t i o n a l c o n d i t i o n s o n f o n e a l s o h a s p o i n t w i s e e q u a l i t y .
F o r e x a m p l e , i n c a s e f i s c o n t i n u o u s l y d i e r e n t i a b l e t h e F o u r i e r s e r i e s c o n v e r g e s u n i f o r m l y
o n [ 0 , 1 ] t o f .
2 6 1
T h e f o l l o w i n g t h e o r e m s a y s t h a t L
2
( [ 0 , 1 ] ) c a n b e i d e n t i e d w i t h
2
( Z ) v i a t h e F o u r i e r
c o e c i e n t s . T h i s i s a s p e c i a l c a s e o f t h e g e n e r a l t h e o r y o f H i l b e r t s p a c e s a n d O N - s y s t e m s
( P a r s e v a l i d e n t i t y )
T h e o r e m 2 . 3 . T h e f u n c t i o n
f
f : = ( f ] e
k
) )
k Z
,
w h i c h a s s i g n t o e a c h s i g n a l f L
2
( [ 0 , 1 ] ) t h e s e q u e n c e o f F o u r i e r c o e c i e n t s , i s a
H i l b e r t s p a c e i s o m o r p h i s m :
L
2
( [ 0 , 1 ] )

2
( Z ) .
I n p a r t i c u l a r , f o r f , g L
2
( [ 0 , 1 ] ) h o l d s
f ] g )
L
2
( [ 0 , 1 ] )
=
f ] g )
l
2
( Z )
.
2 6 2
T h e g e n e r a l c a s e L
2
( [ a , b ] ) f o r a , b R , a < b , c o n s i s t i n g o f - p e r i o d i c f u n c t i o n s w i t h
= b a c a n b e e a s i l y r e d u c e d t o t h e a b o v e c a s e a = 0 a n d b = 1 . F o r e x a m p l e , t h e
F o u r i e r s e r i e s t r a n s f e r s t o t h e g e n e r a l c a s e a s f o l l o w s .
L e m m a 2 . 4 . L e t f L
2
( [ a , b ] ) . T h e n o n e o b t a i n s t h e f o l l o w i n g r e p r e s e n t a t i o n a s
F o u r i e r s e r i e s o f f :
f ( t ) =
k =
c
k
e
2 i k t
b a
.
w i t h c o e c i e n t s
c
k
=
1
b a
_
b
a
f ( t ) e
2 i k t
b a
d t .
2 6 3
2 . 2 F o u r i e r I n t e g r a l f o r n o n - p e r i o d i c C T - S i g n a l s
F o r n o n - p e r i o d i c c o n t i n u o u s - t i m e s i g n a l s o n e c a n g e n e r a l i z e t h e i d e a o f t h e F o u r i e r s e r i e s .
H o w e v e r , i n t h i s c a s e t h e f r e q u e n c i e s o f i n t e g e r v a l u e s k Z d o , i n g e n e r a l , n o t s u c e
t o d e s c r i b e a s i g n a l c o m p l e t e l y . C o n s i d e r i n g a l l f r e q u e n c i e s R a n d r e p l a c i n g
s u m m a t i o n b y i n t e g r a t i o n o n e g e t s t h e f o l l o w i n g c o n t i n u o u s a n a l o g t o t h e F o u r i e r s e r i e s :
T h e o r e m 2 . 5 . F o r e a c h s i g n a l f L
1
( R ) L
2
( R ) h o l d s t h e e q u a l i t y
f ( t ) =
_
e
2 i t
d ( 1 )
w h e r e c
i s d e n e d b y
c
=
_

f ( t ) e
2 i t
d t . ( 2 )
2 6 4
N o t e 2 . 6 . I n t h e f o l l o w i n g l e t e
: R C d e n o t e t h e c o n t i n u o u s e x p o n e n t i a l o r f r e q u e n c y
f u n c t i o n s t e
2 i t
o f f r e q u e n c y R .
( i ) T h e a s s u m p t i o n f L
1
( R ) L
2
( R ) i s a t e c h n i c a l c o n d i t i o n s u c h t h a t a l l i n t e g r a l s
i n v o l v e d e x i s t ( i . e . , a r e n i t e ) . A c t u a l l y , t h e r e a r e e v e n w e a k e r c o n d i t i o n s o n f s u c h
t h a t t h e i n t e g r a l s s t i l l s e x i s t .
( i i ) T h e e q u a l i t y ( 1 ) s h o w s t h a t a n y s i g n a l f ( w h i c h s a t i s e s a c e r t a i n i n t e g r a b i l i t y
c o n d i t i o n ) c a n b e w r i t t e n a s a ( c o n t i n u o u s ) s u p e r p o s i t i o n o f t h e f r e q u e n c y f u n c t i o n s
e
.
( i i i ) T h e n u m b e r c
e x p r e s s e s t h e i n t e n s i t y w i t h w h i c h t h e f r e q u e n c y f u n c t i o n e
i s
c o n t a i n e d i n t h e s i g n a l f . H e n c e t h e n u m b e r s c
n o w p l a y t h e r o l e o f t h e F o u r i e r
c o e c i e n t s c
k
i n t h e F o u r i e r s e r i e s .
( i v ) N o t e t h a t t h e f r e q u e n c y f u n c t i o n s e
a r e
1
- p e r i o d i c a n d a r e n o t c o n t a i n e d i n L
p
( R )
f o r 1 p < .
2 6 5
D e n i t i o n 2 . 7 . L e t f L
1
( R ) t h e n t h e f u n c t i o n
f : R C d e n e d b y
f ( ) : = c
=
_

f ( t ) e
2 i t
d t , R ,
i s c a l l e d F o u r i e r i n t e g r a l o r F o u r i e r t r a n s f o r m o f f . S o m e t i m e s
f i s a l s o d e n o t e d b y F ( f ) .
I t c a n b e s h o w n , t h a t t h e d e n i t i o n o f a F o u r i e r t r a n s f o r m o f f u n c t i o n s f L
1
( R ) L
2
( R )
c a n b e e x t e n d e d t o a l l s i g n a l s f L
2
( R ) . ( T h i s i s a n o n - t r i v i a l m a t h e m a t i c a l c o n s t r u c t i o n
u s i n g t h e s o - c a l l e d H a h n - B a n a c h T h e o r e m . ) T h e n e x t t h e o r e m s a y s t h a t t h e F o u r i e r
t r a n s f o r m i s i n v a r i a n t u n d e r t h e i n n e r p r o d u c t a n d h e n c e p r e s e r v e s e n e r g y .
T h e o r e m 2 . 8 . ( P l a n c h e r e l ) T h e F o u r i e r t r a n s f o r m f
f d e n e s a u n i t a r y
t r a n s f o r m a t i o n o n L
2
( R ) . H e n c e , f o r f L
2
( R ) h o l d s
f L
2
( R ) a n d ] ] f ] ] = ] ]
f ] ] .
F u r t h e r m o r e , o n e h a s f ] g ) =
f ] g ) f o r a n y t w o f u n c t i o n s f , g L
2
( R ) .
2 6 6
T h e o r e m 2 . 9 . L e t f L
1
( R ) L
2
( R ) ( o r m o r e g e n e r a l f L
2
( R ) . T h e n t h e F o u r i e r
t r a n s f o r m h a s t h e f o l l o w i n g p r o p e r t i e s :
( 1 ) F o r t
0
R , t h e t r a n s l a t i o n o f f b y t
0
i s d e n e d b y
f
t
0
( t ) : = f ( t t
0
) .
T h e n
f
t
0
( ) = e
2 i t
0
f ( ) .
( 2 ) F o r
0
R , t h e m o d u l a t i o n o f f b y
0
i s d e n e d b y
f
0
( t ) : = e
2 i
0
t
f ( t ) .
T h e n
0
( ) =
f ( +
0
) .
( 3 ) L e t f b e d i e r e n t i a b l e w i t h f
L
2
( R ) . T h e n
( ) = 2 i
f ( ) .
2 6 7
( 4 ) L e t
f b e d i e r e n t i a b l e . T h e n
( ) = 2 i
( t t f ( t ) ) ( ) .
( 5 ) F o r s R \ 0 ] t h e s c a l e d f u n c t i o n t f ( t / s ) b y s i s a l s o i n L
2
( R ) a n d
f (
s
) ( ) = s
f ( s ) .
P r o o f : T h e p r o o f , w h i c h a m o u n t s t o a s t r a i g h t f o r w a r d c o m p u t a t i o n , i s l e f t a s a n e x e r c i s e .
2 6 8
D e n i t i o n 2 . 1 0 . L e t g L
2
( R ) L
1
( R ) . T h e i n v e r s e F o u r i e r t r a n s f o r m o f g i s d e n o t e d
b y g a n d d e n e d b y t h e i n t e g r a l
g ( t ) : =
_

g ( ) e
2 i t
d .
I t i s e a s y t o s e e t h a t o n e h a s g ( t ) = g ( t ) . I t i s m o r e d i c u l t t o s h o w t h e n e x t t h e o r e m
w h o s e p r o o f c a n b e f o u n d i n [ F o l l a n d ] .
T h e o r e m 2 . 1 1 . L e t g =
f b e t h e F o u r i e r t r a n s f o r m o f s o m e s i g n a l f L
2
( R ) . T h e n
g L
2
( R ) a n d g = f . I n o t h e r w o r d s , o n e h a s t h e i d e n t i t i e s
(
f )
= f = (
f )
.
2 6 9
E x a m p l e 2 . 1 2 . I n t h i s e x a m p l e , t h e C T - f u n c t i o n f i s a s u p e r p o s i t i o n o f t w o s i n e s o f
f r e q u e n c y 1 H z a n d 5 H z o n t h e i n t e r v a l [ 0 , 1 0 ] a n d z e r o o u t s i d e t h i s i n t e r v a l . T h e
r i p p l e s i n t h e s p e c t r u m c o m e f r o m t h e d i s c o n t i n u i t y o f t h e s i g n a l a t t h e b o u n d a r i e s
; d e s t r u c t i v e i n t e r f e r e n c e .
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 0
2
1
0
1
2
T i m e t
f ( t ) = s i n ( 2 * * t ) + s i n ( 1 0 * * t )
0 1 2 3 4 5 6 7
0
5
1 0
1 5
2 0
2 5
3 0
F r e q u e n c y
S p e c t r a l e n e r g y d e n s i t y | F ( f ) |
2
2 7 0
E x a m p l e 2 . 1 3 . F o r t h e c h i r p s i g n a l f d e n e d b y f ( t ) = s i n ( 5 0 t
2
) , t h e f r e q u e n c y
0
a t t i m e t = t
0
i s r o u g h l y g i v e n b y d e r i v a t i v e o f t h e p h a s e d i v i d e d b y 2 , i . e . ,
0
= 5 0 t
0
.
N o t e t h a t i n t h e g u r e b e l o w , f i s o n l y d e n e d o n [ 0 : 2 ] a n d z e r o o u t s i d e t h i s i n t e r v a l
; f r e q u e n c y b a n d [ 1 0 0 : 1 0 0 ] a n d r i p p l e s .
0 0 . 2 0 . 4 0 . 6 0 . 8 1 1 . 2 1 . 4 1 . 6 1 . 8 2
1 . 5
1
0 . 5
0
0 . 5
1
1 . 5
T i m e t
C h i r p s i g n a l f ( t ) = s i n ( 5 0 * p i * t
2
) o n t h e i n t e r v a l [ 0 : 2 ]
1 5 0 1 0 0 5 0 0 5 0 1 0 0 1 5 0
0
1
2
3
4
5
6
7
x 1 0
3
F r e q u e n c y
S p e c t r a l e n e r g y d e n s i t y | F ( f ) |
2
2 7 1
E x a m p l e 2 . 1 4 . A D i r a c s e q u e n c e i s a s e q u e n c e o f f u n c t i o n s ( f
n
)
n N
o f n o r m ] ] f
n
] ] = 1
s u c h t h a t f o r i n c r e a s i n g n t h e f u n c t i o n s f
n
c o n c e n t r a t e m o r e a n d m o r e a r o u n d t h e p o i n t
t = 0 . T h e l i m i t o f t h i s s e q u e n c e i s t h e D i r a c - f u n c t i o n f r o m E x a m p l e 1 . 3 . I n t u i t i v e l y ,
t h e - f u n c t i o n i s a s u p e r p o s i t i o n o f a l l f r e q u e n c i e s .
1 0 . 5 0 0 . 5 1
0
5
1 0
D i r a c s e q u e n c e f
1
, f
2
, f
3
, . . .
4 2 0 2 4
0
0 . 5
1
1 . 5
2
A b s o l u t e v a l u e s | F ( f
1
) | , | F ( f
2
) | , | F ( f
3
) | , . . .
1 0 . 5 0 0 . 5 1
0
5
1 0
4 2 0 2 4
0
0 . 5
1
1 . 5
2
1 0 . 5 0 0 . 5 1
0
5
1 0
T i m e t
4 2 0 2 4
0
0 . 5
1
1 . 5
2
F r e q u e n c y
2 7 2
E x a m p l e 2 . 1 5 . T h e G a u s s i a n f u n c t i o n d e n e d b y t h e f o r m u l a
f ( t ) = ( 2 )
1
2
1
4
e
t
2
h a s t h e r e m a r k a b l e p r o p e r t y t h a t i t c o i n c i d e s w i t h i t s F o u r i e r t r a n s f o r m . I t h a s t h e m i n i m a l
u n c e r t a i n t y i n t h e s e n s e o f H e i s e n b e r g s u n c e r t a i n t y p r i n c i p l e ( s e e C h a p t e r 6 ) a n d h a s
g o o d l o c a l i z i n g p r o p e r t i e s i n t i m e a s w e l l a s i n f r e q u e n c y .
2 1 0 1 2
0
0 . 0 5
0 . 1
0 . 1 5
0 . 2
0 . 2 5
0 . 3
0 . 3 5
G a u s s i a n f u n c t i o n f
2 1 0 1 2
0
0 . 0 5
0 . 1
0 . 1 5
0 . 2
0 . 2 5
0 . 3
0 . 3 5
A b s o l u t e v a l u e | F ( f ) |
2 1 0 1 2
0
0 . 0 5
0 . 1
0 . 1 5
0 . 2
0 . 2 5
0 . 3
0 . 3 5
R e a l p a r t r e ( F ( f ) )
2 1 0 1 2
1
0 . 5
0
0 . 5
1
I m a g i n a r y p a r t i m ( F ( f ) )
2 7 3
E x a m p l e 2 . 1 6 . T h e b o x f u n c t i o n f = b
1 / 2
=
[ 1 / 2 , 1 / 2 ]
o f l e n g t h 1 c e n t e r e d a t 0 ( s e e
E x a m p l e 1 . 2 ) i s g i v e n b y
f ( t ) : =
_
1 i f 1 / 2 t 1 / 2 ,
0 e l s e w h e r e .
W e c o m p u t e t h e F o u r i e r t r a n s f o r m o f f c o n s i d e r i n g r s t t h e c a s e f o r , = 0 :
f ( ) =
_

f ( t ) e
2 i t
d t =
_
1 / 2
1 / 2
e
2 i t
d t
=
_
1
2 i
e
2 i t
_
1 / 2
1 / 2
=
1
2 i
_
e
i
e
i
_
=
s i n ( )

.
F o r = 0 w e g e t
f ( 0 ) =
_

f ( t ) d t = 1 .
2 7 4
I n o t h e r w o r d s , t h e F o u r i e r t r a n s f o r m o f t h e b o x f u n c t i o n i s t h e s i n c f u n c t i o n f r o m E x a m p l e
1 . 4 . T h e F o u r i e r t r a n s f o r m i s i n t h i s c a s e a r e a l - v a l u e d f u n c t i o n , i . e . , t h e i m a g i n a r y p a r t o f
f i s z e r o a s i s s h o w n i n t h e f o l l o w i n g g u r e .
1 0 . 5 0 0 . 5 1
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
B o x f u n c t i o n f
4 2 0 2 4
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
A b s o u l t e v a l u e | F ( f ) |
4 2 0 2 4
1
0 . 5
0
0 . 5
1
r e ( F ( f ) ) ( s i n c f u n c t i o n )
4 2 0 2 4
1
0 . 5
0
0 . 5
1
i m ( F ( f ) )
2 7 5
A t r a n s l a t i o n o f t h e s i g n a l i n t h e t i m e d o m a i n l e a d s t o a m o d u l a t i o n i n t h e F o u r i e r d o m a i n .
T h i s i s e x p r e s s e d i n f o r m u l a ( 1 ) o f T h e o r e m 2 . 9 a n d i l l u s t r a t e d f o r t h e b o x f u n c t i o n i n t h e
n e x t t w o g u r e s .
T r a n s l a t i o n o f t h e b o x f u n c t i o n b y 1 .
0 0 . 5 1 1 . 5 2
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
4 2 0 2 4
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
4 2 0 2 4
1
0 . 5
0
0 . 5
1
r e ( F ( f ) )
4 2 0 2 4
1
0 . 5
0
0 . 5
1
i m ( F ( f ) )
2 7 6
T r a n s l a t i o n o f t h e b o x f u n c t i o n b y 1 1 .
1 0 1 0 . 5 1 1 1 1 . 5 1 2
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
4 2 0 2 4
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
4 2 0 2 4
1
0 . 5
0
0 . 5
1
r e ( F ( f ) )
4 2 0 2 4
1
0 . 5
0
0 . 5
1
i m ( F ( f ) )
2 7 7
2 . 3 F o u r i e r T r a n s f o r m f o r D T - S i g n a l s
I n t h i s s e c t i o n , w e w a n t t o t r a n s f e r t h e c o n c e p t o f a F o u r i e r t r a n s f o r m t o t h e t i m e - d i s c r e t e
c a s e . T h e f o l l o w i n g d e n i t i o n i s a k i n d o f d u a l c o n c e p t t o t h e F o u r i e r s e r i e s :
D e n i t i o n 2 . 1 7 . T h e d i s c r e t e - t i m e ( D T ) F o u r i e r t r a n s f o r m x o f a D T - s i g n a l x
2
( Z )
i s d e n e d b y
x ( ) : =
k =
x ( k ) e
2 i k
, f o r [ 0 , 1 ] .
N o t e 2 . 1 8 . I n S e c t i o n 1 w e h a v e s e e n t h a t f o r a p e r i o d i c f u n c t i o n f L
2
( [ 0 , 1 ] ) t h e
F o u r i e r t r a n s f o r m
f : = ( f ] e
2 i k t
) )
k Z
i s a D T - s i g n a l
f
2
( Z ) c o n s i s t i n g o f t h e
F o u r i e r c o e c i e n t s . N o w , f o r a D T - s i g n a l x
2
( Z ) , t h e F o u r i e r t r a n s f o r m i s a p e r i o d i c
f u n c t i o n x L
2
( [ 0 , 1 ] ) .
2 7 8
N o t e 2 . 1 9 . E v e n f o r a s i g n a l x
1
( Z ) t h e F o u r i e r t r a n s f o r m x i s d e n e d a s i n D e n i t i o n
2 . 1 7 . H o w e v e r , i n t h i s c a s e x i s i n g e n e r a l n o t a n y l o n g e r i n L
2
( [ 0 , 1 ] ) a n d t h e
r e c o n s t r u c t i o n o f x f r o m x b e c o m e s m o r e c o m p l i c a t e .
S i m i l a r t o T h e o r e m 2 . 9 D T - F o u r i e r t r a n s f o r m o f D T - s i g n a l s h a s t h e f o l l o w i n g p r o p e r t i e s .
T h e o r e m 2 . 2 0 . L e t x , y
1
( Z ) . T h e n
( 1 ) L i n e a r i t y :
x + y = x + y ;
x = x , C
( 2 ) T i m e s h i f t :
x
k
( ) = e
2 i k
x ( )
( 3 ) M o d u l a t i o n :
0
[ x ] ( ) = x ( +
0
)
( 4 ) C o m p l e x c o n j u g a t i o n : y = x y ( ) = x ( )
( 5 ) T i m e r e v e r s a l : n Z : y ( n ) = x ( n ) y ( ) = x ( )
H e r e , t h e m o d u l a t i o n o p e r a t o r E
0
:
1
( Z )
1
( Z ) i s d e n e d b y E
0
[ x ] ( n ) : =
e
2 i
0
n
x ( n ) , x
1
( Z ) , n Z ( s e e a l s o E x a m p l e 3 . 6 ) .
2 7 9
W e c o m p a r e t h e C T - F o u r i e r t r a n s f o r m a n d t h e D T - F o u r i e r t r a n s f o r m . L e t f L
2
( R ) b e
a c o n t i n u o u s C T - s i g n a l a n d x
2
( Z ) t h e D T - s i g n a l d e n e d b y x ( k ) : = f ( k ) , k Z .
I n o t h e r w o r d s , x i s a s a m p l e d v e r s i o n o f f . B y d e n i t i o n w e h a v e
f ( ) : =
_

f ( t ) e
2 i t
d t
a n d
x ( ) : =
k =
f ( k ) e
2 i k
.
H e n c e , x ( ) i s a R i e m a n n s u m f o r
f ( ) f o r e a c h R .
H o w e v e r , n o t e t h a t f o r i n c r e a s i n g ] ] t h e f u n c t i o n s t f ( t ) e
2 i t
, t R a r e
i n c r e a s i n g l y o s c i l l a t i n g . H o w e v e r , t h e s a m p l e d v e r s i o n s k f ( k ) e
2 i k
, k Z , a r e
n o t a b l e t o r e c o g n i z e o s c i l l a t i o n s o f f r e q u e n c y g r e a t e r o n e s i n c e s u c h o s c i l l a t i o n s t a k e
p l a c e b e t w e e n t w o n e i g h b o r i n g t i m e p o i n t s . T h i s e e c t i s k n o w n a s a l i a s i n g a n d w i l l b e
d i s c u s s e d i n C h a p t e r 4 i n d e t a i l .
2 8 0
N o t e 2 . 2 1 . F o u r i e r s e r i e s a r e i d e a l f o r a n a l y z i n g p e r i o d i c s i g n a l s , s i n c e t h e h a r m o n i c
m o d e s e
k
, k Z , u n s e d i n t h e e x p a n s i o n a r e t h e m s e l v e s p e r i o d i c . B y c o n t r a s t , t h e
F o u r i e r i n t e r g r a l t r a n s f o r m i s a f a r l e s s n a t u r a l t o o l b e c a u s e i t u s e s p e r i o d i c f u n c t i o n s t o
e x p a n d n o n p e r i o d i c s i g n a l s .
2 8 1
2 . 4 D i s c r e t e F o u r i e r T r a n s f o r m
C o m p u t i n g t h e F o u r i e r t r a n s f o r m o f a C T - s i g n a l o r F o u r i e r c o e c i e n t s o f a p e r i o d i c
C T - s i g n a l i n v o l v e s t h e e v a l u a t i o n o f i n t e g r a l s w h i c h i s c o m p u t a t i o n a l i n f e a s i b l e . A l s o
c o m p u t i n g a p p r o x i m a t i o n o f s u c h i n t e g r a l s v i a R i e m a n n s u m s c a n b e v e r y e x p e n s i v e .
T h e r e f o r e o n e h a s t o n d f a s t a l g o r i t h m s f o r c o m p u t i n g s u i t a b l e a p p r o x i m a t i o n s o f F o u r i e r
c o e c i e n t s f o r s u i t a b l e f r e q u e n c i e s p o s s i b l y a t t h e e x p e n s e o f p r e c i s i o n . I n r e a l
w o r l d a p p l i c a t i o n s o n e u s u a l l y h a s t o d e a l w i t h n i t e D T - s i g n a l s . L e t N N a n d
N
: = e
2 i / N
. (
N
i s a s o - c a l l e d N t h p r i m i t i v e r o o t o f u n i t y . ) T h e n e x t g u r e
i l l u s t r a t e s t h e c a s e f o r N = 8 :
8
2 8 2
D e n i t i o n 2 . 2 2 . T h e d i s c r e t e F o u r i e r t r a n s f o r m ( D F T ) o f s i z e N i s a l i n e a r m a p
C
N
C
N
g i v e n b y t h e N N - m a t r i x
D F T
N
: =
1
N
_
k j
N
_
0 k , j < N
=
1
N
_
_
_
_
_
_
_
_
1 1 1 1
1
N

( N 2 )
N
( N 1 )
N
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1
( N 2 )
N
.
.
.
( N 2 ) ( N 2 )
N
( N 2 ) ( N 1 )
N
1
( N 1 )
N

( N 1 ) ( N 2 )
N
( N 1 ) ( N 1 )
N
_
_
_
_
_
_
_
_
2 8 3
H e n c e , f o r a v e c t o r ( n i t e D T - s i g n a l ) v : = ( v
0
, v
1
, . . . , v
N 1
)
T
C
N
t h e D F T o f v i s
a g a i n a v e c t o r v = D F T
N
( v ) C
N
g i v e n b y
v
k
: =
1
N
N 1
j = 0
v
j
e
2 i j k / N
, k = 0 , 1 , . . . , N 1 .
N o t e 2 . 2 3 . T h e r o w s o f t h e D F T
N
- m a t r i x g i v e n b y
f
k
=
1
N
( 1 , (
N
)
k
, . . . , (
N
)
k ( N 1 )
)
T
C
N
, k = 0 , 1 , . . . N 1 ,
a r e t r u n c a t e d v e r s i o n s o f t h e d i s c r e t e f r e q u e n c y s i g n a l s f r o m E x a m p l e 1 . 9 a n d f o r m a n
o r t h o n o r m a l b a s i s o f C
N
. H e n c e f o r t h e c o m p o n e n t v
k
h o l d s
v
k
= v ] f
k
) .
2 8 4
N o t e t h a t t h e s t r a i g h t f o r w a r d c o m p u t a t i o n o f t h e m a t r i x - v e c t o r p r o d u c t D F T
N
( v )
r e q u i r e s O ( N
2
) m u l t i p l i c a t i o n s a n d a d d i t i o n s . T h i s i s f o r m o s t a p p l i c a t i o n s t o s l o w i n
m a n y c a s e s o n e h a s t o d e a l w i t h l a r g e N > > 1 0
5
.
T h e i m p o r t a n t p o i n t i s t h a t t h e r e i s a n e c i e n t a l g o r i t h m , t h e s o - c a l l e d
f a s t F o u r i e r t r a n s f o r m ( F F T ) , t o c o m p u t e t h e D F T o f a n v e c t o r o f l e n g t h N i n
O ( N l o g N ) . W e r e f e r f o r a d e t a i l e d d e s c r i p t i o n o f t h i s a l g o r i t h m t o [ C l a u s e n / B a u m ] .
T h e m a i n i d e a o f t h e F F T - a l g o r i t h m o r i g i n a l l y f o u n d b y G a u s s a n d r e d i s c o v e r e d b y
C o o l e y a n d T u k e y i n 1 9 6 5 i s b a s e d o n a c l e v e r m a t r i x f a c t o r i z a t i o n .
2 8 5
F o r N = 2 M h o l d s :
D F T
N
_
_
_
_
_
v
0
v
1
.
.
.
v
N 1
_
_
_
_
_
=
1
2
_
i d
M
M
i d
M

M
_ _
D F T
M
0
0 D F T
M
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
v
0
v
2
.
.
.
v
N 2
v
1
v
3
.
.
.
v
N 1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
H e r e
i d
M
= d i a g ( 1 , 1 , . . . , 1 ) a n d
M
= d i a g ( 1 ,
N
, . . . ,
M 1
N
)
d e n o t e t h e M M - i d e n t i t y m a t r i x a n d a n M M - d i a g o n a l m a t r i x , r e s p e c t i v e l y .
F u r t h e r m o r e , D F T
M
c o r r e s p o n d s t o t h e D F T - m a t r i x f o r
M
=
2
N
. I f N i s a p o w e r o f
t w o , t h i s p r o c e d u r e c a n b e p e r f o r m e d r e c u r s i v e l y l e a d i n g t o a n u p p e r b o u n d o f
3
2
N l o g N
a d d i t i o n s a n d m u l t i p l i c a t i o n s .
2 8 6
N e x t w e d e s c r i b e , h o w t h e D F T c a n b e u s e d f o r a n a p p r o x i m a t i v e c o m p u t a t i o n o f F o u r i e r
c o e c i e n t s . F o r a p e r i o d i c f u n c t i o n f L
2
( [ 0 , 1 ] ) w e h a v e t h e F o u r i e r s e r i e s
f ( t ) =
k =
c
k
e
2 i k t
w i t h c
k
=
_
1
0
f ( t ) e
2 i k t
d t .
W i t h r e s p e c t t o a n e q u i d i s t a n t p a r t i t i o n o f t h e i n t e r v a l [ 0 , 1 ] i n t o N s e g m e n t s , t h e
i n t e g r a l f o r c
k
i s a p p r o x i m a t e d b y a R i e m a n n s u m . W e d e n o t e t h i s s u m b y
k
f o r k Z
w h i c h i s g i v e n b y
k
=
1
N
N 1
j = 0
f
_
j
N
_
e
2 i j k / N
.
2 8 7
B y t h e i d e n t i t y e
2 i j k / N
= e
2 i j ( k + N ) / N
t h e m a p
Z C , k
k
i s N - p e r i o d i c ( t h i s a g a i n i s t h e s o - c a l l e d a l i a s i n g e e c t ) . H e n c e , t h e e n t i r e i n f o r m a t i o n o f
t h e s e q u e n c e (
k
)
k Z
i s c o n t a i n e d i n t h e v e c t o r
: = (
0
,
1
, . . . ,
N 1
)
T
.
N o t e t h a t c a n b e c o m p u t e d v i a t h e D F T o f t h e v e c t o r v : = ( v
0
, v
1
, . . . , v
N 1
)
T
C
N
w e r e v
j
: =
1
N
f (
j
N
) .
N o t e 2 . 2 4 . T h e D F T c o m p u t e s R i e m a n n a p p r o x i m a t i o n s o f N F o u r i e r c o e c i e n t s
s y n c h r o n o u s l y .
N o t e 2 . 2 5 . I n g e n e r a l , t h e q u a l i t y o f t h e a p p r o x i m a t i o n o f c
k
v i a
k
d e c r e a s e s f o r
i n c r e a s i n g k . ( C o n s i d e r t h e n u m b e r o f o s c i l l a t i o n s o f t h e f u n c t i o n t o b e i n t e g r a t e d ! ) I n
m a n y c a s e s , o n l y h a l f o f t h e n u m b e r s
k
f o r 0 k <
N
2
g i v e a c c e p t a b l e a p p r o x i m a t i o n s
f o r c
k
.
2 8 8
E x a m p l e 2 . 2 6 . I n t h i s e x a m p l e w e n e e d t h e H a n n i n g - w i n d o w g a s o - c a l l e d
w i n d o w f u n c t i o n w h i c h i s d e p i c t e d b e l o w a n d d e n e d b y
g ( u ) : =
_
1 + c o s ( u ) f o r 0 . 5 u 0 . 5
0 o t h e r w i s e
0 . 4 0 . 2 0 0 . 2 0 . 4 0 . 6
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
T i m e t
H a n n i n g w i n d o w g
2 1 0 1 2
0
0 . 0 5
0 . 1
0 . 1 5
0 . 2
0 . 2 5
F r e q u e n c y
S p e c t r a l e n e r g y d e n s i t y | F ( g ) |
2
2 8 9
W e m u l t i p l y a s u i t a b l e c h i r p f u n c t i o n m u l t i p l i e d w i t h a t r a n s l a t e d H a n n i n g - w i n d o w t o g e t
t h e C T - s i g n a l f L
2
( [ 0 , 1 ] ) d e n e d b y
f ( t ) = s i n ( 5 0 t
2
) g ( t 0 . 5 ) , t [ 0 , 1 ] .
T h e r o w s o f t h e n e x t g u r e h a v e t h e f o l l o w i n g m e a n i n g .
( 1 ) T h e r s t r o w s h o w s t h e f u n c t i o n f a n d t h e a b s o l u t e v a l u e s ] c
k
] f o r t h e F o u r i e r
c o e c i e n t s c
k
o f t h e c o r r e s p o n d i n g F o u r i e r s e r i e s e x p a n s i o n .
( 2 ) A D F T o f l e n g t h N = 1 2 8 h a s b e e n a p p l i e d t o t h e s a m p l e s f ( k / 1 2 8 ) f o r
k = 0 , 1 , . . . , 1 2 7 . A s e x p l a i n e d b e f o r e , t h e c o e c i e n t s
k
, 0 k 1 2 7 , a r e a n
a p p r o x i m a t i o n o f t h e c o r r e s p o n d i n g c
k
. T h e a b s o l u t e v a l u e s ]
k
] a r e s h o w n i n t h e
s e c o n d r o w .
( 3 ) S i m i l a r t o ( 2 ) , b u t n o w w i t h N = 6 4 .
2 9 0
0 0 . 2 0 . 4 0 . 6 0 . 8 1
1
0
1
f ( t ) = s i n ( 5 0 p i t
2
) ( H a n n i n g w i n d o w )
0 5 0 1 0 0
0
0 . 0 5
0 . 1
F o u r i e r c o e f f i c i e n t s c
k
0 0 . 2 0 . 4 0 . 6 0 . 8 1
1
0
1
S a m p l i n g r a t e 1 / N , N = 1 2 8
0 5 0 1 0 0
0
0 . 0 5
0 . 1
A p p r o x i m a t i o n
k
o f c
k
, k = 0 , , 1 2 7
0 0 . 2 0 . 4 0 . 6 0 . 8 1
1
0
1
S a m p l i n g r a t e 1 / N , N = 6 4
0 5 0 1 0 0
0
0 . 0 5
0 . 1
k
o f c
k
, k = 0 , , 6 3
2 9 1
E x a m p l e 2 . 2 7 . T h e s a m e a s i n E x a m p l e 2 . 2 6 w i t h f b e i n g a b o x f u n c t i o n .
0 0 . 2 0 . 4 0 . 6 0 . 8 1
1
0
1
f = b o x f u n c t i o n
0 2 0 4 0 6 0 8 0 1 0 0
0
0 . 0 5
0 . 1
F o u r i e r c o e f f i c i e n t s c
k
0 0 . 2 0 . 4 0 . 6 0 . 8 1
1
0
1
S a m p l i n g r a t e 1 / N , N = 8 8
0 2 0 4 0 6 0 8 0 1 0 0
0
0 . 0 5
0 . 1
k
o f c
k
, k = 0 , , 8 7
0 0 . 2 0 . 4 0 . 6 0 . 8 1
1
0
1
S a m p l i n g r a t e 1 / N , N = 4 0
0 2 0 4 0 6 0 8 0 1 0 0
0
0 . 0 5
0 . 1
k
o f c
k
, k = 0 , , 3 9
2 9 2
C h a p t e r 3 : S y s t e m s a n d F i l t e r s
A n d r e w S . G l a s s n e r w r i t e s i n h i s b o o k P r i n c i p l e s o f D i g i t a l I m a g e S y n t h e s i s . [ G l a s s n e r ] :
A n y t h i n g t h a t a l t e r s a s i g n a l m y b e c o n s i d e r e d a s y s t e m . F o r e x a m p l e , a c o n c e r t h a l l
m a y b e c o n s i d e r e d a s y s t e m . I n t h i s c a s e , t h i n k o f t h e s o u n d o f a v i o l i n a s a s i g n a l
r e p r e s e n t e d b y t h e a m p l i t u d e o f s o u n d w i t h r e s p e c t t o t i m e . S o a c o n c e r t h a l l c h a n g e s
a n i n p u t s i g n a l ( a v i o l i n p l a y e d o n s t a g e ) t o a n o u t p u t s i g n a l ( t h e p a r t i c u l a r s o u n d y o u
h e a r a t s o m e p a r t i c u l a r s e a t ) .
M a t h e m a t i c a l l y , a s y s t e m T : I O t r a n s f o r m s a n i n p u t s i g n a l x I i n t o a n o u t p u t
s i g n a l y O . H e r e I a n d O d e n o t e s u i t a b l e s i g n a l s p a c e s .
x s y s t e m T y .
3 9 3
3 . 1 L i n e a r F i l t e r a n d L T I - S y s t e m s
W e j u s t c o n s i d e r t h e d i s c r e t e - t i m e c a s e i n d e t a i l a n d r e f e r f o r a s u m m a r y o f t h e C T - c a s e
t o S e c t i o n 3 . 5 . M a i n l y w e a r e i n t e r e s t e d i n t h e c a s e I =
p
( Z ) = O , 1 p . T h e
e a s i e s t c l a s s o f s y s t e m s b e t w e e n s u c h s p a c e s a r e l i n e a r s y s t e m s .
D e n i t i o n 3 . 1 . L e t I a n d O l i n e a r s i g n a l s p a c e s . A l i n e a r m a p T : I O i s c a l l e d a
l i n e a r s y s t e m . O n e h a s
T [ x + y ] = T [ x ] + T [ y ] a n d T [ x ] = T [ x ] ,
f o r a l l x , y I a n d a l l C .
N o t e 3 . 2 . N o t e t h a t T m a p s a s i g n a l t o a n o t h e r s i g n a l , w h e r e a s a s i g n a l i t s e l f m a p s a n
e l e m e n t ( t h e t i m e p o i n t ) i n t o a n o t h e r e l e m e n t ( t h e v a l u e o f a m p l i t u d e ) . I n o t h e r w o r d s ,
T i s a f u n c t i o n b e t w e e n f u n c t i o n s p a c e s a n d i s o f t e n r e f e r r e d t o a s a n o p e r a t o r . T h i s
i s a l s o e x p r e s s e d i n u s i n g d i e r e n t p a r e n t h e s i s : o n e o f t e n w r i t e s T [ x ] i n s t e a d o f T ( x ) .
T h e n T [ x ] ( n ) d e n o t e s t h e v a l u e o f t h e o u t p u t s i g n a l T [ x ] a t t i m e n .
3 9 4
E x a m p l e 3 . 3 . T h e t i m e s h i f t b y k Z i s d e n e d b y
k
[ x ] ( n ) : = x ( n k ) .
I t i s e a s y t o s e e t h a t
k
i s a l i n e a r o p e r a t o r f r o m
p
( Z ) t o
p
( Z ) . S o m e t i m e s w e a l s o
w r i t e w r i t e x
k
f o r
k
[ x ] . I n p a r t i c u l a r , x
0
= x a n d
k
i s t h e i n d i c a t o r f u n c t i o n f o r k Z ,
i . e . ,
k
( j ) =
k j
f o r j Z .
x
x
2
3 9 5
E x a m p l e 3 . 4 . T h e M - d o w n s a m p l e r f o r s o m e M N i s d e n e d b y
( M ) [ x ] ( n ) : = x ( M n ) .
T h i s l i n e a r o p e r a t o r f r o m
p
( Z ) t o
p
( Z ) t a k e s o n l y e v e r y M t h v a l u e o f t h e s i g n a l x .
x ( 2 ) [ ]
x
k k
3 9 6
E x a m p l e 3 . 5 . D e r M - u p s a m p l e r f o r s o m e M N i s d e n e d b y
( M ) [ x ] ( n ) =
_
x ( n / M ) , i f M ] n ,
0 , o t h e r w i s e .
T h i s l i n e a r o p e r a t o r f r o m
p
( Z ) t o
p
( Z ) w i d e n s t h e s i g n a l x a n d i n s e r t s M 1 a d d i t i o n a l
t i m e p o i n t s w i t h v a l u e 0 b e t w e e n a n y t w o n e i g h b o r i n g t i m e p o i n t s o f x .
x ( 2 ) [ ]
x
k k
3 9 7
E x a m p l e 3 . 6 . T h e a m p l i t u d e m o d u l a t i o n w i t h a s u p p o r t s i g n a l c
( Z ) i s d e n e d b y
m
c
[ x ] ( n ) : = c ( n ) x ( n ) .
A n i m p o r t a n t s p e c i a l c a s e i s t h e f r e q u e n c y s h i f t o p e r a t o r w i t h r e s p e c t t o s o m e ( 0 , 1 )
d e n e d b y
E
[ x ] ( n ) : = e
2 i n
x ( n ) .
I n c a s e o f t h e s i g n a l x = f
0
=
_
e
2 i
0
n
_
n Z

( Z ) w e g e t
E
[ f
0
] = f
0

.
W i t h r e s p e c t t o c o m p o s i t i o n t h e o p e r a t o r s E
u n d E

a r e i n v e r s e t o e a c h o t h e r :
( E

) E
[ x ] = x .
T h e o p e r a t o r E

i s t h e n c a l l e d d e m o d u l a t i o n . B y u s i n g m o d u l a t i o n a n d s u b s e q u e n t
d e m o d u l a t i o n , s i g n a l s c a n b e t r a n s m i t t e d u s i n g h i g h - f r e q u e n c y s u p p o r t s i g n a l s .
3 9 8
W e n a l l y g i v e t w o e x a m p l e s o f s y s t e m s w h i c h a r e n o t l i n e a r .
E x a m p l e 3 . 7 . T h e q u a n t i z a t i o n o p e r a t o r s g i v e n b y
r o u n d i n g u p : | x | ( n ) : = | x ( n ) | , f o r x : Z R
r o u n d i n g d o w n : x ( n ) : = x ( n ) , f o r x : Z R
a r e n o t l i n e a r . H o w e v e r t h e s e o p e r a t o r s a r e t i m e i n v a r i a n t :
| x
k
| = | x |
k
, x
k
= x
k
3 9 9
E x a m p l e 3 . 8 . T h e c u t - o a t > 0 i s d e n e d b y
C u t
[ x ] ( n ) : =
_
x ( n ) i f ] x ( n ) ]
x ( n )
| x ( n ) |
e l s e
f o r x : Z C . C u t
i s n o t l i n e a r b u t t i m e i n v a r i a n t . A s a n i l l u s t r a t i o n t h e f o l l o w i n g
g u r e s h o w s t h e c u t - o s y s t e m f o r s o m e C T - s i g n a l x : R R :
3 1 0 0
W e a r e i n t e r e s t e d i n l i n e a r s y s t e m s , w h i c h d o n o t b e h a v e i n a p a t h o l o g i c a l w a y . O n e s u c h
i m p o r t a n t p r o p e r t y i s c o n t i n u i t y .
D e n i t i o n 3 . 9 . A l i n e a r s y s t e m T :
p
( Z )
r
( Z ) i s c a l l e d c o n t i n u o u s , i f i t m a p s a l l
c o n v e r g e n t s e q u e n c e s o f i n p u t s i g n a l s i n
p
( Z ) t o c o n v e r g e n t s e q u e n c e s o f o u t p u t s i g n a l s
i n
r
( Z ) .
T h e f o l l o w i n g t h e o r e m d e s c r i b e s a p r o p e r t y o f c o n t i n u o u s o p e r a t o r s w h i c h i s o f t e n t a k e n
f o r g r a n t e d :
T h e o r e m 3 . 1 0 . A c o n t i n u o u s l i n e a r s y s t e m T :
p
( Z )
r
( Z ) c o m m u t e s w i t h i n n i t e
s u m s . I n p a r t i c u l a r , f o r x
p
( Z ) h o l d s
T [
k Z
x ( k )
k
] =
k Z
x ( k ) T [
k
] .
N o t e t h a t t h e o p p o s i t e s t a t e m e n t a l s o h o l d s u n d e r c e r t a i n a d d i t i o n a l c o n d i t i o n s .
3 1 0 1
P r o o f : F o r n N l e t
n
: =
| k | n
x ( k )
k
. T h e n
n
c o n v e r g e s t o x i n t h e
p
( Z ) - n o r m . S i n c e T i s c o n t i n u o u s , T [
n
] c o n v e r g e s t o T [ x ] i n t h e
r
( Z ) - n o r m , i . e . ,
_
_
_
_
_
_
T [ x ]
| k | n
x ( k ) T [
k
]
_
_
_
_
_
_
r
0
f o r n . H e n c e
T [ x ] = l i m
n
| k | n
x ( k ) T [
k
] =
k Z
x ( k ) T [
k
] .
3 1 0 2
V e r y i m p o r t a n t a r e s y s t e m s w h i c h c o m m u t e w i t h t i m e s h i f t s .
D e n i t i o n 3 . 1 1 . A l i n e a r s y s t e m T :
p
( Z )
r
( Z ) i s c a l l e d a t i m e i n v a r i a n t i f
T
k
=
k
T f o r k Z . I n o t h e r w o r d s , f o r a l l k Z a n d a l l x
p
( Z ) h o l d s
T [ x
k
] = T [ x ]
k
.
A l i n e a r t i m e i n v a r i a n t s y s t e m i s c a l l e d l i n e a r t i m e i n v a r i a n t ( L T I ) s y s t e m .
L T I s y s t e m s c a n b e e a s i l y d e s c r i b e d a n d c h a r a c t e r i z e d b y t h e s o - c a l l e d c o n v o l u t i o n o p e r a t o r .
T h i s w i l l b e t h e c o n t e n t o f t h e n e x t s e c t i o n .
3 1 0 3
3 . 2 C o n v o l u t i o n F i l t e r
T h e c o n v o l u t i o n o f t w o s i g n a l s i s a k i n d o f m u l t i p l i c a t i o n l e a d i n g a g a i n t o a s i g n a l .
C o n v o l u t i o n p l a y s a c r u c i a l r o l e i n d e s c r i b i n g l t e r s a n d h e n c e i s a n i n d i s p e n s a b l e
m a t h e m a t i c a l t o o l i n d i g i t a l s i g n a l p r o c e s s i n g .
D e n i t i o n 3 . 1 2 . L e t x , y : Z C b e s i g n a l s , t h e n t h e c o n v o l u t i o n o f x a n d y a t p o s i t i o n
n Z i s d e n e d t o b e
( x y ) ( n ) : =
k Z
x ( k ) y ( n k ) .
A t t e n t i o n : x y e x i s t s o n l y u n d e r s u i t a b l e c o n d i t i o n s o n x a n d y , e . g . , x
1
( Z ) , y
( Z ) o r x , y
2
( Z ) . F u r t h e r c o n d i t i o n s w i l l b e s u m m a r i z e d i n T h e o r e m 3 . 1 3 .
3 1 0 4
I n t u i t i v e l y , i f y : Z C i s a s i g n a l a n d x a p r o b a b i l i t y d i s t r i b u t i o n o n Z , i . e . , x : Z [ 0 , 1 ]
w i t h
n Z
x ( n ) = 1 , t h e n ( x y ) ( n ) =
k Z
x ( k ) y ( n k ) c a n b e t h o u g h t o f a s
w e i g h t e d a v e r a g e o f y a r o u n d t h e n e i g h b o r h o o d o f n .
T h e f o l l o w i n g g u r e i l l u s t r a t e s t h i s f o r t h e p o s i t i o n n = 4 .
1 2 3 4 - 1 - 3 - 4 - 2
0
0
y
x
3 1 0 5
I n t h e f o l l o w i n g t h e o r e m w e s u m m a r i z e s o m e i m p o r t a n t p r o p e r t i e s o f t h e c o n v o l u t i o n a n d
m u l i t p l i c a t i o n o p e r a t o r . F o r a p r o o f w e r e f e r t o [ F o l l a n d ] .
T h e o r e m 3 . 1 3 . L e t 1 p , q , r . T h e n t h e f o l l o w i n g h o l d s .
( 1 ) ( Y o u n g I n e q u a l i t y )
1

p

p
, i . e . , f o r a l l x
1
( Z ) a n d y
p
( Z ) h o l d s
x y
p
( Z ) a n d
] ] x y ] ]
p
] ] x ] ]
1
] ] y ] ]
p
.
( 2 ) L e t p a n d q b e c o n j u g a t e e x p o n e n t s ( i . e . ,
1
p
+
1
q
= 1 w h e r e o n e s e t s
1
: = 0 ) ) .
T h e n f o r a l l x
p
a n d y
q
h o l d s
x y
1
a n d ] ] x y ] ]
1
] ] x ] ]
p
] ] y ] ]
q
x y
a n d ] ] x y ] ]
] ] x ] ]
p
] ] y ] ]
q
.
( 3 ) F o r a l l x
p
( Z ) a n d y
( Z ) o n e h a s x y i n
p
( Z ) a n d
] ] x y ] ]
p
] ] x ] ]
p
] ] y ] ]
3 1 0 6
T h e o r e m 3 . 1 4 . L e t x , y , z C
Z
a n d s u p p o s e a l l o f t h e f o l l o w i n g c o n v o l u t i o n s a n d
p r o d u c t s i n q u e s t i o n e x i s t . T h e p o i n t w i s e m u l t i p l i c a t i o n a n d c o n v o l u t i o n o f s i g n a l s a r e
c o m m u t a t i v e a n d a s s o c i a t i v e , i . e . ,
x y = y x , x y = y x ,
a n d
( x y ) z = x ( y z ) , ( x y ) z = x ( y z ) .
F u r t h e r m o r e , i n c o m b i n a t i o n w i t h a d d i t i o n t h e r e s p e c t i v e l a w s o f d i s t r i b u t i v i t y h o l d :
( x + y ) z = x z + y z , ( x + y ) z = x z + y z .
F r o m t h i s t h e o r e m f o l l o w s t h a t f o r x e d y
q
( Z ) t h e c o n v o l u t i o n o p e r a t o r C
y
d e n e d
b y C
y
( x ) : = x y i s l i n e a r . F r o m T h e o r e m 3 . 1 3 f o l l o w s t h a t C
y
:
p
( Z )
( Z ) i s
c o n t i n u o u s .
3 1 0 7
T h e c o n v o l u t i o n o p e r a t o r h a s a t h e f o l l o w i n g r e m a r k a b l e b e h a v i o u r u n d e r F o u r i e r t r a n s f o r m .
T h e o r e m 3 . 1 5 . L e t x , y
2
( Z ) w i t h x y
2
( Z ) . T h e n
x y = x y .
I n o t h e r w o r d s , t h e F o u r i e r t r a n s f o r m o f t h e c o n v o l u t i o n o f t w o s i g n a l s e q u a l s t h e p o i n t w i s e
m u l t i p l i c a t i o n o f t h e F o u r i e r t r a n s f o r m s o f t h e s i g n a l s .
N o t e 3 . 1 6 . T h e e q u a l t i y i n 3 . 1 5 h o l d s o n l y i n t h e L
2
( [ 0 , 1 ] ) - s e n s e . T h i s i m p l i e s t h a t
x y ( ) = x ( ) y ( ) f o r a l m o s t a l l [ 0 , 1 ] .
3 1 0 8
E x a m p l e 3 . 1 7 . F o r x
( Z ) h o l d s
k
[ x ] = x
k
= x
k
.
T o s h o w t h i s , w e r s t l o o k a t t h e l e f t h a n d s i d e o f t h e e q u a l i t y :
k
[ x ] ( n ) = x ( n k ) .
F o r t h e r i g h t h a n d s i d e o n e h a s
( x
k
) ( n ) =
Z
x ( )
k
( n )
=
Z
x ( )
= n k
= x ( n k )
I n o t h e r w o r d s , t h e t i m e s h i f t o p e r a t o r
k
c o i n c i d e s w i t h t h e c o n v o l u t i o n o p e r a t o r C
k
o n
( Z ) .
3 1 0 9
G e n e r a l i z i n g t h e p r e v i o u s e x a m p l e o n e g e t s t h e f o l l o w i n g t h e o r e m :
T h e o r e m 3 . 1 8 . L e t 1 p , q a n d T :
p
( Z )
q
( Z ) a c o n t i n u o u s L T I s y s t e m .
D e n e h : = T [ ] , t h e n T = C
h
, i . e . , f o r a l l x
p
( Z ) h o l d s
T [ x ] = h x .
P r o o f : S i n c e
p
( Z ) t h e s e q u e n c e h : = T [ ]
q
( Z ) i s w e l l d e n e d . F u r t h e r m o r e , f o r
a l l n Z a n d x
p
( Z ) h o l d s
T [ x ] ( n ) = T [
k
x ( k )
k
] ( n )
=
k
x ( k ) T [
k
] ( n ) ( l i n e a r i t y a n d c o n t i n u i t y o f T )
=
k
x ( k ) T [ ]
k
( n ) ( t i m e i n v a r i a n c e o f T )
=
k
x ( k ) h ( n k ) = ( h x ) ( n ) .
3 1 1 0
T h e p r e v i o u s t h e o r e m s h o w e d t h a t c o n t i n u o u s L T I s y s t e m s c a n b e e x p r e s s e d b y a
c o n v o l u t i o n o p e r a t o r . I f w e i m p o s e f u r t h e r c o n d i t i o n s o n t h e L T I s y s t e m s t h e y a r e e v e n
c h a r a c t e r i z e d b y c o n v o l u t i o n .
D e n i t i o n 3 . 1 9 . A l i n e a r s y s t e m T :
p
( Z )
p
( Z ) i s c a l l e d s t a b l e i f
( 1 ) T i s c o n t i n u o u s a n d
( 2 ) k Z : T [
k
]
1
( Z )
I n t h e c a s e p = o n e a l s o s p e a k s f r o m B I B O - s t a b l e ( B o u n d e d I n p u t B o u n d e d
O u t p u t ) l i n e a r s y s t e m s .
3 1 1 1
T h e o r e m 3 . 2 0 . F o r a l i n e a r s y s t e m T :
p
( Z )
p
( Z ) t h e f o l l o w i n g i s e q u i v a l e n t :
( 1 ) T i s a s t a b l e L T I s y s t e m .
( 2 ) T h e r e i s a n h
1
( Z ) w i t h T = C
h
, i . e . , T [ x ] = h x , f o r a l l x
p
( Z ) .
P r o o f : ( 1 ) ( 2 ) : S e e t h e p r o o f o f T h e o r e m 3 . 1 8 .
( 2 ) ( 1 ) : L i n e a r i t y i s c l e a r . T i m e i n v a r i a n c e f o l l o w s f r o m t h e a s s o c i a t i v i t y o f
c o n v o l u t i o n :
T [ x
k
] = h ( x
k
) = h ( x
k
) = ( h x )
k
= T [ x ]
k
.
C o n t i n u i t y f o l l o w s f r o m T h e o r e m 3 . 1 3 w h i c h i m p l i e s
] ] h ( x x
m
) ] ]
p
] ] h ] ]
1
] ] x x
m
] ]
p
0 f o r m
f o r x
m
x i n
p
( Z ) .
3 1 1 2
D e n i t i o n 3 . 2 1 . L e t T b e a c o n t i n u o u s L T I - S y s t e m a n d h : = T [ ] .
( 1 ) T h e s e q u e n c e h i s c a l l e d t h e i m p u l s e r e s p o n s e o f t h e s y s t e m a n d h ( n ) i s c a l l e d t h e
n t h l t e r c o e c i e n t .
( 2 ) T i s c a l l e d F I R l t e r o r F I R s y s t e m ( F i n i t e I m p u l s e R e s p o n s e ) i f o n l y a n i t e n u m b e r
o f l t e r c o e c i e n t s a r e n o n z e r o . O t h e r w i s e T i s c a l l e d I I R l t e r o r I I R s y s t e m ( I n n i t e
I m p u l s e R e s p o n s e ) .
N o t e 3 . 2 2 . V e r y o f t e n o n e i d e n t i e s t h e l t e r T w i t h t h e i m p u l s e r e s p o n s e h . T h e r e f o r e ,
o n e o f t e n s i m p l y s p e a k s o f t h e l t e r h m e a n i n g t h e u n d e r l y i n g c o n v o l u t i o n l t e r C
h
.
3 1 1 3
D e n i t i o n 3 . 2 3 . T h e l e n g t h ( x ) o f n o n - z e r o D T - s i g n a l x C
Z
( i . e . , x
n
= 0 f o r a l l
n Z b u t a n i t e n u m b e r ) i s d e n e d b y
( x ) : = 1 + m a x n ] x ( n ) , = 0 ] m i n n ] x ( n ) , = 0 ] .
I n o t h e r w o r d s , i f a Z i s t h e s m a l l e s t i n d e x w i t h x ( a ) , = 0 a n d b Z t h e l a r g e s t i n d e x
w i t h x ( b ) , = 0 , t h e n ( x ) : = b a + 1 .
I f h , = 0 i s t h e i m p u l s e r e s p o n s e o f s o m e F I R l t e r , t h e n ( h ) i s a l s o c a l l e d t h e l e n g t h o f
t h e F I R l t e r .
L e m m a 3 . 2 4 . T h e l e n g t h o f t h e c o n v o l u t i o n o f t w o n i t e s e q u e n c e s x a n d y i s g i v e n b y
t h e f o r m u l a
( x y ) = ( x ) + ( y ) 1 .
P r o o f : T h e p r o o f i s l e f t a s a n e x e r c i s e .
3 1 1 4
F i g u r e 6 : E x a m p l e f o r t h e i m p u l s e r e s p o n s e o f a n F I R l t e r o f l e n g t h 8
3 1 1 5
D e n i t i o n 3 . 2 5 . L e t T b e a c o n t i n u o u s L T I - S y s t e m a n d h : = T [ ] . T i s c a l l e d c a u s a l i f
h ( n ) = 0 f o r n < 0 .
I n [ P r o a k i s / M a n o l a k i s , p . 6 9 ] t h e i m p o r t a n c e o f c a u s a l i t y i s e x p l a i n e d a s f o l l o w s :
I t i s a p p a r e n t t h a t i n r e a l - t i m e s i g n a l p r o c e s s i n g a p p l i c a t i o n s w e c a n n o t o b s e r v e t h e
f u t u r e v a l u e s o f t h e s i g n a l , a n h e n c e a n o n c a u s a l s y s t e m i s p h y s i c a l l y u n r e a l i z a b l e
( i . e . , i t c a n n o t b e i m p l e m e n t e d ) . O n t h e o t h e r h a n d , i f t h e s i g n a l i s r e c o r d e d s o t h a t
t h e p r o c e s s i n g i s d o n e o - l i n e ( n o n r e a l t i m e ) , i t i s p o s s i b l e t o i m p l e m e n t a n o n c a u s a l
s y s t e m , s i n c e a l l v a l u e s o f t h e s i g n a l a r e a v a i l a b l e a t t h e t i m e o f p r o c e s s i n g . T h i s i s
o f t e n t h e c a s e i n t h e p r o c e s s i n g o f g e o p h y s i c a l s i g n a l s a n d i m a g e s .
3 1 1 6
E x a m p l e 3 . 2 6 . A c a u s a l F I R l t e r T o f o r d e r N a n d l e n g t h N + 1 i s o f t h e f o r m
T [ x ] ( n ) =
N
= 0
h ( ) x ( n )
w i t h l t e r c o e c i e n t s h ( 0 ) , . . . , h ( N ) , h ( N ) , = 0 , a n d h ( 0 ) , = 0 . T h e o u t p u t s i g n a l
T [ x ] d e p e n d s a t t i m e p o i n t n o n l y o n t h e p a s t x ( n 1 ) , . . . , x ( n N ) a n d t h e
p r e s e n t x ( n ) o f t h e i n p u t s i g n a l x . ( T h e r e f o r e o n e s p e a k s o f c a u s a l i t y . ) T h e s e v a l u e s
a r e w e i g h t e d w i t h t h e l t e r c o e c i e n t s a n d a d d e d u p .
3 1 1 7
E x a m p l e 3 . 2 7 . T h e t i m e s h i f t s s a t i s f y
k

=
k +
=

k
a n d a r e t h e r e f o r e t i m e
i n v a r i a n t o p e r a t o r s . S i n c e
k
[ ] =
k

1
( Z ) , t h e t i m e s h i f t s a r e s t a b l e L T I s y s t e m s a n d
c o i n c i d e w i t h t h e c o n v o l u t i o n o p e r a t o r :
k
= C
k
. I n p a r t i c u l a r ,
k
i s a n F I R s y s t e m a n d
f o r k 0 i t i s c a u s a l .
E x a m p l e 3 . 2 8 . T h e d o w n s a m p l e r ( M ) i s l i n e a r a n d c o n t i n u o u s . N o t e t h a t ( M ) [
k
]
i s z e r o i n t h e c a s e t h a t k i s a m u l t i p l e o f M , a n d o t h e r w i s e i t i s
k / M
. H e n c e t h e
d o w n s a m p l e r i s a s t a b l e s y s t e m . H o w e v e r , i t i s n o t t i m e i n v a r i a n t s i n c e
( ( M )
k
) [ x ] ( n ) = x ( n M k ) b u t (
k
( M ) ) [ x ] ( n ) = x ( n ( M k ) ) .
S i m i l a r l y , t h e u p s a m p l e r ( M ) i s a l s o l i n e a r , c o n t i n u o u s , a n d s t a b l e , b u t n o t t i m e
i n v a r i a n t .
3 1 1 8
E x a m p l e 3 . 2 9 . T h e f r e q u e n c y s h i f t o p e r a t o r E
d e n e d b y E
[ x ] ( n ) : = e
2 i n
x ( n )
i s l i n e a r a n d c o n t i n o u s . H o w e v e r , i n g e n e r a l i t i s n o t t i m e i n v a r i a n t . T o b e m o r e s p e c i c ,
i t h o l d s
( E

k
) [ x ] ( n ) = E
[ x
k
] ( n ) = e
2 i n
x ( n k )
w h i c h i s i n g e n e r a l n o t e q u a l t o
(
k
E
) [ x ] ( n ) = E
[ x ] ( n k ) = e
2 i ( n k )
x ( n k ) .
E
c o m m u t e s w i t h a l l
k
, k Z , i f a n d o n l y i f e
2 i k
= 1 f o r a l l k Z . T h i s o n l y
h o l d s f o r t h e c a s e = 0 .
F u r t h e r e x a m p l e s w i l l b e g i v e n i n C h a p t e r 5 .
3 1 1 9
3 . 3 F r e q u e n c y R e s p o n s e
T o c h a r a c t e r i z e c e r t a i n p r o p e r t i e s o f a n L T I s y s t e m t h e F o u r i e r t r a n s f o r m o f t h e
c o r r e s p o n d i n g i m p u l s e r e s p o n s e p l a y s a s w e w i l l s e e l a t e r a c r u c i a l r o l e .
D e n i t i o n 3 . 3 0 . L e t T b e a B I B O - s t a b l e L T I s y s t e m w i t h i m p u l s e r e s p o n s e h = T [ ]
1
( Z ) . T h e n t h e F o u r i e r t r a n s f o r m ( s e e D e n i t i o n 2 . 1 7 )
h ( ) : =
n =
h ( n ) e
2 i n
, [ 0 , 1 ] ,
i s c a l l e d f r e q u e n c y r e s p o n s e o f T .
3 1 2 0
N o t e 3 . 3 1 . I n t h e l i t e r a t u r e o n e c a n n d t h e f o l l o w i n g c o n v e n t i o n s w h i c h w e w i l l a l s o u s e
i n t h e r e s t o f t h i s l e c t u r e .
( i ) I d e n t i f y i n g t h e s y s t e m T w i t h i t s i m p u l s e r e s p o n s e h o n e o f t e n s p e a k s f r o m t h e
f r e q u e n c e r e s p o n s e
h o f t h e l t e r h . O n e t h e n a l s o w r i t e s H i n s t e a d o f
h .
( 2 ) M o r e g e n e r a l , o n e o f t e n u s e s s m a l l l e t t e r s f , g , h , . . . , x , y . . . t o d e n o t e t h e d i s c r e t e
l t e r s a n d D T - s i g n a l s . T h e c o r r e s p o n d i n g F o u r i e r t r a n s f o r m s a r e t h e n d e n o t e d b y t h e
c o r r e s p o n d i n g c a p i t a l l e t t e r s F , G , H , . . . , X , Y . . . .
3 1 2 1
T h e o r e m 3 . 3 2 . L e t T = C
h
, i . e . , T [ x ] = h x , b e a B I B O - s t a b l e L T I s y s t e m . T h e n
t h e f r e q u e n c y r e s p o n s e H ( ) : =
k Z
h ( k ) e
2 i k
a t [ 0 , 1 ] i s a n e i g e n v a l u e
o f T . T h e f r e q u e n c y s e q u e n c e f
: = ( e
2 i n
)
n Z
l
( Z ) o f f r e q u e n c y i s a n
e i g e n v e c t o r t o t h i s e i g e n v a l u e , i . e . ,
T [ f
] = H ( ) f
.
T h e p r o o f i s l e f t a s a n e x e r c i s e w h i c h a m o u n t s t o a s t r a i g h t f o r w a r d c o m p u t a t i o n . W e h a v e
s e e n t h a t a B I B O - s t a b l e L T I s y s t e m m a p s a ( n o r m a l i z e d ) f r e q u e n c y s e r i e s o f f r e q u e n c y
i n t o t h e H ( ) - m u l t i p l e o f t h e s a m e f r e q u e n c y s e r i e s .
3 1 2 2
D e n i t i o n 3 . 3 3 . L e t
h ( ) = H ( ) =
n Z
h ( n ) e
2 i n
b e t h e f r e q u e n c y r e s p o n s e
o f s o m e l t e r h ( Z ) . T h e n t h e r e p r e s e n t a t i o n o f H i n p o l a r c o o r d i n a t e s i s g i v e n b y
H ( ) = ] H ( ) ] e
2 i
h
( )
.
T h e f u n c t i o n
] H ( ) ]
i s c a l l e d t h e m a g n i t u d e r e s p o n s e o f h , w h e r e a s t h e f u n c t i o n

h
( )
i s c a l l e d p h a s e r e s p o n s e o f h . F u r t h e r m o r e , t h e s p e c t r a l e n e r g y d e n s i t y i s d e n e d t o b e
t h e f u n c t i o n
] H ( ) ]
2
.
3 1 2 3
I n d i g i t a l s i g n a l p r o c e s s i n g i t i s u s u a l t o s e e t h e m a g n i t u d e r e s p o n s e d i s p l a y e d i n d e c i b e l s
( d B ) . T h e d e c i b e l f u n c t i o n d B : R
> 0
R i s d e n e d b y
d B ( r ) : = 2 0 l o g
1 0
( r )
f o r p o s i t i v e r e a l n u m b e r s r . N o t e t h a t d B i s m o n o t o n o u s l y d e c r e a s i n g , d B ( 1 ) = 0 a n d
l i m
r 0
d B ( r ) = .
H e n c e t h e d e c i b e l f u n c t i o n i s s u i t a b l e t o s t u d y t h e b e h a v i o r o f p o s i t i v e f u n c t i o n s c l o s e t o
0 . T o g e t a f e e l i n g f o r d e c i b e l s , o b s e r v e t h a t
d B ( 2 r ) 6 + d B ( r ) ,
i . e . , d o u b l i n g o f t h e i n p u t c o r r e s p o n d s t o a n i n c r e a s e o f a b o u t 6 d e c i b e l s .
T h e m a g n i t u d e r e s p o n s e m e a s u r e d i n d B i s g i v e n b y
2 0 l o g
1 0
] H ( e
i
) ] .
3 1 2 4
E x a m p l e 3 . 3 4 . T h e f o l l o w i n g g u r e s h o w s t h e m a g n i t u d e r e s p o n s e ] H ] a n d t h e p h a s e
r e s p o n s e
h
o f a l t e r h o f l e n g t h 1 5 . T h e n o n - z e r o l t e r c o e c i e n t s o f h
a r e h ( 7 ) = 0 . 0 0 3 6 = h ( 7 ) , h ( 5 ) = 0 . 0 1 6 1 = h ( 5 ) , h ( 3 ) = 0 . 0 6 8 2 =
h ( 3 ) , h ( 1 ) = 0 . 3 0 3 8 = h ( 1 ) , a n d h ( 0 ) = 0 . 5 . T h e c h a r a c t e r i s t i c s o f ] H ] c a n b e
b e t t e r s e e n i n t h e d e c i b e l - s c a l e .
5 0 5
0 . 2
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
F i l t e r h o f l e n g t h 1 5
0 0 . 2 5 0 . 5 0 . 7 5 1
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
M a g n i t u d e r e s p o n s e | H |
0 0 . 2 5 0 . 5 0 . 7 5 1
4
2
0
2
4
P h a s e r e s p o n s e
h
0 0 . 2 5 0 . 5 0 . 7 5 1
8 0
6 0
4 0
2 0
0
2 0
M a g n i t u d e r e s p o n s e | H | i n d B
3 1 2 5
N o t e 3 . 3 5 . T h e f r e q u e n c y r e s p o n s e H o f a l t e r h e x h i b i t s t h e s o - c a l l e d
s p e c t r a l i n f o r m a t i o n o f h . I t h a s t h e f o l l o w i n g p r o p e r t i e s .
( 1 ) F o r a r e a l - v a l u e d l t e r h o n e h a s H ( ) = H ( ) . T h e r e f o r e t h e m a g n i t u d e
r e s p o n s e i s a n e v e n f u n c t i o n , i . e . , ] H ( ) ] = ] H ( ) ] , w h e r e a s t h e p h a s e r e s p o n s e
i s a n o d d f u n c t i o n , i . e . ,
h
( ) =
h
( ) .
( 2 ) T h e f r e q u e n c y r e s p o n s e i s a 1 - p e r i o d i c f u n c t i o n . S i n c e f o r r e a l - v a l u e d l t e r s h t h e
f r e q u e n c y r e s p o n s e s a t i s e s H = H , a l l i n f o r m a t i o n o f H i s a l r e a d y g i v e n b y t h e
i n t e r v a l [ 0 ,
1
2
] .
( 3 ) S p e c t r a l i n f o r m a t i o n c o r r e s p o n d i n g t o l o w f r e q u e n c i e s c o r r e s p o n d t o [ 0 ,
1
2
]
a r o u n d 0 w h e r e a s s p e c t r a l i n f o r m a t i o n c o r r e s p o n d i n g t o h i g h f r e q u e n c i e s c o r r e s p o n d t o
[ 0 ,
1
2
] a r o u n d
1
2
.
3 1 2 6
F r o m T h e o r e m 3 . 1 5 f o l l o w s t h a t c o n v o l u t i o n o f a n i n p u t s i g n a l x w i t h t h e l t e r h c h a n g e s
t h e f r e q u e n c y c o n t e n t X = x o f t h e s i g n a l b y p o i n t w i s e m u l t i p l i c a t i o n w i t h t h e f r e q u e n c y
r e s p o n s e H o f t h e l t e r : d e p e n d i n g o n t h e p r o p e r t i e s o f t h e m a g n i t u d e r e s p o n s e ] H ] o n e
d i s t i n g u i s h e s b e t w e e n l o w p a s s , h i g h p a s s , a n d b a n d p a s s l t e r .
D e n i t i o n 3 . 3 6 . L e t
0
,
1
[ 0 ,
1
2
] ,
1
<
2
d e n o t e a s o - c a l l e d c u t - o f r e q u e n c y a n d
h b e a r e a l - v a l u e d l t e r .
( 1 ) h i s c a l l e d l o w p a s s l t e r , i f l o w f r e q u e n c i e s w i t h 0
0
a r e l e t t h r o u g h
w i t h o u t a t t e n u a t i o n w h e r e a s h i g h f r e q u e n c i e s w i t h
0

1
2
a r e c u t o . I n
o t h e r w o r d s ,
] H ( ) ]
_
1 i f ] ] [ 0 ,
0
]
0 i f ] ] [
0
,
1
2
]
( 2 ) S i m i l a r l y h i s c a l l e d h i g h p a s s l t e r i f
] H ( ) ]
_
1 i f ] ] [
0
,
1
2
]
0 i f ] ] [ 0 ,
0
]
3 1 2 7
( 3 ) S i m i l a r l y h i s c a l l e d b a n d p a s s l t e r i f
] H ( ) ]
_
1 i f ] ] [
0
,
1
]
0 i f ] ] [ 0 ,
0
] [
1
,
1
2
]
( a )
1 / 2 1 / 2
( b )
1 / 2
( c )
1 / 4 1 / 4 1 / 4

F i g u r e 7 : M a g n i t u d e r e s p o n s e s o f a n i d e a l ( a ) l o w p a s s , ( b ) h i g h p a s s a n d ( c ) b a n d p a s s
l t e r .
3 1 2 8
3 . 4 z - T r a n s f o r m a n d T r a n s f e r F u n c t i o n
T h e z - t r a n s f o r m i s a g e n e r a l i z a t i o n o f t h e d i s c r e t e - t i m e F o u r i e r t r a n s f o r m t h a t a l l o w s m a n y
s i g n a l s n o t h a v i n g a F o u r i e r t r a n s f o r m t o b e d e s c r i b e d u s i n g r e l a t e d t r a n s f o r m t e c h n i q u e s .
D e n i t i o n 3 . 3 7 . L e t x : Z C b e a s i g n a l . T h e z - t r a n s f o r m o f x , d e n o t e d b y X , i s
d e n e d t o b e t h e s e r i e s
X ( z ) : =
n Z
x ( n ) z
n
,
i n t h e c o m p l e x v a r i a b l e z .
N o t e 3 . 3 8 . I n c o m p l e x a n a l y s i s , s e r i e s o f t h e f o r m
n Z
x ( n ) z
n
a r e a l s o c a l l e d
L a u r e n t s e r i e s .
N o t e t h a t w h e n z = e
2 i
, t h e z - t r a n s f o r m b e c o m e s t h e d i s c r e t e - t i m e F o u r i e r t r a n s f o r m
X ( e
2 i
) =
n Z
x ( n ) e
2 i n
.
3 1 2 9
A s w i t h t h e D T - F o u r i e r t r a n s f o r m , t h e z - t r a n s f r o m i s o n l y d e n e d w h e n t h e s u m i n
D e n i t i o n 3 . 3 7 c o n v e r g e s . T h e s u m g e n e r a l l y d o e s n o t c o n v e r g e f o r a l l v a l u e s z C .
D e n i t i o n 3 . 3 9 . L e t X b e t h e z - t r a n s f o r m o f t h e D T - s i g n a l x : Z C , t h e n t h e
r e g i o n o f c o n v e r g e n c e , d e n o t e d b y D
x
, i s t h e l a r g e s t o p e n s u b s e t o f C f o r w h i c h e l e m e n t s
z D
x
t h e i n n i t e s e r i e s
n Z
x ( n ) z
n
c o n v e r g e s .
N o t e 3 . 4 0 . T h e s y m b o l X d e n o t e s t h e z - t r a n s f o r m a s w e l l a s t h e D T - F o u r i e r t r a n s f o r m
( o r f r e q u e n c y r e s p o n s e ) o f s o m e D T - s i g n a l x . T h i s m i g h t b e c o n f u s i n g s i n c e , f o r
e x a m p l e , t h e z - t r a n s f o r m X ( e
2 i
) a t z = e
2 i
e q u a l s t h e D T - F o u r i e r t r a n s f r o m
X ( ) . H o w e v e r , f r o m t h e c o n t e x t i t s h o u l d b e c l e a r w h i c h t r a n s f o r m i s m e a n t .
3 1 3 0
T h e f o l l o w i n g t h e o r e m s h o w s t h a t t h e r e g i o n o f c o n v e r g e n c e D
x
i s a n ( p o s s i b l y e m p t y )
a n n u l u s w h i c h i s a l s o i l l u s t r a t e d b y t h e g u r e b e l o w .
T h e o r e m 3 . 4 1 . L e t x : Z C b e a s i g n a l . T h e n t h e r e g i o n o f c o n v e r g e n c e D
x
i s a n
o p e n a n n u l u s w i t h i n n e r r a d i u s R
i
( x ) a n d o u t e r r a d i u s R
a
( x ) , w h e r e
R
i
( x ) = l i m
n
] x ( n ) ]
1 / n
a n d R
a
( x ) =
1
l i m
n
] x ( n ) ]
1 / n
.
H e n c e , D
x
= z C ] R
i
( x ) < ] z ] < R
a
( x ) ] .
R
i
D
h
a
R
3 1 3 1
E x a m p l e 3 . 4 2 . I f x : Z C i s o f n i t e l e n g t h , i . e . , h ( n ) , = 0 o n l y f o r a n i t e n u m b e r
o f n Z , t h e n
R
i
( h ) = 0 a n d R
a
( h ) = .
I n o t h e r w o r d s , t h e r e g i o n o f c o n c e r g e n c e o f t h e z - t r a n s f o r m o f a n i t e s i g n a l i s C \ 0 ] .
T h e f o l l o w i n g t h e o r e m s h o w s , t h a t t w o c o m p l e x f u n c t i o n s w h i c h a r e d e n e d b y L a u r e n t
s e r i e s a r e e q u a l i f a n d o n l y i f a l l c o e c i e n t s o f t h e L a u r e n t s e r i e s c o i n c i d e .
T h e o r e m 3 . 4 3 . [ I d e n t i t y t h e o r e m f o r L a u r e n t s e r i e s . ] L e t
n Z
x
n
z
n
a n d
n Z
y
n
z
n
b e t w o L a u r e n t s e r i e s w h i c h c o n v e r g e o n t h e c i r c l e S
o f r a d i u s > 0
a r o u n d 0 u n i f o r m l y t o t h e s a m e l i m i t f u n c t i o n f . T h e n f o r n Z h o l d s
x
n
= y
n
=
1
2
n
_
2
0
f ( e
i
) e
i n
d .
T h e a s s u m p t i o n a r e f u l l l e d i f S
D
x
D
y
.
P r o o f : S e e [ R e m m e r t ] , p . 2 8 4 .
3 1 3 2
W h a t c a n b e s a i d a b o u t t h e o r d e r o f m a g n i t u d e o f t h e s i g n a l v a l u e s x ( n ) a n d t h e r e g i o n
o f c o n v e r g e n c e ? T h e f o l l o w i n g t h e o r e m g i v e s , i n p a r t , a n a n s w e r .
T h e o r e m 3 . 4 4 . L e t x : Z R a n d R w i t h R
i
( x ) < < R
a
( x ) . F u r t h e r m o r e ,
l e t
: = m a x
| z | =
] X ( z ) ] d e n o t e t h e m a x i m u m o f t h e z - t r a n s f o r m X o n t h e c i r c l e
o f r a d i u s . T h e n t h e s o c a l l e d G u t z m e r s c h f o r m u l a h o l d s :
n Z
] x ( n ) ]
2
2 n
=
1
2
_
2
0
] X ( e
i
) ]
2
d
2
.
I n a d d i t i o n , t h e C a u c h y i n e q u a l i t y h o l d s :
] x ( n ) ]

n
.
P r o o f : S e e [ R e m m e r t ] , p . 2 8 5 .
B y t h e G u t z m e r s c h f o r m u l a t h e s e q u e n c e ( x ( n )
n
)
n Z
i s i n
2
( Z ) . I n t h e c a s e
0 < < 1 t h e s e q u e n c e x , i f i t i s c a u s a l , i s a b s o l u t e l y s u m m a b l e .
3 1 3 3
T h e z - t r a n s f o r m h a s m a n y p r o p e r t i e s g e n e r a l i z i n g t h e p r o p e r t i e s o f t h e D T - F o u r i e r
t r a n s f o r m ( s e e T h e o r e m 2 . 2 0 ) .
T h e o r e m 3 . 4 5 . L e t x , y a n d h D T - s i g n a l s Z C w i t h z - t r a n s f o r m s X , Y a n d H ,
r e s p e c t i v e l y . T h e n t h e f o l l o w i n g h o l d s .
( 1 ) L i n e a r i t y : L e t D b e a n o p e n s u b s e t o f C a n d L ( D ) b e t h e s e t a l l s i g n a l s x : Z C
s u c h t h a t D D
x
. T h e n t h e m a p
L ( D ) x X D
i s l i n e a r , w h e r e X D d e n o t e s t h e r e s t r i c t i o n o f t h e z - t r a n s f o r m t o D .
( 2 ) T i m e s h i f t : L e t y = x
k
, i . e . , y ( n ) = x ( n k ) , t h e n D
y
= D
x
a n d
Y ( z ) = z
k
X ( z ) .
( 3 ) M o d u l a t i o n : L e t a C \ 0 ] a n d y ( n ) = a
n
x ( n ) , t h e n D
y
= ] a ] D
x
a n d
Y ( z ) = X ( z / a ) .
( 4 ) C o m p l e x c o n j u g a t i o n : I f y ( n ) = x ( n ) f o r a l l n Z , t h e n D
y
= D
x
a n d
Y ( z ) = X ( z ) .
3 1 3 4
( 5 ) T i m e r e v e r s a l : I f y ( n ) = x ( n ) f o r a l l n Z , t h e n D
y
= D
1
x
a n d
Y ( z ) = X ( z
1
) .
( 6 ) C o n v o l u t i o n : I f y = h x , t h e n f o r a l l z D
h
D
x
D
y
h o l d s
Y ( z ) = H ( z ) X ( z ) .
P r o o f : W e g i v e t h e p r o o f f o r s o m e o f t h e p r o p e r t i e s a n d l e a v e t h e r e s t a s a n e x e r c i s e .
( 2 ) T i m e s h i f t :
Y ( z ) =
n Z
y ( n ) z
n
=
n Z
x ( n k ) z
n
=
n Z
x ( n k ) z
( n k )
z
k
= z
k
n Z
x ( n k ) z
( n k )
= z
k
n Z
x ( n ) z
n
= z
k
X ( z )
3 1 3 5
( 3 ) M o d u l a t i o n :
Y ( z
. .
D
y
) =
n Z
a
n
x ( n ) z
n
=
n Z
x ( n )
_
z
a
_
n
= X
_
z
a
_
. .
D
x
( 4 ) C o m p l e x c o n j u g a t i o n :
Y ( z ) =
n Z
y ( n ) z
n
=
n Z
x ( n ) z
n
=
n Z
x ( n ) z
n
=
n Z
x ( n ) z
n
= X ( z )
3 1 3 6
( 6 ) C o n v o l u t i o n :
H ( z ) X ( z ) =
k Z
h ( k ) z
k
Z
x ( ) z

=
k , Z
h ( k ) x ( ) z
( k + )
=
n Z
_
_
k + = n
h ( k ) x ( )
_
_
z
n
=
n Z
_
_
k Z
h ( k ) x ( n k )
_
_
z
n
=
n Z
( h x ) ( n ) z
n
=
n Z
y ( n ) z
n
= Y ( z ) .
W e e m p h a s i z e t h a t t h e z - t r a n s f o r m t r a n s f o r m s t h e c o n v o l u t i o n o f s i g n a l s i n p o i n t w i s e
m u l t i p l i c a t i o n . T h i s f a c t i s t h e b a s i s f o r t h e s p e c i c a t i o n o f l t e r s .
3 1 3 7
S i m i l a r t o D e n i t i o n 3 . 3 0 o n e h a s i n t h e t h e o r y o f l t e r s a n o t h e r e x p r e s s i o n f o r t h e
z - t r a n s f o r m .
D e n i t i o n 3 . 4 6 . L e t T b e a B I B O - s t a b l e L T I s y s t e m w i t h i m p u l s e r e s p o n s e h = T [ ]
1
( Z ) . T h e n t h e z - t r a n s f o r m
H ( z ) : =
n Z
h ( n ) z
n
i s c a l l e d t r a n s f e r f u n c t i o n o f T ( o r h ) . O n e a l s o s p e a k s o f t h e z - d o m a i n o f T ( o r h ) .
3 1 3 8
3 . 5 C o n v o l u t i o n f o r C T - S i g n a l s
J u s t a s t h e a n a l o g y b e t w e e n t h e C T - s i g n a l s p a c e s L
p
( R ) a n d t h e D T - s i g n a l s p a c e s
p
( Z )
t h e r e i s a l s o a s i m i l a r a n a l o g y b e t w e e n l t e r i n g i n t h e C T - c a s e a n d i n t h e D T - c a s e .
F o r e x a m p l e , t h e c o n v o l u t i o n o f C T - s i g n a l s c a n b e d e n e d i n a s i m i l a r f a s h i o n a s f o r
D T - s i g n a l s ( s e e S e c t i o n 3 . 2 ) . T h i s i s n o c o i n c i d e n c e , s i n c e c o n v o l u t i o n c a n b e g e n e r a l l y
d e n e d f o r s o c a l l e d l o c a l l y c o m p a c t g r o u p s G w i t h a H a a r m e a s u r e . T h e c o n v o l u t i o n f o r
C T - s i g n a l s ( G = R ) a n d f o r D T - s i g n a l s ( G = Z ) c a n t h e n b e c o n s i d e r e d a s s p e c i a l c a s e s
o f t h i s m o r e g e n e r a l c o n c e p t .
I n t h i s s e c t i o n w e g i v e t h e m a i n d e n i t i o n s a n d s u m m a r i z e s o m e i m p o r t a n t p r o p e r t i e s o f
t h e c o n t i n u o u s c o n v o l u t i o n .
D e n i t i o n 3 . 4 7 . F o r c o n t i n u o u s - t i m e s i g n a l s f , g : R C t h e c o n v o l u t i o n o f f a n d g a t
t R i s d e n e d t o b e
( f g ) ( t ) : =
_

f ( s ) g ( t s ) d s .
3 1 3 9
A t t e n t i o n : f g d o e s i n g e n e r a l n o t e x i s t ! T h e n e x t t h e o r e m g i v e s s o m e c o n d i t i o n s o n
f a n d g w h i c h g u a r a n t e e s t h e t h e e x i s t e n c e o f f g . ( O n e c o m p a r e t h i s t h e o r e m w i t h
T h e o r e m 3 . 1 3 . )
T h e o r e m 3 . 4 8 . L e t 1 p , q , t h e n t h e f o l l o w i n g p r o p e r t i e s h o l d .
( 1 ) L e t f , g , h : R C , s u c h t h a t a l l c o n v o l u t i o n i n t e g r a l s i n q u e s t i o n e x i s t . T h e n
f ( g + h ) = f g + f h , f g = g f a n d ( f g ) h = f ( g h ) .
F u r t h e r m o r e h o l d s ( f ) g = f ( g ) = ( x g ) f o r a r b i t r a r y C .
( 2 ) ( Y o u n g I n e q u a l i t y ) L
1
L
p
L
p
, i . e . , f o r a l l f L
1
( R ) , g L
p
( R ) h o l d s
f g L
p
( R ) a n d
] ] f g ] ]
p
] ] f ] ]
1
] ] g ] ]
p
.
3 1 4 0
( 3 ) L e t p a n d q b e c o n j u g a t e e x p o n e n t s . T h e n f o r a l l f L
p
a n d g L
q
h o l d s
f g L
1
a n d ] ] f g ] ]
1
] ] f ] ]
p
] ] g ] ]
q
f g L
a n d ] ] f g ] ]
] ] f ] ]
p
] ] g ] ]
q
.
( 4 ) F o r a l l f L
p
( R ) a n d g L
( R ) o n e h a s f g i n L
p
( R ) a n d
] ] f g ] ]
p
] ] f ] ]
p
] ] g ] ]
.
F o r a p r o o f w e r e f e r t o [ F o l l a n d ] . A l s o i n t h e C T - c a s e t h e c o n v o l u t i o n o f t w o f u n c t i o n s
t r a n s f o r m s u n d e r t h e F o u r i e r t r a n s f o r m i n p o i n t w i s e m u l t i p l i c a t i o n ( c o m p a r e w i t h T h e o r e m
3 . 1 5 ) .
T h e o r e m 3 . 4 9 . L e t f , g L
2
( R ) , t h e n f g L
2
( R ) a n d
f g =
f g .
3 1 4 1
3 . 6 S u m m a r y a n d E x a m p l e s
I n t h i s c h a p t e r w e h a v e i n t r o d u c e d a g e n e r a l s y s t e m a s a f u n c t i o n b e t w e e n s i g n a l
s p a c e s . I m p o s i n g p r o p e r t i e s s u c h a s l i n e a r i t y , t i m e - i n v a r i a n c e , a n d s t a b i l i t y l e a d u s t o
s t a b l e L T I s y s t e m s . O n e m a j o r r e s u l t w a s f o r m u l a t e d i n T h e o r e m 3 . 2 0 : a s t a b l e L T I
s y s t e m T c a n b e e x p r e s s e d a s c o n v o l u t i o n o p e r a t o r C
h
w . r . t . t h e i m p u l s e r e s p o n s e
h = T [ ]
1
( Z ) a n d , v i c e v e r s a , e a c h s e q u e n c e h
1
( Z ) d e n e s a s t a b l e L T I s y s t e m
v i a c o n v o l u t i o n . T h e r e f o r e , w e o f t e n s i m p l y s p e a k o f a l t e r h a n d m e a n i t s a s s o c i a t e d
c o n v o l u t i o n o p e r a t o r C
h
.
I n D e n i t i o n 3 . 2 1 w e d i s t i n g u i s h e d t h e c a s e s w h e r e t h e i m p u l s e r e s p o n s e h i s o f n i t e
l e n g t h o r i n n i t e l e n g t h . I n t h e r s t c a s e w e c a l l e d h a n F I R l t e r a n d i n t h e s e c o n d c a s e
a n I I R l t e r .
3 1 4 2
O n e i m p o r t a n t t o o l t o d e s c r i b e t h e l t e r p r o p e r t i e s o f s o m e l t e r h
1
( Z ) i s t h e
f r e q u e n c y r e s p o n s e H d e n e d b y t h e f o r m u l a ( s e e D e n i t i o n 3 . 3 0 ) :
H ( ) : =
n Z
h ( n ) e
2 i n
, [ 0 , 1 ] .
O n e m a i n p r o p e r t y o f t h e f r e q u e n c y r e s p o n s e w a s t h a t c o n v o l u t i o n o f h w i t h s o m e s i g n a l
x a m o u n t s t o m u l t i p l i c a t i o n o f H a n d X i n t h e F o u r i e r d o m a i n ( s e e T h e o r e m 3 . 1 5 ) .
W e c i t e [ G l a s s n e r , p . 2 1 8 ] t o u n d e r s c o r e t h e i m p o r t a n c e o f t h e f r e q u e n c y r e s p o n s e :
I n g e n e r a l , a l m o s t a l l l t e r i n g t a s k s c a n b e u s e f u l l y e x a m i n e d i n f r e q u e n c y s p a c e , w h e r e
w e a s k w h a t h a p p e n s t o t h e s p e c t r u m o f a s i g n a l a s i t p a s s e s t h r o u g h s o m e s y s t e m .
T y p i c a l l y a n i m p o r t a n t p a r t o f t h e a n a l y s i s i n v o l v e s c o n s i d e r i n g h o w t h e s p e c t r u m o f
t h e s i g n a l i s s c a l e d b y t h e f r e q u e n c y r e s p o n s e o f t h e s y s t e m , w h i c h f o r a l i n e a r , t i m e
i n v a r i a n t s y s t e m i s t h e F o u r i e r r e p r e s e n t a t i o n o f i t s i m p u l s e r e s p o n s e . T h u s s u c h a
l t e r i n g t a s k m a y b e v i e w e d e i t h e r a s m u l t i p l i c a t i o n o f t w o s p e c t r a o r c o n v o l u t i o n o f
t h e s i g n a l s .
3 1 4 3
D e p e n d i n g o n t h e p r o p e r t i e s o f t h e m a g n i t u d e r e s p o n s e w e h a v e i n D e n i t i o n 3 . 3 6
c o n s i d e r e d t h r e e t y p e s o f l t e r s : l o w p a s s , h i g h p a s s , a n d b a n d p a s s l t e r s .
I n 5 w e w i l l d e s c r i b e f u r t h e r l t e r c h a r a c t e r i s t i c s a n d g i v e s o m e m e t h o d s o f h o w t o
c o n s t r u c t F I R l t e r s w h i c h a p p r o x i m a t e t h e i d e a l l t e r s m e n t i o n e d a b o v e . W e c o n c l u d e
t h i s c h a p t e r w i t h t w o e x a m p l e s w h i c h i l l u s t r a t e s t h e i n t r o d u c e d n o t i o n s .
3 . 6 . 1 H a a r l t e r
W e s t a r t w i t h a n e a s y e x a m p l e a n d c o n s i d e r a p a i r o f F I R l t e r s h a n d g d e n e d b y
h ( n ) =
_
1
2
i f n = 0 , 1 ,
0 e l s e w h e r e
a n d g ( n ) =
_
_
1
2
i f n = 0 ,
1
2
i f n = 1 ,
T h e s e l t e r s p l a y a c r u c i a l r o l e i n t h e H a a r w a v e l e t t r a n s f o r m a s w e w i l l s e e i n C h a p t e r ? ? .
3 1 4 4
T h e i r f r e q u e n c y r e s p o n s e c a n e a s i l y b e c o m p u t e d :
H ( ) =
1
2
+
1
2
e
2 i
= e
i
1
2
( e
i
+ e
i
) = e
i
c o s ( )
a n d
G ( ) =
1
2
1
2
e
2 i
= e
i
1
2
( e
i
e
i
) = e
i
i s i n ( ) .
3 1 4 5
T h e m a g n i t u d e r e s p o n s e a n d p h a s e r e s p o n s e o f h a n d g a r e s h o w n i n t h e f o l l o w i n g g u r e .
2 1 0 1 2 3
1
0 . 5
0
0 . 5
1
F i l t e r c o e f f i c i e n t s o f h
0 0 . 5 1
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
0 0 . 5 1
3
0
3
h
2 1 0 1 2 3
1
0 . 5
0
0 . 5
1
I n d e x n
F i l t e r c o e f f i c i e n t s o f g
0 0 . 5 1
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
F r e q u e n c y
M a g n i t u d e r e s p o n s e | G |
0 0 . 5 1
3
0
3
F r e q u e n c y
g
3 1 4 6
N o t e 3 . 5 0 . T h e l t e r s h a n d g h a v e t h e f o l l o w i n g p r o p e r t i e s :
( 1 ) T h e f r e q u e n c y r e s p o n s e H i s a m o d u l a t i o n o f a c o s i n e - f u n c t i o n . S i m i l a r G i s , u p t o
t h e f a c t o r i , a m o d u l a t i o n o f a s i n e - f u n c t i o n .
( 2 ) ] H ] i s i n t h e i n t e r v a l [ 0 ,
1
2
] m o n o t o n o u s l y d e c r e a s i n g w i t h H ( 0 ) = 1 a n d H (
1
2
) = 0 .
H e n c e , i n s o m e s e n s e , H c a n b e r e g a r d e d a s a l o w p a s s l t e r . T h e q u a l i t y , h o w e v e r , i s
v e r y p o o r .
( 3 ) S i m i l a r l y ] G ] i s i n t h e i n t e r v a l [ 0 ,
1
2
] m o n o t o n o u s l y i n c r e a s i n g w i t h G ( 0 ) = 0 a n d
H (
1
2
) = 1 . H e n c e , G c a n b e r e g a r d e d a s h i g h p a s s l t e r .
( 4 ) T h e l t e r s h a n d g c o n s t i t u t e a s o - c a l l e d p a i r o f a s s o c i a t e d l t e r s . F o r a s i g n a l x ,
t h e l t e r e d s i g n a l h x c o n t a i n s t h e l o w - f r e q u e n c y c o n t e n t o f x , w h e r e a s g x
c o n t a i n s t h e h i g h - f r e q u e n c y c o n t e n t o f x .
( 5 ) T h e l t e r s h a n g c o n s i d e r e d a s e l e m e n t s i n
2
( Z ) a r e o r t h o g o n a l .
( 6 ) T h e l t e r s h a n d g f o r m t h e c o r e o f a s o - c a l l e d 2 - b a n d m u l t i r a t e l t e r b a n k .
3 1 4 7
T h e f o l l o w i n g g u r e s h o w s a s i n p u t s i g n a l x a s u p e r p o s i t i o n o f t w o s i n e s o f f r e q u e n c y 3
H z w i t h a m p l i t u d e 1 a n d o f f r e q u e n c y 4 0 H z w i t h a m p l i t u d e 1 / 2 f o r t h e r s t s e c o n d
s a m p l e d w i t h s a m p l i n g r a t e 1 / 1 0 0 :
x ( n ) = s i n ( 3 2 ( n / 1 0 0 ) ) +
1
2
s i n ( 4 0 2 ( n / 1 0 0 ) ) .
A s e x p l a i n e d b e f o r e , t h e o u t p u t s i g n a l h x c a p t u r e s t h e l o w f r e q u e n c y c h a r a c t e r i s t i c s o f
x , w h e r e a s g x c a p t u r e s t h e h i g h f r e q u e n c y c h a r a c t e r i s t i c s o f x .
2 5 5 0 7 5 1 0 0
2
1
0
1
2
x
2 5 5 0 7 5 1 0 0
2
1
0
1
2
y = h * x
2 5 5 0 7 5 1 0 0
2
1
0
1
2
y = g * x
3 1 4 8
3 . 6 . 2 A v e r a g i n g F i l t e r
T h e a v e r a g i n g l t e r s h
N
o f l e n g t h N i s d e n e d b y
h
N
( n ) =
_
1
N
i f 0 n N 1
H e n c e t h e H a a r l o w p a s s l t e r o f t h e l a s t s e c t i o n i s t h e a v e r a g i n g l t e r o f l e n g t h 2 . T h e
f r e q u e n c y r e s p o n s e c a n e a s i l y b e c o m p u t e d b y u s i n g t h e g e o m e t r i c s e r i e s :
H ( ) =
N 1
n = 0
1
N
e
2 i n
=
1
N
1 e
2 i N
1 e
2 i
=
1
N
e
2 i N / 2
e
2 i N / 2
e
2 i / 2
e
2 i / 2
e
2 i N / 2
e
2 i / 2
=
1
N
s i n ( N )
s i n ( )
e
2 i ( N 1 ) / 2
3 1 4 9
T h e m a g n i t u d e r e s p o n s e a n d p h a s e r e s p o n s e o f h
N
a r e s h o w n i n t h e f o l l o w i n g g u r e f o r
N = 2 t o 7 .
0
0 . 2
0 . 4
h
2
0
0 . 5
1
| H
2
|
3
0
3
h
2
0
0 . 2
0 . 4
h
3
0
0 . 5
1
| H
3
|
3
0
3
h
3
0
0 . 2
0 . 4
h
4
0
0 . 5
1
| H
4
|
3
0
3
h
4
0
0 . 2
0 . 4
h
5
0
0 . 5
1
| H
5
|
3
0
3
h
5
2 0 2 4 6 8
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
I n d e x n
h
6
0 0 . 5 1
0
0 . 5
1
F r e q u e n c y
| H
6
|
0 0 . 5 1
3
0
3
F r e q u e n c y
h
6
2 0 2 4 6 8
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
I n d e x n
h
7
0 0 . 5 1
0
0 . 5
1
F r e q u e n c y
| H
7
|
0 0 . 5 1
3
0
3
F r e q u e n c y
h
7
3 1 5 0
T h e f o l l o w i n g g u r e s h o w s a s a n i n p u t s i g n a l x a n d f o r o u t p u t s i g n a l y = h x l t e r e d
w i t h h = h
5
, h
1 0
, h
2 0
, a n d h
4 0
, r e s p e c t i v e l y .
5 0 1 0 0 1 5 0 2 0 0 2 5 0 3 0 0 3 5 0 4 0 0 4 5 0 5 0 0
2
0
2
x
5 0 1 0 0 1 5 0 2 0 0 2 5 0 3 0 0 3 5 0 4 0 0 4 5 0 5 0 0
2
0
2
y
=
h
5
*
x
5 0 1 0 0 1 5 0 2 0 0 2 5 0 3 0 0 3 5 0 4 0 0 4 5 0 5 0 0
2
0
2
y
=
h
1
0
*
x
5 0 1 0 0 1 5 0 2 0 0 2 5 0 3 0 0 3 5 0 4 0 0 4 5 0 5 0 0
2
0
2
y
=
h
2
0
*
x
5 0 1 0 0 1 5 0 2 0 0 2 5 0 3 0 0 3 5 0 4 0 0 4 5 0 5 0 0 5 5 0
2
0
2
y
=
h
4
0
*
x
3 1 5 1
N o t e 3 . 5 1 . T h e f o l l o w i n g o b s e r v a t i o n a r e i l l u s t r a t e d b y t h e l a s t t w o g u r e s .
( 1 ) T h e c u t - o f r e q u e n c y o f h
N
i s g i v e n b y
0
= 1 / N . H o w e v e r , t h e l t e r p r o p e r t i e s
a r e n o t v e r y g o o d . F o r e x a m p l e , t h e p a s s b a n d i s n o t a t b u t d r o p s r i g h t a w a y a n d t h e
s t o p b a n d e x h i b i t s m a n y r i p p l e s o f l a r g e a m p l i t u d e .
( 2 ) T h e p r e v i o u s g u r e i l l u s t r a t e s t h a t w i t h i n c r e a s i n g N t h e l t e r e d s i g n a l y = h
N
x
r e e c t s b e t t e r a n d b e t t e r t h e l o w - f r e q u e n c y c o n t e n t o f x .
( 3 ) T h e l e n g t h o f t h e o u t p u t s i g n a l y = h x d o e s n o t o n l y d e p e n d o n t h e l e n g t h o f
t h e i n p u t s i g n a l x b u t a l s o o n t h e l e n g t h o f t h e l t e r l e n g t h N o f t h e F I R l t e r h . F o r
e x a m p l e , i n o u r e x a m p l e t h e s i g n a l l e n g t h o f x i s 5 1 2 a n d t h e l e n g t h o f t h e l t e r e d
s i g n a l y = h
4 0
x i s 5 5 1 .
3 1 5 2
C h a p t e r 4 : S a m p l i n g a n d A l i a s i n g
D o i n g s i g n a l p r o c e s s i n g w i t h a c o m p u t e r o n e c a n , f o r e x a m p l e , s t o r e a n d p r o c e s s o n l y a
n i t e n u m b e r o f p a r a m e t e r s . T h e r e f o r e , a c o n t i n u o u s - t i m e s i g n a l h a s , i n g e n e r a l , t o b e
a p p r o x i m a t e d i n o r d e r t o d e s c r i b e t h e a p p r o x i m a t i o n b y a n i t e n u m b e r o f p a r a m e t e r s .
M a t h e m a t i c a l l y , t h i s c o r r e s p o n d s t o a p r o j e c t i o n o f t h e s i g n a l o n t o a n i t e - d i m e n s i o n a l
v e c t o r s p a c e , w h i c h i s t h e l i n e a r h u l l o f a n i t e s e t o f s o - c a l l e d s y n t h e s i s f u n c t i o n s . F o r
e x a m p l e , t h e d i s c r e t e s e t o f p a r a m e t e r s c o u l d b e
t h e F o u r i e r c o e c i e n t s ( f o r p e r i o d i c s i g n a l s ) ,
t h e c o e c i e n t s o f p o l y n o m i a l s ( w h e n r e p r e s e n t i n g a f u n c t i o n b y i t s T a y l o r s e r i e s ) , o r
t h e v a l u e s o f a C T - s i g n a l o n a n i t e n u m b e r o f p o i n t s i n t i m e .
4 1 5 3
T h e t h i r d m e t h o d , a l s o r e f e r r e d t o a s s a m p l i n g , i s t h e e a s i e s t a n d m o s t c o m m o n w a y
t o d i s c r e t i z e a C T - s i g n a l . H o w e v e r , w h e n s a m p l i n g a s i g n a l o n e l o o s e s , i n g e n e r a l ,
i n f o r m a t i o n . T h i s c a n l e a d t o s t r o n g a r t e f a c t s a n d d i s t o r t i o n s a l s o k n o w n a s a l i a s i n g
w h e n r e c o n s t r u c t i o n a C T - s i g n a l f r o m t h e s a m p l e d v e r s i o n . I n t h i s c h a p t e r w e
g i v e a s t r i c t d e n i t i o n o f s a m p l i n g ,
d i s c u s s c o n d i t i o n s o n t h e C T - s i g n a l s w h i c h a r e s u c i e n t f o r a p e r f e c t r e c o n s t r u c t i o n o f
t h e s i g n a l f r o m t h e s a m p l e d v e r s i o n ,
d e s r i b e t h e a l i a s i n g e e c t s , a n d
d i s c u s s s o m e m e t h o d s t o s o f t e n t h e r e s u l t i n g a r e t e f a c t s a n d d i s t o r t i o n s .
4 1 5 4
4 . 1 S a m p l i n g
D e n i t i o n 4 . 1 . I n t h e f o l l o w i n g w e s u m m a r i z e t h e b a s i c d e n i t i o n s a n d n o t i o n s .
( 1 ) T h e p r o c e d u r e t o g e n e r a t e a D T - s i g n a l b y t a k i n g t h e v a l u e s o f a C T - s i g n a l o n a
d i s c r e t e s e t o f p o i n t s ( i n t i m e ) i s r e f e r r e d t o a s s a m p l i n g .
( 2 ) T h e v a l u e s o f t h e D T - s i g n a l a r e t h e n c a l l e d s a m p l e s , t h e p o i n t s a r e c a l l e d
s a m p l e p o i n t s .
( 3 ) I n c a s e a n y t w o n e i g h b o r i n g s a m p l e p o i n t s h a v e t h e s a m e d i s t a n c e T > 0
( e q u i d i s t a n t ) , o n a l s o s p e a k s o f T - s a m p l i n g . T h e n a C T - s i g n a l f : R C t r a n s f o r m s
i n t o t h e D T - s i g n a l x : Z C w i t h
x ( n ) : = f ( T n ) .
( 4 ) F o r T - s a m p l i n g , t h e n u m b e r o f s a m p l e s p e r t i m e u n i t i s
1
T
w h i c h i s r e f e r r e d t o a s
s a m p l i n g r a t e . T h e s a m p l i n g r a t e i s m e a s u r e d i n u n i t H e r t z o r s i m p l y h z .
4 1 5 5
T h e t r a n s i t i o n f r o m a C T - s i g n a l f : R C t o a s a m p l e d D T - s i g n a l x : Z C r e s u l t s ,
i n g e n e r a l , i n a l o s s o f i n f o r m a t i o n , i . e . , f c a n n o t b e r e c o n s t r u c t e d f r o m x . A t l e a s t ,
o n e c a n t r y t o r e c o n s t r u c t a n a p p r o x i m a t i o n o f f . T h i s i s d o n e b e u s i n g s o - c a l l e d
s y n t h e s i s f u n c t i o n s . F o r e x a m p l e , i n c a s e o f T - s a m p l i n g o n e c a n c h o o s e t h e c h a r a c t e r i s t i c
f u n c t i o n s 1
[ t
k
, t
k + 1
)
( t ) o f t h e i n t e r v a l s [ t
k
, t
k + 1
) , t
k
: = T k , b e t w e e n t w o n e i g h b o r i n g
s a m p l e p o i n t s . T h e o n e g e t s t h e f u n c t i o n f
T
d e n e d b y
f
T
( t ) : =
k =
x ( k ) 1
[ t
k
, t
k + 1
)
( t ) =
k =
f ( T k ) 1
[ t
k
, t
k + 1
)
( t ) .
I n t h i s c a s e f i s a p p r o x i m a t e d b y f
T
, i . e . , t h e v a l u e f ( t ) i s a p p r o x i m a t e d b y t h e c o n s t a n t
f ( t
k
) w h e r e t
k
i s t h e c l o s e s t s a m p l i n g p o i n t o n t h e l e f t o f t .
4 1 5 6
O f c o u r s e , s y n t h e s i s f u n c t i o n s a r e n o t u n i q u e l y d e t e r m i n e d . F o r e x a m p l e , i n s t e a d o f t h e
c h a r a c t e r i s t i c f u n c t i o n s o n e c o u l d a l s o p i c k s p l i n e f u n c t i o n s o r t r i g o n o m e t r i c f u n c t i o n s .
H e n c e , t h e q u a l i t y o f t h e a p p r o x i m a t i o n d e p e n d s n o t o n l y o n t h e n u m b e r a n d q u a l i t y o f
t h e s a m p l e v a l u e s b u t a l s o o n t h e c h o i c e t h e s y n t h e s i s f u n c t i o n . H o w e v e r , t h e r e i s n o
c a n o n i c a l c h o i c e . T h e r i g h t c h o i c e d e p e n d s v e r y m u c h o n t h e c l a s s o f C T - s i g n a l s u n d e r
c o n s i d e r a t i o n a n d t h e a p p l i c a t i o n i n m i n d .
F o r a c e r t a i n c l a s s o f C T - s i g n a l s t h e c h o i c e o f t h e s o - c a l l e d s i n c - f u n c t i o n s l e a d t o a p e r f e c t
r e c o n s t r u c t i o n o f t h e C T - s i g n a l f r o m i t s s a m p l e s . T h i s a m a z i n g p r o p e r t y i s t h e c o n t e n t o f
t h e n e x t s e c t i o n .
4 1 5 7
4 . 2 S h a n n o n S a m p l i n g T h e o r e m
T h e F o u r i e r t r a n s f o r m
f o f a c o n t i n u o u s - t i m e s i g n a l f L
1
( R ) e x h i b i t s t h e s p e c t r a l
i n f o r m a t i o n o n t h e s i g n a l . I n t u i t i v e l y , t h e v a l u e ]
f ( ) ] e x p r e s s e s t h e i n t e n s i t y i n w h i c h
t h e f r e q u e n c y R i s c o n t a i n e d i n t h e s i g n a l f . S o m e t i m e s i t s u c e s t o c o n s i d e r
s i g n a l s w h i c h o n l y c o n t a i n a c e r t a i n r a n g e o f f r e q u e n c i e s .
F o r e x a m p l e , t h e h u m a n a u d i t o r y s y s t e m o n l y r e c o g n i z e s f r e q u e n c i e s w h i c h a r e b e l o w a
c e r t a i n t h r e s h o l d ( a r o u n d 2 0 k H z ) . T h e r e f o r e , f o r a g i v e n a u d i o s i g n a l w i p i n g o u t a l l
f r e q u e n c i e s a b o v e t h i s t h r e s h o l d r e s u l t s i n a s i g n a l w i t h n o a u d i b l e l o s s a t l e a s t f o r t h e
h u m a n e a r . ( A b a t , h o w e v e r , w o u l d p r o b a b l y p r o t e s t a g a i n s t s u c h a n i n t e r v e n t i o n . )
4 1 5 8
T h i s i s a g o o d p o i n t f o r a n e x c u r s i o n i n t o t h e w o r l d o f b a t s c r e a t u r e s w h i c h
m a k e u p o n e q u a r t e r o f t h e w o r l d s m a m m a l s p e c i e s . O n J i m s B a t P a g e
( h t t p : / / w w w . j i m l e v . w a r c . o r g . u k / b a t s . h t m # b a t 1 ) o n e n d s t h e f o l l o w i n g n i c e
a c c o u n t o n e c h o l o c a t i o n .
E c h o l o c a t i o n o f b a t s
B a t s n d t h e i r w a y a r o u n d i n t h e d a r k a n d l o c a t e f o o d b y c a l l i n g o u t a n d l i s t e n i n g
f o r e c h o e s f r o m n e a r b y o b j e c t s . I n t h i s w a y b a t s c a n d e t e c t s u c h t h i n g s a s t r e e s ,
b u i l d i n g s , t h e g r o u n d , t e l e p h o n e w i r e s a n d y i n g i n s e c t s . T h e e c h o l o c a t i o n s y s t e m s o f
b a t s e n a b l e t h e m t o n a v i g a t e , a l s o t o d e t e c t a n d h o m e i n o n p r e y . I n i g h t t h e y a r e
a b l e t o a v o i d o b s t a c l e s a n d o t h e r b a t s . T h e y a r e a b l e t o d e t e r m i n e t h e t y p e , l o c a t i o n ,
d i r e c t i o n a n d s p e e d o f t h e i r p r e y f r o m t h e e c h o e s t h e y r e c e i v e . A n a l m o s t i m m e d i a t e
e c h o w i l l b e r e c e i v e d f r o m a n e a r b y o b j e c t a n d i t w i l l b e r e l a t i v e l y l o u d . T h e e c h o e s
f r o m f u r t h e r o b j e c t s w i l l b e q u i e t e r a n d w i l l t a k e l o n g e r t o r e t u r n .
T h e s o u n d s s e n t o u t b y b a t s a r e v e r y m u c h h i g h e r i n f r e q u e n c y t h a n t h o s e t h a t c a n b e
d e t e c t e d b y h u m a n s . W e c a n h e a r s o u n d s i n t h e f r e q u e n c y r a n g e 2 0 H z t o 2 0 , 0 0 0 k H z
w h i l s t b a t s o p e r a t e b e t w e e n 2 0 k H z a n d 1 5 0 k H z . T h i s i s k n o w n a s u l t r a s o n i c s o u n d .
4 1 5 9
T y p i c a l l y , P i p i s t r e l l e s u s e 4 0 5 0 k H z a n d H o r s e s h o e s u s e 8 0 1 0 0 k H z . B a t c a l l s
a r e v e r y c o m p l e x . T h e y m a y h a v e s e v e r a l d i e r e n t f r e q u e n c i e s o r n o t e s , a n d v a r y i n
l o u d n e s s .
T h e s p e e d o f s o u n d t h r o u g h a i r i s f a i r l y c o n s t a n t a n d i s e q u a l t o t h e f r e q u e n c y o f t h e
s o u n d m u l t i p l i e d b y i t s w a v e l e n g t h . T h i s m e a n s t h a t i f t h e f r e q u e n c y g o e s u p , t h e
w a v e l e n g t h g o e s d o w n . I f t h e s p e e d o f s o u n d i s a b o u t 0 . 3 k i l o m e t e r s p e r s e c o n d ,
a 2 0 k H z s o u n d h a s a w a v e l e n g t h o f a b o u t 0 . 0 1 5 m e t e r s o r 1 5 m m . A s o u n d a t
1 5 0 k H z h a s a w a v e l e n g t h o f a b o u t 2 m m . T h i s w a v e l e n g t h r a n g e b e t w e e n a b o u t
2 m m a n d 1 5 m m i s a l s o t h e a p p r o x i m a t e r a n g e o f s i z e s o f t h e i n s e c t s t h e y e a t . T h e
s h o r t e r t h e w a v e l e n g t h ( o r t h e h i g h e r f r e q u e n c y ) u s e d b y t h e b a t s t h e n t h e s m a l l e r t h e
p r e y t h a t c a n b e d e t e c t e d . T h e s h o r t e r w a v e l e n g t h s g i v e m o r e a c c u r a c y i n h o m i n g i n
o n p r e y .
T h e l o u d n e s s o f t h e u l t r a s o n i c p u l s e s a l s o c h a n g e s d e p e n d i n g o n w h e t h e r t h e b a t i s
s e a r c h i n g f o r p r e y o r c a p t u r i n g i t . I t i s l o u d e s t d u r i n g s e a r c h b e c o m i n g q u i e t e r d u r i n g
c a p t u r e .
4 1 6 0
O n e w o u l d e x p e c t t h a t t h e b a t s w o u l d y a r o u n d u s i n g t h e h i g h e s t f r e q u e n c y s o
t h a t t h e y c o u l d n a v i g a t e a n d a v o i d o b s t a c l e s w i t h g r e a t e s t a c c u r a c y . U n f o r t u n a t e l y
t h e h i g h e s t f r e q u e n c i e s d o n o t t r a v e l f a r c o m p a r e d w i t h t h e l o w e r f r e q u e n c i e s ( l o n g e r
w a v e l e n g t h s ) . F o r t h i s r e a s o n b a t s u s e d i e r e n t f r e q u e n c i e s f o r d i e r e n t p u r p o s e s .
T h e y u s e t h e l o w e s t f r e q u e n c i e s f o r t r a v e l l i n g a n d s e a r c h i n g f o r p r e y , c h a n g i n g t o
h i g h e r f r e q u e n c i e s t o h o m e i n a s t h e d i s t a n c e t o t h e p r e y s h o r t e n s , t h e n t h e h i g h e s t
f r e q u e n c i e s a t s h o r t r a n g e t o c o n t a c t a n d s e i z e t h e p r e y . T h e s o u n d s s e n t o u t b y
b a t s u s u a l l y c o n s i s t o f a s e r i e s o f p u l s e s o f u l t r a s o u n d w h i c h s w e e p d o w n f r o m a h i g h
f r e q u e n c y t o a l o w f r e q u e n c y o v e r a f e w t h o u s a n d s o f a s e c o n d . T h e t i m e s p a c e
b e t w e e n t h e p u l s e s a l l o w s a n y e c h o t o r e t u r n a n d t o b e p r o c e s s e d i n t h e b r a i n o f t h e
b a t t o g i v e i t i n f o r m a t i o n a b o u t i t s s u r r o u n d i n g s , a n d a n y p r e y t h a t m a y b e i n r a n g e .
S o m e b a t s u s e p u l s e s w h i c h d o n o t c h a n g e i n f r e q u e n c y . I t h a s b e e n s h o w n t h a t t h e s e
b a t s d e t e c t f r e q u e n c y c h a n g e s i n t h e e c h o e s d u e t o e i t h e r t h e i r o w n m o v e m e n t , o r t h e
m o v e m e n t o f t h e i r p r e y , o r b o t h . T h e f r e q u e n c y c h a n g e i s d u e t o w h a t i s k n o w n a s
D o p p l e r s h i f t . T h i s i s t h e e e c t t h a t o c c u r s w h e n a p o l i c e c a r w i t h i t s s i r e n w a i l i n g
4 1 6 1
p a s s e s y o u . T h e f r e q u e n c y o f t h e s o u n d y o u h e a r d r o p s a s t h e c a r p a s s e s y o u . I t i s
h i g h e r a s i t a p p r o a c h e s y o u a n d l o w e r a s i t s p e e d s a w a y f r o m y o u . T h e a m o u n t o f s h i f t
i n f r e q u e n c y d e p e n d s o n t h e s p e e d o f t h e c a r - t h e h i g h e r t h e s p e e d t h e n t h e g r e a t e r
t h e D o p p l e r s h i f t . I f t h e c a r w a s s t a t i o n a r y a n d y o u r a n p a s t i t f a s t e n o u g h y o u w o u l d
a l s o h e a r a D o p p l e r s h i f t d u e t o y o u r m o t i o n . T h e f r e q u e n c y s h i f t t h a t a b a t d e t e c t s i s
a c o m b i n a t i o n o f t h e r e l a t i v e s p e e d s a n d d i r e c t i o n s i f i t s e l f a n d i t s p r e y .
H u m a n s s e e b y b u i l d i n g u p a p i c t u r e i n t h e b r a i n f r o m l i g h t r e e c t e d f r o m s u r r o u n d i n g
o b j e c t s e n t e r i n g t h e e y e . T h e b a t b r a i n b u i l d s u p a s i m i l a r p i c t u r e f r o m r e e c t e d s o u n d .
I n t h e c a s e o f a b a t , t h e s o u n d i s a r r i v i n g i n p u l s e s a n d t h e s o u n d f e d t o t h e b r a i n m u s t
b e a b i t l i k e t h e a s h i n g l i g h t t h a t w e s e e a t a d i s c o . J u s t a s o u r b r a i n s c a n m a k e
o u t s o m e t h i n g o f t h e i n s i d e o f t h e d i s c o a n d s e e t h e d a n c e r s , t h e b a t s b r a i n c a n b u i l d
u p a p i c t u r e o f i t s s u r r o u n d i n g s a n d n e a r b y p r e y f r o m t h e s o u n d p u l s e s i t r e c e i v e s . I n
a d d i t i o n , f r o m t h e n a t u r e o f t h e e c h o e s r e c e i v e , t h e b a t i s a b l e t o d e t e r m i n e w h a t s o r t
o f p r e y i t i s s e e i n g . F o r e x a m p l e , f r o m t h e D o p p l e r s h i f t a n d t h e c h a n g e s i n l o u d n e s s
o f t h e e c h o e s d u e t o p u l s e s r e e c t e d f r o m i n s e c t w i n g s t h e b a t c a n d e t e c t t h e s p e e d
t h a t t h e i n s e c t i s a p p i n g i t s w i n g s a n d d e d u c e t h e s i z e o f t h e p r e y .
4 1 6 2
S m a l l i n s e c t s a p f a s t e r t h a n l a r g e o n e s , f o r e x a m p l e , m o s q u i t o e s b e a t t h e i r w i n g s
m o r e t h a n 2 0 0 t i m e s a s e c o n d w h e r e a s l a r g e r i n s e c t s s u c h a s m o t h s a n d l a r g e b e e t l e s
m a y o n l y b e a t a b o u t 5 0 t i m e s a s e c o n d .
L a r g e r b a t s g e n e r a l l y u s e l o w e r f r e q u e n c y r a n g e s t h a n s m a l l e r b a t s . T h i s m e a n s t h a t
t h e y c a n s e e f u r t h e r t h a n s m a l l e r b a t s b u t d o n o t s e e t h e s m a l l e s t i n s e c t s , - w h i c h t h e y
w o u l d n d i t h a r d t o c a t c h a n y w a y .
T h e e c h o l o c a t i o n m e t h o d s u s e d b y b a t s a r e g o o d e n o u g h t o a l l o w c a p t u r e o f t h e p r e y
i n t h e b a t s m o u t h m o s t o f t h e t i m e . F o r n e a r m i s s e s , t h e w i n g t i p s a n d t a i l a r e u s e d
t o s c o o p u p t h e p r e y .
F o r f u r t h e r r e a d i n g s J i m r e f e r s t o B a t s b y P h i l R i c h a r d s o n p u b l i s h e d b y W h i t t e t B o o k s
( I S B N 0 - 9 0 5 4 8 3 - 4 1 - 3 ) a n d T h e N a t u r a l H i s t o r y o f H i b e r n a t i n g B a t s b y R o g e r R a n s o m
p u b l i s h e d b y C h r i s t o p h e r H e l m ( I S B N 0 - 7 4 7 0 - 2 8 0 2 - 8 ) .
4 1 6 3
S i g n a l s w h i c h c o n t a i n o n l y f r e q u e n c i e s u p t o a c e r t a i n t h r e s h o l d a r e c a l l e d b a n d l i m i t e d .
W e g i v e a m o r e r i g o r o u s d e n i t i o n .
D e n i t i o n 4 . 2 . L e t > 0 . T h e C T - s i g n a l f L
2
( R ) i s c a l l e d - b a n d l i m i t e d i f t h e
F o u r i e r t r a n s f o r m
f v a n i s h e s f o r ] ] > :
f ( ) = 0 ] ] > , i . e . , s u p p
f [ , ] .
T h e f o l l o w i n g g u r e s h o w s a F o u r i e r t r a n s f o r m
f o f a n - b a n d l i m i t e d f u n c t i o n f .

4 1 6 4
B a n d l i m i t e d f u n c t i o n s h a v e s u r p r i s i n g p r o p e r t i e s . F o r e x a m p l e , a c o n t i n u o u s - t i m e f u n c t i o n
f L
2
( R ) m a y b e , i n g e n e r a l , d i s c o n t i n u o u s o r e v e n u n d e n e d a t s o m e p o i n t s . I f f i s
- b a n d l i m i t e d , h o w e v e r , t h e f o l l o w i n g t h e o r e m s h o l d :
T h e o r e m 4 . 3 . I f f L
2
( R ) i s b a n d l i m i t e d t h e n f i s s m o o t h ( i . e . , i n n i t e l y o f t e n
d i e r e n t i a b l e ) .
N o t e 4 . 4 . A s m e n t i o n e d i n N o t e 1 . 3 5 f L
2
( R ) d e n o t e s a c t u a l l y a w h o l e c l a s s o f
f u n c t i o n s . T h e r e f o r e , t o b e m o r e p r e c i s e , T h e o r e m 4 . 3 s h o u l d r e a d t h a t i n c a s e f i s
b a n d l i m i t e d t h e r e i s a s m o o t h f u n c t i o n e q u i v a l e n t t o f . O n l y f o r t h i s s m o o t h ( a n d h e n c e
c o n t i n u o u s ) r e p r e s e n t a t i v e i t i s p o s s i b l e t o t a k e s a m p l e s .
4 1 6 5
T h e s m a l l e r , i . e . , t h e s m a l l e r t h e r a n g e o f f r e q u e n c y c o n t a i n e d i n t h e s i g n a l , t h e
s m o o t h e r t h e s i g n a l . I n o t h e r w o r d s , l o c a l b u r s t s a n d d i s c o n t i n u i t y p o i n t s i n t h e s i g n a l
r e s u l t i n h i g h f r e q u e n c y c o m p o n e n t s i n t h e F o u r i e r s p e c t r u m .
O n e o t h e r f a c t a b o u t b a n d l i m i t e d f u n c t i o n , o f t e n r e f e r r e d t o a s u n c e r t a i n t y p r i n c i p l e , i s
i m p o r t a n t i n v i e w o f a p p l i c a t i o n s .
T h e o r e m 4 . 5 . I f f L
2
( R ) i s b a n d l i m i t e d t h e n f c a n n o t b e c o m p a c t l y s u p p o r t e d .
T h e r e f o r e , i n r e a l - w o r l d a p p l i c a t i o n s , w h e n o n e h a s t o d e a l w i t h t i m e - l i m i t e d s i g n a l s o n e
c a n n o t s i m p l y a s s u m e t h a t f i s b a n d l i m i t e d a n d h a s t o s t r u g g l e w i t h t h e c o n s e q u e n c e s
w h i c h a r e k n o w n a s a l i a s i n g .
4 1 6 6
T h e s a m p l i n g t h e o r e m b y S h a n n o n s a y s t h a t a b a n d l i m i t e d f u n c t i o n f c a n b e r e c o n s t r u c t e d
p e r f e c t l y f r o m a s u i t a b l e e q u i d i s t a n t s e t o f s a m p l e s .
T h e o r e m 4 . 6 . [ S h a n n o n . ]
1
L e t f L
2
( R ) b e a n - b a n d l i m i t e d f u n c t i o n a n d l e t x
b e t h e T - s a m p l e d v e r s i o n o f f w i t h T : =
1
2
, i . e . , x ( n ) = f ( n T ) , n Z . T h e n f
c a n b e r e c o n s t r u c t e d f r o m x :
f ( t ) =
n =
x ( n ) s i n c
_
t n T
T
_
=
n =
f
_
n
2
_
s i n c ( 2 t n ) ,
w h e r e t h e s c a l e d a n d t r a n s l a t e d v e r s i o n s o f t h e s i n c - f u n c t i o n
s i n c ( x ) : =
_
s i n x
x
x , = 0
1 x = 0 .
a r e u s e d a s s y n t h e s i s f u n c t i o n .
1
S h a n n o n ( 1 9 4 9 ) , K o t e l n i k o v ( 1 9 3 3 ) , W h i t t a k e r ( 1 9 1 5 ) , d e l a V a l l e e P o i s s i n ( 1 9 0 8 )
4 1 6 7
S k e t c h o f p r o o f : S i n c e f i s - b a n d l i m i t e d , i . e . , s u p p
f [ , ] b y t h e i n v e r s e
F o u r i e r t r a n s f o r m w e g e t
f ( t ) =
_
f ( ) e
2 i t
d a n d h e n c e f
_
n
2
_
=
_
f ( ) e
i n
d .
W e e x t e n d
f t o a 2 - p e r i o d i c f u n c t i o n a n d d e n o t e t h i s f u n c t i o n b y g . T h e n g c a n b e
r e p r e s e n t e d b y i t s F o u r i e r s e r i e s :
g ( t ) =
1
2
n Z
c
n
e
2 i t n
w i t h
c
n
=
_
2
= 0
g ( ) e
2 i n
2
d t = f
_
n
2
_
.
a n d h e n c e
g ( t ) =
1
2
n Z
f
_
n
2
_
e
2 i n t
.
4 1 6 8
F r o m t h i s w e g e t
f ( t ) =
_

g ( ) e
2 i t
d
=
1
2
_
n Z
f
_
n
2
_
e
2 i n
e
2 i t
d
=
n Z
f
_
n
2
_
1
2
_

e
2 i ( t n )
d
. .
= s i n c ( 2 t n ) )
.
4 1 6 9
G i v e n a n - b a n d l i m i t e d f u n c t i o n o n e n e e d s a T - s a m p l i n g w i t h T
1
2
. T h e s a m p l i n g
r a t e
1
T
= 2 H z i s s u c i e n t f o r a p e r f e c t r e c o n s t r u c t i o n o f t h e s i g n a l .
D e n i t i o n 4 . 7 . F o r a n - b a n d l i m i t e d f u n c t i o n , t h e s a m p l i n g r a t e 2 i s c a l l e d
N y q u i s t - R a t e . C o n t r a r y , =
1
2 T
i s c a l l e d N y q u i s t f r e q u e n c e f o r t h e s a m p l i n g i n t e r v a l o f
l e n g t h T .
E x a m p l e 4 . 8 . C o m m o n s a m p l i n g r a t e s a r e :
D e v i c e s a m p l i n g r a t e r e p r o d u c i b l e f r e q u e n c y
T e l e f o n e 8 k H z 4 k H z
D A T 3 2 k H z 1 6 k H z
4 4 , 1 k H z 2 2 , 0 5 k H z
4 8 k H z 2 4 k H z
C D 4 4 , 1 k H z 2 2 , 0 5 k H z
A s m e n t i o n e d b e f o r e , t h e h u m a n a u d i t o r y s y s t e m o n l y r e c o g n i z e s f r e q u e n c i e s u p t o 2 0
k H z . T h u s t h e r e c o n s t r u c t e d d i g i t i z e d C D - s i g n a l s s o u n d s l i k e t h e o r i g i n a l m u s i c p i e c e
t h e r e i s n o a u d i b l e l o s s o f i n f o r m a t i o n .
4 1 7 0
4 . 3 A l i a s i n g
K e n C . P o h l m a n n g i v e s i n h i s b o o k P r i n c i p l e s o f D i g i t a l A u d i o [ P o h l m a n n ] t h e f o l l o w i n g
g e n e r a l d e s c r i p t i o n o f t h e a l i a s i n g p r o b l e m :
O n e p a r t i c u l a r c h a l l e n g e t o a d i g i t a l a u d i o s y s t e m d e s i g n e r i s t h a t o f a l i a s i n g , a k i n d
o f s a m p l i n g c o n f u s i o n t h a t c a n o c c u r i n t h e r e c o r d i n g s i d e o f t h e s i g n a l c h a i n . J u s t a s
a c r i m i n a l c a n t a k e m a n y n a m e s a n d t h u s c o n f u s e i d e n t i t y , a l i a s i n g c a n c r e a t e f a l s e
s i g n a l c o m p o n e n t s . T h e s e e r r o n e o u s s i g n a l s c a n a p p e a r w i t h i n t h e a u d i o b a n d w i d t h
a n d a r e i m p o s s i b l e t o d i s t i n g u i s h f r o m l e g i t i m a t e s i g n a l s . O b v i o u s l y , i t i s t h e d e s i g n e r s
o b l i g a t i o n t o p r e v e n t s u c h d i s t o r t i o n f r o m e v e r o c c u r r i n g . I n p r a c t i c e , a l i a s i n g i s n o t a
l i m i t a t i o n . I t m e r e l y u n d e r s c o r e s t h e i m p o r t a n c e o f o b s e r v i n g t h e c r i t e r i a o f s a m p l i n g
t h e o r y .
4 1 7 1
F r o m a n i m a g e p r o c e s s i n g p o i n t o f v i e w A n d r e w S . G l a s s n e r w r i t e s i n [ G l a s s n e r ] :
O n e w a y t o m a k e s u r e o u r p i c t u r e s a r e a s g o o d a s t h e y c a n b e i s t o m a k e s u r e t h a t
t h e y c o n t a i n n o t h i n g e x t r a n e o u s o r w r o n g . T h i s s o u n d s n e i n p r i n c i p l e , b u t i t t u r n s
o u t t h a t t h e m e r e p r o c e s s o f r e p r e s e n t i n g a n i n h e r e n t l y c o n t i n u o u s c o l o r p i c t u r e o n a
d e v i c e w i t h a n i t e n u m b e r o f s p a t i a l l o c a t i o n s u s u a l l y i n t r o d u c e s e r r o r s o f i t s o w n .
T h e s e e r r o r s a r e k n o w n c o l l e c t i v e l y a s a l i a s i n g , a n d t h e y l e a d t o p h e n o m e n a l i k e j a g g e d
e d g e s , t h i n o b j e c t s t h a t s e e m t o b e b r o k e n i n t o p i e c e s , a n d , i n a n i m a t i o n s , o b j e c t s t h a t
s u d d e n l y a p p e a r a n d d i s a p p e a r .
4 1 7 2
I n t h e f o l l o w i n g , w e i l l u s t r a t e w h a t h a p p e n s w i t h t h e s p e c t r u m w h e n s a m p l i n g a s i g n a l .
L e t f L
2
( R ) b e a - b a n d l i m i t e d f u n c t i o n a s s h o w n i n t h e f o l l o w i n g g u r e .
f
^
f

4 1 7 3
L e t x : Z C b e t h e D T - s i g n a l b y s a m p l i n g f w i t h a s a m p l i n g r a t e
1
T
, i . e . ,
x ( n ) = f ( n T ) , n Z .
T h e n t h e s p e c t r u m x o f x i s t h e 1 - p e r i o d i z a t i o n o f a s c a l e d v e r s i o n o f t h e s p e c t r u m
f .
T h e p r e c i s e s t a t e m e n t i s f o r m u l a t e d i n t h e n e x t t h e o r e m .
T h e o r e m 4 . 9 . L e t f b e a c o n t i n u o u s f u n c t i o n w i t h f L
2
( R ) a n d x b e t h e D T - s i g n a l
o b t a i n e d f r o m f b y T - s a m p l i n g , i . e . , x ( n ) = f ( n T ) f o r n N . T h e n
x ( ) =
1
T
k Z
f
_
+ k
T
_
.
4 1 7 4
P r o o f : W e r s t p r o o f t h e r e s u l t f o r t h e c a s e T = 1 . L e t
g ( ) : =
k Z
f ( + k ) ,
R . T o s h o w t h a t x = g i t s u c e s t o s h o w t h a t t h e i n v e r s e F o u r i e r t r a n s f o r m o f g
a n d x c o i n c i d e , i . e . , x = g . T o t h i s m e a n s w e c o m p u t e t h e n t h F o u r i e r c o e c i e n t o f g :
_
1
0
g ( ) e
2 i n
d =
_
1
0
k Z
f ( + k ) e
2 i n
d
=
k Z
_
k + 1
k
f ( ) e
2 i ( k ) n
d
=
_
R
f ( ) e
2 i n
d
= f ( n ) = x ( n ) .
F o r g e n e r a l T > 0 w e c o n s i d e r t h e f u n c t i o n h d e n e d b y h ( t ) : = f ( t T ) i n s t e a d o f f
i n t h e a b o v e p r o o f . T h e n t h e g e n e r a l c a s e f o l l o w s b y u s i n g r u l e ( 5 ) o f T h e o r e m 2 . 9 .
4 1 7 5
W e n o w c o n s i d e r t h e t h r e e c a s e s w h e r e t h e s a m p l i n g r a t e
1
T
i s e q u a l t o , a b o v e a n d b e l o w
t h e N y q u i s t r a t e 2 .
C a s e 1 : T =
1
2
W h e n t h e s a m p l i n g r a t e e q u a l s t h e N y q u i s t r a t e , t h e F o u r i e r t r a n s f o r m o f
f c a n b e
r e c o v e r e d f r o m x s i n c e
f ( ) =
[ 1 / 2 T , 1 / 2 T ]
T x ( T ) =
[ , ]
T x ( T )
T h e r e f o r e , f c a n b e p e r f e c t l y r e c o v e r e d f r o m x b y t a k i n g t h e i n v e r s e F o u r i e r t r a n s f o r m o f
[ , ]
T x ( T ) . A c t u a l l y , t h i s i s j u s t a r e f o r m u l a t i o n o f S h a n n o n s s a m p l i n g t h e o r e m .
1 / 2 1 / 2
^
x
4 1 7 6
C a s e 2 : T <
1
2
I n t h i s c a s e t h e s a m p l i n g r a t e
1
T
i s a b o v e t h e N y q u i s t r a t e 2 . O n e t h e n a l s o s p e a k s
f r o m o v e r s a m p l i n g . A s i n C a s e 1 ,
f c a n b e r e c o v e r e d f r o m x a n d f c a n b e p e r f e c t l y
r e c o n s t r u c t e d f r o m x .
^
x
O n e c a n s h o w t h a t i n t h e c a s e o f o v e r s a m p l i n g , i n c r e a s i n g t h e s a m p l i n g
r a t e l e a d s t o f a s t e r c o n v e r g e n c e p r o p e r t i e s o f t h e r e c o n s t r u c t i o n s e r i e s f ( t ) =
n =
x ( n ) s i n c
_
1
T
( t n T )
_
.
4 1 7 7
C a s e 3 : T >
1
2
I n t h i s c a s e t h e s a m p l i n g r a t e
1
T
i s b e l o w t h e N y q u i s t r a t e 2 . O n e t h e n a l s o s p e a k s f r o m
u n d e r s a m p l i n g . I n t h i s c a s e , r e c o n s t r u c t i o n o f f f r o m x i s n o t a n y l o n g e r p o s s i b l e . I n t h e
s p e c t r u m o f x t h e r e i s a n o v e r l a p o f t h e
1
T
- t r a n s l a t e d s p e c t r a o f
f a n d
f = 1
[ , ]
x
d o e s n o t h o l d a n y l o n g e r . T h i s e e c t i s k n o w n a s a l i a s i n g .
^
x
4 1 7 8
W e i n v e s t i g a t e t h e a l i a s i n g e e c t i n a m o r e r i g o r o u s w a y . L e t T =
1
b e a s a m p l i n g r a t e
f o r s o m e > 0 a n d f L
2
( R ) o n l y b e a n
- b a n d l i m i t e d f u n c t i o n f o r s o m e
w i t h
<
< 3 .
T h e n T - s a m p l i n g o f f l e a d s t o t h e u n d e r s a m p l e d D T - s i g n a l x w i t h x ( k ) : = f ( k T ) . B y
t h e F o u r i e r i n v e r s i o n h o l d s
f ( k T ) =
_
f ( ) e
2 i k T
d ( a s
f = 0 f o r ] ] >
)
=
_
3
3
f ( ) e
2 i k T
d
=
_

3
f ( ) e
2 i k T
d +
_
f ( ) e
2 i k T
d +
_
3
f ( ) e
2 i k T
d .
4 1 7 9
B y a s u i t a b l e s u b s t i t u t i o n a n d u s i n g e
2 i k T
= e
2 i
k T
f o r
Z o n e o b t a i n s
x ( k ) = f ( k T ) =
_
f ( ) +
f ( + 2 ) +
f ( 2 ) )
. .
= : ( )
e
2 i k T
d ( 3 )
W e d e n e a f u n c t i o n g v i a i t s F o u r i e r t r a n s f o r m :
g ( ) : =
_
( ) i f ] ]
T h e n , g i s - b a n d l i m i t e d a n d b y E q u a t i o n ( 3 ) h o l d s g ( k T ) = f ( k T ) f o r a l l k Z .
C o n c l u s i o n : T h e r e c o n s t r u c t i o n o f t h e C T - s i g n a l f r o m t h e u n d e r s a m p l e d D T - s i g n a l x ( b y
m e a n s o f t h e s i n c - s y n t h e s i s f u n c t i o n s o f t h e S h a n n o n T h e o r e m 4 . 6 ) d o e s n o t r e s u l t i n t h e
o r i g i n a l s i g n a l f b u t i n t h e s i g n a l g .
4 1 8 0
g
^
f
^

A s i l l u s t r a t e d , i n t h e s p e c t r u m o f g h i g h f r e q u e n c y a b o v e ] ] a r e f o l d i n t o t h e i n t e r v a l
[ , ] . I n o t h e r w o r d s , i n t h e u n d e r s a m p l e d D T - s i g n a l x h i g h f r e q u e n c y c o m p o n e n t s
o f f o u t s i d e t h e i n t e r v a l [ , ] c a n n o t b e d i s t i n g u i s h e d f r o m c e r t a i n l o w f r e q u e n c y
c o m p o n e n t s o f f w i t h i n [ , ] , i . e . , h i g h - f r e q u e n c y c o m p o n e n t s t a k e o n t h e i d e n t i t y o f
a l o w e r f r e q u e n c y .
T h i s e e c t i s k n o w n a s a l i a s i n g .
4 1 8 1
4 . 4 D o w n - u n d U p s a m p l i n g
I n E x a m p l e 3 . 4 a n d 3 . 5 w e h a v e a l r e a d y i n t r o d u c e d t h e d o w n s a m p l e r M a n d u p s a m p l e r
M d e n e d b y
( M ) [ x ] ( n ) : = x ( M n ) a n d ( M ) [ x ] ( n ) =
_
x ( n / M ) , i f M ] n ,
0 , o t h e r w i s e .
f o r s o m e M N , n Z . D o w n - u n d u p s a m p l e r p l a y a c e n t r a l r o l e i n d i g i t a l s i g n a l
p r o c e s s i n g s u c h a s i n t h e t h e o r y o f m u l t i r a t e l t e r b a n k s a s w e w i l l s e e i n a l a t e r c h a p t e r .
I n t h i s s e c t i o n w e s u m m a r i z e s o m e o f t h e b a s i c p r o p e r t i e s o f t h e d o w n - a n d u p s a m p l e r a n d
d i s c u s s t h e p r o b l e m w h i c h a r i s e i n c o n n e c t i o n w i t h t h e a l i a s i n g e e c t .
I n t h e f o l l o w i n g d i s c u s s i o n , w e r e s t r i c t t o t h e c a s e M = 2 w h i c h a l r e a d y e x h i b i t s t h e
t y p i c a l p r o b l e m s t o c o p e w i t h .
4 1 8 2
A s m e n t i o n e d i n E x a m p l e 3 . 2 8 t h e d o w n - a n d u p s a m p l e r a r e l i n e a r , c o n t i n u o u s , a n d
s t a b l e . T h e d o w n s a m p l e r M d e s t r o y s i n f o r m a t i o n . O n e d o e s h a v e ( M ) ( M ) = I ,
b u t ( M ) ( M ) , = I .
A n i c e m a t h e m a t i c a l p r o p e r t y i s t h e f a c t t h a t t h e s a m p l i n g o p e r a t o r s ( 2 ) a n d ( 2 )
a r e t r a n s p o s e d m a p s w i t h r e s p e c t t o t h e
2
( Z ) - i n n e r p r o d u c t . I n o t h e r w o r d s , f o r a l l
x , y
2
( Z ) h o l d s
( 2 ) x ] y )
2
( Z )
= x ] ( 2 ) y )
2
( Z )
.
4 1 8 3
4 . 4 . 1 S a m p l i n g o p e r a t o r s i n t h e z - d o m a i n
N e x t w e i n v e s t i g a t e t h e e e c t s o f t h e s a m p l i n g o p e r a t o r s i n t h e z - d o m a i n . N o t e t h a t
s i n c e ( 2 ) a n d ( 2 ) a r e n o t t i m e i n v a r i a n t t h e y a r e n o t r e p r e s e n t a b l e a s c o n v o l u t i o n
l t e r . T h e r e f o r e , t h e r e i s n o z - t r a n s f o r m s f o r ( 2 ) a n d ( 2 ) . H o w e v e r , t h e e e c t s o n t h e
s a m p l e d s i g n a l s c a n b e s t u d i e d i n t h e z - d o m a i n .
L e t x
1
( Z ) b e t h e i n p u t s i g n a l , u : = ( 2 ) [ x ] b e t h e u p s a m p l e d , a n d v : = ( 2 ) [ x ]
b e t h e d o w n s a m p l e d s i g n a l . T h e n t h e z - t r a n s f o r m s X , V , a n d U , s a t i s f y t h e f o l l o w i n g
r e l a t i o n s :
4 1 8 4
U ( z ) =
k Z
x
k
z
2 k
= X ( z
2
) ( 4 )
V ( z ) =
k Z
x
2 k
z
k
=
1
2
k Z
x
k
( z
1
2
)
k
+
1
2
k Z
x
k
( z
1
2
)
k
( 5 )
=
1
2
( X ( z
1
2
) + X ( z
1
2
) ) .
T h e o p e r a t o r s ( 2 ) u n d ( 2 ) , d e n e d i n t h e t i m e d o m a i n , c a n a l s o b e d e n e d i n t h e
z - d o m a i n v i a ( 4 ) a n d ( 5 ) . W e u s e f o r t h e s e o p e r a t o r s t h e s a m e s y m b o l s ( 2 ) a n d ( 2 )
a s i n t h e t i m e d o m a i n . W i t h t h i s c o n v e n t i o n h o l d s , f o r e x a m p l e , ( 2 ) [ x ] ( n ) = x ( 2 n )
a n d ( ( 2 ) X ) ( z ) = X ( z
2
) .
4 1 8 5
4 . 4 . 2 S a m p l i n g o p e r a t o r s i n t h e F o u r i e r d o m a i n
B y s e t t i n g z = e
2 i
i n ( 4 ) a n d ( 5 ) w e g e t t h e r e l a t i o n s b e t w e e n x , u , a n d v i n t h e
F o u r i e r ( a l s o c a l l e d s p e c t r a l d o m a i n o r - d o m a i n ) :
U ( ) = X ( 2 ) ( 6 )
V ( ) =
1
2
( X (
2
) + X (
2
+
1
2
) ) ( 7 )
B y d o w n s a m p l i n g w i t h ( 2 ) o n e l o o s e s h a l f o f t h e d a t a a n d , i n g e n e r a l , a l s o s o m e
i n f o r m a t i o n . I n t h e F o u r i e r d o m a i n t h i s l o s s o f d a t a a p p e a r s a s m i x i n g o f d i e r e n t
f r e q u e n c y c o m p o n e n t s . A s i n t h e c a s e o f s a m p l i n g C T - s i g n a l s ( s e e S e c t i o n 3 ) , t h e e e c t
i s k n o w n a s a l i a s i n g .
4 1 8 6
T h e e q u a t i o n ( 7 ) s a y s t h a t t h e f r e q u e n c y c o m p o n e n t f o r
2
a n d
2
+
1
2
o f t h e s i g n a l x a r e
i d e n t i e d a n d s u m m e d u p i n t h e 2 - d o w n s a m p l e d s i g n a l v . T h i s i s i l l u s t r a t e d i n F i g u r e 8 .
X ( )
- 1 - 1 / 2 1 / 2 1
V ( )
- 1 - 1 / 2 1 / 2 1
F i g u r e 8 : D o w n s a m p l i n g i n t h e f r e q u e n c y d o m a i n .
4 1 8 7
U p s a m p l i n g w i t h ( 2 ) l e a d s t o t h e c o n t r a r y e e c t , w h i c h i s a l s o k n o w n a s i m a g i n g . H e r e
t h e f r e q u e n c y c o m p o n e n t a t o f t h e o r i g i n a l s i g n a l x i s r e s p o n s i b l e f o r t w o f r e q u e n c y
c o m p o n e n t s a t
2
a n d
2
+
1
2
o f t h e 2 - u p s a m p l e d s i g n a l u . E q u a t i o n ( 6 ) s a y s t h a t t h e
f r e q u e n c y s p e c t r u m i s c o m p r e s s b y t h e f a c t o r o f 2 ( s e e F i g u r e 9 ) .
X ( )
- 1 - 1 / 2 1 / 2 1
- 1 - 1 / 2 1 / 2 1
U ( )
F i g u r e 9 : U p s a m p l i n g i n t h e f r e q u e n c y d o m a i n .
4 1 8 8
D u e t o t h e a l i a s i n g e e c t s , t h e o r i g i n a l s i g n a l x c a n n o t i n g e n e r a l b e p e r f e c t l y r e c o n s t r u c t e d
f r o m t h e d o w n s a m p l e d s i g n a l v = ( 2 ) [ x ] . S i m i l a r t o t h e C T - c a s e s o m e a d d i t i o n a l
c o n d i t i o n o n t h e s p e c t r u m o f x a l s o g u a r a n t e e s p e r f e c t r e c o n s t r u c t i o n .
D e n i t i o n 4 . 1 0 . A D T - s i g n a l x i s c a l l e d b a n d l i m i t e d b y s o m e [ 0 ,
1
2
] i f
X ( ) = 0 f o r ] ]
1
2
.
X ( )
- 1 - 1 / 2 1 / 2 1
- 1 - 1 / 2 1 / 2 1
V ( )
- 1 - 1 / 2 1 / 2 1
W ( )
F i g u r e 1 0 : N o a l i a s i n g i f x i s b a n d l i m i t e d b y
1
4
.
4 1 8 9
I f t h e s i g n a l x i s b a n d l i m i t e d b y =
1
4
t h e n t h e r e i s n o a l i a s i n g a n d x c a n b e
r e c o n s t r u c t e d f r o m v a s f o l l o w s ( s e e a l s o F i g u r e 1 0 ) :
( 1 ) B y ( 2 ) - u p s a m p l i n g o n e o b t a i n s t h e s i g n a l w : = ( 2 ) v w i t h F o u r i e r t r a n s f o r m
W ( ) =
1
2
( X ( ) + X ( +
1
2
) ) . ( 8 )
( 2 ) C u t o t h e f r e q u e n c i e s i n W i n t h e F o u r i e r d o m a i n w h i c h r e s u l t e d f r o m t h e
i m a g i n g - e e c t . T h i s a r e a l l f r e q u e n c i e s i n
_
1
2
,
1
2
_
\
_
1
4
,
1
4
_
a n d a l l t r a n s l a t e s b y a n i n t e g e r n u m b e r .
( 3 ) M u l t i p l y t h e r e s u l t b y a f a c t o r o f 2 , t h e n o n e r e c o v e r s t h e F o u r i e r t r a n s f o r m X o f t h e
o r i g i n a l s i g n a l x .
4 1 9 0
N o t e 4 . 1 1 . I n t h e t i m e d o m a i n t h e r e c o n s t r u c t i o n o f t h e o r i g i n a l s i g n a l f r o m a n
d o w n s a m p l e d v e r s i o n c o r r e s p o n d s t o a n i n t e r p o l a t i o n f o r t h e o d d s a m p l e p o i n t s o f w
( a t t h e s e p o i n t s w i s z e r o ) . T h e r e f o r e , i n t h i s c o n t e x t o n e a l s o s p e a k s f o r m a n
i n t e r p o l a t i o n l t e r w h i c h r e c o n s t r u c t s t h e b a n d l i m i t e d s i g n a l x f r o m w . A g a i n t h e
m a t h e m a t i c a l b a c k g r o u n d i s b a s e d o n s o m e v e r s i o n o f S h a n n o n s s a m p l i n g t h e o r e m .
F o r a m o r e d e t a i l e d d i s c u s s i o n w e r e f e r t o C h a p t e r 3 o f [ S t r a n g / N g u y e n ] .
4 1 9 1
C h a p t e r 5 : F I R F i l t e r s
I n t h i s c h a p t e r w e f o l l o w i n m o s t p a r t C h a p t e r 8 o f [ P r o a k i s / M a n o l a k i s ] .
I n t h e d e s i g n o f f r e q u e n c y - s e l e c t i v e l t e r s , t h e d e s i r e d l t e r c h a r a c t e r i s t i c s a r e s p e c i e d
i n t h e f r e q u e n c y d o m a i n i n t e r m s o f t h e m a g n i t u d e a n d t h e p h a s e r e s p o n s e . I n t h e
l t e r d e s i g n p r o c e s s , o n e d e t e r m i n e s t h e c o e c i e n t s o f a n F I R o r I I R l t e r t h a t c l o s e l y
a p p r o x i m a t e s t h e d e s i r e d f r e q u e n c y r e s p o n s e s p e c i c a t i o n s . T h e i s s u e o f w h i c h t y p e o f
l t e r t o d e s i g n , F I R o r I I R , d e p e n d s o n t h e n a t u r e o f t h e p r o b l e m a n d o n t h e s p e c i c a t i o n s
o f t h e d e s i r e d f r e q u e n c y r e s p o n s e .
T h e r e a r e m a n y d i e r e n t t h e o r e t i c a l m e t h o d s f o r l t e r d e s i g n w h i c h h a v e b e e n i m p l e m e n t e d
a n d i n c o r p o r a t e d i n n u m e r o u s c o m p u t e r s o f t w a r e p r o g r a m s s u c h a s M a t L a b . T h e s e
p r o g r a m s a l l o w t h e u s e r t o s p e c i f y t h e d e s i r e d l t e r c h a r a c t e r i s t i c s a n d t h e n c o m p u t e s t h e
l t e r t h a t b e s t t s t h e d e s i r e d d e s i g n r e q u i r e m e n t s .
5 1 9 2
T h i s c h a p t e r a l l o w s u s o n l y t o h a v e a l o o k a t s o m e a s p e c t s o f l t e r d e s i g n . W e c o n c e n t r a t e
o n t h e f o l l o w i n g k i n d o f l t e r s .
( 1 ) W e a s s u m e o u r l t e r s t o b e c a u s a l , s i n c e t h i s r e q u i r e m e n t i s d e c i s i v e f o r t h e p h y s i c a l l y
r e a l i z a t i o n o f t h e l t e r .
( 2 ) W e o n l y d e a l w i t h F I R - l t e r s , i . e . , l t e r s w i t h a n i t e i m p u l s e r e s p o n s e . N o t e t h a t
a n y F I R l t e r c a n b e m a d e c a u s a l b y s h i f t i n g t h e l t e r c o e c i e n t s s u i t a b l y .
( 3 ) W e w a n t t o r e s t r i c t o u r s e l v e s t o t h e c a s e o f l i n e a r - p h a s e l t e r s w h i c h i s a n i m p o r t a n t
p r o p e r t y i n v i e w o f a p p l i c a t i o n s . T h i s p r o p e r t y i s e q u i v a l e n t t o a c e r t a i n s y m m e t r y o r
a s y m m e t r y c o n d i t i o n o n t h e l t e r c o e c i e n t s a s w e w i l l s e e l a t e r .
5 1 9 3
5 . 1 C a u s a l i t y a n d i t s I m p l i c a t i o n s
W e r e c a l l t h a t a l t e r h i s c a l l e d c a u s a l i f h ( n ) = 0 f o r n < 0 . I n t h i s c a s e t h e f r e q u e n c y
r e s p o n s e i s g i v e n b y
H ( ) : =
n = 0
h ( n ) e
2 i n
.
T h e P a l e y - W i e n e r T h e o r e m g i v e s n e c e s s a r y a n d s u c i e n t c o n d i t i o n s t h a t a f r e q u e n c y
r e s p o n s e H m u s t s a t i s f y i n o r d e r f o r t h e r e s u l t i n g l t e r t o b e c a u s a l . O n e v e r s i o n o f t h i s
t h e o r e m c a n b e s t a t e d a s f o l l o w s ( s e e [ P r o a k i s / M a n o l a k i s , p . 6 1 6 ] ) :
5 1 9 4
T h e o r e m 5 . 1 ( P a l e y - W i e n e r ) . I f t h e l t e r h
1
( Z ) i s c a u s a l t h e n
_
1
0
] l o g ] H ( ) ] ] d < .
C o n v e r s e l y , i f ] H ] i s s q u a r e i n t e g r a b l e a n d i f t h e a b o v e i n t e g r a l i s n i t e , t h e n o n e c a n
a s s o c i a t e w i t h ] H ] a p h a s e r e s p o n s e s u c h t h a t t h e r e s u l t i n g l t e r w i t h f r e q u e n c y
r e s p o n s e
H ( ) = ] H ( ) ] e
i
h
( )
i s c a u s a l .
5 1 9 5
T h e P a l e y - W i e n e r T h e o r e m h a s s o m e i m m e d i a t e c o n s e q u e n c e s :
( 1 ) F o r a c a u s a l l t e r h , t h e f r e q u e n c y r e s p o n s e H c a n n o t b e z e r o e x c e p t a t a n i t e s e t
o f p o i n t s i n f r e q u e n c y , s i n c e t h e i n t e g r a l i n t h e P a l e y - W i e n e r T h e o r e m t h e n b e c o m e s
i n n i t e . I n p a r t i c u l a r , H c a n n o t b e z e r o o v e r a n y n i t e b a n d o f f r e q u e n c i e s .
( 2 ) F r o m ( 1 ) f o l l o w s t h a t t h e r e i s n o c a u s a l l t e r r e a l i z i n g a n i d e a l l o w p a s s , b a n d p a s s , o r
h i g h p a s s l t e r .
( 3 ) S i n c e a n y F I R l t e r c a n b e m a d e c a u s a l b y a s h i f t ( w h i c h a m o u n t s t o a m o d u l a t i o n
i n t h e f r e q u e n c y r e s p o n s e a n d h e n c e l e a v e s t h e m a g n i t u d e r e s p o n s e u n c h a n g e d ) , i t
f o l l o w s f r o m ( 2 ) t h a t t h e r e i s n o F I R l t e r r e a l i z i n g a n i d e a l l t e r .
5 1 9 6
5 . 2 T h e I d e a l L o w p a s s F i l t e r
W e h a v e j u s t s e e n t h a t a n i d e a l l o w p a s s l t e r w i t h c u t - o f r e q u e n c y
0
a s i l l u s t r a t e d
b e l o w c a n n o t b e r e a l i z e d b y a c a u s a l l t e r o r F I R l t e r .
0
I n t h e f o l l o w i n g , w e i n v e s t i g a t e i f t h e r e i s a t l e a s t a n o n c a u s a l l t e r r e a l i z i n g t h e i d e a l
l o w p a s s l t e r . T h i s m i g h t g i v e u s s o m e i d e a s o f h o w t o a p p r o x i m a t e t h e i d e a l l t e r b y F I R
l t e r s .
5 1 9 7
T h e f r e q u e n c y r e s p o n s e o f a n i d e a l l o w p a s s l t e r w i t h c u t - o f r e q u e n c y
0
, 0 <
0
1 / 2 ,
a n d w i t h r e a l c o e c i e n t s i s s y m m e t r i c a n d 1 - p e r i o d i c . H e n c e i t i s s p e c i e d o n [ 0 , 1 / 2 ] b y
t h e f o r m u l a
H
0
( ) : =
_
1 0
0
0
0
< 1 / 2
5 1 9 8
W e n o w w a n t t o k n o w , i f t h e r e i s a l t e r h = ( h ( n ) )
n Z
w i t h r e a l c o e c i e n t s w h o s e
f r e q u e n c y r e s p o n s e e q u a l s H
0
, i . e . ,
H ( ) =
n Z
h ( n ) e
2 i n
= H
0
( ) = H
0
( )
f o r [ 0 , 1 ] . F r o m t h i s w e s e e t h a t t h e l t e r c o e c i e n t s h ( n ) m u s t b e t h e F o u r i e r
c o e c i e n t s o f t h e F o u r i e r s e r i e s o f H
0
, i . e . ,
h ( n ) =
_
1
0
H
0
( ) e
2 i n
d
=
_
0

0
e
2 i n
d
= 2
0
s i n c ( 2
0
n ) ,
w h e r e t h e c o m p u t a t i o n f o l l o w s a s i n E x a m p l e 2 . 1 6 . I n o t h e r w o r d s , t h e l t e r
c o r r e s p o n d i n g t o t h e i d e a l l o w p a s s l t e r w i t h c u t - o f r e q u e n c y
0
i s t h e s i n c - f u n c t i o n
t 2
0
s i n c ( 2
0
t ) s a m p l e d a t t h e i n t e g e r s n Z .
5 1 9 9
T h e f o l l o w i n g g u r e s h o w s t h e s i n c - l t e r c o e c i e n t s f o r t h e c a s e
0
= 1 / 8 .
2 0 1 5 1 0 5 0 5 1 0 1 5 2 0
0 . 1
0
0 . 1
0 . 2
0 . 3
I n d e x n
S i n c f i l t e r w i t h c u t o f f f r e q u e n c y
O
= 1 / 8
5 2 0 0
H o w e v e r , a s m e n t i o n e d b e f o r e , t h e r e a r e s e v e r a l p r o b l e m s w i t h t h e s i n c - l t e r c o e c i e n t s :
( 1 ) T h e s i n c - l t e r i s n o t c a u s a l .
( 2 ) T h e s i n c - l t e r i s n o t a n F I R l t e r .
( 3 ) E v e n w o r s e , t h e l t e r i s n o t e v e n s t a b l e . F o r e x a m p l e , f o r
0
= 1 / 4 o n e c a n s h o w
t h a t t h e s e q u e n c e ( h ( 2 n ) )
n Z
b e h a v e s , u p t o a c o n s t a n t , l i k e t h e s e q u e n c e ( 1 / n )
n Z
w h i c h i s c l e a r l y n o t i n
1
( Z ) .
5 2 0 1
5 . 3 C h a r a c t e r i s t i c s o f P r a c t i c a l F r e q u e n c y - S e l e c t i v e F i l t e r s
F r o m o u r p r e v i o u s d i s c u s s i o n f o l l o w s t h a t i d e a l l t e r s a r e n o n c a u s a l a n d h e n c e p h y s i c a l l y
n o t r e a l i z a b l e f o r r e a l - t i m e s i g n a l p r o c e s s i n g a p p l i c a t i o n s . W h e n a n i d e a l l t e r i s c o n v e r t e d
i n t o a r e a l i z a b l e F I R l t e r , t h e p e r f e c t b e h a v i o r i s d e g r a d e d . F o r e x a m p l e , o n e c a n o b s e r v e
t h e f o l l o w i n g p h e n o m e n a :
C a u s a l i t y i m p l i e s t h a t t h e f r e q u e n c y r e s p o n s e H o f t h e l t e r c a n n o t b e z e r o , e x c e p t a t
a n i t e s e t o f p o i n t s i n t h e f r e q u e n c y d o m a i n . T h i s l e a d s t o r i p p l e s i n t h e p a s s b a n d
a n d s t o p b a n d ,
I n a d d i t i o n , H c a n n o t h a v e a n i n n i t e l y s h a r p c u t o f r o m p a s s b a n d t o s t o p b a n d , i . e . ,
H c a n n o t d r o p f r o m u n i t y t o z e r o a b r u p t l y a n d e a c h o f t h e s h a r p d i s c o n t i n u i t i e s i s
s m e a r e d i n t o a r a n g e o f f r e q u e n c i e s .
5 2 0 2
I n a p p l i c a t i o n s s o m e d e g r a d a t i o n s i n t h e f e q u e n c y r e s p o n s e m a y b e t o l e r a b l e . F o r e x a m p l e ,
a s m a l l a m o u n t o f r i p p l e s i n t h e p a s s b a n d o r i n t h e s t o p b a n d a s s h o w n i n F i g u r e 1 1 m a y
b e a c c e p t a b l e .
1
2
1
F i g u r e 1 1 : M a g n i t u d e c h a r a c t e r i s t i c s o f p h y s i c a l l y r e a l i z a b l e l o w p a s s l t e r s .
5 2 0 3
T h e f o l l o w i n g l t e r c h a r a c t e r i s t i c s a r e i l l u s t r a t e d b y F i g u r e 1 1 .
T h e t r a n s i t i o n o f t h e f r e q u e n c y r e s p o n s e f r o m p a s s b a n d t o s t o p b a n d d e n e s t h e
t r a n s i t i o n b a n d o f t h e l t e r .
T h e b a n d - e d g e f r e q u e n c y
p
d e n e t h e e d g e o f t h e p a s s b a n d , w h i l e t h e f r e q u e n c y
s
d e n o t e s t h e b e g i n n i n g o f t h e s t o p b a n d .
T h e w i d t h o f t h e t r a n s i t i o n b a n d i s
s

p
.
T h e w i d t h o f t h e p a s s b a n d i s c a l l e d b a n d w i d t h o f t h e l t e r . F o r e x a m p l e , i f t h e l t e r i s
l o w p a s s w i t h a p a s s b a n d e d g e f r e q u e n c y
p
, i t s b a n d w i d t h i s
p
.
I f t h e r e a r e r i p p l e s i n t h e p a s s b a n d o f t h e l t e r , i t s v a l u e i s d e n o t e d a s
1
, a n d t h e
m a g n i t u d e ] H ] v a r i e s b e t w e e n t h e l i m i t s 1
1
. T h e r i p p l e s i n t h e s t o p b a n d o f t h e
l t e r i s d e n o t e d a s
2
.
T o a c c o m m o d a t e a l a r g e d y n a m i c r a n g e i n t h e g r a p h o f t h e m a g n i t u d e r e s p o n s e o f a l t e r ,
i t i s c o m m o n p r a c t i c e t o u s e t h e d e c i b e l - s c a l e a s i n t r o d u c e d i n S e c t i o n 3 . C o n s e q u e n t l y ,
t h e r i p p l e s i n t h e p a s s b a n d i s 2 0 l o g
1 0
1
d e c i b e l s , a n d t h a t i n t h e s t o p b a n d i s 2 0 l o g
1 0
2
.
5 2 0 4
T o s u m m a r i z e , i n a n y l t e r d e s i g n p r o b l e m w e c a n s p e c i f y
( 1 ) t h e m a x i m u m t o l e r a b l e p a s s b a n d r i p p l e s ,
( 2 ) t h e m a x i m u m t o l e r a b l e s t o p b a n d r i p p l e s ,
( 3 ) t h e p a s s b a n d e d g e f r e q u e n c y
p
, a n d
( 4 ) t h e s t o p b a n d e d g e f r e q u e n c y
s
.
B a s e d o n t h e s e s p e c i c a t i o n s , o n e i s n o w i n t e r e s t e d i n t h e c o n s t r u c t i o n o f a l t e r h w h o s e
f r e q u e n c y r e s p o n s e H b e s t a p p r o x i m a t e s t h e s e s p e c i c a t i o n s . O f c o u r s e , t h e d e g r e e t o
w h i c h H a p p r o x i m a t e s t h e s p e c i c a t i o n s d e p e n d s i n p a r t o n t h e n u m b e r o f n o n - z e r o l t e r
c o e c i e n t s .
5 2 0 5
5 . 4 L i n e a r - P h a s e F I R F i l t e r s
L e t h b e a c a u s a l F I R l t e r o f l e n g t h M . T h e n t h e t r a n s f e r f u n c t i o n o f h i s g i v e n b y
H ( z ) =
M 1
k = 0
h ( k ) z
k
w h i c h c a n b e v i e w e d a s a p o l y n o m i a l o f d e g r e e M 1 i n t h e v a r i a b l e z
1
. B y d e n i t i o n ,
t h e z e r o s o f t h e l t e r h a r e t h e r o o t s o f t h i s p o l y n o m i a l .
A n F I R l t e r h h a s l i n e a r p h a s e i f t h e l t e r c o e c i e n t s s a t i s f y t h e f o l l o w i n g s y m m e t r y o r
a n t i s y m m e t r y c o n d i t i o n s :
h ( n ) = h ( M 1 n ) , n = 0 , 1 , . . . , M 1 .
5 2 0 6
F r o m t h i s f o l l o w s t h a t t h e t r a n s f e r f u n c t i o n o f a c a u s a l , l i n e a r - p h a s e F I R l t e r o f l e n g t h
M i s o f t h e f o r m :
H ( z ) = z
( M 1 ) / 2
_
_
h
_
M 1
2
_
+
( M 3 ) / 2
k = 0
h ( k )
_
z
( M 1 2 k ) / 2
z
( M 1 2 k ) / 2
_
_
_
i f M i s o d d a n d
H ( z ) = z
( M 1 ) / 2
( M / 2 ) 1
k = 0
h ( k )
_
z
( M 1 2 k ) / 2
z
( M 1 2 k ) / 2
_
i f M i s e v e n .
5 2 0 7
N o w , i f w e s u b s t i t u t e z
1
f o r z i n t h e t r a n s f e r f u n c t i o n o f h a n d m u l t i p l y b o t h s i d e s o f
t h e r e s u l t i n g e q u a t i o n b y z
( M 1 )
, w e o b t a i n
z
( M 1 )
H ( z
1
) = H ( z ) .
T h i s r e s u l t i m p l i e s t h a t t h e r o o t s o f t h e p o l y n o m i a l H ( z ) a r e i d e n t i c a l t o t h e r o o t s o f t h e
p o l y n o m i a l H ( z
1
) . I n o t h e r w o r d s , i f z
1
i s a r o o t o f H ( z ) , t h e n 1 / z
1
i s a l s o a r o o t .
F u r t h e r m o r e , s i n c e t h e l t e r c o e c i e n t s h ( k ) a r e a s s u m e d t o b e r e a l , c o m p l e x - v a l u e d
r o o t s m u s t o c c u r i n c o m p l e x - c o n j u g a t e p a i r s . H e n c e , i f z
1
i s a c o m p l e x - v a l u e d r o o t , z
1
i s
a l s o a r o o t . T h e r e f o r e , 1 / z
1
m u s t a l s o b e a r o o t . T h e n e x t g u r e i l l u s t r a t e s t h e s y m m e t r y
t h a t e x i s t s i n t h e l o c a t i o n o f t h e z e r o s o f a l i n e a r - p h a s e F I R l t e r .
5 2 0 8
T h e f r e q u e n c y r e s p o n s e o f a l i n e a r - p h a s e F I R l t e r s a r e o b t a i n e d b y e v a l u a t i n g t h e f o r m u l a s
o f t h e t r a n s f e r f u n c t i o n o n t h e u n i t c i r c l e , i . e . , b y s e t t i n g z = e
2 i
. F r o m t h e f o r m u l a s
f o r H ( z ) o n e t h e n d e r i v e s t h e f o l l o w i n g f o r m u l a s f o r H ( ) . I f h i s s y m m e t r i c t h e n H ( )
c a n b e e x p r e s s e d a s
H ( ) = H
r
( ) e
2 i ( M 1 ) / 2
w h e r e H
r
( ) i s a r e a l f u n c t i o n o f a n d c a n b e e x p r e s s e d a s
H
r
( ) = h
_
M 1
2
_
+ 2
( M 3 ) / 2
k = 0
h ( k ) c o s 2
_
M 1
2
k
_
i f M i s o d d a n d
H
r
( ) = 2
( M / 2 ) 1
k = 0
h ( k ) c o s 2
_
M 1
2
k
_
i f M i s e v e n . T h e a n t i s y m m e t r i c c a s e i s s i m i l a r a n d l e f t a s a n e x e r c i s e .
5 2 0 9
T h e p h a s e r e s p o n s e o f t h e l t e r f o r b o t h M o d d a n d M e v e n i s
h
( ) =
_
_

_
M 1
2
_
, i f H
r
( ) > 0 ,

_
M 1
2
_
+
1
2
, i f H
r
( ) < 0 .
N o t e t h a t , f o r a s y m m e t r i c l t e r h , t h e n u m b e r o f l t e r c o e c i e n t s t h a t s p e c i f y t h e
f r e q u e n c y r e s p o n s e i s ( M + 1 ) / 2 w h e n M i s o d d o r M / 2 w h e n M i s e v e n .
5 2 1 0
5 . 5 D e s i g n o f L i n e a r - P h a s e F I R F i l t e r s U s i n g W i n d o w s
I n t h i s s e c t i o n w e a s s u m e t h a t o u r l t e r s p e c i c a t i o n s a r e g i v e n i n f o r m o f s o m e d e s i r e d
f r e q u e n c y r e s p o n s e , s a y H
d
. H
d
c o u l d b e , f o r e x a m p l e , t h e i d e a l l o w p a s s , h i g h p a s s o r
b a n d p a s s l t e r . S u p p o s e H
d
L
2
( [ 0 , 1 ] ) , t h e n H
d
h a s a F o u r i e r s e r i e s e x p a n s i o n ( s e e
S e c t i o n 1 ) . F r o m t h i s f o l l o w s t h a t t h e l t e r c o e c i e n t s h
d
( n ) o f o u r d e s i r e d l t e r h
d
s a t i s f y
h
d
( n ) =
_
1
0
H
d
( ) e
2 i n
d
a n d
H
d
( ) =
n Z
h
d
( n ) e
2 i n
.
5 2 1 1
I n g e n e r a l , t h e l t e r h
d
i s i n n i t e i n l e n g t h a n d m u s t b e t r u n c a t e d a t s o m e p o i n t t o g e t a n
F I R l t e r h o f l e n g t h M N , s a y . B y a t i m e s h i f t , w e m a y a s s u m e t h a t h
d
w a s t r u n c a t e d
a t p o i n t n = 0 a n d n = M 1 , s o t h a t h i s c a u s a l . T h e n t r u n c a t i o n o f h
d
t o a l e n g t h
M i s e q u i v a l e n t t o m u l t i p l y i n g h
d
b y a d i s c r e t e b o x - f u n c t i o n w d e n e d a s
w ( n ) : =
_
1 f o r n = 0 , 1 , . . . M 1 ,
( 9 )
T h u s t h e l t e r c o e c i e n t s o f t h e F I R l t e r h b e c o m e s
h ( n ) = h
d
( n ) w ( n ) , n N .
5 2 1 2
W e n o w c o n s i d e r t h e e e c t o f t h e w i n d o w f u n c t i o n o n t h e d e s i r e d f r e q u e n c y r e s p o n s e H
d
.
R e c a l l t h a t m u l t i p l i c a t i o n o f t h e w i n d o w f u n c t i o n w w i t h h
d
i s e q u i v a l e n t t o c o n v o l u t i o n
H
d
w i t h W , w h e r e W d e n o t e s t h e f r e q u e n c y r e s p o n s e o f w . T h e c o n v o l u t i o n o f H
d
a n d
W y i e l d s t h e f r e q u e n c y r e s p o n s e o f t h e F I R l t e r h . T h a t i s
H ( ) =
_
1
0
H
d
( ) W ( ) d .
5 2 1 3
T h e w i n d o w f u n c t i o n w h a s a g r e a t i m p a c t o n t h e a p p r o x i m a t i o n q u a l i t y o f t h e r e s u l t i n g
F I R l t e r h = h
d
w . T h e c o n v o l u t i o n o f H
d
w i t h W h a s t h e e e c t o f s m o o t h i n g H
d
.
W h e n t h e w i n d o w l e n g t h M i s i n c r e a s e d t h e n
( 1 ) W b e c o m e s n a r r o w e r ,
( 2 ) t h e s m o o t h i n g p r o v i d e d b y W i s r e d u c e d , a n d
( 3 ) t h e t r a n s i t i o n b a n d i n t h e f r e q u e n c y r e s p o n s e o f h b e c o m e s s m a l l e r .
T h e w i n d o w t e c h n i q u e i s b e s t d e s c r i b e d i n t e r m s o f a s p e c i c e x a m p l e w h i c h w e w i l l
c o n s i d e r n o w .
5 2 1 4
5 . 5 . 1 W i n d o w i n g w i t h t h e B o x - F u n c t i o n
S u p p o s e t h a t w e w a n t t o d e s i g n a s y m m e t r i c c a u s a l l o w p a s s l i n e a r - p h a s e F I R l t e r h a v i n g
a d e s i r e d s y m m e t r i c f r e q u e n c y r e s p o n s e
H
d
( ) : =
_
e
2 i ( M 1 ) / 2
0
0
0
0
< 1 / 2
f o r s o m e c u t - o f r e q u e n c y
0
w i t h 0 <
0
1 / 4 . A d e l a y o f ( M 1 ) / 2 u n i t s i s
i n c o r p o r a t e d i n t o H
d
i n a n t i c i p a t i o n o f f o r c i n g t h e l t e r t o b e o f l e n g t h M . A s i n S e c t i o n
2 o n e c a n p r o v e t h a t t h e l t e r c o e c i e n t s o f h
d
a r e g i v e n b y
h
d
( n ) = 2
0
s i n c
_
2
0
_
n
M 1
2
_ _
.
5 2 1 5
C l e a r l y , h
d
i s n o n c a u s a l a n d i n n i t e i n l e n g t h . I f w e m u l t i p l y h
d
b y t h e d i s c r e t e
b o x - f u n c t i o n w o f l e n g t h M a s g i v e n i n E q u a t i o n ( 9 ) , w e o b t a i n a n F I R l t e r h
b o x
g i v e n
b y
h
b o x
( n ) = 2
0
s i n c
_
2
0
_
n
M 1
2
_ _
, 0 n M 1 ,
s u c h t h a t
h i s o f l e n g t h M ,
i t i s s y m m e t r i c a n d h a s t h e r e f o r e l i n e a r p h a s e , a n d
i t a p p r o x i m a t e s t h e i d e a l l o w p a s s l t e r w i t h c u t - o f r e q u e n c y
0
.
5 2 1 6
T h e f o l l o w i n g g u r e i l l u s t r a t e t h e a p p r o x i m a t i o n b e h a v i o r o f h
b o x
i n t h e f r e q u e n c y d o m a i n
f o r
0
=
1
4
a n d M = 1 3 , M = 2 5 , a n d M = 4 9 .
0 . 2
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
M

=

1
3
h
b o x
w i t h
0
= 1 / 4
0
0 . 5
1
| H
b o x
|
0 . 2
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
M

=

2
5
0
0 . 5
1
0 1 0 2 0 3 0 4 0
0 . 2
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
M

=

4
9
T i m e n
0 0 . 2 5 0 . 5 0 . 7 5 1
0
0 . 5
1
F r e q u e n c y
5 2 1 7
T h e f o l l o w i n g g u r e i l l u s t r a t e t h e a p p r o x i m a t i o n b e h a v i o r o f h
b o x
i n t h e f r e q u e n c y d o m a i n
f o r
0
=
1
8
a n d M = 1 7 , M = 3 3 , a n d M = 6 5 . N o t e t h a t t h e p a s s b a n d o f t h i s
l o w p a s s l t e r i s j u s t h a l f t h e s i z e o f t h e o n e b e f o r e .
0 . 2
0
0 . 2
0 . 4
M

=

1
7
h
b o x
w i t h
0
= 1 / 8
0
0 . 5
1
| H
b o x
|
0 . 2
0
0 . 2
0 . 4
M

=

3
3
0
0 . 5
1
0 2 0 4 0 6 0
0 . 2
0
0 . 2
0 . 4
M

=

6
5
T i m e n
0 0 . 2 5 0 . 5 0 . 7 5 1
0
0 . 5
1
F r e q u e n c y
5 2 1 8
N o t e t h a t t h e r e i s a s i g n i c a n t o s c i l l a t o r y o v e r s h o o t o f H
b o x
a t =
0
, i n d e p e n d e n t o f
t h e v a l u e M . A s M i n c r e a s e s , t h e o s c i l l a t i o n s b e c o m e m o r e r a p i d , b u t t h e s i z e o f t h e
r i p p l e s r e m a i n s t h e s a m e . O n e c a n s h o w t h a t f o r M , t h e o s c i l l a t i o n s c o n v e r g e
t o t h e p o i n t o f d i s c o n t i n u i t y =
0
, b u t t h e i r a m p l i t u d e d o e s n o t g o t o z e r o . T h i s
o s c i l l a t o r y b e h a v i o r o f t h e a p p r o x i m a t i o n h
b o x
t o t h e i d e a l f r e q u e n c y r e s p o n s e H
d
i s k n o w n
a s G i b b s p h e n o m e n o n . T h i s n o n u n i f o r m c o n v e r g e n c e p h e n o m e n o n i s i d e n t i c a l t o t h e s t u d y
o f t h e c o n v e r g e n c e o f F o u r i e r s e r i e s a n d m a n i f e s t s i t s e l f i n t h e d e s i g n o f F I R l t e r s .
5 2 1 9
I n d e e d , f r o m o u r d i s c u s s i o n a b o v e i t i s n o t h a r d t o s e e t h a t t h e d e m o d u l a t e d f r e q u e n c y
r e s p o n s e G d e n e d b y G ( ) : = e
2 i ( M 1 ) / 2
H ( ) i s g i v e n b y t h e f o r m u l a
G ( ) =
N
n = N
2
0
s i n c ( 2
0
n ) e
2 i n
w h e n M = 2 N + 1 . T h i s i s n o t h i n g e l s e t h e n t h e N - t r u n c a t e d F o u r i e r s e r i e s o f t h e i d e a l
f r e q u e n c y r e s p o n s e H
d
w i t h c u t - o f r e q u e n c y
0
. I t i s a w e l l k n o w n f a c t f r o m t h e t h e o r y
o f F o u r i e r s e r i e s t h a t t h e N - t r u n c a t e d F o u r i e r s e r i e s c o n v e r g e i n t h e L
2
( [ 0 , 1 ] ) - n o r m
a l s o r e f e r r e d t o a s m e a n - s q u a r e c o n v e r g e n c e t o t h e p e r i o d i c l i m i t f u n c t i o n ( i n t h i s c a s e
H
d
) . H o w e v e r , m e a n - s q u a r e c o n v e r g e n c e d o e s n o t i m p l y p o i n t w i s e c o n v e r g e n c e o r e v e n
u n i f o r m c o n v e r g e n c e . O n e p h e n o m e n o n a r i s i n g f r o m t h i s f a c t i s t h e G i b b s p h e n o m e n o n .
F o r d e t a i l s o n t h i s p h e n o m e n o n w e r e f e r , f o r e x a m p l e , t o [ F o l l a n d ] ( m a t h e m a t i c a l p o i n t o f
v i e w ) o r t o t h e b o o k s [ O p p e n h e i m / S c h a f e r ] a n d [ P r o a k i s / M a n o l a k i s ] ( l t e r d e s i g n p o i n t
o f v i e w ) .
5 2 2 0
5 . 5 . 2 W i n d o w i n g w i t h t h e H a m m i n g W i n d o w
T h e r i n g i n g a n d r i p p l e s i n t h e f r e q u e n c y r e s p o n s e , e s p e c i a l l y t h e G i b b s e e c t s n e a r t h e
b a n d e d g e s , c a n b e s o f t e n b y u s i n g a w i n d o w f u n c t i o n t h a t c o n t a i n s a t a p e r a n d d e c a y
t o w a r d z e r o g r a d u a l l y , i n s t e a d o f a b r u p t l y , a s i t o c c u r s i n a r e c t a n g u l a r w i n d o w . F o r o u r
n e x t e x a m p l e , t h e u n d e r l y i n g C T - w i n d o w f u n c t i o n i s t h e H a m m i n g w i n d o w w
h a m
d e n e d
b y t h e f o r m u l a
w
h a m
( t ) = 0 . 5 4 0 . 4 6 c o s ( 2 t ) .
T o g e t h e r w i t h i t s C T - F o u r i e r t r a n s f o r m i t i s s h o w n i n t h e f o l l o w i n g g u r e .
1 0 . 5 0 0 . 5 1
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
T i m e t
H a m m i n g w i n d o w w
h a m
2 1 0 1 2
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
F r e q u e n c y
| F ( w
h a m
) |
5 2 2 1
I f o n e m u l t i p l i e s t h e l t e r c o e c i e n t s o f o u r d e s i r e d l t e r h
d
w i t h s u i t a b l e s a m p l e s o f t h e
H a m m i n g w i n d o w , o n e s g e t s a s m o o t h e d F I R l t e r d e n o t e d b y h
h a m
:
h
h a m
( n ) = h
d
( n ) w
h a m
_
n
M 1
2
_
, 0 n M 1 .
T h e s m o o t h i n g e e c t o f w i n d o w i n g t h e l t e r c o e c i e n t s w i t h t h e H a m m i n g w i n d o w i s
s h o w n i n t h e f o l l o w i n g g u r e s f o r v a r i o u s M a n d
0
.
5 2 2 2
I n t h i s e x a m p l e w e c o n s i d e r t h e d e s i r e d l t e r h
d
w i t h
0
= 1 / 4 . T h e g u r e s h o w s t w o
a p p r o x i m a t i o n s o f h
d
b y F I R l t e r s o f l e n g t h M = 2 1 , t h e r s t F I R l t e r i s h
b o x
, t h e
s e c o n d h
h a m
.
0 5 1 0 1 5 2 0
0 . 2
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
h
b o x
,
0
= 1 / 4 , M = 2 1
0 0 . 2 5 0 . 5 0 . 7 5 1
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
| H
b o x
|
0 5 1 0 1 5 2 0
0 . 2
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
h
h a m
,
0
= 1 / 4 , M = 2 1
T i m e n
0 0 . 2 5 0 . 5 0 . 7 5 1
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
| H
h a m
|
F r e q u e n c y
5 2 2 3
H e r e , t h e d e s i r e d l t e r h
d
w i t h
0
= 1 / 8 i s a p p r o x i m a t e d b y F I R l t e r s h
b o x
a n d h
h a m
.
T h i s t i m e t h e l t e r l e n g t h i s M = 3 3 .
0 1 0 2 0 3 0
0 . 2
0 . 1
0
0 . 1
0 . 2
0 . 3
0 . 4
h
b o x
,
0
= 1 / 8 , M = 3 3
0 0 . 2 5 0 . 5 0 . 7 5 1
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
| H
b o x
|
0 1 0 2 0 3 0
0 . 2
0 . 1
0
0 . 1
0 . 2
0 . 3
0 . 4
h
h a m
,
0
= 1 / 8 , M = 3 3
T i m e n
0 0 . 2 5 0 . 5 0 . 7 5 1
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
| H
h a m
|
F r e q u e n c y
5 2 2 4
T h e r i p p l e e e c t s i n t h e p a s s b a n d o r i n t h e s t o p b a n d c a n b e b e t t e r s e e n i n t h e
d e c i b e l - s c a l e . T h e n e x t g u r e s h o w s t h e m a g n i t u d e r e s p o n s e o f t h e p r e v i o u s e x a m p l e
(
0
= 1 / 8 , M = 3 3 ) i n t h e n o r m a l a n d i n t h e d e c i b e l - s c a l e .
0 0 . 2 5 0 . 5 0 . 7 5 1
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
| H
b o x
|
0 0 . 2 5 0 . 5 0 . 7 5 1
1 0 0
8 0
6 0
4 0
2 0
0
2 0 l o g
1 0
| H
b o x
| i n d B
0 0 . 2 5 0 . 5 0 . 7 5 1
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
| H
h a m
|
F r e q u e n c y
0 0 . 2 5 0 . 5 0 . 7 5 1
1 0 0
8 0
6 0
4 0
2 0
0
2 0 l o g
1 0
| H
h a m
| i n d B
F r e q u e n c y
5 2 2 5
A s i l l u s t r a t e d b y t h e g u r e s , w i n d o w i n g b y t h e H a m m i n g w i n d o w d o e s i n d e e d d e c r e a s e t h e
r i p p l e e e c t s i n t h e p a s s b a n d a n d s t o p b a n d h o w e v e r a t t h e e x p e n s e o f a n i n c r e a s e i n
t h e w i d t h o f t h e t r a n s i t i o n b a n d o f t h e l t e r .
I n t h e l i t e r a t u r e b e s i d e t h e H a m m i n g w i n d o w m a n y o t h e r w i n d o w - f u n c t i o n s h a v e b e e n
s u g g e s t e d w h i c h f u r t h e r d e c r e a s e t h e r i n g i n g e e c t s o r l e a d t o o t h e r i m p r o v e m e n t s . W e
m e n t i o n s o m e o f t h e m o s t c o m m o m w i n d o w f u n c t i o n s :
B a r l e t t ( t r i a n g l e ) w i n d o w
B l a c k m a n w i n d o w
K a i s e r w i n d o w
H a n n i n g w i n d o w
5 2 2 6
H i s t o r i c a l l y , t h e d e s i g n m e t h o d o n t h e u s e o f w i n d o w s t o t r u n c a t e t h e d e s i r e d l t e r h
d
a n d
o b t a i n i n g a n a p p r o x i m a t i o n o f t h e d e s i r e d s p e c t r a l s h a p i n g , w a s t h e r s t m e t h o d p r o p o s e d
f o r d e s i g n i n g l i n e a r - p h a s e F I R l t e r s .
T h e m a j o r d i s a d v a n t a g e o f t h e w i n d o w d e s i g n m e t h o d i s t h e l a c k o f p r e c i s e c o n t r o l o f t h e
c r i t i c a l f r e q u e n c i e s , s u c h a s
p
a n d
s
, i n t h e d e s i g n o f a l o w p a s s F I R l t e r . T h e v a l u e s
p
a n d
s
, i n g e n e r a l , d e p e n d o f t h e t y p e o f w i n d o w a n d t h e l t e r l e n g t h . A l s o , t h e s i z e
o f t h e r i p p l e s ,
1
a n d
2
, c a n n o t v e r y w e l l b e c o n t r o l l e d .
M a n y o t h e r l t e r d e s i g n m e t h o d s h a v e b e e n s u g g e s t e d s u c h a s t h
f r e q u e n c y s a m p l i n g m e t h o d o r t h e C h e b y s h e v a p p r o x i m a t i o n m e t h o d . T h e l a t t e r o n e
p r o v i d e s t o t a l c o n t r o l o r t h e l t e r s p e c i c a t i o n s i n t e r m s o f
p
,
s
,
1
, a n d
2
.
F o r f u r t h e r d e t a i l s w e r e f e r t o [ P r o a k i s / M a n o l a k i s ] .
5 2 2 7
5 . 6 B a n d p a s s F i l t e r f r o m L o w p a s s F i l t e r
I n t h e l a s t s e c t i o n s , w e h a v e o n l y d i s c u s s e d l o w p a s s l t e r s . H o w e v e r , t h e s a m e
a p p r o x i m a t i o n p r o p e r t i e s a n d d e s i g n p r i n c i p l e s a l s o a p p l y t o a r b i t r a r y b a n d p a s s l t e r s .
A c t u a l l y , t h e r e i s a s t r a i g h t f o r w a r d m e t h o d t o c o n s t r u c t b a n d p a s s l t e r s f r o m l o w p a s s
l t e r s h a v i n g t h e s a m e q u a l i t y c h a r a c t e r i s t i c s .
T h e u n d e r l y i n g i d e a i s v e r y s i m p l e a n d b a s e d o n t h e f a c t t h a t t r a n s l a t i o n i n t h e F o u r i e r
d o m a i n c o r r e s p o n d s t o m o d u l a t i o n i n t h e t i m e d o m a i n . T h i s i s e x p r e s s e d b y ( 3 ) o f
T h e o r e m 2 . 2 0 :
x ( ) = x ( + ) ,
w i t h x
1
( Z ) . R e c a l l t h a t E
d e n o t e s t h e m o d u l a t i o n o p e r a t o r ( s e e E x a m p l e 3 . 6 ) :
E
[ x ] ( n ) : = e
2 i n
x ( n ) , x
1
( Z ) , n Z .
f o r s o m e R .
5 2 2 8
T h e r e f o r e , a p p l y i n g t h e m o d u l a t i o n o p e r a t o r E
o n t h e l t e r c o e c i e n t s o f s o m e l t e r h
l e a d s t o a s h i f t b y i n t h e f r e q u e n c y r e s p o n s e H . T h i s i s i l l u s t r a t e d b y t h e n e x t g u r e ,
w h e r e t h e f r e q u e n c y r e s p o n s e o f t h e m o d u l a t e d l t e r E
[ h ] i s d e n o t e d b y H
.
0 0 . 5 1
0
0 . 5
1
| H |
0 0 . 5 1
0
0 . 5
1
| H
1 / 4
|
0 0 . 5 1
0
0 . 5
1
| H
1 / 2
|
0 0 . 5 1
0
0 . 5
1
| H
3 / 4
|
5 2 2 9
T h e p r o b l e m , h o w e v e r , i s t h a t E
[ h ] h a s i n g e n e r a l c o m p l e x l t e r c o e c i e n t s e v e n i f h
h a s r e a l c o e c i e n t s . O n e p o s s i b l e t r i c k i s t o c o n s i d e r t h e r e a l p a r t ( o r i m a g i n a r y p a r t ) o f
t h e m o d u l a t e d l t e r . F o r e x a m p l e , l e t
g
: = r e ( E
[ h ] ) ,
t h e n
g
( n ) = c o s ( 2 n ) h ( n ) =
1
2
( e
2 i n
+ e
2 i n
) h ( n ) .
O n e a l s o s a y s t h a t g
a r i s e s f r o m c o s i n e - m o d u l a t i o n f r o m h .
5 2 3 0
W e n o w i n v e s t i g a t e w h i c h e e c t c o s i n e - m o d u l a t i o n h a s i n t h e f r e q u e n c y d o m a i n . L e t G
d e n o t e t h e f r e q u e n c y r e s p o n s e o f g
. T h e n
G
( ) =
n Z
g ( n ) e
2 i n
=
n Z
h ( n )
1
2
( e
2 i n
e
2 i n
) e
2 i n
=
1
2
n Z
h ( n ) e
2 i ( ) n
+
1
2
n Z
h ( n ) e
2 i ( + ) n
=
1
2
( H ( + ) + H ( ) )
W e g i v e s o m e e x a m p l e s t o i l l u s t r a t e t h i s e e c t . T o d i s t i n g u i s h t h e c u t - o f r e q u e n c i e s o f
d i e r e n t l t e r s , w e w r i t e t h e l t e r a s a r g u m e n t o f t h e c u t - o f r e q u e n c y .
5 2 3 1
E x a m p l e 5 . 2 . L e t h b e a n i d e a l l o w p a s s l t e r w i t h c u t - o f r e q u e n c y
0
( h ) 1 / 4 a n d
= 1 / 2 . T h e n g
1 / 2
i s t h e i d e a l h i g h p a s s w i t h c u t - o f r e q u e n c y
0
( g
1 / 2
) = 1 / 2
0
( h ) .
0 1 0 2 0 3 0
0 . 2
0 . 1
0
0 . 1
0 . 2
0 . 3
h
0 0 . 2 5 0 . 5 0 . 7 5 1
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
| H |
0 1 0 2 0 3 0
0 . 2
0 . 1
0
0 . 1
0 . 2
0 . 3
g
1 / 2
T i m e n
0 0 . 2 5 0 . 5 0 . 7 5 1
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
| G
1 / 2
|
F r e q u e n c y
N o t e t h a t i n t h i s c a s e t h e c o s i n e - m o d u l a t i o n a m o u n t s t o g
1 / 2
( n ) = ( 1 )
n
h ( n ) .
5 2 3 2
T h e l o w p a s s l t e r h a n d t h e h i g h p a s s l t e r g
1 / 2
h a v e b e e n a p p l i e d t o s o m e c h i r p s i g n a l
x . N o t e t h a t d u e t o a l i a s i n g t h e f r e q u e n c y d e c r e a s e s a t t h e e n d o f t h e s i g n a l .
1
0 . 5
0
0 . 5
1
C h i r p s i g n a l x
1
0 . 5
0
0 . 5
1
h * x
0 1 0 0 2 0 0 3 0 0 4 0 0 5 0 0 6 0 0 7 0 0 8 0 0 9 0 0 1 0 0 0
1
0 . 5
0
0 . 5
1
g
1 / 2
* x
I n d e x n
5 2 3 3
E x a m p l e 5 . 3 . L e t h b e a n i d e a l l o w p a s s l t e r w i t h c u t - o f r e q u e n c y
0
( h ) 1 / 8
a n d = 1 / 4 T h e n g
1 / 4
i s ( u p t o a f a c t o r 1 / 2 ) a n i d e a l b a n d p a s s l t e r w i t h
0
( g
1 / 4
) = 1 / 4
0
( h ) a n d
1
( g
1 / 4
) = 1 / 4 +
0
( h ) .
0 1 0 2 0 3 0
0 . 2
0 . 1
0
0 . 1
0 . 2
0 . 3
h
0 0 . 2 5 0 . 5 0 . 7 5 1
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
| H |
0 1 0 2 0 3 0
0 . 2
0 . 1
0
0 . 1
0 . 2
0 . 3
g
1 / 4
T i m e n
0 0 . 2 5 0 . 5 0 . 7 5 1
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
| G
1 / 4
|
F r e q u e n c y
5 2 3 4
T h e b a n d p a s s l t e r g
1 / 4
h a s b e e n a p p l i e d t o t h e s a m e c h i r p s i g n a l x a s i n t h e l a s t
e x a m p l e .
1
0 . 5
0
0 . 5
1
0 1 0 0 2 0 0 3 0 0 4 0 0 5 0 0 6 0 0 7 0 0 8 0 0 9 0 0 1 0 0 0
1
0 . 5
0
0 . 5
1
g
1 / 4
* x
I n d e x n
5 2 3 5
E x a m p l e 5 . 4 . T h e f o l l o w i n g g u r e s h o w s s o m e h i g h p a s s l t e r w h i c h l e t h i g h f r e q u e n c i e s
p a s s t h r o u g h , a t t e n u a t e s t h e f r e q u e n c i e s i n t h e m i d d l e a n d c u t s o l o w f r e q u e n c i e s .
0 1 0 2 0 3 0
0 . 2
0 . 1
0
0 . 1
0 . 2
0 . 3
h
0 0 . 2 5 0 . 5 0 . 7 5 1
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
| H |
0 1 0 2 0 3 0
0 . 2
0 . 1
0
0 . 1
0 . 2
0 . 3
g
5 / 1 2
T i m e n
0 0 . 2 5 0 . 5 0 . 7 5 1
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
| G
5 / 1 2
|
F r e q u e n c y
5 2 3 6
A g a i n w e s e e t h e e e c t o f t h e l t e r g
5 / 1 2
o n t h e c h i r p s i g n a l x .
1
0 . 5
0
0 . 5
1
0 1 0 0 2 0 0 3 0 0 4 0 0 5 0 0 6 0 0 7 0 0 8 0 0 9 0 0 1 0 0 0
1
0 . 5
0
0 . 5
1
g
5 / 1 2
* x
I n d e x n
5 2 3 7
N o t e 5 . 5 . I n c a s e h i a a c a u s a l , l i n e a r - p h a s e F I R l t e r o f l e n g t h M a s l i g h t m o d i c a t i o n
o f a b o v e c o s i n e - m o u l a t i o n
g
( n ) = c o s
_
2
_
n
M 1
2
_ _
h ( n )
a g a i n y i e l d s a c a u s a l , l i n e a r - p h a s e F I R l t e r g
o f t h e s a m e l e n g t h .
5 2 3 8
M o d u l a t i o n o f l t e r s p l a y a n i m p o r t a n t r o l e i n t h e d e s i g n o f l t e r b a n k s . H e r e o n e s t a r t s
w i t h a s i n g l e p r o t o t y p e l t e r a n d g e n e r a t e s a w h o l e s e t o f o t h e r l t e r s b y s u i t a b l e
m o d u l a t i o n s o f t h i s p r o t o t y p e l t e r . I d e a l l y
e a c h o f t h e s e l t e r s c o v e r s a b a n d i n t h e s p e c t r a l d o m a i n ,
t h e b a n d s o f d i e r e n t l t e r s d o n o t o v e r l a p , a n d
t h e u n i o n o f t h e b a n d s c o v e r t h e w h o l e s p e c t r a l d o m a i n .
I n v i e w o f t h e p e r f e c t r e c o n s t r u c t i o n c o n d i t i o n o f a l t e r b a n k a n d a n e c i e n t s i m u l t a n e o u s
e v a l u a t i o n o f a l l l t e r s , t h e c o s i n e - m o d u l a t i o n h a s t o b e c a r e f u l l y d e s i g n e d ( a m o u n t i n g i n
c h o o s i n g s u i t a b l e p h a s e s i n t h e c o s i n e s ) .
F o r f u r t h e r d e t a i l s o n t h i s t o p i c w e r e f e r t o [ B u r r u s / G o p i n a t h / G u o ] .
5 2 3 9
C h a p t e r 6 : W i n d o w e d F o u r i e r T r a n s f o r m ( W F T )
T h e F o u r i e r t r a n s f o r m
f o f a s i g n a l f L
2
( R ) d e s c r i b e s t h e f r e q u e n c y c o n t e n t o f t h e
s i g n a l . T h e t i m e d e p e n d e n t f i s t r a n s f o r m e d i n t o a f r e q u e n c y d e p e n d e n t s i g n a l
f ( ) : =
_

f ( t ) e
2 i t
d t .
I n t u i t i v e l y , t h e s i g n a l f i s a n a l y z e d b y m e a n s o f t h e e x p o n e n t i a l f u n c t i o n s
R C , t e
2 i t
o f d i e r e n t f r e q u e n c i e s R . T h e s e a n a l y s i s f u n c t i o n s a r e p e r i o d i c a n d n o t l o c a l i z e d
w . r . t . t i m e . I n t h i s s e n s e t h e y a r e w e l l s u i t e d t o a n a l y z e t h e i n g e n e r a l n o n - p e r i o d i c s i g n a l
f L
2
( R ) .
6 2 4 0
S u m m a r i z i n g , t h e F o u r i e r t r a n s f o r m c a n b e i n t e r p r e t e d a s f o l l o w s :
T h e F o u r i e r t r a n s f o r m h i d e s t h e i n f o r m a t i o n a b o u t t i m e ( i n t h e p h a s e ) . I t t e l l s w h i c h
n o t e s ( f r e q u e n c i e s ) a r e p l a y e d , b u t i t d o e s n o t t e l l w h e n t h e s e n o t e s a r e p l a y e d .
S u d d e n c h a n g e s u n d l o c a l v a r i a t i o n s o f t h e s i g n a l a s w e l l a s t h e b e g i n n i n g a n d t h e e n d
o f e v e n t s c a n n o t b e d e t e c t e d b y t h e F o u r i e r t r a n s f o r m .
T h e f r e q u e n c y i n f o r m a t i o n i s a l w a y s a v e r a g e d o v e r t h e e n t i r e t i m e i n t e r v a l .
L o c a l p h e n o m e n a o f t h e s i g n a l b e c o m e g l o b a l p h e n o m e n a i n t h e F o u r i e r t r a n s f o r m .
C o n t r a r y , s m a l l c h a n g e s i n t h e p h a s e o f t h e F o u r i e r t r a n s f o r m c a n h a v e c o n s i d e r a b l e
e e c t s i n t h e t i m e d o m a i n .
6 2 4 1
T o r e m e d y t h e d r a w b a c k s o f t h e F o u r i e r t r a n s f o r m D e n n i s G a b o r i n t r o d u c e d i n t h e
y e a r 1 9 4 6 t h e m o d i e d F o u r i e r t r a n s f o r m , n o w k n o w n a s w i n d o w e d F o u r i e r t r a n s f o r m o r
s i m p l y W F T . T h i s t r a n s f o r m i s a c o m p r o m i s e b e t w e e n a t i m e - a n d a f r e q u e n c y - b a s e d
r e p r e s e n t a t i o n o f t h e s i g n a l . T h e W F T d o e s n o t o n l y t e l l w h i c h f r e q u e n c i e s a r e c o n t a i n e d
i n t h e s i g n a l b u t a l s o a t w h i c h p o i n t s o f t i m e s o r , t o b e m o r e p r e c i s e , i n w h i c h t i m e
i n t e r v a l s t h e s e f r e q u e n c i e s a p p e a r .
6 2 4 2
6 . 1 D e n t i o n o f t h e W F T
F o r a g i v e n s i g n a l f L
2
( R ) w e w a n t t o n d a t r a n s f o r m ,
f ( , t ) w h i c h e x h i b i t s t h e
f r e q u e n c y d i s t r i b u t i o n a t t h e p o i n t t . T h e b a s i c i d e a f o r t h e d e s i g n o f s u c h a t r a n s f o r m
c o m e s f r o m t h e w a y t h e h u m a n a u d i t o r y s y s t e m p e r f o r m s a r e a l t i m e a n a l y s i s o f a u d i o
s i g n a l s :
F o r t h e a n a l y s i s o n l y a s m a l l s e c t i o n o f t h e s i g n a l w h i c h l i e s d i r e c t l y b e h i n d t h e p r e s e n t
p o i n t o f t i m e i s u s e d f o r t h e a n a l y s i s .
T h e f u r t h e r t h e p o i n t s o f t i m e i n t h i s s e c t i o n l i e i n t h e p a s t , t h e l e s s t h e y w i l l b e
c o n s i d e r e d .
S i m i l a r , t h e a u d i o s i g n a l a t c u r r e n t p o i n t s o f t i m e i s n o t y e t p e r c i e v e d v e r y w e l l a n d
t h e r e f o r e a l s o l e s s c o n s i d e r e d .
6 2 4 3
M a t h e m a t i c a l l y , t h i s w e i g h t i n g o f t h e s i g n a l i s m o d e l e d b y m u l t i p l y i n g t h e s i g n a l w i t h a
w i n d o w f u n c t i o n . T h e w i n d o w f u n c t i o n c a n b e t h o u g h t o f a s a b e l l - s h a p e d f u n c t i o n w h i c h
l o c a l i z e s a r o u n d t = 0 .
I f f L
2
( R ) i s a s i g n a l a n d g : R C i s a w i n d o w f u n c t i o n , t h e n t h e f u n c t i o n f
g , t
l o c a l i z e d a t p o i n t t i s d e n e d b y
f
g , t
( u ) : = f ( t , u ) : = g ( u t ) f ( u ) .
I f g i s k n o w n f r o m t h e c o n t e x t , t h e n o n e a l s o w r i t e s j u s t f
t
i n s t e a d o f f
g , t
. F o r t h e
m o m e n t , w e j u s t a s s u m e g L
2
( R ) a n d ] ] g ] ]
2
, = 0 .
6 2 4 4
D e n i t i o n 6 . 1 . L e t g L
2
( R ) , ] ] g ] ]
2
, = 0 , b e a w i n d o w f u n c t i o n . T h e n f o r a s i g n a l
f L
2
( R ) t h e t r a n s f o r m
f ( , t ) : =
_

f
t
( u ) e
2 i u
d u =
_

g ( u t ) f ( u ) e
2 i u
d u
i s c a l l e d t h e w i n d o w e d F o u r i e r t r a n s f o r m ( W F T ) o f f ( w i t h r e s p e c t t o g ) .
I f w e d e n e t h e f u n c t i o n g
, t
: R C b y
g
, t
( u ) : = e
2 i u
g ( u t ) , u R ,
t h e n ] ] g
, t
] ] = ] ] g ] ] , g
, t
L
2
( R ) , a n d t h e W F T o f f c a n b e w r i t t e n a s
f ( , t ) = f ] g
, t
) .
6 2 4 5
I n t u i t i v e l y , t h e W F T c a n b e t h o u g h t o f a s f o l l o w s :
T h e f u n c t i o n g
, t
r e p r e s e n t s a m u s i c a l n o t e o f f r e q u e n c y w h i c h o s c i l l a t e s w i t h i n
t h e t r a n s l a t e d w i n d o w g i v e n b y u ] g ( u t ) ] .
T h e i n n e r p r o d u c t f ] g
, t
) m e a s u r e s t h e c o r r e l a t i o n b e t w e e n t h e s i g n a l f a n d t h e
m u s i c a l n o t e g
, t
. I f f a n d g
, t
h a v e a s i m i l a r c o u r s e i n t i m e w i t h i n t h e w i n d o w , t h e
i n n e r p r o d u c t f ] g
, t
) h a s a l a r g e a b s o l u t e v a l u e a n d v i c e v e r s a .
T h e s i g n a l
u f ] g
, t
) g
, t
( u )
c a n b e c o n s i d e r e d a s t h e p r o j e c t i o n o f t h e s i g n a l f i n d i r e c t i o n o f t h e m u s i c a l n o t e
g
, t
.
6 2 4 6
6 . 2 E x a m p l e s
6 . 2 . 1 W i n d o w F u n c t i o n s
A s a n e x a m p l e , F i g u r e 1 2 s h o w s t h r e e d i e r e n t w i n d o w f u n c t i o n s w i t h t h e i r r e s p e c t i v e
s p e c t r a l e n e r g y d e n s i t y .
U s i n g t h e b o x - w i n d o w g , t h e s i g n a l f i s p r e s e r v e d o n t h e s u p p o r t s u p p ( g ) = [ 0 . 5 , 0 . 5 ]
a n d i s s e t t o z e r o o u t s i d e t h i s s u p p o r t . T h e b o x - w i n d o w h a s a m a j o r d r a w b a c k s . T h e
l o c a l i z e d f u n c t i o n s f
g , t
d e n e d b y
f
g , t
( u ) : = f ( t , u ) : = g ( u t ) f ( u )
h a v e i n g e n e r a l c o n s i d e r a b l e d i s c o n t i n u i t i e s a t t h e c u t s w h i c h c a u s e a r t e f a c t s a n d
i n t e r f e r e n c i e s s e e n i n t h e f r e q u e n c y d o m a i n .
W e r e m i n d t h a t s h o r t - t i m e e v e n t s a n d a b r u p t c h a n g e s i n t h e s i g n a l l e a d t o h i g h - f r e q u e n c y
p h e n o m e n a i n t h e F o u r i e r d o m a i n .
6 2 4 7
T h e H a n n i n g w i n d o w g d e n e d b y
g ( u ) : =
_
1 + c o s ( u ) f a l l s 1 u 1
0 s o n s t
w a s a l r e a d y i n t r o d u c e d i n E x a m p l e 2 . 2 6 . T h e H a n n i n g w i n d o w h a s a l s o c o m p a c t s u p p o r t ,
h o w e v e r , i t a b a t e s s m o o t h l y w h e n r e a c h i n g t h e s u p p o r t b o u n d a r i e s . T h e r e f o r e , t h e a b o v e
m e n t i o n e d a r t e f a c t s i n t h e F o u r i e r t r a n s f o r m o f t h e w i n d o w e d s i g n a l a r e s o f t e n e d . T h i s i s
a l s o i l l u s t r a t e d b y c o m p a r i n g F i g u r e 1 3 w i t h F i g u r e 1 4 .
6 2 4 8
0
0 . 5
1
B o x w i n d o w g
0
0 . 5
1
2
0
0 . 5
1
T r i a n g l e w i n d o w g
0
0 . 1
0 . 2
2
0 . 4 0 . 2 0 0 . 2 0 . 4 0 . 6
0
0 . 5
1
T i m e t
H a n n i n g w i n d o w g
2 1 0 1 2
0
0 . 1
0 . 2
0 . 3
F r e q u e n c y
2
F i g u r e 1 2 : W i n d o w f u n c t i o n s .
6 2 4 9
T h e r e a r e m a n y o t h e r w i n d o w f u n c t i o n s u s e d i n t h e W F T . F o r f u r t h e r i n f o r m a t i o n w e r e f e r
t o t h e M a t L a b h a n d b o o k .
F i n a l l y , w e w a n t t o m e n t i o n , t h a t t h e w i n d o w f u n c t i o n d o e s n o t n e c e s s a r i l y h a v e t o h a v e a
c o m p a c t s u p p o r t . O n e e x a m p l e i s t h e G a u s s w i n d o w s h o w n i n E x a m p l e 2 . 1 5 . T h e c h o i c e
o f t h e r i g h t w i n d o w f u n c t i o n c o n s t i t u t e s o f t e n a d i c u l t p r o b l e m a n d d e p e n d s o n t h e
r e s p e c t i v e a p p l i c a t i o n .
6 2 5 0
6 . 2 . 2 W F T o f a C h i r p S i g n a l
F i g u r e 1 3 s h o w s t h e t i m e - f r e q u e n c y r e p r e s e n t a t i o n o f t h e c h i r p s i g n a l f d e n e d b y
f ( t ) = s i n ( 4 0 0 t
2
) , t R
u s i n g t h e W F T w . r . t . t h e H a n n i n g w i n d o w . T h e v a l u e s
]
f ( , t ) ] = ] f ] g
, t
) ]
a t ( t , ) i s r e p r e s e n t e d b y d i e r e n t g r a y l e v e l s , w h i c h a r e l i g h t e r f o r s m a l l v a l u e s ]
f ( , t ) ]
a n d d a r k e r f o r l a r g e v a l u e s ]
f ( , t ) ] .
6 2 5 1
0 0 . 1 0 . 2 0 . 3 0 . 4 0 . 5 0 . 6 0 . 7 0 . 8 0 . 9 1
1
0
1
C h i r p f u n c t i o n f ( t ) = s i n ( 4 0 0 t
2
) a n d W F T w i t h H a n n i n g w i n d o w o f l e n g t h 0 . 0 5
T i m e
F
r
e
q
u
e
n
c
y
0 0 . 1 0 . 2 0 . 3 0 . 4 0 . 5 0 . 6 0 . 7 0 . 8 0 . 9
0
1 0 0
2 0 0
3 0 0
4 0 0
5 0 0
6 0 0
7 0 0
8 0 0
9 0 0
1 0 0 0
F i g u r e 1 3 : W F T w i t h H a n n i n g w i n d o w .
6 2 5 2
W e w a n t t o m a k e s o m e c o m m e n t s o n F i g u r e 1 3 .
( 1 ) A s o n e m i g h t e x p e c t f r o m a t i m e - f r e q u e n c y r e p r e s e n t a t i o n o f a c h i r p s i g n a l , t h e l a r g e
v a l u e s ]
f ( , t ) ] l i e o n t h e d i a g o n a l = 8 0 0 t ( w h i c h c o r r e s p o n d s u p t o a f a c t o r 2
t o t h e d e r i v a t i v e o f t h e p h a s e ) .
( 2 ) F u r t h e r m o r e , t h e g u r e s h o w s s o m e d i a g o n a l s b e l o w a n d a b o v e t h e m a i n d i a g o n a l
w h i c h r e e c t s m a l l p a r a s i t i c f r e q u e n c y a r i s i n g f r o m t h e d e s t r u c t i v e i n t e r e f e r e n c e
m e n t i o n e d i n E x a m p l e 2 . 1 2 .
6 2 5 3
( 3 ) T h e d a r k a r e a s i n t h e u p p e r l e f t a n d l o w e r r i g h t c o r n e r i n t h e t i m e - f r e q u e n c y
r e p r e s e n t a t i o n a r e n o t b a s e d o n t h e p r o p e r t i e s o f f o r g b u t a r e c a u s e d b y
a p p r o x i m a t i o n e r r o r s . I n t h e a c t u a l c o m p u t a t i o n s o f t h e W F T b y c o m p u t e r , t h e
i n t e g r a l s f ] g
, t
) h a v e b e e n a p p r o x i m a t e d b y R i e m a n n s u m s . T h e m o r e t h e f u n c t i o n
f g
, t
o s c i l l a t e s , t h e w o r s e g e t t h e a p p r o x i m a t i o n s o f t h e i n t e g r a l f ] g
, t
) b y t h e s e
s u m s . T h e r e f o r e , w e h a v e l a r g e a p p r o x i m a t i o n e r r o r s i n t h e m e n t i o n e d a r e a s : i n t h e
u p p e r a r e a l e f t s i n c e g
, t
h a s l a r g e o s c i l l a t i o n s f o r l a r g e a n d i n t h e l o w e r r i g h t a r e a
s i n c e f h a s l a r g e o s c i l l a t i o n s f o r l a r g e t .
6 2 5 4
F i g u r e 1 4 s h o w s t h e t i m e - f r e q u e n c y r e p r e s e n t a t i o n w h e r e f o r t h e W F T t h e b o x w i n d o w
w a s u s e d i n s t e a d o f t h e H a n n i n g w i n d o w .
T h e a b r u p t c u t s a t t h e s u p p o r t b o u n d a r i e s i n t r o d u c e d b y b o x w i n d o w c a u s e i n t e r f e r e n c e s
a l l o v e r t h e s p e c t r u m . F i g u r e 1 4 s h o w s t h a t t h e d a r k a r e a s a n d h e n c e t h e l a r g e v a l u e s o f
]
f ( , t ) ] a r e s p r e a d a l l o v e r t h e t i m e - f r e q u e n c y d o m a i n . T h e l a r g e v a l u e s o f ]
f ( , t ) ]
a r e n o t a s w e l l c o n c e n t r a t e d a r o u n d t h e d i a g o n a l = 8 0 0 t a s i t w a s i n c a s e o f t h e
H a n n i n g w i n d o w . H e n c e , u s i n g t h e b o x f u n c t i o n s , l e a d s t o a n i n f e r i o r t i m e - f r e q u e n c y
r e s p r e s e n t a t i o n o f t h e c h i r p s i g n a l .
6 2 5 5
0 0 . 1 0 . 2 0 . 3 0 . 4 0 . 5 0 . 6 0 . 7 0 . 8 0 . 9 1
1
0
1
C h i r p f u n c t i o n f ( t ) = s i n ( 4 0 0 t
2
) a n d W F T w i t h b o x w i n d o w o f l e n g t h 0 . 0 5
T i m e
F
r
e
q
u
e
n
c
y
0 0 . 1 0 . 2 0 . 3 0 . 4 0 . 5 0 . 6 0 . 7 0 . 8 0 . 9
0
1 0 0
2 0 0
3 0 0
4 0 0
5 0 0
6 0 0
7 0 0
8 0 0
9 0 0
1 0 0 0
F i g u r e 1 4 : W F T w i t h b o x w i n d o w .
6 2 5 6
6 . 2 . 3 W F T i n D e p e n d e n c e o f t h e W i n d o w S i z e
I n t h i s e x a m p l e w e c o n s i d e r t h e s i g n a l f d e n e d o n [ 0 , 1 ] b y
f ( t ) = s i n ( 8 0 0 t ) + s i n ( 9 0 0 t ) + c [ ( t 0 . 4 5 ) + ( t 0 . 5 ) ]
w i t h a s m a l l c o n s t a n t c R a n d z e r o o n R \ [ 0 , 1 ] . f i s t h e s u p e r p o s i t i o n o f t w o p u r e
s i n e s o f f r e q u e n c y
1
= 4 0 0 a n d
2
= 4 5 0 , r e s p e c t i v e l y , a n d t w o a d d i t i o n a l i m p u l s e s a t
t
1
= 0 . 4 5 a n d t
2
= 0 . 5 .
T h e F i g u r e s 1 5 a n d 1 6 s h o w t h e t i m e - f r e q u e n c y r e p r e s e n t a t i o n o f f u s i n g a W F T w . r . t .
a H a n n i n g w i n d o w h o w e v e r , w i t h d i e r e n t w i n d o w s i z e s . I n t h e r s t c a s e t h e w i n d o w
s i z e w a s c h o s e n t o b e 0 . 0 2 a n d i n t h e s e c o n d c a s e t o b e 0 . 1 .
6 2 5 7
0 0 . 1 0 . 2 0 . 3 0 . 4 0 . 5 0 . 6 0 . 7 0 . 8 0 . 9 1
2
0
2
4
6
8
f ( t ) = s i n ( 8 0 0 t ) + s i n ( 9 0 0 t ) , p e a k s a t x = 0 . 4 5 , x = 0 . 5 , a n d W F T w i t h H a n n i n g w i n d o w o f l e n g t h 0 . 0 2
T i m e t
F
r
e
q
u
e
n
c
y

0 0 . 1 0 . 2 0 . 3 0 . 4 0 . 5 0 . 6 0 . 7 0 . 8 0 . 9
0
1 0 0
2 0 0
3 0 0
4 0 0
5 0 0
6 0 0
7 0 0
8 0 0
9 0 0
1 0 0 0
F i g u r e 1 5 : W F T u s i n g a s m a l l w i n d o w s i z e .
6 2 5 8
0 0 . 1 0 . 2 0 . 3 0 . 4 0 . 5 0 . 6 0 . 7 0 . 8 0 . 9 1
2
0
2
4
6
8
f ( t ) = s i n ( 8 0 0 t ) + s i n ( 9 0 0 t ) , p e a k s a t x = 0 . 4 5 , x = 0 . 5 , a n d W F T w i t h H a n n i n g w i n d o w o f l e n g t h 0 . 1
T i m e t
F
r
e
q
u
e
n
c
y

0 0 . 1 0 . 2 0 . 3 0 . 4 0 . 5 0 . 6 0 . 7 0 . 8 0 . 9
0
1 0 0
2 0 0
3 0 0
4 0 0
5 0 0
6 0 0
7 0 0
8 0 0
9 0 0
1 0 0 0
F i g u r e 1 6 : W F T u s i n g a l a r g e w i n d o w s i z e .
6 2 5 9
C o m p a r i n g t h e t w o g u r e s o n e c a n m a k e t h e f o l l o w i n g o b s e r v a t i o n s :
( 1 ) F o r t h e l a r g e r w i n d o w s i z e o f 0 . 1 ( F i g u r e 1 6 ) o n e h a s a g o o d r e s o l u t i o n i n t h e
t i m e - f r e q u e n c y r e p r e s e n t a t i o n o f t h e t w o p u r e s i n e o s c i l l a t i o n s . H o w e v e r , t h e t o w p e a k s
a t t
1
a n d t
2
a r e p o o r l y s e p a r a t e d .
( 2 ) U s i n g t h e s m a l l e r w i n d o w s i z e o f 0 . 0 2 ( F i g u r e 1 5 ) o n e h a s a g o o d r e s o l u t i o n o f t h e
t w o p e a k s b u t t h e t w o f r e q u e n c i e s
1
a n d
2
o f t h e s i n e s a r e s m e a r e d .
6 2 6 0
T h i s p h e n o m e n a a r e b a s e d o n a g e n e r a l p r i n c i p l e :
( 1 ) I n c r e a s i n g t h e w i n d o w s i z e o f t h e w i n d o w f u n c t i o n g l e a d s t o a W F T ( w . r . t . g ) w h i c h
a v e r a g e s t h e f r e q u e n c i e s o f t h e s i g n a l f o v e r a g r e a t e r t i m e s e g m e n t . T h e r e f o r e ,
t i m e i n f o r m a t i o n i s l o s t . ( I n t h e l i m i t c a s e o f a n i n n i t e w i n d o w s i z e o n e d e r i v e s a t
t h e u s u a l F o u r i e r t r a n s f o r m w h i c h a v e r a g e s t h e f r e q u e n c i e s o v e r a l l o f R . )
( 2 ) D e c r e a s i n g t h e w i n d o w s i z e l e a d s t o a b e t t e r t i m e r e s o l u t i o n o f t h e c o r r e s p o n d i n g
W F T . H o w e v e r , i n t h i s c a s e t h e l o w e r f r e q u e n c i e s o f t h e s i g n a l f c a n n o t a n y l o n g e r
b e s e i z e d b y t h e W F T s i n c e t h e y a r e d o m i n a t e d b y t h e w i n d o w s i z e . T h i s l e a d s t o
t h e a b o v e m e n t i o n s s m e a r i n g e e c t s f o r l o w - f r e q u e n c y p h e n o m e n a . ( I n t h e l i m i t c a s e ,
g i s a n i m p u l s e a n d t h e W F T g i v e s b a c k t h e s i g n a l f : p e r f e c t t i m e i n f o r m a t i o n , n o
f r e q u e n c y i n f o r m a t i o n . )
6 2 6 1
6 . 3 T i m e - F r e q u e n c y L o c a l i z a t i o n o f t h e W F T
W e w a n t t o l o o k a t t h e c o e c i e n t s
f ( , t ) f r o m t w o d i e r e n t p e r s p e c t i v e s : a t i m e - a n d
a f r e q u e n c y - b a s e d o n e . L e t f L
2
( R ) b e a s i g n a l a n d g L
2
( R ) , ] ] g ] ]
2
, = 0 b e a
w i n d o w . T h e n , b y P a r s e v a l s I d e n t i t y ,
f ( , t ) = f ] g
, t
) =
f ] g
, t
) .
I n o t h e r w o r d s , o n e h a s t h e f o l l o w i n g t w o r e p r e s e n t a t i o n s f o r
f ( , t ) :
( 1 )
f ( , t ) = f ] g
, t
) =
_

f ( u ) g ( u t ) e
2 i u
d u
( 2 )
f ( , t ) =
f ] g
, t
) = e
2 i t
_
f ( v )
g ( v ) e
2 i v t
d v
6 2 6 2
T h e s e t w o r e p r e s e n t a t i o n s a l l o w t h e f o l l o w i n g i n t e r p r e t a t i o n s :
( 1 ) L e t t
0
b e a p o i n t o f t i m e . T h e s i g n a l f i s w i n d o w e d b y u g ( u t
0
) u n d
F o u r i e r t r a n s f o r m e d . T h e n ]
f ( , t
0
) ] t e l l s w h i c h f r e q u e n c i e s a p p e a r i n f i n t h e
n e i g h b o r h o o d o f t
0
.
( 2 ) L e t
0
b e a f r e q u e n c y . T h e F o u r i e r t r a n s f o r m
f i s w i n d o w e d b y v
g ( v
0
) a n d
i n v e r s e F o u r i e r t r a n s f o r m e d . T h e n ]
f (
0
, t ) ] t e l l s i n w h i c h p o i n t s o f t i m e t h e s i g n a l f
c o n t a i n s t h e f r e q u e n c i e s i n a n e i g h b o r h o o d o f
0
.
6 2 6 3
T h e n e i g h b o r h o o d o f t
0
i n ( 1 ) i s d e t e r m i n e d b y t h e l o c a l i z a t i o n p r o p e r t y o f t h e w i n d o w
f u n c t i o n g . S i m i l a r l y , t h e n e i g h b o r h o o d o f
0
i n ( 2 ) i s d e t e r m i n e d b y t h e l o c a l i z a t i o n
p r o p e r t y o f t h e F o u r i e r t r a n s f o r m g o f t h e w i n d o w f u n c t i o n .
I f o n e w a n t s t o h a v e i n t h e t i m e - f r e q u e n c y r e p r e s e n t a t i o n o f a s i g n a l f a g o o d r e s o l u t i o n
i n t i m e a s w e l l a s i n f r e q u e n c y , t h e w i n d o w f u n c t i o n g s h o u l d h a v e a g o o d l o c a l i z a t i o n i n
t i m e ( p r o p e r t y o n g ) a s w e l l a s i n f r e q u e n c y ( p r o p e r t y o n g ) .
H o w e v e r , t h e H e i s e n b e r g u n c e r t a i n t y p r i n c i p l e s a y s t h a t t h i s s i m u l t a n e o u s l o c a l i z a t i o n o f g
i s o n l y p o s s i b l e u p t o a c e r t a i n d e g r e e .
6 2 6 4
6 . 3 . 1 H e i s e n b e r g U n c e r t a i n t y P r i n c i p l e
F o r m a l l y , t h e l o c a l i z a t i o n p r o p e r t y o f a w i n d o w f u n c t i o n g L
2
( R ) w i t h ] ] g ] ] = 1 c a n b e
d e n e d b y u s i n g t h e n o t i o n s o f t h e c e n t e r t
0
( g ) a n d t h e w i d t h T ( g ) o f g , w h e r e
t
0
= t
0
( g ) : =
_

t ] g ( t ) ]
2
d t a n d T ( g ) : =
_ _

( t t
0
)
2
] g ( t ) ]
2
d t
_
1
2
.
A n a l o g o u s l y , o n e d e n e s t h e c e n t e r
0
( g ) a n d t h e w i d t h ( g ) f o r t h e F o u r i e r t r a n s f o r m
g b y
0
=
0
( g ) : =
_

] g ( ) ]
2
d a n d ( g ) : =
_ _

(
0
)
2
] g ( ) ]
2
d
_
1
2
.
6 2 6 5
I f t h e w i n d o w f u n c t i o n g i s k n o w n f r o m t h e c o n t e x t , w e a l s o s i m p l y w r i t e t
0
, T ,
0
a n d w i t h o u t t h e a r g u e m e n t g . M a t h e m a t i c a l l y , t h e c e n t e r t
0
i s t h e e x p e c t a t i o n a n d
T t h e s t a n d a r d d e v i a t i o n o f t h e r a n d o m v a r i a b l e t ] g ( t ) ]
2
. I n g e n e r a l , t h e c e n t e r
a n d w i d t h f o r a r b i t r a r y f u n c t i o n s g L
2
( R ) a r e n o t d e n e d . ( T h e s e v a l u e s c o u l d b e
i n n i t e . ) I n c a s e b o t h v a l u e s a r e n i t e , w e s a y t h a t g l o c a l i z e s a t t
0
w i t h w i n d o w w i d t h
T . A n a l o g o u s l y , w e s a y t h a t g l o c a l i z e s a t f r e q u e n c y
0
w i t h b a n d w i d t h .
A s m o t i v a t e d b e f o r e , w e a r e i n t e r e s t e d i n a w i n d o w f u n c t i o n w h i c h l o c a l i z e s i n t i m e a s w e l l
a s i n f r e q u e n c y . T h e H e i s e n b e r g u n c e r t a i n t y p r i n c i p l e s a y s t h a t t h i s i s n o t p o s s i b l e w i t h
a r b i t r a r y p r e c i s i o n .
6 2 6 6
T h e o r e m 6 . 2 . [ H e i s e n b e r g U n c e r t a i n t y P r i n c i p l e ] L e t g L
2
( R ) w i t h ] ] g ] ] = 1 ,
c e n t e r t
0
( g ) a n d w i d t h T ( g ) . F u r t h e r m o r e , l e t
0
( g ) a n d ( g ) b e t h e c e n t e r a n d
w i d t h o f g , r e s p e c t i v e l y . T h e n
T ( g ) ( g )
1
4
.
S q u a r i n g b o t h s i d e s y i e l d s
_ _

( t t
0
)
2
] g ( t ) ]
2
d t
_ _ _

(
0
)
2
] g ( ) ]
2
d
_
1
1 6
2
.
6 2 6 7
P r o o f :
W e p r o v e t h i s a s s e r t i o n o n l y f o r g L
2
( R ) , w h i c h a r e c o n t i n u o u s l y d i e r e n t i a b l e s u c h
t h a t t h e d e r i v a t i v e g
i s a l s o i n L
2
( R ) . O n e c a n s h o w t h a t s u c h f u n c t i o n s f o r m a d e n s e
s u b s e t o f L
2
( R ) . F o r a r b i t r a r y f u n c t i o n s i n L
2
( R ) t h e a s s e r t i o n f o l l o w s t h e n b y s o m e
a p p r o x i m a t i o n a r g u m e n t . W e r e f e r t o t h e l i t e r a t u r e f o r s u c h a p r o o f .
W e s i m p l i f y t h e p r o b l e m s t e p w i s e .
( 1 ) I n c a s e T ( g ) o r ( g ) i s i n n i t e , t h e a s s e r t i o n o f t h e t h e o r e m b e c o m e s o b v i o u s .
T h e r e f o r e , w e n o w m a y r e s t r i c t o u r s e l v e s t o f u n c t i o n s g L
2
( R ) f o r w h i c h b o t h o f
t h e s e v a l u e s a r e n i t e .
6 2 6 8
( 2 ) F o r s o m e g L
2
( R ) d e n e h L
2
( R ) b y
h ( t ) : = e
2 i
0
t
g ( t + t
0
) .
B y T h e o r e m 2 . 9 ,
h ( ) = e
2 i t
0
( +
0
)
g ( +
0
) .
F r o m t h i s i t i s e a s y t o s e e t h a t h i s c e n t e r e d , i . e . , t
0
( h ) = 0 a n d
0
( h ) = 0 , a n d
_ _

t
2
] h ( t ) ]
2
d t
_ _ _
2
]
h ( ) ]
2
d
_
=
_ _

( t t
0
)
2
] g ( t ) ]
2
d t
_ _ _

(
0
)
2
] g ( ) ]
2
d
_
.
I n o t h e r w o r d s , i t s u c e s t o s h o w t h e H e i s e n b e r g u n c e r t a i n t y p r i n c i p l e f o r c e n t e r e d
f u n c t i o n s .
6 2 6 9
I n t h e f o l l o w i n g l e t g L
2
( R ) w i t h ] ] g ] ] = 1 , t
0
( g ) = 0 , a n d
0
( g ) = 0 . F u r t h e r m o r e ,
l e t T ( g ) a n d ( g ) b e n i t e , g d i e r e n t i a b l e , a n d g
L
2
( R ) . T h e n u s i n g
g ( ) =
1
2 i
( ) a n d P a r s e v a l s e q u a t i o n ] ]
] ] = ] ] g
] ] , w e o b t a i n
T ( g )
2
( g )
2
=
_ _

t
2
] g ( t ) ]
2
d t
_ _ _
2
] g ( ) ]
2
d
_
=
1
4
2
_ _

t
2
] g ( t ) ]
2
d t
_ _ _

] g
( t ) ]
2
d t
_
6 2 7 0
F r o m t h e C a u c h y - S c h w a r z i n e q u a l i t y ] ] f
1
] ]
2
] ] f
2
] ]
2
] f
1
] f
2
) ]
2
w i t h f
1
( t ) = ] t g ( t ) ] a n d
f
2
( t ) = ] g
( t ) ] f o l l o w s
1
4
2
_ _

t
2
] g ( t ) ]
2
d t
_ _ _

] g
( t ) ]
2
d t
_
1
4
2
_ _

] t g ( t ) g
( t ) ] d t
_
2
. . .
F o r a r b i t r a r y c o m p l e x n u m b e r s a , b C h o l d s ] a b ] = ] a
b ] R e ( a
b ) =
1
2
( a
b + a b ) .
U s i n g t h i s f o r a = t g ( t ) a n d b = g
( t ) o n e g e t s
. . .
1
4
2
_
1
2
_

( t g ( t ) g
( t ) + t g ( t ) g
( t ) ) d t
_
2
6 2 7 1
U s i n g
d
d t
] g ( t ) ]
2
= g ( t ) g
( t ) + g
( t ) g ( t ) ,
_

t ] g ( t ) ]
2
d t = t
0
( g ) = 0 a n d h e n c e
l i m
t
t ] g ( t ) ]
2
= 0 , i t f o l l o w s b y p a r t i a l i n t e g r a t i o n t h a t
1
4
2
_
1
2
_

( t g ( t ) g
( t ) + t g ( t ) g
( t ) ) d t
_
2
1
1 6
2
_

] g ( t ) ]
2
d t
_
2
=
1
1 6
2
] ] g ] ]
4
.
S i n c e ] ] g ] ] = 1 , t h e a s s e r t i o n f o l l o w s .
6 2 7 2
N o t e 6 . 3 . T h e b o u n d a r y i n t h e H e i s e n b e r g u n c e r t a i n t y p r i n c i p l e i s s h a r p . I n d e e d , o n e c a n
s h o w t h a t f o r t h e G a u s s f u n c t i o n ( s e e a l s o E x a m p l e 2 . 1 5 ) g
0
, t
0
d e n e d b y
g
0
, t
0
( t ) : =
1
4
1
2
e
2 i
0
t
e
( t t
0
)
2
h o l d s t
0
( g
0
, t
0
) = t
0
,
0
( g
0
, t
0
) =
0
a n d
T ( g
0
, t
0
) ( g
0
, t
0
) =
1
4
.
F u r t h e r m o r e , i t h o l d s t h a t t h i s f u n c t i o n i s t h e o n l y f u n c t i o n w i t h m i n i m a l u n c e r t a i n t y a t
( t
0
,
0
) .
6 2 7 3
N o t e 6 . 4 . W e c l o s e t h i s s u b s e c t i o n w i t h s o m e m o r e i n t u i t i v e n o t e s o n t h e p r i n c i p l e w h i c h
a r e p a r t l y t a k e n f r o m [ H u b b a r d ] .
T h e H e i s e n b e r g u n c e r t a i n t y p r i n c i p l e h a s i t s o r i g i n i n q u a n t u m p h y s i c s . I n t u i t i v e l y i t
s a y s t h a t a n e l e m e n t a r y p a r t i c l e d o e s n o t s i m u l t a n e o u s l y h a v e a p r e c i s e p o s i t i o n a n d a
p r e c i s e m o m e n t u m . I n o u r c a s e t h i s p r i n c i p l e s a y s t h a t a s i g n a l d o e s n o t s i m u l t a n e o u s l y
h a v e a p r e c i s e l o c a t i o n i n t i m e a n d a p r e c i s e f r e q u e n c y .
A v e r y b r i e f s i g n a l , w e l l l o c a l i z e d i n t i m e , n e c e s s a r i l y h a s a F o u r i e r t r a n s f o r m t h a t i s
s p r e a d o u t : a b r o a d r a n g e o f f r e q u e n c i e s . C o n v e r s e l y , a s i g n a l w i t h a v e r y n a r r o w
r a n g e o f f r e q u e n c i e s i s n e c e s s a r i l y s p r e a d i n t i m e ; i t s n o t p o s s i b l e t o c o n v i n c e j u s t a
f e w s i n e s a n d c o s i n e s t o c a n c e l o u t s o t h a t t h e v l a u e s o f t h e s i g n a l i s s m a l l o u t s i d e a
n a r r o w t i m e i n t e r v a l .
T h e t i m e p a r a m e t e r t i n
f ( , t ) o f t h e W F T i s n o t s h a r p b u t r e p r e s e n t s a t i m e
i n t e r v a l , w h i c h d e p e n d s o n t h e w i n d o w w i d t h o f g . S i m i l a r h o l d s f o r t h e f r e q u e n c y
p a r a m e t e r . T h e c h o i c e o f t h e w i n d o w f u n c t i o n g d e t e r m i n e s t h e r e s o l u t i o n
p r o p o r t i o n b e t w e e n t i m e a n d f r e q u e n c y .
6 2 7 4
6 . 3 . 2 I n f o r m a t i o n C e l l s
I n a l l m e t h o d s w h i c h a n a l y z e a s i g n a l s i m u l t a n e o u s l y i n t i m e a n d f r e q u e n c y t h e H e i s e n b e r g
u n c e r t a i n t y p r i n c i p l e c o m e s i n t o p l a y . I f o n e w a n t s a g o o d r e s o l u t i o n i n t i m e , o n e h a s
t o p u t u p w i t h a p o o r f r e q u e n c y r e s o l u t i o n a n d v i c e v e r s a . T h e s e c o m p r o m i s e s c a n b e
i l l u s t r a t e d i n t h e s o - c a l l e d t i m e - f r e q u e n c y d o m a i n w h e r e t h e h o r i z o n t a l a x i s r e p r e s e n t s t i m e
a n d t h e v e r t i c a l a x i s r e p r e s e n t s f r e q u e n c y .
L e t g L
2
( R ) , ] ] g ] ] = 1 , b e w i n d o w w i t h c e n t e r t
0
a n d w i d t h T , s u c h t h a t t h e
F o u r i e r t r a n s f o r m g h a s c e n t e r
0
a n d b a n d w i d t h . T h e n g c a n b e r e p r e s e n t e d i n t h e
t i m e - f r e q u e n c y d o m a i n b y a r e c t a n g l e w h i c h i s p a r a l l e l t o t h e a x e s h a v i n g w i d t h T , h e i g h t
, a n d c e n t e r o f g r a v i t y ( t
0
,
0
) . S u c h a r e c t a n g l e i s c a l l e d i n f o r m a t i o n c e l l a n d w i l l b e
d e n o t e d b y I C ( g ) ( s e e F i g u r e 1 7 ) .
T h e n t h e H e i s e n b e r g u n c e r t a i n t y p r i n c i p l e s a s y t h e t h e a r e a o f e a c h s u c h i n f o r m a t i o n c e l l
i s a t l e a s t 1 / 4 :
A r e a ( I C ( g ) )
1
4
.
6 2 7 5
+
t t + t
0
0
0
0
T
T
I Z ( g )
I Z ( g )
, t
F i g u r e 1 7 : I n f o r m a t i o n c e l l s f o r g a n d g
, t
.
6 2 7 6
O n e e a s i l y c o m p u t e s t h a t t h e i n f o r m a t i o n c e l l o f t h e m u s i c a l n o t e
g
, t
: R C , g
, t
( u ) : = e
2 i u
g ( u t )
f o r a w i n d o w g a s a b o v e h a s a l s o w i d t h T a n d h e i g h t w i t h c e n t e r o f g r a v i t y
( t
0
+ t ,
0
+ ) . T h e W F T
f ( , t ) = f ] g
, t
)
o f a s i g n a l f L
2
( R ) w . r . t . t h e w i n d o w f u n c t i o n g g i v e s a n a n a l y s i s o f f i n t h e a r e a
o f t h e i n f o r m a t i o n c e l l o f g
, t
. I n t h e t i m e - f r e q u e n c y d o m a i n t h e W F T i s d e p i c t e d b y
r e p r e s e n t i n g t h e v a l u e f ] g
, t
) o v e r t h e i n f o r m a t i o n c e l l o f g
, t
w i t h a s u i t a b l e g r e y c o l o r .
I f o n e c o n s i d e r s t h e W F T o n l y o n a d i s c r e t e g r i d o f p o i n t s i n t h e t i m e - f r e q u e n c y d o m a i n ,
o n e g e t s a t i l i n g o f t h e t i m e - f r e q u e n c y d o m a i n b y ( p o s s i b l y o v e r l a p p i n g ) c o n g r u e n t
i n f o r m a t i o n c e l l s , w h e r e t h e g r e y l e v e l s r e e c t t h e t i m e - f r e q u e n c y i n f o r m a t i o n o f t h e s i g n a l
f .
6 2 7 7
6 . 3 . 3 R e c o n s t r u c t i o n o f t h e S i g n a l f r o m i t s W F T
L e t f L
2
( R ) b e a s i g n a l w i t h W F T
f ( , t ) w . r . t t h e w i n d o w f u n c t i o n g L
2
( R ) ,
] ] g ] ] , = 0 . A s e x p l a i n e d i n S e c t i o n 1 , t h e v a l u e
f ( , t ) e x p r e s s e s i n w h i c h i n t e n s i t y t h e
n o t e g
, t
i s c o n t a i n e d i n t h e s i g n a l f . T h e r f o r e , i n t u i t i v e l y , o n e s h o u l d b e a b l e t o
r e c o n s t r u c t t h e s i g n a l f a s s u p e r p o s i t i o n o f t h e n o t e s g
, t
w e i g h t e d b y f ] g
, t
) :
f ( u )
_
R
_
R
f ] g
, t
) g
, t
( u ) d d t .
W e w i l l n o w s h o w t h a t t h i s i s i n d e e d c o r r e c t u p t o a n o r m a l i z i n g f a c t o r .
6 2 7 8
B y d e n i t i o n h o l d s
f ( , t ) =
f
t
( ) . A p p l y i n g t h e i n v e r s e F o u r i e r t r a n s f o r m t o
f
t
( )
w . r . t . t h e v a r i a b l e o n e g e t s
g ( u t ) f ( u ) = f
t
( u ) =
_
R
f ( , t ) e
2 i u
d .
N o t e t h a t f ( u ) c a n n o t s i m p l y r e c o v e r e d t h r o u g h d i v i s i o n b y g ( u t ) s i n c e t h i s f u n c t i o n
c o u d b e z e r o . I n s t e a d , w e m u l t i p l y b o t h s i d e s b y g ( u t ) a n d i n t e g r a t e o v e r t :
_
R
] g ( u t ) ]
2
f ( u ) d t =
_
R
_
R
f ( , t ) g ( u t ) e
2 i u
d d t .
S i n c e b y a s s u m p t i o n ] ] g ] ] , = 0 , t h e r e c o n s t r u c t i o n f o r m u l a
f ( u ) =
1
] ] g ] ]
2
_
R
_
R
f ( , t ) g
, t
( u ) d d t
f o l l o w s . I n c a s e ] ] g ] ] = 1 , t h i s c o i n c i d e s e x a c t l y w i t h o u r i n t u i t i v e c o n s i d e r a t i o n s a b o v e .
6 2 7 9
6 . 4 D i s c r e t e V e r s i o n o f t h e W F T
T h e s y n t h e s i s f o r m u l a
f ( u ) =
1
] ] g ] ]
2
_
R
_
R
f ( , t ) g
, t
( u ) d d t
f o r t h e r e c o n s t r u c t i o n o f a s i g n a l f f r o m i t s W F T i s i n g e n e r a l a r a t h e r r e d u n d a n t
r e p r e s e n t a t i o n : a o n e - d i m e n s i o n a l p a r a m e t e r s p a c e ( t h e t i m e d e n o t e d b y t h e v a r i a b l e u )
i s r e p r e s e n t e d b y a n i n t e g r a l o v e r a t w o - d i m e n s i o n a l p a r a m e t e r s p a c e ( t h e t i m e - f r e q u e n c y
d o m a i n r e p r e s e n t e d b y t h e v a r i a b l e s t a n d ) . I n t h i s s e c t i o n , w e w a n t t o i n v e s t i g a t e
w h e n a d i s c r e t e ( o r e v e n n i t e ) s e t o f v a l u e s
f ( , t ) i s s u c i e n t f o r t h e r e c o n s t r u c t i o n o f
t h e s i g n a l f . T h i s i s a l s o i m p o r t a n t i n v i e w o f p r a c t i c a l c o m p u t a t i o n s .
6 2 8 0
W e a s s u m e i n t h i s s e c t i o n t h a t t h e w i n d o w f u n c t i o n g h a s c o m p a c t s u p p o r t c o n t a i n e d i n
t h e i n t e r v a l [ a , b ] R . T h e n t h e l o c a l i z e d s i g n a l f
t
( u ) : = g ( u t ) f ( u ) h a s s u p p o r t
i n [ a + t , b + t ] a n d c a n t h e r e f o r e o n t h i s i n t e r v a l b e r e p r e s e n t e d b y t h e F o u r i e r s e r i e s
f
t
( u ) =
m Z
f
t
]
1
T
e
T , m
)
1
T
e
T , m
( u ) , ( 1 0 )
w h e r e T : = b a a n d t h e f u n c t i o n s e
T , m
a r e d e n e d b y
e
T , m
( u ) : = e
2 i u m / T
, m Z .
N o t e t h a t (
1
N
e
T , m
)
m Z
f o r m a n O N B o f t h e H i l b e r t s p a c e L
2
( [ a + t , b + t ] ) w i t h
i n n e r p r o d u c t f ] g ) =
_
b + t
a + t
f ( u ) g ( u ) d u . W e e m p h a s i z e t h a t t h i s e q u a l i t y o n l y h o l d f o r
u [ a + t , b + t ] .
6 2 8 1
T h e v a l u e : =
1
b a
=
1
T
i s c a l l e d f r e q u e n c y s t e p w i d t h a n d r e p r e s e n t s t h e d i s t a n c e
b e t w e e n t w o n e i g h b o r i n g f r e q u e n c i e s t o b e a n a l y z e d . T h e n
f
t
] e
T , m
) =
_
b + t
a + t
g ( u t ) f ( u ) e
2 i m u
d u
=
_

g ( u t ) f ( u ) e
2 i m u
d u
=
f ( m , t ) .
M u l t i p l y i n g b o t h s i d e s o f t h e F o u r i e r s e r i e s r e p r e s e n t a t i o n ( 1 0 ) b y g ( u t ) o n e g e t s
] g ( u t ) ]
2
f ( u ) =
m Z
g ( u t )
f ( m , t ) e
2 i m u
.
6 2 8 2
T h e g o a l i s t o i s o l a t e f ( u ) o n t h e l e f t h a n d s i d e . T o t h i s m e a n s w e d e n e t h e f u n c t i o n
H
( u ) : =
n Z
] g ( u n ) ]
2
w . r . t . t h e t i m e s t e p w i d t h > 0 . H
i s w e l l - d e n e d s i n c e t h e s u p p o r t o f g i s a s s u m e d
t o b e c o m p a c t . F u r t h e r m o r e , i f g i s R i e m a n n i n t e g r a b l e , H
d e n e s a R i e m a n n s u m f o r
] ] g ] ]
2
a n d t h e r e f o r e
H
( u ) ] ] g ] ]
2
f o r 0 .
S u m m a t i o n o v e r n w i t h t i m e s t e p w i d t h r e s u l t s i n
H
( u ) f ( u ) =
n Z
m Z
g ( u n )
f ( m , n ) e
2 i m u
.
6 2 8 3
W e w a n t t o d i v i d e b y H
w h i c h i s o n l y p o s s i b l e i f H
( u ) , = 0 f o r a l m o s t a l l u . L e t
A
: = i n f
u R
H
( u ) a n d B
: = s u p
u R
H
( u ) .
T h e n o n e c a n s h o w t h a t f o r n i c e w i n d o w f u n c t i o n s g a n d f o r s u c i e n t l y s m a l l a n d a l l
u R h o l d s
0 < A
( u ) B
< .
I n t h i s c a s e w e o b t a i n a d i s c r e t e W F T - r e c o n s t r u c t i o n
f ( u ) =
n Z
m Z
g ( u n )
H
( u )
f ( m , n ) e
2 i m u
. ( 1 1 )
T h e n i t e n e s s o f B
a s s u r e s t h e n u m e r i c a l s t a b i l i t y o f t h e s u m m a t i o n .
6 2 8 4
N o t e 6 . 5 . F o r A
> 0 t o b e s a t i s e d o n e n e e d s 0 < b a , s i n c e o t h e r w i s e
H
( u ) = 0 f o r b < u < a + . W i t h 0 < b a a n d b y d e n i t o n o f h o l d s

0 < 1 .
T h e n t h e s a m p l e d e n s i t y d e n e d b y
( , ) : =
1

=
b a
i s a m e a s u r e f o r t h e r e d u n d a n c y o f t h e r e p r e s e n t a t i o n ( 1 1 ) o f f . F o r e x a m p l e , i f
b a = 1 0 2 4 a n d = 2 5 6 , t h e n t h e s a m p l e d e n s i t y i s 4 , w h i c h i s i n r e a l - t i m e
a p p l i c a t i o n s a c o m m o n v a l u e . T h e e x t r e m e c a s e = 1 c o n t a i n s n o r e d u n d a n c y a n d ,
a s i t t u r n s o u t , i s i n p r a c t i c a l c o m p u t a t i o n s n u m e r i c a l l y n o t s t a b l e .
6 2 8 5
6 . 5 D r a w b a c k o f t h e W F T
E v e n t h o u g h t h e i n t r o d u c t i o n o f w i n d o w f u n c t i o n s l e a d s t o l o c a l i z a t i o n i n t i m e a s w e l l a s
i n f r e q u e n c y t h e a n a l y s i s o f a s i g n a l b y t h e W F T h a s s e v e r a l d r a w b a c k s w h i c h w e d i s c u s s
n e x t .
T h e w i n d o w f u n c t i o n g i n t r o d u c e s a k i n d o f s c a l i n g i n t h e t i m e - f r e q u e n c y d o m a i n . I n
o t h e r w o r d s , f o r a g i v e n g t h e w i d t h T a n d t h e h e i g h t o f t h e c o r r e s p o n d i n g i n f o r m a t i o n
c e l l I C ( g ) i s d e t e r m i n e d o n c e a n d f o r a l l . T h e s i g n a l f i s a n a l y z e d b y t h e n o t e s g
, t
o n
t h e t r a n s l a t e d i n f o r m a t i o n c e l l I C ( g
, t
) = I C ( g ) + ( t , ) .
A s w e e x p l a i n n e x t , t h e W F T i s n o t e c i e n t w h e n t h e s i g n a l f c o n t a i n s p h e n o m e n a w h i c h
a r e e i t h e r o f s h o r t d u r a t i o n o r o f l o n g d u r a t i o n a s c o m p a r e d t o T .
6 2 8 6
( 1 ) S u p p o s e t h e s i g n a l f c o n t a i n s a l o c a l o s c i l l a t i o n o r a p e a k o f w i d t h u T a t
u = u
0
. S u c h a p e a k i s i n t h e W F T - s y n t h e s i s r e p r e s e n t e d a s a s u p e r p o s i t i o n o f n o t e s
g
, t
e a c h o f i t h a v i n g l e n g t h T . T h i s i s o n l y p o s s i b l e , i f m a n y o f t h e n o t e s g
, t
w i t h
t u
0
o f m a n y d i e r e n t f r e q u e n c i e s a r e u s e d , d u e t o t h e p r i n c i p l e o f c o n s t r u c t i v e a n d
d e s t r u c t i v e i n t e r f e r e n c e . T h e r e f o r e ,
f ( , u
0
) i s s p r e a d o u t i n f r e q u e n c y a t p o i n t o f
t i m e u
0
.
( 2 ) W e n o w s u p p o s e t h a t f c o n t a i n s s o m e l a r g e , g l o b a l v a r i a t i o n s w i t h u T s u c h
a s a l o w - f r e q u e n c y s i n e o s c i l l a t i o n . I n t h i s c a s e m a n y o f t h e l o w - f r e q u e n c y n o t e s g
, t
a r e n e e d e d t o s y n t h e s i z e f o v e r u . T h e r e f o r e ,
f ( , t ) i s s p r e a d o u t i n t i m e .
6 2 8 7
T h e f o l l o w i n g p r i n c i p l e s
P r i n c i p l e 1 : P r o p e r t i e s o f f , w h i c h a r e m u c h s h o r t e r t h a n T , a r e s y n t h e s i z e d i n t h e
f r e q u e n c y d o m a i n .
P r i n c i p l e 2 : P r o p e r t i e s o f f , w h i c h a r e m u c h l o n g e r t h a n T , a r e s y n t h e s i z e d i n t h e t i m e
d o m a i n .
I n b o t h c a s e s m a n y o f t h e n o t e s g
, t
a r e n e e d e d t o s y n t h e s i z e p h e n o m e n a o f t h e s i g n a l
f w h i c h a r e r e l a t i v e l y s i m p l e i n n a t u r e s u c h a s a p e a k o r a l o w - f r e q u e n c y o s c i l l a t i o n . I n
o t h e r w o r d s , t h e W F T i s n o t c a p a b l e t o c a p t u r e s u c h f e a t u r e s i n f e w , b u t l a r g e c o e c i e n t s
f ( , t ) a n d i s t h e r e f o r e n o t e c i e n t .
I n t h e f o l l o w i n g c h a p t e r w e i n t r o d u c e t h e t i m e - f r e q u e n c y a n a l y s i s b a s e d o n w a v e l e t s w h i c h
o v e r c o m e s o m e o f t h e d r a w b a c k s o f t h e W F T .
6 2 8 8
C h a p t e r 7 : C o n t i n u o u s W a v e l e t T r a n s f o r m
( C W T )
J u s t l i k e t h e W F T , t h e w a v e l e t t r a n s f o r m a l s o g i v e s a t i m e - f r e q u e n c y r e p r e s e n t a t i o n o f a
s i g n a l . A n a l o g o u s l y t o t h e W F T , t h e c o n t i n u o u s w a v e l e t t r a n s f o r m ( C W T ) o f a s i g n a l
f L
2
( R ) i s d e n e d b y
f ( s , t ) : = ] s ]
1
2
_

f ( u )
_
u t
s
_
d u ,
w h e r e L
2
( R ) i s a s u i t a b l e f u n c t i o n c a l l e d m o t h e r w a v e l e t .
7 2 8 9
H e n c e t h e W F T a n d C W T a r e v e r y s i m i l a r i n t h e i r d e n i t i o n : b o t h t r a n s f o r m s c o m p u t e
i n n e r p r o d u c t s o f t h e s i g n a l f w i t h a t w o p a r a m e t e r f a m i l y o f f u n c t i o n s , n a m e l y
g
, t
( u ) : = e
2 i u
g ( u t )
f o r t h e W F T a n d
s , t
( u ) : = ] s ]
1
2
_
u t
s
_
f o r t h e C W T . I n t h e l a t t e r c a s e , t h e f u n c t i o n s
s , t
, t R , s R \ 0 ] , a r e c a l l e d
w a v e l e t s . T h i s a r e s c a l e d a n d t r a n s l a t e d v e r s i o n s o f t h e m o t h e r w a v e l e t =
1 , 0
( t h e r e f o r e , t h e n o t a t i o n s a n d t f o r t h e p a r a m e t e r s ) .
7 2 9 0
H o w e v e r , t h e r e i s a f u n d a m e n t a l d i e r e n c e b e t w e e n t h e W F T a n d C W T . F o r t h e W F T
t h e a n a l y z i n g f u n c t i o n s g
, t
h a v e c o n s t a n t w i n d o w s i z e w h e r e s p e c i e s t h e f r e q u e n c y ,
i . e . , t h e n u m b e r o f o s c i l l a t i o n s . F o r t h e C W T , t h e n u m b e r o f o s c i l l a t i o n s o f t h e a n a l y z i n g
w i n d o w
s , t
i s c o n s t a n t w h e r e s s p e c i e s t h e w i n d o w s i z e . I n c r e a s i n g t h e s c a l e p a r a m e t e r s
s l e a d s t o a l a r g e w i n d o w s i z e , w h i c h i n d u c e s f o r a x e d n u m b e r o f o s c i l l a t i o n s a d e c r e a s e
i n f r e q u e n c y . I n o t h e r w o r d s ,
a W F T a n a l y z e s a s i g n a l b y n o t e s g
, t
o f d i e r e n t f r e q u e n c i e s a l l h a v i n g t h e s a m e
d u r a t i o n , w h e r e a s
a C W T a n a l y z e s a s i g n a l b y n o t e s
s , t
w h e r e n o t e s o f l o w f r e q u e n c i e s a r e l o n g a n d
n o t e s o f h i g h f r e q u e n c i e s a r e s h o r t .
T h e r e f o r e , a C W T c a n r e c o g n i z e b y m e a n s o f t h e s h o r t a n d h i g h - p i t c h e d n o t e s s h o r t ,
h i g h - f r e q u e n c y p h e n o m e n a o f t h e s i g n a l ( s u c h a s p e a k s ) , b u t c a n a l s o d e t e c t b y m e a n s
o f l o n g a n d l o w - p i t c h e d n o t e s s m o o t h , l o w - f r e q u e n c y c h a r a c t e r i s t i c s o f t h e s i g n a l .
7 2 9 1
I n t h i s c h a p t e r w e i n t r o d u c e t h e C W T i n a s i m i l a r f a s h i o n a s t h e W F T . F o r t h e C W T t h e
m a t h e m a t i c a l b a c k g r o u n d i s m o r e c o m p l i c a t e t h a n f o r t h e W F T , s o t h a t w e a r e n o t a b l e
t o g i v e p r o o f s f o r m a n y o f t h e f a c t s w e n e e d . H o w e v e r , w e a l s o a t t a c h i m p o r t a n c e t o
m a t h e m a t i c a l l y e x a c t d e n i t i o n s a n d r i g o r o u s a r g u m e n t a t i o n s . O u r g o a l i s t o p r e s e n t t h e
m a i n i d e a s o f t h e w a v e l e t t r a n s f o r m a n d t o g i v e a t s o m e p o i n t s i n s i g h t i n t o t h e u n d e r l y i n g
m a t h e m a t i c s . I n C h a p t e r 8 w e w i l l b e a w a r d e d b y a b e a u t i f u l a l g o r i t h m k n o w n a s
f a s t d i s c r e t e w a v e l e t t r a n s f o r m . A c t u a l l y , t h i s a l g o r i t h m c o m p u t e s t h e c o n t i n u o u s w a v e l e t
t r a n s f o r m o n a d i s c r e t e t i m e g r i d w h e n t h e i n p u t s i g n a l i s g i v e n i n f o r m o f a l i n e a r
c o m b i n a t i o n o f c e r t a i n b a s i s f u n c t i o n s .
7 2 9 2
7 . 1 D e n i t i o n o f t h e C W T
F o r t h e w i n d o w e d F o u r i e r t r a n s f o r m o r W F T t h e s t a r t i n g p o i n t o f t h e a n a l y s i s w a s a
w i n d o w f u n c t i o n g L
2
( R ) , w h i c h c a n b e t h o u g h t o f a s a b e l l - s h a p e d r e a l f u n c t i o n
l o c a l i z e d a t z e r o . F r o m a m a t h e m a t i c a l p o i n t o f v i e w , h o w e v e r , a l l f u n c t i o n s g L
2
( R )
w i t h ] ] g ] ] , = 0 c o u l d b e u s e d t o e n a b l e t h e r e c o n s t r u c t i o n o f a s i g n a l f r o m i t s W F T .
S i m i l a r l y , f o r t h e c o n t i n u o u s w a v e l e t t r a n s f o r m o r C W T t h e s t a r t i n g p o i n t o f t h e a n a l y s i s i s
a W a v e l e t , w h i c h c a n b e t h o u g h t o f a s m a l l w a v e o r r i p p l e l o c a l i z e d a t z e r o . F r o m
a m a t h e m a t i c a l p o i n t o f v i e w n o t a l l L
2
( R ) w i t h ] ] ] ] , = 0 c a n b e u s e d a s w a v e l e t .
O n e s n e e d s s o m e t e c h n i c a l a s s u m p t i o n o n w h o s e m e a n i n g w i l l b e c o m e c l e a r w h e n o n e
t r i e s t o r e c o n s t r u c t t h e s i g n a l f o r m i t s C W T . T h e d e n i t i o n o f a w a v e l e t i s a s f o l l o w s .
7 2 9 3
D e n i t i o n 7 . 1 . A f u n c t i o n L
2
( R ) , w h i c h s a t i s e s t h e a d m i s s i b i l i t y c o n d i t i o n
0 < c
: =
_
R
]
( ) ]
2
] ]
d < ,
i s c a l l e d a w a v e l e t .
W e o n l y g i v e s o m e i n t u i t i v e c o m m e n t s o n t h e a d m i s s i b i l i t y c o n d i t i o n .
O n e c a n s h o w t h a t t h e s e t o f w a v e l e t s L
2
( R ) ] i s a d m i s s i b l e ] t o g e t h e r w i t h
t h e z e r o f u n c t i o n f o r m s a d e n s e , l i n e a r s u b s p a c e o f L
2
( R ) . I n t h i s s e n s e , o n e h a s a
l a r g e a s s o r t m e n t o f w a v e l e t s .
T h e a d m i s s i b i l i t y c o n d i t i o n i m p l i e s f o r w a v e l e t s L
1
( R ) L
2
( R ) t h a t t h e m e a n
v a l u e o f v a n i s h e s , i . e . ,
_
R
( t ) d t = 0 a n d h e n c e
( 0 ) = 0 . I n t u i t i v e l y , t h i s m e a n s
t h e a w a v e l e t o s c i l l a t e s ( l o w f r e q u e n c i e s d o n o t a p p e a r ! ) a r o u n d t h e x - a x i s ( m e a n
v a l u e i s z e r o ! ) .
F o r f u r t h e r d e t a i l s w e r e f e r t o [ L o u i s / M a a / R i e d e r ] .
7 2 9 4
F o r a w a v e l e t u n d s , t R , s , = 0 , w e d e n e t h e f u n c t i o n s
s , t
: R C ,
s , t
( u ) : = ] s ]
1
2
_
u t
s
_
.
5 0 5
1
0
1
2
W a v e l e t s a n d
s , t
0 0 . 5 1 1 . 5
0
1
2
3
| F ( ) | a n d | F (
s , t
) |
5 0 5
1
0
1
2
2 , 0
0 0 . 5 1 1 . 5
0
1
2
3
5 0 5
1
0
1
2
1 / 2 , 2
T i m e t
0 0 . 5 1 1 . 5
0
1
2
3
F r e q u e n c y
F i g u r e 1 8 : S c a l e d a n d t r a n s l a t e d v e r s i o n s
s , t
o f t h e w a v e l e t .
7 2 9 5
T h e o r e m 7 . 2 . I f i s a w a v e l e t , t h e n a l l
s , t
a r e w a v e l e t s a s w e l l , f o r s , t R , s , = 0 .
I n p a r t i c u l a r ,
] ]
s , t
] ] = ] ] ] ] , ( 1 2 )
s , t
( ) = ] s ]
1 / 2
e
2 i t
( s ) , ( 1 3 )
c
s , t
= ] s ] c
. ( 1 4 )
P r o o f : T h e a s s e r t i o n t h a t
s , t
i s a w a v e l e t i n c a s e i s o n e , f o l l o w s i m m e d i a t e l y f r o m
( 1 2 ) a n d ( 1 4 ) . I n t h e f o l l o w i n g , w e o n l y p r o v e ( 1 3 ) . A s s e r t i o n ( 1 2 ) a n d ( 1 4 ) f o l l o w b y a
s i m i l a r c o m p u t a t i o n w h i c h a r e l e f t a s a n e x e r c i s e .
s , t
( ) =
_
R
s , t
( u ) e
2 i u
d u = ] s ]
1
2
_
R
_
u t
s
_
e
2 i u
d u
= ] s ]
1
2
_
R
] s ] ( x ) e
2 i ( x s + t )
d x = ] s ]
1 / 2
e
2 i t
( s ) .
7 2 9 6
7 2 9 7
D e n i t i o n 7 . 3 . T h e c o n t i n u o u s w a v e l e t t r a n s f o r m o r C W T o f a s i g n a l f L
2
( R ) w . r . t .
t h e w a v e l e t i s d e n e d b y
f ( s , t ) : = f ]
s , t
) = ] s ]
1
2
_

f ( u )
_
u t
s
_
d u ,
w h e r e s R \ 0 ] a n d t R .
W e u s e t h e s a m e s y m b o l
f f o r t h e W F T a n d C W T . H o w e v e r , f r o m t h e c o n t e x t a n d
f r o m t h e p a r a m e t e r s ( , t ) a n d ( s , t ) , r e s p e c t i v e l y , i t s h o u l d b e c l e a r w h i c h t r a n s f o r m i s
m e a n t . A n a l o g o u s l y t o t h e W F T , t h e i n n e r p r o d u c t s f ]
s , t
) m e a s u r e t h e c o r r e l a t i o n o f
t h e s i g n a l f w i t h t h e m u s i c a l n o t e
s , t
. T h e s i g n a l
u f ]
s , t
)
s , t
( u )
i s t h e p r o j e c t i o n o f t h e s i g n a l f o n t o t h e s u b s p a c e s p a n n e d b y t h e m u s i c a l n o t e
s , t
a n d e x p r e s s e s t h e s h a r e i n w h i c h
s , t
i s c o n t a i n e d i n f .
7 2 9 8
7 . 2 E x a m p l e s o f W a v e l e t s
I n t h i s s e c t i o n , w e w i l l p r e s e n t s e v e r a l e x a m p l e s o f w a v e l e t s g i v e n e x p l i c i t l y b y s o m e
f o r m u l a o r d e n e d i m p l i c i t l y b y s o m e r e c u r s i v e c o n s t r u c t i o n . I n o r d e r t o s h o w t h a t t h e s e
f u n c t i o n s i n d e e d d e n e w a v e l e t s , w e a p p l y s o m e t h e o r e m s w h i c h g i v e s u c i e n t c o n d i t i o n s .
F o r t h e p r o o f s o f t h e s e t h e o r e m s w e r e f e r t o [ L o u i s / M a a / R i e d e r ] .
T h e o r e m 7 . 4 . S u p p o s e L
2
( R ) \ 0 ] h a s c o m p a c t s u p p o r t . T h e n
w a v e l e t
_
R
( t ) d t = 0 .
7 2 9 9
T h i s t h e o r e m s h o w s t h a t t h e f u n c t i o n L
2
( R ) \ 0 ] s h o w n i n F i g u r e 1 9 a n d d e n e d
b y
( t ) : =
_
_
1 i f 0 t <
1
2
1 i f
1
2
t < 1
i s a w a v e l e t , s i n c e o b v i o u s l y
_
R
( t ) = 0 . T h i s w a v e l e t i s a l s o k n o w n a s H a a r w a v e l e t
a n d c o n s t i t u t e s a n e a s y e x a m p l e , w h i c h w i l l b e u s e d l a t e r a s i l l u s t r a t i o n .
0 . 5 0 0 . 5 1 1 . 5
1
0 . 5
0
0 . 5
1
T i m e t
H a a r w a v e l e t
0 2 4 6
0
0 . 5
1
F r e q u e n c y
| F ( ) |
F i g u r e 1 9 : H a a r w a v e l e t a n d i t s F o u r i e r t r a n s f o r m .
7 3 0 0
T h e o r e m 7 . 5 . S u p p o s e L
2
( R ) i s c o n t i n u o u s l y d i e r e n t i a b l e w i t h
: =
L
2
( R ) \ 0 ] .
T h e n i s a w a v e l e t .
A s a p p l i c a t i o n o f t h i s t h e o r e m , w e c o n s i d e r t h e s o - c a l l e d M e x i c a n h a t : R R s h o w n
i n F i g u r e 2 0 a n d d e n e d b y
( t ) : =
d
2
d t
2
e
t
2
2
= ( 1 t
2
) e
t
2
2
.
O b v i o u s l y , t h e f u n c t i o n : R R d e n e d b y
( t ) : =
d
d t
e
t
2
2
s a t i s e s t h e c o n d i t i o n s i n T h e o r e m 1 9 . T h e f u n c t i o n i s , u p t o a s i g n , t h e d e r i v a t i v e o f
t h e G a u s s f u n c t i o n .
7 3 0 1
2 0 2
0 . 5
0
0 . 5
1
T i m e t
M e x i c a n h a t w a v e l e t
0 0 . 2 0 . 4 0 . 6 0 . 8 1
0
0 . 5
1
1 . 5
2
F r e q u e n c y
| F ( ) |
F i g u r e 2 0 : M e x i c a n h a t w a v e l e t a n d i t s F o u r i e r t r a n s f o r m .
T h e i l l u s t r a t i o n o f ( u p t o a n o r m a l i z i n g f a c t o r ) i n F i g u r e 2 0 t e l l s , h o w t h i s w a v e l e t c a m e
t o i t s n a m e . I n c o n t r a s t t o t h e H a a r w a v e l e t , t h e M e x i c a n h a t w a v e l e t i s a C
- f u n c t i o n
a n d h a s a m u c h b e t t e r l o c a l i z a t i o n p r o p e r t y i n t h e f r e q u e n c y d o m a i n .
7 3 0 2
A s a n o t h e r e x a m p l e , w e i n t r o d u c e t h e s o - c a l l e d M e y e r w a v e l e t w h i c h i s s h o w n i n F i g u r e
2 1 .
5 0 5
1
0 . 5
0
0 . 5
1
1 . 5
T i m e t
M e y e r w a v e l e t
0 0 . 5 1 1 . 5 2
0
0 . 5
1
F r e q u e n c y
| F ( ) |
F i g u r e 2 1 : M e y e r w a v e l e t a n d i t s F o u r i e r t r a n s f o r m .
7 3 0 3
T h e M e y e r w a v e l e t i s d e n e d b y m e a n s o f i t s F o u r i e r t r a n s f o r m
. L e t
( y ) : =
1
2
e
i y
2
( w ( y ) + w ( y ) )
w i t h
w ( y ) : =
_
_
s i n
_
_
3 y
2
1
_ _
i f
2
3
y <
4
3
,
c o s
_
_
3 y
2
1
_ _
i f
4
3
y < 2 ,
0 o t h e r w i s e ,
w h e r e : R [ 0 , 1 ] i s a s m o o t h f u n c t i o n s u c h t h a t ( y ) = 0 f o r y 0 , ( y ) = 1
f o r y 1 , a n d ( y ) + ( 1 y ) = 1 . T h e a d m i s s i b i l i t y c o n d i t i o n f o r f o l l o w s f r o m
t h e e x p l i c i t f o r m u l a o f
.
7 3 0 4
N o t e 7 . 6 . U p t o n o w , w e g a v e e x a m p l e s f o r w a v e l e t s w h i c h w e r e a l l g i v e n b y e x p l i c i t
f o r m u l a s . H o w e v e r , f o r m a n y o f t h e c o m m o n w a v e l e t s s u c h e x p l i c i t f o r m u l a s d o n o t
e x i s t . I n m o s t c a s e s , w a v e l e t s a r e i m p l i c i t l y d e n e d b y m e a n s o f t h e s o - c a l l e d a s s o c i a t e d
l t e r c o e c i e n t s w h i c h w i l l b e i n t r o d u c e d i n C h a p t e r 8 . T h e w a v e l e t s c a n t h e n b e
c o n s t r u c t e d f r o m t h e s e l t e r c o e c i e n t s b y m e a n s o f s o m e r e c u r s i v e a l g o r i t h m .
O n e i m p o r t a n t c l a s s o f s u c h i m p l i c i t l y d e n e d w a v e l e t s a r e t h e D a u b e c h i e s w a v e l e t s . D u e
t o t h e i r c e n t r a l i m p o r t a n c e i n t h e t h e o r y o f w a v e l e t s , w e h a v e i l l u s t r a t e d t h e r s t v e
w a v e l e t s o f t h i s f a m i l y i n F i g u r e 2 2 .
7 3 0 5
0 0 . 2 0 . 4 0 . 6 0 . 8 1
2
0
2
D a u b e c h i e s w a v e l e t d b N
d b 1
0 2 4 6
0
0 . 5
1
| F ( d b N ) |
0 1 2 3
2
0
2
d b 2
0 2 4 6
0
0 . 5
1
0 1 2 3 4 5
2
0
2
d b 3
0 2 4 6
0
0 . 5
1
0 2 4 6
2
0
2
d b 4
0 2 4 6
0
0 . 5
1
0 2 4 6 8
2
0
2
d b 5
0 2 4 6
0
0 . 5
1
F i g u r e 2 2 : D a u b e c h i e s w a v e l e t s a n d t h e i r c o r r e s p o n d i n g F o u r i e r t r a n s f o r m .
7 3 0 6
T h e f a m i l y o f D a u b e c h i e s w a v e l e t s i s p a r a m e t e r i z e d b y N N , w h e r e t h e N t h w a v e l e t
i s d e n o t e d b y d b N . T h e w a v e l e t d b 1 i s j u s t t h e H a a r w a v e l e t f r o m F i g u r e 1 9 . A l l o t h e r
D a u b e c h i e s w a v e l e t s d o n o t h a v e e x p l i c i t f o r m u l a s . A s i s i l l u s t r a t e d b y F i g u r e 2 2 , t h e
r e g u l a r i t y o f t h e w a v e l e t s d b N ( e . g . , i n t h e s e n s e o f d i e r e n t i a b i l i t y o r i n t h e s e n s e o f
l o c a l i z a t i o n p r o p e r t y i n t h e f r e q u e n c y d o m a i n ) i n c r e a s e s w i t h i n c r e a s i n g N . T h e w a v e l e t
d b N h a s c o m p a c t s u p p o r t [ 0 , 2 N 1 ] .
F o r a d e n i t i o n o f t h e w a v e l e t s a n d f u r t h e r p r o p e r t i e s w i e r e f e r t o [ S t r a n g / N g u y e n ] .
7 3 0 7
7 . 3 T i m e - f r e q u e n c y l o c a l i z a t i o n o f t h e C W T
I n a s i m i l a r f a s h i o n a s i n S e c t i o n 3 f o r t h e W F T w e n o w w a n t t o i n v e s t i g a t e t h e
t i m e - f r e q u e n c y r e p r e s e n t a t i o n
f ( s , t ) o f t h e C W T . I n t h e f o l l o w i n g , l e t f L
2
( R ) b e a
s i g n a l a n d L
2
( R ) a w a v e l e t w i t h ] ] ] ] = 1 . A s i n S u b s e c t i o n 1 , t
0
( ) d e n o t e s t h e
c e n t e r a n d T ( ) t h e w i d t h o f . S i m i l a r l y ,
0
( ) d e n o t e s t h e c e n t e r a n d ( ) t h e
w i d t h o f
. W e a s s u m e t h a t a l l v a l u e s a r e n i t e . T h e n , a s i n S u b s e c t i o n 2 , t h e i n n e r
p r o d u c t s
f ] )
c a n b e i n t e r p r e t e d a s t i m e - f r e q u e n c y a n a l y s i s o f f o v e r t h e i n f o r m a t i o n c e l l I C ( ) g i v e n
b y t h e p a r a m e t e r s t
0
( ) ,
0
( ) , T ( ) a n d ( ) .
7 3 0 8
T h e f o l l o w i n g t h e o r e m t e l l s , h o w t h e i n f o r m a t i o n c e l l I C ( ) b e h a v e s u n d e r t r a n s l a t i o n
a n d s c a l i n g o f t h e w a v e l e t .
T h e o r e m 7 . 7 . L e t b e a w a v e l e t w i t h ] ] ] ] = 1 a n d n i t e i n f o r m a t i o n c e l l I C ( ) .
T h e n f o r a l l t , s R , s , = 0 , h o l d s
t
0
(
s , t
) = s t
0
( ) + t a n d T (
s , t
) = ] s ] T ( ) , ( 1 5 )
a s w e l l a s
0
(
s , t
) =
1
s
0
( ) a n d (
s , t
) =
1
] s ]
( ) . ( 1 6 )
7 3 0 9
P r o o f : U s i n g ] ] ] ] = ] ]
s , t
] ] , t h e a s s e r t i o n s f o l l o w b y s o m e s t r a i g h t f o r w a r d s u b s t i t u t i o n .
W e j u s t p r o v e t h e a s s e r t i o n f o r t
0
(
s , t
) a n d l e a v e t h e o t h e r c a s e s a s e x e r c i s e .
t
0
(
s , t
) =
_
R
u ]
s , t
( u ) ]
2
d u
=
1
] s ]
_
R
u
_
u t
s
_
2
d u
=
1
] s ]
_
R
( v s + t ) ] ( v ) ]
2
] s ] d v
= s
_
R
v ] ( v ) ]
2
d v + t ] ] ] ]
2
= s t
0
( ) + t
7 3 1 0
T h e w i d t h o f t h e i n f o r m a t i o n c e l l I C ( ) w . r . t . t i m e i s p r o p o r t i o n a l t o t h e s c a l i n g
p a r a m e t e r s , w h e r e a s w . r . t . f r e q u e n c y i t i s r e c i p r o c a l t o s . H e n c e , t h e s h a p e o f t h e
i n f o r m a t i o n c e l l s f o r a C W T d e p e n d s o n s w h e r e a s t h e a r e a i s i n v a r i a n t u n d e r s c a l i n g a n d
t r a n s l a t i o n . T h i s i s a l s o i l l u s t r a t e d b y F i g u r e 2 3 .
t t + s t
0
0
s , t
I Z ( )
I Z ( )
0
_ _
1
S
F i g u r e 2 3 : I n f o r m a t i o n c e l l s f o r a n d
s , t
w i t h s =
1
2
.
7 3 1 1
W e w a n t t o g e t a n i n t u i t i v e i d e a o f t h i s r e s u l t .
T h e s c a l i n g o f a w a v e l e t b y a f a c t o r s > 0 i s n o t h i n g e l s e t h e n c o m p r e s s i n g ( s < 1 )
o r e x p a n d i n g ( s > 1 ) t h e w a v e l e t .
F o r i n c r e a s i n g s t h e w a v e l e t
s , t
i s e x p a n d e d a n d t h e c o r r e s p o n d i n g f r e q u e n c y
s p e c t r u m i s c o m p r e s s e d . I n t u i t i v e l y , t h e n u m b e r o f o s c i l l a t i o n s p e r t i m e u n i t d e c r e a s e s
w h e n s t r e t c h i n g t h e w a v e l e t .
C o n t r a r y , f o r d e c r e a s i n g s t h e w a v e l e t
s , t
i s c o m p r e s s e d a n d t h e c o r r e s p o n d i n g
f r e q u e n c y s p e c t r u m i s e x t e n d e d . I n t u i t i v e l y , t h e n u m b e r o f o s c i l l a t i o n s p e r t i m e u n i t
i n c r e a s e s w h e n c o m p r e s s i n g t h e w a v e l e t .
7 3 1 2
T h e s e p h e n o m e n a a r e r e e c t e d b y t h e i n f o r m a t i o n c e l l s . F o r a l a r g e p a r a m e t e r s , t h e
i n f o r m a t i o n c e l l I C (
s , t
) i s w i d e - s t r e t c h e d i n t i m e h a v i n g w i d t h s T a n d c e n t e r t + s t
0
a n d p r e s s e d i n f r e q u e n c y h a v i n g w i d t h
1
s
a n d c e n t e r
1
s
0
.
I n o t h e r w o r d s ,
f o r l a r g e s t h e i n n e r p r o d u c t s f ]
s , t
) a n a l y z e f w . r . t . l o n g t i m e s e g m e n t s a n d l o w
f r e q u e n c i e s p i c k i n g u p g l o b a l a n d l o w - f r e q u e n c y c h a n g e s i n f .
F o r s m a l l s t h e i n n e r p r o d u c t f ]
s , t
) a n a l y z e f w . r . t . s h o r t t i m e s e g m e n t s a n d
h i g h f r e q u e n c i e s p i c k i n g u p s u d d e n e v e n t s o f f s u c h a s p e a k s a n d h i g h - f r e q u e n c y
o s c i l l a t i o n s .
P r i n c i p l e : T h e s c a l i n g f a c t o r s i s r e c i p r o c a l t o t h e f r e q u e n c y p a r a m e t e r . I f t h e n o t e
h a s p i t c h ( i . e . , f r e q u e n c y )
0
, t h e n o t e
s , t
h a s f r e q u e n c y
0
s
.
7 3 1 3
N o t e 7 . 8 . T h e a b o v e d e n i t i o n o f l o c a l i z a t i o n i n t h e f r e q u e n c y d o m a i n a t
0
i s n o t
s u i t a b l e f o r m a n y w a v e l e t t r a n s f o r m s s i n c e f o r m a n y c o m m o n w a v e l e t s ,
i s a n e v e n
( s y m m e t r i c ) f u n c t i o n w h i c h h a v e a p e a k a t s o m e p o s i t i v e a n d a t t h e c o r r e s p o n d i n g
n e g a t i v e f r e q u e n c y . T h e r e f o r e , l e t
+
0
: =
_
0
]
( ) ]
2
d u n d
0
: =
_
0

]
( ) ]
2
d .
T h e n , w e s a y t h a t l o c a l i z e s a t ( t
0
,
0
) . T h e p a r a m e t e r
0
b e h a v e s u n d e r t r a n s l a t i o n
a n d s c a l i n g o f t h e w a v e l e t j u s t a s
0
a n d t h e i n t e r p r e t a t i o n r e m a i n s t h e s a m e . F o r f u r t h e r
d e t a i l s w e r e f e r t o [ L o u i s / M a a / R i e d e r , p . 3 1 ] .
7 3 1 4
7 . 4 E x a m p l e s o f s o m e C W T s
7 . 4 . 1 C W T o f s o m e C h i r p S i g n a l
F i g u r e 2 4 s h o w s t h e t i m e - s c a l e r e p r e s e n t a t i o n o f t h e C W T o f a c h i r p s i g n a l f u s i n g a
d b 4 - w a v e l e t . T h e r e p r e s e n t a t i o n i s a n a l o g o u s t o t h e t i m e - f r e q u e n c y r e p r e s e n t a t i o n o f t h e
W F T i n S u b s e c t i o n 6 . 2 . 2 . T h e p o i n t a t ( t , s ) h a s a g r a y c o l o r w h i c h i s p r o p o r t i o n a l t o
t h e v a l u e s
]
f ( s , t ) ] = ] f ]
s , t
) ] ,
i . e . , t h e l a r g e r t h e v a l u e t h e d a r k e r t h e c o l o r .
7 3 1 5
1 0 0 2 0 0 3 0 0 4 0 0 5 0 0 6 0 0 7 0 0 8 0 0 9 0 0 1 0 0 0
1
0
1
C h i r p f u n c t i o n f ( t ) = s i n ( 4 0 0 ( t / 1 0 0 0 )
2
) a n d C W T w i t h d b 4 w a v e l e t ( s c a l e a x i s l i n e a r i n s )
Z e i t t i n 1 / 1 0 0 0
s
1 0 0 0
1 6 7
9 1
6 3
4 8
3 8
3 2
2 8
2 4
2 2
2 0
1 8
1 6
1 5
1 4
1 3
1 2
1 2
1 1
1 0
1 0 0 2 0 0 3 0 0 4 0 0 5 0 0 6 0 0 7 0 0 8 0 0 9 0 0 1 0 0 0
1
6
1 1
1 6
2 1
2 6
3 1
3 6
4 1
4 6
5 1
5 6
6 1
6 6
7 1
7 6
8 1
8 6
9 1
9 6
F i g u r e 2 4 : T i m e - s c a l e r e p r e s e n t a t i o n o f t h e C W T o f s o m e c h i r p f u n c t i o n .
7 3 1 6
A s w a s s h o w n i n t h e l a s t s e c t i o n , t h e s c a l i n g p a r a m e t e r s i s a n t i p r o p o r t i o n a l t o t h e
a n a l y z e d f r e q u e n c y . S i n c e t h e c h i r p f u n c t i o n h a s l o w f r e q u e n c i e s f o r s m a l l p o i n t s o f
t i m e t , t h e r e i s a s t r o n g c o r r e l a t i o n b e t w e e n t h e w a v e l e t s
s , t
w i t h l a r g e s c a l i n g p a r a m e t e r
s . T h e r e f o r e , o n e h a s i n F i g u r e 2 4 d a r k p o i n t s f o r s m a l l t a n d l a r g e s . W i t h i n c r e a s i n g
t i m e t t h e f r e q u e n c y o f t h e c h i r p s i g n a l a l s o i n c r e a s e s . S o , o n e e x p e c t s l a r g e v a l u e s
] f ]
s , t
) ] f o r d e c r e a s i n g s . S i n c e t h e f r e q u e n c y o f t h e c h i r p s i g n a l f i n c r e a s e s l i n e a r l y ,
t h e r e i s a h y p e r b o l a l i k e s h a p e d d a r k a r e a i n t h e t i m e - s c a l e r e p r e s e n t a t i o n o f f .
I n F i g u r e 2 4 , t h e f r e q u e n c i e s c o r r e s p o n d i n g t o s a r e s h o w n a t t h e r i g h t h a n d s i d e o f t h e
t i m e - s c a l e r e p r e s e n t a t i o n . F o r a b e t t e r c o m p a r i s o n t o t h e t i m e - f r e q u e n c y r e p r e s e n t a t i o n
( s u c h a s i n t h e g u r e s 1 3 F i g u r e 1 6 o f t h e W F T ) w e h a v e r e p a r a m e t e r i z e d t h e s c a l e
a x i s s u c h t h a t t h e c o r r e s p o n d i n g f r e q u e n c i e s a r e l i n e a r l y a r r a n g e d ( a m o u n t i n g t o a
h y p e r b o l a - l i k e a r r a n g e m e n t o f t h e s c a l e a x i s ) . T h i s i s s h o w n i n F i g u r e 2 5 . I n t h i s g u r e
o n e a g a i n r e c o g n i z e s t h e d i a g o n a l a n a l o g o u s l y t o t h e t i m e - f r e q u e n c y r e p r e s e n t a t i o n o f t h e
W F T o f F i g u r e 1 3 .
7 3 1 7
1 0 0 2 0 0 3 0 0 4 0 0 5 0 0 6 0 0 7 0 0 8 0 0 9 0 0 1 0 0 0
1
0
1
2
) a n d C W T w i t h d b 4 w a v e l e t ( s c a l e a x i s l i n e a r i n )
T i m e t i n 1 / 1 0 0 0
s
1
3 0
6 0
9 0
1 2 0
1 5 0
1 8 0
2 1 0
2 4 0
2 7 0
3 0 0
3 3 0
3 6 0
3 9 0
4 2 0
4 5 0
4 8 0
1 0 0 2 0 0 3 0 0 4 0 0 5 0 0 6 0 0 7 0 0 8 0 0 9 0 0 1 0 0 0
1 0 0 0
3 3 . 3 3 3 3 3
1 6 . 6 6 6 6 7
1 1 . 1 1 1 1 1
8 . 3 3 3 3 3 3
6 . 6 6 6 6 6 7
5 . 5 5 5 5 5 6
4 . 7 6 1 9 0 5
4 . 1 6 6 6 6 7
3 . 7 0 3 7 0 4
3 . 3 3 3 3 3 3
3 . 0 3 0 3 0 3
2 . 7 7 7 7 7 8
2 . 5 6 4 1 0 3
2 . 3 8 0 9 5 2
2 . 2 2 2 2 2 2
2 . 0 8 3 3 3 3
F i g u r e 2 5 : R e p a r a m e t e r i z e d t i m e - s c a l e r e p r e s e n t a t i o n o f F i g u r e 2 4 .
7 3 1 8
H o w e v e r , F i g u r e 2 5 s h o w s t h a t , i n p a r t i c u l a r f o r h i g h f r e q u e n c i e s c o n t a i n e d i n t h e c h i r p
s i g n a l , t h e C W T d o e s n o t l o c a l i z e a s g o o d a s t h e W F T . I n o t h e r w o r d s , i n t h e C W T h i g h
f r e q u e n c i e s a r e s m e a r e d .
T h i s e e c t b e c o m e s e v e n m o r e e v i d e n t w h e n o n e u s e s t h e d i s c o n t i n u o u s H a a r w a v e l e t
i n s t e a d o f t h e d b 4 w a v e l e t s i n t h e C W T a n a l y s i s . T h i s i s i l l u s t r a t e d b y F i g u r e 2 6 . T h e
d i s c o n t i n u i t i e s i n t r o d u c e d b y t h e H a a r w a v e l e t l e a d t o p a r a s i t i c f r e q u e n c i e s i n a l l f r e q u e n c y
b a n d s .
7 3 1 9
1 0 0 2 0 0 3 0 0 4 0 0 5 0 0 6 0 0 7 0 0 8 0 0 9 0 0 1 0 0 0
1
0
1
2
) a n d C W T w i t h H a a r w a v e l e t ( s c a l e a x i s l i n e a r i n )
T i m e t i n 1 / 1 0 0 0
s
1
3 0
6 0
9 0
1 2 0
1 5 0
1 8 0
2 1 0
2 4 0
2 7 0
3 0 0
3 3 0
3 6 0
3 9 0
4 2 0
4 5 0
4 8 0
1 0 0 2 0 0 3 0 0 4 0 0 5 0 0 6 0 0 7 0 0 8 0 0 9 0 0 1 0 0 0
1 0 0 0
3 3 . 3 3 3 3 3
1 6 . 6 6 6 6 7
1 1 . 1 1 1 1 1
8 . 3 3 3 3 3 3
6 . 6 6 6 6 6 7
5 . 5 5 5 5 5 6
4 . 7 6 1 9 0 5
4 . 1 6 6 6 6 7
3 . 7 0 3 7 0 4
3 . 3 3 3 3 3 3
3 . 0 3 0 3 0 3
2 . 7 7 7 7 7 8
2 . 5 6 4 1 0 3
2 . 3 8 0 9 5 2
2 . 2 2 2 2 2 2
2 . 0 8 3 3 3 3
F i g u r e 2 6 : S m e a r i n g e e c t s i n t h e C W T u s i n g a H a a r w a v e l e t .
7 3 2 0
7 . 4 . 2 C W T o f S i n e s w i t h I m p u l s e s .
A n a l o g o u s t o t h e l a s t s u b s e c t i o n , F i g u r e 2 7 s h o w s t h e t i m e - s c a l e r e p r e s e n t a t i o n o f t h e
C W T w . r . t . t h e d b 4 . T h i s t i m e t h e i n p u t s i g n a l i s t h e s u p e r p o s i t i o n o f t w o s i n e s o f
f r e q u e n c y
1
= 1 0 a n d
2
= 5 0 , r e s p e c t i v e l y , a n d t w o a d d i t i o n a l i m p u l s e s a t t
1
= 0 . 4
a n d t
2
= 0 . 5 . F i g u r e 2 8 s h o w s t h e r e p a r a m e t e r i z e d t i m e - s c a l e r e p r e s e n t a t i o n w i t h a l i n e a r
a r r a n g e m e n t o f t h e f r e q u e n c i e s .
A s i n t h e t i m e - f r e q u e n c y r e p r e s e n t a t i o n i n F i g u r e 1 6 o n e w o u l d e x p e c t t w o h o r i z o n t a l
s t r i p e s c o r r e s p o n d i n g t o t h e t w o f r e q u e n c i e s
1
a n d
2
o f t h e s i n e s . I n F i g u r e 2 7 t h i s t w o
s t r i p e s c a n b e r e c o g n i z e d a t l e a s t w i t h s o m e i m a g i n a t i o n a t t h e s c a l e p a r a m e t e r s
a r o u n d s = 1 0 0 a n d s = 2 0 w h i c h c o r e s p o n d t o t h e f r e q u e n c i e s
1
= 1 0 a n d
2
= 5 0 .
A l s o , t h e i m p u l s e s c a n b e r e c o g n i z e d f o r s m a l l s c a l e p a r a m e t e r s s c o r r e s p o n d i n g t o h i g h
f r e q u e n c i e s .
7 3 2 1
1 0 0 2 0 0 3 0 0 4 0 0 5 0 0 6 0 0 7 0 0 8 0 0 9 0 0 1 0 0 0
2
0
2
4
6
8
f ( t ) = s i n ( 2 0 ( t / 1 0 0 0 ) ) + s i n ( 1 0 0 ( t / 1 0 0 0 ) ) w i t h i m p u l s e s a t t = 0 . 4 a n d t = 0 . 5 a n d C W T w i t h d p b 4 w a v e l e t
T i m e t i n 1 / 1 0 0 0
s
1 0 0 0
9 1
4 8
3 2
2 4
2 0
1 6
1 4
1 2
1 1
1 0
9
8
8
7
7
6
6
1 0 0 2 0 0 3 0 0 4 0 0 5 0 0 6 0 0 7 0 0 8 0 0 9 0 0 1 0 0 0
1
1 1
2 1
3 1
4 1
5 1
6 1
7 1
8 1
9 1
1 0 1
1 1 1
1 2 1
1 3 1
1 4 1
1 5 1
1 6 1
1 7 1
F i g u r e 2 7 : T i m e - s c a l e r e p r e s e n t a t i o n o f t h e C W T w . r . t . t h e d b 4 w a v e l e t .
7 3 2 2
1 0 0 2 0 0 3 0 0 4 0 0 5 0 0 6 0 0 7 0 0 8 0 0 9 0 0 1 0 0 0
2
0
2
4
6
8
f ( t ) = s i n ( 2 0 ( t / 1 0 0 0 ) ) + s i n ( 1 0 0 ( t / 1 0 0 0 ) ) w i t h i m p u l s e s a t t = 0 . 4 a n d t = 0 . 5 a n d C W T w i t h d b 4 w a v e l e t
T i m e t i n 1 / 1 0 0 0
s
1
3 0
6 0
9 0
1 2 0
1 5 0
1 8 0
2 1 0
2 4 0
2 7 0
3 0 0
3 3 0
3 6 0
3 9 0
4 2 0
4 5 0
4 8 0
1 0 0 2 0 0 3 0 0 4 0 0 5 0 0 6 0 0 7 0 0 8 0 0 9 0 0 1 0 0 0
1 0 0 0
3 3 . 3 3 3 3 3
1 6 . 6 6 6 6 7
1 1 . 1 1 1 1 1
8 . 3 3 3 3 3 3
6 . 6 6 6 6 6 7
5 . 5 5 5 5 5 6
4 . 7 6 1 9 0 5
4 . 1 6 6 6 6 7
3 . 7 0 3 7 0 4
3 . 3 3 3 3 3 3
3 . 0 3 0 3 0 3
2 . 7 7 7 7 7 8
2 . 5 6 4 1 0 3
2 . 3 8 0 9 5 2
2 . 2 2 2 2 2 2
2 . 0 8 3 3 3 3
F i g u r e 2 8 : R e p a r a m e t e r i z e d t i m e - s c a l e r e p r e s e n t a t i o n o f F i g u r e 2 7 .
7 3 2 3
N o t e t h a t t h e t w o h o r i z o n t a l s t r i p e s o f F i g u r e 2 7 a n d F i g u r e 2 8 , w h i c h c o r r e s p o n d t o t h e
f r e q u e n c i e s
1
a n d
2
o f t h e s i n e s , a r e s m e a r e d i n f r e q u e n c y . F u r t h e r m o r e , t h e s e s t r i p e s
a r e p e r i o d i c a l l y i n t e r r u p t e d b y v e r t i c a l w h i t e s t r i p e s . I n t h e f o l l o w i n g w e g i v e s o m e
e x p l a n a t i o n o f s u c h p h e n o m e n a .
T o t h i s m e a n s , w e x a s c a l e p a r a m e t e r s = s
0
a n d a p o i n t o f t i m e t = t
1
s o t h a t t h e
a b s o l u t e v a l u e o f t h e w a v e l e t c o e c i e n t f ]
s
0
, t
1
) i s l a r g e a s , e . g . , f o r s
0
= 1 0 0 a n d
t
1
= 0 . 5 7 5 . T h e w a v e l e t
s
0
, t
1
a n d t h e f u n c t i o n f h a v e t h e n a h i g h c o r r e l a t i o n a t
t
0
(
s
0
, t
1
) = t
1
. I n o t h e r w o r d s , f a n d
s
0
, t
1
h a v e t h e s a m e s i g n a t m o s t p o i n t s , i . e . ,
s
0
, t
1
n e s t l e s a g a i n s t t h e f u n c t i o n f ( i n o u r c a s e a g a i n s t t h e l o w - f r e q u e n c y o s c i a l l a t i o n
1
= 1 0 o f f ) . T h i s l e a d s t o a l a r g e w a v e l e t c o e c i e n t f ]
s
0
, t
1
) . F i g u r e 2 9 ( a )
i l l u s t r a t e s t h i s s i t u a t i o n .
7 3 2 4
N e x t , w e l o o k a t t h e p o i n t o f t i m e t
2
= 0 . 6 2 5 w h i c h c o r r e s p o n d s t o a t r a n s l a t i o n o f t h e
w a v e l e t
s
0
, t
1
o f h a l f a p e r i o d o f t h e s i n e o f f r e q u e n c y
1
= 1 0 . T h e n ,
s
0
, t
2
a n d f
h a v e o p p o s i t e s i g n a t m o s t p o i n t s a s i s i l l u s t r a t e d i n F i g u r e 2 9 ( b ) . A g a i n t h e a b s o l u t e
v a l u e o f t h e w a v e l e t c o e c i e n t f ]
s
0
, t
2
) i s l a r g e . H o w e v e r , f ]
s
0
, t
2
) a n d f ]
s
0
, t
1
)
h a v e o p p o s i t e s i g n .
N o w , i t i s n o t d i c u l t t o s e e t h a t t h e f u n c t i o n t f ]
s
0
, t
) i s c o n t i n u o u s , w h i c h
a s s u m e s p o s i t i v e v a l u e s ( s u c h a s f o r t = t
1
) a s w e l l a s n e g a t i v e v a l u e s ( s u c h a s f o r
t = t
2
) . T h e r e f o r e , t h i s f u n c t i o n h a s a z e r o a t s o m e p o i n t o f t i m e t
z e r o
b e t w e e n t
1
a n d
t
2
. T h i s i s i l l u s t r a t e d b y F i g u r e 2 9 ( c ) .
T h i s e x p l a i n s t h e p e r i o d i c i n t e r r u p t i o n b y v e r t i c a l w h i t e s t r i p e s ( c o r r e s p o n d i n g t o
n e i g h b o r h o o d s o f t h e z e r o s ) . N o t e t h a t t h i s p e r i o d i c i n t e r r u p t i o n t a k e s p l a c e t w o t i m e s
t h e p e r i o d = 1 0 o f t h e l o w - f r e q u e n c y s i n e c o m p o n e n t o f f .
7 3 2 5
2 1 0 1 2 3 4 5
1
0 . 5
0
0 . 5
1
W a v e l e t
s
0
, t
a n d s i g n a l f ( d o t t e d )
( a ) ( a ) ( a ) ( a )
2 1 0 1 2 3 4 5
1
0 . 5
0
0 . 5
1
( b ) ( b ) ( b ) ( b )
2 1 0 1 2 3 4 5
1
0 . 5
0
0 . 5
1
( c ) ( c ) ( c ) ( c )
F i g u r e 2 9 : S t r o n g p o s i t i v e ( a ) , n e g a t i v e ( b ) , a n d w e a k ( c ) c o r r e l a t i o n o f t h e w a v e l e t s
s
0
, t
w i t h t h e s i g n a l f .
7 3 2 6
7 . 4 . 3 R e c o n s t r u c t i o n o f t h e S i g n a l f r o m i t s C W T
L e t f L
2
( R ) b e a s i g n a l w i t h C W T
f ( s , t ) w . r . t . a w a v e l e t L
2
( R ) h a v i n g
a d m i s s a b i l i t y c o n s t a n t
0 < c
: =
_
R
]
( ) ]
2
] ]
d < .
I n t h i s s e c t i o n , w e w a n t t o r e c o n s t r u c t t h e s i g n a l f f r o m i t s C W T . R e c a l l t h a t , a s e x p l a i n e d
i n S e c t i o n 7 . 3 , t h e w a v e l e t c o e c i e n t
f ( s , t ) c a n b e i n t e r p r e t e d a s t h e i n t e n s i t y i n w h i c h
t h e n o t e
s , t
i s c o n t a i n e d i n t h e s i g n a l f . I f t h e n o t e i s o f f r e q u e n c y
0
, t h e n o t e
s , t
h a s f r e q u e n c y
0
s
. I n t u i t i v e l y , t h e s i g n a l f s h o u l d b e r e p r e s e n t a b l e a s a s u p e r p o s i t i o n o f
t h e n o t e s
, t
o f f r e q u e n c y w e i g h t e d b y
f (
, t ) :
f ( u )
_
R
_
R
f
_
, t
_
, t
( u ) d d t =
0
_
R
_
R
f ( s , t )
s , t
( u )
1
s
2
d s d t ,
w h e r e t h e l a s t e q u a t i o n f o l l o w s b y t h e s u b s t i t u t i o n s =
. W e w i l l s e e t h a t t h i s
r e c o n s t r u c t i o n f o r m u l a h o l d s u p t o a c o n s t a n t n o r m a l i z i n g f a c t o r .
7 3 2 7
I n t h e f o l l o w i n g c o m p u t a t i o n s w e n e e d t h e F o u r i e r t r a n s f o r m
s , t
o f
s , t
. B y ( 1 3 ) o f
T h e o r e m 7 . 2 h o l d s
s , t
( ) = e
2 i t
] s ]
1
2
( s ) . ( 1 7 )
U s i n g t h i s f o r m u l a w e o b t a i n b y P a r s e v a l s e q u a l i t y
f ( s , t ) = f ]
s , t
) =
f ]
s , t
)
=
_
R
] s ]
1
2
e
2 i t
( s )
f ( ) d ( 1 8 )
= ] s ]
1
2
_
( s )
f ( )
_
( t ) .
A p p l y i n g t h e F o u r i e r t r a n s f o r m o n b o t h s i d e s o n e g e t s
_
R
e
2 i t
f ( s , t ) d t = ] s ]
1
2
( s )
f ( ) ( 1 9 )
7 3 2 8
N o w , i f w e c o u l d i s o l a t e
f ( ) o n t h e r i g h t h a n d s i d e t h e n f c o u l d b e r e c o v e r e d b y a n
i n v e r s e F o u r i e r t r a n s f o r m . H o w e v e r , i t i s n o t p o s s i b l e t o s i m p l y d i v i d e b y ] s ]
1
2
( s ) s i n c e
t h i s v a l u e c o u l d v a n i s h . I n s t e a d , w e m u l t i p l y b o t h s i d e s o f ( 1 9 ) w i t h
( s ) ] s ]
3
2
a n d
i n t e g r a t e o v e r s :
_
R
_
R
( s ) ] s ]
3
2
e
2 i t
f ( s , t ) d s d t =
_
R
] s ]
1
]
( s ) ]
2
f ( ) d s ( 2 0 )
N o w t h e a d m i s s i b i l i t y c o n d i t i o n 0 < c
< c o m e s i n t o p l a y , w h e r e
c
=
_
R
]
( ) ]
2
] ]
d =
_
R
]
( s ) ]
2
] s ]
d s
u s i n g t h e s u b s t i t u t i o n = s .
7 3 2 9
D i v i d i n g b o t h s i d e s o f ( 2 0 ) b y c
a n d u s i n g ( 1 7 ) o n e g e t s t h e f o l l o w i n g r e c o n s t r u c t i o n
f o r m u l a o f
f :
f ( ) =
1
c
_
R
_
R
f ( s , t )
( s ) ] s ]
3
2
e
2 i t
d s d t
=
1
c
_
R
_
R
f ( s , t )
s , t
( ) ] s ]
2
d s d t . ( 2 1 )
A p p l y i n g t h e i n v e r s e F o u r i e r t r a n s f o r m o n e o b t a i n s t h e r e c o n s t r u c t i o n f o r m u l a o f t h e s i g n a l
f :
f ( u ) =
1
c
_
R
_
R
_
R
f ( s , t )
s , t
( ) e
2 i u
1
s
2
d d s d t
=
1
c
_
R
_
R
f ( s , t )
s , t
( u )
1
s
2
d s d t . ( 2 2 )
7 3 3 0
T h e r e s u l t i s s u m m a r i z e d i n t h e f o l l o w i n g t h e o r e m .
T h e o r e m 7 . 9 . L e t b e a w a v e l e t , i . e . , L
2
( R ) s a t i s f y i n g t h e a d m i s s a b i l i t y c o n d i t i o n
0 < c
: =
_
R
]
( ) ]
2
] ]
d < .
T h e n a n y s i g n a l f L
2
( R ) c a n b e r e c o n s t r u c t e d f r o m i t s C W T
f ( s , t ) b y
f ( u ) =
1
c
_
R
_
R
f ( s , t )
s , t
( u )
1
s
2
d s d t .
7 3 3 1
7 . 5 D i s c r e t e V e r s i o n o f t h e C W T
I n t h e p r e v i o u s s e c t i o n s w e h a v e i n t r o d u c e d t h e c o n t i n u o u s v e r s i o n o f t h e w a v e l e t
t r a n s f o r m . T h i s c a s e i s i m p o r t a n t i n o r d e r t o g e t t h e r i g h t i n t u i t i o n o f h o w t o i n t e r p r e t
w a v e l e t c o e c i e n t s . I n t h e f o l l o w i n g w e d i s c u s s s o m e o f t h e p r o b l e m s w h i c h a r i s e w h e n
o n e a c t u a l l y w a n t s t o c o m p u t e t h e w a v e l e t t r a n s f o r m . T h u s w e a r e f a c e d w i t h t h e
q u e s t i o n s o f
( 1 ) h o w t o d i s c r e t i z e t h e c o n t i n u o u s w a v e l e t t r a n s f o r m ,
( 2 ) h o w t o c o m p u t e t h i s d i s c r e t i z e d w a v e l e t t r a n s f o r m e c i e n t l y , a n d
( 3 ) h o w t o c o m p u t e t h e r e c o n s t r u c t i o n o f a s i g n a l f r o m i t s d i s c r e t i z e d w a v e l e t t r a n s f o r m
( i n v e r s i o n ) e c i e n t l y .
7 3 3 2
7 . 5 . 1 C W T - A d a p t e d G r i d
B y T h e o r e m 7 . 9 , a s i g n a l f L
2
( R ) c a n b y r e c o n s t r u c t e d b y t h e s y n t h e s i s f o r m u l a
f ( u ) =
1
c
_
R
_
R
f ( s , t )
s , t
( u )
1
s
2
d s d t ,
f i s t h e C W T w . r . t . s o m e w a v e l e t . A s d i s c u s s e d i n S e c t i o n 6 . 4 f o r t h e W F T , t h i s
r e p r e s e n t a t i o n i s i n g e n e r a l r a t h e r r e d u n d a n t : a o n e - d i m e n s i o n a l p a r a m e t e r s p a c e ( t h e t i m e
d e n o t e d b y t h e v a r i a b l e u ) i s r e p r e s e n t e d b y a n i n t e g r a l o v e r a t w o - d i m e n s i o n a l p a r a m e t e r
s p a c e ( t h e t i m e - s c a l e d o m a i n r e p r e s e n t e d b y t h e v a r i a b l e s t a n d s ) . I n t h e f o l l o w i n g ,
w e d i s c u s s a d i s c r e t e v e r s i o n o f t h e C W T w h e r e a d i s c r e t e ( o r e v e n n i t e ) s e t o f v a l u e s
f ( s , t ) i s s u c i e n t f o r t h e r e c o n s t r u c t i o n o f t h e s i g n a l f .
W a r n i n g : T h e w o r d d i s c r e t e d o e s n o t r e f e r t o t h e w a v e l e t i t s e l f , w h i c h a l w a y s w i l l b e
a t i m e - c o n t i n u o u s f u n c t i o n i n L
2
( R ) . I t r e f e r s t o t h e d i s c r e t e n u m b e r o f p o i n t s i n t h e
t i m e - s c a l e p a r a m e t e r s p a c e o n w h i c h t h e C W T i s e v a l u a t e d .
7 3 3 3
O f c o u r s e , t h e d i s c r e t e s u b s e t i n R \ 0 ] R o n w h i c h t h e C W T i s t o b e e v a l u a t e d
d e p e n d s o n t h e w a v e l e t . F o r e x a m p l e , i n t h e c a s e o f t h e d i s c r e t e v e r s i o n o f t h e W F T
i n S e c t i o n 6 . 4 , w h e r e w e o n l y c o n s i d e r e d w i n d o w f u n c t i o n s w i t h c o m p a c t s u p p o r t , t h e
m e s h o f t h e d i s c r e t e g r i d i n t h e t i m e - f r e q u e n c y p l a n e d e p e n d e d o n t h e r e s p e c t i v e w i n d o w
f u n c t i o n .
A s i m i l a r a s s e r t i o n h o l d s f o r t h e C W T . H o w e v e r , i n t h i s c a s e w e d o n o t c o n s i d e r a n
e q u i d i s t a n t g r i d , b u t a g r i d o f t h e f o r m
( a
m
, n b a
m
) ] m , n Z ] R \ 0 ] R ( 2 3 )
w i t h a > 1 , b > 0 a n d t h e c o r r e s p o n d i n g s e t o f f u n c t i o n s
_
( a , b )
m , n
: =
a
m
, n b a
m
= a
m / 2
( a
m
n b ) ] m , n Z
_
.
7 3 3 4
T h e f o r m o f t h i s g r i d i s m o t i v a t e d b y t h e t i m e - f r e q u e n c y i n t e r p r e t a t i o n o f t h e C W T i n
S e c t i o n 7 . 3 . L e t b e a w a v e l e t w i t h ] ] ] ] = 1 a n d l e t I C ( ) b e t h e c o r r e s p o n d i n g
i n f o r m a t i o n c e l l w i t h c e n t e r ( t
0
( ) ,
0
( ) ) , w i d t h T ( ) , a n d h e i g h t ( ) . W e c o n s i d e r
t h e c a s e t
0
= 0 u n d
0
> 0 . T h e n , b y E q u a t i o n ( 1 5 ) , t h e c e n t e r o f t h e i n f o r m a t i o n c e l l
I C (
a , b
m , n
) o f t h e n o t e
a , b
m , n
i s g i v e n b y
( a
m
0
, n b a
m
)
a n d , b y E q u a t i o n ( 1 6 ) , t h e w i d t h a n d h e i g h t a r e g i v e n b y
T (
( a , b )
m , n
) = a
m
T ( ) b z w . (
( a , b )
m , n
) = a
m
( ) .
W i t h i n c r e a s i n g f r e q u e n c y ( m ) t h e t i m e c o m p o n e n t o f t h e c e n t e r s o f t h e
f u n c t i o n s
( a , b )
m , n
] n Z ] a r e c l o s e r t o g e t h e r . T h i s i s a l s o i l l u s t r a t e d b y F i g u r e 3 0 ) .
T h e r e f o r e , t h e g r i d s a s d e n e d b y E q u a t i o n ( 2 3 ) m o d e l t h e z o o m e e c t o f t h e C W T .
7 3 3 5
0
0
/ a
a b
a
0
t
F i g u r e 3 0 : D i s t r i b u t i o n o f t h e p o i n t s ( n b a
m
, a
m
0
) f o r a = 2 a n d b = 1 i n t h e
t i m e - f r e q u e n c y p l a n e .
7 3 3 6
0 / a
t
0
F i g u r e 3 1 : I d e a l t i l i n g o f t h e t i m e - f r e q u e n c y p l a n e b y t h e i n f o r m a t i o n c e l l s o f a C W T
c o r r e s p o n d i n g t o t h e p o i n t s i n t h e g r i d o f F i g u r e 3 0 .
7 3 3 7
7 . 5 . 2 W a v e l e t F r a m e s
T h e i n v e s t i g a t i o n o f t h e w a v e l e t t r a n s f o r m o n g r i d s a s d e n e d b y E q u a t i o n ( 2 3 ) l e a d s t o
s o - c a l l e d w a v e l e t f r a m e s w h i c h a r e t h e c o n t e n t o f t h i s s u b s e c t i o n .
D e n i t i o n 7 . 1 0 . L e t a > 1 , b > 0 a n d L
2
( R ) . T h e f a m i l y o f f u n c t i o n s
_
( a , b )
m , n
_
m , n Z
f o r m s a s o - c a l l e d w a v e l e t f r a m e f o r L
2
( R ) , i f t h e r e a r e c o n s t a n t s A , B > 0 s u c h t h a t f o r
a l l f L
2
( R ) o n e h a s
A ] ] f ] ]
2
m , n Z
] f ]
( a , b )
m , n
) ]
2
B ] ] f ] ]
2
. ( 2 4 )
O n e s a y s t h a t ( , a , b ) g e n e r a t e s t h e f r a m e . T h e c o n s t a n t s A a n d B a r e c a l l e d
f r a m e b o u n d a r i e s . I n t h e c a s e A = B t h e f r a m e i s c a l l e d t i g h t .
7 3 3 8
T h e n e x t t h e o r e m s h o w s t h a t t h e c o n c e p t o f w a v e l e t f r a m e s g e n e r a l i z e s t h e c o n c e p t o f
O N b a s e s .
T h e o r e m 7 . 1 1 . A t i g h t w a v e l e t f r a m e ( , a , b ) w i t h f r a m e b o u n d a r i e s A = B = 1
a n d ] ] ] ] = 1 f o r m s a n O N b a s i s L
2
( R ) .
P r o o f : L e t ( , a , b ) b e a t i g h t w a v e l e t f r a m e . T h e n
] ]
( a , b )
m , n
] ] = ] ] ] ] = 1
f o r a l l m , n Z . S i n c e A = B = 1 , o n e h a s e q u a l i t y i n ( 2 4 ) a n d s e t t i n g f =
( a , b )
,
,
, Z , o n e g e t s
] ]
( a , b )
,
] ]
2
=
m , n Z
]
( a , b )
,
]
( a , b )
m , n
) ]
2
= ] ]
( a , b )
,
] ]
2
+
m , n Z , ( m , n ) = ( , )
]
( a , b )
,
]
( a , b )
m , n
) ]
2
7 3 3 9
T h e r e f o r e , i t f o l l o w s t h a t
( a , b )
,
]
( a , b )
m , n
) = 0 f o r ( m , n ) , = ( , ) . T h i s p r o v e s t h e
o r t h o n o r m a l i t y . C o m p l e t e n e s s o f t h e f a m i l y f o l l o w s f r o m P a r s e v a l s e q u a t i o n a n d ( 2 4 ) w i t h
A = B = 1 .
I n g e n e r a l , i t c a n b e r a t h e r d i c u l t t o p r o v e i f t h e f r a m e c o n d i t i o n s a r e f u l l l e d o r n o t .
F o r s u c i e n t c o n d i t i o n s w e r e f e r t o [ L o u i s / M a a / R i e d e r ] . I n t h i s b o o k i t i s a l s o s h o w n
t h a t t h e M e y e r w a v e l e t ( s e e F i g u r e 2 1 ) f o r m s a t i g h t w a v e l e t f r a m e w i t h a = 2 a n d
b = 1 . T h e n , T h e o r e m 7 . 1 1 i m p l i e s t h e f o l l o w i n g r e s u l t .
C o r o l l a r y 7 . 1 2 . T h e M e y e r w a v e l e t g e n e r a t e s a f r a m e ( , 2 , 1 ) w h i c h f o r m s a n O N
b a s i s o f L
2
( R ) .
7 3 4 0
E a c h w a v e l e t f r a m e ( , a , b ) d e n e s a l i n e a r o p e r a t o r
T : L
2
( R ) ( Z Z )
f ( f ]
( a , b )
m , n
) )
m , n Z
.
T h i s o p e r a t o r f u l l l s
A
1
2
] ] f ] ]
L
2
] ] T f ] ]
2
B
1
2
] ] f ] ]
L
2
. ( 2 5 )
T h e r e f o r e , T i s c o n t i n u o u s s i n c e i t s n o r m i s b o u n d e d b y
] ] T ] ] : = s u p
| | f | | = 1
] ] T f ] ] B
1
2
.
7 3 4 1
F u r t h e r m o r e , f r o m A > 0 f o l l o w s t h a t T i s i n j e c t i v e a n d c o n t i n u o u s l y i n v e r t i b l e o n i t s
i m a g e s i n c e
] ] T
1
]
I m a g e T
] ] A
1
2
.
I n t h i s c a s e f c a n b e r e c o n s t r u c t e d f r o m t h e d i s c r e t e s e t o f v a l u e s
T f = ( f ]
( a , b )
m , n
) )
m , n Z
.
N e x t , w e e x p l a i n h o w t h i s r e c o n s t r u c t i o n c a n b e a c h i e v e d i n a m o r e g e n e r a l f r a m e w o r k . l e t
H b e a ( s e p a r a b l e ) H i l b e r t s p a c e a n d = (
j
)
j Z
a f r a m e , i . e . ,
A , B > 0 v H : A ] ] v ] ]
2
j Z
] v ]
j
) ]
2
B ] ] v ] ]
2
. ( 2 6 )
F o r g i v e n w e d e n e t h e f r a m e o p e r a t o r S : H H b y
S v : =
2
A + B
j Z
v ]
j
)
j
.
7 3 4 2
L e m m a 7 . 1 3 . T h e f r a m e o p e r a t o r S i s a p o s i t i v e , b o u n d e d , c o n t i n u o u s l y i n v e r t i b l e
o p e r a t o r w i t h
2 A
A + B
] ] v ] ]
2
S v ] v )
2 B
A + B
] ] v ] ]
2
( 2 7 )
f o r a l l v H . F u r t h e r m o r e ,
] ] I S ] ] : =
B A
A + B
< 1 . ( 2 8 )
S k e t c h o f p r o o f : F i r s t , w e s h o w t h a t S i s w e l l d e n e d . F o r N N d e n e t h e o p e r a t o r
S
N
b y
S
N
( v ) : =
| j | N
v ]
j
)
j
, v H .
U s i n g t h e C a u c h y - S c h w a r z i n e q u a l i t y a n d t h e f r a m e b o u n d a r y B o n e c a n s h o w t h a t t h e
s e q u e n c e ( S
N
)
N N
i s a C a u c h y s e q u e n c e w h i c h c o n v e r g e s t o a c o n t i n u o u s o p e r a t o r w h i c h
i s j u s t S . T h e i n e q u a l i t y i n ( 2 7 ) f o l l o w s f r o m t h e d e n i t i o n o f S a n d t h e f r a m e c o n d i t i o n
( 2 6 ) .
7 3 4 3
N o w , w e s h o w ( 2 8 ) . F r o m ( 2 7 ) f o l l o w s
_
1
2 B
A + B
_
] ] v ] ]
2
( I S ) v ] v )
_
1
2 A
A + B
_
] ] v ] ]
2
] ( I S ) v ] v ) ]
B A
A + B
] ] v ] ]
2
= ] ] v ] ]
2
.
F r o m t h i s f o l l o w s ( 2 8 ) u s i n g t h e w e l l - k n o w n f a c t f r o m f u n c t i o n a l a n a l y s i s t h a t
] ] I S ] ] = s u p
| | v | | = 1
] ( I S ) v ] v ) ] .
F o r f u r t h e r d e t a i l s w e r e f e r t o t h e l i t e r a t u r e .
7 3 4 4
I m p o r t a n t f o r t h e c o n s t r u c t i o n o f t h e i n v e r s e S
1
o f S i s p r o p e r t y ( 2 8 ) . S i n c e < 1 , t h e
s o - c a l l e d N e u m a n n s e r i e s
k = 0
( I S )
k
c o n v e r g e s t o w a r d s S
1
. T h e r e f o r e , t h e s e q u e n c e
v
n
: =
n
k = 0
( I S )
k
S v
c o n v e r g e s t o v . F u r t h e r m o r e , ( v
n
)
n N
s a t i s e s t h e r e c u r s i o n
v
n + 1
= S v + ( I S )
n + 1
k = 1
( I S )
( k 1 )
S v = S v + ( I S ) v
n
( 2 9 )
a n d t h e e r r o r e s t i m a t e
] ] v v
n
] ] = ] ] ( I S )
n + 1
v ] ]
n + 1
] ] v ] ] . ( 3 0 )
7 3 4 5
T h e r e c u r s i o n ( 2 9 ) i s a c o m m o n a l g o r i t h m f o r t h e a p p r o x i m a t i o n o f S
1
. I f t h e f r a m e
b o u n d a r i e s A a n d B a r e c l o s e t o g e t h e r , i . e . , B / A 1 , t h e n 0 a n d o n l y a f e w s t e p s
i n t h e r e c u r s i o n a r e s u c i e n t t o g u a r a n t e e a g o o d a p p r o x i m a t i o n o f v .
7 3 4 6
W e c o m e b a c k t o o u r s p e c i c s i t u a t i o n . W e h a v e d i s c u s s e d t h a t t h e r e e x i s t s w a v e l e t
f r a m e s ( , a , b ) a n d t h a t i n t h i s c a s e a s i g n a l f L
2
( R ) c a n b e p e r f e c t l y r e c o v e r e d
f r o m t h s w a v e l e t c o e c i e n t s
f ( a
m
, n b a
m
) , m , n Z .
I f o n e j u s t u s e s a n i t e n u m b e r o f g r i d p o i n t s ( t h e g r i d p o i n t s w h i c h c o r r e s p o n d t o
t h e l a r g e w a v e l e t c o e c i e n t s
f ( a
m
0
, n b
0
a
m
0
) ) , t h e n a t l e a s t a n a p p r o x i m a t i o n o f t h e
o r i g i n a l s i g n a l f c a n b e r e c o n s t r u c t e d f r o m t h i s n i t e s e t o f w a v e l e t c o e c i e n t s . T h e n t h e
f o l l o w i n g p r i m i t i v e a l g o r i t h m c a n b e u s e d t o c o m p u t e a d i s c r e t e w a v e l e t t r a n s f o r m :
P i c k a s u i t a b l e w a v e l e t f r a m e ( , a , b ) a n d c o m p u t e s o m e a p p r o x i m a t i o n o f t h e w a v e l e t
c o e c i e n t s
f ( a
m
, n b a
m
) = f ]
( a , b )
m , n
)
f o r a l l e s s e n t i a l g r i d p o i n t s ( a n i t e n u m b e r ) . T h e a p p r o x i m a t i o n o f t h e w a v e l e t
c o e c i e n t s c o u l d , f o r e x a m p l e , b e d o n e b y c o m p u t i n g s u i t a b l e R i e m a n n s u m s .
7 3 4 7
T h i s a l g o r i t h m i s i n g e n e r a l n e i t h e r e c i e n t n o r p r a c t i c a b l e .
T h e a p p r o x i m a t i o n o f t h e r e l e v a n t i n t e g r a l s f ]
( a
0
, b
0
)
n , m
) i s r a t h e r e x p e n s i v e .
F u r t h e r m o r e , t h e c h o i c e o f t h e e s s e n t i a l g r i d p o i n t s d e p e n d s o n t h e s i g n a l t o b e
a n a l y z e d .
I t i s n o t c l e a r h o w t o d e t e r m i n e , a p r i o r i , w h i c h g r i d p o i n t s t u r n o u t t o b e e s s e n t i a l .
I n t h e y e a r 1 9 8 6 t h e c o n n e c t i o n b e t w e e n t h e s o - c a l l e d m u l t i r e s o l u t i o n a n a l y s i s a n d w a v e l e t
t r a n s f o r m s w a s d i s c o v e r e d w h i c h l e d t o c o m p l e t e l y n e w i n s i g h t s i n t o t h e t h e o r y o f w a v e l e t s .
B a s e d o n t h e s e i d e a s f a s t a l g o r i t h m s f o r t h e d i s c r e t e w a v e l e t t r a n s f o r m a s w e l l a s i t s
r e c o n s t r u c t i o n w e r e f o u n d . T h e s e r e c u r s i v e a l g o r i t h m s , w h i c h w i l l b e t h e c o n t e n t o f t h e
n e x t c h a p t e r , a r e w e l l s u i t e d i n v i e w o f e c i e n t i m p l e m e n t a t i o n s .
7 3 4 8
C h a p t e r 8 : M u l t i r e s o l u t i o n A n a l y s i s ( M R A ) a n d
W a v e l e t T r a n s f o r m
A g a i n w e c i t e a s a n i n t r o d u c t i o n B a r b a r a B u r k e H u b b a r d w h o g i v e s i n [ H u b b a r d ] t h e
f o l l o w i n g n i c e a c c o u n t o f m u l t i r e s o l u t i o n .
C o m i n g f r o m d i e r e n t d i r e c t i o n s p u r e m a t h e m a t i c s a n d c o m p u t e r v i s i o n S t e p h a n e
M a l l a t u n d Y v e s M e y e r c r e a t e d m u l t i r e s o l u t i o n t h e o r y . O n e r e s u l t o f t h e i r w o r k w a s
t h e f a s t w a v e l e t t r a n s f o r m . A n o t h e r r e s u l t w a s a m a t h e m a t i c a l t h e o r y o f o r t h o g o n a l
w a v e l e t s . T h i s t h e o r y d e n e s f o u r m a t h e m a t i c a l c o n d i t i o n s w h i c h , i f m e t , m a k e i t
p o s s i b l e t o v i e w a s i g n a l a t r e s o l u t i o n s d i e r i n g b y a f a c t o r o f t w o , a n d t o e n c o d e
t h e d i e r e n c e o f i n f o r m a t i o n f r o m o n e r e s o l u t i o n t o t h e n e x t a s o r t h o g o n a l w a v e l e t
c o e c i e n t s .
8 3 4 9
T h e t h e o r y a l s o g i v e s a r e c i p e f o r c r e a t i n g n e w o r t h o g o n a l w a v e l e t b a s e s . B o t h s c a l i n g
f u n c t i o n s a n d w a v e l e t s c a n b e c r e a t e d u s i n g a f u n c t i o n t h a t i s t h e F o u r i e r t r a n s f o r m
o f a l o w - p a s s l t e r . ( I n g e o m e t r i c a l t e r m s , t h i s f u n c t i o n p a r a m e t e r i z e s a c u r v e o n a
s p h e r e i n f o u r - d i m e n s i o n a l s p a c e . ) C u r i o u s l y , t h e b o t t o m l i n e o f m u l t i r e s o l u t i o n t h e o r y
i s t h a t t o c o m p u t e t h e w a v e l e t t r a n s f o r m o f a s i g n a l w e n e e d n e i t h e r s c a l i n g f u n c t i o n s
n o r w a v e l e t s : j u s t v e r y s i m p l e d i g i t a l l t e r s .
I n t h i s c h a p t e r w e r s t i n t r o d u c e t h e c o n c e p t o f m u l t i r e s o l u t i o n , d e s c r i b e t h e i r l i n k s
t o w a v e l e t t h e o r y , a n d t h e n d i s c u s s t h e r e s u l t i n g f a s t w a v e l e t a l g o r i t h m s ( F D W T a n d
F I D W T ) .
8 3 5 0
8 . 1 M u l t i r e s o l u t i o n A n a l y s i s ( M R A )
8 . 1 . 1 M o t i v a t i n g A n a l o g y
W e r s t w a n t t o i l l u s t r a t e t h e m a i n i d e a o f t h e m u l t i r e s o l u t i o n a n a l y s i s ( M R A ) b y m e a n s
o f s o m e M R A - l i k e s i t u a t i o n . W e w a n t t o e m p h a s i z e t h a t t h i s a n a l o g y o n l y h o l d s w . r . t .
s o m e a s p e c t s o f M R A a n d e x c l u s i v e l y s e r v e s a s m o t i v a t i o n .
F o r t h i s p u r p o s e , w e c o n s i d e r t h e b i n a r y r e p r e s e n t a t i o n o f a r e a l n u m b e r f R ( t h e
s y m b o l f s h o u l d r e m i n d o n a s i g n a l ) i n t h e f o l l o w i n g w a y . L e t
V
m
: = 2
m
Z f o r m Z .
8 3 5 1
T h e n t h e f o l l o w i n g p r o p e r t i e s h o l d :
0 ] . . . V
2
V
1
V
0
V
1
V
2
. . . R ,
_
m Z
V
m
= R ,
m Z
V
m
= 0 ] ,
f V
m
f 2
m
V
0
.
8 3 5 2
I f t h e r e a l n u m b e r f h a s t h e b i n a r y r e p r e s e n t a t i o n
f =
n Z
w
n
2
n
, w
n
0 , 1 ] ,
t h e n t h e p r o j e c t i o n P
i
f o f f o n t o V
i
i s g i v e n b y
P
i
f : =
n i
w
n
2
n
.
I n o t h e r w o r d s , s e t t i n g a l l d i g i t s o f f u p t o p o s i t i o n i 1 t o z e r o r e s u l t s i n t h e n u m b e r
P
i
f . I n c r e a s i n g i r e s u l t s i n a c o a r s e r r e s o l u t i o n P
i
f o f f a n d , c o n t r a r y , d e c r e a s i n g i
r e s u l t s i n a n e r r e s o l u t i o n . I n p r a c t i c e , t h e c o m p u t a t i o n o f t h e b i n a r y r e p r e s e n t a t i o n
( a t l e a s t s o m e a p p r o x i m a t i o n w i t h s o m e p r e s c r i b e d p r e c i s i o n ) i s t h e g o a l . O n e s t a r t s
w i t h s o m e c o a r s e a p p r o x i m a t i o n g i v e n b y s o m e P
i
f ( o f t e n i = 0 ) . T h e o n e c o m p u t e s
s u c c e s s i v e l y t h e n u m b e r s w
n
, n = i , i + 1 , i + 2 , . . . . D o i n g s o , i n e a c h s t e p f r o m j t o
j + 1 o n e r e c o r d s t h e d e t a i l w
j
2
j
, w
j
0 , 1 ] .
8 3 5 3
8 . 1 . 2 D e n i t i o n o f t h e M R A
B e f o r e w e g i v e t h e m a t h e m a t i c a l d e n i t i o n o f a m u l t i r e s o l u t i o n a n a l y s i s ( M R A ) w e p r e s e n t
t h e m a i n u n d e r l y i n g i d e a . S u p p o s e w e w a n t t o s p l i t u p a s i g n a l f , w h i c h l i e s i n s o m e l i n e a r
s u b s p a c e V
1
L
2
( R ) , i n t o s o m e h i g h - f r e q u e n c y a n d s o m e l o w - f r e q u e n c y c o m p o n e n t .
T h e s m o o t h a n d l o w - f r e q u e n c y c o m p o n e n t i s d e s c r i b e d b y s o m e o r t h o g o n a l p r o j e c t i o n
P
0
f i n t o s o m e s m a l l e r s u b s p a c e V
0
V
1
w h i c h c o n t a i n s t h e s m o o t h f u n c t i o n s o f
V
1
. W e d e n o t e t h e o r t h o g o n a l c o m p l e m e n t o f V
0
i n V
1
b y W
0
. T h i s l i n e a r s u b s p a c e
c o n t a i n s b y c o n s t r u c t i o n t h e j a g g e d ( h i g h - f r e q u e n c y ) s i g n a l s . D e n o t i n g t h e p r o j e c t i o n
o f f o n t o W
0
b y Q
0
f , t h e n
f = P
0
f + Q
0
f ,
V
1
= V
0
W
0
.
8 3 5 4
A n a l o g o u s l y , w e p r o c e e d w i t h P
0
f b y s p l i t t i n g u p V
0
i n t o s o m e o r t h o g o n a l s u m o f
s u b s p a c e s V
1
( s m o o t h e l e m e n t s ) a n d W
1
( j a g g e d e l e m e n t s ) . T h e r e s p e c t i v e
p r o j e c t i o n s a r e d e n o t e d b y P
1
a n d Q
1
. S i n c e P
1
P
0
f = P
1
f a s w e l l a s Q
1
Q
0
f = Q
1
f
w e g e t
P
0
f = P
1
f + Q
1
f
f = P
1
f + Q
1
f + Q
0
f . ( 3 1 )
P r o c e e d i n g r e c u r s i v e l y , P
1
i s s p l i t u p i n t o P
2
f a n d Q
2
, a n d s o o n
L
2
( R ) . . . V
1
P
0
V
0
P
1
V
1
. . . 0 ]
Q
0
Q
1
. . . W
0
W
1
. . .
8 3 5 5
T h e p r o j e c t i o n s c a n b e i n t e r p r e t e d a s f o l l o w s :
P
1
f r e p r e s e n t s t h e l o w - f r e q u e n c y c o m p o n e n t s o f f r e p r e s e n t i n g t h e d e t a i l s o f f b e l o w
s o m e s p e c i c s i z e .
Q
0
f a n d Q
1
f c o n t a i n c o m p o n e n t s o f f c o r r e s p o n d i n g t o c e r t a i n a f r e q u e n c y b a n d
w h e r e Q
0
f r e p r e s e n t s h i g h e r - f r e q u e n c y d e t a i l s o f f t h a n Q
1
f .
E q u a t i o n ( 3 1 ) c a n b e t h o u g h t o f a s a d e c o m p o s i t i o n o f t h e s i g n a l c o r r e s p o n d i n g t o
f r e q u e n c y b a n d s c o n s i s t i n g o f h i g h f r e q u e n c i e s c o m p o n e n t s a n d a m i x t u r e o f l o w e r
f r e q u e n c i e s .
F o r a n i l l u s t r a t i o n w e r e f e r t o F i g u r e 3 4 a n d F i g u r e 3 5 .
T h i s d e c o m p o s i t i o n p r o c e s s c a n m a t h e m a t i c a l l y m o d e l e d b y t h e m u l t i r e s o l u t i o n a n a l y s i s .
8 3 5 6
D e n i t i o n 8 . 1 . A m u l t i r e s o l u t i o n a n a l y s i s ( M R A ) o f L
2
( R ) i s a s e q u e n c e o f c l o s e d
s u b s p a c e s V
m
L
2
( R )
0 ] . . . V
2
V
1
V
0
V
1
V
2
. . . L
2
( R ) , ( 3 2 )
s u c h t h a t t h e f o l l o w i n g h o l d s :
_
m Z
V
m
= L
2
( R ) , ( 3 3 )
m Z
V
m
= 0 ] , ( 3 4 )
f ( ) V
m
f ( 2
m
) V
0
. ( 3 5 )
F u r t h e r m o r e , o n e p o s t u l a t e s t h e e x i s t e n c e o f s o m e f u n c t i o n V
0
, t h e s o - c a l l e d
s c a l i n g f u n c t i o n , w h o s e i n t e g r a l t r a n s l a t e s f o r m a n O N - b a s i s o f V
0
, i . e . ,
V
0
= s p a n ( k ) ] k Z ] . ( 3 6 )
8 3 5 7
T h e e a s i e s t e x a m p l e f o r a n M R A i s t h e s o - c a l l e d H a a r - M R A w h i c h w i l l b e p r e s e n t e d i n
S e c t i o n 8 . 3 I n t h e f o l l o w i n g w e d i s c u s s D e n i t i o n 8 . 1 a n d s u m m a r i z e s o m e i m m e d i a t e
c o n s e q u e n c e s .
( 1 ) C o n d i t i o n s ( 3 3 ) a n d ( 3 4 ) a r e f u l l l e d b y m a n y f a m i l i e s o f s u b s p a c e s ( V
m
)
m Z
. A n
M R A i s d i s t i n g u i s h e d b y C o n d i t i o n ( 3 5 ) : t h e s p a c e s V
m
a r e s c a l e d v e r s i o n s o f t h e b a s e
s p a c e V
0
, s p a n n e d b y t h e t r a n s l a t i o n s o f t h e s c a l i n g f u n c t i o n ( 3 6 ) .
( 2 ) F o r i n c r e a s i n g m ( m ) t h e f u n c t i o n s i n V
m
b e c o m e b r o a d , d e t a i l s a r e b l o a t .
C o n t r a r y , w h e n d e c r e a s i n g m ( m ) , t h e f u n c t i o n s i n V
m
b e c o m e j a g g e d
c o n t a i n i n g m o r e a n d m o r e d e t a i l s . L e t P
m
d e n o t e t h e o r t h o g o n a l p r o j e c t o r o n t o V
m
.
T h e n t h e l i m i t s
l i m
m +
] ] P
m
f ] ] = 0 a n d l i m
m
] ] P
m
f f ] ] = 0
s t a t e t h i s i n t e r p r e t a t i o n m o r e p r e c i s e l y . O n e s a y s t h a t P
m
f i s t h e r e p r e s e n t a t i o n o f f
o n s c a l e V
m
a n d c o n t a i n s a l l d e t a i l s o f f u p t o s i z e 2
m
.
8 3 5 8
( 3 ) B e c a u s e o f C o n d i t i o n ( 3 6 ) , t h e s p a c e V
0
i s t r a n s l a t i o n i n v a r i a n t , i . e . ,
f V
0
f ( k ) V
0
f o r k Z .
F r o m ( 3 5 ) f o l l o w s
f V
m
f ( 2
m
k ) V
m
f o r k Z .
( 4 ) T h e s p a c e V
m
i s s p a n n e d b y t h e f u n c t i o n s
m , k
( x ) : = 2
m / 2
( 2
m
x k ) ,
i n f a c t , (
m , k
)
m Z
i s a n O N - b a s i s o f V
m
:
V
m
= s p a n
m , k
] k Z ] .
T h i s f o l l o w s f r o m ( 3 5 ) a n d ( 3 6 ) . F u r t h e r m o r e h o l d s ] ]
m , k
] ] = ] ] ] ] .
8 3 5 9
( 5 ) I n t h e d e n i t i o n o f a n M R A o n e o f t e n e n c o u n t e r s t h e c o n d i t i o n , t h a t t h e t r a n s l a t e s o f
t h e s c a l i n g f u n c t i o n f o r m a s o - c a l l e d R i e s z b a s i s . T h i s s e e m s t o b e a w e a k e r c o n d i t i o n
t h e n t h e c o n d i t i o n o f f o r m i n g a n O N - b a s i s a s s t a t e d i n D e n i t i o n 8 . 1 . H o w e v e r , o n e
c a n s h o w t h a t , s t a r t i n g w i t h a R i e s z b a s i s , o n e c a n c o n s t r u c t a n O N - b a s i s w i t h t h e
s a m e p r o p e r t i e s . H e n c e , o u r d e n i t i o n d o e s n o t m e a n a n y r e s t r i c t i o n i n g e n e r a l i t y .
8 3 6 0
A s i n t h e i n t r o d u c t o r y e x p l a n a t i o n o f t h e m a i n i d e a , w e d e n e t h e s p a c e W
m
a s t h e
o r t h o g o n a l c o m p l e m e n t o f V
m
i n V
m 1
,
V
m 1
= W
m
V
m
, V
m
W
m
, ( 3 7 )
a n d t h e o p e r a t o r s Q
m
a s o r t h o g o n a l p r o j e c t i o n f r o m L
2
( R ) o n t o W
m
,
P
m 1
= Q
m
+ P
m
. ( 3 8 )
T h e n
V
m
=
j m + 1
W
j
a n d t h e r e f o r e L
2
( R ) =
j Z
W
j
. ( 3 9 )
8 3 6 1
T h e s p a c e s W
m
i n h e r i t t h e s c a l i n g p r o p e r t y o f t h e s p a c e s V
m
( s e e ( 3 5 ) ) :
f ( ) W
m
f ( 2
m
) W
0
. ( 4 0 )
U s i n g E q u a t i o n ( 3 9 ) , o n e s e e s t h a t a f u n c t i o n f L
2
( R ) c a n b e d e c o m p o s e d a s
f =
j Z
Q
j
f =
j m + 1
Q
j
f +
j m
Q
j
f = P
m
f +
j m
Q
j
f . ( 4 1 )
T h i s d e c o m p o s i t i o n o f f e x p l a i n s t h e d e n o t a t i o n o f m u l t i r e s o l u t i o n a n a l y s i s . P
m
f
r e p r e s e n t s f o n s c a l e m , w h i c h c o r r e s p o n d s t o a p p l y i n g a l o w - p a s s l t e r o n f h a v i n g a
d e c r e a s i n g c u t - o f r e q u e n c y f o r i n c r e a s i n g m . T h e r e m a i n i n g h i g h - f r e q u e n c y c o m p o n e n t
i s s p l i t i n t o v a r i o u s f r e q u e n c y b a n d s Q
j
f , < j m . I n d o i n g s o , Q
j
c o n t a i n s t h e
d e t a i l s b y w h i c h P
j 1
d i e r s f r o m P
j
:
Q
j
= P
j 1
P
j
.
8 3 6 2
8 . 2 M R A u n d W a v e l e t s
A t r s t s i g h t , t h e r e d o e s n o t s e e m t o b e a n y c o n n e c t i o n b e t w e e n t h e d e n i t i o n o f t h e
M R A a n d t h e w a v e l e t t h e o r y i n t r o d u c e d i n t h e l a s t c h a p t e r . W e p r e s e n t t h e m a i n r e s u l t
o f t h i s s e c t i o n , w h i c h a p p e a r s l i k e a m i r a c l e :
M a i n R e s u l t : T o e a c h M R A t h e r e i s a w a v e l e t w h o s e t r a n s l a t e d a n d d i l a t e d v e r s i o n s
m , k
( x ) : = 2
m / 2
( 2
m
x k )
f o r a x e d m Z f o r m a n o r t h o n o r m a l b a s i s ( O N B ) o f t h e s p a c e W
m
. F u r t h e r m o r e , t h e
w a v e l e t c a n b e c o n s t r u c t e d e x p l i c i t l y f r o m t h e s c a l i n g f u n c t i o n .
8 3 6 3
S u r p r i s i n g l y , d i g i t a l l t e r s
( h
k
)
k Z
a n d ( g
k
)
k Z
c o m e i n t o p l a y w h e n c o n s t r u c t i n g s u c h a w a v e l e t f r o m t h e s c a l i n g f u n c t i o n o f t h e
M R A . T h e s e l t e r s d o n o t o n l y e s t a b l i s h t h e c o n n e c t i o n b e t w e e n M R A s a n d w a v e l e t t h e o r y
b u t a l s o b e t w e e n t i m e - c o n t i n u o u s a n d t i m e - d i s c r e t e s i g n a l p r o c e s s i n g .
T h e f o l l o w i n g d i a g r a m g i v e a n o v e r v i e w :
8 3 6 4
M R A W a v e l e t s
( ( V
m
) , ) d e n e s
V
0
V
1
a w a v e l e t

S c a l i n g e q u a t i o n W a v e l e t e q u a t i o n
=
k Z
h
k
1 , k
: =
k Z
g
k
1 , k
V
1

S c a l i n g c o e c i e n t s W a v e l e t c o e c i e n t s
( h
k
)
k Z

2
( Z ) = ( g
k
)
k Z

2
( Z )
g
k
: = ( 1 )
k
h
1 k
D i g i t a l l t e r s
8 3 6 5
8 . 2 . 1 F i l t e r C o e c i e n t s a n d S c a l i n g E q u a t i o n
B y D e n i t i o n 8 . 1 a n M R A h a s a s c a l i n g f u n c t i o n w h o s e t r a n s l a t e s f o r m o n O N - b a s i s
o f t h e b a s e s p a c e V
0
. I n c o m b i n a t i o n w i t h t h e o t h e r a x i o m s w e d e r i v e i n t h e f o l l o w i n g
f u r t h e r p r o p e r t i e s o f .
L e m m a 8 . 2 . T h e s c a l i n g f u n c t i o n s a t i s e s t h e s o - c a l l e d s c a l i n g e q u a t i o n , i . e . , t h e r e
i s a s e q u e n c e ( h
k
)
k Z
o f c o m p l e x n u m b e r s w i t h
( x ) =
k Z
h
k
( 2 x k ) . ( 4 2 )
P r o o f : N o t i n g t h e i n c l u s i o n V
0
V
1
= s p a n
2 ( 2 k ) ] k Z ] t h e l e m m a
f o l l o w s i m m e d i a t e l y .
8 3 6 6
N o t e 8 . 3 . I n t h e s c a l i n g e q u a t i o n
( x ) =
k Z
h
k
( 2 x k )
l i e s t h e k e y f o r t h e c o n s t r u c t i o n o f o r t h o n o r m a l w a v e l e t b a s e s a s w e l l a s f o r f a s t w a v e l e t
a l g o r i t h m s . T h e c o e c i e n t s
( h
k
)
k Z
w i l l c o m e t o t h e f o r e w h e r e a s t h e s c a l i n g f u n c t i o n w i l l o n l y s t a y i n t h e b a c k g r o u n d .
8 3 6 7
L e m m a 8 . 4 . T h e d e l a t e d a n d t r a n s l a t e d v e r s i o n s
m , k
o f t h e s c a l i n g f u n c t i o n s a t i s e s
t h e s c a l i n g e q u a t i o n
m , k
=
j Z
h
j
m 1 , 2 k + j
. ( 4 3 )
P r o o f : T h i s f o l l o w s d i r e c t l y f r o m t h e s c a l i n g e q u a t i o n ( 4 2 ) a n d t h e d e n i t i o n o f
m , k
:
m , k
( x ) = 2
m / 2
( 2
m
x k )
( 4 2 )
= 2
m / 2
2
1 / 2
j Z
h
j
( 2 ( 2
m
x k ) j )
= 2
( m 1 ) / 2
j Z
h
j
( 2
( m 1 )
x ( 2 k + j ) )
=
j Z
h
j
m 1 , 2 k + j
( x ) .
8 3 6 8
L e m m a 8 . 5 . T h e c o e c i e n t s ( h
k
)
k Z
o f t h e s c a l i n g e q u a t i o n ( 4 2 ) s a t i s f y t h e f o l l o w i n g
o r t h o g o n a l i t y r e l a t i o n s :
k Z
h
k + 2 j
h
k
=
0 , j
. ( 4 4 )
P r o o f : T h i s f o l l o w s d i r e c t l y f r o m t h e o r t h o g o n a l i t y r e l a t i o n s s a t i s e d b y t h e t r a n s l a t e s o f
t h e s c a l i n g f u n c t i o n s :
0 , j
= ( ) ] ( + j ) )
( 4 3 )
=
l Z
h
l
1 , l
]
k Z
h
k
1 , 2 j + k
)
=
l Z
k Z
h
l
h
k

1 , l
]
1 , 2 j + k
)
=
l Z
k Z
h
l
h
k
l , k + 2 j
=
k Z
h
k + 2 j
h
k
8 3 6 9
O n e c a n s h o w t h a t ( h
k
)
k Z

2
( Z ) . I n t h e f o l l o w i n g w e w a n t t o a s s u m e t h e s t r o n g e r
c o n d i t i o n ( h
k
)
k Z

1
( Z ) . ( S i n c e i n p r a c t i c e o n e o f t e n d e a l s w i t h n i t e s e q u e n c e s t h i s i s
n o t a n e s s e n t i a l r e s t r i c t i o n . ) T h e n t h e s e q u e n c e o f s c a l i n g l t e r c o e c i e n t s h : = ( h
k
)
k Z
c a n b e r e g a r d e d a s a c o n v o l u t i o n l t e r d e n i n g a s t a b l e L T I s y s t e m :
T :
( Z )
( Z ) , T [ x ] : = h x .
W e r e c a l l t h a t h = T [ ] i s a l s o c a l l e d t h e i m p u l s e r e s p o n s e o f t h e s y s t e m T , w h e r e
d e n o t e s t h e u n i t i m p u l s e . T h e f r e q u e n c y r e s p o n s e o f t h e s y s t e m T i s d e n e d a s F o u r i e r
t r a n s f o r m H =
h o f h :
H ( ) : =
k Z
h
k
e
2 i k
.
8 3 7 0
L e m m a 8 . 6 . T h e F o u r i e r t r a n s f o r m t r a n s l a t e s t h e s c a l i n g e q u a t i o n ( 4 2 ) i n t o t h e p r o d u c t
( ) =
2
2
H
_
2
_

_
2
_
. ( 4 5 )
P r o o f : W e a p p l y t h e F o u r i e r t r a n s f o r m t o b o t h s i d e s o f t h e s c a l i n g e q u a t i o n
( x ) =
k Z
h
k
( 2 x k ) :
( ) =
_
R
k Z
h
k
( 2 x k ) e
2 i x
d x
=
k Z
h
k
_
R
1
2
( x ) e
2 i (
x + k
2
)
d x
=
2
2
k Z
h
k
e
2 i k
2
_
R
( x ) e
2 i x
2
d x =
2
2
H (
2
) (
2
) .
8 3 7 1
T h e p r o d u c t ( 4 5 ) i s e a s i e r t o d e a l w i t h w h e n u s i n g a n a l y t i c m e t h o d s . T h e f r e q u e n c y
r e s p o n s e H e x h i b i t s i n f o r m a t i o n a b o u t t h e l t e r p r o p e r t i e s o f t h e l t e r h = ( h
k
)
k Z
.
T h e f o l l o w i n g t h e o r e m g i v e s t h e m a t h e m a t i c a l f u n d a m e n t f o r t h e i n t e r p r e t a t i o n o f h .
T h e o r e m 8 . 7 . L e t h = ( h
k
)
k Z
b e t h e s c a l i n g l t e r o f a n M R A . T h e n t h e f r e q u e n c y
r e s p o n s e H s a t i s e s t h e s o - c a l l e d o r t h o g o n a l i t y r e l a t i o n
] H ( ) ]
2
+ ] H
_
+
1
2
_
]
2
= 2 . ( 4 6 )
F u r t h e r m o r e , t h e f r e q u e n c y r e s p o n s e a s s u m e s t h e f o l l o w i n g v a l u e s :
H ( 0 ) =
2 a n d H
_
1
2
_
= 0 , ( 4 7 )
w h i c h i s e q u i v a l e n t t o
k Z
h
k
= H ( 0 ) =
2 a n d
k Z
( 1 )
k
h
k
= H
_
1
2
_
= 0 . ( 4 8 )
P r o o f : W e r e f e r t o p . 1 1 4 o f [ L o u i s / M a a / R i e d e r ] o r t o [ B u r r u s / G o p i n a t h / G u o ] .
8 3 7 2
N o t e 8 . 8 . U s i n g t h e l a n g u a g e o f l t e r d e s i g n , T h e o r e m 8 . 7 c a n b e i n t e r p r e t e d a s f o l l o w s :
I n t h e c a s e t h a t t h e s c a l i n g f u n c t i o n i s a r e a l - v a l u e d f u n c t i o n , t h e s c a l i n g l t e r
h = ( h
k
)
k Z
a r e r e a l - v a l u e d a s w e l l .
F u r t h e r m o r e , a s s u m i n g h
1
( Z ) , H d e n e s a ( 1 - p e r i o d i c ) c o n t i n u o u s f u n c t i o n .
T h e n , t h e v a l u e s o f E q u a t i o n ( 4 7 ) i m p l y t h a t ] H ] i s s m a l l i n a n e i g h b o r h o o d o f =
1
2
a n d ] H ] 1 i n a n e i g h b o r h o o d o f = 0 .
I n o t h e r w o r d s , t h e s c a l i n g l t e r h = ( h
k
)
k Z
c a n b e r e g a r d e d a s a l o w - p a s s l t e r .
8 3 7 3
T o t h e s c a l i n g l t e r h = ( h
k
)
k Z
w e a s s o c i a t e t h e l t e r g = ( g
k
)
k Z
d e n e d b y
g
k
: = ( 1 )
k
h
1 k
. ( 4 9 )
T h e n f o r t h e f r e q u e n c y r e s p o n s e G f o l l o w s
G ( ) =
k Z
g
k
e
2 i k
=
k Z
( 1 )
k
h
1 k
e
2 i k
=
k Z
h
1 k
e
2 i k ( +
1
2
)
=
k Z
h
k
e
2 i ( 1 k ) ( +
1
2
)
= e
2 i ( +
1
2
)
k Z
h
k
e
2 i k ( +
1
2
)
= e
2 i
H
_
+
1
2
_
.
8 3 7 4
F r o m t h i s a n d T h e o r e m 8 . 7 w e o b t a i n t h e f o l l o w i n g r e s u l t .
C o r o l l a r y 8 . 9 . T h e f r e q u e n c y r e s p o n s e s G a n d H b e a r t h e f o l l o w i n g r e l a t i o n :
] H ( ) ]
2
+ ] G ( ) ]
2
= 2 . ( 5 0 )
F u r t h e r m o r e , t h e f r e q u e n c y r e s p o n s e G a s s u m e s t h e v a l u e s
G ( 0 ) = 0 , a n d G
_
1
2
_
=
2 . ( 5 1 )
I n o t h e r w o r d s , t h e c o n v o l u t i o n l t e r d e n e d b y g i s a h i g h - p a s s l t e r .
8 3 7 5
8 . 2 . 2 F i l t e r C o e c i e n t s a n d W a v e l e t s
T h e s c a l i n g l t e r c o e c i e n t s a l l o w u s t o c o n s t r u c t t h e w a v e l e t s a s a n n o u n c e d i n t h e m a i n
r e s u l t a t t h e b e g i n n i n g o f t h i s s e c t i o n .
T h e o r e m 8 . 1 0 . L e t V
m
] m Z ] b e a n M R A w i t h s c a l i n g f u n c t i o n V
0
. T h e
f u n c t i o n V
1
d e n e d b y
( x ) =
k Z
g
k
( 2 x k ) : =
k Z
g
k
1 , k
( x ) , ( 5 2 )
g
k
: = ( 1 )
k
h
1 k
, ( 5 3 )
w h e r e h
k
] k Z ] a r e t h e c o e c i e n t s o f t h e s c a l i n g e q u a t i o n ( 4 2 ) h a s t h e f o l l o w i n g
p r o p e r t i e s :
( i )
m , k
( ) : = 2
m / 2
( 2
m
k ) ] k Z ] i s a n O N B f o r W
m
.
( i i )
m , k
] m , k Z ] i s a n O N B f o r L
2
( R ) .
( i i i ) i s a w a v e l e t w i t h c
=
_
R
] ]
1
]
( ) ]
2
d = 2 l n 2 .
8 3 7 6
P r o o f : I n t h e r s t s t e p w e s h o w W
0
V
1
:
( ) ] ( n ) )
( 4 2 )
= 2
k Z
l Z
g
k
h
l
( 2 k ) ] ( 2 2 n l ) )
=
k Z
l Z
g
k
h
l
k , 2 n + l
=
l Z
g
2 n + l
h
l
( 5 3 )
=
l Z
( 1 )
2 n + l
h
1 ( 2 n + l )
h
l
=
l Z
h
1 2 ( n + l )
h
2 l
l Z
h
2 ( n + l )
h
2 l + 1
=
h
1 + 2
h
2 ( + n )
l Z
h
2 ( n + l )
h
2 l + 1
= 0 .
8 3 7 7
U s i n g E q u a t i o n ( 4 4 ) , a s i m i l a r c o m p u t a t i o n v e r i e s t h e o r t h o n o r m a l i t y o f
( k ) ] k Z ] .
T o c o m p l e t e t h e p r o o f o f ( i ) a n d ( i i ) w e h a v e t o s h o w t h e c o m p l e t e n e s s o f t h e s y s t e m
( k ) ] k Z ]
i n W
0
. T o t h i s m e a n s i t i s s u c i e n t t o s h o w t h e c o m p l e t e n e s s o f t h e o r t h o n o r m a l s y s t e m
( k ) , ( k ) ] k Z ]
i n V
1
s i n c e V
0
W
0
= V
1
. F o r t h i s p a r t , i t i s s u c i e n t t o s h o w t h a t
1 , 0
=
2 ( 2 )
i s r e p r e s e n t a b l e b y
( k ) , ( k ) ] k Z ] .
8 3 7 8
W e u s e E q u a t i o n ( 4 2 ) a n d E q u a t i o n ( 5 2 ) a n d s h o w t h a t P a r s e v a l s i d e n t i t y h o l d s :
2
k Z
_
] ( 2 ) ] ( k ) ) ]
2
+ ] ( 2 ) ] ( k ) ) ]
2
_
= 4
k Z
_
l Z
h
l
( 2 ) ] ( 2 2 k l ) )
2
+
l Z
g
l
( 2 ) ] ( 2 2 k l ) )
2
_
=
k Z
_
l Z
h
l
0 , 2 k + l
2
+
l Z
( 1 )
l
h
1 l
0 , 2 k + l
2
_
=
k Z
h
2
2 k
+
k Z
h
2
2 k + 1
=
k Z
h
2
k
L e m m a 8 . 5
= 1 = ] ]
1 , 0
] ]
2
.
T h e p r o o f o f ( i i i ) i s m o r e e x t e n s i v e a n d c a n b e f o u n d i n [ L o u i s / M a a / R i e d e r ] .
8 3 7 9
L e m m a 8 . 1 1 . T h e t r a n s l a t e d a n d d i l a t e d v e r s i o n s
m , k
o f t h e w a v e l e t s a t i s f y t h e
s c a l i n g e q u a t i o n :
m , k
=
j Z
g
j
m 1 , 2 k + j
. ( 5 4 )
P r o o f : T h i s f o l l o w s f r o m t h e f r o m t h e s c a l i n g e q u a t i o n ( 5 2 ) i n t h e s a m e w a y a s i n L e m m a
8 . 4 .
T h e c o e c i e n t s ( h
k
)
k Z
a r e d e n o t e d a s s c a l i n g l t e r c o e c i e n t s a n d t h e c o e c i e n t s
( g
k
)
k Z
a s w a v e l e t l t e r c o e c i e n t s a s s o c i a t e d t o t h e M R A . W e a l s o s p e a k f r o m t h e
s c a l i n g l t e r h = ( h
k
)
k Z
a n d w a v e l e t l t e r g = ( g
k
)
k Z
. F o r a n e x a m p l e o f t h e t h e o r y
i n t r o d u c e d s o f a r , w e r e f e r t o S e c t i o n 8 . 3 w h e r e t h e H a a r - M R A i s d i s c u s s e d i n d e t a i l .
8 3 8 0
N o t e 8 . 1 2 . T h e w a v e l e t a s s o c i a t e d t o t h e M R A i s n o t u n i q u e l y d e t e r m i n e d . H o w e v e r ,
i f t h e w a v e l e t i s d e n e d b y e q u a t i o n s ( 5 2 ) a n d ( 5 3 ) , t h e w a v e l e t i s r e a l v a l u e d i n
c a s e t h e s c a l i n g f u n c t i o n i s r e a l v a l u e d . T h i s i s a n i m p o r t a n t p r o p e r t y i n v i e w o f a n
i m p l e m e n t a t i o n o f t h e w a v e l e t a l g o r i t h m s d i s c u s s e d i n t h e n e x t s e c t i o n . F o r f u r t h e r d e t a i l s
w e r e f e r t o p . 1 1 7 o f [ L o u i s / M a a / R i e d e r ] .
8 3 8 1
8 . 2 . 3 F a s t W a v e l e t A l g o r i t h m s
F r o m t h e i n t e r p l a y o f M R A a n d w a v e l e t t h e o r y o n e c a n d e r i v e t h e
f a s t d i s c r e t w a v e l e t t r a n s f o r m , w h i c h i s t h e c o n t e n t o f t h i s s e c t i o n . I t s e e m s t o b e
a n o d d c o n s e q u e n c e t h a t a w a v e l e t t r a n s f o r m b a s e d o n a w a v e l e t a s s o c i a t e d t o s o m e M R A
c a n b e p e r f o r m e d w i t h o u t k n o w i n g t h e w a v e l e t e x p l i c i t l y . A l l w e n e e d t o k n o w a r e t h e
s c a l i n g l t e r c o e c i e n t s ( h
k
)
k Z
d e n e d b y t h e s c a l i n g e q u a t i o n ( 4 2 ) .
I n s t e a d o f c o m p u t i n g w a v e l e t c o e c i e n t s f ]
s , t
) b y c o m p u t i n g t h e i n t e g r a l s o f t h e i n n e r
p r o d u c t s , o n e d o e s s m o o t h i n g m u c h e a s i e r : t h e s i g n a l ( o r , t o b e m o r e p r e c i s e , a d i s c r e t i z e d
f o r m o f t h e s i g n a l ) i s c o n v o l v e d w i t h t h e l o w - p a s s l t e r h = ( h
k
)
k Z
( s c a l i n g c o e c i e n t s )
a n d t h e a s s o c i a t e d h i g h - p a s s l t e r g = ( g
k
)
k Z
( w a v e l e t l t e r c o e c i e n t s ) . T h e d e t a i l s
o f t h i s p r o c e d u r e w i l l b e e x p l a i n e d i n t h e n e x t s u b s e c t i o n s .
8 3 8 2
8 . 2 . 4 F a s t D i s c r e t e W a v e l e t T r a n s f o r m ( F D W T )
I n t h i s s u b s e c t i o n w e i n t r o d u c e t h e a l g o r i t h m f o r t h e f a s t c o m p u t a t i o n o f t h e d i s c r e t e
w a v e l e t t r a n s f o r m . B a s e d o n t h e u n d e r l y i n g M R A t h e a l g o r i t h m c a n b e d e r i v e d f r o m t h e
s c a l i n g e q u a t i o n ( 4 2 ) i n a n e l e g a n t f a s h i o n .
W e x a n M R A w i t h s c a l i n g f u n c t i o n a n d s t a r t w i t h a s i g n a l f w h i c h l i e s i n t h e
b a s e s p a c e V
0
o f t h e M R A . A s i t t u r n s o u t , t h i s a s s u m p t i o n o n f w i l l b e t h e a c t u a l
d i s c r e t i z a t i o n s t e p ( s e e s u b s e c t i o n 8 . 2 . 7 ) . B y D e n i t i o n 8 . 1 , t h e s i g n a l f c a n b e w r i t t e n a s
f ( x ) =
k Z
v
0
k
( x k ) ( 5 5 )
w i t h a s u i t a b l e f a m i l y o f c o e c i e n t s
v
0
= ( v
0
k
)
k Z
.
8 3 8 3
A s b e f o r e , l e t d e n o t e t h e o r t h o n o r m a l w a v e l e t a s s o c i a t e d t o ( s e e ( 5 2 ) ) . T h e n

m , k
= 2
m / 2
( 2
m
k ) ] m , k Z ]
d e n e s a n O N b a s i s o f L
2
( R ) . T h e g o a l i s t o c o m p u t e t h e w a v e l e t c o e c i e n t s
f ( 2
m
, 2
m
k ) = f ]
m , k
) , m Z , k Z . ( 5 6 )
N o t e t h a t t h i s a m o u n t s t o e v a l u a t i n g t h e C W T
f o n a C W T - a d a p t e d d i s c r e t e - t i m e g r i d
w i t h a = 2 a n d b = 1 ( s e e S u b s e c t i o n 7 . 5 . 1 ) . T h e c o r r e s p o n d i n g w a v e l e t f r a m e i s a n
O N - b a s i s ( s e e S u b s e c t i o n 7 . 5 . 2 ) .
8 3 8 4
S i n c e f V
0
a n d L
2
( R ) = V
0
j 0
W
j
b y e q u a t i o n ( 3 9 ) , i t f o l l o w s i m m e d i a t e l y
t h a t
f ]
m , k
) = 0 f o r m 0 , k Z
T h e r e f o r e , i t s u c e s t o c o m p u t e
f ( 2
m
, 2
m
k ) f o r m N , k Z . W e i n t r o d u c e t h e
f o l l o w i n g n o t a t i o n :
w
m
k
: = f ]
m , k
) , w
m
= ( w
m
k
] k Z )
2
( Z ) ,
v
m
k
: = f ]
m , k
) , v
m
= ( v
m
k
] k Z )
2
( Z ) .
8 3 8 5
U s i n g t h e w a v e l e t e q u a t i o n ( 5 4 ) a n d s c a l i n g e q u a t i o n ( 4 3 ) w e o b t a i n
w
m
k
= f ]
m , k
) =
l Z
g
l
f ]
m 1 , 2 k + l
) =
l Z
g
l 2 k
v
m 1
l
, ( 5 7 )
v
m
k
= f ]
m , k
) =
l Z
h
l
f ]
m 1 , 2 k + l
) =
l Z
h
l 2 k
v
m 1
l
. ( 5 8 )
T h e s e r e c u r s i v e f o r m u l a s c o n s t i t u t e a l r e a d y t h e w a v e l e t d e c o m p o s i t i o n a l g o r i t h m : s t a r t i n g
w i t h t h e s e q u e n c e v
0
w e c a n r e c u r s i v e l y c o m p u t e t h e w a v e l e t c o e c i e n t s w
m
, m N ,
f r o m v
m 1
w h i c h i n t u r n c a n b e r e c u r s i v e l y c o m p u t e d . O n c e v
0
i s k n o w n , a l l o p e r a t i o n s
a r e p e r f o r m e d o n t h e v
m
a n d w
m
a n d t h e s i g n a l f i s n o t u s e d a n y l o n g e r . A s m e n t i o n e d
b e f o r e , t h e a s s u m p t i o n f V
0
i s t h e a c t u a l d i s c r e t i z a t i o n s t e p o f t h e t i m e - c o n t i n u o u s
s i g n a l f . I n S u b s e c t i o n 8 . 2 . 7 w e w i l l d i s c u s s t h e p r o b l e m s w h i c h a r i s e f r o m t h i s a s s u m p t i o n
i n p r a c t i c e .
8 3 8 6
W e f u r t h e r i n v e s t i g a t e t h e c o m p u t a t i o n s i n ( 5 7 ) a n d ( 5 8 ) w h i c h w i l l b e e x p r e s s e d b y t h e
d e c o m p o s i t i o n o p e r a t o r s 1 a n d , r e s p e c t i v e l y . W e d e n e
1 :
2
( Z )
2
( Z )
v
_
( 1 v )
k
=
l Z
h
l 2 k
v
l
_
k Z
( 5 9 )
a n d
:
2
( Z )
2
( Z )
v
_
( v )
k
=
l Z
g
l 2 k
v
l
_
k Z
. ( 6 0 )
8 3 8 7
T h e o p e r a t o r s 1 a n d h a v e a n i c e i n t e r p r e t a t i o n i n t e r m s o f l t e r t h e o r y : d e n e t h e
l t e r s
h = (
h ( k ) )
k Z
) a n d g = ( g ( k ) )
k Z
) b y
h ( k ) =
h
k
a n d g ( k ) = g
k
, k Z ,
t h e n 1 a n d a r e n o t h i n g e l s e t h a n c o n v o l u t i o n w i t h
h a n d g , r e s p e c t i v e l y , a n d
d o w n s a m p l i n g b y a f a c t o r o f 2 . I n o t h e r w o r d s ,
w
m
= ( 2 ) [ g v
m 1
] ,
v
m
= ( 2 ) [
h v
m 1
] .
T h e a l g o r i t h m f o r t h e d i s c r e t e w a v e l e t t r a n s f o r m p e r f o r m e d o n t h e r s t M s c a l e s c a n b e
s u m m a r i z e d a s f o l l o w s .
8 3 8 8
F a s t D i s c r e t e W a v e l e t T r a n s f o r m ( F D W T )
I n p u t : v
0
= ( v
0
k
)
k Z
M = n u m b e r o f s c a l e s
C o m p u t e : w
m
= v
m 1
v
m
= 1 v
m 1
f o r m = 1 , . . . , M
O u t p u t : v
M
w
m
, m = 1 , . . . , M
v
0
H
v
1
H
v
2
. . . v
M 1
H
v
M
G
w
1
w
2
. . . w
M
8 3 8 9
N o t e 8 . 1 3 . T h e a l g o r i t h m s t a r t s w i t h a s i g n a l f c o r r e s p o n d i n g t o s o m e n e s c a l e ( h e r e
f V
0
c o r r e s p o n d i n g t o s c a l e 0 ) a n d t h e n p r o c e e d s i n d i r e c t i o n o f c o a r s e r s c a l e s . T h e
c h o i c e o f V
0
a s s t a r t o f t h e a l g o r i t h m i s a r b i t r a r y . O n e c o u l d , a s w e l l , s t a r t w i t h t h e s p a c e
V
1 2 5 4
a n d p r o c e e d i n t h e s a m e w a y .
8 3 9 0
8 . 2 . 5 F a s t D i s c r e t e W a v e l e t R e c o n s t r u c t i o n ( F I D W T )
W e n o w i n v e s t i g a t e h o w t o r e c o n s t r u c t t h e s e q u e n c e v
0
a n d h e n c e t h e o r i g i n a l s i g n a l
f V
0
,
f ( x ) =
k Z
v
0
k
( x k )
f r o m t h e s e q u e n c e s o f c o e c i e n t s
v
M
, w
m
] m = 1 , . . . , M ] .
T h i s a m o u n t s t o t h e i n v e r s e o f t h e d i s c r e t e w a v e l e t t r a n s f r o m d i s c u s s e d i n t h e p r e v i o u s
s u b s e c t i o n . T h e c o r r e s p o n d i n g f a s t a l g o r i t h m i s c a l l e d f a s t d i s c r e t e w a v e l e t r e c o n s t r u c t i o n
o r f a s t i n v e r s e d i s c r e t e w a v e l e t t r a n s f o r m ( F I D W T ) .
8 3 9 1
W e r s t i n v e s t i g a t e h o w t o r e c o n s t r u c t t h e s e q u e n c e v
0
f r o m v
1
a n d w
1
. R e c a l l t h a t t h e
s p a c e V
0
i s t h e o r t h o g o n a l s u m o f t h e s u b s p a c e s V
1
a n d W
1
. T h e r e f o r e
k Z
v
0
k
0 , k
=
j Z
v
1
j
1 , j
+
j Z
w
1
j
1 , j
=
j Z
v
1
j
l Z
h
l
0 , 2 j + l
+
j Z
w
1
j
l Z
g
l
0 , 2 j + l
,
w h e r e w e h a v e u s e d t h e s c a l i n g e q u a t i o n ( 4 3 ) a n d w a v e l e t e q u a t i o n ( 5 4 ) . C o m p a r i n g
c o e c i e n t s r e s u l t s i n
v
0
k
=
j Z
v
1
j
h
k 2 j
+
j Z
w
1
j
g
k 2 j
. ( 6 1 )
I n t h e s a m e w a y , o n e c a n r e c o n s t r u c t t h e s e q u e n c e v
M 1
f r o m w
M
a n d v
M
, M N .
P r o c e e d i n g r e c u r s i v e l y , o n e c a n r e c o n s t r u c t v
0
f r o m v
M
a n d t h e s e q u e n c e s o f w a v e l e t
c o e c i e n t s w
m
o f t h e s c a l e s m = M , M 1 , . . . , 1 .
8 3 9 2
T h i s r e c o n s t r u c t i o n a l g o r i t h m c a n b e e x p r e s s e d b y t h e o p e r a t o r s 1
a n d
d e n e d b y
1
:
2
( Z )
2
( Z )
v ( ( H
v )
k
=
j Z
h
k 2 j
v
j
] k Z ) , ( 6 2 )
:
2
( Z )
2
( Z )
w ( ( G
w )
k
=
j Z
g
k 2 j
w
j
] k Z ) . ( 6 3 )
I t i s n o t d i c u l t t o s h o w t h a t 1
a n d
a r e t h e a d j o i n t o p e r a t o r s t o t h e d e c o m p o s i t i o n
o p e r a t o r s 1 a n d o f t h e l a s t s u b s e c t i o n , i . e . ,
1 v ] w ) = v ] 1
w ) a n d v ] w ) = v ]
w ) , v , w
2
( Z ) .
8 3 9 3
A s i n g l e r e c o n s t r u c t i o n s t e p f r o m s c a l e m t o m 1 i s d e s c r i b e d b y
v
m 1
= 1
v
m
+
w
m
. ( 6 4 )
A s f o r 1 a n d , t h e o p e r a t o r s 1
a n d
a l s o h a v e a n i c e i n t e r p r e t a t i o n i n t e r m s o f l t e r
t h e o r y : 1
a n d
a r e n o t h i n g e l s e t h e n u p s a m p l i n g b y a f a c t o r o f 2 a n d s u b s e q u e n t
c o n v o l u t i o n w i t h h a n d g , r e s p e c t i v e l y . I n o t h e r w o r d s ,
v
m 1
= h ( ( 2 ) [ v
m
] ) + g ( ( 2 ) [ w
m
] ) . ( 6 5 )
T h e a l g o r i t h m f o r t h e d i s c r e t e i n v e r s e w a v e l e t t r a n s f o r m ( F I D W T ) s t a r t i n g a t s c a l e M
a n d p r o c e e d i n g u p t o s c a l e 0 c a n b e s u m m a r i z e d a s f o l l o w s .
8 3 9 4
F a s t D i s c r e t e W a v e l e t R e c o n s t r u c t i o n ( F I D W T )
I n p u t : M = n u m b e r o f s c a l e s
v
M
w
m
, m = 1 , . . . , M
C o m p u t e : v
m 1
= 1
v
m
+
w
m
f o r m = M , . . . , 1
O u t p u t : v
0
v
M
H
v
M 1
H
v
M 2
. . . v
1
H
v
0
G
,
G
,
G
,
w
M
w
M 1
. . . w
1
8 3 9 5
N o t e 8 . 1 4 . T h e r e c o n s t r u c t i o n a l g o r i t h m s t a r t s w i t h s o m e s e q u e n c e v
M
w h i c h c o r r e s p o n d s
t o s o m e c o a r s e r e p r e s e n t a t i o n o f t h e o r i g i n a l s i g n a l f . U s i n g s u c c e s s i v e l y t h e w a v e l e t
c o e c i e n t s w
m
o f t h e s c a l e s m = M , M 1 , . . . 1 , t h e s e q u e n c e s v
m
a r e r e c o n s t r u c t e d
w h i c h c o r r e s p o n d t o n e r v e r s i o n s o f f f o r d e c r e a s i n g m . R e a c h i n g t h e s c a l e m = 0 o n e
h a s n a l l y r e c o n s t r u c t e d t h e o r i g i n a l s i g n a l f V
0
.
8 3 9 6
8 . 2 . 6 C o m p l e x i t y o f t h e F D W T a n d F I D W T
W e n o w w a n t t o d e t e r m i n e t h e c o m p l e x i t y o f t h e a l g o r i t h m s f o r d i s c r e t e w a v e l e t t r a n s f o r m
a n d i t s i n v e r s e .
R e c a l l t h a t ( x ) d e n o t e s t h e l e n g t h o f a n i t e D T - s i g n a l x C
Z
( s e e D e n i t i o n 3 . 2 3 ) .
W e s u p p o s e t h a t t h e l e n g t h o f t h e i n p u t s e q u e n c e v
0
= ( v
0
k
)
k Z
h a s n i t e l e n g t h
N : = ( v
0
) .
F u r t h e r m o r e , w e o n l y c o n s i d e r t h e c a s e o f n i t e l t e r s h = ( h
k
)
k Z
a n d g = ( g
k
)
k Z
.
O n e c a n s h o w t h a t t h i s h o l d s f o r a n y w a v e l e t s w i t h c o m p a c t s u p p o r t s u c h a s f o r t h e H a a r
w a v e l e t o r t h e D a u b e c h i e s w a v e l e t s .
8 3 9 7
B y d e n i t i o n o f g ( s e e ( 5 3 ) o f T h e o r e m 8 . 1 0 ) w e h a v e ( g ) = ( h ) . I n t h e d i s c r e t e
w a v e l e t d e c o m p o s i t i o n t h e c o e c i e n t s e q u e n c e s
w
m
= v
m 1
u n d v
m
= 1 v
m 1
a r e s u c c e s s i v e l y c o m p u t e d f o r m = 1 , . . . , M . T h e o p e r a t o r s H a n d G c a n b e e x p r e s s e d
a s c o n v o l u t i o n w i t h s u i t a b l e l t e r s o f l e n g t h ( h ) a n d s u b s e q u e n t 2 - d o w n s a m p l i n g .
B y L e m m a 3 . 2 4 t h e l e n g t h o f t h e c o n v o l u t i o n o f t w o n i t e s e q u e n c e s x a n d y i s g i v e n b y
t h e f o r m u l a
( x y ) = ( x ) + ( y ) 1 .
B y 2 - d o w n s a m p l i n g , t h e l e n g t h o f t h e r e s u l t i n g s e q u e n c e i s a b o u t h a l f t h e l e n g t h .
8 3 9 8
T h e r e f o r e , w e g e t f o r m = 1 , . . . , M
( v
m
) |
1
2
( ( v
m 1
) + ( h ) 1 ) |
1
2
( ( v
m 1
) + ( h ) )
( w
m
) |
1
2
( ( v
m 1
) + ( g ) 1 ) |
1
2
( ( v
m 1
) + ( h ) )
F r o m t h i s , w e i n d u c t i v e l y g e t t h e e s t i m a t e s
( v
m
) 2
m
( v
0
) + ( h ) , ( 6 6 )
( w
m
) 2
m
( v
0
) + ( h ) . ( 6 7 )
F u r t h e r m o r e , n o t e t h a t t h e a l g o r i t h m t e r m i n a t e s i f M l o g
2
N . I n o t h e r w o r d s , t h e
n u m b e r M o f s c a l e s , w h i c h h a v e t o b e c o m p u t e d , i s b o u n d e d b y l o g
2
N .
8 3 9 9
U s i n g a s t r a i g h t f o r w a r d a l g o r i t h m t o c o m p u t e t h e c o n v o l u t i o n x y o f t w o n i t e s i g n a l s x
a n d y ( n o t e t h a t t h e r e a r e i n g e n e r a l m o r e e c i e n t a l g o r i t h m s ) t a k e s a t m o s t 2 ( x ) ( y )
o p e r a t i o n s ( a d d i t i o n s a n d m u l t i p l i c a t i o n s ) . T h e r e f o r e , t h e o v e r a l l c o s t O C f o r c o m p u t i n g
t h e s e q u e n c e s v
m
a n d w
m
f o r t h e s c a l e s m = 1 , . . . , M i s b o u n d e d b y
O C
M
m = 1
( 2 ( v
m
) ( h ) + 2 ( w
m
) ( g ) )
m = 1
4 ( 2
m
( v
0
) ( h ) + ( h )
2
)
4 ( v
0
) ( h ) + 4 M ( h )
2
.
S i n c e M i s b o u n d e d b y l o g
2
N w e g e t t h e r e s u l t a s s u m m a r i z e d i n t h e n e x t t h e o r e m .
8 4 0 0
T h e o r e m 8 . 1 5 . L e t V
0
b e t h e b a s e s p a c e o f a n M R A w i t h s c a l i n g f u n c t i o n , a s s o c i a t e d
w a v e l e t a n d l t e r c o e c i e n t s h = ( h
k
)
k Z
o f n i t e l e n g t h ( h ) . F u r t h e r m o r e , l e t
f V
0
b e a s i g n a l w i t h f ( x ) =
k Z
v
0
k
( x k ) s u c h t h a t t h e c o e c i e n t s e q u e n c e
v
0
= ( v
0
k
)
k Z
i s o f n i t e l e n g t h N = ( v
0
) . T h e n t h e o v e r a l l c o m p l e x i t y O C t o
c o m p u t e t h e d i s c r e t e w a v e l e t t r a n s f o r m f w i t h r e s p e c t t o t h e m o t h e r w a v e l e t i s
O C = O ( N ) .
T o b e m o r e e x p l i c i t , o n e h a s t h e b o u n d O C c
( h )
N , w h e r e c
( h )
i s a c o n s t a n t w h i c h
d e p e n d s l i n e a r l y o n t h e l t e r l e n g t h ( h ) .
T h e o v e r a l l c o m p l e x i t y o f t h e i n v e r s e t r a n s f o r m ( F I D W T ) c a n b e d e t e r m i n e d i n a s i m i l a r
f a s h i o n a n d r e s u l t s i n a c o m p l e x i t y o f t h e s a m e o r d e r a s i n T h e o r e m 8 . 1 5 .
8 4 0 1
8 . 2 . 7 D i s c r e t i z a t i o n s t e p i n t h e D W T
A g a i n , w e w a n t t o e m p h a s i z e t h a t i n t h e f a s t d i s c r e t e w a v e l e t t r a n s f o r m n e i t h e r t h e
a n a l y z i n g w a v e l e t s
s , t
n o r t h e a n a l y z e d s i g n a l f a r e d i s c r e t e . D i s c r e t e i s o n l y t h e g r i d o n
w h i c h t h e w a v e l e t c o e c i e n t s w
m
k
= f ]
m , k
) a r e c o m p u t e d g i v e n b y t h e i n t e g r a l s
f ]
m , k
) =
_
R
f ( u )
m , k
( u ) d u .
A l s o t h e s e i n t e g r a l s a r e c o m p u t e d p r e c i s e l y b y t h e F D W T a n d n o t a p p r o x i m a t e l y , a s o n e
m i g h t g u e s s . H o w e v e r , t h e i n t e g r a l s a r e n o t c o m p u t e d d i r e c t l y b u t r e c u r s i v e l y u s i n g t h e
v a l u e s o f i n t e g r a l s c o r r e s p o n d i n g t o l o w e r s c a l e s .
8 4 0 2
T h e s e f a c t s a r e s u r p r i s i n g a t r s t s i g h t a n d t h e f o l l o w i n g k i n d o f q u e s t i o n s c o m e i n t o m i n d :
H o w i s i t p o s s i b l e t o c o m p u t e i n t e g r a l s o f t i m e - c o n t i n u o u s f u n c t i o n s b y s o m e d i s c r e t e
a l g o r i t h m ?
W h e r e l i e s t h e a c t u a l d i s c r e t i z a t i o n s t e p w h i c h c o n n e c t s t h e C T - w o r l d ( t h e s i g n a l f
a n d t h e w a v e l e t s
m , k
) w i t h t h e D T - w o r l d ?
T h e a n s w e r t o t h e s e q u e s t i o n s l i e s i n t h e a s s u m p t i o n ( 5 5 ) t h a t t h e s i g n a l f l i e s i n t h e b a s e
s p a c e V
0
o f t h e M R A . I n o t h e r w o r d s , i n o r d e r f o r t h e F D W T a l g o r i t h m t o g e t s t a r t e d
o n e s n e e d s t h e a s s u m p t i o n t h a t f c a n b e d e v e l o p e d a s
f ( x ) =
k Z
v
0
k
( x k )
w i t h a f a m i l y o f c o e c i e n t s
v
0
= ( v
0
k
= f ] ( k ) ) )
k Z
.
8 4 0 3
T h e c o e c i e n t s e q u e n c e v
0
i s t h e s t a r t i n g p o i n t f o r t h e r e c u r s i v e F D W T . I n t h e o r y , t h i s
a l g o r i t h m i s v e r y e l e g a n t w h e n h a v i n g t h e r i g h t a s s u m p t i o n s . I n p r a c t i c e , h o w e v e r , t h e r e
a r e q u i t e s o m e o p e n p r o b l e m s :
H o w d o e s o n e o b t a i n f r o m t h e o r i g i n a l C T - s i g n a l f L
2
( R ) a s i g n a l i n t h e b a s e
s p a c e V
0
, w h i c h i s n e e d e d a s s t a r t i n g p o i n t f o r t h e r e c u r s i v e F D W T ?
T h e a s s u m p t i o n f V
0
g u a r a n t e e s t h e e x i s t e n c e o f a c o e c i e n t s e q u e n c e
v
0
= ( v
0
k
)
k Z
. H o w e v e r , h o w c a n t h e c o e c i e n t s v
0
k
= f ] ( k ) ) , w h i c h a r e
g i v e n b y i n t e g r a l s , b e c o m p u t e d i n p r a c t i c e ? E v e n c o m p u t i n g t h e i n t e g r a l s n u m e r i c a l l y
( f o r e x a m p l e , a p p r o x i m a t i o n b y R i e m a n n s u m s ) i s i n g e n e r a l v e r y e x p e n s i v e a n d
i n e c i e n t .
I n d i g i t a l s i g n a l p r o c e s s i n g t h e s i g n a l s a r e i n g e n e r a l n o t g i v e n a s C T - s i g n a l s f L
2
( R )
b u t a s s a m p l e d D T - s i g n a l s ( f ( k ) )
k Z
. H o w c a n t h e F D W T u s e d f o r s u c h D T - s i g n a l s ?
8 4 0 4
I n p r a c t i c e t h e r e i s a n e a s y s o l u t i o n t o a l l o f t h e s e p r o b l e m s : j u s t u s e t h e s a m p l e s
( f ( k ) )
k Z
o f t h e C T - s i g n a l f a s c o e c i e n t s e q u e n c e ( v
0
k
)
k Z
. S t r i c t l y s p e a k i n g , t h i s
i d e n t i c a t i o n d o e s i n g e n e r a l n o t m a k e s e n s e . I n t h e f o l l o w i n g w e c i t e S t r a n g u n d N g u y e n
w h o w r i t e i n t h e i r b o o k [ S t r a n g / N g u y e n ] :
. . . I s t h i s l e g a l [ t o u s e t h e s a m p l e s f ( k ) i n s t e a d o f t h e c o e c i e n t s ( v
0
k
) ] ? N o . I t i s a
w a v e l e t c r i m e . S o m e c a n t i m a g i n e d o i n g i t , o t h e r s c a n t i m a g i n e n o t d o i n g i t . I s t h i s
c r i m e c o n v e n i e n t ? Y e s . W e m a y n o t k n o w t h e w h o l e f u n c t i o n t f ( t ) , i t m a y n o t
b e a c o m b i n a t i o n o f ( ( k )
k Z
, a n d c o m p u t i n g t h e t r u e c o e c i e n t s ( v
0
k
)
k Z
m a y
t a k e t o o l o n g . B u t t h e c r i m e c a n n o t g o u n n o t i c e d - w e h a v e t o d i s c u s s i t .
8 4 0 5
F o r a d e t a i l e d d i s c u s s i o n w e r e f e r t o p . 2 3 2 o f [ S t r a n g / N g u y e n ] . W e r e s t r i c t o u r s e l v e s t o
s o m e r e m a r k s . T h e b a s i c a s s u m p t i o n w h e n i d e n t i f y i n g s a m p l e s w i t h c o e c i e n t s i s
v
0
k
f ( k ) , f o r k Z .
A c t u a l l y , t h i s i s t r u e f o r m a n y s c a l i n g f u n c t i o n s w h i c h b e h a v e l i k e t h e D i r a c f u n c t i o n .
I n o t h e r w o r d s , i f i s c o n c e n t r a t e d a r o u n d t h e p o i n t o f t i m e t = 0 l i k e a p e a k a n d i t s
i n t e g r a l i s 1 t h e n f ] ) f ] ) . T h e n , t h e s a m e h o l d s f o r t h e c o r r e s p o n d i n g t r a n s l a t e s
o f a n d a n d w e g e t
v
0
k
= f ] ( k ) ) f ] ( k ) ) = f ( k ) .
T h e r e f o r e , i n p r a c t i c e i t i s i m p o r t a n t t o c h e c k i f t h i s a p p r o x i m a t i o n p r o p e r t y i s a c t u a l l y
s a t i s e d d e p e n d i n g o n t h e u n d e r l y i n g M R A a n d i t s a s s o c i a t e d w a v e l e t a n d t h e s i g n a l f .
8 4 0 6
I f t h e a p p r o x i m a t i o n p r o p e r t y d o e s n o t h o l d , t h e s a m p l e s v a l u e s h a v e t o b e s u i t a b l y
p r e p r o c e s s e d u s i n g s o - c a l l e d p r e l t e r s . T h e s e m o d i e d s a m p l e s c a n t h e n b e u s e d a s
s t a r t i n g c o e c i e n t s i n t h e F D W T i n s t e a d o f t h e ( v
0
k
)
k Z
.
C o n c l u s i o n : I f f o r a g i v e n M R A a n d a s i g n a l f o n e h a s v
0
k
f ( k ) , t h e s a m p l e s ( f
k
)
k Z
( p o s s i b l y p r e p r o c e s s e d ) c a n b e u s e d i n s t e a d o f t h e c o e c i e n t s ( v
0
k
)
k Z
a s s t a r t i n g v a l u e s
f o r t h e F D W T . I n t h i s c a s e , h o w e v e r , t h e w a v e l e t c o e c i e n t s w
m
k
a r e f a u l t y , e v e n t h o u g h
t h e F D W T c o m p u t e s e x a c t l y . T h e q u a l i t y o f t h e w
m
k
d e p e n d s s o l e l y o n t h e a p p r o x i m a t i o n
q u a l i t y o f t h e i n p u t d a t a .
8 4 0 7
8 . 2 . 8 P
m
, Q
m
a n d W a v e l e t C o e c i e n t s
T h e F D W T c o m p u t e s f r o m t h e i n p u t s e q u e n c e o f s c a l i n g c o e c i e n t s v
0
= ( v
0
k
)
k Z
o f
s o m e s i g n a l f V
0
t h e s e q u e n c e o f w a v e l e t c o e c i e n t s w
m
= ( w
m
k
)
k Z
f o r t h e s c a l e s
m = 1 , . . . , M a n d t h e s e q u e n c e o f s c a l i n g c o e c i e n t s v
M
= ( v
M
k
)
k Z
o n s c a l e M .
W i t h t h e s e d a t a t h e p r o j e c t i o n s Q
m
o f f o n W
m
a r e g i v e n b y
Q
m
( f ) =
k Z
f ]
m , k
)
m , k
=
k Z
w
m
k
m , k
,
m = 1 , . . . , M , a n d t h e p r o j e c t i o n P
M
o f f o n V
M
i s g i v e n b y
P
M
( f ) =
k Z
f ]
M , k
)
M , k
=
k Z
v
M
k
M , k
.
S i m i l a r l y , t h e p r o j e c t i o n s P
m
( f ) c a n b e c o m p u t e d b y u s i n g t h e s c a l i n g c o e c i e n t s v
m
f o r
t h e s c a l e s m = M , . . . , 1 , w i c h i n t u r n c a n b e c o m p u t e d b y t h e F I D W T .
8 4 0 8
S i n c e i n p r a c t i c e n e i t h e r t h e s c a l i n g f u n c t i o n n o r t h e m o t h e r w a v e l e t a r e k n o w n
e x p l i c i t l y , t h e p r o j e c t i o n s c a n n o t v e r y w e l l b e c o m p u t e d e v e n t h o u g h t h e w a v e l e t a n d
s c a l i n g c o e c i e n t s a r e k n o w n . M a n y w a v e l e t s p e c i a l i s t s r e a d t h e p r o p e r t i e s o f s o m e
s i g n a l f d i r e c t l y f r o m t h e w a v e l e t c o e c i e n t s . F o r a g r a p h i c a l r e p r e s e n t a t i o n o f t h e
w a v e l e t c o e c i e n t s ( i f t h e r e a r e o n l y a n i t e n u m b e r , i . e . , i f t h e s e q u e n c e v
0
h a s n i t e
l e n g t h N ) o n e c o n s t r u c t s o n e s e q u e n c e
w ( f ) : = ( v
M
, w
M
, w
M 1
, . . . , w
1
) ( 6 8 )
f r o m t h e M + 1 s e q u e n c e s w
1
, . . . , w
M
a n d v
M
. T h i s r e p r e s e n t a t i o n i s , f o r e x a m p l e ,
u s e d i n F i g u r e 4 0 o f C h a p t e r 9 .
8 4 0 9
I n c o n c r e t e a p p l i c a t i o n s t h e l e n g t h N = ( v
0
) o f t h e i n p u t s e q u e n c e , w h i c h a l s o
d e t e r m i n e s t h e c o m p l e x i t y o f t h e F D W T a n d F I D W T , i s m u c h l a r g e r t h e n t h e l t e r l e n g t h s
( h ) = ( g ) . F o r e x a m p l e , o n e h a s o f t e n N > 1 0
4
, w h e r e a s ( h ) 8 . T h e r e f o r e , f r o m
t h e e s t i m a t i o n s ( 6 6 ) a n d ( 6 7 ) f o l l o w s
( w ( f ) ) N .
I f o n e c o n s i d e r s s i g n a l s f V
0
w i t h ( v
0
) = N N , w h e r e N i s a p o w e r o f t w o , o n e
c a n a c h i e v e b y a s m a l l m o d i c a t i o n o f t h e F D W T t h a t t h e o u t p u t s e q u e n c e w ( f ) a s g i v e n
i n E q u a t i o n ( 6 8 ) h a s a l s o l e n g t h N . T h e s o m o d i e d F D W T m a p p i n g t h e N c o e c i e n t s
o f v
0
t o t h e N c o e c i e n t s o f w ( f ) c a n b e r e a l i z e d b y a n o r t h o n o r m a l N N - m a t r i x .
F o r d e t a i l s w e r e f e r t o [ S t r a n g / N g u y e n ] .
8 4 1 0
W a r n i n g : F i n a l l y , w e r e p e a t o n e o f o u r w a r n i n g s c o n c e r n i n g t h e L
2
n o r m . W e h a v e s e e n
t h a t a n y s i g n a l f L
2
( R ) c a n b e r e p r e s e n t e d a s
f =
m Z
k Z
f ]
m , k
)
m , k
.
T h i s e q u a t i o n h o l d s a g a i n o n l y i n t h e L
2
- s e n s e ! I t i s i m p o r t a n t t o b e c o n s c i o u s o f t h i s
f a c t s i n c e o t h e r w i s e p a r a d o x i c a l i m p l i c a t i o n s a r i s e . I n t h e f o l l o w i n g w e g i v e a n e x a m p l e .
F o r e a c h n N w e d e n e
f
n
: =
n m n
n k n
f ]
m , k
)
m , k
.
8 4 1 1
S i n c e f o r a l l w a v e l e t s
m , k
, m , k Z , t h e m e a n v a l u e
_
R
m , k
( t ) d t
i s z e r o , t h e s a m e h o l d s f o r e a c h f u n c t i o n f
n
. S i n c e f i s t h e l i m i t f u n c t i o n o f f
n
f o r
n , o n e c o u l d t h i n k t h a t t h e m e a n v a l u e o f f a l s o h a s t o b e z e r o e v e n t h o u g h t h i s
d o e s n o t h o l d f o r a g e n e r a l f u n c t i o n f L
2
( R ) .
H e r e t h e f a c t i s d e c i s i v e t h a t t h e s e q u e n c e ( f
n
)
n N
d o e s n o t c o n v e r g e i n t h e L
1
- n o r m ( i n
t h i s c a s e t h e m e a n v a l u e o f f w o u l d h a v e t o v a n i s h ) b u t c o n v e r g e s i n t h e L
2
- n o r m . I n
o t h e r w o r d s , i t i s p o s s i b l e t o r e p r e s e n t a n a r b i t r a r y f u n c t i o n i n f L
2
( R ) a s a n L
2
- l i m i t
o f f u n c t i o n s w h o s e m e a n v a l u e i s z e r o .
8 4 1 2
8 . 3 E x a m p l e : H a a r - M R A
I n t h i s s e c t i o n , w e i l l u s t r a t e t h e t h e o r y i n t r o d u c e d b e f o r e b y m e a n s o f t h e H a a r - M R A a s
a n e x a m p l e . A l r e a d y i n 1 9 1 0 , H a a r s h o w e d t h a t c e r t a i n t r a n s l a t e d a n d s c a l e d v e r s i o n o f
t h e b o x f u n c t i o n f o r m a b a s i s o f L
2
( R ) . I n m u c h l a t e r y e a r s , i t w a s d i s c o v e r e d t h a t t h i s
s y s t e m a l s o r e f e r r e d t o a s H a a r s y s t e m c o n s t i t u t e s t h e e a s i e s t e x a m p l e f o r a n M R A .
8 4 1 3
L e t V
0
b e t h e s p a c e o f f u n c t i o n s i n L
2
( R ) , w h i c h a r e c o n s t a n t o n a l l i n t e r v a l s
[ k , k + 1 [ , k N .
A n y f u n c t i o n f V
0
i s d e t e r m i n e d b y i t s v a l u e s f ( k ) a t t h e p o i n t s o f t i m e t = k .
k N . N o t e t h a t t h e f u n c t i o n t f ( 2 t ) i s t c o n s t a n t a t a l l i n t e r v a l s o f t h e f o r m
[ k / 2 , ( k + 1 ) / 2 [ f o r k N .
T h e s p a c e o f a l l s u c h f u n c t i o n s i s d e n o t e d b y V
1
. I n a s i m i l a r f a s h i o n , w e d e n e t h e
s p a c e V
m
, m Z , a s s p a c e o f f u n c t i o n s b e i n g c o n s t a n t o n t h e s o - c a l l e d d y a d i c i n t e r v a l s
o f l e n g t h 2
m
. H e r e , a d y a d i c i n t e r v a l o f l e n g t h 2
m
i s d e n e d b y
I
m , k
: = [ k 2
m
, ( k + 1 ) 2
m
[ f o r k N .
8 4 1 4
O b v i o u s l y , o n e h a s t h e i n c l u s i o n s
0 ] . . . V
2
V
1
V
0
V
1
V
2
. . . L
2
( R ) ,
s i n c e e a c h f u n c t i o n b e i n g c o n s t a n t a t t h e i n t e r v a l s o f l e n g t h 2
m
a r e , o f c o u r s e , a l s o
c o n s t a n t o n t h e i n t e r v a l s o f h a l f t h e l e n g t h . T h e p r o p e r t i e s
m Z
V
m
= 0 ] a n d f ( ) V
m
f ( 2
m
) V
0
a r e a l s o e a s y t o s e e . T h e a c t u a l a c h i e v e m e n t o f H a a r w a s t o s h o w t h a t
_
m Z
V
m
= L
2
( R ) .
I n o t h e r w o r d s , t h e L
2
- s t e p f u n c t i o n s o n t h e d y a d i c i n t e r v a l s a r e d e n s e i n L
2
( R ) , i . e . ,
e a c h f u n c t i o n i n L
2
( R ) c a n b e a p p r o x i m a t e d b y s u c h s t e p f u n c t i o n s ( i n t h e L
2
s e n s e ) .
F o r a p r o o f o f t h i s f a c t , w e h a v e t o r e f e r t o t h e l i t e r a t u r e .
8 4 1 5
U p t o t h e e x i s t e n c e o f a s c a l i n g f u n c t i o n , w e h a v e s e e n t h a t t h e s p a c e s V
m
, m Z ,
s a t i s f y t h e a x i o m s o f a n M R A ( s e e D e n i t i o n 8 . 1 ) . D e n e
( t ) : =
_
1 i f 0 t < 1
0 o t h e r w i s e ,
w h i c h i s a l s o i l l u s t r a t e d i n F i g u r e 3 2 . T h e b o x f u n c t i o n i s o b v i o u s l y o r t h o g o n a l t o
i t s i n t e g r a l t r a n s l a t e s t ( t k ) , k Z , a n d t h e s e t r a n s l a t e s f o r m a n O N B o f V
0
.
T h e r e f o r e , d e n e s a s c a l i n g f u n c t i o n a s p o s t u l a t e d a n d m a k e s V
m
, m Z , t o a n M R A
w h i c h i s a l s o d e n o t e d a s H a a r - M R A .
8 4 1 6
F o r t h e H a a r - M R A w e s u m m a r i z e t h e r e s u l t s w h i c h w e r e d e r i v e d f o r g e n e r a l M R A s i n t h e
l a s t s e c t i o n . T h e e x i s t e n c e o f a s c a l i n g e q u a t i o n i s t g u a r a n t e e d b y L e m m a 8 . 2 . I n o u r
e x a m p l e , o n e c a n e a s i l y g u e s s t h e s c a l i n g c o e c i e n t s . O n e h a s
h
0
=
1
2
, h
1
=
1
2
, ( 6 9 )
a n d a l l o t h e r c o e c i e n t s a r e z e r o . T h i s l t e r w a s , u p t o a f a c t o r , a l r e a d y i n v e s t i g a t e d i n
S u b s e c t i o n 3 . 6 . 1 . R e c a l l t h a t t h e f r e q u e n c y r e s p o n s e H o f h : = ( h
k
)
k Z
i s g i v e n b y
H ( ) =
1
2
+
1
2
e
2 i
= e
i
2 c o s ( ) .
A s w a s s h o w n i n T h e o r e m 8 . 7 , o n e i n d e e d h a s H ( 0 ) =
2 a n d H (
1
2
) = 0 .
8 4 1 7
T h e s c a l i n g l t e r c o e c i e n t s h = ( h
k
)
k Z
d e n e a l o w p a s s l t e r . T h e a s s o c i a t e d w a v e l e t
l t e r c o e c i e n t s g = ( g
k
)
k Z
a r e g i v e n b y
g
0
=
h
1
=
1
2
, g
1
= ( 1 )
h
0
=
1
2
, ( 7 0 )
a n d a l l o t h e r c o e c i e n t s a r e z e r o . T h e m o t h e r w a v e l e t o f t h e M R A i s b y T h e o r e m 8 . 1 0
d e n e d b y
( x ) =
k Z
g
k
( 2 x k )
=
_
_
1 i f 0 t <
1
2
1 i f
1
2
t < 1
8 4 1 8
T h i s i s t h e s o - c a l l e d H a a r w a v e l e t , w h i c h w e a l r e a d y e n c o u n t e r e d i n F i g u r e 1 9 . W e
a l r e a d y k n o w f r o m T h e o r e m 7 . 4 t h a t t h e H a a r w a v e l e t i s i n d e e d a w a v e l e t i n t h e s e n s e o f
D e n i t i o n 7 . 1 . T h i s f o l l o w s n o w a g a i n f r o m T h e o r e m 8 . 1 0 . F u r t h e r m o r e , t h e

m , k
] k Z ] , k Z ,
f o r m a n O N B o f W
m
a n d

m , k
] m , k Z ] ,
f r o m a n O N B o f L
2
( R ) . A m o n g o t h e r s , i t f o l l o w s t h a t t h e m o t h e r w a v e l e t W
0
i s
o r t h o g o n a l t o t h e s c a l i n g f u n c t i o n V
0
a n d i t s t r a n s l a t e s .
F i g u r e 3 2 s h o w s t h e H a a r s c a l i n g f u n c t i o n , t h e c o r r e s p o n d i n g H a a r w a v e l e t , a n d t h e
f r e q u e n c y r e s p o n s e s o f t h e s c a l i n g a n d w a v e l e t l t e r c o e c i e n t s .
8 4 1 9
0 . 5 0 0 . 5 1 1 . 5
1
0 . 5
0
0 . 5
1
T i m e t
S c a l i n g f u n c t i o n
0 . 5 0 0 . 5 1 1 . 5
1
0 . 5
0
0 . 5
1
T i m e t
H a a r w a v e l e t
0 0 . 2 0 . 4 0 . 6 0 . 8 1
0
0 . 5
1
1 . 5
F r e q u e n c y
0 0 . 2 0 . 4 0 . 6 0 . 8 1
0
0 . 5
1
1 . 5
F r e q u e n c y
M a g n i t u d e r e s p o n s e | G |
F i g u r e 3 2 : H a a r - M R A .
8 4 2 0
W e n o w w a n t t o p e r f o r m t h e F D W T f r o m S u b s e c t i o n 8 . 2 . 4 w . r . t . t h e H a a r w a v e l e t o n
s o m e c o n c r e t e i n p u t s i g n a l . T h e s i g n a l f V
0
s h o w n i n F i g u r e 3 3 i s g i v e n b y
f ( t ) = 1 ( t ) + 1 ( t 1 ) + ( 1 ) ( t 2 ) + ( 1 ) ( t 3 )
+ ( 1 ) ( t 4 ) + ( 1 ) ( t 5 ) + ( 2 ) ( t 6 ) + 2 ( t 7 ) .
U s i n g t h e n o t a t i o n o f S u b s e c t i o n 8 . 2 . 4 , t h e i n p u t c o e c i e n t s e q u e n c e v
0
= ( v
0
k
)
k Z
f o r
t h e F D W T i s g i v e n b y i s g i v e n b y
v
0
= ( 1 , 1 , 1 , 1 , 1 , 1 , 2 , 2 ) .
( A l l o t h e r c o e c i e n t s a r e z e r o a n d w e o n l y w r i t e i n t h e f o l l o w i n g t h e a b o v e c o e c i e n t s . )
8 4 2 1
U s i n g t h e l t e r s h a n d g ( s e e ( 6 9 ) a n d ( 7 0 ) ) w e r e c u r s i v e l y c o m p u t e t h e s e q u e n c e s v
m
o f
s c a l i n g c o e c i e n t s f o r m = 1 , . . . , M b y t h e f o r m u l a
v
m
k
=
l Z
h
l 2 k
v
m 1
l
=
1
2
v
m 1
2 k
+
1
2
v
m 1
2 k + 1
a n d t h e s e q u e n c e w
m
o f w a v e l e t c o e c i e n t s b y
w
m
k
=
l Z
g
l 2 k
v
m 1
l
=
1
2
v
m 1
2 k
2
v
m 1
2 k + 1
.
8 4 2 2
U s i n g t h e s e f o r m u l a s , t h e F D W T p r o c e e d s a s f o l l o w s :
v
0
1 1 1 1 1 1 2 2
v
1
2 0
w
1
0 0 0 2
2
v
2
0 1
w
2
2 1
v
3 1
2
w
3 1
2
F i g u r e 3 3 s h o w s t h e s i g n a l f a n d i t s p r o j e c t i o n s P
i
( f ) a n d Q
i
( f ) o n t o t h e s u b s p a c e s V
i
a n d W
i
, r e s p e c t i v e l y , f o r i = 1 , 2 , 3 . T h e p r o j e c t i o n Q
2
( f ) , f o r e x a m p l e , i s c o m p u t e d
f r o m w
2
b y
Q
2
( f ) =
k Z
w
2
k
2 , k
= 2
2 , 0
1
2 , 1
=
_
4
_
1
2
_
4
4
_
.
8 4 2 3
0 2 4 6 8
2
0
2
f
S i g n a l f a n d D W T w . r . t t h e H a a r w a v e l e t o n t h e f i r s t t h r e e s c a l e s
0 2 4 6 8
2
0
2
f
0 2 4 6 8
2
0
2
P
1
( f )
0 2 4 6 8
2
0
2
Q
1
( f )
0 2 4 6 8
2
0
2
P
2
( f )
0 2 4 6 8
2
0
2
Q
2
( f )
0 2 4 6 8
2
0
2
P
3
( f )
A p p r o x i m a t i o n s o f f
0 2 4 6 8
2
0
2
Q
3
( f )
D e t a i l s o f f
F i g u r e 3 3 : E x a m p l e o f a D W T w . r . t . t h e H a a r w a v e l e t o f t h e s i g n a l f
8 4 2 4
F i n a l l y , w e w a n t t o l o o k a t t h e D W T w . r . t . t h e H a a r w a v e l e t o f t w o s i g n a l s w e h a v e
a l r e a d y e n c o u n t e r e d i n s e v e r a l e x a m p l e s .
F i g u r e 3 4 s h o w s t h e p r o j e c t i o n s o f t h e c h i r p s i g n a l
f ( t ) = s i n ( 2 0 ( t / N )
2
)
o n t o t h e s p a c e s V
i
a n d W
i
f o r t h e s c a l e s i = 1 , 2 . . . , M , M = 7 . T o t h i s m e a n s w e
h a v e s a m p l e d f a t t h e p o i n t s t = 1 , 2 , . . . , N , N = 1 2 8 , a n d t h e s e q u e n c e o f s a m p l e s
w a s t a k e n a s s e q u e n c e v
0
o f s c a l i n g c o e c i e n t s b a s e d o n t h e a s s u m p t i o n
v
0
k 1
f ( k ) f u r k = 1 , 2 , . . . , N .
W e r e c a l l t h a t t h i s i d e n t i c a t i o n c a n l e a d t o f a u l t y a n d m e a n i n g l e s s w a v e l e t c o e c i e n t s
i n c a s e t h e a b o v e a p p r o x i m a t i o n a s s u m p t i o n d o e s n o t h o l d . F o r a d i s c u s s i o n w e r e f e r t o
S e c t i o n 8 . 2 . 7 .
8 4 2 5
1
0
1
f
C h i r p f u n c t i o n f ( t ) = s i n ( 2 0 ( t / N )
2
) , N = 1 2 8 , a n d D W T w . r . t t h e H a a r w a v e l e t o n t h e f i r s t 7 s c a l e s
1
0
1
f
1
0
1
P
1
( f )
1
0
1
Q
1
( f )
1
0
1
P
2
( f )
1
0
1
Q
2
( f )
1
0
1
P
3
( f )
1
0
1
Q
3
( f )
1
0
1
P
4
( f )
1
0
1
Q
4
( f )
1
0
1
P
5
( f )
1
0
1
Q
5
( f )
1
0
1
P
6
( f )
1
0
1
Q
6
( f )
0 5 0 1 0 0
1
0
1
P
7
( f )
0 5 0 1 0 0
1
0
1
Q
7
( f )
D e t a i l s o f f
F i g u r e 3 4 : H a a r - D W T o f s o m e c h i r p s i g n a l s
8 4 2 6
F i g u r e 3 4 i l l u s t r a t e d v e r y w e l l t h e f o l l o w i n g p r i n c i p l e s .
T h e w a v e l e t c o e c i e n t s o f s c a l e s w i t h s m a l l i n d e x e n c o d e t h e h i g h - f r e q u e n c y
c o m p o n e n t s o f t h e s i g n a l f .
O n t h e r s t s c a l e t h e d e t a i l s Q
1
( f ) i n c r e a s e i n t i m e w h i c h c o r r e s p o n d s t o t h e
i n c r e a s i n g f r e q u e n c y o f t h e c h i r p s i g n a l f .
T h e p r o j e c t i o n P
1
( f ) i s t h e d i e r e n c e o f t h e s i g n a l s f a n d t h e d e t a i l Q
1
( f ) .
C o m p u t i n g t h e s e c o n d s c a l e , t h e p r o j e c t i o n P
1
( f ) i s f u r t h e r d e c o m p o s e d i n t o a
h i g h - f r e q u e n c y c o m p o n e n t , t h e d e t a i l Q
2
( f ) , a n d a l o w - f r e q u e n c y c o m p o n e n t P
2
( f ) .
P
2
( f ) i s a s m o o t h e d v e r s i o n o f P
1
( f ) .
T h i s p r o c e d u r e i s n o w i t e r a t e d u p t o p r o j e c t i o n s P
7
( f ) w h i c h i s a c o n s t a n t f u n c t i o n
o n [ 1 : N ] . T h i s i s t h e c a s e , w h e n i n t h e D F T t h e r e i s o n l y o n e n o n - t r i v i a l c o e c i e n t
l e f t i n t h e s e q u e n c e v
M
( h e r e M = 7 ) .
8 4 2 7
S i m i l a r l y , F i g u r e 3 5 s h o w s a s i g n a l f w h i c h i s t h e s u p e r p o s i t i o n o f t w o s i n e s o f f r e q u e n c i e s
= 5 0 a n d = 5 , r e s p e c t i v e l y , w i t h t w o i m p u l s e s a t t = N / 4 a n d t = N / 2 ,
N = 1 2 8 . T h e i n t e r p r e t a t i o n o f t h e p r o j e c t i o n s P
i
( f ) a n d Q
i
( f ) f o r i = 1 , 2 . . . , M ,
M = 7 , i s a s i n t h e l a s t e x a m p l e . T h e i m p u l s e s c a n b e v e r y w e l l i d e n t i e d i n t h e
h i g h - f r e q u e n c y d e t a i l s Q
1
( f ) u n d Q
2
( f ) . T h e s i n e o f f r e q u e n c y = 5 0 i s r e p r e s e n t e d
m a i n l y i n d e t a i l Q
2
( f ) , w h e r e a s t h e s i n e o f f r e q u e n c y = 5 i s m a i n l y r e e c t e d b y t h e
p r o j e c t i o n s P
2
( f ) a n d P
3
( f ) .
8 4 2 8
4
2
0
2
4
f
f ( t ) = s i n ( 1 0 0 ( t / N ) ) + s i n ( 1 0 ( t / N ) ) , N = 2 5 6 , i m p u l s e s a t t = 6 4 a n d t = 1 2 8 , a n d D W T w . r . t t h e H a a r w a v e l e t , 5 s c a l e s
4
2
0
2
4
f
4
2
0
2
4
P
1
( f )
4
2
0
2
4
Q
1
( f )
4
2
0
2
4
P
2
( f )
4
2
0
2
4
Q
2
( f )
4
2
0
2
4
P
3
( f )
4
2
0
2
4
Q
3
( f )
4
2
0
2
4
P
4
( f )
4
2
0
2
4
Q
4
( f )
0 5 0 1 0 0 1 5 0 2 0 0 2 5 0
4
2
0
2
4
P
5
( f )
0 5 0 1 0 0 1 5 0 2 0 0 2 5 0
4
2
0
2
4
Q
5
( f )
D e t a i l s o f f
F i g u r e 3 5 : H a a r - D W T o f t h e s u p e r p o s i t i o n o f t w o s i n e s w i t h t w o i m p u l s e s
8 4 2 9
C h a p t e r 9 : D W T - B a s e d A p p l i c a t i o n s
I n t h e p r e v i o u s c h a p t e r s w e h a v e s t u d i e d v a r i o u s t r a n s f o r m s o f a s i g n a l f s u c h a s t h e
F o u r i e r t r a n s f o r m , t h e W F T a n d t h e D W T . T h e s i g n a l f g i v e s , f o r e x a m p l e , i n f o r m a t i o n
a b o u t t h e a m p l i t u d e o f s o m e w a v e f o r m a t a g i v e n p o i n t i n t i m e o r t h e p i x e l v a l u e o f
s o m e p i c t u r e a t a g i v e n p o i n t i n s p a c e . T h e g o a l o f t h e t r a n s f o r m s i s t o e x h i b i t o t h e r
i n f o r m a t i o n a b o u t t h e s i g n a l s u c h a s t h e f r e q u e n c y c o n t e n t o f t h e s i g n a l o r t h e o c c u r r e n c e s
o f c e r t a i n s i n g u l a r i t i e s ( e . g . , i n h i g h e r d e r i v a t i v e s o f f w h i c h c a n n o t b e s e e n i n t h e
t i m e - r e p r e s e n t a t i o n ) . T h e t r a n s f o r m s p r o v i d e a d i e r e n t r e p r e s e n t a t i o n o f t h e s i g n a l , o n e
a l s o o f t e n s p e a k s o f t r a n s f o r m a t i o n d o m a i n , i n w h i c h p r o p e r t i e s o f f c a n b e r e a d o w h i c h
c a n n o t b e s e e n i n t h e t i m e d o m a i n .
F o r e x a m p l e , f r o m t h e F o u r i e r t r a n s f o r m o f f o r f r o m t h e F o u r i e r d o m a i n o n e c a n r e a d
o t h e s p e c t r a l c o n t e n t o f f . O r i n t h e D W T d o m a i n , i . e . , f r o m t h e w a v e l e t c o e c i e n t s ,
o n e c a n d e t e r m i n e w h i c h d e t a i l s ( s c a l e p a r a m e t e r s ) o c c u r i n f a t a g i v e n t i m e ( t i m e
p a r a m e t e r t ) i n w h i c h i n t e n s i t y ( s i z e o f w a v e l e t c o e c i e n t ) .
9 4 3 0
I f n o i n f o r m a t i o n i s l o s t b y a p p l y i n g t h e t r a n s f o r m , i . e . , i f t h e t r a n s f o r m i s i n v e r t i b l e , t h e
s i g n a l f c a n b e r e c o n s t r u c t e d f r o m t h e d a t a o f t h e t r a n s f o r m a t i o n d o m a i n .
O f c o u r s e , i t d o e s n o t m a k e s e n s e t o t r a n s f o r m a s i g n a l a n d t o i m m e d i a t e l y r e c o n s t r u c t
i t . B e t w e e n t h e s e t w o s t e p s t h e a c t u a l s i g n a l p r o c e s s i n g t a k e s p l a c e s . W e t r a n s f o r m t h e
s i g n a l s i g n a l f b y a s u i t a b l e t r a n s f o r m T a n d o b t a i n a t r a n s p a r e n t r e p r e s e n t a t i o n T ( f )
i n v i e w o f t h e a p p l i c a t i o n i n m i n d . T h e s i g n a l p r o c e s s o r t h e n p r o c e s s e s t h e d a t a T ( f )
r e s u l t i n g i n s o m e m o d i e d d a t a T ( f )
. T h e i n v e r s e t r a n s f o r m T
1
r e c o n s t r u c t s f r o m t h i s
m o d i e d d a t a a s i g n a l i n t h e t i m e d o m a i n d e n o t e d b y f
: = T
1
( T ( f )
) .
f T r a n s f . T P r o c e s s o r I n v e r s e t r a n s f . T
1
f
9 4 3 1
A l l t r a n s f o r m s T w e h a v e c o n s i d e r e d s o f a r a r e c o n t i n u o u s o p e r a t o r s w i t h c o n t i n u o u s
i n v e r s e o p e r a t o r T
1
. T h i s p r o p e r t y i s i m p o r t a n t i n s i g n a l p r o c e s s i n g s i n c e s m a l l
m o d i c a t i o n s o f t h e d a t a T ( f ) a l s o r e s u l t o n l y i n s m a l l d e v i a t i o n s o f t h e o r i g i n a l s i g n a l
w h e n t r a n s f o r m e d b a c k i n t o t h e t i m e d o m a i n .
I n t h i s c h a p t e r w e d i s c u s s s o m e D W T - b a s e d a p p l i c a t i o n s . I m p o r t a n t i s t h e p r o p e r t y o f
t h e w a v e l e t t r a n s f o r m t h a t f o r a l a r g e c l a s s o f r e l e v a n t s i g n a l s t h e e n e r g y o f a s i g n a l i s
c o n c e n t r a t e d i n f e w w a v e l e t c o e c i e n t s w h e n t r a n s f o r m e d t o t h e D W T d o m a i n . T h i s
p r o p e r t y c a n b e e x p l o i t e d t o d e v e l o p m e t h o d s t o r e p r e s e n t a s i g n a l i n a c o m p r e s s e d f o r m .
F o r e x a m p l e , t h e F B I u s e s D W T - b a s e d c o m p r e s s i o n m e t h o d s t o s t o r e n g e r p r i n t s i n a
d i g i t a l l i b r a r y .
9 4 3 2
F u r t h e r m o r e , t h e p r o p e r t y o f t h e D W T t h a t t h e e s s e n t i a l p r o p e r t i e s o f a s i g n a l a r e r e e c t e d
b y o n l y f e w , b u t l a r g e w a v e l e t c o e c i e n t s c a n b e u s e d t o d e t e c t n o i s e i n a s i g n a l a n d t o
p o s s i b l y s e p a r a t e i t f r o m t h e s i g n a l . D W T - b a s e d d e n o i s i n g m e t h o d s h a v e b e e n s u c c e s s i v e l y
a p p l i e d t o e x a m i n e a r e c o r d i n g p l a y e d b y B r a h m s i n 1 8 8 9 o f o n e o f h i s o w n c o m p o s i t i o n s
( a v e r s i o n o f t h e H u n g a r i a n D a n c e N o . 1 ) . I n 1 9 3 5 a n L P d i s c w a s d i r e c t l y c u t f r o m t h e
o r i g i n a l w a x c y l i n d e r r e c o r d i n g . H o w e v e r , t h e q u a l i t y o f t h i s r e c o r d w a s s o p o o r t h e
a c t u a l i n t e r p r e t a t i o n w a s s u b m e r g e d i n t o n o i s e t h a t t h e r e c o r d i n g w a s m o r e o r l e s s
u s e l e s s f o r m u s i c o l o g i c a l e x a m i n a t i o n s . U s i n g D W T - b a s e d m e t h o d s i t w a s p o s s i b l e f o r
t h e r s t t i m e t o e x t r a c t m u s i c o l o g i c a l l y r e l e v a n t i n f o r m a t i o n , w h i c h e x h i b i t e d i n t e r e s t i n g
i n f o r m a t i o n a b o u t t h e w a y h o w B r a h m s i n t e r p r e t e d o n e o f h i s o w n p i e c e s . F o r e x a m p l e ,
o n e f o u n d o u t t h a t B r a h m s t o o k t h e l i b e r t y t o c o n s i d e r a b l y d e v i a t e f r o m t h e s c o r e a n d
e x t e m p o r i z e f r e e l y ( s e e [ H u b b a r d ] f o r m o r e d e t a i l s ) .
9 4 3 3
9 . 1 D W T - B a s e d D e n o i s i n g
T h e m a i n o f i d e a o f D W T - b a s e d d e n o i s i n g c a n b e s u m m a r i z e d a s f o l l o w s :
( 1 ) T h e n o i s y s i g n a l f i s t r a n s f o r m e d b y a s u i t a b l e D W T .
( 2 ) I n t h e t r a n s f o r m a t i o n d o m a i n , T ( f ) i s p r o c e s s e d b y s o m e t h r e s h o l d i n g m e t h o d , i . e . ,
w a v e l e t c o e c i e n t s a r e r e m o v e d w h i c h l i e b e y o n d s o m e s u i t a b l y c h o s e n t h r e s h o l d s .
T h i s r e s u l t s i n t h e d a t a T ( f )
.
( 3 ) T h e r e c o n s t r u c t i o n b y m e a n s o f t h e i n v e r s e D W T f r o m t h e m o d i e d w a v e l e t
c o e c i e n t s T ( f )
g i v e s t h e d e n o i s e d s i g n a l f
.
9 4 3 4
T h i s m e t h o d i s b a s e d o n t h e a s s u m p t i o n t h a t t h e e n e r g y o f t h e s i g n a l f i n t h e D W T
d o m a i n i s c o n c e n t r a t e d i n f e w , b u t l a r g e w a v e l e t c o e c i e n t s . I n o t h e r w o r d s , t h e e s s e n t i a l
p r o p e r t i e s o f f a r e c a p t u r e d i n a s m a l l n u m b e r o f w a v e l e t c o e c i e n t s a n d t h e s e c o e c i e n t s
a r e l a r g e i n a b s o l u t e v a l u e . I n c o n t r a s t , t h e e n e r g y o f n o i s e - l i k e c o m p o n e n t s i s s p r e a d o v e r
t h e w h o l e r a n g e o f w a v e l e t c o e c i e n t s w h i c h t h e n a r e s m a l l i n a b s o l u t e v a l u e .
T h e r e f o r e , b y m e a n s o f t h r e s h o l d i n g a s e x p l a i n e d a b o v e t h e s m a l l w a v e l e t c o e c i e n t s
c o r r e s p o n d i n g t o t h e n o i s y c o m p o n e n t s a r e r e m o v e d i n t h e D W T d o m a i n a n d t h e d e s i r e d
s i g n a l i s r e c o n s t r u c e d b y t h e i n v e r s e D W T i n g e n e r a l , a t t h e c o s t o f s o m e a c c e p t a b l e
l o s s o f d e t a i l s .
I n c l a s s i c a l d e n o i s i n g m e t h o d s , t h e F o u r i e r t r a n s f o r m w a s u s e d t o s e p a r a t e t h e a c t u a l
s i g n a l f r o m t h e n o i s e c o m p o n e n t s i n s p e c t r a l d o m a i n , e . g . , b y m e a n s o f l i n e a r l t e r i n g .
H o w e v e r , t h i s m e t h o d c o u l d n o t a p p l i e d i n t h e c a s e t h a t t h e s p e c t r a o f t h e a c t u a l s i g n a l
a n d t h e n o i s e c o m p o n e n t s o v e r l a p p e d . T h e n e w D W T - b a s e d t h r e s h o l d i n g m e t h o d i s a
n o n - l i n e a r p r o c e s s a n d i s b a s e d o n s o m e d i e r e n t p r i n c i p l e : n o t a f r e q u e n c y - b a s e d b u t a n
a m p l i t u d e - b a s e d s e p a r a t i o n p r i n c i p l e .
9 4 3 5
C o n c e r n i n g t h e d e n o i s i n g m e t h o d d e s c r i b e d a b o v e , a l o t o f q u e s t i o n s a r i s e .
W h a t a c t u a l l y i s n o i s e ? W h a t a r e t h e n o i s y c o m p o n e n t s ? ( F o r e x a m p l e , f o r a
r e s e a r c h e r , w h o i s l o o k i n g f o r o i l i n t h e s e a , a s u b m a r i n e c a u s e s a n n o y i n g a n d d i s r u p t i v e
n o i s e . H o w e v e r , f o r m i l i t a r y t h e s a m e s u b m a r i n e c o u l d b e t h e a c t u a l s i g n a l . )
I n p r a c t i c e o n e h a s t o d e a l w i t h n o i s y s i g n a l s w h e r e t h e s i g n a l i s s u b m e r g e d i n n o i s e
a n d i s h a r d l y p e r c e p t i a b l e . H o w c a n o n e , i n s u c h a c a s e , d e t e r m i n e w h i c h c o m p o n e n t s
b e l o n g t h e a c t u a l s i g n a l a n d w h i c h b e l o n g t o t h e n o i s e c o m p o n e n t ? H o w c a n o n e
d e t e r m i n e t h e n o i s e l e v e l ?
W h i c h c r i t e r i a c a n b e u s e d t o v a l u a t e t h e q u a l i t y o f t h e d e n o i s e d a n d t h u s i m p r o v e d
s i g n a l ?
H o w c a n t h e t h r e s h o l d u s e d i n t h e t h r e s h o l d i n g m e t h o d b e d e t e r m i n e d ?
W h i c h w a v e l e t s s h o u l d b e c h o s e n i n t h e D W T ?
9 4 3 6
T h e r e i s n o s o l u t i o n t o t h e s e p r o b l e m e a n d t h e c h o i c e o f t h e s u i t a b l e p a r a m e t e r s d e p e n d s
v e r y m u c h o n t h e c l a s s o f s i g n a l s u n d e r c o n s i d e r a t i o n . I n t h i s a r e a o f d i g i t a l s i g n a l
p r o c e s s i n g t h e r e a r e s t i l l m a n y q u e s t i o n s l e f t o p e n a n d i t c o n s t i t u t e s a c u r r e n t e l d o f
r e s e a r c h . I n t h e f o l l o w i n g , w e g o i n t o s o m e m o r e d e t a i l c o n c e r n i n g s o m e o f t h e q u e s t i o n s
a b o v e .
9 4 3 7
9 . 1 . 1 W h i t e N o i s e
O n e o f t e n u s e s t h e f o l l o w i n g f o m u l a t o m o d e l a n o i s y a n d d e s t o r t e d d i g i t a l s i g n a l
( s ( n ) )
n Z
:
s ( n ) = f ( n ) + e ( n ) ,
w h e r e
f = ( f ( n ) )
n Z
i s t h e a c t u a l d i g i t a l s i g n a l a n d
e = ( e ( n ) )
n Z
i s a A ( 0 , 1 ) - d i s t r i b u t e d G a u s s i a n w h i t e n o i s e . T h e c o n s t a n t
R
+
d e n o t e s t h e n o i s e l e v e l . I n t h i s s u b s e c t i o n w e e x p l a i n h o w w h i t e n o i s e c a n b e m o d e l e d . T o
t h i s m e a n s w e r e c a l l s o m e b a s i c n o t i o n s f r o m p r o b a b i l i t y t h e o r y .
9 4 3 8
L e t ( , , , P ) b e a p r o b a b i l i t y s p a c e ( P - s p a c e ) . A r a n d o m v a r i a b l e X ( R V X ) i s a
m e a s u r a b l e m a p
X : R ,
i . e . , a l l p r e i m a g e s u n d e r X o f s o m e i n t e r v a l i n R a r e i n , . A n e a s y e x a m p l e i s t h e
s o - c a l l e d B e r n o u l l i - R V
X : 1 , 1 ] ,
w h i c h o n l y a s s u m e s t h e v a l u e s 1 a n d 1 . O n e h a s
P ( X = 1 ) = p a n d P ( X = 1 ) = 1 p
f o r s o m e p [ 0 , 1 ] . H e r e , t h e n o t i o n s P ( X = 1 ) i s a n a b b r e v i a t i o n f o r
P ( : X ( ) = 1 ] ) . T h e B e r n o u l l i - R V m o d e l s , f o r e x a m p l e , t h e e x p e r i m e n t o f
t h r o w i n g a c o i n , w h e r e t h e n u m b e r 1 m e a n s h e a d s a n d t h e n u m b e r 1 m e a n s t a i l s . I n
c a s e o f a f a i r c o i n o n e h a s p =
1
2
.
9 4 3 9
T h e d i s t r i b u t i o n f u n c t i o n o f a n R V X i s d e n e d b y
F
X
( ) : = P ( X ) .
I n c a s e F
X
i s d i e r e n t i a b l e , t h e p r o b a b i l i t y d e n s i t y o f X i s d e n e d b y
f
X
( ) : =
_
d
d
F
X
_
( ) .
T h e m e a n v a l u e o r e x p e c t a t i o n
X
i s a k i n d o f a v e r a g e v a l u e , o r p o i n t o f g r a v i t y , o f t h e
R V X a n d i s d e n e d b y
X
: = E ( X ) : =
_

f
X
( ) d .
9 4 4 0
T h e v a r i a n c e
2
X
a n d t h e s t a n d a r d d e v i a t i o n
X
f o r m a m e a s u r e f o r t h e v a r i a t i o n a r o u n d
t h i s a v e r a g e . T h e s e v a l u e s a r e d e n e d b y
2
X
: = V a r ( X ) : = E ( [ X E ( X ) ]
2
) = E ( X
2
) E ( X )
2
I f t h e r e e x i s t t h e v a l u e s E ( X
2
) u n d E ( Y
2
) f o r t w o r a n d o m v a r i a b l e s X a n d Y , t h e n t h e
c o v a r i a n c e C o v ( X , Y ) d e n e d b y
C o v ( X , Y ) = E ( ( X E ( X ) ) ( Y E ( Y ) ) ) = E ( X Y ) E ( X ) E ( Y )
a n d t h e c o r r e l a t i o n c o e c i e n t
X Y
d e n e d b y
X Y
: = C o v ( X , Y ) / (
X
Y
)
e x i s t . T h e r a n d o m v a r i a b l e s X a n d Y a r e c a l l e d u n c o r r e l a t e d , i f
C o v ( X , Y ) = 0 .
9 4 4 1
T h e G a u s s i a n R V o r n o r m a l d i s t r i b u t i o n i s a v e r y i m p o r t a n t i n p r o b a b i l i t y t h e o r y . T h i s R V
i s d e n e d v i a i t s p r o b a b i l i t y d e n s i t y
f
,
( ) =
1
2
e x p
_
( )
2
2
2
_
.
T h i s i s t h e G a u s s i a n f u n c t i o n w i t h p a r a m e t e r s a n d . R e c a l l t h a t w e h a v e s e e n t h i s
f u n c t i o n a l r e a d y i n c o n n e c t i o n w i t h t h e H e i s e n b e r g u n c e r t a i n t y p r i n c i p l e ( s e e S u b s e c t i o n
6 . 3 . 1 ) O n e c a n c o m p u t e t h a t f o r t h e G a u s s i a n R V X w i t h p a r a m e t e r s a n d h o l d s
X
= a n d
X
= .
O n e a l s o s a y s t h a t X i s a A ( , ) - d i s t r i b u t i o n .
9 4 4 2
D e n i t i o n 9 . 1 . U n d e r w h i t e n o i s e o n e u n d e r s t a n d s a s e q u e n c e ( X
n
)
n Z
o f u n c o r r e l a t e d
r a n d o m v a r i a b l e s X
n
h a v i n g t h e s a m e m e a n v a l u e s
X
n
= a n d t h e s a m e v a r i a n c e
2
X
n
=
2
f o r a l l n Z . I n o t h e r w o r d s ,
C o v ( X
i
, X
j
) = 0 , i f i , = j , i , j N
a n d
C o v ( X
i
, X
i
) = V a r ( X
i
) =
2
f o r i N .
W e d i s c u s s t h i s d e n i t i o n b y m e a n s o f t w o e x a m p l e s .
9 4 4 3
F o r t h e B e r n o u l l i w h i t e n o i s e a l l r a n d o m v a r i a b l e s X
n
, n N , a r e B e r n o u l l i - R V s . I n t h e
c a s e p =
1
2
h o l d s = 0 a n d = 1 . T h e R V s X
n
a r e p a i r w i s e u n c o r r e l a t e d .
A g a i n i f w e t h i n k o f t h e R V a s t h r o w i n g a f a i r c o i n , e a c h X
n
c o r r e s p o n d s t o t h r o w i n g t h e
c o i n o n e t i m e . T h e p r o p e r t y t h a t t h e X
n
a r e p a i r w i s e u n c o r r e l a t e d m e a n s t h a t t h e r e s u l t
o f t h e i t h t h r o w d o e s n o t d e p e n d o n t h e r e s u l t o f t h e j t h t h r o w f o r i , = j . F i g u r e 3 6
s h o w s a t y p i c a l r e a l i z a t i o n o f B e r n o u l l i - d i s t r i b u t e d w h i t e n o i s e w i t h p =
1
2
.
0 2 0 4 0 6 0 8 0 1 0 0 1 2 0
2
1
0
1
2
B e r n o u l l i d i s t r i b u t e d w h i t e n o i s e
F i g u r e 3 6 : B e r n o u l l i - d i s t r i b u t e d w h i t e n o i s e w i t h p =
1
2
.
9 4 4 4
F o r t h e G a u s s i a n w h i t e n o i s e a l l r a n d o m v a r i a b l e s X
n
, n N , a r e A ( , ) - R V s . F i g u r e
3 7 s h o w s a t y p i c a l r e a l i z a t i o n o f A ( 0 , 1 ) - d i s t r i b u t e d G a u s s i a n w h i t e n o i s e w i t h p a r a m e t e r s
= 0 a n d = 1 .
0 2 0 4 0 6 0 8 0 1 0 0 1 2 0
3
2
1
0
1
2
3
N ( 0 , 1 ) d i s t r i b u t e d G a u s s i a n w h i t e n o i s e
F i g u r e 3 7 : A ( , ) - d i s t r i b u t e d G a u s s i a n w h i t e n o i s e w i t h = 0 a n d = 1 .
9 4 4 5
I n a u d i o s i g n a l p r o c e s s i n g o n e o f t e n a s s u m e s t h a t t h e n o i s e c o m p o n e n t ( e ( n ) )
n Z
i s
A ( 0 , 1 ) - d i s t r i b u t e d G a u s s i a n w h i t e n o i s e , i . e . , e ( n ) i s a A ( 0 , 1 ) - d i s t r i b u t e d R V f o r
e a c h n Z . T h e n o i s e l e v e l i s m o d e l e d b y a s c a l i n g f a c t o r w h i c h e x p r e s s e s t h e n o i s e
i n t e n s i t y c o n t a i n e d i n t h e s i g n a l . O n e c a n s h o w t h a t
V a r ( e ( n ) ) =
2
V a r ( e ( n ) ) =
2
,
i . e . , t h e s t a n d a r d d e v i a t i o n o f t h e R V e ( n ) e q u a l s t h e n o i s e l e v e l . T h i s e x p l a i n s w h y
i s a l s o r e f e r r e d t o a s n o i s e l e v e l .
T h e r s t l i n e o f F i g u r e 3 8 s h o w s a t y p i c a l r e a l i z a t i o n o f A ( 0 , 1 ) - d i s t r i b u t e d G a u s s i a n
w h i t e n o i s e w h i c h w a s g e n e r a t e d b y a r a n d o m p r o c e s s o r s . T h e s i g n a l i s s a m p l e d w i t h a
s a m p l i n g r a t e o f N = 1 0 2 4 .
9 4 4 6
0 0 . 1 0 . 2 0 . 3 0 . 4 0 . 5 0 . 6 0 . 7 0 . 8 0 . 9 1
4
2
0
2
4
N ( 0 , 1 ) d i s t r i b u t e d G a u s s i a n w h i t e n o i s e ( N = 1 0 2 4 s a m p l e s )
0 5 0 1 0 0 1 5 0 2 0 0 2 5 0 3 0 0 3 5 0 4 0 0 4 5 0 5 0 0
0
0 . 0 5
0 . 1
A b s o l u t e v a l u e o f F o u r i e r t r a n s f o r m o n t h e f r e q u e n c y b a n d [ 0 : 5 0 0 ]
1 0 0 2 0 0 3 0 0 4 0 0 5 0 0 6 0 0 7 0 0 8 0 0 9 0 0 1 0 0 0
4
2
0
2
4
C o e f f i c i e n t s o f D W T w . r . t . t h e d b 2 w a v e l e t
F i g u r e 3 8 : W h i t e n o i s e i n t i m e d o m a i n , F o u r i e r d o m a i n , a n d D W T d o m i a n .
9 4 4 7
W h i t e n o i s e i s c h a r a c t e r i z e d b y t h e f a c t t h a t a l l f r e q u e n c i e s ( i m t h e s t a t i s t i c a l s e n s e )
a p p e a r w i t h t h e s a m e e n e r g y . T h i s i s a l s o i l l u s t r a t e d b y t h e s e c o n d l i n e o f F i g u r e 3 8 w h i c h
s h o w s t h e a b s o l u t e v a l u e s o f t h e F o u r i e r t r a n s f o r m : n o f r e q u e n c y b a n d i s d i s t i n g u i s h e d
f r o m t h e o t h e r s . A l s o i n t h e f r e q u e n c y d o m a i n t h e n o i s e l o o k s l i k e n o i s e .
T h i s o b s e r v a t i o n c a n a l s o b e m a d e w h e n t r a n s f o r m i n g t h e n o i s e s i g n a l b y s o m e o r t h o g o n a l
D W T . T h e l a s t l i n e o f F i g u r e 3 8 s h o w s t h e w a v e l e t c o e c i e n t s o f t h e n o i s e s i g n a l
c o m p u t e d o n t h e r s t M = 1 0 s c a l e s w . r . t . t h e d b 2 w a v e l e t . H e r e t h e M s e q u e n c e s
w
1
, w
2
, . . . , w
M
a n d t h e s e q u e n c e v
M
a r e a s i n E q u a t i o n ( 6 8 ) o f C h a p t e r 8
w r i t t e n a s o n e s e q u e n c e
w : = ( v
M
, w
M
, w
M 1
, . . . , w
1
) ,
w h e r e t h e l e n g t h o f t h i s s e q u e n c e i s a b o u t t h e s a m e a s f o r t h e n o i s e s i g n a l ( N = 1 0 2 4 ) .
N o t e t h a t a g a i n t h e s e q u e n c e w o f w a v e l e t c o e c i e n t s l o o k s j u s t a s n o i s y a s t h e n o i s e
s i g n a l i t s e l f . T h e e n e r g y o f t h e w h i t e n o i s e i s u n i f o r m l y d i s t r i b u t e d o v e r a l l w a v e l e t
c o e c i e n t s ; t h e r e i s n o c o n c e n t r a t i o n o f t h e e n e r g y i n a s m a l l n u m b e r o f w a v e l e t
c o e c i e n t s .
9 4 4 8
9 . 1 . 2 T h r e s h o l d i n g
D o n o h o d e s c r i b e s i n [ D o n o h o ] t w o m e t h o d s t o r e m o v e d i s t u r b i n g w a v e l e t c o e c i e n t s .
( 1 ) I n t h e s o - c a l l e d h a r d t h r e s h o l d i n g m e t h o d a l l c o e c i e n t s a r e s e t t o z e r o w h o s e
a b s o l u t e v a l u e l i e b e l o w a g i v e n t h r e s h o l d . H a r d t h r e s h o l d i n g c a n b e d e n e d a s a
f u n c t i o n T
h a r d
o n i n p u t c o e c i e n t s c :
T
h a r d
( c ) : =
_
c i f ] c ]
0 i f ] c ] < .
( 2 ) T h e s o - c a l l e d s o f t t h r e s h o l d i n g i s a n e x t e n s i o n o f h a r d t h r e s h o l d i n g . A g a i n a l l
c o e c i e n t s a r e s e t t o z e r o w h o s e a b s o l u t v a l u e l i e b e l o w a g i v e n t h r e s h o l d . H o w e v e r ,
t h i s t i m e a l l o t h e r c o e c i e n t s a r e a l s o m o d i e d s u c h t h a t t h e i r a b s o l u t e v a l u e s r e d u c e s
b y . T h i s p r o c e d u r e i s a l s o k n o w n a s w a v e l e t s h r i n k a g e . S o f t t h r e s h o l d i n g i s d e n e d
9 4 4 9
b y t h e f u n c t i o n
T
s o f t
( c ) : =
_
s i g n ( c ) ( ] c ] ) i f ] c ]
0 i f ] c ] < .
9 4 5 0
T h e t w o f u n c t i o n s T
h a r d
a n d T
s o f t
( c ) a r e a l s o s h o w n i n F i g u r e 3 9 .
c c c
W i t h o u t t h r e s h o l d i n g

+

+
H a r d t h r e s h o l d i n g S o f t t h r e s h o l d i n g
F i g u r e 3 9 : H a r d a n d S o f t - T h r e s h o l d i n g .
9 4 5 1
9 . 1 . 3 C h o i c e o f t h e T h r e s h o l d
I n t h e f o l l o w i n g l e t T = D W T d e n o t e t h e d i s c r e t e w a v e l e t t r a n s f o r m w . r . t . t o s o m e
x e d o r t h o g o n a l w a v e l e t s u c h a s a D a u b e c h i e s w a v e l e t . T r a n s f o r m i n g a n i n p u t s i g n a l
x = ( x
1
, x
2
, . . . , x
N
) o f l e n g t h N = 2
M
, M N , b y T o n t h e r s t M s c a l e s , t h e
o u t p u t s e q u e n c e i s g i v e n b y
w : = ( v
M
, w
M
, w
M 1
, . . . , w
1
) .
B y a s m a l l m o d i c a t i o n o f t h e D W T a l g o r i t h m o n e c a n a c h i e v e t h a t t h e o u t p u t l e n g t h o f
w i s a l s o N a n d T i s a n o r t h o g o n a l t r a n s f o r m . T h e n , x i n g b a s e s , T c a n b e r e p r e s e n t e d
b y a n o r t h o g o n a l N N - m a t r i x d e n o t e d b y T
N
. F o r s i m p l i c i t y d e n o t e t h e s e q u e n c e o f
w a v e l e t c o e c i e n t s b y
w
x
: = T
N
( x ) = ( w
x
n
)
0 n < N
.
9 4 5 2
A s i n s u b s e c t i o n 9 . 1 . 1 w e u s e a g a i n t h e m o d e l a s s u m p t i o n
s ( n ) = f ( n ) + e ( n ) .
W e r e c a l l t h a t a A ( 0 , 1 ) - d i s t r i b u t e d n o i s e s i g n a l ( e ( n ) )
n Z
t r a n s f o r m s a g a i n i n t o a
A ( 0 , 1 ) - d i s t r i b u t e d n o i s e s i g n a l u n d e r s o m e o r t h o g o n a l t r a n s f o r m . T h e r e f o r e , t h e w a v e l e t
c o e c i e n t s w
e
( n ) a r e a l s o u n c o r r e l a t e d A ( 0 , 1 ) - d i s t r i b u t e d r a n d o m v a r i a b l e s .
C o m p a r i n g t h e w a v e l e t c o e c i e n t s w
s
( n ) o f t h e n o i s y s i g n a l s w i t h t h e w a v e l e t
c o e c i e n t s w
f
( n ) o f t h e o r i g i n a l s i g n a l , t h e e x p e c t e d d e v i a t i o n i s i n a s t a t i s t i c a l s e n s e ,
n a m e l y t h e s t a n d a r d d e v i a t i o n o f t h e R V
w
s
( n ) w
f
( n ) = w
e
( n ) .
T h e r e f o r e , t h e : = w o u l d b e a g o o d c h o i c e f o r t h e t h r e s h o l d . A c t u a l l y , o n e c a n
s h o w t h a t t h i s c h o i c e i n t h e h a r d t h r e s h o l d i n g p r o c e d u r e l e a d s i n a s t a t i s t i c a l s e n s e ( w . r . t .
t o t h e s o - c a l l e d r i s k m e a s u r e ) t o a n o p t i m a l l y d e n o i s e d s i g n a l f
.
9 4 5 3
I n p r a c t i c e , h o w e v e r , w e h a v e t o d e a l w i t h a c o m p l e t e l y d i e r e n t s i t u a t i o n : n e i t h e r t h e
o r i g i n a l s i g n a l f , n o r t h e k i n d o f n o i s e a n d t h e n o i s e l e v e l a r e k n o w n . T h e o n l y
i n f o r m a t i o n w e h a v e o n h a n d i s t h e n o i s y s i g n a l s .
I n t h e f o l l o w i n g , w e a s s u m e t h a t t h e n o i s e s i g n a l i s a n A ( 0 , 1 ) - d i s t r i b u t e d w h i t e n o i s e .
I n m a n y a p p l i c a t i o n s t h i s i s a g o o d m o d e l , e v e n t h o u g h a n i d e a l i s t i c a s s u m p t i o n . ( N o t e
t h a t t h e r e a r e a l s o m a n y a p p l i c a t i o n s w h e r e t h i s a s s u m p t i o n d o e s n o t r e e c t t h e k i n d o f
n o i s e o n e h a s t o c o p e w i t h ! )
T h e n t h e n o i s e l e v e l h a s t o b e e s t i m a t e d a n d t h e t h r e s h o l d h a s t o b e s u i t a b l y c h o s e n .
E s t i m a t i o n o f p a r a m e t e r s s u c h a s i s i t s e l f a c o m p l i c a t e d p r o b l e m w i t h n o s t a n d a r d
s o l u t i o n . T h e c o n c e p t s o f e s t i m a t o r s i s p a r t o f p r o b a b i l i t y t h e o r y . F o r d e t a i l s o n t h i s t o p i c
w e h a v e t o r e f e r t o t h e l i t e r a t u r e .
9 4 5 4
S o m e p r o c e d u r e s t o e s t i m a t e t h e n o i s e l e v e l h a v e b e e n i m p l e m e n t e d i n M a t l a b ( s e e
t h s e l e c t ) . A m o n g o t h e r s t h e r e a r e
S t e i n s u n b i a s e d e s t i m a t e o f r i s k ( q u a d r a t i c l o s s f u n c t i o n ) . T h i s l e a d s t o t h e s o - c a l l e d
S U R E t h r e s h o l d i n g .
M i n i m a x e s t i m a t o r s .
C o m b i n a t i o n o f m e t h o d s .
U n d e r t h e a s s u m p t i o n t h a t s u c h a m e t h o d i s a t h a n d , w e n o w w a n t t o d e s c r i b e t h e a c t u a l
t h r e s h o l d i n g a l g o r i t h m .
9 4 5 5
9 . 1 . 4 A l g o r i t h m f o r D e n o i s i n g
G i v e n : D i g i t a l n o i s y s i g n a l s w i t h N s a m p l i n g v a l u e s .
P o s s i b l y i n f o r m a t i o n o n t h e p r o p e r t i e s o f t h e o r i g i n a l s i g n a l ( t h e o r i g i n a l s i g n a l i s i n
g e n e r a l n o t k n o w n , b u t o n e o f t e n c a n a s s u m e t h a t t h e o r i g i n a l s i g n a l l i e s i n s o m e s i g n a l
c l a s s , e . g . , p o s s e s s i n g s o m e s m o o t h n e s s p r o p e r t i e s .
A s s u m p t i o n : T h e n o i s e c o m p o n e n t i s m o d e l l e d b y a n A ( 0 , 1 ) - d i s t r i b u t e d G a u s s i a n
w h i t e n o i s e .
P a r a m e t e r s : C h o i c e o f a s u i t a b l e w a v e l e t o n w h i c h b a s e s t h e D W T i s p e r f o r m e d .
C h o i c e o f a s u i t a b l e t h r e s h o l d b y m e a n s o f s o m e e s t i m a t o r d e s c r i b e d a b o v e .
C h o i c e o f t h r e s h o l d i n g m e t h o d ( h a r d o r s o f t ) .
9 4 5 6
I n v i e w o f t h e a n t i c i p a t e d p r o p e r t i e s o f t h e o r i g i n a l s i g n a l o n e c h o o s e s s u i t a b l e p a r a m e t e r s .
N o t e t h a t t h i s c h o i c e d e p e n d s o n t h e r e s p e c t i v e a p p l i c a t i o n . T h e d e n o i s i n g a l g o r i t h m
p r o c e e d s i n t h r e e s t e p s :
( 1 ) T r a n s f o r m t h e n o i s y s i g n a l s b y m e a n s o f t h e D W T . I n t h e w a v e l e t d o m a i n t h i s s i g n a l
i s r e p r e s e n t e d b y t h e w a v e l e t c o e c i e n t s ( w
s
( n ) ) .
( 2 ) A p p l y h a r d o r s o f t t h r e s h o l d i n g w i t h t h r e s h o l d o n t h e w a v e l e t c o e c i e n t s ( s i g n a l
p r o c e s s i n g i n t h e t r a n s f o r m d o m a i n ) .
( 3 ) R e c o n s t r u c t t h e s i g n a l f r o m t h e s o m o d i e d w a v e l e t c o e c i e n t s ( i n v e r s e D W T ) a n d
o b t a i n t h e d e n o i s e d s i g n a l f
.
T h i s a l g o r i t h m c a n b e i m p l e m e n t e d i n M a t l a b a s f o l l o w s . T h e E x a m p l e s i n S u b s e c t i o n 5
w e r e g e n e r a t e d b y s u c h a p r o g r a m .
9 4 5 7
% D W T - b a s e d D e n o i s i n g b y T h r e s h o l d i n g i m p l e m e n t e d i n M A T L A B
c l e a r ;
N = 1 0 2 4 ; % n u m b e r o f s a m p l e s
t = 1 : N ;
w a v e l e t = d b 8 ; % w a v e l e t
M = f l o o r ( l o g 2 ( N ) ) ; % n u m b e r o f s c a l e s
e = r a n d n ( 1 , N ) ; % w h i t e N ( 0 , 1 ) - d i s t r i b u t e d n o i s e
s i g m a = 0 . 3 ; % n o i s e l e v e l s i g m a
f = s i n ( 5 0 * p i * ( t / N ) ^ 2 ) % o r i g i n a l s i g n a l ( c h i r p s i g n a l )
s = f + s i g m a * e ; % n o i s y s i g n a l
t h r = t h s e l e c t ( s , r i g r s u r e ) ; % t h r e s h o l d
9 4 5 8
% D W T o f s , w a v e l e t c o e f f i c i e n t s a r e w
[ w , l ] = w a v e d e c ( s , M , w a v e l e t ) ;
% h a r d t h r e s h o l d i n g , m o d i f i e d w a v e l e t c o e f f i c i e n t s a r e w h a r d
w h a r d = w ;
f o r k = ( l ( 1 ) + 1 ) : l e n g t h ( w h a r d ) ,
i f a b s ( w h a r d ( k ) ) < = t h r w h a r d ( k ) = 0 ; e n d
e n d
% s o f t t h r e s h o l d i n g , m o d i f i e d w a v e l e t c o e f f i c i e n t s a r e w s o f t
w s o f t = w h a r d ;
f o r k = ( l ( 1 ) + 1 ) : l e n g t h ( w s o f t ) ,
i f w s o f t ( k ) < > 0 w s o f t ( k ) = s i g n ( w s o f t ( k ) ) * ( a b s ( w s o f t ( k ) ) - t h r ) ; e n d
e n d
9 4 5 9
% r e c o n s t r u c t i o n , d e n o i s e d s i g n a l f h a r d a n d f s o f t
f h a r d = w r c o e f ( a , w h a r d , l , w a v e l e t , 0 ) ;
f s o f t = w r c o e f ( a , w s o f t , l , w a v e l e t , 0 ) ;
% p l o t o r i g i n a l s i g n a l f , n o i s y s i g n a l s a n d
% d e n o i s e d s i g n a l s f h a r d , f s o f t
s u b p l o t ( 4 , 1 , 1 ) ; p l o t ( t , f ) ; t i t l e ( o r i g i n a l s i g n a l f )
s u b p l o t ( 4 , 1 , 2 ) ; p l o t ( t , s ) ; t i t l e ( n o i s y s i g n a l s )
s u b p l o t ( 4 , 1 , 3 ) ; p l o t ( t , f h a r d ) ; t i t l e ( d e n o i s e d s i g n a l f h a r d )
s u b p l o t ( 4 , 1 , 4 ) ; p l o t ( t , f s o f t ) ; t i t l e ( d e n o i s e d s i g n a l f s o f t )
T h e r e s u l t o f t h i s p r o g r a m i s s h o w n i n t h e l e f t c o l u m n o f F i g u r e 4 0 .
9 4 6 0
9 . 1 . 5 E x a m p l e s f o r D e n o i s i n g
I n t h i s e x a m p l e , t h e o r i g i n a l s i g n a l f i s a c h i r p s i g n a l a s s h o w n i n F i g u r e 4 0 . A D W T w a s
p e r f o r m e d w . r . t . t o t h e d b 8 w a v e l e t . A s d e s c r i b e d b e f o r e , t h e o u t p u t d a t a i s w r i t t e n a s
o n e s e q u e n c e
w : = ( v
M
, w
M
, w
M 1
, . . . , w
1
) ,
w h e r e w
m
, m = 1 , 2 , . . . , M , d e n o t e t h e s e q u e n c e s o f w a v e l e t c o e c i e n t s o f s c a l e m ,
v
M
d e n o t e s t h e s e q u e n c e o f s c a l i n g c o e c i e n t s o f s c a l e M W e r e c a l l t h a t t h e s e q u e n c e
w
m
h a s r o u g h l y t h e l e n g t h N 2
m
.
T h e r i g h t c o l u m n o f F i g u r e 4 0 s h o w s t h e s e q u e n c e w . N o t e t h e r e a r e o n l y f e w w a v e l e t
c o e c i e n t s o f f w h i c h h a v e l a r g e a b s o l u t e v a l u e . I n o t h e r w o r d s , t h e e n e r g y o f f i s
c o n c e n t r a t e d i n f e w w a v e l e t c o e c i e n t s .
9 4 6 1
2
0
2
1 0
0
1 0
D W T c o e f f i c i e n t s o f f
2
0
2
N o i s y s i g n a l s
1 0
0
1 0
D W T c o e f f i c i e n t s o f s
2
0
2
D e n o i s e d s i g n a l f
*
h a r d
1 0
0
1 0
H a r d t h r e s h o l d i n g w i t h = 1 . 7 5 6 9
2 0 0 4 0 0 6 0 0 8 0 0 1 0 0 0
2
0
2
*
s o f t
f ( t ) = s i n ( 5 0 ( t / N )
2
) , N = 1 0 2 4 , M = 1 0 , = 0 . 3 , w a v e l e t = d b 8
2 0 0 4 0 0 6 0 0 8 0 0 1 0 0 0
1 0
0
1 0
S o f t t h r e s h o l d i n g w i t h = 1 . 7 5 6 9
F i g u r e 4 0 : D e n o i s i n g o f a n o i s y c h i r p s i g n a l .
9 4 6 2
F r o m t h e i l l u s t r a t i o n o f t h e D W T o f t h e n o i s y s i g n a l s o n e r e c o g n i z e s t h a t t h e n o i s y
c o m p o n e n t e r e s u l t s i n m a n y w a v e l e t c o e c i e n t s o n a l l s c a l e s o f s m a l l a b s o l u t e v a l u e .
U s i n g t h e S U R E p r o c e d u r e , t h e t h r e s h o l d w a s c h o s e n ( n o t e t h a t o n l y s i s k n o w n , b u t
n o t f , e o r ) . U s i n g h a r d t h r e s h o l d i n g a n d s o f t t h r e s h o l d i n g t h e w a v e l e t c o e c i e n t s o f
t h e n o i s y s i g n a l w e r e m o d i e d a n d f r o m t h e s e t h e s i g n a l s f
h a r d
a n d f
s o f t
, r e s p e c t i v e l y ,
r e c o n s t r u c t e d . T h e r e s u l t o f t h i s p r o c e d u r e i s s h o w n i n F i g u r e 4 0 .
T h e c h o i c e o f t h e w a v e l e t d b 8 w a s m o t i v a t e d a s f o l l o w s : a s s u m i n g t h a t t h e o r i g i n a l s i g n a l
f i s o f h i g h r e g u l a r i t y ( s m o o t h s i g n a l ) , w e a l s o p i c k e d a w a v e l e t o f h i g h r e g u l a r i t y , s i n c e
s m o o t h p r o p e r t i e s o f t h e s i g n a l c a n b e b e t t e r s y n t h e s i z e d b y s m o o t h s y n t h e s i s f u n c t i o n s .
9 4 6 3
T h e l a s t r e m a r k i s i l l u s t r a t e d b y t h e n e x t e x a m p l e . H e r e , t h e o r i g i n a l s i g n a l c o n s i s t s o f
s o m e d i s c o n t i n u o u s p a r t w i t h a p e a k ( l e f t p a r t ) a n d a s m o o t h p a r t ( r i g h t p a r t ) . T h e
t h r e s h o l d i n g p r o c e d u r e h a s b e e n a p p l i e d w i t h t w o d i e r e n t w a v e l e t s : t h e d b 1 6 - W a v e l e t
o f h i g h r e g u l a r i t y a n d t h e d i s c o n t i n u o u s H a a r w a v e l e t o f l o w r e g u l a r i t y . T h e d e n o i s i n g
a l g o r i t h m w . r . t . t o b o t h w a v e l e t s i s i l l u s t r a t e d i n F i g u r e s 4 1 a n d 4 2 , r e s p e c t i v e l y .
A s i s s e e n f r o m t h e r i g h t c o l u m n o f F i g u r e 4 2 , t h e s k y l i n e - l i k e p a r t o f f i s v e r y e c i e n t l y
e n c o d e d b y t h e H a a r w a v e l e t w h i c h l e a d s t o f e w , b u t l a r g e w a v e l e t c o e c i e n t s i n t h e b i g
s c a l e s . H o w e v e r , t h e s m o o t h s i n e - l i k e l e f t p a r t o f f i s o n l y p o o r l y a p p r o x i m a t e d b y t h e
d i s c o n t i n u o u s H a a r w a v e l e t s l e a d i n g t o m a n y s m a l l w a v e l e t c o e c i e n t s s p r e a d o v e r a l l
s c a l e s . T h i s l a s t f a c t l e a d s t o p r o b l e m s i n t h e d e n o i s i n g p r o c e d u r e : F o r t h e n o i s y s i g n a l s
t h e s m a l l w a v e l e t c o e c i e n t s c o m i n g f r o m t h e o r i g i n a l s i g n a l f c a n n o t b e d i s t i n g u i s h e d
( b y m e a n s o f t h e a m p l i t u d e ) f r o m t h e s m a l l w a v e l e t c o e c i e n t s c o m i n g f r o m t h e n o i s e
c o m p o n e n t e .
9 4 6 4
I n t h e t h r e s h o l d i n g p r o c e d u r e , a l l w a v e l e t c o e c i e n t s a r e s e t t o z e r o w h o s e a b s o l u t e v a l u e
l i e s b e l o w t h e t h r e s h o l d . T h e r e f o r e , a l s o m a n y w a v e l e t c o e c i e n t s w h i c h a c t u a l l y e n c o d e
t h e s i n e - l i k e p a r t o f f a r e s e t t o z e r o . A s a r e s u l t , i n t h e d e n o i s e d s i g n a l s f
h a r d
a n d f
s o f t
t h e s k y l i n e - l i k e p a r t i s v e r y w e l l r e c o n s t r u c e d . T h e s i n e - l i k e l e f t p a r t , h o w e v e r , i s s t r o n g l y
d i s t o r t e d o r n e a r l y e r a s e d .
T h i s e x a m p l e i l l u s t r a t e s w h a t c a n h a p p e n , i f t h e o r i g i n a l s i g n a l a n d t h e w a v e l e t u s e d f o r
t h e D W T d o n o t h a v e c o r r e s p o n d i n g p r o p e r t i e s w . r . t . r e g u l a r i t y .
I n s t e a d o f u s i n g t h e H a a r w a v e l e t w e n e x t u s e t h e d b 1 6 w a v e l e t a w a v e l e t o f h i g h
r e g u l a r i t y . I n t h i s c a s e , a s i s s h o w n i n F i g u r e 4 1 , t h e s i n e - l i k e r i g h t p a r t o f f i s e n c o d e d
v e r y e c i e n t l y b u t n o t t h e s k y l i n e - l i k e l e f t p a r t o f f . F o r t h e s a m e r e a s o n a s a b o v e ,
n o w t h e s i n e - l i k e p a r t i s v e r y w e l l r e c o n s t r u c t e d i n t h e d e n o i s e d s i g n a l s f
h a r d
a n d f
s o f t
,
w h e r e a s t h e s k y l i n e - l i k e p a r t i s c o n s i d e r a b l y d i s t o r t e d . I n f
s o f t
, e v e n t h e p e a k i s e r a s e d .
I n s u c h c a s e s o n e a l s o s p e a k s f r o m o v e r - s m o o t h i n g .
9 4 6 5
2
0
2
1 0
0
1 0
2
0
2
1 0
0
1 0
2
0
2
*
h a r d
1 0
0
1 0
2 0 0 4 0 0 6 0 0 8 0 0 1 0 0 0
2
0
2
*
s o f t
N = 1 0 2 4 , M = 1 0 , = 0 . 5 , w a v e l e t = d b 1 6
2 0 0 4 0 0 6 0 0 8 0 0 1 0 0 0 1 2 0 0
1 0
0
1 0
F i g u r e 4 1 : D e n o i s i n g w i t h w a v e l e t o f h i g h r e g u l a r i t y ( d b 1 6 w a v e l e t ) .
9 4 6 6
2
0
2
1 0
0
1 0
2
0
2
1 0
0
1 0
2
0
2
*
h a r d
1 0
0
1 0
2 0 0 4 0 0 6 0 0 8 0 0 1 0 0 0
2
0
2
*
s o f t
N = 1 0 2 4 , M = 1 0 , = 0 . 5 , w a v e l e t = h a a r
2 0 0 4 0 0 6 0 0 8 0 0 1 0 0 0
1 0
0
1 0
F i g u r e 4 2 : D e n o i s i n g w i t h H a a r w a v e l e t .
9 4 6 7
9 . 1 . 6 P r o b l e m s a n d R e m a r k s
F i r s t w e w a n t t o c o m m e n t o n t h e d i e r e n c e s b e t w e e n h a r d a n d s o f t t h r e s h o l d i n g . I n
h a r d t h r e s h o l d i n g , t h e n o i s e c o m p o n e n t i s i n g e n e r a l q u i t e w e l l r e m o v e d ; h o w e v e r , i n t h i s
p r o c e d u r e m a n y a r t e f a c t s s u c h a s p s u d o - o s c i l l a t i o n s a n d s m a l l a b r u p t d i s t o r t i o n s m a y a r i s e
i n t h e r e c o n s t r u c t e d s i g n a l w h i c h s u b s t a n t i a l l y d e g r a d e t h e q u a l i t y . T h e s e a r t e f a c t s a r e
s m a l l w h e n m e a s u r e d i n t h e
2
- n o r m ( i . e . , t h e
2
- d i s t a n c e b e t w e e n f a n d f
h a r d
i s s m a l l ) ,
b u t t h e y m a y b e r e s p o n s i b l e t h a t t h e r e s u l t i n g s i g n a l f
h a r d
d o e s n o t h a v e t h e s a m e
r e g u l a r i t y p r o p e r t i e s a s t h e o r i g i n a l s i g n a l f .
F o r t h a t r e a s o n , o n e o f t e n u s e s s o f t t h r e s h o l d i n g i n t h e d e n o i s i n g p r o c e d u r e . I n t h i s c a s e ,
o n e h a s t o p a y w i t h a n a d d i t i o n a l s h r i n k a g e o f t h e w a v e l e t c o e c i e n t s l e a d i n g t o a l o s s
o f t h e s i g n a l s e n e r g y ( a n d t h e r e f o r e a l a r g e r
2
- d i s t a n c e b e t w e e n f a n d f
s o f t
) . H o w e v e r ,
o n e c a n s h o w t h a t t h e d e n o i s e d s i g n a l f
s o f t
l i e s w i t h h i g h p r o b a b i l i t y i n t h e s i g n a l c l a s s
c o n c e r n i n g t h e r e g u l a r i t y a s t h e o r i g i n a l s i g n a l f .
9 4 6 8
I n o t h e r w o r d s , w i t h h i g h p r o b a b i l i t y f
s o f t
i s a t l e a s t a s s m o o t h a s t h e o r i g i n a l s i g n a l f ,
w h e r e t h i s a s s e r t i o n s h o l d s f o r a l a r g e c l a s s o f r e g u l a r i t y m e a s u r e s ( e . g . , i n t h e s e n s e o f
n - f o l d d i e r e n t i a b i l i t y ) .
T h e p r o o f o f t h i s r e s u l t a n d f u r t h e r d e t a i l s c a n b e f o u n d i n [ D o n o h o ] .
A s i n t r a d i t i o n a l d e n o i s i n g p r o c e d u r e s , e . g . , b y m e a n s o f l o w p a s s l t e r i n g , o n e h a s i n t h e
D W T - b a s e d a p p r o a c h a t r a d e - o b e t w e e n d e n o i s i n g a n d o v e r - s m o o t h i n g o f t h e s i g n a l .
T h e l a r g e r t h e t h r e s h o l d , t h e b e t t e r t h e d e n o i s i n g . H o w e v e r , a t t h e s a m e t i m e m o r e a n d
m o r e d e t a i l s o f t h e o r i g i n a l s i g n a l f a r e l o s t .
F o r e x a m p l e , i n F i g u r e 4 1 t h e i m p u l s e o f t h e o r i g i n a l s i g n a l f i n t h e d e n o i s e d s i g n a l f
s o f t
i s c o m p l e t e l y e r a s e d .
9 4 6 9
F i n a l l y , w e w a n t t o i n d i c a t e s o m e p o s s i b l e r e n e m e n t s o f t h e d e n o i s i n g a l g o r i t h m . S o
f a r , w e h a v e u s e d i n t h e t h r e s h o l d i n g p r o c e d u r e o n e g l o b a l t h r e s h o l d f o r a l l w a v e l e t
c o e c i e n t s i n d e p e n d e n t o f t h e s c a l e m .
F o r m a n y a p p l i c a t i o n s i t h a s t u r n e d o u t t o b e a d v a n t a g e o u s , i f a s c a l e - d e p e n d e n t
t h r e s h o l d i n g i n t h e d e n o i s i n g p r o c e s s . I n o t h e r w o r d s , f o r e a c h s c a l e m , 1 m M , a
s e p a r a t e t h r e s h o l d
m
i s c h o s e n . T h i s i d e a i s b a s e d o n t h e f o l l o w i n g o b s e r v a t i o n s :
( 1 ) I n p r a c t i c e , t h e n o i s e s i g n a l e m a y n o t b e a A ( 0 , 1 ) - d i s t r i b u t e d G a u s s i a n w h i t e n o i s e
w h e r e t h e e n e r g y i s u n i f o r m l y s p r e a d o v e r a l l f r e q u e n c i e s , b u t a s o - c a l l e d c o l o r e d n o i s e
w h e r e t h e e n e r g y i s o n l y s p r e a d o v e r c e r t a i n f r e q u e n c y b a n d s . O f t e n o n e d e a l s w i t h
h i g h - f r e q u e n c y n o i s e s o t h a t b y t h i s n o i s e t h e w a v e l e t c o e c i e n t s o f l o w s c a l e s ( s m a l l
d e t a i l s ) a r e a e c t e d .
9 4 7 0
( 2 ) T h e p e r c e p t i o n o f t h e h u m a n a u d i t o r y s y s t e m d e p e n d s v e r y m u c h o n t h e f r e q u e n c y
b a n d c o m p o n e n t s o f t h e s i g n a l i n q u e s t i o n . F o r e x a m p l e , f o r s o m e r e l a t i v e l y s m o o t h
o r i g i n a l s i g n a l o n e m a y n o t b e a s u n c o m f o r t a b l e w i t h s o m e l o w - f r e q u e n c y n o i s e a s w i t h
s o m e h i g h - f r e q u e n c y n o i s e .
I n p a r t i c u l a r , u s i n g r e s u l t s f r o m p s y c h o a c c o u s t i c s o n e h a s a c h i e v e d c o n s i d e r a b l e p r o g r e s s
i n d e n o i s i n g p r o c e d u r e s .
O n e s h o u l d n o t l o s e s i g h t o f t h e a c t u a l g o a l o f d e n o i s i n g : t h e g o a l i s n o t t o e x t r a c t a
s i g n a l f r o m a n o i s y s i g n a l w h i c h h a s n i c e m a t h e m a t i c a l p r o p e r t i e s s u c h a s s m o o t h n e s s
( m a t h e m a t i c a l q u a l i t y m e a s u r e ) . T h e g o a l i s t o e x t r a c t a s i g n a l w h i c h , f o r t h e h u m a n
l i s t e n e r , i s s e n s e d a s l o w - n o i s e s i g n a l ( s u b j e c t i v e q u a l i t y m e a s u r e ) .
9 4 7 1
9 . 2 D W T - B a s e d C o m p r e s s i o n
T h e D W T - b a s e d c o m p r e s s i o n i s b a s e d o n t h e s a m e p r i n c i p l e s a s t h e D W T - b a s e d d e n o i s i n g
d i s c u s s e d i n t h e l a s t s e c t i o n . F u n d a m e n t a l i s t h e p r o p e r t y o f t h e D W T , t h a t t h e e n e r g y
a n d t h e r e f o r e t h e e s s e n t i a l i n f o r m a t i o n o f a l a r g e c l a s s o f s i g n a l s , w h i c h a r e r e l e v a n t i n
p r a c t i c e ( s u c h a s a u d i o o r v i d e o s i g n a l s ) , i s c o n c e n t r a t e d i n a r e l a t i v e l y s m a l l n u m b e r o f
l a r g e w a v e l e t c o e c i e n t s .
L e t f b e t h e s i g n a l t o b e c o m p r e s s e d , w
1
, w
2
, . . . , w
M
b e t h e s e q u e n c e s o f w a v e l e t
c o e c i e n t s o f t h e r s t M s c a l e s , a n d v
M
t h e s e q u e n c e o f s c a l i n g c o e c i e n t s o f s c a l e M .
9 4 7 2
T h e c o m p r e s s i o n a l g o r i t h m i s b a s e d o n t h e f o l l o w i n g p r i n c i p l e : I f t h e s i g n a l f i s s u c i e n t l y
s m o o t h , t h e n f o r a s u i t a b l e c h o s e n M o n l y a s m a l l n u m b e r o f s c a l i n g a n d w a v e l e t
c o e c i e n t s a r e s u c i e n t f o r a g o o d a p p r o x i m a t i o n o f f .
S i m i l a r t o t h e d e n o i s i n g p r o c e d u r e , t h e c o m p r e s s i o n a l g o r i t h m c o n s i s t s o f t h r e e s t e p s :
( 1 ) T r a n s f o r m t h e s i g n a l f b y t h e D W T w . r . t . t o s o m e s u i t a b l y c h o s e n w a v e l e t .
( 2 ) A p p l y t h r e s h o l d i n g o n t h e w a v e l e t a n d s c a l i n g c o e c i e n t s ( s i g n a l p r o c e s s i n g i n t h e
D W T d o m a i n ) .
( 3 ) B y t h e i n v e r s e D W T a n a p p r o x i m a t i o n o f t h e o r i g i n a l s i g n a l c a n b e r e c o n s t r u c t e d .
9 4 7 3
S u p p o s e t h e o r i g i n a l s i g n a l f i s g i v e n b y a v e c t o r o f l e n g t h N . A p p l y i n g t h e D W T o n e
o b t a i n s a b o u t t h e s a m e n u m b e r o f s c a l i n g a n d w a v e l e t c o e c i e n t s .
B y t h r e s h o l d i n g t h e n u m b e r o f n o n - z e r o c o e c i e n t s c a n b e r e d u c e d d r a m a t i c a l l y
d e p e n d i n g o n t h e s i g n a l c l a s s .
F o r t h e r e c o n s t r u c t e d s i g n a l f
c
i t s u c e s t o s t o r e t h e s e n o n - z e r o c o e c i e n t s t o g e t h e r
w i t h s o m e a d d i t i o n a l i n f o r m a t i o n s u c h a s t h e w a v e l e t u s e d i n t h e D F T a n d t h e s c a l e
a n d t r a n s l a t i o n p a r a m e t e r s o f t h e n o n - z e r o c o e c i e n t s .
I n o t h e r w o r d s , s t o r i n g t h e a p p r o x i m a t i o n f
c
i n t h e t r a n s f o r m d o m a i n i s m u c h c h e a p e r
t h a n s t o r i n g t h e o r i g i n a l s i g n a l f w h i c h a m o u n t s i n a ( l o s s y ) c o m p r e s s i o n o f f .
F o r t h e c o m p r e s s i o n a l g o r i t h m t h e r e a r e t w o s t r a t e g i e s . I n t h e r s t s t r a t e g y , o n e u s e s a
s i n g l e t h r e s h o l d f o r a l l s c a l i n g a n d w a v e l e t c o e c i e n t s . I n t h e s e c o n d s t r a t e g y , o n e u s e s
d i e r e n t t h r e s h o l d s d e p e n d i n g o n t h e r e s p e c t i v e s c a l e o f t h e c o e c i e n t s .
9 4 7 4
I n t h e r s t s t r a t e g y , o n e c h o o s e s t h e l a r g e s t w a v e l e t a n d s c a l i n g w . r . t . t h e i r a b s o l u t v a l u e
a n d a l l o t h e r c o e c i e n t s a r e s e t t o z e r o . T h e n u m b e r o f t h e n o n - z e r o c o e c i e n t s c a n b e
d e t e r m i n e d i n d i e r e n t w a y s s u c h a s
C h o s e a g l o b a l t h r e s h o l d i n t h e t h r e s h o l d i n g p r o c e d u r e .
A c o m p r e s s i o n r a t e i s g i v e n w h i c h i s t o b e a c h i e v e d ( e . g . , 1 : 1 0 ) . T h e n c h o o s e ,
a c c o r d i n g t o t h i s r a t e , t h e l a r g e s t c o e c i e n t s i n t h e D W T d o m a i n . F o r e x a m p l e ,
f o r t h e c o m p r e s s i o n r a t e 1 : 1 0 o n e s o r t s t h e c o e c i e n t s a c c o r d i n g t o t h e i r a b s o l u t e
v a l u e i n d e c r e a s i n g o r d e r a n d t h e n p i c k t h e r s t t e n p e r c e n t . T h e o t h e r 9 0 % o f t h e
c o e c i e n t s a r e s e t t o z e r o .
A b o u n d f o r t h e a p p r o x i m a t i o n e r r o r i s g i v e n . T o b e m o r e p r e c i s e , t h e
2
- p e r f o r m a n c e
o f f
c
r e l a t i v e t o f w . r . t . t h e
2
- n o r m i s m e a s u r e d i n p e r c e n t a n d d e n e d b y
] ] f
c
] ]
] ] f ] ]
1 0 0 % .
T h e n t h e n u m b e r o f c o e c i e n t s t o b e s t o r e d d e p e n d s o n t h e g i v e n b o u n d o f t h e
2
- p e r f o r m a n c e w h i c h h a s t o b e e x c e e d b y t h e r e c o n s t r u c t i o n f
c
.
9 4 7 5
I n a l l t h r e e c a s e s , t h e c h o i c e o f t h e s c a l i n g a n d w a v e l e t c o e c i e n t s s e t t o z e r o d e p e n d o n
o n l y o n e p a r a m e t e r ( n a m e l y , t h e t h r e s h o l d , t h e c o m p r e s s i o n r a t e , o r t h e
2
- p e r f o r m a n c e ) .
I n t h e s e c o n d s t r a t e g y t h e t h r e s h o l d i s c h o s e n s u b j e c t t o t h e r e s p e c t i v e s c a l e . I n o t h e r
w o r d s , o n e h a s s e v e r a l t h r e s h o l d s
1
,
2
, . . . ,
M
.
S u c h a s t r a t e g y i s , f o r e x a m p l e , t h e s o - c a l l e d B i r g e - M a s s a r t s t r a t e g y , w h i c h i s b a s e d o n
t h e a d a p t i v e f u n c t i o n a l e s t i m a t i o n i n r e g r e s s i o n o r d e n s i t y c o n t e x t s . F o r d e t a i l s w e r e f e r
t o [ B i r g e / M a s s a r t ] .
9 4 7 6
A l t h o u g h t h i s e s t i m a t i o n p r o c e d u r e h a s a c o m p l i c a t e d m a t h e m a t i c a l b a c k g r o u n d , i t i s e a s y
t o i m p l e m e n t . L e t M 2 b e t h e n u m b e r o f s c a l e s t o b e c o m p u t e d i n t h e D W T . A s u s u a l
( w
M
) d e n o t e s t h e l e n g t h o f t h e s e q u e n c e w
M
c o n s i s t i n g o f t h e w a v e l e t c o e c i e n t s o f
t h e h i g h e s t s c a l e . F u r t h e r m o r e , l e t b e a r e a l n u m b e r g r e a t e r t h a n o n e a n d m
0
b e a n
i n t e g e r w i t h 1 m
0
M . T h e n u m b e r s m
0
, ( w
M
) , a n d d e t e r m i n e t h e s t r a t e g y :
O n t h e s c a l e s m
0
+ 1 , . . . , M t h e c o e c i e n t s a r e n o t m o d i e d , i . e . ,
m
0
+ 1
= . . . =
M
= 1 .
F o r t h e s c a l e m w i t h 1 m m
0
o n e p i c k s t h e k
m
l a r g e s t ( w . r . t . t o t h e i r a b s o l u t
v a l u e ) w a v e l e t c o e c i e n t s i n w
m
, w h e r e k
m
i s d e n e d b y
k
m
: =
( w
M
)
( m
0
+ 1 m )
.
I n t h e c o m p r e s s i o n a l g o r i t h m o n e o f t e n s e t s t h e p a r a m e t e r = 1 . 5 . T h i s s t r a t e g y i s a l s o
u s e d f o r d e n o i s i n g w h e r e o n e o f t e n s e t s = 3 .
9 4 7 7
F i n a l l y , t h e c o m p r e s s i o n a l g o r i t h m i s i l l u s t r a t e d b y t w o e x a m p l e s . F i g u r e 4 3 s h o w s a g a i n
a c h i r p s i g n a l f , o u r f a v o r i t e e x a m p l e , a n d t h e r e c o n s t r u c t e d s i g n a l f
c
f o r d i e r e n t
t h r e s h o l d i n g p r o c e d u r e s . H e r e , w e u s e d t h e s m o o t h d b 8 w a v e l e t f o r t h e D W T .
U s i n g h a r d t h r e s h o l d i n g w i t h t h r e s h o l d = 1 , 9 5 . 2 % o f t h e s c a l i n g a n d w a v e l e t
c o e c i e n t s a r e s e t t o z e r o w h i c h c o r r e s p o n d s t o a c o m p r e s s i o n r a t e o f a b o u t 1 : 2 0 .
T h e
2
- p e r f o r m a n c e i s a b o u t 9 5 . 7 % . T h i s s h o w s t h a t m o s t o f t h e s i g n a l s e n e r g y i s
c o n c e n t r a t e d i n a r e l a t i v e s m a l l n u m b e r o f c o e c i e n t s i n t h e D W T d o m a i n .
A s o n e e x p e c t , i n c r e a s i n g l e a d s t o a b e t t e r c o m p r e s s i o n r a t e , h o w e v e r a t t h e e x p e n s e o f
t h e
2
- p e r f o r m a n c e .
T h e i n t e r p r e t a t i o n o f t h e e x a m p l e s h o w n F i g u r e 4 4 i s s i m i l a r .
9 4 7 8
2
0
2
1 0
0
1 0
2
0
2
f
c
w i t h r e l . l
2
p e r f . : 8 8 . 4 % , z e r o c o e f . : 9 6 . 6 %
1 0
0
1 0
H a r d t h r e s h o l d i n g w i t h = 2
2
0
2
f
c
w i t h r e l . l
2
p e r f . : 9 5 . 7 % , z e r o c o e f . : 9 5 . 2 %
1 0
0
1 0
H a r d t h r e s h o l d i n g w i t h = 1
2 0 0 4 0 0 6 0 0 8 0 0 1 0 0 0
2
0
2
f
c
w i t h r e l . l
2
p e r f . : 5 3 . 9 % , z e r o c o e f . : 9 5 . 2 %
f ( t ) = s i n ( 5 0 ( t / N )
2
) , N = 1 0 2 4 , M = 1 0 , w a v e l e t = d b 8
2 0 0 4 0 0 6 0 0 8 0 0 1 0 0 0
1 0
0
1 0
S o f t t h r e s h o l d i n g w i t h = 1
F i g u r e 4 3 : D W T - b a s e d c o m p r e s s i o n o f a c h i r p s i g n a l .
9 4 7 9
0
1
2
3
4
2 0
0
2 0
4 0
6 0
0
1
2
3
4
f
c
w i t h r e l . l
2
p e r f . : 9 9 . 8 6 % , z e r o c o e f . : 9 4 . 9 %
2 0
0
2 0
4 0
6 0
H a r d t h r e s h o l d i n g w i t h = 0 . 5
2 0 0 4 0 0 6 0 0 8 0 0 1 0 0 0
0
1
2
3
4
f
c
w i t h r e l . l
2
p e r f . : 9 9 . 9 7 % , z e r o c o e f . : 8 2 . 4 %
N = 1 0 2 4 , M = 1 0 , w a v e l e t = d b 4
2 0 0 4 0 0 6 0 0 8 0 0 1 0 0 0
2 0
0
2 0
4 0
6 0
H a r d t h r e s h o l d i n g w i t h = 0 . 1
F i g u r e 4 4 : D W T - b a s e d c o m p r e s s i o n o f a n o i s y s i g n a l .
9 4 8 0
W a r n i n g : T h e e x c e l l e n t
2
- p e r f o r m a n c e i n o u r e x a m p l e s s h o u l d n o t b e o v e r v a l u e d .
E s p e c i a l l y i n t h e r s t e x a m p l e w e a r e d e a l i n g w i t h a s y n t h e t i c s i g n a l o f h i g h r e g u l a r t i y .
T h e e x p l i c i t k n o w l e d g e o f t h e s i g n a l w a s u s e d t o p i c k a s u i t a b l e w a v e l e t a s w e l l a s t o
d e t e r m i n e t h e t h r e s h o l d . T o p u t i t i n a n o v e r s t a t e d f a s h i o n : i f o n e w a n t s t o c o m p r e s s
a p u r e s i n e w a v e , t h e k n o w l e d g e o f t h e p e r i o d r e s u l t s i n a c o m p r e s s i o n u s i n g o n l y o n e
c o e c i e n t o n e c a n j u s t s t o r e t h e p e r i o d i t s e l f u s i n g t h e s i n e f u n c t i o n a s a n a l y i z i n g
f u n c t i o n . T h i s w o u l d r e s u l t i n a f a n t a s t i c c o m p r e s s i o n r a t e w i t h p e r f e c t
2
- p e r f o r m a n c e .
H o w e v e r , t y p i c a l l y o n e w a n t s t o c o m p r e s s s i g n a l s s u c h a s n a t u r a l i m a g e s o r a u d i o s i g n a l s .
T h e c h o i c e o f s u i t a b l e p a r a m e t e r s c o n s t i t u t e s a s e r i o u s p r o b l e m . P i c k i n g t h e w r o n g
p a r a m e t e r s c a n l e a d t o m o r e o r l e s s u s e l e s s a l g o r i t h m s e v e n t h o u g h t h e u n d e r l y i n g t h e o r y
h a s n o t c h a n g e d .
9 4 8 1
W h e n d e s i g n i n g a l g o r i t h m s , t h e s e t o f t e s t s i g n a l s o n w h i c h t h e s e a l g o r i t h m s a r e t e s t e d a n d
s u i t a b l e p a r a m e t e r s a r e i n v e s t i g a t e d p l a y a c r u c i a l r o l e . I n t h i s t e s t i n g a n d o p t i m i z a t i o n
p r o c e s s i t o f t e n h a p p e n s t h a t t h e p r o p e r t i e s o f t h e ( s e e m i n g l y r e p r e s e n t a t i v e ) t e s t d a t a
i t s e l f s t e a l i n t h e d e s i g n i n g p r o c e s s . I n o t h e r w o r d s , t h e i m p r o v e m e n t s o f t h e a l g o r i t h m s
m a y b e b a s e d o n t h e s p e c i c p r o p e r t i e s o f t h e t e s t d a t a . A p p l y i n g t h e s a m e a l g o r i t h m s t o
r e a l d a t a m a y l e a d t o a n u n e x p e c t e d p o o r p e r f o r m a n c e .
I n t h i s s e n s e , t h e e x a m p l e s i n t h i s s c r i p t a r e s o l e l y a n i l l u s t r a t i o n o f t h e u n d e r l y i n g t h e o r y
a n d d o n o t d e s c r i b e t h e b e h a v i o u r o f t h e p r e s e n t e d a l g o r t i h m s o n r e a l d a t a .
9 4 8 2
C h a p t e r 1 0 : T h e T w o D i m e n s i o n a l ( 2 D ) C a s e
T h e t e c h n i q u e s p r e s e n t e d i n t h e e a r l i e r c h a p t e r s c a n b e g e n e r a l i z e d t o h i g h e r d i m e n s i o n s .
I f o n e u n d e r s t a n d s h o w t o g e n e r a l i z e t h e o n e - d i m e n s i o n a l c a s e t o t h e t w o - d i m e n s i o n a l
c a s e , t h e n i t i s e a s y t o g u r e o u t h o w t o g e n e r a l i z e t o t h e n - d i m e n s i o n a l c a s e n N .
T h e r e f o r e , w e o n l y d i s c u s s t h e 2 D s i g n a l s a s a u s e f u l s p e c i a l c a s e .
A s w a s a l r e a d y m e n t i o n e d i n C h a p t e r 1 , t w o - d i m e n s i o n a l s i g n a l s a r e i m p o r t a n t i n i m a g e
r e n d e r i n g . I n t h i s c a s e t h e t w o p a r a m e t e r s e x p r e s s s p a t i a l i n f o r m a t i o n . H o w e v e r , a s i g n a l s
t w o d i m e n s i o n n e e d n o t b e s p a t i a l . F o r e x a m p l e , s o m e l t e r i n g t e c h n i q u e s w o r k i n t i m e
a n d o n e s p a t i a l d i m e n s i o n .
1 0 4 8 3
1 0 . 1 2 D - S i g n a l s a n d S y s t e m s
T o m a k e t h e a n a l o g y b e t w e e n t h e 1 D c a s e a n d t h e 2 D c a s e a s e x p l i c i t a s p o s s i b l e , w e u s e
a s t r a i g h t f o r w a r d g e n e r a l i z a t i o n o f t h e n o t a t i o n .
A 2 D c o m p l e x - v a l u e d c o n t i n u o u s - t i m e ( C T ) s i g n a l i s g i v e n b y a f u n c t i o n
f : R
2
C .
F o r t h e t w o a r g u m e n t s w e u s e t h e s y m b o l s t
1
a n d t
2
.
A 2 D c o m p l e x - v a l u e d d i s c r e t e - t i m e ( D T ) s i g n a l i s g i v e n b y a f u n c t i o n
x : Z
2
C .
F o r t h e t w o a r g u m e n t s w e u s e t h e s y m b o l s n
1
a n d n
2
, k
1
a n d k
2
, e t c .
A s f o r t h e 1 D c a s e , t h e s y m b o l s f , g , . . . a r e t y p i c a l l y u s e d t o d e n o t e C T - s i g n a l s w h e r e a s
t h e s y m b o l s x , y , . . . a r e t y p i c a l l y u s e d t o d e n o t e D T - s i g n a l s .
1 0 4 8 4
E x a m p l e 1 0 . 1 . T h e d i s c r e t e t i m e u n i t i m p u l s e i n t h e 1 D c a s e ( s e e E x a m p l e 1 . 6 )
g e n e r a l i z e s t o t h e 2 D u n i t i m p u l s e , a l s o d e n o t e d b y , a s f o l l o w s :
( n
1
, n
2
) : =
_
1 i f n
1
= n
2
= 0 ,
0 i f n
1
, n
2
, = 0 .
A s w i t h t h e o n e - d i m e n s i o n a l c a s e , a n a r b i t r a r y t i m e - d i s c r e t e 2 D s i g n a l x : Z
2
C c a n
b e e x p r e s s e d a s a l i n e a r c o m b i n a t i o n o f s h i f t e d u n i t i m p u l s e s :
x ( n
1
, n
2
) =
k
1
Z
k
2
Z
x ( k
1
, k
2
) ( n
1
k
1
, n
2
k
2
) .
E x a m p l e 1 0 . 2 . T h e d i s c r e t e - t i m e u n i t s t e p f u n c t i o n u i n t h e 1 D c a s e ( s e e E x a m p l e 1 . 7 )
g e n e r a l i z e s t o t h e 2 D u n i t s t e p f u n c t i o n , a l s o d e n o t e d b y u , a s f o l l o w s :
u ( n
1
, n
2
) : =
_
1 i f n
1
0 , n
2
0 ,
0 o t h e r w i s e
1 0 4 8 5
E x a m p l e 1 0 . 3 . A 2 D e x p o n e n t i a l s i g n a l i s o f t h e f o r m
a
n
1
b
n
2
f o r a , b R a n d t h e 2 D s i n u s o i d a l s i g n a l i s o f t h e f o r m
A c o s (
1
n
1
+
1
) c o s (
2
n
2
+
2
)
w i t h a m p l i t u d e A R , f r e q u e n c i e s
1
,
2
R , a n d p h a s e s
1
,
2
R .
D e n i t i o n 1 0 . 4 . A t w o - d i m e n s i o n a l s i g n a l i s c a l l e d s e p a r a b l e i f i t c a n b e e x p r e s s e d a s a
p r o d u c t o f o n e - d i m e n s i o n a l s i g n a l s . T o b e m o r e p r e c i s e , x : Z
2
C i s s e p a r a b l e i f i t c a n
b e e x p r e s s e d i n t h e f o r m
x ( n
1
, n
2
) = x
1
( n
1
) x
2
( n
2
) , n
1
, n
2
Z ,
f o r s u i t a b l e 1 D s i g n a l s x
1
a n d x
2
. A n a n a l o g d e n i t i o n a p p l i e s f o r C T - t i m e s i g n a l s
f : R
2
C .
I t i s e a s y t o s e e t h a t t h e s i g n a l s i n t h e E x a m p l e s 1 0 . 1 t o 1 0 . 3 a r e s e p a r a b l e .
1 0 4 8 6
C o m p l e t e l y a n a l o g t o t h e 1 D c a s e o n e c a n d e n e t h e L e b e s g u e s p a c e s
p
( Z
2
) f o r D T
s i g n a l s a n d L
p
( R
2
) f o r C T s i g n a l s , 1 p . F o r e x a m p l e ,
p
( Z ) : =
_
x : Z
2
C
n
1
Z
n
2
Z
] x ( n
1
, n
2
) ]
p
<
_
.
o r
L
p
( R
2
) : =
_
f : R
2
C
f m e a s u r a b l e a n d
_
R
_
R
] f ( t
1
, t
2
) ]
p
d t
1
d t
2
<
_
f o r 1 p < . F r o m t h i s i t s h o u l d b e c l e a r h o w t o d e n e t h e c o r r e s p o n d i n g n o r m s ( a n d
t h e i n n e r p r o d u c t s i n t h e c a s e p = 2 ) .
A g a i n t h e s p a c e s
p
( Z
2
) a n d L
p
( R
2
) a r e B a n a c h s p a c e s f o r 1 p . I n t h e c a s e
p = 2 o n e o b t a i n s H i l b e r t s p a c e s .
1 0 4 8 7
I n C h a p t e r 3 , a s y s t e m
T : I O
w a s d e n e d f o r a g e n e r a l s p a c e I o f i n p u t s i g n a l s a n d s p a c e O o f o u t p u t s i g n a l s . F o r
l i n e a r s p a c e s I a n d O t h e s y s t e m w a s c a l l e d l i n e a r i f
T [ x + y ] = T [ x ] + T [ y ] a n d T [ x ] = T [ x ] ,
f o r a l l x , y I a n d a l l C ( s e e D e n i t i o n 3 . 1 ) . I n c a s e I a n d O a r e n o r m e d s p a c e s , T
i s c a l l e d c o n t i n u o u s i f i t m a p s a l l c o n v e r g e n t s e q u e n c e s o f i n p u t s i g n a l s i n I t o c o n v e r g e n t
s e q u e n c e s o f o u t p u t s i g n a l s i n O .
1 0 4 8 8
S i n c e t h e s p a c e s
p
( Z
2
) a r e n o r m e d v e c t o r s p a c e s , a l l t h e s e c o n c e p t s c a n b e a p p l i e d f o r
s y s t e m s
T :
p
( Z )
r
( Z ) .
A s i n D e n i t i o n 3 . 1 1 s u c h a s y s t e m i s c a l l e d t i m e i n v a r i a n t o r s h i f t i n v a r i a n t i f
T
k
1
, k
2
=
k
1
, k
2
T
f o r k
1
, k
2
Z . H e r e ,
k
1
, k
2
d e n o t e s t h e 2 D s h i f t o p e r a t o r d e n e d b y
k
1
, k
2
[ x ] ( n
1
, n
2
) : = x ( n
1
k
1
, n
2
k
2
) .
F o r s h o r t , a l i n e a r t i m e i n v a r i a n t s y s t e m T :
p
( Z )
r
( Z ) i s a g a i n s i m p l y c a l l e d a n
L T I - s y s t e m .
1 0 4 8 9
A s f o r t h e 1 D c a s e , a c o n t i n u o u s L T I - s y s t e m s c a n b e e a s i l y d e s c r i b e d a n d c h a r a c t e r i z e d
b y t h e c o n v o l u t i o n o p e r a t o r . I n t h e 2 D c a s e , t h e c o n v o l u t i o n x y o f t w o s i g n a l s
x , y : Z
2
C i s d e n e d b y
( x y ) ( n
1
, n
2
) : =
k
1
Z
k
2
Z
x ( k
1
, k
2
) y ( n
1
k
1
, n
2
k
2
) .
T h e c o n v o l u t i o n p r o d u c t o n l y e x i s t s w i t h a d d i t i o n a l a s s u m p t i o n s o n t h e s i g n a l s j u s t a s
i n t h e 1 D c a s e ( s e e T h e o r e m 3 . 1 3 ) . F o r x e d y
q
( Z
2
) t h e c o n v o l u t i o n o p e r a t o r C
y
d e n e d b y
C
y
( x ) : = x y
i s l i n e a r . O n e c a n s h o w t h a t
C
y
:
p
( Z
2
)
( Z
2
)
i s a c o n t i n u o u s o p e r a t o r .
1 0 4 9 0
T h e n , a l s o i n t h e 2 D c a s e , a c o n t i n u o u s L T I - S y s t e m T :
p
( Z
2
)
q
( Z
2
) i s c h a r a c t e r i z e d
b y i t s i m p u l s e r e s p o n s e
h : = T [ ] .
I n p a r t i c u l a r , o n e h a s T [ x ] = h x f o r a l l x
p
( Z
2
) , i . e . , T = C
h
. F o r a s t a b l e
L T I - s y s t e m , i . e . , T [ ]
1
( Z
2
) , o n e o b t a i n s t h e f o l l o w i n g a n a l o g r e s u l t t o T h e o r e m 3 . 2 0 .
T h e o r e m 1 0 . 5 . F o r a l i n e a r s y s t e m T :
p
( Z
2
)
p
( Z
2
) t h e f o l l o w i n g i s e q u i v a l e n t :
( 1 ) T i s a s t a b l e L T I - s y s t e m .
( 2 ) T h e r e i s a n h
1
( Z
2
) w i t h T = C
h
.
I t i s s t r a i g h t f o r w a r d t o t r a n s f e r n o t i o n s s u c h a s F I R l t e r , I I R l t e r , c a u s a l i t y , e t c . f r o m
t h e 1 D t o t h e 2 D c a s e .
1 0 4 9 1
1 0 . 2 2 D F o u r i e r T r a n s f o r m
T h e F o u r i e r t r a n s f o r m , i n b o t h c o n t i n u o u s - t i m e a n d d i s c r e t e - t i m e c a s e s , c a n b e d i r e c t l y
g e n e r a l i z e d t o t w o d i m e n s i o n s . T h e o n l y c o n c e p t u a l c h a n g e i s t h a t w e n o w p r o j e c t a 2 D
s i g n a l o n t o a s e t o f 2 D b a s i s f u n c t i o n s . T h e p r a c t i c a l r e s u l t i s t h a t t h e s u m m a t i o n s a n d
i n t e g r a l s b e c o m e d o u b l e s u m m a t i o n s a n d d o u b l e i n t e g r a l s .
1 0 4 9 2
1 0 . 2 . 1 2 D F o u r i e r T r a n s f o r m f o r C T - S i g n a l s
I n t h e 1 D c a s e , a s i g n a l c a n b e r e p r e s e n t e d a s w e i g h t e d s u p e r p o s i t i o n o f t h e f r e q u e n c y
f u n c t i o n s
t e
2 i t
, t R ,
o f f r e q u e n c y R w h e r e t h e w e i g h t s a r e g i v e n b y t h e F o u r i e r c o e c i e n t s
f ( ) . I n t h e
2 D c a s e , o n e u s e s f o r t h e a n a l y s i s o f t h e s i g n a l t h e f o l l o w i n g 2 D f r e q u e n c y f u n c t i o n s :
( t
1
, t
2
) e
2 i
1
t
1
e
2 i
2
t
2
= e
2 i (
1
t
1
+
2
t
2
)
, t
1
, t
2
R ,
w h e r e
1
R i s t h e f r e q u e n c y i n t h e r s t a n d
2
R t h e f r e q u e n c y i n t h e s e c o n d
d i m e n s i o n .
1 0 4 9 3
T h e o r e m 2 . 5 a n d D e n i t i o n 2 . 7 f o r 1 D s i g n a l s g e n e r a l i z e s a s f o l l o w s :
T h e o r e m 1 0 . 6 . F o r e a c h s i g n a l f L
1
( R
2
) L
2
( R
2
) h o l d s t h e e q u a l i t y
f ( t
1
, t
2
) =
_
R
_
R
c
1
,
2
e
2 i (
1
t
1
+
2
t
2
)
d
1
d
2
( 7 1 )
w h e r e c
1
,
2
i s d e n e d b y
c
1
,
2
=
_
R
_
R
f ( t
1
, t
2
) e
2 i (
1
t
1
+
2
t
2
)
d t
1
d t
2
. ( 7 2 )
D e n i t i o n 1 0 . 7 . L e t f L
1
( R
2
) t h e n t h e f u n c t i o n
f : R
2
C d e n e d b y
f (
1
,
2
) : = c
1
,
2
=
_
R
_
R
f ( t
1
, t
2
) e
2 i (
1
t
1
+
2
t
2
)
d t
1
d t
2
,
1
,
2
R ,
i s c a l l e d F o u r i e r i n t e g r a l o r F o u r i e r t r a n s f o r m o f f .
1 0 4 9 4
N o t e t h a t t h e b a s i s f r e q u e n c y f u n c t i o n s a r e s e p a r a b l e . T h i s o b s e r v a t i o n c a n b e a g r e a t
h e l p i n p r a c t i c e . I t m e a n s t h a t w e m a y w r i t e t h e d o u b l e i n t e g r a l o f t h e F o u r i e r t r a n s f o r m
a s a c a s c a d e o f t w o 1 D t r a n s f o r m s . T o b e m o r e p r e c i s e , l e t f L
1
( R
2
) . F o r e a c h x e d
t
2
R w e d e n e t h e f u n c t i o n
f
t
2
( t
1
) : = f ( t
1
, t
2
) .
T h e n f
t
2
i s a 1 D s i g n a l w h i c h i s i n L
1
( R ) ( a t l e a s t f o r a l m o s t a l l t
2
) . T h e F o u r i e r
t r a n s f o r m
f
t
2
o f f
t
2
i s g i v e n b y
f
t
2
(
1
) =
_
R
f
t
2
( t
1
) e
2 i
1
t
1
d t
1
.
N o w , x i n g
1
t h e f u n c t i o n t
2

f
t
2
(
1
) i s a g a i n a 1 D s i g n a l w h i c h i s i n L
1
( R ) . T h e
F o u r i e r t r a n s f o r m o f t h i s f u n c t i o n w i t h f r e q u e n c y p a r a m e t e r
2
g i v e s
_
R
f
t
2
( ) e
2 i
2
t
2
d t
2
=
_
R
_
R
f
t
2
( t
1
) e
2 i
1
t
1
d t
1
e
2 i
2
t
2
d t
2
=
f (
1
,
2
) .
1 0 4 9 5
T h e l a s t e q u a t i o n h a s i m p o r t a n t p r a c t i c a l r a m i c a t i o n s .
I t t e l l s u s t h a t w e c a n t a k e a 2 D F o u r i e r t r a n s f o r m o f a s i g n a l b y t a k i n g t w o s u c c e s s i v e
1 D p a s s e s : r s t t r a n s f o r m i n g a l l t h e r o w s ( x i n g t h e s e c o n d v a r i a b l e t
2
) a n d t h e n a l l
t h e c o l u m n s ( x i n g t h e r s t v a r i a b l e t
1
) .
I n t e r c h a n g i n g t h e r o l e o f t
1
a n d t
2
, t h e 2 D F o u r i e r t r a n s f o r m m a y a l s o b e c o m p u t e d
b y r s t t r a n s f o r m i n g a l l t h e c o l u m n s a n d t h e n a l l t h e r o w s .
T h e s y n t h e s i s f o r m u l a s h a r e s t h i s p r o p e r t y .
B e c a u s e o f t h i s p r o p e r t y , t h e 2 D F o u r i e r t r a n s f o r m i n h e r i t s a l l t h e p r o p e r t i e s o f t h e 1 D
t r a n s f o r m , s u c h a s s c a l i n g , c o n v o l u t i o n , m o d u l a t i o n , a n d s o f o r t h .
1 0 4 9 6
E x a m p l e 1 0 . 8 . T h e b o x f u n c t i o n b
W
f r o m E x a m p l e 1 . 2 h a s a 2 D v e r s i o n d e n o t e d b y
b
W
1
, W
2
a n d d e n e d b y
b
W
1
, W
2
( t
1
, t
2
) : =
_
1 i f ] t
1
] W
1
/ 2 a n d ] t
2
] W
2
/ 2
B e f o r e w e t a k e t h e F o u r i e r t r a n s f o r m w e w i l l p a u s e f o r a m o m e n t t o c o n s i d e r w h a t t o
e x p e c t . T h e b o x f u n c t i o n b
W
1
, W
2
i s a s e p a r a b l e f u n c t i o n , b u i l t f r o m t h e p r o d u c t o f t w o
1 D b o x e s . W e k n o w t h a t t h e F o u r i e r t r a n s f o r m o f a b o x i s a s i n c - f u n c t i o n ( s e e 2 . 1 6 ) , a n d
w e s a w a b o v e t h a t a 2 D t r a n s f o r m m a y b e t a k e n a s a s e q u e n c e o f t w o 1 D t r a n s f o r m s .
I n t u i t i v e l y , w e w o u l d e x p e c t t h e h o r i z o n t a l p a s s t o s p r e a d o u t t h e h o r i z o n t a l b o x i n t o a
s i n c , a n d t h e v e r t i c a l p a s s t o d o t h e s a m e . T h u s w e w o u l d e x p e c t t h e F o u r i e r t r a n s f o r m o f
t h e 2 D b o x t o b e t h e p r o d u c t o f t w o 1 D s i n c f u n c t i o n s , o n e a l o n g e a c h a x i s .
1 0 4 9 7
T o c o n r m t h i s a n a l y s i s , w e n d t h e t r a n s f o r m d i r e c t l y , s t a r t i n g w i t h D e n i t i o n 1 0 . 7 :
b
W
1
, W
2
(
1
,
2
) =
_
R
_
R
b
W
1
, W
2
( t
1
, t
2
) e
2 i (
1
t
1
+
2
t
2
)
d t
1
d t
2
=
_
W
1
/ 2
W
1
/ 2
_
W
2
/ 2
W
2
/ 2
e
2 i
1
t
1
e
2 i
2
t
2
d t
1
d t
2
=
_
W
1
/ 2
W
1
/ 2
e
2 i
1
t
1
d t
1
_
W
2
/ 2
W
2
/ 2
e
2 i
2
t
2
d t
2
= W
1
W
2
s i n c ( W
1
1
) s i n c ( W
2
2
) .
F i g u r e 4 5 s h o w s t h e 2 D b o x f u n c t i o n a n d i t s F o u r i e r t r a n s f o r m . T h e r s t l i n e s h o w s a 3 D
p l o t o f f a n d
f . I n t h e s e c o n d l i n e f a n d
f a r e r e p r e s e n t e d b y a n i m a g e , w h e r e t h e v a l u e
o f f a t ( t
1
, t
2
) a n d
f a t (
1
,
2
) i s i n d i c a t e d b y t h e g r a y l e v e l , w h e r e s m a l l e r v a l u e s
c o r r e s p o n d t o d a r k p i x e l s a n d l a r g e r v a l u e s t o b r i g h t p i x e l s .
1 0 4 9 8
P a r a m e t e r t
1
P
a
r
a
m
e
t
e
r

t
2
1 0 . 5 0 0 . 5
1
0 . 5
0
0 . 5
F r e q u e n c y
1
F
r
e
q
u
e
n
c
y

2
2 1 0 1 2
2
1
0
1
2
F i g u r e 4 5 : 2 D b o x f u n c t i o n a n d i t s F o u r i e r s p e c t r u m .
1 0 4 9 9
1 0 . 2 . 2 2 D F o u r i e r T r a n s f o r m f o r D T - S i g n a l s
I n t h e d i s c r e t e - t i m e c a s e , t h e g e n e r a l i z a t i o n o f t h e F o u r i e r t r a n s f o r m f r o m 1 D t o 2 D
s i g n a l s i s j u s t a s i n t h e c o n t i n u o u s - t i m e c a s e . W e o n l y g i v e a s h o r t s u m m a r y o f t h e m a i n
d e n i t i o n s a n d s o m e p r o p e r t i e s . T h e r e a d e r s h o u l d c o m p a r e t h e f o l l o w i n g d e n i t i o n w i t h
D e n i t i o n 2 . 1 7 .
D e n i t i o n 1 0 . 9 . T h e d i s c r e t e - t i m e 2 D F o u r i e r t r a n s f o r m x o f a D T - s i g n a l x
2
( Z
2
) i s
d e n e d b y
x (
1
,
2
) : =
k
1
Z
k
2
Z
x ( k
1
, k
2
) e
2 i ( k
1
1
+ k
2
2
)
f o r
1
,
2
[ 0 , 1 ] .
1 0 5 0 0
N o t e 1 0 . 1 0 . I n t h e 2 D c a s e , t h e F o u r i e r t r a n s f o r m x i s a ( 1 , 1 ) - p e r i o d i c f u n c t i o n m e a n i n g
t h a t i t i s 1 - p e r i o d i c w . r . t . t o b o t h p a r a m e t e r s t
1
a n d t
2
:
x (
1
+ n
1
,
2
+ n
2
) = x (
1
,
2
)
f o r a l l n
1
, n
2
Z a n d a l l
1
,
2
R . T h e s p a c e o f ( 1 , 1 ) - p e r i o d i c f u n c t i o n s
s q u a r e - i n t e g r a b l e o v e r [ 0 , 1 ]
2
c a n b e i d e n t i e d w i t h t h e H i l b e r t s p a c e L
2
( [ 0 , 1 ]
2
) j u s t a s
i n t h e 1 D c a s e . O n e c a n s h o w t h a t f o r a D T s i g n a l x
2
( Z
2
) , t h e F o u r i e r t r a n s f o r m i s
s q u a r e - i n t e g r a b l e o v e r [ 0 , 1 ]
2
, i . e . , x L
2
( [ 0 , 1 ]
2
) .
L e m m a 1 0 . 1 1 . T h e s i g n a l x
2
( Z
2
) c a n b e r e c o n s t r u c t e d f r o m i t s F o u r i e r t r a n s f o r m
x v i a
x ( k
1
, k
2
) =
_
[ 0 , 1 ]
_
[ 0 , 1 ]
x (
1
,
2
) e
2 i ( k
1
1
+ k
2
2
)
d
1
d
2
.
1 0 5 0 1
A s f o r t h e 1 D c a s e , t h e f r e q u e n c y r e s p o n s e o f a 2 D c o n v o l u t i o n l t e r i s d e n e d a s 2 D
F o u r i e r t r a n s f o r m o f t h e l t e r c o e c i e n t s . T o b e m o r e p r e c i s e , l e t h : = T [ ]
1
( Z
2
)
b e t h e i m p u l s e r e s p o n s e o f a s t a b l e c o n t i n u o u s L T I s y s t e m T , t h e n t h e f r e q u e n c y r e s p o n s e
H o f T i s d e n e d b y
H (
1
,
2
) : =
h (
1
,
2
) =
k
1
Z
k
2
Z
h ( k
1
, k
2
) e
2 i ( k
1
1
+ k
2
2
)
.
A s i n t h e 1 D c a s e , d i s c r e t e l t e r s a n d D T - s i g n a l s a r e o f t e n d e n o t e d b y s m a l l l e t t e r s
f , g , h , . . . , x , y . . . a n d t h e c o r r e s p o n d i n g F o u r i e r t r a n s f o r m s a r e t h e n d e n o t e d b y t h e
c o r r e s p o n d i n g c a p i t a l l e t t e r s F , G , H , . . . , X , Y . . . .
1 0 5 0 2
I t c a n b e s h o w n t h a t i f h i s s e p a r a b l e , t h e n H i s s e p a r a b l e a s w e l l , i . e . , i t c a n b e
e x p r e s s e d i n t h e f o r m
H (
1
,
2
) = H
1
(
1
) H
2
(
2
) .
T h e l t e r c o e c i e n t s h ( k
1
, k
2
) c a n b e r e c o v e r e d f r o m t h e f r e q u e n c y r e s p o n s e a s
i n d i c a t e d i n L e m m a 1 0 . 1 1 .
B y a p p l y i n g t h e F o u r i e r t r a n s f o r m o n t h e c o n v o l u t i o n y = T [ x ] = h x , i t f o l l o w s
t h a t t h e F o u r i e r t r a n s f o r m s o f t h e i n p u t s i g n a l x a n d t h e o u t p u t s i g n a l y o f a
t w o - d i m e n s i o n a l L T I s y s t e m a r e r e l a t e d b y
Y (
1
,
2
) = H (
1
,
2
) X (
1
,
2
) ,
f o r
1
,
2
R .
I t i s t h e l a s t p r o p e r t y w h i c h a l l o w s t o c h a r a c t e r i z e s o m e L T I s y s t e m T b y m e a n s o f i t s
f r e q u e n c y r e s p o n s e H : d e p e n d i n g o n t h e p r o p e r t i e s o f t h e m a g n i t u d e r e s p o n s e ] H ] o n e
d i s t i n g u i s h e s , a s f o r t h e 1 D c a s e , b e t w e e n l o w p a s s , h i g h p a s s , a n d b a n d p a s s l t e r s .
1 0 5 0 3
E x a m p l e 1 0 . 1 2 . A s a n e x a m p l e , w e c o n s i d e r t h e 2 D a v e r a g i n g l t e r . T h e r e a d e r
s h o u l d c o m p a r e t h e 2 D c a s e w i t h t h e 1 D c a s e d i s c u s s e d i n S u b s e c t i o n 3 . 6 . 2 . T h e
2 D a v e r a g i n g l t e r s h
N
1
, N
2
o f l e n g t h ( N
1
, N
2
) i s d e n e d b y
h
N
1
, N
2
( n
1
, n
2
) =
_
1
N
1
N
2
i f 0 n
1
N
1
1 a n d 0 n
2
N
2
1
C l e a r l y , h
N
1
, N
2
i s a s e p a r a b l e l t e r :
h
N
1
, N
2
( n
1
, n
2
) = h
1
( n
1
) h
2
( n
2
) ,
w h e r e h
1
d e n o t e s t h e 1 D a v e r a g i n g l t e r o f l e n g t h N
1
a n d h
2
d e n o t e s t h e 1 D a v e r a g i n g
l t e r o f l e n g t h N
2
. T h e r e f o r e , t h e f r e q u e n c y r e s p o n s e H o f h i s g i v e n b y
H (
1
,
2
) = H
1
(
1
) H
2
(
2
)
=
1
N
1
N
2
s i n (
1
N
1
)
s i n (
1
)
s i n (
2
N
2
)
s i n (
2
)
e
i ( ( N
1
1 )
1
+ ( N
2
1 )
2
)
.
1 0 5 0 4
F i g u r e 4 6 a n d F i g u r e 4 7 s h o w a v e r a g i n g l t e r s h
N
1
, N
2
f o r v a r i o u s N
1
a n d N
2
. T h e
c o r r e s p o n d i n g f r e q u e n c y r e s p o n s e s a r e d e n o t e d b y H
N
1
, N
2
.
T h e l e f t h a n d s i d e i n F i g u r e 4 8 s h o w s a d i s c r e t e - t i m e 2 D s i g n a l f w h i c h w e a l r e a d y
e n c o u n t e r e d i n F i g u r e 3 . f i s a 1 - s a m p l e d v e r s i o n o f a n i m a g e o f s i z e 2 5 6 2 5 6 . T h e
F o u r i e r t r a n s f o r m o f f w a s a p p r o x i m a t e d b y u s i n g a D F T o f s i z e 2 5 6 i s d e s c r i b e d i n
S e c t i o n 2 . 4 . H e r e t h e u p p e r 1 2 8 c o e c i e n t s o f t h e o u t p u t v e c t o r w e r e i n t e r p r e t e d a s
F o u r i e r c o e c i e n t s f o r n e g a t i v e f r e q u e n c i e s . T h e r e s u l t i s s h o w n o n t h e r i g h t h a n d s i d e o f
F i g u r e 4 8 .
F i n a l l y , F i g u r e 4 9 s h o w s t h e r e s u l t i n t i m e a n d f r e q u e n c y d o m a i n w h e n l t e r i n g t h e s i g n a l
f b y v a r i o u s a v e r a g i n g l t e r s h
N , N
.
1 0 5 0 5
F i g u r e 4 6 : A v e r a g i n g l t e r h
N , N
a n d m a g n i t u d e r e s p o n s e ] H
N , N
] f o r N = 2 , 3 , 4 .
1 0 5 0 6
F i g u r e 4 7 : A v e r a g i n g l t e r h
N
1
, N
2
N
1
, N
2
] .
1 0 5 0 7
P a r a m e t e r t
1
P
a
r
a
m
e
t
e
r

t
2
5 0 1 0 0 1 5 0 2 0 0 2 5 0
2 5 0
2 0 0
1 5 0
1 0 0
5 0
F r e q u e n c y
1
F
r
e
q
u
e
n
c
y

2
1 0 0 5 0 0 5 0 1 0 0
1 0 0
5 0
0
5 0
1 0 0
F i g u r e 4 8 : D i s c r e t e - t i m e 2 D s i g n a l f a n d i t s a p p r o x i m a t e d F o u r i e r s p e c t r u m c o m p u t e d b y
t h e D F T . A v e r a g i n g l t e r h
N
1
, N
2
N
1
, N
2
] .
1 0 5 0 8
S i g n a l f
| F |
f h
4 , 4
| F H
4 , 4
|
f h
8 , 8
| F H
8 , 8
|
f h
1 6 , 1 6
| F H
1 6 , 1 6
|
F i g u r e 4 9 : F i l t e r e d 2 D s i g n a l f w i t h v a r i o u s a v e r a g i n g l t e r s h
N , N
i n t i m e a n d s p e c t r a l
d o m a i n .
1 0 5 0 9
1 0 . 2 . 3 2 D z - T r a n s f o r m
T h e z - t r a n s f o r m f o r 1 D s i g n a l s a s i n t r o d u c e d i n S e c t i o n 3 . 4 h a s a s t r a i g h t f o r w a r d
g e n e r a l i z a t i o n t o t h e 2 D c a s e . F o r a 2 D s i g n a l x : Z
2
C , t h e z - t r a n s f o r m X i s d e n e d
b y
X ( z
1
, z
2
) =
n
1
Z
n
2
Z
x ( n
1
, n
2
) z
n
1
1
z
n
2
2
,
w h e r e z
1
a n d z
2
a r e c o m p l e x v a r i a b l e s . A s f o r t h e 1 D c a s e , w e u s e t h e s a m e s y m b o l X
t o d e n o t e t h e z - t r a n s f o r m a s w e l l a s t h e F o u r i e r t r a n s f o r m . W i t h z
1
a n d z
2
e x p r e s s e d i n
p o l a r c o o r d i n a t e s
z
1
= r
1
e
2 i
1
a n d z
2
= r
2
e
2 i
2
t h e z - t r a n s f o r m c a n b e w r i t t e n a s
X ( r
1
e
2 i
1
, r
2
e
2 i
2
) =
n
1
Z
n
2
Z
x ( n
1
, n
2
) r
n
1
1
r
n
2
2
e
2 i
1
n
1
e
2 i
2
n
2
.
1 0 5 1 0
T h u s , a s i n t h e 1 D c a s e , t h e 2 D z - t r a n s f o r m c a n b e i n t e r p r e t e d a s t h e 2 D F o u r i e r
t r a n s f o r m o f x m u l t i p l i e d b y t h e 2 D e x p o n e n t i a l s e q u e n c e
( r
n
1
1
r
n
2
2
)
n
1
Z , n
2
Z
.
F o r ] z
1
] = ] z
2
] = 1 , i . e . , f o r r
1
= r
2
= 1 , t h e z - t r a n s f o r m i s e q u a l t o t h e F o u r i e r
t r a n s f o r m . F o r c o n v e r g e n c e o f t h e 2 D z - t r a n s f o r m w e r e q u i r e t h a t t h e s e q u e n c e
( x ( n
1
, n
2
) z
n
1
1
z
n
2
2
)
n
1
Z , n
2
Z
b e a b s o l u t e l y s u m m a b l e , i . e . , t h a t
n
1
Z
n
2
Z
] x ( n
1
, n
2
) z
n
1
1
z
n
2
2
] < .
T h e s e t o f v a l u e s z
1
a n d z
2
f o r w h i c h t h e 2 D z - t r a n s f o r m c o n v e r g e s d e n e s t h e
r e g i o n o f c o n v e r g e n c e .
1 0 5 1 1
A 2 D z - t r a n s f o r m X i s s a i d t o b e s e p a r a b l e i f i t c a n b e e x p r e s s e d i n t h e f o r m
X ( z
1
, z
2
) = X
1
( z
1
) X
2
( z
2
) .
I t i s e a s y t o s e e t h a t X i s s e p a r a b l e o n l y i f x i s s e p a r a b l e , i . e . , x ( n
1
, n
2
) = x
1
( n
1
) x
2
( n
2
)
f o r s u i t a b l e 1 D s i g n a l s x
1
a n d x
2
. I n t h a t c a s e X
1
a n d X
2
a r e t h e 1 D z - t r a n s f o r m s o f x
1
a n d x
2
, r e s p e c t i v e l y .
T h e 2 D z - t r a n s f o r m o f a c o n v o l u t i o n o f t w o 2 D s i g n a l s i s t h e p r o d u c t o f t h e i r z - t r a n s f o r m s :
y = h x Y ( z ) = H ( z ) X ( z ) .
A s i n o n e d i m e n s i o n , t h e z - t r a n s f o r m o f t h e 2 D i m p u l s e r e s p o n s e i s r e f e r r e d t o a s t h e
t r a n s f e r f u n c t i o n o f t h e s y s t e m .
1 0 5 1 2
1 0 . 3 S a m p l i n g a n d A l i a s i n g i n 2 D
W e n o w t u r n o u r a t t e n t i o n t o s a m p l i n g i n t w o d i m e n s i o n s . L e t f : R
2
C b e a
c o n t i n u o u s C T - s i g n a l . W e o n l y c o n s i d e r t h e c a s e o f s a m p l i n g o n a r e c t a n g u l a r g r i d w i t h
p e r i o d s ( T
1
, T
2
) , T
1
> 0 , T
1
> 0 . I n t h i s c a s e o n e o b t a i n s a D T - s i g n a l x : Z
2
C v i a
x ( n
1
, n
2
) : = f ( n
1
T
1
, n
2
T
2
) , n
1
, n
2
Z .
O n e t h e n a l s o s p e a k s f r o m ( T
1
, T
2
) - s a m p l i n g a n d s a m p l i n g r a t e ( 1 / T
1
, 1 / T
2
) m e a s u r e d
i n e a c h o f t h e t w o d i m e n s i o n s s e p a r a t e l y .
1 0 5 1 3
A s f o r t h e 1 D c a s e , t h e s p e c t r u m x o f x i s t h e ( 1 , 1 ) - p e r i o d i z e d s p e c t r u m o f a s c a l e d
v e r s i o n o f t h e s p e c t r u m
f . W e s u m m a r i z e t h e r e s u l t i n t h e f o l l o w i n g t h e o r e m .
T h e o r e m 1 0 . 1 3 . L e t f b e a c o n t i n u o u s f u n c t i o n w i t h f L
2
( R
2
) a n d x b e t h e D T -
s i g n a l o b t a i n e d f r o m f b y ( T
1
, T
2
) - s a m p l i n g . T h e n
x (
1
,
2
) =
1
T
1
T
2
k
1
Z
k
1
Z
f
_
1
+ k
1
T
1
,
1
+ k
1
T
1
_
f o r
1
,
2
R .
F r o m t h i s i t i s n o t d i c u l t t o s e e h o w t h e s a m p l i n g t h e o r e m b y S h a n n o n e x t e n d s t o t h e
2 D c a s e . F i r s t , w e n e e d t h e 2 D v e r s i o n o f D e n i t i o n 4 . 2 .
D e n i t i o n 1 0 . 1 4 . L e t
1
,
2
> 0 . T h e C T - s i g n a l f L
2
( R
2
) i s c a l l e d
(
1
,
2
) - b a n d l i m i t e d i f t h e F o u r i e r t r a n s f o r m
f v a n i s h e s f o r ]
1
] >
1
a n d ]
2
] >
2
:
f (
1
,
2
) = 0 ]
1
] >
1
, ]
2
] >
2
, i . e . , s u p p
f [
1
,
1
] [
1
,
1
] .
1 0 5 1 4
T h e n t h e 2 D v e r s i o n o f S h a n n o n s t h e o r e m i s a s f o l l o w s ( c o m p a r e w i t h T h e o r e m 4 . 6 ) :
T h e o r e m 1 0 . 1 5 . L e t f L
2
( R ) b e a n (
1
,
2
) - b a n d l i m i t e d f u n c t i o n a n d l e t x b e t h e
( T
1
, T
2
) - s a m p l e d v e r s i o n o f f w i t h T
1
: =
1
2
1
a n d T
2
: =
1
2
2
, i . e . ,
x ( n
1
, n
2
) : = f ( n
1
T
1
, n
2
T
2
) , n
1
, n
2
Z .
T h e n f c a n b e r e c o n s t r u c t e d f r o m x a s f o l l o w s :
f ( t
1
, t
2
) =
n
1
Z
n
2
Z
x ( n
1
, n
2
) s i n c
_
t
1
n
1
T
1
T
1
_
s i n c
_
t
2
n
2
T
2
T
2
_
.
N o t e 1 0 . 1 6 . T h e o r e m 4 . 3 a n d N o t e 4 . 4 a l s o a p p l y f o r t h e 2 D c a s e .
1 0 5 1 5
1 0 . 4 2 D M R A a n d W a v e l e t s
I n t h i s s e c t i o n , w e i n d i c a t e h o w t o g e n e r a l i z e t h e 1 D m u l t i r e s o l u t i o n a n a l y s i s p r e s e n t e d
i n C h a p t e r 8 f o l l o w i n g i n m o s t p a r t S e c t i o n 2 . 2 . 2 o f [ L o u i s / M a / R i e d e r ] . W e a l s o r e f e r
f o r f u r t h e r d e t a i l s t o t h i s b o o k . T h e p r o p e r t i e s o f 2 D M R A s a r e t h e b a s i s f o r u s a g e o f
w a v e l e t s i n a p p l i c a t i o n s s u c h a s i m a g e a n a l y s i s a n d i m a g e c o m p r e s s i o n .
A m u l t i r e s o l u t i o n a n a l y s i s o f L
2
( R
2
) c o n s i s t s j u s t a s f o r t h e 1 D c a s e o f a n i n c r e a s i n g
s e q u e n c e o f c l o s e d s u b s p a c e s V
m
L
2
( R
2
) , m Z , s u c h t h a t
_
m Z
V
m
= L
2
( R ) a n d
m Z
V
m
= 0 ] .
1 0 5 1 6
I n c o n t r a s t t o t h e 1 D M R A , w e n o w a d m i t t r a n s l a t e s k Z
2
a n d t h e t r a n s i t i o n f r o m V
m
t o V
m 1
i s d e s c r i b e d b y a r e g u l a r m a t r i x A , a l s o d e n o t e d a s d i l a t i o n m a t r i x :
f ( ) V
m
f ( A ) V
m 1
.
T h e b a s e s p a c e V
0
i s a g a i n g e n e r a t e d b y a n O N B c o n s i s t i n g o f a l l i n t e g e r t r a n s l a t e s o f a
s c a l i n g f u n c t i o n V
0
:
V
0
= s p a n ( k ) ] k Z
2
] .
T h e n i t f o l l o w s t h a t

m , k
: = ] d e t A ]
m / 2
( A
m
k ) ] k Z
2
]
i s a n O N B o f V
m
. A c c o r d i n g t o t h e p h i l o s o p h y o f t h e M R A d e c o m p o s i t i o n t h e d i l a t i o n
m a t r i x s h o u l d s t r e t c h i n a l l d i r e c t i o n s . I n o t h e r w o r d s , t h e a b s o l u t e v a l u e s o f t h e
e i g e n v a l u e s o f A a r e g r e a t e r t h e n o n e . F u r t h e r m o r e , A s h o u l d h a v e i n t e g e r e n t r i e s . T h i s
i s e q u i v a l e n t t o
A Z
2
Z
2
.
1 0 5 1 7
2 D w a v e l e t s a r e t h o s e f u n c t i o n s w h i c h s p a n t h e o r t h o g o n a l c o m p l e m e n t o f V
0
i n V
1
.
T h i s i s , i n g e n e r a l , n o t a n y l o n g e r p o s s i b l e f o r o n e s i n g l e f u n c t i o n w i t h a l l i t s i n t e g e r
t r a n s l a t e s . T h e f o l l o w i n g h e u r i s t i c n o t e s h o u l d c o n v i n c e u s o f t h i s f a c t a n d s h o u l d m o t i v a t e
t h e f o l l o w i n g t h e o r e m o f Y . M e y e r .
N o t e 1 0 . 1 7 . W e c h o s e a s s c a l i n g f u n c t i o n t h e c h a r a c t e r i s t i c f u n c t i o n o f s o m e s e t . T h e
b a s i s f u n c t i o n s o f V
1
i s t h e n t h e c h a r a c t e r i s t i c f u n c t i o n o f t h e s e t A
1
w i t h m e a s u r e
( A
1
) = ( ) / ] d e t A ] .
A b a s i s o f V
1
n e e d s t h e r e f o r e ] d e t A ] - t i m e s t h e n u m b e r o f e l e m e n t s a s a b a s i s o f V
0
.
T h e o r t h o g o n a l c o m p l e m e n t o f V
0
i s i n t h i s s e n s e ( ] d e t A ] 1 ) - t i m e s l a r g e r t h e n V
0
.
1 0 5 1 8
T h e o r e m 1 0 . 1 8 . [ M e y e r . ] L e t ( V
m
)
m Z
b e a n M R A w i t h d i l a t i o n m a t r i x A . T h e n
t h e r e e x i s t ] d e t A ] 1 w a v e l e t s
1
,
2
, . . . ,
| d e t A | 1
V
1
w h i c h g e n e r a t e a n O N B o f t h e o r t h o g o n a l c o m p l e m e n t o f V
0
i n V
1
, i . e . ,
_
j , m , k
= ] d e t A ]
m / 2
j
( A
m
k )
j = 1 , 2 , . . . ] d e t A ] 1 , m Z , k Z
2
_
i s a n O N B o f L
2
( R
2
) .
B y t h i s t h e o r e m w e o b t a i n a n o r t h o g o n a l d e c o m p o s i t i o n o f V
1
i n ] d e t A ] s u b s p a c e s
V
1
=
| d e t A | 1
j = 1
W
0 , j
V
0
,
w h e r e t h e s p a c e s W
0 , j
a r e g i v e n b y
W
0 , j
= s p a n
j
( k ) ] k Z
2
] .
1 0 5 1 9
N o t e 1 0 . 1 9 . I n c a s e o f t h e d e n i t i o n o f 1 D M R A o n e m a y r e p l a c e t h e d i l a t i o n p a r a m e t e r
2 ( s e e c o n d i t i o n ( 3 5 ) i n D e n i t i o n 8 . 1 ) b y s o m e a r b i t r a r y i n t e g e r p a r a m e t e r p 2 . T h e n ,
h o w e v e r , o n e a l s o n e e d s p 1 o n e - d i m e n s i o n a l w a v e l e t s t o g e n e r a t e W
0
.
A s e x a m p l e , w e c o n s i d e r t h e s o - c a l l e d t e n s o r p r o d u c t w a v e l e t s . I n g e n e r a l , t h e t e n s o r
p r o d u c t f g : R
2
C o f t w o f u n c t i o n s f , g : R C i s d e n e d b y
f g ( t
1
, t
2
) : = f ( t
1
) g ( t
2
) .
W e s t a r t w i t h a 1 D o r t h o g o n a l w a v e l e t a n d s o m e o r t h o g o n a l s c a l i n g f u n c t i o n c o m i n g
f r o m a n 1 D M R A . N o t e t h a t t h e s e t o f f u n c t i o n s

m , k

,
] m , , k , Z ]
d e n e s a n O N B o f L
2
( R
2
) . H o w e v e r , i t d o e s n o t c o n s t i t u t e a w a v e l e t b a s i s , s i n c e f o r
m , = t h e b a s i s f u n c t i o n s o f d i e r e n t s c a l e s a r e m i x e d u p .
1 0 5 2 0
O n e h a s t o c h o s e a d i e r e n t a p p r o a c h . T h e t e n s o r p r o d u c t o f t h e s c a l i n g f u n c t i o n
g e n e r a t e s a 2 D s c a l i n g f u n c t i o n f o r a 2 D M R A w . r . t . t h e d i l a t i o n m a t r i x
A =
_
2 0
0 2
_
.
B y T h e o r e m 1 0 . 1 8 t h e r e a r e ] d e t A ] 1 = 3 w a v e l e t s w h o s e i n t e g e r t r a n s l a t e s f o r m a
b a s i s o f W
0
. O n e c a n s h o w t h a t t h e s e w a v e l e t s a r e g i v e n b y
, , a n d .
I n t h i s b a s i s , t h e r e i s n o m i x i n g u p o f d i e r e n t s c a l e s . A d e c o m p o s i t i o n w . r . t . t h i s b a s i s
h a s a t y p i c a l m u l t i r e s o l u t i o n p r o p e r t y .
1 0 5 2 1
T h e 2 D w a v e l e t s a n d t h e s c a l i n g f u n c t i o n d e n e d b y t e n s o r p r o d u c t s a r e o b v i o u s l y
s e p a r a b l e f u n c t i o n s . T h e r e f o r e , t h e i r p r o p e r t i e s c a n e a s i l y b y d e d u c e d f r o m t h e 1 D
c a s e .
H o w e v e r , t h e r e i s a l s o a d i s a d v a n t a g e c o n c e r n i n g t h e s e w a v e l e t s : o n e n e e d s t h r e e
d i e r e n t w a v e l e t s t o g e n e r a t e W
0
.
T h e w a v e l e t s c o n s t r u c t e d a s a b o v e h a v e t h e p r o p e r t y t h a t c e r t a i n d i r e c t i o n s ( t h e t
1
-
a n d t
2
- d i r e c t i o n a s w e l l a s t h e d i a g o n a l ) a r e p r i v i l e g e d . S u c h w a v e l e t s a r e a l s o
c a l l e d a n i s o t r o p . T h i s p r o p e r t y c a n b e a n a d v a n t a g e w h e n u s e d f o r e d g e d e t e c t i o n i n
i m a g e s . H o w e v e r , t e n s o r p r o d u c t w a v e l e t s a r e n o t s u i t a b l e i n v i e w o f a p p l i c a t i o n s i n
d a t a c o m p r e s s i o n . T h i s a p p l i c a t i o n d e m a n d s i s o t r o p y a n d a n u m b e r o f w a v e l e t s a s
s m a l l a s p o s s i b l e .
I n v i e w o f t h e l a s t a p p l i c a t i o n , o n e m a y s t u d y 2 D M R A s h a v i n g a d i l a t i o n m a t r i x A w i t h
] d e t A ] = 2 . F o r f u r t h e r d e t a i l s o n t h i s t o p i c w e h a v e t o r e f e r t o t h e l i t e r a t u r e s u c h a s
[ L o u i s / M a / R i e d e r ] .
1 0 5 2 2
L i t e r a t u r e
[ C l a u s e n / M u l l e r ] M i c h a e l C l a u s e n , M e i n a r d M u l l e r : Z e i t - F r e q u e n z - A n a l y s e u n d
W a v e l e t t r a n s f o r m a t i o n . S c r i p t , s u m m e r t e r m 2 0 0 1 , U n i v e r s i t y o f B o n n .
[ B l a t t e r ] C h r i s t i a n B l a t t e r : W a v e l e t s - E i n e E i n f u h r u n g . V i e w e g 1 9 9 8
[ B u r r u s / G o p i n a t h / G u o ] C . S i d n e y B u r r u s , R a m e s h A . G o p i n a t h , H a i t a o G u o : W a v e l e t s
a n d W a v e l e t T r a n s f o r m s . P r e n t i c e H a l l , N e w J e r s e y 1 9 9 8
[ C l a u s e n / B a u m ] M i c h a e l C l a u s e n , U l r i c h B a u m : F a s t F o u r i e r T r a n s f o r m s . B I
W i s s e n s c h a f t s v e r l a g 1 9 9 3
[ D a u b e c h i e s ] I n g r i d D a u b e c h i e s : T e n l e c t u r e s o n w a v e l e t s . C B M S - N S F R e g i o n a l
C o n f e r e n c e S e r i e s i n A p p l i e d M a t h e m a t i c s , S I A M 1 9 9 2
[ D o n o h o ] D a v i d L . D o n o h o : D e n o i s i n g b y S o f t - T h r e s h o l d i n g . I E E E T r a n s a c t i o n o n
I n f o r m a t i o n T h e o r y , V o l . 4 1 , N r . 3 , S . 6 1 3 - 6 2 7 , M a i 1 9 9 5
[ F o l l a n d ] G e r a l d B . F o l l a n d : R e a l A n a l y s i s . J o h n W i l e y & S o n s , 1 9 8 4
[ G l a s s n e r ] A n d r e w S . G l a s s n e r : P r i n c i p l e s o f D i g i t a l I m a g e S y n t h e s i s . M o r g a n
K a u f m a n n P u b l i s h e r s , I n c . 1 9 9 9
1 0 5 2 3
[ H u b b a r d ] B a r b a r a B u r k e H u b b a r d : T h e w o r l d a c c o r d i n g t o w a v e l e t s . A K P e t e r s ,
W e l l e s l e y , M a s s a c h u s e t t s , 1 9 9 6
[ K a i s e r ] G e r a l d K a i s e r : A f r i e n d l y g u i d e t o w a v e l e t s . B i r k h a u s e r 1 9 9 4
[ K r e n g e l ] U l r i c h K r e n g e l : E i n f u h r u n g i n d i e W a h r s c h e i n l i c h k e i t s t h e o r i e u n d S t a t i s t i k .
V i e w e g , 1 9 9 1
[ L a n g ] S e r g e L a n g : A l g e b r a . A d d i s o n - W e s l e y P u b l i s h i n g C o m p a n y , 1 9 9 3
[ L o u i s / M a / R i e d e r ] A l f r e d K . L o u i s , P e t e r M a a , A n d r e a s R i e d e r : W a v e l t e s . B . G .
T e u b n e r , S t u t t g a r t 1 9 9 4
[ M a t l a b ] M . M i s i t i , Y . M i s i t i , G . O p p e n h e i m J . - M . P o g g i : W a v e l e t T o o l b o x f o r U s e w i t h
M a t l a b . T h e M a t h W o r k s , I n c . 1 9 9 6
[ P o h l m a n ] K e n C . P o h l m a n n : P r i n c i p l e s o f D i g i t a l A u d i o . M c G r a w - H i l l , I n c . 1 9 9 5
[ P r o a k i s / M a n o l a k i s ] J o h n G . P r o a k i s , D i m i t r i s G . M a n o l a k i s : D i g i t a l S i g n a l P r o c e s s i n g .
P r e n t i c e H a l l , 1 9 9 6
[ O p p e n h e i m / S c h a f e r ] A l a n V . O p p e n h e i m , R o n a l d W . S c h a f e r : D i g i t a l S i g n a l
P r o c e s s i n g . V C H , 1 9 7 5
1 0 5 2 4
[ O p p e n h e i m / W i l l s k y ] A l a n V . O p p e n h e i m , A l a n S . W i l l s k y : S i g n a l e u n d S y s t e m e .
V C H , 1 9 9 2
[ R e m m e r t ] R e m m e r t : F u n k t i o n e n t h e o r i e 1 . 3 . A u a g e , S p r i n g e r - V e r l a g
[ S t r a n g / N g u y e n ] G i l b e r t S t r a n g , T r u o n g N g u y e n : W a v e l e t s a n d F i l t e r B a n k s .
W e l l e s l e y - C a m b r i d g e P r e s s 1 9 9 6
[ W i c k e r h a u s e r ] M l a d e n V . W i c k e r h a u s e r : A d a p t i v e W a v e l e t - A n a l y s i s . V i e w e g 1 9 9 3
1 0 5 2 5

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( u ) = 0 f o r b < u < a + . W i t h 0 < b a a n d b y d e n i t o n o f h o l d s

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