El Mtodo del Lugar de las Raices e

Antonio Flores T./ Universidad Iberoamericana-Santa Fe September 19, 2006

Introduccin o

Uno de los mtodos ms simples para el diseo de controladores feedback de ganancia e a n pura es el mtodo denominado del lugar de las raices (root-locus). El mtodo se basa e e en gracar la ubicacin de los polos de la ecuacin caracter o o stica del sistema. Para ejemplicar esto, consideremos el problema de control servo mostrado en la gura 1. la funcin de transferencia entre la respuesta del sistema a lazo cerrado (y) y la seal o n
r + e u y

Kc
-

Gp

Figura 1: Esquema de control a lazo cerrado para seguimiento de seales. n de referencia (r) est dada por a y Kc Gp = r 1 + Kc G p (1.1)

cuya ecuacin caracter o stica es el denominador de la funcin de transferencia anterior o 1 + Kc G p = 0 por ejemplo, para una planta de primer orden sin retardo Gp = la ecuacin caracter o stica est dada por a s + (Kc K + 1) = 0 (1.4) K s + 1 (1.3) (1.2)

de donde tenemos que la ubicacin s del unico polo del sistema a lazo cerrado estar o a dado por la solucin de la ecuacin anterior o o s= (Kc K + 1) (1.5)

debemos notar que, para la planta dada Gp , la ubicacin del polo depende completao mente del valor de la ganancia del controlador (Kc ).

Si la planta a controlar estuviese representada por una funcin de transferencia de o segundo orden Gp = 2 s2 K + 2 s + 1 (1.6)

entonces la ecuacin caracter o stica del sistema estar dada por a 2 s2 + 2 s + (Kc K + 1) = 0 la ubicacin de los polos s1,2 est dada por la solucin de la ecuacin anterior o a o o s1,2 = 2 (Kc K + 1) (1.8) (1.7)

de nueva cuenta observamos que, para la planta dada Gp , la ubicacin de los polos s1,2 o depende completamente de la ganancia del controlador Kc . El diagrama de ubicacin de las raices se basa en determinar, para cada valor o propuesto de la ganancia del controlador Kc , las raices (que corresponden a los n polos del sistema a lazo cerrado, donde n es el grado del polinomio caracter stico) de la ecuacin caracter o stica; obteniendose as una tabla como la siguiente. Kc Kco Kc1 . . . Kcm s1 s1,o s1,1 . . . s1,m . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . sn sn,o sn,1 . . . sn,m

si gracamos la parte imaginaria contra la parte real de la ubicacin de cada polo o sn,m obtenemos el diagrama de la ubicacin de las raices. Normalmente para obtener o el diagrama de ubicacin de las raices se empieza usando un valor de ganancia del o controlador igual a cero (Kc,o = 0) y se termina hasta un valor o cota superior de ganancia del controlador (Kc,m ); en muchos casos Kc,m es simplemente el valor de la ganancia del controlador con la cual el sistema a lazo cerrado se vuelve inestable. Ejemplo 1 Obtener el diagrama de ubicacin de las raices para la planta a lazo abierto o dada por Gp = s3 + 16s2 3 + 65s + 50

Usando un controlador puramente proporcional Kc , la ecuacin caracter o stica est dada a por s3 + 16s2 + 65s + (3Kc + 50) = 0 en la siguiente tabla se muestran los valores de los polos del sistema a lazo cerrado para algunos valores de Kc . 2

Kc 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 320 340 360 380 400

s1 -10.0000 -11.0000 -11.6814 -12.2213 -12.6772 -13.0761 -13.4333 -13.7585 -14.0581 -14.3367 -14.5976 -14.8434 -15.0763 -15.2977 -15.5091 -15.7114 -15.9057 -16.0926 -16.2729 -16.4471 -16.6157

s2 -5.0000 -2.5000 - 1.9365i -2.1593 - 3.1449i -1.8893 - 3.9051i -1.6614 - 4.4850i -1.4620 - 4.9628i -1.2833 - 5.3735i -1.1207 - 5.7363i -0.9709 - 6.0628i -0.8317 - 6.3609i -0.7012 - 6.6360i -0.5783 - 6.8919i -0.4619 - 7.1316i -0.3511 - 7.3575i -0.2455 - 7.5714i -0.1443 - 7.7746i -0.0472 - 7.9685i 0.0463 - 8.1540i 0.1364 - 8.3320i 0.2235 - 8.5031i 0.3078 - 8.6681i

s3 -1.0000 -2.5000 + 1.9365i -2.1593 + 3.1449i -1.8893 + 3.9051i -1.6614 + 4.4850i -1.4620 + 4.9628i -1.2833 + 5.3735i -1.1207 + 5.7363i -0.9709 + 6.0628i -0.8317 + 6.3609i -0.7012 + 6.6360i -0.5783 + 6.8919i -0.4619 + 7.1316i -0.3511 + 7.3575i -0.2455 + 7.5714i -0.1443 + 7.7746i -0.0472 + 7.9685i 0.0463 + 8.1540i 0.1364 + 8.3320i 0.2235 + 8.5031i 0.3078 + 8.6681i

En la gura 2 se muestra el diagrama completo de ubicacin de las raices. Los resultados o

10

Imaginario

10 18

16

14

12

10

8 Real

Figura 2: Diagrama de ubicacin de raices de la planta Gp = o mostrados fueron obtenidos usando el siguiente programa Matlab. clear all; clc; 3

3 . s3 +16s2 +65s+50

% % Simple Root-Locus Diagram (Made by Antonio Flores T.) % index = 0; % counter for storing values for kc = 0:1:400, % range of controller gain values index = index+1; ecncar = [1 16 65 (3*kc+50)]; % characteristic eqn clpoles = roots(ecncar); % get closed-loop poles % % split poles into real and imaginary parts, respectively % pol1 (index,1) = real(clpoles(1)); pol1 (index,2) = imag(clpoles(1)); pol2 (index,1) = real(clpoles(2)); pol2 (index,2) = imag(clpoles(2)); pol3 (index,1) = real(clpoles(3)); pol3 (index,2) = imag(clpoles(3)); end % % Plot the Imag against the Real part of each pole % plot(pol1(:,1),pol1(:,2));hold plot(pol2(:,1),pol2(:,2)) plot(pol3(:,1),pol3(:,2)) axis= axis; x1 =axis(1);x2=axis(2); y1= axis(3); y2 = axis(4); plot([x1 x2],[00],-.), plot([0 0],[y1 y2],-.) xlabel(Real),ylabel(Imaginario) %-- End of the myrlocus.m file --

Especicaciones de dise o n

Del diagrama mostrado en la gura 2 es claro que cualquier valor de ganancia del controlador Kc entre 0 y 320 (aproximadamente) conduce a obtener un sistema a lazo cerrado que opera de forma estable. Sin embargo, en cas todos los casos de interes prctico, la estabilidad a lazo cerrado es un objetivo deseado pero dicilmente es el a unico. Adems de estabilidad a lazo cerrado, la respuesta del sistema de control a lazo a cerrado deber mostrar una cierta forma deseada. Tal forma deseada puede especia carse, aproximadamente, si se establecen como requisitos de diseo que el sistema de n control a lazo cerrado muestre ciertos valores de: a Mximo porcentaje de sobretiro (M O). Mximo tiempo de asentamiento (Ts ). a a Mximo tiempo de cruce (Tr ). Mximo oset en estado estacionario. a 4

entonces, estos requisitos de diseo pueden emplearse para especicar la forma de la n respuesta dinmica del sistema de control a lazo cerrado. a Dado que no podemos especicar directamente los valores de los anteriores indicadores de desempeo, los valores especicados de dichos indicadores se traducen en n valores del factor de amortiguamiento y de la frecuencia natural n de acuerdo a las siguientes ecuaciones 1.8 n Tr n
lnM O 2 2

1+

lnM O

4.6 Ts especicando el valor de obtenemos dos l neas rectas que parten desde el origen y que corresponden a l neas a lo largo de las cuales es constante, tal como se muestra en la gura 3. El rea entre las dos l a neas rectas de valores de constantes, corresponde a valores mayores o iguales al valor de deseado o especicado. Cuando se especica
Area factible de Valores de Kc = constante Im

n = constante

Re

= constante

Polos a lazo cerrado

Figura 3: Diagrama de ubicacin de polos a lazo cerrado junto con l o neas de valores de y n constantes. el valor deseado de n se obtiene un semic rculo a lo largo del cual el valor de n permanece constante. El rea a la izquierda del semic a rculo corresponde a valores de n mayores o iguales al valor deseado o especicado de la frecuencia natural. El rea comprendida entre las dos l a neas rectas de valores de constantes y la localizada a la izquierda del semic rculo de valor constante de n (denotada por las l neas verticales .) representa la zona de valores de Kc que satisfacen las restricciones de diseo del sistema de control. n 5

Ejemplo 2 Para la planta del ejemplo 1 disear un controlador de ganancia pura Kc n que satisfaga los siguientes requisitos de diseo n Mximo sobretiro = 5% a Mximo tiempo de cruce = 1 a Mximo oset = 2% a y que realize un cambio de 0 a 3 en el set-point de la variable controlada. De acuerdo con lo mencionado antes, los valores de las especicaciones de diseo ren sultan en los siguientes valores de y n 0.6901 n 1.8 si ejecutamos la siguiente secuencia de comandos Matlab clear all; clc; mo = .05; % Maximum overshoot (fraction) tr = 1; % Maximum rising time u = 3; % set-point change aux = (log(mo)/pi)^2; zeta = sqrt(aux/(1+aux)); % damping factor wn = 1.8/tr; % natural frequency num = 3; den = [1 16 65 50]; planta = tf(num,den); rlocus (planta) sgrid (zeta,wn) podremos seleccionar el valor de la ganancia del controlador Kc que satisface las restricciones de diseo. En la gura 4 se muestra el valor de Kc que cumple con dichos objetivos; n como puede notarse Kc 27. la respuesta del sistema a lazo cerrado, mostrada en la gura 5, puede obtenerse ejecutando la siguiente secuencia de instrucciones kc = 27; planta_cl = feedback(kc*planta,1); step(u*planta_cl) como puede notarse de la grca 5 el controlador satisface las restricciones impuesta de a mximo sobretiro y tiempo de cruce; sin embargo, la respuesta presenta un oset excesivo a de alrededor de 60%. 6

Root Locus 0.74 0.6 0.46 0.3 0.16

20

0.84

15 0.93 10 System: planta Gain: 27.1 Pole: 2.34 + 2.45i Damping: 0.691 Overshoot (%): 4.98 Frequency (rad/sec): 3.39 25 20 15 10 5

0.98 5

Imag Axis

30

5 0.98

10 0.93 15

20

0.84 30 25

0.74 20

0.6 15

0.46 10 Real Axis

0.3 5

0.16 0 5

Figura 4:

Adicionando controladores Lag

Frecuentemente el empleo de un controlador de ganancia pura Kc puede resultar insuciente para satisfacer todos los requisitos de diseo impuestos sobre el sistema de n control a lazo cerrado. Esto es especialmente cierto cuando se especica un cierto valor del oset en estado estacionario. Normalmente, si se emplea slo un controlador o de ganancia pura, la unica forma posible de reducir el oset consiste en aumentar la ganancia del controlador. Sin embargo, esta prctica resulta contraproducente debido a a que, si bien se logra reducir el oset, es muy probable que el sobretiro aumente y que la magnitud de la accin de control tambin aumente generando, tal vez, problemas de o e saturacin de la vlvula de control. o a Existe una forma de reducir el oset sin que necesariamente se presenten los problemas antes mencionados. Si se incluye un controlador de tipo Lag en el lazo de control podremos coadyuvar a reducir el oset. La funcin de transferencia de un controlador o Lag GL est dada por a GL = s + zo s + po (3.9)

donde la ubicacin del polo po es menor que la ubicacin del cero zo o o po < zo en la gura 6 se muestra el nuevo diagrama de bloques que resulta cuando se incluye el controlador lag GL . Ejemplo 3 Repetir el ejemplo 2 incluyendo un controlador lag para reducir el oset en estado estacionario. 7

Step Response 1.4

1.2

0.8

Amplitude
0.6 0.4 0.2 0 0

0.5

1 Time (sec)

1.5

2.5

Figura 5:

+ -

Kc

GL

Gp

Figura 6: Diagrama de control a lazo cerrado incuyendo el controlador Lag GL .

En este caso la funcin de transferencia a lazo cerrado est dada por o a y Kc GL Gp = r 1 + Kc GL Gp cuya ecuacin caracter o stica es 1 + Kc GL Gp = 0 sustituyendo las funciones de transferencia de GL y Gp obtenemos s4 + (po + 16)s3 + (16po + 65)s2 + (65po + 3Kc + 50)s + (50po + 3Kc zo ) = 0 En el ejemplo 2 notamos que el oset fue de aproximadamente 60%. Este valor del oset nos ayudar para seleccionar la ubicacin del polo y del cero (po , zo , respectivamente) a o del controlador lag GL . Normalmente po se selecciona tan cerca del eje imaginario (sobre el eje real negativo) como sea posible; esto es equivalente a adicionar un integrador al sistema el cual coadyuva a reducir el oset en estado estacionario. Para que el cero adicionado por el controlador 8

lag zo no contribuya a modicar drasticamente la respuesta a lazo cerrado, se acostumbra evaluar el valor de zo de la siguiente relacin o zo % oset po por lo tanto si po = 0.01 y si el porciento de oset set toma como 60, entonces zo = 0.6 en la gura 7 se muestra el diagrama de localizacin de raices junto con el valor de la o ganancia del controlador proporcional (Kc 28 que satisface las restricciones de diseo. n La gura 7 fue obtenida usando las siguientes instrucciones en Matlab.
Root Locus 25 0.84 20 0.72 0.6 0.46 0.3 0.16

15

0.92 System: untitled1 Gain: 27.9 Pole: 2.13 + 2.21i Damping: 0.695 Overshoot (%): 4.82 Frequency (rad/sec): 3.07 30 25 20 15 10 5

10 0.98 5

Imag Axis

35

5 0.98 10

15

0.92

20 0.84 25 35 30 0.72 25 0.6 20 15 0.46 10 Real Axis 0.3 0.16 5 0 5 10

Figura 7: Diagrama de localizacin de las raices de la planta Gp = o s+0.6 aumentada con el compensador lag GL = s+0.01 .

3 s3 +16s2 +65s+50

clear all; clc; mo = .05; % Maximum overshoot (fraction) tr = 1; % Maximum rising time u = 3; % set-point change aux = (log(mo)/pi)^2; zeta = sqrt(aux/(1+aux)); % damping factor 9

wn = 1.8/tr; % natural frequency zo = 0.6; % lag zero po = .01; % lag pole num = 3; den = [1 16 65 50]; planta = tf(num,den); % plant lag = tf([1 zo],[1 po]); % lag controller rlocus (lag*planta) % root locus of the augmented plant sgrid (zeta,wn) en la gura 8 se muestra la respuesta del sistema a lazo cerrado; como podemos observar la inclusin del compensador lag permite ahora satisfacer todos los requistios de diseo, o n incluyendo la restriccin sobre el oset. los resultados de esta gura se obtuvieron usando o
Step Response 3

2.5

Amplitude

1.5

0.5

4 Time (sec)

Figura 8: Respuesta a lazo cerrado de la planta Gp = s3 +16s23 aumentada con el +65s+50 s+0.6 compensador lag GL = s+0.01 empleando un controlador proporcional. las siguientes instrucciones en Matlab. kc = 28; planta_cl = feedback(kc*lag*planta,1); step(u*planta_cl)

Adicionando controladores Lead

Existen ocasiones en que, debido a las especiciones de diseo, el diagrama de localn izacin de las raices estar ubicado fuera de la zona vlida de valores de la ganancia o a a 10

del controlador Kc ; es decir, de la zona delimitada por las especicaciones de diseo en n trminos de los valores de y n tal como se ilustra en la gura 9. En casos como este e

Polos a lazo cerrado

Im

Re

Polos a lazo cerrado

Figura 9: Diagrama de localizacin de las raices fuera de la zona vlida de bsqueda o a u de valores de Kc . el diagrama de localizacin de las raices debe empujarse un poco hacia la izquierda o del eje imaginario,de forma tal que el nuevo diagrama est ahora ubicado dentro de la e zona de bsqueda de valores de Kc , delimitada por las especicaciones de diseo. u n El efecto anterior puede lograrse empleando un compensador de tipo Lead cuya funcin de transferencia GL est dada por o a GL = s + zo s + po (4.10)

donde el polo po est ubicado ms hacia la izquierda del eje imaginario en relacin a a a o la correspondiente ubicacin del cero zo ; o sea o po > zo Ejemplo 4 Determinar la ganancia de un controlador puramente proporcional Kc para el control servo (cambio unitario en el set-point) a lazo cerrado de la planta cuya funcin de transferencia est dada por o a Gp = s3 s + 0.1 + 2s2 + 5s 11

el sistema de control a lazo cerrado debe satisfacer las siguientes especicaciones de diseo n Mximo sobretiro = 5% a Mximo tiempo de cruce = 2 a Mximo tiempo de asentamiento = 10 a Mximo oset = 2% a En la gura 10 se muestra el diagrama de localizacin de las raices. Como podemos o observar, el diagrama est localizado fuera de la regin denida por las especicacione de a o diseo (en el diagrama se muestran l n neas constantes de porcentaje de sobretiro). Ahora
Root Locus 54.4 4 66.2 74.1 81.5 88.2 94.5 4

37.2 3

2 12.6 1
Imag Axis

1 12.6 2

37.2

4 54.4 1 0.9 0.8 0.7 66.2 0.6 0.5 Real Axis 74.1 0.4 81.5 0.3 88.2 0.2 94.5 0.1

4 0

Figura 10: Diagrama de localizacin de las raices fuera de la zona vlida de bsqueda o a u de valores de Kc . emplearemos un compensador lead para conseguir que el diagrama de localizacin de polos o est ubicado en el interior del rea denida por las especicaciones de diseo. e a n Empleando los valores de las especicaciones de diseo, el factor de amortiguamiento n debe ser mayor a 0.6901 mientrs que la frecuencia natural n debe ser mayor que 0.9. a Normalmente el cero del controlador lead se ubica cerca de la frecuencia natural. El polo del controlador lead po se ubica alrededor de 20 veces ms hacia el izquierda del eje imaginario a 12

en relacin a la ubicacin de zo . Entonces la funcin de transferencia del compensador lead o o o est dada por a GL = s + 0.9 s + 18

En la gura 11 se muestra el diagrama de ubicacin de polos a lazo cerrado para la planta Gp o

Root Locus 5 5.43 4 1.11 3 3 13.3 23.4 37.2 52.7 75.3 4 5

2 0.007 1
Imag Axis

1 0.007 2

3 1.11 4 5.43 5 5 4.5 4 3.5 13.3 3 2.5 23.4 2 37.2 1.5 52.7 1 75.3 0.5

5 0

Real Axis

Figura 11: Diagrama de localizacin de la planta Gp = o s+0.9 compensador lag GL = s+18 .

s+0.1 s3 +2s2 +5s

aumentada con el

aumentada con el compensador lead GL . Como podemos observar, ahora el diagrama est a ubicado en el interior de la zona de valores vlidos de Kc delimitada por las especicaciones a de diseo. La gura 11 fue obtenida usando las siguientes instrucciones Matlab. n clear all; clc; mo = .05; % Maximum overshoot (fraction) tr = 2; % Maximum rising time ts = 10; % Maximum settling time u = 1; % set-point change aux = (log(mo)/pi)^2; zeta = sqrt(aux/(1+aux)); % damping factor wn = 1.8/tr; % natural frequency 13

zo = wn; % lead zero near natural frequency po = 20*zo; % lead pole 20 times larger than zo num = [1 0.1]; den = [1 2 5 0]; planta = tf(num,den); % plant lead = tf([1 zo],[1 po]); % lag controller rlocus (lead*planta) % eroot locus of the augmented plant sgrid (zeta,wn)

ahora seleccione un valor de Kc de tal forma que la frecuencia natural sea cercana a la ubicacin del cero del compensador lead zo . Esto nos dar un valor de Kc 500 tal como o a se muestra en la gura 12. nalmente, la respuesta del sistema de control a lazo cerrado
Root Locus 5 5.43 4 1.11 3 3 13.3 23.4 37.2 52.7 75.3 4 5

2 0.007 1 System: untitled1 Gain: 499 Pole: 1.05 Damping: 1 Overshoot (%): 0 Frequency (rad/sec): 1.05

Imag Axis

1 0.007 2

3 1.11 4 5.43 5 5 4.5 4 3.5 13.3 3 2.5 23.4 2 37.2 1.5 52.7 1 75.3 0.5

5 0

Real Axis

Figura 12: Seleccin de la ganancia del controlador proporcional Kc de la planta Gp = o s+0.1 aumentada con el compensador lag GL = s+0.9 . s3 +2s2 +5s s+18 se muestra en la gura 13. Como podemos notar todas las especicaciones de diseo se n cumplen. La gura en cuestin fue obtenida usando los siguientes comandos Matlab. o kc = 500; planta_cl = feedback(kc*lead*planta,1); step(u*planta_cl), grid 14

Step Response 1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

10

15

20

25 Time (sec)

30

35

40

45

50

s+0.1 Figura 13: Respuesta la lazo cerrado la planta Gp = s3 +2s2 +5s aumentada con el compensador lag GL = s+0.9 empleando un controlador de ganancia pura Kc =500. s+18

Control de sistemas inestables

Como hemos mencionado anteriormente, un sistema inestable tiene al menos un polo con parte real igual a cero o positiva. Ejemplo 5 Disear un esquema de control proporcional Kc para el control a lazo n cerrado de la planta cuya funcin de transferencia est representada por o a Gp = 10 (s + 1)(s + 2)(s 3)2

el sistema de control a lazo cerrado debe satisfacer los siguientes requisitos de diseo n Mximo sobretiro = 10% a Mximo tiempo de cruce = 5% a Mximo oset = 2% a probar el esquema de control usando un cambio unitario en el set-point de la variable controlada. A partir de las especicaciones de diseo deseadas, el valor del factor de amortiguamiento n y de la frecuencia natural n son 0.5912 y 0.36, respectivamente. En la gura 14 15

se muestra el diagrama de localizacin de polos del sistema empleando un controlador o de ganancia pura Kc . Como podemos observar una parte del diagrama est ubicada a la a
Root Locus

10

Imag Axis

10

10

0 Real Axis

10

Figura 14: Diagrama de ubicacin de polos de la planta Gp = o un controlador de ganancia pura Kc .

10 (s+1)(s+2)(s3)2

empleando

derecha del eje imaginario, lo cual signica que, independientemente del valor de la ganancia del controlador Kc , el sistema de control a lazo cerrado es inestable, una caracter stica no deseada en el control de sistemas.

16