Apuntes

Universidad de Extremadura
Facultad de Ciencias del Deporte

Biomecnica de la Actividad Fsica y los
Deportes
Profesor: D. Konstantinos Giannikellis
Alumno: Abraham Benito Gmez
Abraham
Apuntes de Biomecnica Deportiva
Profesor: Kostantinos Giannikellis
BLOQUE TEMTICO I. INTRODUCCIN
CAPTULO 1. ASPECTOS GENERALES. OBJETIVOS DE LA
BIOMECNICA .........................................................
1.1- Introduccin...................................................................
..
1.2- Definiciones de
biomecnica.............................................
1.3- mbitos de
actuacin.......................................................
1.4- Desarrollo histrico de la biomecnica del movimiento
humano...........................................................................
1.5- Desarrollo cronolgico de la biomecnica
deportiva...........
1.6- Situacin cientfica segn niveles de
concrecin...............
1.7- Objetivos de la investigacin en la biomecnica
deportiva..........................................................................
1.8- La Biomecnica aplicada en el deporte de alto
rendimiento......................................................................
1.9- Conclusiones. ................................................................
..

CAPTULO 2. EL MTODO INGENIERIL APLICADO AL ESTUDIO DE LOS
SISTEMAS BIOLGICOS ..................................
2.1- Concepto........................................................................
2.2- Tcnicas consistentes en obtener un modelo
Matemtico
2.3- Tcnicas
Experimentales................................................
2.4- Problema dinmico
directo.............................................
2.5- Problema dinmico
inverso.............................................
2.6- Tcnicas instrumentales para medir los parmetros
cinemticos. ..................................................................
Manuel Martn Costa
Pg.
2
.....Pg. 5
......Pg. 5
......Pg. 6
......Pg. 7
......Pg. 7
......Pg. 10
......Pg. 11
......Pg. 12
......Pg. 14
......Pg. 14
.....Pg.15
......Pg. 16
......Pg. 17
......Pg. 19
......Pg. 22
......Pg. 22
......Pg. 23
......Pg. 27
......Pg. 32
......Pg. 33
2.7- Tcnicas instrumentales de anlisis cintico o
dinmico.
2.8- Tcnicas para medir los datos
antropomtricos...............
2.9- Cuestiones (Sistemas, Experimento, Modelo,
Simulacin Sistemas de
Control...)...................................................
BLOQUE TEMTICO II.
MECNICA APLICADA AL ANLISIS DEL MOVIMIENTO
HUMANO
CAPTULO 3. FUNDAMENTOS DE LA MECNICA ....................
3.1- Qu es la
mecnica?.....................................................
3.2- Campos de la
mecnica..................................................
3.3- Magnitudes....................................................................
3.4- Concepto de
vector.........................................................
3.5- Categora de
vectores......................................................
3.6- Igualdad de
vectores.......................................................
3.7- Suma de
vectores...........................................................
3.8- Multiplicacin de un vector por un escalar.....................
3.9- Vector unitario. Versor...................................................
3.10- Sistema cartesiano trirrectangular
(dextrgiro) .............
Manuel Martn Costa
Pg.
3
.....Pg.37
......Pg.
37 ......Pg.
37 ......Pg. 38
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......Pg. 38
......Pg. 39
......Pg. 40
......Pg. 40
......Pg. 41
......Pg. 41
.
......Pg. 42
......Pg. 44

......Pg. 44
......Pg. 44
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......Pg. 48
......Pg. 50
......Pg. 52
......Pg. 54
......Pg. 55
......Pg. 56
......Pg. 57
......Pg. 60
......Pg. 61
3.11- Componentes, mdulos, cosenos directores y
expresin analtica de un
vector.....................................................
3.12- Suma analtica de
vectores.............................................
3.13- Expresin analtica del producto de un vector por un
escalar...........................................................................
3.14- Producto escalar de dos
vectores....................................
3.15- Producto vectorial de dos
vectores..................................
3.16- Producto mixto de tres
vectores......................................
Sistema de referencia absoluto y
relativo........................
3.17- Matrix de transformacin...............................................
3.18- Problema Cinemtico Directo y Pro. Cin.
Inverso...........
3.19- Matrices de
rotacin.......................................................
3.20- ngulos de Euler........................................................
3.21- ngulos de Cardan.....................................................
3.22- Matriz de transformacin
homegnea.............................
3.23- Coordenadas cilndricas y
esfricas................................
CAPTULO 4. CINEMTICA DEL PUNTO MATERIAL .................
4.1- Introduccin...................................................................
4.2- Posicin de un punto ;
Manuel Martn Costa
Pg.
4
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......Pg. 91
....Pg. 93
......Pg. 93
......Pg. 93
......Pg. 95
......Pg.101
......Pg.102
......Pg.102
......Pg.102
......Pg.104
- Trayectoria y vector
desplazamiento............................
4.3- Velocidad de un punto;
- Velocidad media, instantnea, expresin
analtica....
4.4- Aceleracin;
- Aceleracin media, aceleracin
instantnea.............
4.5- Determinacin del movimiento de un punto
material.....
4.6- Movimiento rectilneo y
uniforme....................................
4.7- Movimiento rectilneo y uniforme
acelerado....................
4.8- Componentes intrnsecas de la aceleracin
- Aceleracin tangencial, aceleracin
normal...............
4.9- Movimiento respecto a un sistema de
referencia.............
4.10- Movimiento de proyectiles:
- Tiro horizontal, tiro
parablico...................................
4.11- Movimiento circular:
- Velocidad angular, aceleracin
angular.....................
CAPTULO 5. DINMICA DEL PUNTO MATERIAL I ...................
5.1- Introduccin...................................................................
5.2- Centro de masas............................................................
5.3- 2 Ley de
NEWTON.........................................................
5.4- 1 Ley de
NEWTON.........................................................
5.5- Movimiento lineal. 3 Ley de
NEWTON............................
5.6- Ecuaciones de movimiento y equilibrio
dinmico............
5.7- Momento angular ..........................................................
CAPTULO 6. DINMICA DEL PUNTO MATERIAL II ...................
Manuel Martn Costa
Pg.
5
6.1- Impulso mecnico..........................................................
6.2- Teorema del Impulso de una Fuerza
constante...............
6.3- Salto Vertical..................................................................
6.4- Definicin y concepto de trabajo
Mecnico......................
6.5- Potencia
Mecnica..........................................................
6.6- Teorema de las Fuerzas
Vivas.........................................
6.7- Energa Potencial. Fuerzas
Conservativas.......................
6.8- Principios de Conservacin de la Energa
Mecnica........
CAPTULO 7. ANLISIS DE LA POTENCIA. (POWER ANALISYS) ..
7.1- Objetivos.....................................................................
7.2- Utilidades....................................................................
7.3- Aplicacin a la carrera de velocidad .............................
CAPTULO 8. BASES NEUROMECNICAS DEL MSCULO. ......
8.1- Relacin Fuerza (Tensin Muscular) Longitud...................
8.2- Relacin Fuerza- Velocidad..........................................
8.3- Consideraciones Biomecnicas para entrenar la fuerza
muscular......................................................................
PREGUNTAS DE EXAMEN.................................

Manuel Martn Costa
Pg.
6
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Xi
Omega
psilon
Tau
a alternativ Sigma
Sigma
Rho
a alternativ Theta
Theta
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Lambda
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Iota
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a alterantiv Phi
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SMBOLOS SMBOLOS
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......Pg. 106
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.....Pg. 107
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.....Pg. 111
.....Pg. 114
....Pg.117
..The End
9-10-1998
CAPTULO 1. ASPECTOS GENERALES
1.1-INTRODUCCIN
En resumen, el objetivo de la Biomecnica deportiva en general,
es conocer, calcular las solicitaciones mecnicas a las que se ven
sometidos los tejidos y los elementos de las articulaciones
involucradas.
Estudia tambin las fuerzas de reaccin y momentos de fuerza
entre los segmentos contiguos, que estn en contacto.
- Momento muscular neto.
- La Biomecnica pretende optimizar la motricidad, el
rendimiento deportivo, sin riesgo de lesiones.
Manuel Martn Costa
Pg.
7
- Disear complementos para mejorar el rendimiento (bicicletas
aerodinmicas, mejor calzado deportivo...)
mbitos de la Biomecnica. La Biomecnica se desenvuelve en
tres mbitos diferentes:
Mdico. Rehabilitacin, reparacin sea, implantes. Se trata
de analizar las patologas, evaluarlas y buscar soluciones de
prevencin (ayuda a discapacitados).
Ergonoma. Se pretende analizar la relacin del hombre con
su entorno domstico, de trabajo, educativo.
Deportivo. Optimizar complementos y el rendimiento del
deportista.
14-10-1998
Las articulaciones tienen 6 grados distintos de movimiento
(grados de libertad). Movimientos en los tres ejes y rotaciones en
estos.
En el movimiento humano hay excepciones, bien por los
segmentos musculares, restriccin en el nmero de grados de
libertad de movimiento por el ahorro de energa qumica.
La postura, es la posicin y orientacin relativa de los segmentos
corporales.
1.2 DEFINICIONES DE BIOMECNICA
La palabra Biomecnica surge del griego: Bio (vida) y mecnica.
- CONSEJO INTERNACIONAL DE DEPORTES Y EDUCACIN FSICA. 1971.
Conocimiento del papel que juegan las fuerzas mecnicas que
producen los movimientos, su soporte anatmico, implicacin
neurolgica, control integrado y percepcin, as como su diseo
central.
- ASOCIACIN AMERICANA DE INGENIERA MECNICA. 1972. Estudio del
cuerpo humano como sistema, bajo las leyes de la Mecnica
Newtoniana y las leyes Biolgicas.
No basta con las leyes de Newton, pues en el ser humano, la
relacin Potencia- Velocidad, es la siguiente
Manuel Martn Costa
Pg.
8
P
V
P
V
Mecnicamente
puede hacerse un
motor
- ESCUELA EX SOVITICA DE BIOMECNICA. 1971. Ciencia que
estudia los movimientos del hombre y su coordinacin (siendo la
restriccin del n en los grados de libertad de movimiento en las
articulaciones como consecuencias de la interaccin muscular a
causa de los procesos del sistema nervioso.
- SOCIEDAD IBRICA DE BIOMECNICA . 1978. Estudio de las fuerzas
actuantes (externas) y/o generadas (internas) por el cuerpo
humano y de los efectos de estas fuerzas en los tejidos o
materiales implantados en el organismo. Dirigido a la Biomecnica
Mdica.
- INSTITUTO DE BIOMECNICA DE VALENCIA. 1992. Conjunto de
conocimientos interdisciplinares generados a partir de utilizar, con
el apoyo de otras ciencias biomdicas, los conocimientos de la
mecnica y distintas tecnologas, en 1
er
lugar, el estudio del
comportamiento de los sistemas biolgicos y, en particular del
cuerpo humano, y en 2 lugar, en resolver los problemas que le
provocan las distintas condiciones a las que puede verse
sometido.
Se introduce el concepto de tecnologa (sistemas de anlisis de
imgenes, sistemas de aceleracin, etc.
REVISTAS :
- Sociedad internacional de Biomecnica (ISB). Journal of Biomechanics
- Sociedad Internacional de Biomecnica Deportiva (ISB). Journal Of
Applied Biomechanics.
1.3 MBITOS DE ACTUACIN
La Biomecnica Deportiva se desarrolla en tres mbitos:
mbito Mdico: Analiza el comportamiento patolgico del cuerpo
humano y las razones de ciertas patologas diseando herramientas
que permiten diagnosticarlas y repararlas.
mbito ocupacional: Analiza las relaciones mecnicas entre el
hombre y los elementos de su entorno domstico, laboral, de ocio o
educativo, con el objetivo de adaptarlos a sus necesidades
caractersticas biolgicas incrementando la productividad y
garantizando la salud laboral. Ej: columpios, escritorios, sillas de
conductor de autobs, muebles para discapacitados, calzado
deportivo...(ergonoma).
mbito deportivo: Analiza la prctica deportiva con el objetivo de
optimizar el rendimiento, apoyar el proceso del entrenamiento y
Manuel Martn Costa
Pg.
9
disear complementos deportivos sin ocasionar lesiones. Ej:
bicicletas, jabalinas...(biomecnica deportiva).
Esta es una separacin metodolgica, no real. Una zapatilla de
fondo se disea para proteger el pie, pero tambin para obtener el
mximo rendimiento (ergonoma o biomecnica deportiva?).
1.4 DESARROLLO HISTRICO DE LA BIOMECNICA DEL
MOVIMIENTO HUMANO
16-10-1998
Si lo dividimos en periodos histricos encontramos:
La Antigedad (650 a. C. 200 d. C.) La Antigedad (650 a. C. 200 d. C.)
RELEVANCIA:
- Separacin del conocimiento de la metodologa.
- Desarrollo de los paradigmas matemticos y mecnicos.
- Desarrollo de los paradigmas anatmicos.
- Realizacin de los primeros anlisis biomecnicos del aparato
locomotor.
Destacaron: Tales (separ la ciencia de los cuentos), Pitgoras,
Hipcrates, Aristteles, Herfilos, Arqumedes, Galeno (fue el primero
que separ la anatoma de la fisiologa, el primer mdico deportivo,
que aconsejaba sobre nutricin a los gladiadores. Como cirujano
aprendi mucho sobre el movimiento humano. Escribi: De usu
Partinen, utilizado por mdicos durante siglos. Se establece el
conocimiento de la estructura y funcin para el diagnstico y las
terapias.
Tambin escribi De motu Muscularum, donde se describen los
nervios sensoriales y motores, tono muscular y distingue entre
msculos agonistas y antagonistas.
La Edad Media (200 d. C. 1450 d. C.) La Edad Media (200 d. C. 1450 d. C.)
RELEVANCIA: Ninguna
El Renacimiento (1450 d. C. 1600 d. C.) El Renacimiento (1450 d. C. 1600 d. C.)
RELEVANCIA:
- Resurgimiento del trabajo cientfico.
- La fundamentacin de la anatoma.
- La conexin entre las acciones musculares y el movimiento.
Manuel Martn Costa
Pg.
10
Leonardo da Vinci Andrea Versalius. Este ltimo escribi De
Humani Corporis Fubrica Libri Septem. Adems corrigi el libro de
Galeno (que contina as hasta la fecha) y analiz muchos trabajos.
La Revolucin Cientfica (1600 a. C. 1730 d. C.) La Revolucin Cientfica (1600 a. C. 1730 d. C.)
RELEVANCIA:
- La teora y la experimentacin se utilizan como elementos
complementarios en la investigacin cientfica.
- Se establece la Mecnica Newtoniana como teora para el
anlisis mecnico.
Piedra angular: anlisis sistemtico (teora y experimentacin
por primera vez)
Galileo, Descartes, Kepler, Santorio ( 1
er
cientfico que aplic la
mecnica e intent cuantificar las cosas. Trabaj 30 aos sobre el
metabolismo), William Harvey (1
er
biomecnico del corazn al aplicar
la mecnica al sistema cardiovascular: De Motu Cordis). Borelli
( De Motu Animalium, se considera un libro muy importante en la
Biomecnica. Es el padre de la biomecnica que hoy conocemos.
Primeras relaciones causa efecto. Frmulas). NEWTON (Clculo
diferencial. Philosophiae Naturalis Principia Matematica: demuestra
todos los conocimientos necesarios para predecir todo tipo de
movimientos valindose de cuatro leyes:
1. La gravedad
2. La aceleracin debida al
impulso de un cuerpo
3. Accin y reaccin
4. Inercia
La Ilustracin (1730 d. C. 1800 d. C.) La Ilustracin (1730 d. C. 1800 d. C.)
RELEVANCIA:
- Se esclarece el concepto de la fuerza.
- Se introducen los conceptos de la conservacin del momento
y de la energa.
- Se consolidan matemticamente las leyes de la mecnica.
- Se concibe la contraccin muscular como un fenmeno
influenciado por factores mecnicos, bioqumicos y elctricos.
Manuel Martn Costa
Pg.
11
Euler- DAlambert (el principio es: la 3 ley de movimiento de
Newton es vlida no slo para los cuerpos fijos, sino tambin para los
cuerpos libres. Hasta entonces no se poda medir la aceleracin).
Lagrange ( a los 52 aos public una obra que comenz con 19:
Mecnica analtica. En este tratado se explica lo que hoy
entendemos como mecnica langraniana, diferente de la
newtoniana).
Von Haller (fisilogo ms importante de su poca), enfocando su
trabajo sobre la estructura y la funcin de los msculos y sugiriendo
que la capacidad de contraccin de los msculos se mantiene
despus de la muerte y que se puede provocar mediante estmulos
nervioso, elctricos, mecnicos, sensitivos,... Descubri las
motoneuronas.
Bermulli (Trabajo sobre la mecnica de la respiracin).
Kell- Jalabert- Hunter. Fue el primero que propuso que el anlisis
del funcionamiento de los msculos deba hacerse con sujetos vivos y
no muertos.
Siglo de la Marcha Humana (1800 d. C. 1900 d. C.) Siglo de la Marcha Humana (1800 d. C. 1900 d. C.)
RELEVANCIA:
- Desarrollo de los mtodos de instrumentacin y medida para
cuantificar la cinemtica y la cintica del movimiento y su
amplia aplicacin en el anlisis de la marcha humana.
- Desarrollo de la metodologa de medicin de la actividad
elctrica del msculo.
- Aplicacin de los principios de la Ingeniera en el anlisis
biomecnico de los sistemas biolgicos
Hermanos Webers, Marey, Muybridge (fotografa
cinematogrfica)
RELEVANCIA:
Manuel Martn Costa
Pg.
12
- La Biomecnica se desarrolla como disciplina en la
Universidad con programas y personal propios.
- Los resultados de la investigacin se utilizan cada vez en
aplicaciones mdicas e industriales.
- La Biomecnica ha pasado a ser un campo multidisciplinar
que estudia el movimiento sobre el sistema
msculoesqueltico.
Amar, Bernstein, hill, Fenn, Elftman, Huxcley, Warten Weiler
RELEVANCIA:
- Consolidacin del trabajo cientfico para reconocer las
relaciones causa- efecto entre los factores mecnicos y
biolgicos que rigen el desarrollo de la tcnica deportiva.
- La incorporacin de sofisticadas tcnicas de instrumentacin
para realizar trabajos de investigacin.
- La precisin de los datos antropomtricos para utilizar.
- El desarrollo de tcnicas avanzadas de tratamiento de datos.
- El desarrollo de modelos tericos propios y de procedimientos
de simulacin de tcnica deportiva.
- La incorporacin de investigadores cada vez ms cualificados
y la formacin de grupos de trabajo multidisciplinares.
- El desarrollo de lneas de investigacin.
28-10-1998
1.5 DESARROLLO CRONOLGICO DE LA BIOMECNICA DEPORTIVA
El tema de la Biomecnica es tratado a lo largo de los aos
segn diferentes puntos de vista:
1878. Marey y Muybridge. Estudiaron el aparato locomotor
cinemticamente. El premio ms importante en Biomecnica se
llama Muybridge. Desarrollaron las tcnicas de fotos en
movimiento (seres vivos).
1907. Piper. Cuantificacin de datos. Empez a ocuparse de la
electricidad en los msculos (precursor del EMG). Cuantific las
cargas producidas por cada accin.
1911. Douglas. Mtodo para cuantificar el gasto metablico en
la carrera mediante el consumo de oxgeno.
Manuel Martn Costa
Pg.
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1925. N. Bernstein. Realiza estudios de anlisis biomecnicos e
intenta descifrar los procesos del Sistema Nervioso Central
(coordinacin y regulacin de los movimientos humanos).
1938. Hill. Premio Nobel por desarrollos respecto el
comportamiento del msculo en clave mecnica.
1950. Cavanagh y Margara. Desarrollan los primeros estudios
con mtodos biomecnicos y fisiolgicos para estudiar la
locomocin humana.
1980. Clarys. Aplic la EMG al deporte.
1981. Hatzc. Utiliza mtodos biomecnicos, fisiolgicos y
neurofisiolgicos para desarrollar un modelo de motricidad
humana. Propone el termino BIONETICS para definir el estudio
interdisciplinar para estudiar el sistema y funcin del sistema
biolgico agrupando conocimientos de la biomecnica y la
biocintica.
Por tanto, ya este perfilado el marco de la biomecnica.
Cmo mejorar el rendimiento? Planificando el entrenamiento en
base a la tcnica deportiva.
Las Ciencias del Deporte han avanzado mucho para mejorar el
rendimiento, para mejorar la motricidad humana.
1.6 SITUACIN CIENTFICA SEGN NIVELES DE CONCRECIN
Estas metodologas que han evolucionado, se han basado en los
conocimientos procedentes de:
BIOINGENIERA: BIOINGENIERA: La ciencia que aplica todo tipo de
conocimientos fsicos, matemticos y tecnolgicos para resolver
problemas de los sistemas biolgicos (muy eficaces para estos
problemas, tanto humanos como de otros organismos).
INGENIERA BIOMDICA INGENIERA BIOMDICA : Es la Bioingeniera
aplicada al hombre. En el comportamiento humano hay fenmenos
que pueden ser de origen mecnico, gentico, qumico, etc.
BIOMECNICA: BIOMECNICA: Cuando se trata de ndole mecnica, se
encarga la Biomecnica.
Concrecin de los conocimientos de la ingeniera biomdica
(fsicos, matemticos y tecnolgicos) para estudiar el comportamiento
mecnico de un sistema biolgico que es el hombre. Puede tener
Manuel Martn Costa
Pg.
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aplicaciones en todos los sistemas humanos: cardiovascular,
locomotor, lesiones, etc. Aparte de esta hay bioqumica,
biociberntica...
BIOMECNICA DEL APARATO BIOMECNICA DEL APARATO
LOCOMOTOR: LOCOMOTOR:
BIOMECNICA DEL APARATO BIOMECNICA DEL APARATO
LOCOMOTOR: LOCOMOTOR: Tiene 3 mbitos de aplicacin:
+ mbito mdico: se ocupa de estudiar los mecanismos que
producen lesiones del aparato locomotor, las evaluar y busca
medios para repararlas. Estudia patologas y busca soluciones.
Dentro de la Biomecnica hay un apartado de ayuda tcnica a
los discapacitados.
mbito ocupacional : El objeto es adaptar las condiciones
del entorno a las caractersticas biolgicas del hombre para
preservar la salud laboral y hacer ms productivas las tareas.
La ergonoma estara dentro. Diseo de calzado deportivo,
sillas, coches...
_ mbito deportivo : BIOMECNICA DEPORTIVA:
Los desarrollos de la biomecnica se agrupan en o que es la BM.
Deportiva. Se pretende estudiar la tcnica deportiva, para
optimizarla, esto conlleva mejora del rendimiento deportivo,
preservando al hombre de lesiones. Se disean complementos y
equipamientos deportivos de calidad.
TEORA DEL ENTRENAMIENTO: TEORA DEL ENTRENAMIENTO: Sera un cuerpo de
conocimiento que se nutre de los hallazgos de la biomecnica
deportiva, respecto a la optimizacin y entrenamiento de la tcnica
deportiva y la planificacin del entrenamiento.
TEORA DEL ENTRENAMIENTO ESPECFICO: TEORA DEL ENTRENAMIENTO ESPECFICO: Para
cada deporte en particular.
Manuel Martn Costa
Pg.
15
1.7 OBJETIVOS DE LA INVESTIGACIN EN LA BIOMECNICA
DEPORTIVA
Entre ellos podemos destacar los siguientes:
a) Optimizar la tcnica deportiva, es decir, encontrar la mejor
solucin biomecnica para una determinada tarea.
Ej: - Si se plantea a una persona saltar longitud, la solucin
estar determinada por sus caractersticas biolgicas,
entorno, y reglamento. La Biomecnica busca la mejor
solucin, observando y buscando el error.
- Si se plantea un ejercicio aerbico, se hace solo, pero si se
hace un ejercicio con componente tcnico, el entrenador
tiene que saber cual es el error y explicrselo al jugador (si
no lo entiende no lo podr hacer nunca).
b) Establecer principios biomecnicos (en el salto vertical, se ha
demostrado que al hacer un movimiento contrario, el
movimiento posterior es ms eficaz). La Biomecnica debe
ocuparse de la amplitud de ese movimiento contrario.
c) Encontrar mtodos para no interferir en la solucin final. Que
todas las tecnologas se utilicen para proporcionar lo antes
posible la informacin de la que se est haciendo y para no
interferir con la resolucin final.
El anlisis de la tcnica puede realizarse:
- A ojo (no existe ninguno con una resolucin de 1/20
segundos)
- Biomecnicamente.
La evaluacin de la tcnica se hace:
- Por el conocimiento de los resultados (canasta o no)
- Por el conocimiento de la ejecucin (movimientos que la
componen).
d) A partir de aqu aceptamos que el entrenamiento es dirigido. El
entrenador interacta continuamente con el deportista, con el
objetivo de que el deportista llegue a hacer la actividad con la
mejor tcnica. A travs de los medios de entrenamiento se
pretende corregir la tcnica actual y aproximarla a la ideal. La
tcnica actual del atleta se parametriza, se evala segn unos
criterios (cantidad de fuerza en el tiempo, en las fases de
apoyo). Se evala de dos maneras:
- A travs de los criterios del entrenador.
Manuel Martn Costa
Pg.
16
- A travs de los criterios de evaluacin de la tcnica actual.
MODELO MATEMTICO CON EL QUE SE REPRESENTA LA TCNICA:
La investigacin en la Biomecnica tiende a establecer mejores
criterios de evaluacin de la tcnica actual para utilizarlos en el
diseo del entrenamiento y la planificacin.:
e) Colaboracin a largo plazo
f) Pronosticar la evolucin del rendimiento. Es muy importante, a
la hora de seleccionar, o para destinar al atleta a una u otra
cosa. Tambin lo es para la gestin de los recursos y para
detectar talentos.
g) Interpretar hallazgos mecnicos.
h) Utilizar cada vez ms los postulados de la teora de sistemas de
la biociberntica
1.8 - LA BIOMECNICA APLICADA EN EL DEPORTE DE ALTO
RENDIMIENTO
Pretende:
- Identificar aquellos factores o parmetros que dificultan el
perfeccionamiento de la tcnica y no permiten mejorar el
rendimiento.
- Identificar aquellos factores que son entrenables.
- Identificar los fallos y las diferentes tcnicas en el gesto
estudiado.
- Apoyar el entrenamiento deportivo optimizado de los factores
identificados.
- Analizar los ejercicios de entrenamiento y estudiar su eficacia
e incidencia sobre el rendimiento deseado (por eso se utiliza
determinadas tcnicas de entrenamiento). Ejemplo: En altura se
trabaja fuerza, pero la mayora de los entrenadores no saben por
qu. Hace falta gente que se ocupe de estudiar la eficacia del
entrenamiento de una determinada forma. En este sentido se
desarrollan los proyectos de:
- Investigacin bsica cuyo objetivo puede ser el desarrollo
de una metodologa especfica para estudiar un determinado
deporte o modalidad deportiva (Hidroergmetro en natacin,
para mejorar la tcnica)
Manuel Martn Costa
Pg.
17
- Investigacin aplicada cuyo objetivo puede ser la
evaluacin del rendimiento en condiciones de competicin. En
sta se utilizan los desarrollos de la investigacin bsica
- Apoyo cientfico al deporte de alto rendimiento, cuyo
objetivo puede ser el diseo de un sistema de feed-back o un
sistema de deteccin de deficiencias fsicas. Ej: el nivel de la
fuerza muscular en condiciones isomtricas.
1.9 CONCLUSIONES
Nosotros tenemos que usar todos los mtodos (medios) que
tenemos para ver:
- Cmo est estructurada la accin motora?
- Cmo se controla y regula?
- Cmo se entrena para que el rendimiento sea cada vez ms
alto?
CAPTULO 2. EL MTODO INGENIERIL DE TRABAJO
APLICADO AL ESTUDIO DE LOS SISTEMAS
BIOLGICOS.
Caja Blanca (White Box): son aquellos elementos donde se
conoce toda la estructura interna. Por ejemplo un circuito elctrico.
Caja Negra (Black Box): aquellos elementos donde no conocemos
nada. Por ejemplo la Psicologa, la Sociologa...
HERRAMIENTA
S
CAMPOS CONOCIMIENTO QUE SE PUEDE HACER
ODEs Circuitos elctricos
Sistemas
mecnicos
Diseo
determinado
(podemos disear un
sistema)
PDEs Sistemas qumicos
Control
(Se conocen todas las
salidas para
determinadas
entradas)
ODEs Sistemas
econmicos
Anlisis
ADEs Sistemas
biolgicos
Prediccin
ADEs Sistemas sociales
Sistemas
psicolgicos
Especulacin
Manuel Martn Costa
Pg.
18
2.1- CONCEPTO
Manuel Martn Costa
Pg.
19
SISTEMAS
PSICOLGICOS
SISTEMAS
MECNICOS
CAJA NEGRA
CAJA GRIS
CAJA BLANCA
Spectrum of Modeling Simulation. Continuos System Modelly (Cellier 1990)
El mtodo ingenieril es un estudio descriptivo que propone una
nueva teora, a travs de la cual puede hacerse una prediccin
terica, que lleva a la experimentacin. Los resultados
experimentales son comparados y se comprueba la precisin de la
prediccin. Si no es vlido (diferencia entre prediccin terica y
resultados experimentales) volvemos a reconsiderar la teora.
El objetivo de la investigacin cientfica es conocer
sistemticamente una parte del mundo real.
Sobre este sistema una serie de investigaciones, que se plantean
como experimentacin. De estas investigaciones se obtienen unos
conocimientos. Estos pasan por un comparador para contrastarlos
con los conocimientos iniciales.
La investigacin no se hace aleatoriamente, sino que el
desarrollo de la experimentacin ser sobre aspectos y conceptos
surgidos en investigaciones previas. Es un proceso sistemtico.
Debemos conocer las carencias de esa materia.
El mtodo ingenieril comprende dos tipos de tcnicas:
- Tcnicas consistentes en obtener un modelo matemtico
- Tcnicas experimentales.
Manuel Martn Costa
Pg.
20
Estudio
descriptivo
Experimentacin
Resultados
experimentales
Precisin de
la Prediccin
Comparacin
Prediccin
terica
Nueva
teora
Comprobacin
Procedimiento del Mtodo Cientfico.
Sistema real
(Ap. Locomotor)
Investigacin 1
Investigacin 2
Experimentacin
Comparador
+ Conocimientos
+ Conocimientos
2.2- TCNICAS CONSISTENTES EN OBTENER UN MODELO
MATEMTICO
En un sistema real se tiene una entrada y una salida. Se pueden
establecer relaciones entre la entrada y la salida, sin conocer
exactamente el sistema real.
Estmulo (+) ~ SISTEMA REAL ~ Salida (+)
Con slo conocer la entrada y la salida puedo obtener datos, sin
necesidad de conocer la estructura interna.
Por ejemplo: estadstica peso- talla; el grfico
marca una relacin ms o menos constante, con la
mayora de sujetos sobre la media, por lo que se puede
predecir el peso sabiendo la talla, con un margen de
error del 5%.
Tambin es posible predecir el tiempo de un corredor de los 100
metros, al conocer el tiempo a los 30 metros, con un margen de
error. Para este mtodo no interesa la estructura interna (como hace
apoyos, movimientos, etc.)
Se pretende obtener una expresin matemtica que explique un
conjunto de experiencias (como prever el peso). No tiene por que ser
una grfica lineal, puede tener diversas curvas.
Con estas tcnicas no es imprescindible conocer la estructura
interna de un sistema. Simplemente se pretende establecer una
relacin entre X e Y, o entre ms variables (caja negra). En general,
las condiciones en que se realizan estas experiencias no pueden ser
del todo controladas, por lo que la respuesta del S. R. se ver
influenciada por perturbaciones externas y/o internas (niveles de
probabilidad).
Cuando se pretende conocer la estructura interna hablamos de
IDENTIFICACIN PARAMTRICA. Son los procesos que conducen a
conocer la estructura interna de un sistema real, pasando de caja
negra a lo ms blanco posible pasando por todos los grises. Las
tcnicas para esto se llaman tcnicas de optimizacin paramtrica:
Manuel Martn Costa
Pg.
21
Peso
Talla
SISTEMA REAL
MODELO.
Representacin del
Sistema real
Salida a
Salida a
C
Entrada
Estmulo
-
Algoritmo de identificacin
e
Diferencia entre valores
e=a-a
(para diferentes entradas hay
diferentes salidas)
+
Funcin
criterio
comparador
Perturbaciones externas

Si no es adecuada la e, se cambia el modelo.
Para que la estructura interna del sistema real, sea lo ms parecida al modelo,
hay que buscar aquella e para la cual la diferencia entre a y a sea mnima
Este proceso contina hasta que encuentre un valor mnimo de e
y tenga mi modelo. La calidad de la aproximacin depender del
tema de mi investigacin (en medicamentos, el margen de error es
muy pequeo). El objetivo es eliminar las perturbaciones externas
(ese es el motivo de las investigaciones en el espacio).
CARACTERSTICAS DE LA TCNICA CONSISTENTE EN CONSTRUIR UN MODELO MATEMTICO
1. Producen resultados que son ms de uso general que de
aplicacin concreta.
2. En general es necesario hacer hiptesis simplificativas, que
implica que el comportamiento terico ser siempre distinto
del real.
3. Pueden surgir problemas matemticos complicados.
4. Requiere solamente papel y lpiz y/u ordenador y en general
consume poco tiempo para desarrollarlos.
Si quieres un modelo perfecto no hace falta hacerlo, te vale con
el sistema real.
Ejemplos: aerodinmica en ciclismo, hidrodinmica en natacin...
- Supongamos que tenemos un ciclista fortachn en el tnel de
viento. Nosotros pensaremos de antemano que har ms
resistencia que uno ms delgado, pero en realidad la
experimentacin nos dice que el canal formado por los
msculos dorsales de la espalda reduce la resistencia producida
por el aire y lo hace ms aerodinmico.
- En atletismo, los investigadores han buscado una relacin
entre distintas variables para poder prever el rendimiento.
Manuel Martn Costa
Pg.
22
Esas variables son unas marcas que se han tomado en 100
metros. De este modo al conocer el tiempo a los 30 metros, se
puede prever el resultado final. En este caso, se obtiene una
lnea recta mediante un ajuste, de modo que la mayora de las
marcas estn fuera de la lnea.
Una vez definido el modelo, se compara con el mundo real.
Se compara el resultado real de un
atleta con el que se prev a partir de
los 30 metros. (Modelo de los tiempos
intermedios)
En los 100 metros se suele tener en
cuenta:
30 m (tiempo de reaccin)
60 m (mantener la velocidad)
80 m (mide la resistencia)
Tendremos un coeficiente de correlacin entre los puntos y la
funcin rectilnea. ste debe ser lo ms bajo posible. Se aaden
datos al ordenador y ste los compara con el modelo. Cuando
yo est aadiendo datos y el modelo no vara, sensiblemente,
tendr mi modelo. Luego comparo la funcin con una situacin
real (corredor) y averige la e y veo si esta dentro de mi
margen de error. Haciendo esta funcin, no me importa si
alguno iba dopado, o como apoyaba los pies...
2.3- TCNICAS EXPERIMENTALES
Estmulo? ~ SISTEMA REAL (Conozco su estr. interna)~ Salida!
Manuel Martn Costa
Pg.
23
Tiempo a los
30 metros
9,5 10 10,5 11
11,5
Tiempo a los 100 metros
4,5
4
3,5
3
Los mejores
No obstante, el tiempo de reaccin no tiene
relacin con el rendimiento en una carrera de
velocidad
Puedo predecir cul ser la salida cuando s de una determinada
entrada, sin un clculo de probabilidad porque lo estudiamos
individualmente (no es un hecho estadstico)
Ubicacin de las tcnicas experimentales. Etapas del mtodo
ingenieril de trabajo.
- Las tcnicas experimentales se caracterizan por la
instrumentacin. Pueden ser dispositivos electrnicos de alta
precisin, cuestionarios, etc.) y se dividen.
Raramente se utiliza la tcnica experimental solamente. En la
tcnica exp. se utiliza la instrumentacin para medir directamente
sobre el sistema real o sobre un modelo del sistema matemtico.
- La instrumentacin en la tcnica experimental se utiliza bien
para medir en un modelo real o en un modelo fsico.
- Consisten es seleccionar las tcnicas ms adecuadas de
medida y realizar un buen diseo de experiencias, se procesan los
datos obtenidos y se dan una serie de conclusiones.
- Entre las tcnicas experimentales se encuentran tambin
aquellos que consisten en obtener informacin directa, no del
sistema real, sino de un MODELO FSICO del sistema. Un modelo
fsico es aquel que est construido en base a entidades, conceptos
o leyes ya conocidas del mundo fsico que nos rodea.
- La representacin matemtica de un modelo fsico la vamos a
llamar ANALOGA FSICA, de modo que, el modelo pasa a ser
matemtico, y su identificacin es una identificacin paramtrica.
CARACTERSTICAS DE LAS TCNICAS EXPERIMENTALES
Manuel Martn Costa
Pg.
24
Construccin de un modelo
matemtico
Medicin sobre el
modelo fsico
Construccin del
modelo fsico
Tcnicas instrumentales
Medida directa del sistema
real
Procesamiento de las
medidas
TCNICAS EXPERIMENTALES
Conclusiones
Conclusiones
Manipulacin matemtica
Procesamiento de
las medidas
Conclusiones
SISTEMA
REAL
TCNICA CONSISTENTES EN OBTENER UN MODELO MATEMTICO
1. Con frecuencia producen resultados que provocan
conclusiones slo aplicables al sistema que est siendo
tratado (al revs que el matemtico). Hay algunas tcnicas
exp. que te permiten una generalizacin (matemtica).
2. No se requieren hiptesis significativas puesto que el
comportamiento del sistema real se pone de manifiesto
durante la experimentacin.
3. Son necesarias mediciones precisas para poder obtener una
imagen verdadera del sistema.
4. Se requiere mucho tiempo para el diseo, la construccin, la
puesta a punto de equipos y recogida y tratamiento de los
datos experimentales.
Este podra ser el modelo fsico del aparato
locomotor (trabajadores que sufren vibraciones en su
trabajo. Analizamos que ocurre en las articulaciones).
Slidos rgidos
articulados. Un modelo
para estudiar la
batida en salto de
altura sera, por
ejemplo: (el sistema real
sigue siendo el aparato
locomotor)
Para una zapatilla de corredor, se utilizan los slidos rgidos (para ver la rotacin).
Estas dos tcnicas, se combinan y dan lugar al mtodo ingenieril
de trabajo.
Manuel Martn Costa
Pg.
25
amortiguador
Vibracin
Masa 1
Masa 2
m 3 m 4
m 5
muelle
MODELO FSICO
Los objetivos que se persiguen son:
1. 1. - Describir las relaciones de Entrada- Salida, que al mismo
tiempo contribuyen a predecir respuestas del S.R. ante una
amplia variedad de entradas, y distinguir entre estados
normales y anormales del mismo, describiendo en trminos
matemticos su estructura (identificndolo paramtricamente).
2. 2. Simular el sistema para validar o descartar una hiptesis,
sugerir una nueva experimentacin y estudiar la posibilidad de
construir un mejor modelo.
Ejemplo de tcnicas instrumentales: En lanzamiento de jabalina,
se pueden establecer relaciones entre los parmetros del despegue y
el alcance. No obstante, influye tambin la aerodinmica, entonces se
vuelve al modelo y se tiene en cuenta el despegue, la posicin de
centro de masas, el ngulo de ataque...
En la mecnica hay dos tipos de problemas:
- PROBLEMA DINMICO DIRECTO
- PROBLEMA DINMICO INVERSO
Manuel Martn Costa
Pg.
26
FENOMENO REAL
Construccin modelo
matemtico
Mediciones sobre
el modelo fsico
Construccin del
modelo fsico
Medicin directa
sobre el sistema
real
Modelo
validado
Procesamiento de
mediciones.
Constrastacin de
resultados obtenidos
del modelo
matemtico
CONCLUSIN. Estudio
de resultados y
decisin
Manipulacin
Matemtica
Es suficiente el
modelo matemtico?
Se mide
directamente o se
construye el modelo
fsico?
Es satisfactoria la
construccin de
resultados?
Tcnicas
instrumentale
s
SI
NO
Modificaciones posibles:
Mod. Matemticas
Manipulacin matemt.
Modelo fsico
Tcni. Instrumenntales
0
O
Combinacin
de las dos
clases de
tcnicas.
Modelo
valid
SI
SI
no
2.4 PROBLEMA DINMICO DIRECTO
El problema dinmico directo es un mtodo , con el cual, a partir
de conocer las fuerzas como causas, y haciendo las operaciones
matemticas, llego a concluir el movimiento como resultado.
El problema dinmico directo se utiliza muy pocas veces en
Biomecnica porque:
- En el 90% de los casos, los datos iniciales son las posiciones.
- Tienes que conocer las condiciones iniciales del movimiento
porque al integrar dos veces te hace falta saber la constante
que sale como resultado a la primera integracin
Todo proceso que implique una simulacin debera estar basado
en el problema dinmico directo.
2.5 PROBLEMA DINMICO INVERSO
Con el problema dinmico inverso, a partir de los
desplazamientos y diferenciando dos veces podemos calcular o
escribir las ecuaciones del movimiento y las fuerzas:
El objetivo es identificar la estructura interna del sistema.
11-11-1998
Para averiguar las solicitaciones mecnicas de los msculos,
necesitamos datos antropomtricos, cinemticos, cinticos, conocer
la estructura interna del sistema. La mecnica resuelve este sistema,
pero la biomecnica no, porque hay cosas que an no sabemos (p. e.
la geometra exacta de las articulaciones). Slo se puede cada vez
intentar acortar ms el problema, ya que es una caja gris y siempre
tendremos un margen de error.
Se pueden dar los dos problemas a la vez. Ejemplo: El robot de
HONDA, que sube escaleras. Sabemos la fuerza necesaria a aplicar
para cada escaln y a la vez, hay que regular las fuerzas del motor.
Ejemplo de P.D.I: - rodilla: necesito saber cules son los
msculos (fuerzas de reaccin en el tiempo)= Fir(t): i = x, y, z y en 2
Manuel Martn Costa
Pg.
27
Q Q = mq q
Fuerzas (causa) > Ecuaciones de movimiento > Doble integral > Desplazamientos (efecto)
Q
mq =
Q
d
2

dt
2
q
Desplazamientos > > Ecuaciones de movimiento > Fuerzas
Doble integral
lugar, los momentos musculares; M+F= solicitaciones mecnicas =
resultado.
Para medir los datos antropomtricos, cinemticos y cinticos, se
utilizan distintas tcnicas:
O Datos cinemticos: TCNICAS INSTRUMENTALES
O Datos cinticos. TCNICAS DE ANLISIS CINEMTICOS
O Datos antropomtricos: TCNICAS ANTROPOMTRICAS
2.6 TCNICAS INSTRUMENTALES PARA MEDIR LOS PARMETROS
CINEMTICOS
Los datos o parmetros cinemticos son parmetros temporales,
espaciales y espacio- temporales.
Temporales: Tiempo de apoyo, frecuencia de zancada,
instante de despegue.
-Espaciales: Trayectoria. Indica las coordenadas del punto
material del movimiento que se estudia. Ejemplo: trayectoria
de la vara en halterofilia.
^Espacio- temporales: Posiciones en el tiempo, velocidades
en el tiempo y aceleracin en el tiempo, lineales y angulares.
Ejemplo: segmento muslo- respecto a la cadera.
Cmo obtenemos estos parmetros? Mediante anlisis
cinemtico:
1. FOTOGRAMETRA &w
Puede ser: - Cine (2 dimensiones o 3 dimensiones)
- Vdeo (2D o 3D)
En lneas generales, lo que se hace es que se colocan una o dos
cmaras, obteniendo imgenes del sujeto que est realizando un
determinado gesto.
Cuando lo hago con una cmara ser anlisis bidimensional.
Con dos cmaras ser tridimensional. Son cmaras inmviles.
A continuacin se hace un anlisis. Se toma un modelo del
sujeto, marcando las articulaciones en los fotogramas. Haciendo
puntos en cada c. d. g. de cada segmento o articulacin.
Manuel Martn Costa
Pg.
28
(x, y, z)
Y se considera al sujeto un conjunto de slidos- rgidos,
articulados entre s. Partiendo de las coordenadas de los puntos
anatmicos, se estudian los componentes cinemticos, que pueden
ser:
- La velocidad del tobillo, de la rodilla;
- El ngulo de la cadera, de la rodilla;
- La relacin del tronco con la horizontal.
Sobre el modelo mecnico se miden los parmetros cinemticos.
En lugar de considerar que los segmentos estn articulados entre s
como varas, lo estn como slidos- rgidos.
Se puede manipular el modelo como se quiera, siempre que
tenga coherencia. Si tengo un sistema de referencias, puedo
comprobar como vara la orientacin en le tiempo.
- DIGITALIZACIN : El proceso por el cual yo asigno coordenadas
2D o 3D a los marcadores anatmicos que definen el modelo
mecnico se llama digitalizacin. Obtener las coordenadas espaciales.
- FRECUENCIA DE MUESTREO: Valor inverso del tiempo que
transcurre entre fotograma y fotograma. (En los videos
convencionales = 50 imgenes por segundo. En el cine 5, 50 y hasta
10.000 imgenes por segundo). La mayora de los gestos los
podemos estudiar con 100- 150 hertzios, con lo que el tiempo que
transcurre ser de 0015 segundos entre fotogramas.
Los impactos pueden estudiarse en frecuencia de 200 hertzios.
Hay cmaras de vdeo de hasta 1.000 imgenes por seg. En cine
hay ms calidad, la resolucin es enorme, mientras en el vdeo el
tamao del pixel es mayor.
- RESOLUCIN: La capacidad de discriminacin que tiene cada
tcnica. La del cine tiene mayor resolucin que la imagen de la TV,
porque lo divide en partes muy pequeas. En caso de giros, donde se
oculten las zonas articulares, utilizamos ms de 2 cmaras. Si utilizo
una sola cmara, la colocar perpendicular al gesto, y necesito
calibrarlo. En salto de longitud se utiliza una sola cmara.
- CALIBRACIN: Encontrar una relacin entre el espacio
(dimensiones) de la pelcula y el espacio real.
Cmo se hace? Ubico unas varas de
longitud conocida dentro del campo de visin, y
Manuel Martn Costa
Pg.
29
midindolas en la pelcula ya hay una relacin
lineal. Se sabe que el espacio de pelcula
corresponde a un espacio real. Las coordenadas
de los marcadores anatmicos se definen a
partir de un centro de marcadores que haya
colocado en algn sitio.
Cmo se calibra el espacio tridimensional?
a) Calibrando cada carrera, puede obtenerse mediante un proceso
matemtico (DLT) Transformacin lineal directa la calibracin en
3D. Ej: marcador A: hombro, en una imagen y mismo marcador
en la otra imagen con coordenadas distintas.
b) En lugar de filmar 1 metro desde un punto
de vista y 1 metro desde el otro, se pones
un cubo con distancias conocidas.
Poniendo el cubo para que los vrtices
sean visibles por ambas cmaras.
Hasta los aos 80, los estudios eran bidimensionales. Ahora un
95% son en 3D.
- RADIOGRAFA, SERIORADIOGRAFA: otra tcnica de
fotogrametra. Puede ser plana o biplana.
- TOMOGRAFA AXIAL: La luz se proyecta sobre un material
fotosensible y se obtiene una imagen de lo que se quiere
observar
2. DIGITALIZADORES SNICOS {
Transmisin del sonido en el aire.
Son instrumentos que permiten conocer las coordenadas de los
puntos en el espacio.
Funcionamiento: Tengo que tener un emisor (punto que emite
ondas de ultrasonidos) y un receptor (que recibe las ondas). Si se
conoce el tiempo entre emisin y recepcin y la velocidad del
sonido en condiciones normales (240 m/s), puedo calcular la
Manuel Martn Costa
Pg.
30
(3,2)
(1,0)
(2,0)
(1,0)
(x, y)
(x, y, z)
DLT. Transformacin
lineal directa
(x, z)
(x, y, z)
(x, y, z) (x, y, z)
(x, y, z)
(x, y, z)
D
1
D
2
D
3
Digitalizado
r
ultrasnico
(x, y, z)
{
D
1

D
2

D
3
R
1

R
2

R
3
distancia entre emisor y receptor. Pero si en lugar de un receptor,
tengo tres receptores, pueden calcularse las coordenadas x, y, z
del emisor. Lo nico que me falta es conocer la distancia entre los
receptores.
3. SISTEMA OPTOELECTRNICO
En lugar de cmaras de cine, se utilizan superficies de silicio que
son fotosensibles a los electrones que entran en el sensor. La
comodidad est en que no necesitamos digitalizarlo manualmente,
pues la luz que se emite, se transmite directamente en coordenadas.
Esto supone que no podemos controlarlo.
- Para la Biomecnica del deporte, no es posible utilizarlo, por
no poder usar material reflectante.
- En los movimientos de la piel, puede que haya errores, al girar,
al moverse, porque el sensor est en la piel, no en la
articulacin.
Esta historia empez a finales de los 70.
Todo este sistema da informacin respecto a las coordenadas
espaciales de los marcadores anatmicos en cada espacio del tiempo.
Al saber las coordenadas de cada marcador en cada espacio del
tiempo es muy fcil saber la velocidad en cada instante del tiempo.
Se obtiene una funcin. Por ejemplo:
4. ACELERMETROS .
Acelerometra: Acelermetros en lugares escogidos. Podemos
colocar 1 (uniaxial), 2 (biaxial) 3 (triaxial).
Por ejemplo para estudiar las vibraciones que se transmiten en
una raqueta. Para medir la absorcin de la raqueta, colocamos un
acelermetro en la cabeza de la raqueta y otro en el mango. Se mide
Manuel Martn Costa
Pg.
31
x
t
X
t
Y
t
Z
t
i
i
i
i= 1... n de marcadores
en el aparato locomotor
t= tiempo
Velocidad =
tangente
(derivada) en cada
punto
X(t) X(t) Velocidad X (t) Aceleracin
la aceleracin de la cabeza y del mango y se mira si la vibracin an
afecta al codo o no.
Se pueden realizar espectros de estas vibraciones.
5. EFECTO DOPPLER
Dispositivos muy poco usados. Se basan en el efecto Doppler. Se
utilizan para medir velocidad directamente, del desplazamiento en s,
por radar (velocidad~ mdulo, distancia)
6. SISTEMA LAVEG
Tcnicas nuevas, que permite medir velocidad. El sistema Laveg,
es una especie de prismtico con rayos infrarrojos, que apuntando al
deportista puede medirse la velocidad directamente, por procesos
internos, con lo que se puede obtener la evolucin de la velocidad en
el tiempo.
w
2.7 TCNICAS INSTRUMENTALES DE ANLISIS CINTICO O
DINMICO
1. PLATAFORMA DE FUERZAS _
Primer dispositivo electrnico para obtener informacin sobre las
fuerzas externas.
Son soportes instrumentales, con captadores o sensores de
fuerza que permite medir las fuerzas ejercidas sobre los mismos
soportes en cada instante del tiempo.
Est hecho de acero (ms rgido), para
que no se deforme. Tiene 4 sensores de
fuerza, que permiten medir la fuerza en 1, 2 o 3
Manuel Martn Costa
Pg.
32
Antes, eran de
madera. Haba
vibraciones
(tendinitis)
Ahora, son de
grafito o carbono.
Hay absorcin
F
60 cm
40 cm
10 cm
sensores
direcciones dependiendo de la tecnologa
usada.
Si voy andando y piso la plataforma de fuerzas, mide un
diagrama de vectores. El VECTOGRAMA es la representacin del
vector fuerza, en cada instante del tiempo.
Tambin descompone esa fuerza externa
en sus componentes x, y, z. Lo que mide la
plataforma son las componentes de las fuerzas
ejercidas en la superficie en cada instante del
tiempo.
Conozco
Conociendo esto y lo que vale el tiempo en el que se ejercen
esas fuerzas, pueden averiguarse las componentes del impulso
mecnico en cada instante del tiempo.
Y conociendo la cantidad de impulso mecnico y la masa, puede
averiguarse la velocidad.
- La plataforma de fuerzas, permite conocer los valores del
MOMENTO TORSOR, respecto a un eje perpendicular a la plataforma,
que pasa por el punto de aplicacin de la fuerza.
La lesin de Del Piero (rotura del ligamento interior de rodilla) se
produjo por un movimiento muy rpido del pie. Los extensores de la
rodilla no pueden reaccionar tan rpido.
- Las coordenadas del punto de aplicacin de la fuerzas x e y
(CENTRO DE PRESIN: punto de aplicacin de las fuerzas externas).
La fuerza sobre una superficie es presin. Como no se conoce
como est distribuida la presin, se calcula a que punto se aplicara la
resultante de las fuerzas. Cmo se relacionara el centro de presin
con el control de reaccin neuromuscular? _
18-11-1998
- Reconstruccin de coordenadas. Sistema de referencia.
Manuel Martn Costa
Pg.
33
F F
1
F
2

t

F
F
z

F
y

F
x
F
x
t =
At = I
x
(At)

F
y
t =
At = I
y
(At)
F
z
t =
At = I
z
(At)
I
x
(At) Velocidad
del
I
y
(At) punto
material
I
z
(At) I At m = V
Componente del I.
Mecnico
Calibrando el espacio con el sistema Dendrus(=rbol). Se
utiliza para calibrar una imagen con el mundo real, en funcin de
distancias conocidas. Si se conocen al menos la distancia entre 6
puntos, ya se pueden obtener las coordenadas. Puedo calibrar.
- Momento torsor: Momento que provoca la resultante de las
fuerzas horizontales respecto a un eje
a la plataforma que pasa por

el centro de presin.
Cal provocara momento torsor sobre la
plataforma?
Sera la Fx, porque es

y no est sobre el eje. La
Fy no, porque pasa por el eje. Para que haya
momento, tiene que aplicarse una fuerza a una
distancia del eje.
ANLISIS CINTICO de la plataforma de fuerzas
Al pisar la plataforma, la fuerza cambiar en mdulo, direccin y
sentido y punto de aplicacin.
La trayectoria de los puntos que definen las
posiciones instantneas del centro de presin,
depende de la persona y el gesto.
Esta trayectoria nos puede dar una idea del control neuro-
muscular de esa persona. Por ejemplo: una persona con diabetes o
con parlisis cerebral, no controla de la misma forma el sistema
neuromuscular que una persona normal.
Para estudiar y mejorar su control N-M en individuos con
patologas, se utiliza una plataforma redonda en forma de reloj.
Se dice al paciente que se dirija a un punto.
El paciente ir controlando su sistema
neuromuscular para que su C. de P. se dirija lo
antes posible y con la menor desviacin. Todo lo
que sean oscilaciones ser falta de control
neuromuscular.
El C. de P. es una respuesta del sistema
neuromuscular.
Si el individuo est de pie, quieto, tambin habr
microoscilaciones. En cada postura, el C de masas tendr unas
determinadas coordenadas. A veces se confunde la proyeccin del C.
de masas con el centro de presin.
Manuel Martn Costa
Pg.
34
F
F
z

F
y

F
x

F
1
F
2
F
3
F
4

c
1
c
2
c
3
c
4
12
3
6
9
y
x
Centro de masas: lugar geomtrico donde yo presupongo que
est concentrada la masa. La dimensin de la superficie de apoyo es
de un pie cuadrado, y el C. de masas (proyeccin) no debe caer fuera
de esta superficie. Pndulo invertido
El sistema neuromuscular controla las
respuestas mecnicas del aparato locomotor
para que no caiga.
Para cada posicin del C de masas, hay una respuesta del
sistema neuromuscular, que aplica fuerzas en una determinada
direccin.
La posicin instantnea del C. de Presin consiste en una
adaptacin de la posicin del centro de masas.
Hay dos categoras de plataformas de fuerzas:
- EXTENSIOMTRICAS: se llaman as por el fenmeno fsico en
el que se basan. Ms baratas, para gestos ms lentos (marchas,
fondo)
- PIEZOELCTRICAS: Miden lo mismo, pero recogen gestos
rpidos
2. ELECTROGONIMETROS
Aparato que mide ngulos. Permite medir variacin de ngulos
en las articulaciones (electrnicamente).
Pueden ser:
- uniaxiales: 1 direccin
- biaxiales: dos direcciones
- triaxiales: tres direcciones
Tengo que ser consciente de que lo que registro con el EGN, no
es el ngulo real que produce la articulacin en movimiento, sino que
es algo externo.
Para medir la variacin de ngulos al levantar
pesos, utilizamos los electrogonimetros, enseando,
corrigiendo posturas, pues a veces es un problema de
lesiones. Al igual que llevar carrito en lugar de mochila.
El electrogonimetro, no tiene porque ser paralelo
al eje mecnico. No garantiza la medida exacta, mide
exoesquelticamente. Los puntos se colocan a ojo. Se
pierde en exactitud, pero se gana en rapidez.
3. SISTEMA OPTOELECTRNICO
Manuel Martn Costa
Pg.
35
1
er

segmento
2
segmento
Hay dos categoras de instrumentos, tcnicas:
1. Las que se basan en marcadores activos. LED. Luz roja (HI-FI),
pequea, colocada en un centro articular que se enciende en un
determinado momento sobre un material fotosensible.
El marcador anatmico se enciende. Es activo.
2. Las que se basan en marcadores pasivos. Con material
reflectante. Tengo una fuente de luz que suele ser infrarroja, que
manda luz al centro articular donde hay un marcador reflectante
(como en las carreteras) que refleja una luz fotosensible.
Con la misma luz, se pueden registrar todos los marcadores.
Mientras que los LEDs se encienden secuencialmente, y no
puedo leerlos a todos a la vez, pues el sistema optoelectrnico
no registra el contorno del cuerpo, sino la luz.
La frecuencia de muestreo de los activos es muy inferior a la
de los marcadores pasivos
VENTAJAS: Activos: pueden ser una led muy pequea y justo
en el centro articular.
Pasivos: todos los marcadores al mismo tiempo.
Podemos Encontrar diferentes Plataformas de Fuerzas:
a) PLANTILLAS INSTRUMENTADAS
Instrumentos para medir la distribucin de la presin.
Tiene la forma de la planta del pie. Tiene una serie de
sensores de geometra conocida que permiten medir la
distribucin de la presin sobre la superficie. En
personas con los pies planos y cavos, para ellos se
distribuye el material absorbente de las zapatillas
adecuadamente.
Los pronadores y supinadores, provocan un desgaste en
determinadas zonas. Solo miden en una direccin, frente a la
plataforma que mide en 3 direcciones.
b) CLULAS DE CARGA
Dispositivo electrnico que permite medir la fuerza en
condiciones isomtricas, en 1, 2 3 direcciones
Mide fuerza o par de fuerzas. El nivel potencial del hombre se
mide en los siguientes trminos:
Manuel Martn Costa
Pg.
36
SI
NO
NO
F
ngulos de articulaciones
(en tacos de atletismo)
Fmax: ptima en
esa articulacin.
- Strengh (Fuerza mxima voluntaria,
en condiciones isomtricas)
- Power (Potencia)
- Fatigability (resistencia a la fatiga)
4. MQUINAS ISOCINTICAS 20-11-
1998
Permite medir la fuerza muscular en condiciones de velocidad
constante (velocidad angular de la articulacin. Variacin angular en
el tiempo).
Hay una pequea distancia que crea un momento. Este aparato
se utiliza en rehabilitacin, para aumentar la movilidad articular, o
tras una operacin que necesite que le devuelva la potencia
muscular. Tambin puede saber la relacin agonista- antagonista, el
desarrollo de la fatiga local en un msculo que realiza repeticiones.
Conociendo el potencial neuromuscular de un individuo podemos
conocer las solicitaciones mecnicas que soportar.
5. ELECTROMIOGRAFA ?
Mide los potenciales elctricos transmitidos por la superficie de
la membrana celular (miofibrillas), durante la polarizacin y
despolarizacin de la membrana. Los potenciales de accin se
transmiten por los tejidos.
Muchas veces se recibe enmascarado por
otros fenmenos que no tiene mucha relacin
con el msculo. Pero es la nica manera de
aproximarse a la intervencin muscular.
Con el entrenamiento pliomtrico sirve para engaar a los ms
antagonistas, de manera que acten ms tarde, permitiendo que la
articulacin llegue casi al lmite. Se puede ver a que nivel de
activacin corresponde el nivel de potencial elctrico.
2.8 TCNICAS PARA MEDIR LOS DATOS ANTROPOMTRICOS
Manuel Martn Costa
Pg.
37

1

2
variacin de estos ngulos en el
tiempo
2 -
1
At
m. V
t
La antropometra trata de medir las dimensiones, formas de los
segmentos corporales del hombre. Kinantropometra: medir al
hombre en movimiento (PICs: parmetros inerciales corporales).
- La antropometra trata de medir longitudes de segmentos en
proporcin a la altura.
Interesa la ubicacin del centro de masas, con relacin del
segmento con proporcin a la longitud del segmento. Se tiene
informacin de la distancia del centro de masas al extremo proximal y
al distal.
Normalmente tengo una proporcin
del extremo distal y a otra al proximal.
- La masa de cada segmento como proporcin a la masa total del
sujeto.
El otro parmetro es el momento de inercia (cantidad de
resistencia que ofrece el cuerpo al movimiento de rotacin).
RADIOS DE GIRO: estos parmetros inerciales se obtienen a
travs de:
1. Medir directamente sobre el sujeto, en condiciones adecuadas
(In vivo o in vitro)
2 va. A travs de modelos antropomtricos que otros han
creado.
Pueden ser:
- MODELOS ANTROPOMTRICOS: Obtenidos a travs de
diferentes tcnicas de mediciones
- MODELOS GEOMTRICOS:
Representan determinados segmentos con
formas geomtricas conocidas. De este modo
slo hay que medir las dimensiones de las
formas geomtricas. Se asume que el modelo
no es real, pero se aproxima bastante.
2.9 - CUESTIONES . (definiciones)
Qu es un sistema?
Manuel Martn Costa
Pg.
38
60%
40 %
c.d.g.
Es una fuente potencial de informacin, con caractersticas
diferentes en funcin del sistema, segn la clase de informacin
(fisiologa, biomecnica...).
Es un conjunto de variables que se puede controlar y observar su
interaccin con el entorno. En este sentido:
1) existen variables que genera el entorno y que influyen sobre
el comportamiento del sistema (entradas o Inputs) y otras variables
que genera el sistema e influyen sobre el entorno (salidas o Outputs).
Nosotros asignamos valores a las entradas y observamos las salidas.
Metemos E y observamos las S desarrollo las fuerzas de
reaccin que permiten realizar un determinado gesto. La influencia
sobre el entorno sera en este caso los momento de F provocados
sobre ste.
Qu es un experimento?
Es el proceso de extraer datos respecto al comportamiento del
sistema utilizando las Entradas. Va ligado con las ventajas e
inconvenientes de experimentar con sistemas reales o sobre
modelos.
Qu es un modelo?
Un modelo M, es para un sistema S y un experimento E, es
cualquier cosa sobre la cual se puede aplicar E, para obtener
informacin respecto a S.
Qu es una simulacin?
Consiste en experimentar con un modelo.
Por qu y cuando es importante la simulacin?
1- Porque el sistema fsico no est siempre disponible
2- Porque la experimentacin con un S. R. Puede ser peligrosa.
3- Porque el coste de la experimentacin puede ser muy alto.
4- Porque las variables y los parmetros que caracterizan la
estructura interna del sistema y las variables de control
(perturbaciones) pueden ser inaccesibles.
5- Porque se pueden eliminar perturbaciones inevitables en el
S.R.
PASOS A SEGUIR EN LA SIMULACIN
1. Experimentar sobre el S. R. Para obtener datos.
2. Sobre estos datos obtenidos postular un nmero de
hiptesis.
Manuel Martn Costa
Pg.
39
3. Hacer las simplificaciones oportunas que ayuden a
hacer los datos ms tratables con tcnicas analticas para
chequear las hiptesis que se han hecho.
4. Hacer un nmero de simulaciones con diferentes
parmetros experimentales para ver si las experimentaciones
que se han hecho son justificables.
5. Conclusiones
6. Validacin. Simulaciones en serie para validar las
conclusiones.
INCONVENIENTES: Se basa en la reduccin y abstracciones del S.
R. Hay un analfabetismo funcional en la simulacin Simulando un
combate creo un monigote, pero vaco, solo tiene forma en los viajes
al espacio entrenan en una piscina, pero a pesar de eso, no podan
experimentar por ejemplo, lo que es perder la gravedad.
En personas con discapacidades, con implantes, se necesita la
mxima compatibilidad entre los comportamientos de los segmentos
corporales y los implantes.
Hay simulaciones que si no son validadas no valen para nada.
25-11-1998
VIDEO
Ejemplo de trabajo con simulaciones: en gimnasia rtmica: En
ordenador se cambian las caractersticas. Cuando el modelo da la
respuesta sobre que pasara s..., se debe comprobar en la realidad.
Modelo con todas las caractersticas del aparato locomotor.
El entrenador con este mtodo, puede dar instrucciones muy
precisas al deportista, para salir en unas determinadas condiciones.
Se trata de realizar una progresin, corrigiendo los errores, las
diferencias entre el sistema real y el modelo
.
PROBLEMAS DE LA TCNICA DE TRABAJO
Problema DIRECTO:
E (t) S . R (t)?
Problema INVERSO:
Manuel Martn Costa
Pg.
40
Consiste en conocer E en el tiempo y S en el
tiempo, para llegar a conocer R(t). Conozco la
entrada y la estructura, pero no la salida
E: Entrada S: Sistema R: Respuesta
E (t) R (t) S ?
Problema del CONTROL:
S . R (t) E(t)?
El control no es descripcin de cmo se comporta el sistema real,
es controlar las entradas. Ejemplo: Al llenarse la cisterna; la entrada
es el llenado de agua y la salida es que no sobresalga el agua.
El problema de los deportes de precisin, es un problema de
control.
El objetivo es alinear la mira con el centro de la
diana. Con un robot es muy fcil, pero con una persona
hay perturbaciones que tienden a desviar la lnea de tiro.
Estas oscilaciones se producen porque:
- La tensin muscular no es constante
- Gravedad
- Viscoelasticidad del msculo. Si se desva de una
posicin de equilibrio, vuelve otra vez pero sobrepasa un
poco.
- Efecto balstico de las pulsaciones.
- Ritmo respiratorio
El tirador debe controlar todo esto para mantener estable la lnea
de tiro. Cuando ve que se aleja del centro, regula la lnea de tiro,
controlando su postura, de modo que la interseccin de la lnea de
tiro con la diana, sea lo ms cerca del centro.
Cualquier oscilacin de los segmentos inferiores se transmite al
arma. El individuo puede recibir feedback. Hay 2 aproximaciones
para esto:
- Regular su postura en funcin de lo que ven sus ojos.
- Montar un sistema de bio- feedback, con tcnicas
instrumentales, informando de la desviacin del tiro.
Manuel Martn Costa
Pg.
41
Controlar E en el tiempo para que las salidas
(conocidas) sean las deseadas, conociendo
S.
Consiste en identificar la estructura interna del
sistema, conociendo E en el tiempo y R en el
tiempo.
Con estos 2 puntos, con un ordenador, puedo
producir un pitido + grave o + agudo, segn se alinee o no
Con este sistema, se puede practicar sin gastar balas; pueden
practicar los ciegos, al no necesitar la vista. Podemos aproximarnos a
los procesos internos de flujo de informacin en el sistema nervioso.
CONFIGURACIN DEL CONTROL
Con el digitalizador snico, se conocen las coordenadas de la
lnea de tiro y de la diana.
CONTROL EN BALONCESTO
Tiros libres
Problema de control, meter el baln en una trayectoria
Una aplicacin de las tcnicas de instrumentacin, puede ser el
estudio del movimiento humano desde la biomecnica.
Manuel Martn Costa
Pg.
42
Se toma una
POSTURA
CORRECCIONES
S.N.C.
Posicin
deseada
+

-
+

-
Informacin con:
DIGITALIZADOR
SNICO (sistema de
medida)
motoneuronas
propioceptores
Perturbaciones
Punto de mira
Feed-back, que
tiende a
desestabilizar.
Oscilaciones siempre
presentes (msculos)
BUCLE DE RETROALIMENTACIN
En rojo, la intervencin para
regular la entrada que de la
salida deseada.
BLOQUE TEMTICO II:
MECNICA APLICADA AL ANLISIS DEL
MOVIMIENTO HUMANO
2-12-1998
CAPTULO 3. FUNDAMENTOS DE LA MECNICA
3.1. QU ES LA MECNICA?
Es la ciencia que estudia y predica las condiciones de reposo o
de movimiento de los cuerpos, bajo la accin de las fuerzas. Se divide
en tres partes:
- Mecnica del slido rgido (3D, o como varas)
- Mecnica del slido deformable,
- Mecnica de los fluidos (mucha importancia para todos los
movimientos acuticos).
Definicin del slido rgido: Si tengo 2
puntos, la distancia entre ellos, se mantiene
constante siempre.
3.2. CAMPOS DE LA MECNICA
1.- La esttica. Estudia las fuerzas en condiciones de reposo o
equilibrio.
2.- Cinemtica. Estudia el movimiento de los cuerpos con
independencia de las fuerzas que lo producen.
3.- Dinmica. Estudia el movimiento de los cuerpos y las fuerzas
que lo generan.
Segn la CLASIFICACIN AMERICANA, hay dos campos: esttica y
dinmica, dividindose este ltimo en cinemtica (kinematics) y
cintica (kinetics).
- La cinemtica estudia la geometra del movimiento
relacionando desplazamiento, velocidad y aceleracin lineales y
angulares sin referirse a las causas que lo provocan
- La cintica, estudia la relacin entre las fuerzas y los momentos
de fuerzas que actan sobre un cuerpo y el movimiento que este va a
realizar en funcin de sus propiedades de inercia.
Si tengo un slido rgido y
aplico una fuerza a cierta distancia
del centro de masas, se obtiene
Manuel Martn Costa
Pg.
43
A
B
F
Traslacin + rotacin
una traslacin del centro de masas
y una rotacin respecto al C.M.
El momento de inercia ser la oposicin de este segmento
respecto a la rotacin.
El movimiento humano se basa en esto. Los msculos estn
separados de las articulaciones, de modo que al contraerse provocan
momentos de fuerza musculares.
En natacin no podemos hablar de rotacin, ya que todas las
articulaciones se trasladan (la rotacin existe pero no se ve).
3.3. MAGNITUDES
Se llama magnitud u observable a cualquier ente fsico que se
puede medir.
Medir: es comparar una cantidad A de una magnitud u
observable con una cantidad A
0
de esa magnitud, tomada
arbitrariamente como unidad.
El valor u, es el nmero de veces que la unidad contenida est
en dicha cantidad se denomina medida.
- MAGNITUDES ESCALARES.
Aquellas perfectamente determinadas por un valor numrico
- MAGNITUDES VECTORIALES O DIRIGIDAS.
Se representan grficamente por vectores y para ser
unvocamente definidos precisan no slo de valor numrico, sino
direccin y sentido (momento angular, momento de fuerza...)
Ejemplo. Una fuerza de 10N, actuar de
manera distinta segn la direccin y sentido.
3.4. CONCEPTO DE VECTOR
Un vector v es un segmento orientado cuya longitud indica el
valor numrico de la cantidad de la magnitud representada y cuya
direccin y sentido son los correspondientes a dicha magnitud.
El origen 0 del vector, se llama punto de aplicacin, y la recta A-
A se llama recta soporte o lnea de accin.
Manuel Martn Costa
Pg.
44
A = u A
0
10N
10N
A
v
o
A
3.5. CATEGORA DE VECTORES
- Vectores libres
- Vectores deslizantes
- Localizados o fijos.
VECTORES LIBRES. Quedan definidos si se conoce su mdulo,
direccin y sentido. (ejemplo: las fuerzas hidrodinmicas o
aerodinmicas.)
VECTORES DESLIZANTES. Quedan definidos, cuando adems de
ser libres, estn definidas por sus rectas soportes (fuerzas aplicadas
sobre los slidos rgidos).
VECTORES LOCALIZADOS O FIJOS. Adems de estar determinado
o definido como deslizante, se conoce su punto de aplicacin
(velocidad lineal)
3.6. IGUALDAD DE VECTORES
1. Dos vectores libres son iguales cuando tengan el mismo
mdulo, direccin y sentido.
2. Dos vectores deslizantes son iguales, cuando tengan el mismo
mdulo, direccin, sentido y la misma recta soporte.
3. Dos vectores localizados son iguales, cuando tengan el mismo
mdulo, sentido y punto de aplicacin. Ser el mismo vector.
Una fuerza segn como acte sobre un slido- rgido, o
deformable se puede considerar como un vector deslizante o fijo,
pues el efecto que produce sobre un cuerpo deformable es distinto al
variar su punto de aplicacin dentro de la misma recta soporte.
_ Dibujar todas las fuerzas, con magnitudes vectoriales, que
acten sobre un individuo en el medio acutico.
9-12-1998
Manuel Martn Costa
Pg.
45

a

a

a

A

A

a

a

A = A
2
3 4
1
En un individuo en el agua hay:
- Fuerzas de gravedad o peso. (1)
Esttica (empuje hidrosttico)
- Fuerzas de flotacin ( 2) Dinmica (empuje dinmico)
- Fuerzas de resistencia de forma frontal, o de succin.
Rozamiento o friccin ( 3)
- Fuerzas propulsivas. (4)
El nadador buscar disminuir las fuerzas de resistencia y
aumentar las propulsivas.
En funcin del ngulo de ataque variar la fuerza de sustentacin
y la fuerza de arrastre, sentido contrario a la direccin del
movimiento.
Hay que buscar una ptima relacin entre el ngulo de ataque y
las fuerzas propulsivas.
El ngulo de ataque, es muy importante en la tcnica de nadar.
3.7. SUMA DE VECTORES

Es igual a otro con origen del primero y final del segundo. Un
vector a y un vector b, la suma ser c.
PROPIEDADES
- Conmutativa: a +b= b + a
- Asociativa: a +(b + c) = (a +b) + c
- Vector nulo: a + 0 = a
- Opuesto: si existe a -a
Manuel Martn Costa
Pg.
46
ngulo
de
ataque
de la
mano
Fs
Fa
Fs
Fa
Fs
Fa
Fs
Fa
F del agua (de
arrastre)
F de
sustentacin

a +b = c
RESTA DE VECTORES
Consiste en sumar al vector a, el vector opuesto al b :
3.8. MULTIPLICACIN DE UN VECTOR POR UN ESCALAR
El producto de un escalar por un vector, es igual al mdulo del
vector a, multiplicado por el escalar (m). Con misma direccin y
mismo sentido si m > 0 y contrario si m <0.
PROPIEDADES
- Asociativa: m n (a) = (m n) a
- Distributiva (respecto a la suma de escalares): (m + n) a = ma +
na
- Distributiva (respecto a la suma de vectores): (a + b) m = ma +
mb
- Vector unitario. Existe un m= 1 tal que : m a = a
3.9. VECTOR UNITARIO. VERSOR
El vector unitario u es todo vector cuyo mdulo es igual a la
unidad. Es el cociente entre el vector y su mdulo. Por lo tanto:
Nos permite definir direcciones.
3.10. SISTEMA CARTESIANO TRIRRECTANGULAR (dextrgiro)
Est formado por tres ejes (ox, oy, oz) perpendiculares dos a dos
y orientados de forma que al girar la cabeza de un tornillo, desde ox a
oy por el camino + corto, el tornillo avanza en sentido positivo del
tercer eje oz.
Sobre estos ejes, se toma una base de vectores unitarios.
Manuel Martn Costa
Pg.
47

a - b = a + (-b)
-b
a
a-b
b

a
u= a= u a
a

Z
0 Y
X
Direccin = vector a
Sentido = vector a
Mdulo = unidad

Los vectores unitarios i, j, k, constituyen la
BASE DE REFERENCIA. Cualquier vector se escribir
como combinacin lineal de los vectores de la
base.
La base se constituye por un nmero de
vectores unitarios independientes.
Para establecer un sistema cartesiano trirectngular dextrgiro,
es necesario definir su base.
BASE DE REFERENCIA: se denomina base del sistema de
referencia a la terna de vectores independientes entre s, dirigidos o
asociados a las tres dimensiones del espacio.
Al decir que son independientes, nos referimos a que no se
puede escribir como combinacin lineal de los otros. Sin embargo,
cualquier otro vector si se puede escribir como combinacin lineal de
esta terna.
V = ai + bj +ck
Todo vector v en este espacio depender de esta base y podr
expresarse de forma unvoca en funcin de los vectores de la base.
v = v
x
i + v
y
j +v
z
k = v (v
x
, v
y
, v
z
)
3.11. COMPONENTES, MDULOS, COSENOS DIRECTORES Y
EXPRESIN ANALTICA DE UN VECTOR.
COMPONENTES: las componentes del vector v en el espacio
son tres:
Manuel Martn Costa
Pg.
48
Z
0 Y
X
k
j
i

EXPRESIN ANALTICA DE UN VECTOR

a = a
x
i + a
y
j + a
z
k

a
x
= a
x
i
a
y
= a
y
j
a
z
= a
z
k
a
x
a
z
a
y
Z
Y
X
Los mdulos de las proyecciones del vector a, sobre cada
uno de los ejes del sistema de referencia los llamaremos
componentes del vector a: (a
x,
a
y,
a
z
)
A cada vector le corresponde una terna nica de
componentes y cada terna de componentes definen un solo
vector.
Un vector se define unvocamente a travs de sus 3
componentes: a (a
x,
a
y,
a
z
)
Los mdulos de las proyecciones de los vectores unitarios
sobre los ejes valen 1
ax, ay, az = proyeccin
del vector a sobre los ejes x,
y, z
^ ^ MDULO DEL VECTOR:
Expresa la longitud de la diagonal del paraleleppedo que
han formado las componentes del vector.
El mdulo del vector a ser la raz cuadrada del sumatorio
de los cuadrados de los componentes:
a = (a
x
2
+ a
y
2
+ a
z
2
)
= a
x
2
+ a
y
2
+ a
z
2
^ ^ COSENOS DIRECTORES:
Se pretende conocer el ngulo que forma el vector con
cada uno de los ejes del sistema de referencia.
Orientacin del vector respecto al sistema de referencia
absoluto.
Manuel Martn Costa
Pg.
49
i = (1, 0, 0)
j = (0, 1, 0)
k = (0, 0, 1)
Z
Y
X
a
x
a
y
a
z

Los cosenos directores de un vector son los cosenos de
los ngulos que forma el vector con cada uno de los ejes del
sistema de referencia.
* Nota: La suma de los cuadrados de los cosenos directores vale
1
cos
2
+ ccos
2
+ cos
2
=1

Los componentes de un vector unitario coinciden con los cosenos
directores de su direccin. Si queremos definir una direccin (que es
lo mismo definir los cosenos directores de la misma) nos es suficiente
determinar el vector unitario de la misma.
Ejemplo:
Los componentes del vector unitario que definir la direccin HC.
Si se quiere saber el ngulo de B, con el eje x, se hace el ngulo cuyo
coseno vale...
Esto es til para definir la orientacin de un segmento en el
espacio cuando est definido por dos puntos, es decir, el ngulo que
forma el segmento con cada uno de los ejes del sistema de referencia
absoluto.
* Demostrar que la suma de los cuadrados de los cosenos es = 1
Manuel Martn Costa
Pg.
50

a
x
Cos =
a
a
y
Cos =
a
a
z
cos =
a
Z
0 Y
X
Codo (Cx, Cy, Cz)
Hombre (Hx, Hy, Hz)
Brazo B (Bx, By, Bz)

a
x
Cos = = Bx
unit
a
a
y
Cos = = By
unit
a
a
z
cos = = Bz
unit
a
Cos
2
+ Cos
2
+ cos
2
= 1
a
x
2
a
y
2
a
z
2

a
2
a
2
a
2 =1
X
Y
Z
3.12. SUMA ANALTICA DE VECTORES
3.13. EXPRESIN ANALTICA DEL PRODUCTO DE UN VECTOR POR
UN ESCALAR:
ma = m(axi + ayj + azk) = maxi + mayj +mazk.
El vector producto tiene como componentes el producto de las
componentes respectivas por el escalar.
3.14. PRODUCTO ESCALAR DE DOS VECTORES
Dados dos vectores a y b, se define producto escalar entre ellos,
como el nmero (escalar) que se obtiene multiplicando el mdulo de
a por el de b y por el coseno del ngulo que forman a y b.
Matemticamente se expresa as:
a b = a b cos
El resultado de un producto
escalar es un escalar.
La proyeccin de b sobre la direccin de a ser OP.
La proyeccin de a sobre la direccin de b ser OH.
Se dan las siguientes relaciones:
Proy
a
b = OP = bcos
Proy
b
a = OH = acos
El producto escalar = producto del mdulo la proyeccin del
otro sobre este vector.
Manuel Martn Costa
Pg.
51

a
1
= a
1x
i + a
1y
j +a
1z
k

a
n
= a
nx
i + a
ny
j +a
nz
k

a
2
= a
2x
i + a
2y
j +a
2z
k
. . .
. . .
. . .
c = a
1
+ a
2
+...+ a
n
= (a
1x
+ a
2x
+ a
nx
)i + (a
1y
+ a
2y
+ a
ny
)j + (a
1z
+ a
2z
+ a
nz
)k

B
P
A
0
H
b

a (ax, ay, az)
b (bx, by, bz)
Por tanto podemos expresar el producto

escalar de otra forma:
a b = a Proyab
a b = b Proyba

PROPIEDADES:
1 ) 1 ) Conmutativa: a b = b a
2 ) 2 ) Asociativa respecto al producto por un escalar:
m (a b) = a ( m b) = b ( m a )
3 ) 3 ) Producto de un vector por componentes:
a ( b
1
+ b
2
+ ... b
n
) = ab
1
+ ab
2
+...+ ab
n
4 ) 4 ) No se cumple la asociativa del producto escalar de
vectores
5 ) 5 ) La norma de un vector es el sumatorio de los cuadrados
de sus componentes: nor a = a a = a
2
= ax
2
+ ay
2
+ az
2.

6 ) 6 ) Las normas de los vectores unitarios es igual a 1. Los
productos escalares entre ellos es igual a 0.
i i = j j = k k = 1
i j = i k = j k = 0
Esto es as porque al ser perpendiculares los vectores, el ngulo
que forman, 90, su coseno vale 0, por lo tanto el producto escalar
tambin es cero. Del mismo modo, al formar los vectores un ngulo
de 0 (vectores unitarios paralelos), el coseno del ngulo que
forman, vale 1 y el producto escalar tambin vale 1
7 ) 7 ) Producto escalar de dos vectores en funcin de sus
componentes: a b = ax bx + ay by +az bz
= ab cos
Siempre que sepa las coordenadas de a y b, se podr calcular el
ngulo:
Cos = = Ua Ub (vect. Unitarios)
Ua Ub = = , ab = axbx +ay by +az
bz
Si a b = o, son perpendiculares ( siendo a 0 o b 0)
a b = a c > b = c ( no necesariamente)
a ( b - c) = 0 cuando a= 0, cuando b -c = 0 o cuando a, y b -
c son perpendiculares.
* 3.15. PRODUCTO VECTORIAL DE DOS VECTORES
Si tengo dos vectores a y b, se define el producto vectorial como
un nuevo vector:
Manuel Martn Costa
Pg.
52

axbx +ayby + az bz
ab
a b axbx +ayby + az bz
a b ab

- cuyo mdulo es igual al producto de los mdulos de los
vectores por el seno del ngulo que forman,
- Su direccin es perpendicular al plano (a, b),
- su sentido hace que el triedro a, b, c sea dextrgiro.
a * b = ab sen
Geomtricamente, el producto vectorial vale lo mismo que la
superficie del plano (a, b). El mdulo del vector del producto vectorial,
es igual al rea del paralelogramo que determinan a y b.
PROPIEDADES:
1 ) 1 ) Si a = a y b = b a * b = b* a
2 ) 2 ) No es conmutativo a * b = -( b * a)
3 ) 3 ) (a * b ) * c a * (b * c)
a * (b
1
+ b
2
+ ... b
n
) = a * b
1
+ a * b
2
+...+ a * b
n
EXPRESIN ANALTICA DEL PRODUCTO VECTORIAL:
Si tengo dos vectores a y b:
a * b = (a
x
i + a
y
j +a
z
k) * (b
x
i +b
y
j +b
z
k) =
= = i a
y
b
z
+ k a
x
b
y
+ j a
z
b
x
-
- ka
y
b
x
- j a
x
b
z
-i a
z
b
y
=
= (a
y
b
z
- a
z
b
y
)i + (a
z
b
x -
a
x
b
z
)j +(a
x
b
y
-a
y
b
x
)k
EXPRESIN ANALTICA
Los productos vectoriales de los vectores unitarios por si mismos
valen 0.
i * i = j * j = k * k = 0
El producto vectorial de dos vectores unitarios diferentes da el
tercero.
i * j = -j * i = k
k * i = -i * k = j
j * k = -k * j = i
Manuel Martn Costa
Pg.
53
c = a * b

a
a * b= c

i j k
ax ay az
bx by bz
i j k
a
x
a
y
a
z

b
x
b
y
b
z

16-12-1998
_ Ejercicio: Asociar un sistema de referencia cartesiano
trirrectangular dextrgiro a un slido rgido donde se conocen las
coordenadas de al menos tres de sus puntos, no alineados.
Para establecer un sistema de referencia cartesiano
trirectangular dextrgiro hay que definir su base...*
MODELO ALMBRICO
En el modelo almbrico, cada segmento se representa
por una vara.
Hay variacin ente los puntos,
pero no su rotacin interna. Para ello
hacemos un sistema de referencia
relativo (para conocer la geometra
del movimiento sobre los tres ejes.
Si el pie se mueve y la rodilla no, las coordenadas de la rodilla no
varan. A partir de 1985 ya se trabaja en tres dimensiones. El modelo
almbrico se sustituye por el modelo del slido rgido.
MODELO DEL SLIDO RGIDO
Siempre que conozca al menos tres puntos no alineados podr
conocer el movimiento respecto a los tres ejes.
Un slido rgido, en el espacio tiene 6 grados de libertad (con un
punto fijo, se le restan tres grados de libertad). Esto quiere decir que
necesita 6 parmetros para definir el movimiento que est haciendo
el slido.
Cada vector de la rodilla con cada vector
del tobillo (9 ngulos)
El coseno director me expresa el ngulo que forma la direccin
del vector con cada uno de los ejes del sistema; y los componentes
del vector unitario del vector que analizamos sern los cosenos
directores.
* (ejercicio anterior)
Manuel Martn Costa
Pg.
54
X Y
Z
0
B (bx, by, bz)
C (cx, cy, cz)
A (ax, ay, az)
Rodilla (rx, ry, rz)
Pie (px, py, pz)
X
Y
Z
Si yo asignar al 0 del sistema relativo en el punto A voy a formar
los vectores AB y AC, con coordenadas conocidas. Y AB * AC = AD.
Definir base: Base del sistema de referencia. Todos los dems
vectores sern linealmente dependientes de la base.
Definir vectores unitarios:
AB : u = (u
x,
u
y,
u
z
)
Sobre la direccin AD : v = (v
x,
v
y,
v
z
)
AE : w = (w
x,
w
y,
w
z
)

E = Producto escalar del vector i u = |i| |u| cos = 1ux
Ux = Angulo que forma el eje i con u. Es el arc cos
de ux
Habr entonces 9 cosenos directores, para saber exactamente
como est orientado.
Manuel Martn Costa
Pg.
55

X Y
Z
0
B (bx, by, bz)
C (cx, cy, cz)
A (ax, ay, az)
v u
w

AE

AD

AD AB
AB * AD = AE
AE AD AB

AB
|AB|

AD
|AD|

AE
|AE|

1 1
Z
0 Y
X
k
j
i

B
0 E
D
u
w
v

u ( u
x
,u
y
, u
z
)
v ( v
x
,v
y
, v
z
)
w ( w
x
,w
y
, w
z
)
j u = uy > k u = uz

Feliz Ao Nuevo
15-1-1999
* Asociar un sistema de referencia cartesiano trirrectangular
dextrgiro a este slido rgido conociendo las coordenadas de tres
puntos no alineados.
3.16. PRODUCTO MIXTO DE TRES VECTORES
El producto mixto ser un escalar, el cual se obtiene
desarrollando el siguiente determinante donde las primeras filas son
las coordenadas del primer vector, la segunda fila las coordenadas
del segundo vector, y la tercera fila las coordenadas del tercer vector.
Tenemos los vectores:
El producto mixto a (b* c) es:
a (b* c) = (a
x
i + a
y
j + a
z
k ) = =
ESCALAR
Manuel Martn Costa
Pg.
56

X Y
Z
0
B (bx, by, bz)
C (cx, cy, cz)
A (ax, ay, az)
b = b
x
i + b
y
j + b
z
k
c = c
x
i + c
y
j + c
z
k
a = a
x
i + a
y
j + a
z
k
(bx + cx +zx) (by +cy +ay) (bz + cz +az)
3 3 3
S = i + j + k

a = a
x
i + a
y
j + a
z
k
b = b
x
i + b
y
j + b
z
k
c = c
x
i + c
y
j + c
z
k

i j k
b
x
b
y
b
z
c
x
c
y
c
z
a
x
a
y
a
z
b
x
b
y
b
z
c
x
c
y
c
z

Tiene una interpretacin geomtrica simple. Los vectores a, b, c,
determinan un paraleppedo cuya base vale el rea de b * c y cuya
altura es OH, la proyeccin del vector a sobre el vector b * c
El producto mixto = volumen
del paraleppedo.
PROPIEDADES:
1.- 1.- a (b * c) = b (c * a) = c (a * b)
(b * c) a = (c * a) b = (a * b) c
2.- 2.- El producto mixto es nulo cuando lo es alguno de los vectores
o cuando estos son coplanarios (no hay volumen para el
paraleppedo).
El producto mixto es nulo cuando los nmeros de una fila pueden
obtenerse por combinacin lineal de las otras dos.
3.- 3.- Si los tres vectores son coplanarios, cualquiera de estos se
puede escribir como combinacin lineal de los otros dos. y
son nmeros reales:
a =
1
b +
1
c
b =
2
a +
2
c
c =
3
a +
3
b
E SISTEMA DE REFERENCIA ABSOLUTO Y RELATIVO
Conocer las coordenadas de un punto S respecto al sistema de
referencia absoluto o respecto al sistema de referencia relativo.
Conozco:
- Coordenadas del O respecto al absoluto.
- Coordenadas del S respecto al absoluto.
Me falta:
- Coordenadas de S respecto a O
Ejemplo: un sistema asociado al antebrazo y se quieren ver
como varan las coordenadas de la mueca respecto a este sistema
Manuel Martn Costa
Pg.
57

X
Z
Y
c
a
b

o
H
OH = a
b * c
b * c

X Y
Z
0
S (sx, sy, sz)
O
v

de referencia.. Se conocen las coordenadas del codo y las
coordenadas de la mueca respecto al codo.
Hay que transformar la coordenada del punto S. Desde el
sistema de referencia absoluto al relativo.
Este sistema de referencia relativo, puede trasladarse y rotar
respecto al sistema de referencia absoluto. Este sistema de referencia
relativo, es probable que rote respecto a sus ejes.
2 problema que se nos plantea: POSICIN DE UN SEGMENTO
La variacin traslacional
Orientacin: variacin rotacional
Es posible conocer el origen del relativo respecto al absoluto.
Que conozca la posicin de S respecto al relativo. Y que quiera
calcular la posicin de S respecto al absoluto.
Tambin puede transladarse y rotar respecto al absoluto
Toda la argumentacin es la misma que para el primero.
* Tenemos un punto material p en
un plano, con un sistema de referencia
y un sistema que ha girado y hay
que averiguar las coordenadas de P
respecto al nuevo sistema de
referencia.
Transformar las coordenadas.
Este sistema de referencia (x,y) adems de rotar puede
trasladarse respecto a O
1.
- Ejemplo: natacin
Se trata de ver como gira el segmento de los hombros respecto a
la cadera. Tambin mantiene relacin la cadera respecto a un
sistema de referencia absoluto.
Se puede complicar ms, aadiendo los brazos y piernas, porque
la causa del movimiento del segmento del tronco, puede ser el
movimiento de los brazos.
Para averiguar las coordenadas de P,
cuando el sistema ha rotado, se puede
Manuel Martn Costa
Pg.
58
O
Y
X
X
Y
P (Px, Py)
P (Px, Py)
C
i
C
d
H
i
H
d
Cadera Hombro
O
Y
X
X
Y
P (Px, Py)
P (Px, Py)
hacer lo siguiente: se puede demostrar
que:
X
1
= x
1
cos + x
2
sen
X
2
= x
1
sen + x
2
cos
- Un problema similar sera conocer las nuevas y el ngulo y
calcular los antiguas.
- Si adems tenemos una traslacin, tenemos que aadir las
coordenadas del origen nuevo
11
= cos (x
1
, x
1
) = cos
12
= cos (x
1
, x
2
) = sen
21
= cos (x
2
, x
1
) = - sen
22
= cos (x
2
, x
2
) = cos
En tres dimensiones se puede demostrar tambin que:
x
1
=
11
x
1
+
12
x
2
+

13
x
3
x
2
=
21
x
1
+
22
x
2
+

23
x
3

x
3
=
31
x
1
+
32
x
2
+

33
x
3
- Las filas me expresan los ngulos, la
orientacin de un eje del sist. De ref. relativo
respecto a cada uno de los ejes del absoluto.
- Las columnas lo contrario. Expresan la orientacin de los ejes
del sistema absoluto respecto a cada uno de los ejes del relativo.
Las coordenadas transformadas = sumatorio desde j hasta 1, de
los cosenos directores:

E
Manuel Martn Costa
Pg.
59
O
Y
X
X
Y
P (Px, Py, Pz)
P (Px, Py, Pz)
Las coordenadas transformadas son
funcin de las coordenadas anteriores
i / j = puede ser 1 y 2.
ij
= cos (x
i
, x
j
)
O
Y
X
X
Y
O
P (Px, Py)
P (Px, Py)
x
1
x
2
x
1
X
2
Coseno del ngulo que

forman los ejes del
sistema de referencia
relativo respecto al
absoluto
x
1
= x
1
cos + x
2
sen =
11
x
1
+
12
x
2
x
2
= -x
1
sen + x
2
cos =
21
x
1
+
Hay ms posibilidades (9
cosenos directores)
j=1
x
i
=
ij
x
j
i

= 1, 2,
3
3
j=1
x
i
=
ji
x
j
i

= 1, 2,
3
3
11
12
21
22
Demostracin:[ 12 = cos ( /2 - ) = sen ]
En lugar de escribir esto, puedo utilizar la matriz.
20-1-1999
3.17. MATRIZ DE TRANSFORMACIN

=
Estas dos expresiones ( ) , nos da las relaciones
generales entre las coordenadas de un mismo punto respecto a
ambos sistemas de referencia, una vez conocidos los cosenos
directores que ligan a los mismos. Cuando est definida, recibe el
nombre de matriz de transformacin o matriz de giro.
Para realizar la transformacin necesitamos esta matriz.
Hasta ahora hemos supuesto que el punto P es siempre fijo con
respecto al relativo, pero si se mueve con respecto al absoluto, como
consecuencia de la variacin de la orientacin del relativo con el
absoluto.
Tambin podemos considerar que los ejes se mantienen fijos, y
que el punto P gira, manteniendo siempre la distancia al origen.
En cualquiera de los casos, la matriz de transformacin es la
misma. La transformacin acta sobre el punto P o bien sobre el
sistema de referencia.
Manuel Martn Costa
Pg.
60
11 12 13
21 22 23
31 32 33
Cada uno me
expresa un coseno
(orientacin de un
relativo respecto a
un absoluto)
U
x
V
x
W
x

U
y
V
y
W
y

U
z
V
z
W
z
Orientacin del
relativo respecto a
los tres del absoluto
Orientacin de un eje del sistema de
referencia respecto al relativo
j=1
x
i
=
ij
x
j
3
j=1
x
i
=
ji
x
j
3
Expresado de
forma
general
x
1

11 12 13
x
1
x
2
=
21 22 23
x
2
x
3

31 32 33
x
3
3X1 3 X3 3 X1
a
11
a
12
a
13
a
21
a
22
a
23
a
31
a
32
a
33
b
11
b
12
b
13
b
21
b
22
b
23
b
31
b
32
b
33
c
11
c
12
c
13
c
21
c
22
c
23
c
31
c
32
c
33
j=1
C
ik
= A
ij
B
jk
3
Ver apuntes Nacor pg. 66
1F - 1C c
11
= a
11
b
11
+ a
12
b
21
+ a
13
b
31

1F - 2C c
12
= a
11
b
12
+ a
12
b
22
+ a
13
b
32
" " " " " "
_ Calcular como est orientado
el sistema x y z respecto al x y
z

Producto escalar v j = vj cos 1 Vy + Oux + Oz = Vy
= cos (Vy)
i v = ivcos = Vx
k v = kvcos = Vz
Eje OX con OY = Vx
Eje OY con OY = Vy
Eje OZ con OY = Vz
Las coordenadas Vy, Vx, Vz, indican la orientacin del eje OY
respecto al sistema de referencia absoluto.
OX con OX = Ux OX con OZ = Wx
OY con OX = Uy OY con OZ = Wy
OZ con OX = Uz OZ con OZ = Wz
cos
1
= Vx cos
2
= Ux cos
3
= Wx
Manuel Martn Costa
Pg.
61
i = 1,2,3
k =1,2,3
Z
0
Y
X
k
j
i

Y
X
Z
w v
u

O

Las coordenadas del vector unitario V, son los
cosenos directores de la direccin que expresa la
direccin respecto la orientacin de OX

cos
1
= Vy cos
2
= Uy cos
3
= Wy
cos
1
= Vz cos
2
= Uz cos
3
= Wz

3.18. PROBLEMA CINEMTICO DIRECTO
Y PROBLEMA CINEMTICO INVERSO
DIRECTO: Se conocen los ngulos de las articulaciones y a partir
de ellos, hay que buscar la posicin del efector final.
INDIRECTO: Lo contrario. Se conoce la posicin del efector final y
los grados de libertad y hay que descubrir los ngulos de las
articulaciones o la relacin entre segmentos
La geometra de los movimientos: nos permite saber los grados
de libertad de una articulacin.
Todos estos conceptos surgen de la robtica.
El problema cinemtico directo se reduce en encontrar una
matriz de transformacin que relacione el sistema de coordenadas
asociado al slido rgido, al sistema de coordenadas de referencia.
Se utiliza una matriz 3 3 para describir las operaciones
rotacionales del sistema de referencia relativo respecto al absoluto.
Para incluir las operaciones translacionales del sistema de
referencia relativo, las matrices de rotacin se ampliarn a matrices
de transformacin homognea 4 4.
El movimiento genrico puede ser rotacional y tambin
traslacional.
El relativo puede rotar y se puede
desplazar: d
1
respecto x
d
2
respecto y
d
3
respecto z.
Manuel Martn Costa
Pg.
62
CINEMTICA DIRECTA
CINEMTICA INDIRECTA
Posicin y
orientacin del
efector final
(segmento corporal,
tronco, etc.)
ngulos de
las
articulaciones
q
1
........q
n
(t)
Parmetros de los elementos
Parmetros de los elementos
a
11
a
12
a
13
d
1
a
21
a
22
a
23
d
2
a
31
a
32
a
33
d
2
0 0 0 1
P Y
X
Y
Z
X
P
Y
Z
Ese desplazamiento solo se posible en 3 dimensiones.
21-1-1999
PARMETROS DE LOS ELEMENTOS
Los problemas cinemticos directo e inverso, se plantean en la
robtica y son utilizados luego en el estudio del movimiento humano.
Un problema de Control sera: Cules seran los ngulos que
deben provocarse para conseguir tal posicin del efector?
En los robots, se ajustan los motores, para
dar a las articulaciones los ngulos necesarios
para un determinado movimiento. Por ejemplo,
un robot que juega a voley- playa. Se calcula la
ecuacin de la trayectoria y se mueven las
articulaciones para golpear.
Considerar un segmento en dos instantes
consecutivos, o en un instante, considerar dos
segmentos. Los ejes del sistema de referencia
tienen sentido anatmico.
X= anteroposterior
Y = transversal
Z = longitudinal
Punto P referido al sistema de referencia absoluto y respecto al
relativo. Si se conocen las coordenadas en uno, se pueden
transformar al otro.
- Sistema de referencia relativo, que potencialmente rota
respecto a los ejes del sistema de referencia absoluto como sus
propios ejes.
Hay que aproximar el problema de cmo se va a calcular la
orientacin final de este sistema de referencia. Hay que saber el
concepto de la matriz de rotacin bsica.
3.19. MATRICES DE ROTACIN
Las matrices de rotacin bsica, son matrices 3 3 que me dan
informacin respecto a la orientacin de los ejes del sistema de
Manuel Martn Costa
Pg.
63

Z
Z
referencia relativo, cuando ha tenido lugar una sola rotacin, respecto
a un eje del sistema de referencia relativo o absoluto.
Si el sistema relativo ha girado respecto al absoluto, la
matriz de rotacin ser:
cos -sen 0
R ,z = sen cos 0
0 0 1
3 3
* Demostrar que es sta la matriz de referencia
Si los ejes estn alineados. El relativo gira respecto OZ .
cos -sen 0
sen cos 0
0 0 1
3 3
Hallando los productos escalares de los unitarios sale la matriz
anterior:
i
x
i
u
i
x
j
v
i
x
k
w
cos -sen 0
j
y
i
u
j
y
j
v
j
y
k
w
sen cos 0
k
z
i
u
k
z
j
v
k
z
k
w
0 0 1
3 3
La matriz de rotacin bsica me sirve para saber la orientacin
cuando ha girado sobre un eje del sistema de referencia.
Este sistema de referencia, despus gira grados respecto a u.
Para la segunda rotacin, la matriz de
rotacin bsica ser:
1 0 0
R , u = 0 cos -sen
0 sen cos
3 3
Y con el otro eje lo mismo. *
3.20. NGULOS DE EULER (dentro de 3.19)
1
er
CASO: Secuencia de rotaciones definidas:
Manuel Martn Costa
Pg.
64
i
k
j
w
v
u
X
Y

Z

U
V

w
u
v

1) Rotacin respecto al eje OZ (R
z
, );
2) Rotacin respecto al eje OU (R
u
, );
3) Rotacin respecto al eje OW (R
w
, );
Cmo conocer la orientacin
final, cuando ha habido una serie de
giros sobre diferentes ejes?
Esto lo da la matriz de
rotacin compuesta, que surge
despus de multiplicar las
matrices de rotacin bsica.
MATRIZ DE ROTACIN COMPUESTA o matriz euleriana:
Nos da informacin acerca de la orientacin final respecto al
absoluto o a sus propios ejes tras una serie de rotaciones 3 3.
R
, ,
= R
z
, R
u
, R
w
, =
cos -sen 0 1 0 0 cos -sen 0
= sen cos 0 0 cos -sen sen cos 0 .
0 0 1 0 sen cos 0 0 1
Esta matriz se puede premultiplicar y postmultiplicar.
17-2-1999
Cuando la rotacin tiene lugar respecto a uno de los ejes del
sitema relativo se posmultiplica.
Cuando tiene lugar con respecto a uno de los ejes del sistema
absoluto se premultiplica.
La secuencia de los giros es muy importante. Si se cambia la
orientacin final cambiar. En robtica sabemos en que orden se
suceden, paro con el aparato locomotor humano, la posicin final es
la misma paro la secuencia no la sabemos.
El uso de cada mtodo depende del problema a tratar
2 COMBINACIN
2
CASO:
Manuel Martn Costa
Pg.
65
X, U
Y, V
Z , W
u
v

u
v
v w
X, U
Y, V
Z , W
u
v

u
v
v
w


z
, );
2) Rotacin respecto al eje girado OV (R
v
, );
3) Rotacin respecto al eje girado OW (R
w
, );
La matriz de rotacin resultante es:
R
, ,
= R
z
, R
u
, R
w
, =
cos -sen 0 cos 0 sen cos -sen
0
= sen cos 0 0 1 0 sen cos 0
0 0 1 -sen 0 cos 0 0 1
3.21. NGULOS DE CARDAN (dentro de 3.19)
3
er
CASO: Si el slido rgido roto respecto a los tres ejes del
sistema absoluto hablaremos entonces de los ngulos de Cardan:
1) Rotacin respecto al eje OX(R
x
, );
2) Rotacin respecto al eje OY (R
y
, );
z
, );
La matriz de rotacin resultante
es:
R
, ,
= R
z
, R
y
, R
x
, =
cos -sen 0 cos 0 sen 1 0 0
= sen cos 0 0 1 0 0 cos -sen
0 0 1 -sen 0 cos 0 sen cos
Por lo tanto tenemos tres tipos de representaciones de ngulos
de Euler:
Sistema I. ngulos
eulerianos
Sistema II. ngulos de
Euler
Sistema III. Elevacin,
desviacin, giro (CARDAN)
Secuencia
de
rotaciones
respecto al eje OZ
respecto al eje OU
respecto al eje OW
respecto al eje OZ
respecto al eje OV
respecto al eje OW
respecto al eje OX
respecto al eje OY
respecto al eje OZ
Manuel Martn Costa
Pg.
66
X
Desviaci
n
(Pitch)
Y
Elevaci
n
(Roll)
Z
Giro
(Yaw)
X
Z
Y
Desviacin
Elevacin

Giro



Por tanto, al estudiar la cinemtica de los segmentos
corporales en dos dimensiones se cometen muchos errores respecto
a la cinemtica del tronco.
Aproximaciones metodolgicas para el estudio de la variacin de
la orientacin de los segmentos:
- TCNICAS DIRECTAS: Electromiografa, informacin
en cada instante.
- TCNICAS INDIRECTAS. Se parte de las posiciones
espaciales de 3 puntos distintos haciendo sistemas relativos
y absolutos que miden la variacin. Necesito calcular los
datos para hallarla:
1.- Angulos de Euler.
2.- Eje instantneo de rotacin.
3.- ngulos de Cardan
2) El eje instantneo de rotacin: Es el lugar geomtrico
de los puntos materiales del segmento cuya velocidad es mnima
(ser la velocidad de translacin sobre el eje).
En lugar de moverse el segmento, se puede decir que el
segmento se ha trasladado respecto a un eje y ha girado.
Para calcular esa rotacin necesitara las coordenadas del
punto donde corta este eje uno de los planos del sistema y la
distancia que se ha desplazado el movimiento.
Ejemplo:
Solo, los puntos del eje, no
tendrn velocidad de
translacin:
Aplicacin: Artritis. Se podra ver haciendo una radiografa
biplanar. Proyectando la radiografa (por medio de un axoide-
conjunto de ejes) conocer el eje instantneo de rotacin.
proyeccin sobre un plano transversal.
Manuel Martn Costa
Pg.
67
Instante 1
Instante 2
D | AB |
dt

= 0
Cundo escoger los ngulos de euler o el E.I.de R? A veces el
eje I, no tiene sentido clnico en el aparato locomotor (rotacin
externa e interna de la cadera). Otra aplicacin: test para nuevos
implantes mecnicos para mutilados o lesionados.
Ejemplo deportivo: Experimento con el Chava en la NASA:
Estudio de si debe bajar o subir la
cabeza para araar segundos en la
crono. (nadie sabe como pedaleaba
Induran).
En competicin debemos utilizar
tcnicas indirectas, pues no podemos
usar las directas.
19-2-1999
* Rotacin en tres ejes- dos ejes.
Calcular el ngulo azimutal y el ngulo
de elevacin de este segmento.
ngulo Azimutal:
ngulo de elevacin:
3.22. MATRIZ DE TRANSFORMACIN HOMOGNEA
Se puede utilizar para explicar la relacin entre el sistema de
referencia absoluto y relativo cuando haya tenido lugar adems de la
rotacin del s. R. relativo respecto al absoluto, variacin de su origen.
Manuel Martn Costa
Pg.
68
X
0
Y
Z
A ( a
x
, a
y
, a
z
)
B ( b
x
, b
y
, b
z
)
Proyeccin del vector sobre el
plano XY sobre el eje X
= arctg
(y
2
y
1
)
x
2
x
1
X
0
Y
Z
ngulo que forma la

direccin del vector
con el plano X
= arctg
(z
2
z
1
)
(x
2
x
1
)
2
(y
2
y
1
)
2
X
0
Y
Z
Puedo ver como vara una direccin

(orientacin con los planos) en varios
instantes en base a estos dos ngulos.
X
0
Y
Z
v
u
w
v
(a,b,c)
0
X
X
Y
Y
x, y
x, y
P
Adems de los cosenos entre ejes, necesitar un vector de
traslacin. Matriz 44:
Dimensiones para las dos dimensiones
(factor escalado):
Si un tipo mide en la tele 10 cms y en la
vida real 170, el factor escalado vale 17.
Esta matriz me da toda la informacin:
- Cmo est desplazado,
- Cmo est orientado,
- Relacin entre dimensiones (escalado)
- Perspectiva
MATRIZ DE ROTACIN HOMOGNEA BSICA
Me da la informacin
acerca de lo que rota el
sistema relativo con
respecto al absoluto.
MATRIZ DE TRASLACIN HOMOGNEA BSICA
Manuel Martn Costa
Pg.
69
Factor
escalado
11

12

13
a
21

22

23
b
31

32

33
c
3 3 13
11
31
Matriz de
perspectiva
De frente
XY
De perfil
XZ
Factor
escalado
1 0 0 0
0 cos -sen
0
0 sen cos 0
0 0 0 1
Giro sobre x Sin traslacin
Sin cambio de
perspectiva
Tx,a =
Factor
escalado
1 0 0 d
x
0 1 0 d
y
0 0 1 d
z
0 0 0 1
No hay rotacin
traslacin
Sin cambio de
perspectiva
TTR,A
=
MATRIZ DE TRANSFORMACIN BSICA
Esta matriz, transforma un vector expresado en coordenadas
homogneas con respecto al sistema de referencia relativo al sistema
de referencia absoluto.
Las coordenadas del punto en el absoluto van a ser las del
relativo por la matriz 44 de transformacin bsica.
3.23. COORDENADAS CILNDRICAS Y COORDENADAS ESFRICAS
r = mdulo del vector
= ngulo azimutal
d = distancia del punto al XY
Conociendo (x, y, z), puedo conocer sus coordenadas cilndricas
(r, , d) Es til para representar el movimiento global del hombro,
por ejemplo. Las coordenadas esfricas sern:
= ngulo que forman el vector y
el eje Z. Es complementario del ngulo de
elevacin.
r = mdulo del vector
= ngulo azimutal
Manuel Martn Costa
Pg.
70
Escala igual
n
x
s
x
p
x
a
x

n
y
s
y
p
y
a
y
n
z
s
z
p
z
a
z

0 0 0 1
rotacin traslacin
Sin cambio de
perspectiva
T =
n s

p a

0 0 0 1

Vectores unitarios
Pxyz = T Puvw
x
z
y
P (x, y, z)
(r, , d)
d
x
z
y
P (x, y, z)
(r, , )
d
d
* Para articulaciones que se mueven en todas o casi todas las
direcciones. El movimiento conforma una esfera cuyo radio es la
longitud del segmento.
- Calcular la Matriz de Transformacin Homognea en
coordenadas esfricas cuando hayan tenido lugar una rotacin
respecto al eje Z de A seguida por una del eje Y de B, seguida de
una traslacin respecto al Z de M cm.
24-2-1999
Cualquier punto del slido rgido
describir una circunferencia al girar el slido
alrededor del eje. Manteniendo siempre el
mismo ngulo.
a punto de interseccin entre el eje y el
plano de movimiento del punto
Eje instantneo de rotacin. Lugar geomtrico, de modo que es el
eje de velocidad mnima del slido. Todos los puntos de eje, tiene
velocidad mnima, si fuese mvil.
Manuel Martn Costa
Pg.
71
A
B
Ra
CAPTULO 4. CINEMTICA DEL PUNTO MATERIAL
4.1. INTRODUCCIN
La Cinemtica es la parte de la Mecnica que estudia el
comportamiento de los cuerpos sin interesarse por las causas que lo
provocan. Se va a ocupar de la posicin de un punto material en
diferentes instantes respecto a un sistema de referencia. El
movimiento de este punto material se presentara como una funcin
de este punto material respecto al tiempo. Si tengo la posicin de un
punto en instantes de tiempo, la curva ser distinta de la trayectoria.
En Biomecnica este punto suele ser conocido como Centro de
masas.
4.2. POSICIN DE UN PUNTO
La cinemtica de un punto
material M, est basada en la
funcin vectorial r = r (t) de una
variable escalar (t) que determina
la posicin del punto M en funcin
del tiempo.
Caso general: Trayectoria curvilnea.
Casos particulares: Lnea recta o circular
Lo primero es definir el sistema (cosenos directores unitarios que
forman la base del sistema).
El vector posicin r, con origen en el punto O y extremo en el
punto mvil M, est en funcin del tiempo.
Las tres componentes (coordenadas de M) son funciones
escalares del tiempo:
r (t) = x (t)i + y (t) j + z(t)k
TRAYECTORIA DEL PUNTO MATERIAL
Es la curva indicatriz de su vector de posicin que ser la
trayectoria del punto material.
Las ecuaciones paramtricas de la
trayectorias son:
Manuel Martn Costa
Pg.
72
M (punto material)
r
X
Y
Z
i
0

M
1

r
1
X
Y
Z
M

r
M
2

r
2
x = x (t)
y = y (t)
z = z(t)
VECTOR DESPLAZAMIENTO
El vector desplazamiento en el intervalo t
1
t
2
es:
desplazamiento que ha sufrido el
punto material en un intervalo finito.
El primer objetivo de la cinemtica
sera llegar a conocer la variacin
temporal del vector posicin.
Y para saber cmo se va a mover el punto material M, se
introduce una nueva magnitud vectorial que se conoce como
velocidad (puedo predecir su trayectoria).
4.3. VELOCIDAD DE UN PUNTO
VELOCIDAD MEDIA
Definimos la velocidad media del punto material M como una
magnitud vectorial producto del cociente entre el vector
desplazamiento y el tiempo:
V
media
= =
Est tendr mdulo, direccin y sentido:
- Mdulo: |r
2
r
1
|
- Direccin: la del vector desplazamiento
- Sentido: el del movimiento.
Si el intervalo de tiempo es muy pequeo, entonces los instantes
t
2
y t
1
son muy prximos. Si t tiende a 0 se define la velocidad
instantnea del punto material.
. VELOCIDAD INSTANTNEA
Este lmite es la primera derivada temporal de la funcin
vectorial r (t), que representa la rapidez de variacin del vector
Manuel Martn Costa
Pg.
73
M
1

r
1
X
Y
Z
M

r
M
2

r
2
r = r
2
r
1

r r
2
r
1

t t
2
t
1

r (t
1
+ t) - r (t
1
) r dr
t t dt
V = lim = lim =
t0 t 0


posicin respecto al tiempo, en un instante dado. Este vector es
tangente a la trayectoria, y su sentido el del movimiento.
- MDULO de la velocidad:
s es la longitud del arco y r la de la recta.
Si t tiende a 0, el vector desplazamiento tiende
a ser tangente a la trayectoria. M
1
y M
2
tienden a
solaparse. Las longitudes de s y r se parecern
ms. El lmite se puede escribir:
Diferencial del vector posicin = a
diferencial de la longitud del arco por
vector unitario , tangente a la trayectoria
en el punto que nos interesa.
Esta ecuacin se da cuando M
1
y M
2
tienden a solaparse.
ds: elemento de arco de longitud diferencial.
: Vector unitario mdulo 1.
Velocidad instantnea: Mdulo
Direccin: tangente trayectoria
Sentido: sentido del movimiento
* (EN LA PRCTICA) Con un dficit de frecuencia de muestreo, se
falsifica la informacin, respecto al gesto. Tampoco debe ser excesiva
la frecuencia de muestreo.
Si tu cmara no capta las
imgenes intermedias no captarias
tantos puntos y falsificarias la
informacin
- Si cojo poca
frecuencia= error grande
- Si cojo los datos con
mucha frecuencia = puede
Manuel Martn Costa
Pg.
74
dr = ds

s
M
1
M
2
r
r (t
1
+ t)
r (t
1
)

V = = = V
dr dst
dt dt

Longitud arco punto
material
t
t = 1 centsima
ALIASIN . Error que yo introduzco
por dficit de muestreo
no ser necesario tanto
trabajo.
. EXPRESIN ANALTICA DEL VECTOR VELOCIDAD
S r(t) = x (t)i + y (t)j + z (t)k entonces: V (t)= i + j+
k
Tiene como componentes cartesianas las derivadas respecto al
tiempo de las coordenadas paramtricas del punto material. El
mdulo de la velocidad ser:
4.4. ACELERACIN
ACELERACIN MEDIA
Definimos como aceleracin media del
punto material en el intervalo t como:
a med = =
ACELERACIN INSTANTNEA
Si t tiende a 0 hablaremos de la aceleracin instantnea
(segunda derivada respecto al
tiempo, del vector posicin)
EXPRESIN ANALTICA DEL VECTOR ACELERACIN
Manuel Martn Costa
Pg.
75

dx dy dz
dt dt dt

dx dy dz
dt dt dt
2 2 2
| V | = + +
m
s
Unidad
velocidad
M
2

r
2
X
Y
Z
M

r
v
2

v
1

v v
2
v
1
t t
2
t
1

v dv d
2
r
t dt dt
2

t 0
a = lim = =
m
s
2

Unidad
velocidad
Mdulo:
4 La derivada de una funcin en un punto determinado vale la
pendiente de la tangente de la funcin en ese punto.
- Diferencia finita de primer orden, se basa en el

TEOREMA de valor medio: Si f(x) es una funcin continua y
diferenciable en el intervalo a< x < b, se demuestra que existe al
menos un valor en este intervalo, tal que
es decir, que su derivada
en ese punto vale eso
26-2-1999
4.5. DETERMINACIN DEL MOVIMIENTO DE UN PUNTO
MATERIAL
Saber cual ser la posicin de un punto material en un momento
determinado.
Para determinar el movimiento de un punto hay dos maneras:
1.- Conocer su situacin (conocer el vector posicin), en todos los
instantes del tiempo: r = r (t).
2.- Llegar a calcular el movimiento del punto material a partir de
su aceleracin: a = a (t). Podemos tener varios casos:
Manuel Martn Costa
Pg.
76
d
2
x d
2
y d
2
z
dt
2
dt
2
dt
2

a = i = j = k
d
2
x d
2
y d
2
z
dt
2
dt
2
dt
2
2 2 2
| a | = + +
f(x) -f(x
o
) d(f(x))
x - x
o
dx
x x
o
f(x
o
) = lim =
X
1
x
f(x
1
)
f(x)
f(b) f(a)
b -a
f( ) =
a b
f(a)
f(x)
f(b)
x
- Datos filtrados, se han quitado errores
- Puedo hacer este intervalo cada vez
ms pequeo
- Las derivadas se pueden escribir :
x, x, x
. ..
1 2

v
2
X
Y
Z
v
3

V
1

- Que la a, se de en funcin del tiempo: a = a (t)
- Que la a, se de en funcin del posicin: a = a
(x)
- Que la a, se de en funcin de la velocidad: a =
a (v)
Pretendemos llegar a conocer las ecuaciones paramtricas del
movimiento: X
Y (t) r = r (t)
Z
-Conocemos la aceleracin en funcin del tiempo.Si integramos
dos veces la aceleracin obtengo la x. Pero si yo no conozco el punto
inicial me va a aparecer una constante (k). Debo conocer su punto
inicial.:
Si a = f(t)
a = dv = adt
dv = f(x)dt
dv = f(x)dt
Aparece una constante arbitraria que expresar las coordenadas iniciales
del movimiento, porque hay infinitos movimientos que pueden corresponder a
una misma aceleracin. Por lo tanto, para definir el movimiento de forma
unvoca es necesario especificar las condiciones iniciales del movimiento, es
decir, la velocidad inicial (Vo) y la posicin inicial (Xo) para poder colocar los
lmites de la integracin.
Si conocemos las condiciones iniciales, esto vale:

Posiciones: sacamos la posicin a la que queremos llegar finalmente.

4.6. MOVIMIENTO RECTILNEO UNIFORME
Manuel Martn Costa
Pg.
77

dv
dt

V-Vo = f (t) dt
tf
to
V= Vo + f (t)
dt
tf
to
Expresamos v como
un valor, no como un
vector, pues son
integrales definidas
V= dx = V dt
Vo + f (t) dt dt Integramos
tf
to
X= Xo + V ot + f (t) dt dt
tf
to
tf
to
Tiene lugar cuando:
- Aceleracin es 0.
- La velocidad es constante en mdulo, direccin y sentido. El
movimiento transcurre en lnea recta.
- La posicin ser la posicin inicial ms la velocidad inicial en
el tiempo.
|a|= 0 |v| = cte |x| = x
0
+ Vt
4.7. MOVIMIENTO RECTILNEO UNIFORMEMENTE
ACELERADO
Tiene lugar cuando:
- Aceleracin es constante en mdulo, direccin y sentido
a=cte
- La velocidad es variable V = Vo + at
- La posicin X = Xo + Vot + at
2
a =
Obtendremos una relacin importante eliminando el tiempo
entre: r = f(t) y v = f(t):
Las tres ecuaciones proporcionan las relaciones entre las coordenadas
de posicin, velocidad y tiempo en un movimiento uniformemente
acelerado, al conocer la acelereacin, la posicin y velocidad iniciales (a, X,
Vo).
Si la aceleracin es varibles, hay que determinar el movimiento de la
partcula a partir de ecuaciones generales (punto 4.5).
10-3-1999
4.8. COMPONENTES INTRNSECAS DE LA ACELERACIN
En el estudio del movimiento, una vez que tenemos las
coordenadas, se hace una Interpolacin= ajusto una curva a los datos
que tengo.
- Logro saber que vale la posicin en los instantes
intermedios
- Puedo obtener el polinomio
- En cada instante puedo averiguar que vale la v y la a
El punto es la media (desviacin tpica) de varios ensayos (errores
atribuidos a fuentes no controlables)
Manuel Martn Costa
Pg.
78
Vf Vo
t

V
2
= Vo
2
+ 2a (X-Xo)

En movimientos curvilneos, el mdulo del vector posicin se
mantiene constante.
- El vector n es un vector normal (unitario) a la trayectoria de la
partcula en el sentido de giro del vector unitario taf -. [vector
unitario tangente a la trayectoria]
- es el grado de curvatura. Expresa el ngulo recorrido
respecto al punto material.
La aceleracin de una partcula en un punto de su trayectoria, es
un vector combinacin lineal de los vectores unitarios y n, donde
es tangente a la trayectoria y n, normal.
ACELERACIN TANGENCIAL
La componente de la aceleracin segn la tangente a
, la
vamos a llamar aceleracin tangencial. Es igual a la derivada
temporal del mdulo de la velocidad de la partcula, y fsicamente
expresa la variacin del mdulo de la velocidad.
ACELERACIN NORMAL
La otra componente ser la aceleracin normal a
n
, que expresa
fsicamente la variacin direccional de la trayectoria:
Una vez conocida la velocidad puede mirarse la variacin de la
aceleracin:
VARIACIN DEL MDULO ~ Componente tangencial
VARIACIN DE LA DIRECCIN ~ Componente normal
Manuel Martn Costa
Pg.
79
a = + n
dv v
2

dt

p
2
P
1
d
ds
0

dv ds

dt dt

v = = = v
dv d(v) dv
d
dt dt dt dt

a = = = + v =
n
v

= grado de curvatura =

ds
d

ar an
variacin del mdulo de la v variacin de la direccion de
la v

Para obtener la expresin de la aceleracin, calculamos la derivada de la velocidad en el
tiempo:

a
=

dv

dt

a
n
=
n

v
2

n = = = = n
d
d
d
d
ds
1
d d
d
ds
ds
d t d t
v

Si la velocidad se mantiene constante, la
aceleracin tangencial ser cero.
La velocidad del punto materaial puede variar en mdulo y
direccin.
- Cuando v = 0, la aceleracin normal se anula.
- Cuando = , la aceleracin normal se anula. Esto ocurre
en los puntos de inflexin (cambio de curvatura) o en las
trayectorias rectilneas.(otra definicin de tray. Rectilneas).
Ejemplo: movimiento plano
El origen no tiene por que ser el
punto 0 del eje de coordenadas.
Cuando la trayectoria es curvilinea y
no circular, C no es constante (c
1
, c
2
,
c
3
, c
4
). La rodilla no tiene un centro C
constante.
* La dependencia que existe entre la componente normal de la
aceleracin (a) y el radio de curvatura ( ) es una circunstancia que
se tiene muy en cuenta en muchas situaciones deportivas, donde en
general, se pretende evitar variaciones bruscas de la curvatura.
Boxler: aplicacin.
- Por tanto, se utilizan tramos de transicin que permiten pasar
gradualmente de un radio de curvatura infinito ( = ) a uno finito.
Ejemplo: en CARRERAS DE VELOCIDAD EN
CURVAS: (corredores altos y bajos). En un equipo
de 4 x 100 Cul se colocara en las curvas? Por
qu un nio corre y el padre anda a su lado?
Por qu al pasar de 25 m/s es ms fcil correr?
Qu ocurre en la marcha?
* Cuando el ser humano anda, el c. d. g. Describe una trayectoria
circular. El punto material sera la cadera. La aceleracin de este punto:
Manuel Martn Costa
Pg.
80

Y
X
V
=
dv

dt

a
n
= n
v
2

C
P

c.d.g.
a
n
= radial en crculos
a
r
= a
n
en crculos =
El hombre estar en contacto con el suelo (marchando) siempre que
esta aceleracin radial no supere a la aceleracin de la gravedad:
g V gt
Si sabemos que g = 10 m/s y la medida de la pierna es 09 metros
(suposicin); la velocidad tiene que ser siempre por debajo de los 3 m/s. ES
FSICAMENTE IMPOSIBLE ANDAR EN VELOCIDADES SUPERIORES A 3 M/S.
Los datos experimentales nos dicen que el hombre cambia de marcha
a carrera a los 25 m/s. El nio ir corriendo al lado de su padre, porque la
longitud de las piernas ser menor y tiene menos velocidad de marcha.
- En el caso de los marchadores (4m/s), para no despegar el centro da
masas del suelo, hacen una flexin de las caderas para ajustar la longitud
del segmento (t) sin pasar a la carrera.
Trayectoria de direccin de v : corredor
marchista
Por tanto en los marchadores, la flexin de cadera se hace para que el
centro de masas no salga de la trayectoria.
EFICIENCIA DEL MOVIMIENTO:
Hasta 25 m/s, resulta ms econmico marchar y andar, pero despus
es ms econmico correr.
La naturaleza tiene unas velocidades
para tener un gasto de energa rentable. A
mayor aceleracin, mayor velocidad, y por
tanto ms gasto de energa porque subo y
bajo el centro de masas aumentando la
zancada.
Los caballos cambian su manera de
moverse pasando de un nivel de
velocidad a otra, para tener el mnimo
coste energtico. Escogen el nivel que
les permite el mnimo nivel energtico.
*
Manuel Martn Costa
Pg.
81
v
2
t
( Radio de la curvatura)
v
2
t
C
O
N
S
U
M
O
correr
andar
25 m/s
VELOCIDAD
1 2 3 4 5 6 7
Energa
m/s
marcha
trote
galope
REUSE
REDUCE
4.9. MOVIMIENTO RESPECTO A UN SISTEMA DE REFERENCIA
Vamos a estudiar la posicin, velocidad y
aceleracin de B respecto a XY. Cuando el
origen es mvil.
B = Tobillo, se mueve respecto a A.
A = Cadera, que se mueve respecto a un sistema
absoluto
B/A = Vector posicin del punto B respecto a A
r
B
= r
A
+ r
B/A
La posicin final de B (vector posicin) ser igual a la suma de la
traslacin del sistema de referencia absoluto y la rotacin de B
respecto a A.
Velocidad = v
B
= r
B
= r
A
+ r
B/A
Aceleracin = a
B
= r
B
= r
A
+ r
B/A

4.10. MOVIMIENTO DE PROYECTILES
TIRO HORIZONTAL:
Es un caso particular del tiro parablico.
Manuel Martn Costa
Pg.
82
O X
Y
Y
X
A
r
B
r
A
r
B/A
(derivadas)
i
x
h
j

y
v
o
a

Es el movimiento que realiza
un punto material que se lanza
horizontalmente desde una altura
h con una velocidad V
o
.
Fsicamente, desde el instante
inicial que el cuerpo abandona la
superficie horizontal, sufre una
aceleracin negativa en el
sentido vertical que lo obliga a
caer (la gravedad).
El movimiento que realiza se
descompone en otros dos: un
MRU en la horizontal y un MRUA
en la vertical, en el cual la
aceleracin toma el valor de la
gravedad.
v
x
= v
0

v
x
= -gt
x = v
0
t
y = h gt
2
APLICACIONES: tiro con arco, mquina lanza- pelotas...
TIRO PARABLICO:
Se llama as el movimiento que describe un objeto, lanzado con
una velocidad inicial V
0
, cuya direccin no es ni vertical ni horizontal,
sino oblicua.
Describiremos el movimiento del punto material del tiro
parablico como el resultado de la composicin de otros dos
movimientos:
Un movimiento rectilneo uniforme en la posicin horizontal..
Un M.R.U.A. en la posicin vertical, con aceleracin constante.
12-3-1999
Tiro parablico desde altura inicial = 0
Manuel Martn Costa
Pg.
83
v = v
0
i - gt j
1
2
y = h + x
2
r = x + y
-g
v
0
2

0 x
y
v
ox
v
oy
v
o
v
v
ox
v
oy

RECYCLE
Podemos descomponer la parbola en un movimiento en
direccin x (horizontal, con a = 0)y otro movimiento en direccin y
(con a constante = - g j = 0):
v
0
= v
0x
i + v
0y
j
v
0
= v
0
cos i + v
0
sen j
v
0x
= v
0
cos v
0y
= v
0
sen
M La velocidad en cada instante del tiempo ser:
V
t)
= Vx
(t)
i + Vy
(t)
j
La componente horizontal de la velocidad (Vx) no vara con el
tiempo porque es un MRU, o sea, velocidad constante:
Vx = V
0
cos
La componente vertical de la velocidad (Vy) vara con el tiempo,
es un MRUA, donde la aceleracin es constante durante toda la
trayectoria del punto material, g = 9,8 m/s
2
.
Vy = V
0y
- gt Vy = V
0
sen - gt
M Para calcular las componentes del vector posicin:
La componente horizontal del vector posicin, X, est referida a un
MRU, y la componente vertical del vector posicin, Y, est referida a
un MRUA, por tanto:
x = V
0x
t = (x
0
+ ) V
0
cos t
y = V
0y
t - gt
2
=(y
0
+ ) V
0
sen t - gt
2
De esta manera se define el movimiento que realiza el punto
material, y con estas ecuaciones podemos ahora determinar:
- El tiempo de vuelo del punto material (til para un saltador de
trampoln, o para gimnasia deportiva: t para realizar sus rutinas)
- Altura mxima conseguida(til para un rebote en baloncesto)
- Alcance mximo:(salto de longitud, triple...)
Manuel Martn Costa
Pg.
84
En el estudio del tiro
parablico no tendremos
en cuenta la resistencia
aerodinmica

Expresa la velocidad inicial
del punto material

1
2
1
2
Signo negativo, porque
el eje y hacia arriba es
el sentido positivo, y lo
que va hacia abajo es
negativo
- Ecuacin de la trayectoria(expresa posicin en Y en funcin de la
posicin en X)
M Ecuacin de la trayectoria
Ecuacin que relaciones X e Y. Lugar geomtrico que describe la
posicin del punto material en cada instante del tiempo. No es
funcin del tiempo.
Despejando el tiempo, obtenemos la ecuacin:
M Altura mxima
Se refiere a la altura mxima a la que va a llegar el punto
material. Se dar cuando la componente vertical de la velocidad sea
= 0. V
y
= 0.
Donde la funcin tiene extremo mximo o mnimo, la derivada en
ese punto = 0.
Se tiene una ecuacin respecto a t y resolviendo se da el tiempo
para la altura mxima.
Sustituyendo en Y:
Altura mxima:
M Alcance mximo M Tiempo de vuelo
Cuando la Y es mxima, en el punto ms alto, el alcance es la
mitad.
El alcance mximo ser cuando el ngulo de despegue sea = 45 (sen
=1)
Manuel Martn Costa
Pg.
85
x = (V
0
cos ) t
y = (V
0
sen ) t - gt
2
1
2
g
2V
0
2
cos
2

y = x ( tg )- x
2
V
y
= 0 = V
o
sen -
gt
V
o
sen
g
t =
Y = (V
o
sen )
V
o
sen 1 V
o
sen
2
g 2 g
- g
Y
max

=
V
o
2
sen
2

2g
Y
max
ALCANCE
t t
Al saber que
,
sustituimos y
multiplicamos por dos, al
ser dos veces el tiempo.

Tiro parablico desde altura inicial 0
Es igual al anterior, ms la altura inicial..
Proyeccin de y= anterior + altura.
El tiempo que transcurre hasta que llegue al suelo valdr 2 veces
la velocidad inicial por el seno del ngulo:
Alcance:

La relacin alcance- velocidad es cuadrtica
En el tiro parablico es fundamental la Vo, pues va al cuadrado, no es lo
mismo aumentarla de 2 a 3 que de 3 a 4. La velocidad de despegue en
lanzamientos, saltos... ha de ser mxima, determinada por la velocidad de
contraccin, entrenar fuerza.
CONSIDERACIONES
Prctica. Datos de Timmermann.
Manuel Martn Costa
Pg.
86
V
o
sen
g
t =
X = (V
o
cos )

V
o
sen
g
2
Alcance mximo Tiempo de vuelo
X =
V
o

2
sen2
g
V
o
sen
g
T
v
= 2
2V
o
sen (4V
o

2
sen + 8gh)
2g
T
total
=
V
o

2
cos
o
2h
o
g
g V
o

2
X
mx
= sen
o
+ sen
2

o
+

Nomograma. Representacin
grficamente de varios parmetros
(rendimiento- ngulo de
proyeccin- velocidad inicial). Con
esto puedo pronosticar su
rendimiento (deteccin de
talentos, reparto de becas).
En el lanzamiento de peso se
tratara de aumentar la velocidad
de despegue.
Variacin del ngulo de despegue en lanzamiento de peso
(30, 40, 50/ h = 227).
Variacin de la velocidad de despegue en el
salto de longitud (h =1)
- Variacin del ngulo de despegue en el
salto de longitud.
La velocidad vertical tiene que tener una
relacin de 1/3 (V
y
/ V
x
), siendo el mximo
20, porque si transformo mucha fuerza en
la vertical ( = 45) pierde mucha fuerza.
Estudio del salto de longitud. Con la
velocidad de despegue se modifica la
distancia total.
- Parametrizacin de la tcnica.
17-3-1999
Con que velocidad se tiene que
lanzar el penalty a un palo para que nuca
pueda llegar el portero? (altura portero 1
85)?. (28 m/s aprox)
Golpeos, lanzamientos y saltos. Uno de los criterios +
importantes
es la velocidad en el despegue.
La relacin Vo- Alcance, en el peso y en martillo es casi
cuadrtica.
En disco y jabalina, es similar pero vara por las condiciones
aerodinmicas.
Manuel Martn Costa
Pg.
87
Yago
Lamela
Lanzamiento de jabalina: criterio de eficacia: velocidad en el
despegue como mdulo. Los segmentos proximales alcanzan
la velocidad mxima antes que los distales. (1 tronco, 2
hombro, codo, mano....)
Balonmano. En alto nivel: relacin lineal entre velocidad y
precisin. En dems categoras es inversa.
Carrera. Estudio de la menor altura posible, para que sea ms
horizontal
Manuel Martn Costa
Pg.
88
Con qu ngulo tiene
que proyectar el baln en el
tiro libre el jugador para que
entre la canasta?
Para que entre el ngulo
con el que la canasta ve el baln
debe ser superior a 33 y 8.
* Altura de despegue = 215 m = ho * v = 18 m/seg
* a = ? X
1
= 46 m y
1
= 305 215 =09 metros
Podemos hallar el ngulo de salida con
la ecuacin de la trayectoria:
x = ( v cos ) t
y = ( v sen ) t gt
2
Manuel Martn Costa
Pg.
89
> 338
09 m
46 m

g
2V
0
2
cos
2

y = x ( tg )- x
2
1
cos
2
____
= sec
2
sec
2
= 1 - tg
2
x =
_______________

-b b
2

4ac
2a
y = x tg -
gx
2
sec
2

2v
0

2

2v
0

2
y = x tg 2v
0

2
- gx
2
- gx
2
tg
2

gx
2
tg
2
- 2v
0

2
xtg + gx
2
+ 2v
0

2
y =
0
y = x tg -
gx
2
- gx
2
tg
2
2v
0

2
tg
=
2v
0

2
x 4v
0

4
x
2
-4(gx
2
)(gx
2
+ 2v
0

2
y)
2 gx
2
tg =
v
0

2
v
0

4
- g
2
x
2
2v
0

2
gy
gx
tg = 14196 (1 1- 04961 02756
)
tg = 1 1 - -
v
0

2
g
2
x
2
2gy
gx v
0

4
v
0
2
tg = 14196 06782
=
20978
1
=
64,513
07413
2
=
36,549
Estos son los dos
posibles ngulos de
lanzamiento para
meter la canasta
desde tiro libre
x
mx
=
64 sen 2

= 50738 / 62485 Sin tener en cuenta H0 del
lanzamiento.
98
T
vuelo
= 2
8 sen

= 14737 / 09722 T
46 m
= 1336 / 07157
98

Altura
mx
=
64 sen
2

= 26606 / 11579

2 98
Velocidad inicial en y (V
fy
)= a = = 722113

= 476378
De este modo, si v
iy
= 722 /476 y V
i
= 8m/s; v
ix
= 3442 /6427
m/s. Siendo esta ltima vel. Igual en todo el recorrido. Al ser M.R.U.
Con esta velocidad y la v
fy
podremos hallar la v
f
.
V
fy
= 98 (tiempo desde mx h. Hasta canasta) = 58716 / 225
Por tanto, Velocidad de entrada a canasta = 6806 / 68094 m/s
Con la velocidad final podemos hallar el ngulo de entrada (con ecuacin
del tiempo, por ejemplo. Suponiendo ahora que la parbola comienza desde la canasta y
acaba a la misma altura):
05991(2) g = 2 6807 sen = 59,60
02295(2) g = 2 68094 sen = 19,28 ( no entrara en
canasta)
Por tanto, el ngulo ideal de salida para que entre un tiro libre
(lanzado por un jugador desde 215 m a 8 m/s) ser de:
1
= 64,513
aunque naturalmente tiene un grado de tolerancia (+,-). Si se desva un
poco tambin entrar.
Manuel Martn Costa
Pg.
90
Ahora trato de hallar la
velocidad final para
calcular el ngulo de
entrada (del mismo modo
que si fuese de salida
v
f
v
2
v
1

t
2
- t
1
07368 s
04861 s
a = 98 m/s
2
4.11. MOVIMIENTO CIRCULAR
En el movimiento curvilneo, el radio de giro vara en cada
instante.
En el circular, el radio de giro es constante (mdulo del vector
posicin), es un caso particular del movimiento curvilneo. Tiene lugar
cuando los puntos que describe la trayectoria forman una
circunferencia.
VELOCIDAD ANGULAR:
Vector cuyo mdulo vale el ngulo descrito
partido por el tiempo empleado. Su direccin es
al plano de movimiento en el centro de la
circunferencia. Sentido: regla del sacacorchos.
Unidades: rad/seg; r.p.m; r.p.s. Mdulo = =
d

dt
RELACIN ENTRE LA VELOCIDAD ANGULAR Y LA VELOCIDAD LINEAL
La velocidad lineal que realiza un
movimiento circular es igual al producto vectorial
de la velocidad angular por el vector posicin
v =
* r
v = PC *
La velocidad lineal de un punto

material que realiza un movimiento circular se
define como el momento central del vector velocidad angular respecto al
punto material.
- Unidad velocidad angular v/s
El momento central de un vector respecto a un punto es el
producto vectorial de dicho vector por otro vector que tiene origen
en el punto y extremo en el origen del otro vector. Es por tanto una
magnitud vectorial.
ACELERACIN ANGULAR:
Manuel Martn Costa
Pg.
91
a
1
a
2
P
2
P
1
o
c
r

Se define como un vector cuyo mdulo expresa la variacin de la
en el tiempo, su direccin es la misma que la de y su sentido se
define por la regla del sacacorchos. Unidades: rad / seg
2
RELACIN ENTRE LA ACELERACIN TANGENCIAL Y LA ACELERACIN ANGULAR
La aceleracin tangencial es perpendicular a la aceleracin
normal y a la aceleracin angular.
C Hemos hallado las componentes intrnsecas de la aceleracin
cuando el movimiento curvilneo era en un plano (curvilneo =
general; circular = particular). Ahora veremos que pasa en el espacio:
(tau): vector unitario que indican direcciones tangentes.
CONSIDERACIONES:
O La relacin entre las componentes intrnsecas de la
aceleracin del punto material p, se cumple tambin en el caso de
que el punto material se mueva sobre una trayectoria en el espacio
tridimensional.
O Puesto que existe un n infinito de rectas perpendiculares a la
tangente en el punto p de la curva, es necesario definir la direccin.
Problema de n: cuando tenemos dos instantes muy prximos, los
sern muy prximos.
Por lo tanto, se puede definir un plano que pasa por el punto p y
es paralelo a los vectores , y . Este plano lo vamos a llamar
PLANO OSCULADOR en p. A este plano pertenece n (vector unitario). Vector
normal derivado de...
b = perpendicular al plano
osculador vector binormal ( es

a dos vectores )
Manuel Martn Costa
Pg.
92
a
n
a
T

a
T
= * r a
n
=
2
r n

=
d
dt
x
Y
Z
p
p
0

x
Y
Z
0

=
-

p
0
n
n b

b = * n


Son
perpendiculares. Slo puede
escribirse gracias a que son
vectores unitarios y su mdulo
vale 1.
Se concluye que la aceleracin de la partcula se descompone en
una componente en la direccin de la tangente a la trayectoria en el
punto p, y otra componente en la direccin de la normal principal en
el punto p (la normal que pertenece al plano osculador). Las
componentes intrnsecas de la aceleracin del punto material en el
espacio sern:
Variacn del mdulo variacin de la direccin
7- 4 -1999
COMPONENTES RADIAL y TRANSVERSAL de la velocidad y de la aceleracin:
(Movimiento del punto material en funcin de sus coordenadas polares)
Hasta ahora tenamos las
coordenadas x e y. Ahora utilizaremos
las coordenadas polares, es decir, el
vector y el ngulo.
Es conveniente descomponer la velocidad y la aceleracin de la
partcula en sus componentes radial y transversal. Es decir, en sus
componentes paralela y perpendicular, respectivamente, a la recta
que define los puntos 0 y P.
- El vector unitario (ro), define la direccin en la que se
movera P, manteniendo constante el mdulo |
|.
- El vector unitario (define la direccin en la que se movera P,
manteniendo constante | |.
Con esto podemos demostrar:
Y que:
Manuel Martn Costa
Pg.
93
dv v
2
dt p
a = + n
0
P
r = r
d
d
=

d
d
=

(vector unitario)
(ngulo)

d d d d
dt d dt dt
= = =
d d d d
dt d dt dt
= = - = -

Velocidad y aceleracin (plano curvilneo)
V =
d (r
)
= r + r v = r + r
dt
V = derivada del vector posicin. Expresamos la velocidad como
combinacin lineal de los vectores unitarios en las direcciones radial y
transversal.
V = r + r
v
= r
= r
v
= r v
= r
Para la aceleracin hay que derivar:
a = = r + r + r + r + r
a = (r - r
2
)( ) + (r + 2r )( )
O Caso particular: velocidad y aceleracin circular
v = r + r
a = (r-r
2
)( )+ r + 2r
)( )
(- r
2
)( ) + (r ) ( )
En tres dimensiones: (coordenadas cilndricas)
Manuel Martn Costa
Pg.
94

Radio de giro (mdulo)
Radio de giro por velocidad angular
VELOCIDAD RADIAL

VELOCIDAD TRANSVERSAL

Componentes polares de la velocidad: (r, r
)
dv
dt

Componente radial
Componente transversal
=
d
dt

Y
Z
X
P (R, , z)
z
R
r
R = Longitud de la proyeccin del vector

posicin sobre el plano XY
= ngulo de la proyeccin respecto a
XY
z = distancia de P a plano
P

Ahora expresamos la v y la a del p.m. en funcin de estos
vectores unitarios. Se descompone el vector posicin r = R + zk.
Se observa que los vectores unitarios y definen las
direcciones radial y transversal en el plano XY respectivamente. El
vector unitarrio k , que define la tercera direccin axial, es constante
en mdulo y direccin;
v = = R + R + zk
a = = (R - R
2
) + (R + 2R ) + zk
CAPTULO 5. DINMICA DEL PUNTO MATERIAL I.
5.1. INTRODUCCIN
La Dinmica es la parte de la mecnica que estudia el
movimiento de un cuerpo en base a las causas que la provocan.
La dinmica establece relaciones causa- efecto
El equilibrio es un caso particular del movimiento.
5.2. CENTRO DE MASAS
El centro de masas de un slido rgido es el punto donde se puede
considerar concentrada toda su masa.
La masa de un cuerpo, expresa la medida de la cantidad de
materia que compone un cuerpo.
Nuestro planteamiento tiene dos caminos:
O Qu movimientos se produce cuando se conocen las fuerzas
que la provocan? PROBLEMA DINMICO DIRECTO
O Conocemos el movimiento y queremos llegar a conocer las
fuerzas que lo provocan PROBLEMA DINMICO INVERSO
Casi siempre resolvemos la 2 va, indirectamente. Esto es
porque muchas veces es imposible medir la cantidad de fuerza
(msculos humanos).
La electromiografa estima a groso modo los potenciales
bioelctricos. Por lo tanto me hace falta saber dnde est ubicado el
centro de masas de un segmento o de un sistema de segmentos:
Cada segmento tiene una masa. Se define los
segmentos como una barra, situando el centro de
masas en el eje mecnico del segmento (entre dos
articulaciones).
Y tiene una proporcin entre las longitudes. En
el ser humano los segmentos normalmente tienen
el c.d.m. ms cerca de la parte proximal (43% del
proximal).
Para calcular el centro de masas del sistema:
Manuel Martn Costa
Pg.
95

dr
dt
dv
dt

MOVIMIENTO DEL PUNTO MATERIAL

(NO DE UN SLIDO)
r = xi + yj + zk r = R + zk
v = xi + yj + zk v = R + R +
zk
a = xi + yj + zk a = R - R
2

i
i +1
i + 2
i -1
CMS
C. de M del
Sistema
x
y
5.3. 2 LEY DE NEWTON
9- 4 -1999
En el cuerpo humano:
El c.d.m. se nos dar en tanto por ciento del
proximal (siempre est ms cerca). Muslo = 22
cm ~ 43% (esto sale de un modelo
antropomtrico).
Si aplicamos una F sobre una partcula
obtendremos una a proporcional.
De modo que al dividir los mdulos de la F y de la a, se obtiene la
masa, cuyas unidades son los kilogramos. La masa sera la constante
de proporcionalidad (k).
2 ley de Newton 2 ley de Newton
Si la suma de las fuerzas que actan sobre una partcula, no es
nula, la partcula adquiere una aceleracin de mdulo proporcional al
vector suma y de la misma direccin y sentido.
F 0 F = m a
Esta ley vale para un instante (fuerzas en un instante). No vale
para resolver problemas de la dinmica en intervalos de tiempo.
5.4. 1 LEY DE NEWTON
Manuel Martn Costa
Pg.
96
m
i
r
i

m
1
r
cm1
+ m
2
r
cm2
+ ...
m
i
m
1
+ m
2
+ ...
r
cm
= = =
n
i =1
n
i =1

m
1
x
1
+ m
2
x
2

+ ...
m
1
+ m
2
+...
m
1
y
1
+ m
2
y
2

+ ...
m
1
+ m
2
+...
m
1
z
1
+ m
2
z
2

+ ...
m
1
+ m
2
+...
x =
y =
z =
Coordenada x
TEOREMA DE VARIGNON
Dinamis = Fuerza

Muslo t

a
i +1

a
i

F
i

F
i +1

F
1
F
2
F
3
F
i
a
1
a
2
a
3
a
i
= = = ......................= = k

Toda partcula tiende a mantener su estado de reposo o de
velocidad constante siempre que no se apliquen fuerzas sobre ella, o
que la suma de las fuerzas aplicadas sobre ella sea nula
a =
F
=
0

V cte
Esta ley expresa la inercia.
Se ha comprobado que la magnitud fsica que mide la inercia es
la masa. Redefinimos la masa como la medida de la inercia de una
partcula.
5.5. 3 LEY DE NEWTON (Momento lineal. ACCIN REACCIN )
Si un cuerpo A acta sobre otro B con una fuerza, B acta
sobre A con otra fuerza del mismo mdulo y direccin pero de
sentido contrario.
Antes de llegar al desarrollo de esta ley, debemos
definir el concepto de Momento Lineal.
El momento lineal de una partcula con una masa m y que se
mueve con una velocidad v es el producto de la masa por la
velocidad que tendr como mdulo este producto y con la direccin y
sentido de la velocidad. Expresa la cantidad de movimiento de la
partcula.
Derivando respecto al tiempo, se demuestra que:
^ La suma de las fuerzas que actan sobre una partcula
expresan la variacin de la cantidad de movimiento de la partcula
respecto al tiempo. O que las fuerzas sobre una partcula son la causa
de la variacin de su momento lineal.

Basndose en estas consideraciones podemos enunciar de nuevo
la 1 ley 1 ley:
Cuando sobre una partcula la resultante de las fuerzas es 0, el
momento lineal no vara en mdulo, direccin ni sentido, al igual que
la velocidad
Tambin se conoce como teorema de conservacin del momento lineal.
Manuel Martn Costa
Pg.
97

m m
P = m v

UNIDADES Kg m / seg

n

dt dt

i=1

dP
= m
dv
= m a =

F

dt

F = 0 =
dP
= o = P = cte = v
= cte
CM
!
Centro de
masas del
segmento
CM

CONSIDERACIONES:
0 El momento lineal (cantidad de movimiento) de un sistema se
define como la suma de los momentos lineales de todas las partculas
que lo componen.
O El momento lineal de un sistema es igual que el momento
lineal de su centro de masas.
Demostracin: ECUACIN DEL CENTRO DE MASAS
Ejemplo prctico:
Salto vertical :
Calculando
la velocidad
del centro de
masas y
multiplicando
por M total
tengo P
Calcular el momento lineal de las extremidades inferiores. (ver
trabajo biomecnica).
Si tenemos en cuenta que el movimiento lineal del c.d.m. es
igual al sumatorio de los momentos de las partculas; las velocidades
de todas las partculas debe ser mxima y sus direcciones similares.
O Si la superficie es deformable, la fuerza no se devuelve con el
mismo mdulo. Por este motivo en golpeos hay que mantener rgida
la articulacin.
Manuel Martn Costa
Pg.
98
M V
cm
= m
i
v
i
n
i =1

m
i
r
i
d r
cm
d
m
i
r
i

d

(m
i
r
i
)

m
i

d r
i
m
i
v
i

M dt dt M M M M
r
cm
= - = = = =
-

dt
dt
Derivando:
Si quiere llegar lo
ms alto posible
debe ejercer la
mxima v posible
Su centro de
masas debe
despegarse lo
mximo del
suelo.
Colocara
marcadores en
cada punto
articular y
hago fotos
V

Componentes del momento lineal del centro de
masas en el aparato locomotor:
Vx
cm
= m
i
v
ix
/M
Vy
cm
= m
i
v
iy
/M
Vz
cm
= m
i
v
iz
/M
14- 4 -1999
Salto de altura
En el instante del despegue todos los segmentos corporales
deben tener la mxima velocidad y adems que esa velocidad sea lo
ms cercano posible a la vertical.
Balonmano
Supongamos que tenemos a un jugador
de 60 kg que lanza un baln de 05 kg a 30
m/s. El sujeto se mueve a una v horizontal de
2 m/s. Suponemos que el jugador est en el
aire en el momento del lanzamiento. ~
Calcular su velocidad despus del
lanzamiento. El momento lineal sera igual
antes y despus del lanzamiento si no
actuase otra fuerza.
Como no actan fuerzas sobre l, P inicial
(antes de lanzar) = P final (despus de lanzar).
El momento lineal es igual a la masa del
jugador por la velocidad que lleva + la masa del
baln por la velocidad que lleva.
Px
inicial
= 60 kg 2 m/s + 05 kg 2 m/s = 121 kg m/s
Px
final
=

60 kg V + 05 kg 30 m/s = 121 kg m/s
El baln lleva inicialmente una velocidad de 2 m/s antes de ser
lanzado, ya que est en la mano del jugador que va a esa velocidad. Al ser
lanzado adquiere una velocidad de 30 M/s.
Despejando: V = 1.8 m/s
- El principio de conservacin del Momento lineal tiene su punto
ms importante en la 3 ley, que explica el comportamiento de los
cuerpos cuando se ejercen fuerzas entre ellos.
3 ley 3 ley (Principio de accin y reaccin) (Principio de accin y reaccin)
De la interaccin entre cuerpos por contacto o a distancia,
tienen lugar dos fuerzas, aplicadas cada una a un cuerpo, que tienen
el mismo mdulo y direccin y sentidos opuestos.
- Salto vertical. Postura de bipedestacin. Al inhibir la
activacin de los msculos antigravitatorios, la tensin muscular
contrarresta la Carga Mecnica que es el peso.
Relacin F muscular Carga mecnica
Si la CM es igual a la Fuerza que tiene que oponerse no hay
movimiento.
Si es superior hay una contraccin excntrica.
Si la fuerza muscular es superior a la CM, el msculo se contrae y el
movimiento es en la direccin de los msculos.
Manuel Martn Costa
Pg.
99

Iaki Urdangarn
FM
CM
> 1
Concntrico
FM
CM
= 1
Isomtrico
FM
CM
< 1
Excntrico
FM = CM ~ No hay movimiento en articulaciones (Isomtrico) De
pie
FM < CM ~ Contraccin excntrica
Agachado
FM > CM ~ Contraccin concntrica Salto
La contraccin excntrica no es voluntaria. Pero puede
modificarse el nivel de tensin muscular, para que la carga sea
superior a la tensin muscular.
Fuerza de reaccin: Fuerza resultante de las que se ejercen
sobre la partcula.
- Supongamos un sistema aislado donde encontramos dos
partculas que interactan entre s: (Pg. 103 Guillermo)
La partcula obtendr una a proporcional a la F que provoquemos.
F
2
y -F
1
son las fuerzas que interactan entre s y tienen el mismo
mdulo con sentido opuesto.
5.6. ECUACIONES DE MOVIMIENTO Y EQUILIBRIO DINMICO
ECUACIONES DE MOVIMIENTO : El movimiento de una partcula queda
perfectamente definido respecto a un sistema de referencia fijo a
travs de estas ecuaciones:

Estas son las componentes de la fuerza
y de la aceleracin
Manuel Martn Costa
Pg.
10
0

dt dt dt dt

0=
dP
=
d
(m
1
v
1
+ m
2
v
2
) =

d
(m
1
v
1
)+
d
(m
2
v
2
) =

dt dt
= m
1

dv
1
+ m
2

dv
2
= (ma
1
+ ma
2
) = F
1
+ F
2
F
2
=
-F
1

0 O
F
1
F
2
F
x
= ma
x

F
y
= ma
y
F
z
= ma
z

F = ma

n
i =1
O sea, las fuerzas que actan en una direccin variarn la
velocidad del centro de masas en esa direccin a un ritmo que define
la aceleracin en esa direccin.
Si se conoce la aceleracin en cada instante del tiempo, se
conocern las posiciones.
Si se conoce la masa y la fuerza, las tres ecuaciones permiten
conocer el movimiento de la partcula respecto al sistema absoluto.
MTODO DEL EQUILIBRIO DINMICO o Principio de DAlambert :
Partimos de la ecuacin fundamental de la mecnica:
La condicin del equilibrio dinmico es:
Fuerza de Inercia (f
1
) , con sentido contrario a F.
Esta ecuacin es conocida como el equilibrio dinmico, donde
se considera que una partcula, sobre la que actan una serie de
fuerzas, se encuentra en equilibrio dinmico constantemente si en el
cmputo de todas las fuerzas aadimos la fuerza de inercia , f
1.
De
este modo se transforma un problema dinmico en uno esttico. (es
en lo que consiste el principio dinmico de dAlambert).
En la ecuacin dinmica se introduce un pseudovector f
i
, para
poder calcular la velocidad y la aceleracin instantnea. Es un
pseudovector porque no existe fsicamente, lo introduzco como
pseudovector en mis clculos para convertir el problema dinmico en
esttico.
Tenemos pues este vector f
1
, como si fuese una verdadera fuerza
y aplicamos la condicin de equilibrio donde la suma de todas las
fuerzas es igual a cero y resolvemos el problema como si se tratase
de un problema de esttica, donde el sumatorio de todas las fuerzas
es 0 (DAlambert, 1717 1763).
Manuel Martn Costa
Pg.
10
1
F = ma

n
i =1
F - ma =
0

F + f
1
=
0

Metodolgicamente trabajaremos as:
O Se introduce un vector f
1
, como una verdadera fuerza y se
aplica la condicin de equilibrio.
O A continuacin se resuelve el problema como si se tratase de
un problema esttico, haciendo primero el diagrama del slido libre
(dibujo representativo del sistema y las fuerzas que actan sobre l) del cuerpo y aplicamos
que el sumatorio de fuerzas sea 0.
Ejemplo:
Lanzamiento de Peso
= = Tenemos un lanzamiento de peso, en el instante del despegue
hay contacto con la mano. El peso tiene una masa de 7 kg y se aplica
una fuerza de 50, 100 N. Calcular la aceleracin:
F
x
=0 50 ma
x
= 0 a
x
= 71
m/s
2
F
y
=0 10070 -ma
y
= 0 a
y
= 429
m/s
2

Importante: En el lanzamiento de peso es un error empezar el gesto
con gran aceleracin ya que se provocan grandes cargas inerciales y se
necesitan grandes fuerzas musculares. Al final del movimiento la fuerza
Manuel Martn Costa
Pg.
10
2
f
1

F
Peso =mg
Fuerza resultante

W (7kg)
F (50,100)
a = |a
x
|
2
+ |a
y
|
2
= 829
m/s
2
muscular cae debido a que ha llegado a su punto ms alto y no nos queda
fuerza para acelerar el peso.
Hay dos tipos de aceleracin segn el gesto:
Por tanto en peso hay que acelerar al final. En cambio en otros
deportes como en combate o ftbol, la aceleracin de un gesto se produce
al principio del mismo para sorprender.
21- 4 -1999
= = Diferenciacin entre: Fuerza de inercia y Equilibrio
dinmico.
FUERZA CENTRPETA Y FUERZA CENTRFUGA : (DAlambert )
F imprime sobre el punto material una
aceleracin que se puede separar en aceleracin
normal y tangencial. El punto P se mueve
describiendo una trayectoria curvilnea.
La causa de la aceleracin tangencial (a
) es la
componente tg. de la fuerza y la causa de la
aceleracin normal (a
) es la componente normal
de la fuerza.
Son los componentes intrnsecos. Al escribir como componente el
sumatorio de la F
tg
y la F
normal
no hace falta poner que son vectores.
Definicin de Fuerza Centrpeta: Representa la fuerza que causa
que la partcula describa una trayectoria curvilnea. Es la causa de la
variacin del radio de curvatura o tambin de la direccin de la v.
La fuerza de inercia a esta F centrpeta es la fuerza centrfuga,
que se desarrolla como consecuencia de la fuerza centrpeta.
Ejemplo:
Lanzamiento de Martillo
El martillo se desplaza en funcin de la velocidad, ngulo y altura
de despegue.
Manuel Martn Costa
Pg.
10
3
COMBATE
Se le
acaba la
fuerza
v
t
LANZAMIENTO
+ tiempo
+ aceleracin
v
t
En combates me
interesa pegar
antes de que se
defienda, aunque
no tenga buena
calidad (mx V)
SOLUCIONES
BIOMECNICA
S A LOS
MOVIMIENTOS
BALSTICOS
a
p

v
2
dv
dt
F
n
= ma
n
= m F
tg
= ma
= m
F. Centrfuga:
pseudovector en el
equilibrio dinmico de D
Alembert.

Radio de la curvatura
Centro de
curvatura
a

Tengo una limitacin: la v
t
no es
todo lo grande que yo quiera. La v
n
no debe variar y por lo tanto debe
gastar energa en que el martillo no
salga de su trayectoria
(perturbaciones). La trayectoria ser la
interaccin de la fuerza peso con la fuerza
aplicada al cable. Debemos invertir la F
del sujeto en ambas direcciones ~
Cul debe ser la tcnica para que el
martillo llegue lo + lejos posible
(mx. velocidad) ?
La direccin del plano vara, no
slo debe alcanzar un gran valor de
la aceleracin angular ( ) y lanzar
en el plano adecuado.
Las fuerzas la descomponemos
en un sistema relativo:
- componente tangencial
- componente radial (al centro
componente a ambos.
1 El peso debera ir siempre con direccin al suelo, pero no lo
hace porque tenemos un sistema de referencia relativo asociado al
plano de movimiento
El plano del movimiento del martillo vara en cada vuelta.
Muchas veces el criterio de eficacia puede ser el rango de variacin.
- Cul es la causa de la aceleracin del martillo?
Solo puede ser la resultante de la F que se aplican (cable y peso).
Equilibrio dinmico: fuerzas ejercidas + fuerzas de inercia = 0
CONSIDERACIONES:
< La aceleracin se descompone en aceleracin radial y aceleracin
tangencial.
< La componente radial determina la curvatura de la trayectoria del
martillo
Manuel Martn Costa
Pg.
10
4

F
CT
+ W
T
= W
AT
(mdulo)
(F
C
+ W) + f
i
= 0

F
CR
+ W
R
= W
AR
(trayectoria) curva
F
CN
+ W
N
= W
AN
() si se moviese en el plano sera
= 0

3 vueltas
y media
< El plano del movimiento del martillo se determina por los
vectores o por las direcciones a
r
y v o a
r
y a
.
.
< La aceleracin del martillo surge de las fuerzas ejercidas sobre: la
F cable - Fc y la F peso - Fw-.
< Estas fuerzas se descomponen en 3 direcciones (tangencial,
radial y perpendicular a las dos anteriores).
- Cmo se incrementa la aceleracin tangencial? (pg. 87, Nacor)
La solucin es tirar por delante del eje
En lanzadores espaoles se ha hecho un estudio: ellos quieren
lanzar con 3 vueltas y media como los bielorrusos, pero a las 2 y
media ya alcanzan su mxima fuerza (insuficiencia de fuerza)
|F| = siempre el mismo (segn lanzador y el
momento de lanzamiento)
El entrenamiento fsico, de la potencia de los
lanzadores se hace para aumentar F.
CALCULO DE LA ACELERACIN:
- Medicin directa: instrumentar con acelermetros el sistema
(problemas de calibracin)
- Medicin indirecta: - Equilibrio dinmico (principio de DAlambert)
- Con tcnicas de fotoinstrumentacin:
vdeo, cine, etc. Obtener las
coordenadas x, y, z en el tiempo y:
Ajustar estos datos con una funcin
conocida. Una vez expresada
analticamente su trayectoria, derivo y
calculo velocidades y aceleraciones.
5.7. MOMENTO ANGULAR (pg. 109, Guillermo)
P es un punto material de masa m y de
velocidad v, que se mueve sobre una
trayectoria curvilnea.
- El momento angular de este
P respecto a un punto 0, como el
producto vectorial del vector posicin
por la cantidad de movimiento del
punto material.
Momento de la cantidad del
movimiento del punto material.
Manuel Martn Costa
Pg.
10
5

a
aR
aR
a a
t
x
0
r
L
o

v
P(
m)

L
0
= r * (m v)
Eje
a
+a
No aumenta ni disminuye Aumenta la velocidad

Es una magnitud vectorial con:
- Mdulo: |L
0
| = |r| * |m v| sen (el del 1
er
vector por el 2)
- Direccin: al plano del movimiento en el punto 0
- Sentido: el del sacacorchos
Fsicamente expresa la cantidad de movimiento rotacional que
tiene el punto material
Martillo
Si el momento angular expresa la cantidad de movimiento
rotacional del martillo, cuanto ms grande sea, ms grande ser la
rotacin del martillo.
Si demuestro que solamente la componente tg. de la velocidad
del martillo contribuye al aumento de la velocidad del martillo. El
problema sera el aumento de la velocidad tangencial del martillo
Demostracin:
Hemos demostrado que el aumento de la velocidad de P es
debido al aumento de la velocidad tangencial.
- Expresin analtica del vector momento angular:
Con esta matriz puedo calcular la
componente de Lo en x, y y en z.
Se pueden calcular los componentes del vector momento
angular.
- Teorema de Conservacin del Momento angular:
Derivada del Momento Angular respecto al tiempo.
- Momento de una fuerza:
El momento de una fuerza que acta sobre un punto material
durante un tiempo ser la causa de la variacin de su momento
angular. Si yo quiero variar L
0
, para variar v de despegue, lo que
tengo que hacer es aumentar el momento de fuerza. Al tirar por
delante en el lanzamiento de peso el momento de fuerza tangencial
es mximo
Variacin de velocidad
Manuel Martn Costa
Pg.
10
6

UNIDADES:
Kgm
2
/s

L
0
= r * m(v
r
+ v
)

L
0
= r * (m v)

L
0
= r * (m v
)
L
0
= r * (m v
r
) + r * (m
v
)
0misma direccin, sen =0
r
v
r

v

v

i j k
x y z
mv
x
mv
y
mv
z

L
0
=

r * (m v)

L
x
= (y v
z
- z v
y
)
L
y
= (z v
x
- x v
z
)
L
z
= (x v
y
- y v
x
)
v

m

r

L
0

Y

X

Z

dt dt dt dt

L
0
= r * (mv)
d L
0
=
dr
* mv + r * m

dv
= v * mv + r* ma
d L
0
=
M
0
(F)

buscar

r

Variacin del momento de F
CAPTULO 6. DINMICA DEL PUNTO MATERIAL II.
6.1. IMPULSO MECNICO
El impulso mecnico trata el comportamiento del punto material
cuando se aplican sobre este fuerzas durante un tiempo finito.
Es una magnitud vectorial con unidades Newtons/segundos (N/S)
Componentes del impulso mecnico:
Si en un instante, T
1
, aplico una fuerza F, esta siempre tendr
componentes en x, y, z.
Si el impulso mecnico es la causa de la variacin del momento
lineal, cada uno de los componentes del impulso (x, y, z) ser la
causa de la variacin en x, y, z, respectivamente.
Manuel Martn Costa
Pg.
10
7
I = F t

Ix = Fx t
I = Ixi + Iyj + Izk Iy = Fy t
Iz = Fz t

t
F
T
1
Cada componente de la
fuerza desarrollar una
componenete de impulso
mecnico

Caminar: yo realizo una serie de fuerzas durante un intervalo de tiempo. En
jabalina ocurrir lo mismo
/ Paso de vallas: no me interesa aumentar demasiado la componente vertical,
ya que restara a la anteroposterior al subir y bajar el c.d.g.
La tcnica ideal ser aquella que garantiza que el impulso del centro de masas
sea en la direccin del movimiento. Es importante conocer que cantidad de fuerza se
desarrolla en cada direccin.
Impulso mecnico es la suma de los impulsos de cada una de las
componentes de la fuerza.
6.2. TEOREMA DEL IMPULSO DE UNA FUERZA CONSTANTE
Cuando una fuerza acta sobre un punto material durante un
intervalo de tiempo, variar esa partcula.
Entre la variacin de la cantidad de movimiento y la actuacin de
una fuerza durante un t.
Demostracin:
Segn este teorema, se puede decir que el momento lineal de la
partcula en un momento final ser el mom. Lineal que tena la
partcula ms el Impulso mecnico que se va a desarrollar.
Ejemplo:
# Salto de altura:
En la batida se decide la trayectoria completa del c.d.m, ya que
despus de batir no vara.
Gracias a las plataformas de fuerzas medimos la Fuerza en sus
tres direcciones Fx, Fy y Fz. A partir de aqu y conociendo la masa del
sujeto, calculo Ix, Iy y Iz. Calculo la variacin del Momento Lineal en
X, Y, Z.
Manuel Martn Costa
Pg.
10
8
I = F t = m a t = m v
final
v
inicial
= m
v

causa efecto

F = m a = m
v
f
v
i
= m
v
f
v
i

t
f
t
i
t

I = F t =
v
f
v
i
t m = m Av

t
mv
f
= mv
i
+
I

mv
f
x = mv
i
x + Ix
mv
f
y = mv
i
y + Iy
mv
f
z = mv
i
z + Iz
El momento lineal en una componente
tras el gesto es igual a la velocidad en
esa componente tras el impulso en la
misma.
Si adems s que las velocidades iniciales son cero, calculamos
las Velocidades de despegue. Una vez conocidas estas, y por tratarse
de una proyeccin del Centro de Masas hacia arriba, calculo X, Y, y Z
que es la altura Mx, del centro de Masas que me permite saber si un
sujeto es ms potente que otro en el tren inferior.
# Para poder andar, hay un intervalo en el que el c. de masas
desacelera su movimiento hacia abajo y la F muscular supera a la
Fuerza peso.
TEOREMA DEL IMPULSO MECNICO DE UNA FUERZA VARIABLE
Cuando sobre una partcula con un velocidad inicial se aplica
una fuerza variable durante un intervalo de tiempo, el efecto de la
accin de la Fuerza es el efecto de la Variacin de la partcula, es
decir la variacin de su momento lineal.
La grfica representa el Impulso
mecnico de una fuerza que no es
constante.
El impulso mecnico en este caso corresponde al rea de la
superficie determinada por la curva de la variacin de la fuerza y el
eje del tiempo
Cuando t
i
0 :
6.3. SALTO VERTICAL (Aplicacin prctica del Impulso mecnico)
En flexo extensin, en
primer lugar hay un impulso
mecnico hacia abajo, antes
de que las fuerzas acten
positivamente. Llegar un
momento en que la fuerza en
esa direccin sea 0, para que
se pueda cambiar de estado.

El impulso mecnico total =
suma algebraica de las reas
encerradas por F (t) y el tiempo.
I
total
= F t I = (-I
1
) + I
2
+ I
3
+.... = F
1
t
1
+ F
2
t
2
+ ....
Manuel Martn Costa
Pg.
10
9
F
t
I
I = mv
f
- mv
i
= ( F
i
t
i
)

n

t=1
I = F (t) dt = mv
f
-
mv
i

t2

t1
F
t
F
0
F
1
F
2
F
3
F
4
t
F
F
1
F
2
F
3
F
4
I
1
I
2
I
3
I
4
F
4

F
3

F
2

F
1
t
(F
i
t
1
) = mv
f
- mv
i
n
i =1
I
z
= F (z) dt = F
i
(z)dt = mv
fz
- mv
iz

i =a
i =b
b
i =a
a b
t
F
x
Impulso mecnico en z: 30- 4
-1999
Este impulso mecnico se invertir en cambiar el movimiento del
punto material en x, y o z.
= Individuo de 60 kg.
Distancia recorrida desde el
instante inicial hasta que la altura
es mxima
Estar en funcin de la
velocidad de despegue. La suma
algebraica de esos dos impulsos
partido por la masa dar la
diferencia de la cantidad de
movimiento.
Batida de salto de longitud:
Impulso vertical
Impulso horizontal
REPRESENTACIN DE LOS PARMETROS DEL SALTO VERTICAL:
Manuel Martn Costa
Pg.
11
0
03 04 0
8
2250
mm
2
400
100
N

1cm
2
400
M = 60 kg
rea = 2250 mm
2
400mm
2
De 03 a 04 ~ 1 cm
2
mxima altura?
v
o
2
y

2g
h = 100N 01s =
1cm
2
215 cm
2
= x 08
F = 270 N
I = 270 08 = ....
mv
2
mv
1
= ...
Inquietante! verdad?. Lo cierto es que no tena ms datos. Si tu te sientes con ganas intenta entenderlo y resolverlo. ( pg. 101, Nacor)
P = Fv
Pmx
V2 = 0
V3 = velocidad
de despegue
IMPULSO DE
ACELERACIN
IMPULSO DE
FRENADA
0
S
c.d.m.
0
(a )
F peso

0
Fmed: durante la fase de
aceleracin
CONSIDERACIONES DE LOS GRFICOS: CONSIDERACIONES DE LOS GRFICOS:
O - a (t)dt = representa el incremento de la velocidad hacia
abajo.
O- a (t)dt = igual al anterior, luego su suma algebraica ser 0
O- V (t)dt = representa la distancia recorrida por el centro de
masas hacia abajo.
O- a (t)dt = Representa el incremento de la velocidad entre
los 2 instantes. (en grfica velocidad)
En t
3
la velocidad es mxima, pues la aceleracin es 0
O- V (t)dt = Representa la distancia recorrida por el centro de
masas desde la posicin + baja hasta el despegue. (en grfica posicin)
S
3
(- S
2
) = S
3
+ S
2
= S
Manuel Martn Costa
Pg.
11
1
t
1
t
0
t
2
t
1
Impulso de
frenada
t
0
t
1
t
2
t
v
t
1
: empieza el
impulso de frenada
t
0
t
1
t
2
t
a
t
0
t
1
t
2
t
s
t
0
t
1
t
2
t
3
t
GRFICA VELOCIDAD
GRFICA ACELERACIN
En t
1
la aceleracin es 0
y pasa a ser positiva
t2
t0
t3
t2
GRFICA POSICIN C.D.M.
t3
t2
Impulso de
aceleracin hacia
abajo
t3= 0
S2 - S0 = S
Velocidad vertical del salto de altura:
Sotomayor
Masa= 80 kg.
Calcular la fuerza media
Se ha proyectado con un ngulo de
52 y la velocidad resultante es 59 m/s.
Calculando las fuerzas mximas que se producen en los distintos
deportes, se estudia el diseo de zapatillas, plantillas, etc.
5- 5 -1999
El salto vertical permite:
- Aplicar nuestros
conocimientos respecto a magnitudes fsicas.
- Nos sirve el conocimiento del
gesto.
NOMOGRAMA:
Expresa la relacin entre el impulso mecnico y la velocidad de
despegue para diferentes masas.
Las curvas salen a
partir de muchos
experimentos
obteniendo una nube
de puntos

- Adems el salto vertical se ha usado como una prueba vlida
para calcular la potencia del tren inferior. Porqu se usa el salto
vertical?
Mido: Potencia muscular = Fuerza Velocidad de contraccin
muscular (es difcil, pues no hay mquina que pueda hacerlo)
Evalo: indirectamente, a travs de la potencia mecnica
Pot. Mec = Fuerza sobre plataforma Velocidad a la que se
mueve el punto material.
La Potencia muscular tiene una relacin proporcional con la
potencia mecnica
Formas de evaluar la Potencia:
Con plataformas de fuerzas
Con un dispositivo electrnico (Plataforma Bosco).
Manuel Martn Costa
Pg.
11
2
010 024 047
47
33
15
00
80 90 100 110 120 130
140
3
2
1
60 kg
70 kg
80 kg
V
I
PLATAFORMA BOSCO PLATAFORMA BOSCO:
Mide tiempo, desde el instante del despegue al instante en que
vuelve a tocar. Se mide el tiempo de vuelo.
Esto asume que:
- Toda la fuerza que se ejerce en la superficie de apoyo se
invierte en la componente vertical. Aunque esto no es as. Esto
depende de cmo ejerce la fuerza el sujeto sobre la plataforma.
PLATAFORMA DE FUERZAS PLATAFORMA DE FUERZAS:
Mide la fuerza en el tiempo. Al saber la causa, aqu no hay error.
7- 5 1999
CONSIDERACIONES SOBRE LA EFICACIA Y LA TCNICA
DEL SALTO VERTICAL
1 Para mayor distancia de aceleracin se necesita mayor
intervalo de aceleracin y posiblemente habr una mayor
velocidad de despegue. La fuerza tiene que ser no decreciente.
En el salto vertical hay un rango respecto a la flexin de la
rodilla en el cual se alcanza la altura mxima. Variar la longitud
de la trayectoria del centro de masas segn flexin grande o
chica. Esto se explica por la relacin longitud del msculo en la
que se encuentra y la fuerza que es capaz de desarrollar:
Existe un problema: en distintas angulaciones en las que se
inserte el msculo cambiar la grfica.
Habr una analoga entre la relacin longitud- tensin
muscular y entre la fuerza y el ngulo de flexin.
2 Respecto a las cargas mecnicas que se producen en las
articulaciones: La fuerza peso, al actuar distanciado de la
articulacin (rodilla). Debo resolver el compromiso entre la carga
mecnica que he de levantar y la flexin. (ngulo flexin)
Manuel Martn Costa
Pg.
11
3
2v
0
g
t
aire
=
t
aire
g
2
V
o
=
v
0
2
2g
h

=
gt
2
aire

mx 8
h

=
Fx t = m v
x
Fy t = m v
y
Fz t = m v
z
F
l
0
Punto ptimo
l
0
en reposo
Esto es un experimento in
vitro, pero para una
articulacin humana real
puede ser anlogo
De todas maneras
debemos buscar
esa longitud
ptima.
= Transferible al ciclismo:
En ciclismo se busca relacin entre carga
mecnica y fuerza muscular en funcin del
funcionamiento de los msculos y de las
caractersticas del individuo.
Hay que calcular cual es la altura adecuada
para que la flexin de las piernas sea ptima.
- Cunto
tiempo debo flexionar la articulacin? ALTURA
DEL SILLN.
- -Cunta
fuerza? DESARROLLO
- A qu
velocidad? FRECUENCIA DE PEDALEO =.
3 Los valores iniciales de la fuerza vertical, influyen sobre la
velocidad de despegue. Existen valores ptimos para el nivel de
la fuerza vertical.
Con la tcnica se busca que hacia el final del gesto se ejerzan
las mayores fuerzas (lo ms creciente posible). Cuanto ms
rpido baje, mayores fuerzas debo aplicar para frenarlo, y el
sistema biolgico es limitado. Debo tener cuidado de no aplicar
toda la F al principio.
4 La fuerza vertical depender del impulso de frenada al
movimiento opuesto:
F
z
(t)dt
5 La fuerza vertical tambin influye sobre la velocidad de
despegue. Se puede decir que es ms conveniente desarrollar
una fuerza creciente en el intervalo final que al principio.
PARAMETRIZACIN DEL SALTO
La parametrizacin del salto vertical puede servir para:
Manuel Martn Costa
Pg.
11
4
P
P
P
t2
t1
100
50
0
VELOCIDAD
FUERZA
POSCIN
Fase fase fase
final
Impulso frenado
aceleracin
- La tcnica influye en el
desarrollo de la fuerza.
- Si tengo que buscar una
tendencia creciente de fuerza,
condicionar la velocidad de
la fase de aceleracin hacia
abajo, la velocidad hacia abajo
ser mayor
- Comprender el funcionamiento del sistema neuromuscular.
Se puede caracterizar el salto vertical desde el punto de vista de
la tcnica, mecnica...
A. Mide la aceleracin del impulso negativo.
B. Mximo valor de la F negativa.
C. Duracin desde el mnimo valor al mx.
D. Duracin del impulso positivo.
E. Valor de la fuerza mxima.
F. Intervalo desde que la fuerza alcanza su
mx valor hasta el instante de despegue (explosiv
tobillo).
G. Duracin de la fase de despegue.
H. Duracin desde la F mnima hasta el
punto ms bajo (flex mx).
I. Pendiente de la fuerza.
J. Duracin del intervalo desde el valor
mnimo de la velocidad hasta la mxima flexin.
K. Fuerza en el instante de mxima flexin.
L. Valor mximo de la potencia negativa
M. Duracin del intervalo de la potencia
positiva.
O. Intervalo desde el mx. valor de la
potencia hasta el despegue.
R. Relacin entre el impulso de aceleracin
hacia abajo, respecto al impulso hacia arriba ms el
impulso de frenaje.
H.Hatze: JAB, 1998, Volumen 24, 127 -140
NOTA: A causa de un n de hiptesis invalidas, errores impredecibles y
requerimientos del rendimiento contradictorios, la validez y la fiabilidad del
mtodo Bosco, para evaluar ciertos aspectos del rendimiento deportivo, son
altamente cuestionables.
6.4. DEFINICIN Y CONCEPTO DE TRABAJO MECNICO
Este concepto se introduce para ver el resultado que provocara
sobre el movimiento del punto material una fuerza o resultante de
fuerzas que actuara durante una trayectoria.
Definicin:
El trabajo mecnico realizado por una fuerza constante F, sobre
una partcula que realiza una trayectoria curvilnea a lo largo de un
desplazamiento fiito r se define como el producto escalar de la F
por el incremento en el espacio.
Manuel Martn Costa
Pg.
11
5
F
a
h
g
j
d
c
k

e
i

b
f
P
O
W
E
R
m l
o

W = F r
AB

F r cos = F
t
r

A
B
F cos = F tangencial

F

La fuerza realiza trabajo sobre el punto material desde A hasta
B, cuando el desplazamiento tiene lugar eN la direccin de la fuerza:
Ejemplo de trayectoria
curvilnea: salto de
altura.
El trabajo mecnico realizado entre A y B (trayectoria que va a
describir el punto material) ser la suma de los trabajos parciales:
EXPRESIN DEL TRABAJO MECNICO
Asumimos que durante un intervalo r, muy pequeo de la
trayectoria, la fuerza se mantiene constante.
Se define el trabajo total realizado para mover una partcula
desde el punto A al B de su trayectoria como la suma de todas las
fuerzas aplicadas sobre la partcula.
UNIDADES:
6.5. POTENCIA MECNICA (Pg 126 Guillermo 104 Nacor)
Se define como el ritmo de variacin del trabajo mecnico.
La unidad de la potencia es el WATIO (potencia utilizada cuando
se gasta energa a un ritmo de 1 Julio por segundo).
La potencia generada por una fuerza que se aplica sobre un
punto material es el producto de la fuerza y la velocidad del punto de
aplicacin de la fuerza.
6.6. TEOREMA DE LAS FUERZAS VIVAS
El trabajo mecnico realizado por un conjunto de fuerzas
aplicadas sobre un punto material durante un tiempo t y una
trayectoria r es utilizada para variar la Ec del punto material.
Podramos decir:
Manuel Martn Costa
Pg.
11
6
Inst 3 B
Inst 1
A inst 2
r = intervalo
finito

CM
1
CM
2
F
1
F
2
W
AB
= F
1
r
1
+ F
2
r
2
+... + F
n
r
n
= lim (F
1
r
1
) =

F dr

n B
i=1 A
W
AB
=
Fx dx +

Fy dy +
Fz
dz

XB YB ZB
XA YA ZA
Julio =
Nm
Un Julio es el trabajo donde se aplica 1N para moverlo
1m. Las fuerzas que actan con direccin perpendicular
no producen movimiento.
W
AB
=
F(r) dr 1 Julio = 1 Nm

B

A
P =
dW
=
F dr
= F v
dt dt

P = Fv

W
A B
=
F(r) dr =

mv
B
2
- mv
A
2

B
1
1
A
2
2
De aqu sale que las unidades
de la energa cintica sern Julios.
El efecto de la velocidad ser ms intenso en lo que respecta a la
energa cintica.
6.7. ENERGA POTENCIAL - FUERZAS CONSERVATIVAS
Existe un tipo de fuerzas denominadas conservativas, tales que
la dependencia de stas de las coordenadas x, y, z, es decir, su
funcin F (x, y, z) es tal que el trabajo mecnico aplicado o
desarrollado por esta fuerza entre los puntos A y B, es independiente
de la trayectoria seguida entre A y B.
Para realizar la ruta A y la ruta B van a ser necesarios los mismos Julios
(si slo existen fuerzas conservativas). Pero no se puede hacer la
trayectoria corta, por la potencia mecnica.
El trabajo mecnico de A a B ser consecuencia de la suma de
las fuerzas que actan.
Manuel Martn Costa
Pg.
11
7
Ec = mv
2
Ec
B
= Ec
A
+ W
A

B
mv
B
2
= mv
A
2
+
F(r) dr

1 1
B

2 2
A

RUTA RUTA
B B
RUTA RUTA
A A
W ~ Se puede expresar como diferencia entre los valores que
toma una cantidad Ep (x, y, z) que es funcin de x, y, z, entre los
puntos inicial y final.
ENERGA POTENCIAL (Ep)
Cuando las fuerzas que actan son fuerzas conservativas.
Hay que considerar que no todas las fuerzas son conservativas y
que la energa potencial no tiene una formula concreta.
Si la fuerza conservativa es la fuerza peso:
Ep (x, y, z) = mgh 19- 5 1999
CONSIDERACIONES: CONSIDERACIONES:
El deber del entrenador es buscar la potencia media del
sujeto, realizando la mxima potencia en el mnimo tiempo
posible, que viene determinado por su capacidad energtica.
Cuando un ciclista va en pretemporada a la alta montaa,
su mejora no es debida al aumento de la concentracin de
glbulos rojos, ya que este nivel vuelve a la normalidad al da
siguiente, lo que pasa es que ha entrenado fuerza y no lo haca
conscientemente. Como no pueden realizar grandes distancias
( [O
2
] reducida se asfixiaran) hacen series cortas. Por otro lado
hay menos resistencia aerodinmica. Deducimos que para
entrenar fuerza no es necesario subir a la alta montaa.
Ftbol: necesitan un pequeo fondo aerbico, pero nos
interesa que llegue antes que el contrario, por lo que
escatimamos la potencia media.
Baloncesto: por los cambios slo
importa el tiempo PESAS.
Salto vertical: En laboratorio se
comprueba que ser ms alto al hacerlo con
menos fuerza, si se hace con el impulso
mecnico.
Hay que buscar tambin la mejor
distancia de aceleracin, esto se consigue
con la angulacin de las piernas. Cuanto
ms flexiono ms salto, pero tardo ms.
Con el entrenamiento yo flexiono menos y
salto ms.
Manuel Martn Costa
Pg.
11
8
B
A
F = F
N.C.
+ F
C
+ F
peso

W
AB
=
F
NC
dr +

F
c
dr +
F
peso
dr

B B B
A A A

Lo
desconocemos
Ep
B
-
Ep
A
mgh
B
-
mgh
A
W
AB
=
F(r) dr = Ep
B
- Ep
A

B

A
Diferentes situaciones biomecnicas se
caracterizan de diferentes relaciones causa-
efecto.
Energa (pg 106 apuntes de Nacor)
6.8. PRINCIPIO DE CONSERVACIN DE LA ENERGA MECNICA
Se define como la energa mecnica aplicada sobre una partcula
en un punto del espacio por las fuerzas en ella como la suma de la
energa cintica ms la suma de las Ep en cada punto del espacio.
E
M
= E
C
+ E
P
+ mgh
- Salto vertical si cuento con el peso solamente: E
M
= mgh
- Si considero la deformacin y la elasticidad (nadar): otra E
P
El trabajo mecnico realizado por las fuerzas no conservativas es
igual a la diferencia de las energas mecnicas de A a B.
TRANSFORMACIN DE LA ENERGA MECNICA EN SUS
COMPONENTES
Molinos de gimnasia:
Sobre la barra fija, dar el mximo n de
vueltas con el mnimo esfuerzo.
La energa potencial evoluciona de manera
que si no hubiese friccin en la vara, el sumatorio
de la energa potencial y la energa cintica es
constante.
La energa mecnica disminuira, pero no
pasa, porque aprovechando la friccin de la barra
se aplica fuerza para recuperarla. Eso es la
variacin del momento angular respecto a la barra
fija. (pg 111, Nacor)
CONSIDERACIONES SOBRE LA ENERGA
' Energa: Capacidad de realizar trabajo
Manuel Martn Costa
Pg.
11
9
W
AB
=
F
NC
dr + (Ep
B
- Ep
A
) + (mgh
B
- mgh
A
) =

mv
B
2
+
mv
A
2

B
1 1
A
2 2

F
NC
dr + [(Ep
B
+ mgh
B
) - (Ep
A
+ mgh
A
)] =

mv
B
2
+ mv
A
2

B

1 1

A
2 2

F
NC
dr = [ mv
B
2
+ Ep
B
+ mgh
B
] [ mv
A
2
+ Ep
A
+
mgh
A
)]

B

1 1

A
2 2

Energa mecnica en B Energa mecnica en A
En. potencial
En. mecnica
En. friccin
Inicio Inicio
bajada subida
^ El trabajo mecnico expresa fsicamente la variacin de la
energa mecnica del sistema.
La variacin de la energa del sistema entre dos posiciones
determinan la naturaleza del trabajo realizado, por lo tanto:
- Si se transfiere energa del
sistema al entorno, el sistema realiza trabajo.
- Si la energa se transfiere en
sentido opuesto, se realiza W sobre el sistema.
Respecto a la potencia, cuando la v y la a tienen el mismo
signo, la potencia es positiva y por lo tanto se produce
potencia.
Si son de signo opuesto la potencia es de signo negativo y
decimos que se absorbe potencia.
DIAGRAMA DE FLUJO DE LA TRANSFORMACIN DE LA
ENERGA
Manuel Martn Costa
Pg.
12
0
ENERGA QUMICA
ATP
Ec y Ep del CG
bajo la influencia
de la gravedad
(W
1
)
Trabajo sobre la
resistencia del aire
(W
3
)
Elevacin de la Ec
del CG a la
direccin
horizontal (W
2
)
Ec y Ep de los
segmentos
corporales
Trabajo mecnico
de los msculos
Calor (H
1
)
Calor (H
2
)
Calor (H
3
)
Calor (H
4
)
Energa
elstica del
msculo
Almacenaje y reutilizacin
de la energa qumica
DEFORMACIN TENSIN
Esto es lo que hace algo elstico, como
una goma, un msculo o un trampoln.
CAPTULO 7. ANLISIS DE LA POTENCIA. POWER
ANLISIS
7.1. OBJETIVOS (pg 131 Guillermo, 113 Nacor)
1. Explicar en trminos de generacin, absorcin y transferencia
de energa el significado de las curvas de la potencia utilizando como
ejemplo las carreras de velocidad.
2. La interpretacin de las curvas de la potencia para una
determinada articulacin, se hace en funcin de:
Manuel Martn Costa
Pg.
12
1
Deformaci
n
tensin
- polaridad del momento muscular neto de la
articulacin,
- velocidad angular de la articulacin,
- polaridad de la velocidad angular de los segmentos
contiguos, que confluyen en la articulacin.
7.2. UTILIDADES
Este tipo de anlisis nos va a permitir:
1. Calcular la cantidad de energa mecnica generada,
absorbida o transferida de un segmento a otro.
2. Identificar el grupo muscular dominante durante el
desarrollo de un patrn motor.
3. Identificar el rango de movimiento articular para el cual
cada grupo muscular controla esta actividad motora.
4. Calcular la magnitud de los momentos musculares netos
para cada articulacin.
5. Identificar el tipo de concentracin muscular del grupo
dominante.
6. Contribuir a la planificacin del entrenamiento de la
fuerza muscular, en todo lo que se refiere a la especifidad del
entrenamiento.
P = Fv = M w
Si atendemos el principio de especifidad del entrenamiento, los
programas de entrenamiento deben basarse en un profundo
conocimiento de la tcnica y la ejecucin. Esto puede proporcionar la
siguiente informacin:
1. Respecto a los grupos musculares que intervienen.
2. Respecto a los grupos musculares, cuya participacin es muy
crtica para el rendimiento.
3. El rango de momento articular para cada grupo muscular que
realiza la accin.
4. Respecto a la medida de los momentos de la fuerza muscular
desarrollado por cada grupo muscular en contraccin.
5. Respecto al tipo de contraccin muscular
6. La v de contraccin se va a representar por la velocidad
angular.
7. Respecto al tipo de movimiento de la articulacin (flexin,
extensin
8. Respecto a la duracin de la tarea motora
Manuel Martn Costa
Pg.
12
2
De la articulacin, no
del segmento
M
W
W
1
W
1
ALGORTMO
S
ANLISIS
DE LA
POTENCI
P
1
P
2
W
P
2
- P
1

t
2
- t
2
W =
9. Respecto al timing (relacin temporal) de los grupos
musculares.
Toda esta informacin permite por un lado diagnosticar el nivel
del potencial neuromuscular del deportista y por otro planificar los
entrenamientos para su mejora.
7.3. APLICACIN A LA CARRERA DE VELOCIDAD
CURVAS CARACTERSTICAS DE LA CARRERA DE VELOCIDAD
Tenemos tres grficas sobre el anlisis de la Potencia en la
carrera de velocidad que nos indican lo siguiente:
Velocidad angular de la articulacin. Si la curva es:
- Positiva: Flexin
- Negativa: Extensin
Momento de la fuerza. Si la curva es:
- Positiva: Actan los flexores.
- Negativa: Actan los extensores.
Potencia. Es el producto de las anteriores. Si la curva es:
- Positiva: Contraccin concntrica del grupo muscular
dominante.
- Negativa: Contraccin excntrica del grupo muscular
dominante.
DEFINICIN DE LAS FASES Y SUBFASES
1. TAKE- OFF . De despegue : Empieza cuando el pie despega del
suelo hasta que la articulacin de la rodilla llega al instante de
mxima flexin de rodilla (W =0).
2. SWING . Desde la mxima flexin de rodilla a la mxima
flexin de cadera.
3. LANDING . De apoyo : Desde la mxima flexin hasta que
apoyamos el pie.
4. de transicin . Entre apoyo y despegue.
Cada fase se define desde un instante del tiempo a otro. Las
subfases se definen en base a la polaridad de la W de los segmentos
y del M (j). O sea:
Manuel Martn Costa
Pg.
12
3
W de la
rodilla
W de la
cadera
FASE
M(j)
W
3 subfases
x x x
INFORMACIN NECESARIA
- Momento/s muscular/es neto/s
- W (v.ang.) de la/s articulacion/es
- Mdulo/s de la W de los
segmento/s contiguo/s
Las velocidades angulares en los distintos patrones son valores
altos: En el chut de ftbol, la w de la rodilla puede llegar a 30 rad/seg.
Esto sirve porque no slo debo entrenar velocidades lineales,
fuerzas y posiciones.
La mquina isocintica mide la w en las carreras de velocidad,
pero tienen un lmite de velocidad (la de la facultad es de 800
grados/seg). Esto valdra para rehabilitacin pero no para alto
rendimiento.
CONVENIOS
* Cuando P > 0 ~ M(j) , W(j), con la misma polaridad ~
Hablamos de contraccin concntrica del grupo muscular dominante.
* Cuando P < 0 ~ M(j) , W(j), con polaridades diferentes ~
Hablamos de contraccin excntrica del grupo muscular dominante.
EN TRMINOS DE ENERGA
M
(j)
W
(j)
Energa W
1
, W
2
(seg.
Cont.)
Generacin
Generacin
Absorcin
Absorcin
Transferencia
Transferencia
No hay
transferencia
No hay
tranferencia
. Ejercicio:
w
1
= 20 rad/seg
w
2
= - 30 rad/seg
CMO APROVECHARLO PARA EL ALTO RENDIMIENTO?
~ Entrenamientos de los flexores de la cadera: cuando los
flexores se contraen concntricamente desde los 190 hasta los 90,
a una w mxima de 20 rad/seg (1800 grados/seg). Para que mejore
debe mejorar su w mxima:
Manuel Martn Costa
Pg.
12
4
Transferencia
en qu
sentido?
|w
1
| > |w
2
|
|w
2
| > |w
1
|
Del mayor al
menor en
mdulo.
sentido? No, no hay transferencia.
~ Entrenamientos de los extensores de la cadera: cuando se
contraen concntricamente desde los 90- 130 y a una w mxima de
15 rad/seg.
~ Entrenamientos de los flexores de la rodilla: cuando se
contraen excntricamente desde 160 -30 a una W
mx
de 25 rad/seg.
Estos valores me dan informacin sobre el rango del movimiento
(por ejemplo, la carrera). En la rodilla, flexores y extensores se
contraen excntricamente, por lo que debera entrenar
pliomtricamente (carga > tensin muscular). En la cadera al revs.
Plio = aumento
. Salto vertical
El movimiento durante la flexin tiene lugar bajo la influencia de
la gravedad. Por lo tanto, los msculos que se contraen
excntricamente, y lo hacen gracias a la gravedad y no a otro
msculo. Durante esta fase los extensores se contraen
excntricamente, y la fuerza peso se absorbe como potencia. Sin
embargo hacia arriba se genera potencia. NO HAY MSCULOS QUE SE
CONTRAIGAN CONCNTRICAMENTE HACIA ABAJO (DIRECCIN F PESO).
CAPTULO 8.BASES NEUROMECNICAS DEL
MSCULO.
(pg 138 Guillermo, 119 Nacor)
Manuel Martn Costa
Pg.
12
5
W - influye
en la capacidad
explosiva
(talento
innato)

8.1. RELACIN FUERZA ( TENSIN MUSCULAR )- LONGITUD
El Sarcmero, es una unidad funcional. Este sarcmero se
comporta de una manera caracterstica en esta relacin.
Se cree que los elementos elsticos en serie almacenan
grandes cantidades de Energa elstica cuando los msculos se
estrechan antes de un acortamiento explosivo en un movimiento
deportivo: Antes de saltar me agacho.
Sin embargo un autor holands (Van Ingen Sheran) ha
demostrado que la capacidad elstica de los elementos elsticos en
serie es demasiado pequea para explicar la mejora en el
rendimiento como resultado del pre estiramiento y argumenta que el
mecanismo de facilitacin de este fenmeno se debe buscar en los
puertos cruzados.
Cuando se aumenta la longitud:
Con un mecanismo (release) corto por el
ligamento mientras est contrado. A B se
acortara bruscamente desde S
1
hasta S
2
en un
tiempo.
CONSIDERACIONES TERICAS
Manuel Martn Costa
Pg.
12
6
longitud
F Comportamiento Contrctil
Lo (longitud de reposo para
la cual F es mxima
Longitud en reposo del elemnto contratil, aprox: 25 m
+
-
A
B
miofibrilla
clula
de carga
Fijo
F
Mide F
isomtrica
Estudio con
MUAPTFs y observo
que si subo el nivel
de activacin,
aumenta la F y la
distancia del punto
A al B no vara. Lo
mido todo in vitro.
+
-
A
B
PESO
F
Puesto que es muy difcil o imposible hacerlo in vivo (l f),
vamos a tomar la relacin momento de Fuerza muscular longitud o
momento de F
m
ngulo de articulacin.
0 En el mbito de la biomecnica del aparato locomotor
debemos tratar con grupos musculares que controlan la
articulaciones en vez de msculos aislados; como consecuencia, las
fibras de cada msculo est en longitud para cada posicin de la
articulacin.
Liber arrengement = disposicin de las fibras
O N de articulaciones: para los msculos que controlan + de 1
articulacin, su longitud, y por lo tanto, la F que desarrollan, no
depende de la posicin de una sola articulacin.
O La distancia del punto de aplicacin de la insercin del
msculo al centro de la articulacin. Las variaciones en la F muscular
no tienen porque corresponder a las variaciones del momento.
- Para los flexores de la rodilla: ascendente
- Para otros (dice que abductores de cadera)
- Y puede ser campana flex. y ext. del codo.
Esto quiere decir que para distintos msculos
tendr relaciones diferentes no puedo
generalizar.
RELACIN MOMENTO DE FUERZA MECNICA /MOMENTO DE CARGA MECNICA
El SNC no puede ordenar a un msculo una contraccin
excntrica, pero puede activarse en menor grado, elongndose. La
contraccin no se refiere a menor longitud, sino a nivel de activacin.
Manuel Martn Costa
Pg.
12
7
MOMENTO
ANGUL
O
MFM
MCM
< 1
EXCNTRICA
MFM
MCM
= 1
ISOMTRICA
MFM
MCM
> 1
CONCNTRICA
8.2. RELACIN FUERZA -VELOCIDAD (tensin muscular V de contraccin)
En general es inversamente proporcional.
Experimento de Hill: Curva de ajuste: la suma de los
cuadrados de las distancias de los puntos a la recta es mnima.
Observaciones de la curva:
Hablamos de contracciones concntricas. La
excntrica estara en el otro cuadrante y la
isomtrica sobre el eje V=0
Cul es la relacin ptima entre F y V?
= Calentamiento :
- Mejora viscoelasticidad del msculo
- Estirar el msculo Si yo aumento x V de
contraccin
= Salto de altura: msculos esbeltos
ECUACIN DEL SISTEMA (Hill, 1938)
(F + a) (v + b ) = (P
0
+ a) b Representa una hiprbola.
Puedo resolver respecto a la v
o
o a la F
o
(busco v)
En ambos casos tengo una relacin hiperblica
Puedo conocer que vale v si se que vale F y viceversa. Y lo
mismo con la potencia. Pero, cul es la potencia ptima y porqu?
= Si V vale 0 = F = F
0
(mxima fuerza isomtrica).
= Si F vale 0 = V
0
= b/a F
0
(mxima fuerza isomtrica).
RELACIN ENTRE LOS COEFICIENTES y F
0
yV
0
.
Manuel Martn Costa
Pg.
12
8
Fo mxima fuerza mnima
velocidad
Vo mxima
velocidad. La
mnima tensin
muscular
EXC ISO CON
F
1
V
1
P
1
F
2
V
2
P
2
Potencia muscular:
expresa la capacidad
del msculo de
desarrollar una fuerza
mxima en un tiempo
mnimo
POTENCIA
1/3 de Vo
1/3
de
Vo

V
F

V
F
Con
entrenamiento
dx

dt
B ( F
o
F
i
)
F
i
+ a
V
i
=
F isomtrica
mx
( F
o
b aV
i
)
b v
i
F
i
=
a + b: coeficientes con
unidades de F y
velocidad
respectivamente
a b
F
0
V
0
= = 0
25
a
b
V = Vo porque F = 0
Demostracin: F
0
b = aV V = F
0
a y b coeficiente de
ajuste para cada msculo.
P(v) = F(v)V
Potencia muscular en funcin de la velocidad = Fuerza en
funcin de la velocidad por la velocidad. La primera derivada de P
respecto a V.
Hago la derivada porque busco un extremo donde P es 0.
De la misma forma F
M
= (5 1) 031 F
0
P
MX
= 031 F
0
031 V
0
= 009 P
0
El valor mximo de la potencia muscular se observa cuando las
magnitudes de la V y de la F del msculo son ptimas, hecho que
ocurre aproximadamente a la 1/3 parte de sus valores mximos.
De esta forma, la Potencia muscular mxima es
aproximadamente el 10% de aquella Pot. Muscular que podra
desarrollare si en una misma contraccin el msculo pudiera
manifestar simultneamente sus mximos valores de Fuerza y
Velocidad de contraccin, pero no es posible, porque el msculo no
funciona as.
Ciclismo:
F = fuerza
V = frecuencia de
pedaleo
El ciclista busca aquella frecuencia de pedaleo y de carga que le
permiten ejercer la potencia mecnica mxima.
Desarrollo en una contrarreloj de Indurain:
Igual frecuencia
pero
Ms fuerza
Pero debe aguantarlo toda la carrera
Manuel Martn Costa
Pg.
12
9
dP(v) dF(v)
dv dv
= V + F(v) 1
dv
dv
dF(v) (F
0
b av
1
) (F
0
+ a)b
2
- a(v + b
2
)b
2
dv b + v
1
(v + b)
2
V + F(v) =
=
Sustituyo por
Igualo
esto a 0
(F
0
+ a)b
2
- a(v +
b
2
)b
2
(v + b)
2
= 0 =
Calculo, con las frmulas
anteriores, que la Vmx
que yo busco es
(para la cual P es mx)
V
m
= (5 1) 031 V
0
V
0
4
a
b
V
F
80 Hz (p.e.)
V
P (w)
80 Hz
Pantani, cuando gana una carrera es
porque ha desarrollado ms cantidad de
trabajo.
TEST DE WINGATE
Carga 400 gr. Por kg. De peso
corporal. Tienes frecuencia de pedaleo (v) y
tienes la carga (F). El individuo pedalea
hasta alcanzar su mximo y le colocamos la
carga durante 30 seg.
Sujeto C El que ha realizado ms
trabajo.
A los 3 minutos le saco sangre y miro
su nivel de cido lctico ha llegado al
umbral?
(correlacin entre test y ac. lctico)
Este test mide la potencia anaerbica.
1.- El modelo de Hill de 1938 sobrestima el valor de la F
0
y
subestima el Vo segn estudios recientes.
Manuel Martn Costa
Pg.
13
0
t
P
30m 1h 2h 3h
W
t
P
(w
)
0s 30seg
C
B
A
V
0
F
0
V
0
F
0
Hil
l
W
+ calor
Vc
l
?
Relacin de los 3
parmetros
* ciclista l =
altura del silln.
8.3. CONSIDERACIONES BIOMECNICAS PARA ENTRENAR LA
FUERZA MUSCULAR
O.- Qu msculos?
O.- Ritmo de desarrollo de la Fuerza?
O.- Qu tipo de resistencia?
O.- Cul es la velocidad de movimiento?
O.- Cul es la direccin de movimiento?
O.- Relacin Fuerza Postura
RELACIN FUERZA POSTURA
Seleccin De la posicin durante el entrenamiento de la fuerza.
CADER
A
RODILL
A
TOBILL
O
185 70 25
76 175 9
115 -10 36
218 -22 22
EVALUACIN DEL POTENCIAL NEUROMUSCULAR
Se realiza en trminos de strength (fuerza); power (potencia)
y fatigability (resistencia).
Strength: capacidad del sistema neuromuscular de desarrollar
fuerza en condiciones isomtricas, por lo tanto, sobre el nivel de
strength influyen factores neuronales mecnicos y funcionales
Eval: c. de carga.
Power: ya la hemos dado. Eval: plataforma de fuerza,...
Manuel Martn Costa
Pg.
13
1
Influencia de la
temperatura
Nm
Fatigability: Capacidad de resistir a la fatiga muscular local.
Durante esfuerzos sostenidos, se puede estimar la capacidad de
resistir a la fatiga muscular. Local, que es consecuencia del esfuerzo
necesario para mantener el nivel de fuerza. Eval: el ao que viene.
Manuel Martn Costa
Pg.
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2
I.- INTRODUCCIN : OBJETIVOS
1.- Cmo se define la Tcnica Deportiva?
Uno de los objetivos de la biomecnica es optimizar la tcnica deportiva.
Este objetivo se basa en encontrar la mejor solucin biomecnica de un problema
determinado teniendo en cuenta las caractersticas y los principios biolgicos que rigen
el comportamiento del aparato locomotor humano, las condiciones de entorno y
reglamento. Esta solucin biomecnica A a un problema de movimiento es lo que
denominamos tcnica, pero esta solucin no es la nica existente, ya que en funcin de
las caractersticas anteriormente citadas, optar por la mejor solucin. Ejemplo: no tiene
la misma solucin biomecnica el golpeo de baln en seco que en barro.
Otro de los objetivos de la biomecnica es establecer
principios biomecnicos para la evaluacin de la tcnica
deportiva que permiten, primero, reconocer las relaciones
causa-efecto que tienen lugar durante el desarrollo de los
complejos patrones motores que caracterizan la prctica
deportiva, y en segundo lugar, valorar la calidad de la tcnica
deportiva y pronosticar el rendimiento. Puedes tener dos
tcnicas diferentes y para evaluarlas y decidir cul es la idnea
se realiza en funcin a unos criterios determinados. Ejemplo: ver
cul es el grado de flexin de rodilla idneo para el salto
vertical. Criterio: principio de fuerza inicial, cantidad de fuerza
que se realiza durante la flexin aplicable al futuro salto. Incluso
mediante la biomecnica se puede pronosticar la evolucin del
rendimiento en funcin de cambios en la tcnica y del nivel de
condicin fsica.
2.- Relacin entre la biomecnica del movimiento
humano y el entrenamiento de la tcnica deportiva.
Hay una serie de objetivos dentro de la biomecnica relacionados con el
entrenamiento. Uno de ellos es que la biomecnica deportiva se ocupa de conseguir que
los deportistas lleguen lo antes posible a su mximo rendimiento procurando al mismo
Manuel Martn Costa
Pg.
13
3
tiempo evitar las lesiones u otros problemas fsicos. La biomecnica es sobretodo
importante en el entrenamiento porque es donde ms ejecuciones se producen. Otro
objetivo relacionado es el de encontrar mtodos de investigacin que no interfieren
con la relacin normal del gesto deportivo y proporcionar resultados en el menor
tiempo posible (just information), de modo que se puedan utilizar inmediatamente.
Todo desarrollo tecnolgico de Biomecnica es para este objetivo. Cmaras de alta
velocidad, transmisin por telemetra... El Rendimiento es igual a las condiciones
innatas + aprendizaje + motivacin. Yo puedo incidir en el Aprendizaje (conocimiento
del resultado; ensayo-error) y en la Motivacin (conocimiento de la ejecucin;
parametrizacin del gesto en conceptos biomecnicos).
La investigacin da como resultado informacin
respecto a los parmetros biomecnicos que determinan la
estructura del gesto deportivo que es utilizada para enriquecer
la teora del entrenamiento deportivo. Adems existe la
posibilidad de una colaboracin a largo plazo del entrenador y
biomecnico para planificar el entrenamiento. As surge la
necesidad de valorar la tcnica deportiva en las distintas etapas
de la preparacin del deportista. Tras interpretar los hallazgos
realizados en el campo de la biomecnica se puede establecer
su relacin con las cargas de entrenamiento.
3.- El entrenamiento de la Tcnica Deportiva como
Aprendizaje Motor
Lgicamente son dos conceptos indisolubles ya que el
aprendizaje motor ser el que construya las bases tericas para
Manuel Martn Costa
Pg.
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4
una rpida asimilacin de la tcnica, sobretodo en cuanto a
nmero de horas, conformacin de ejercicios, tipo de prctica,
etc. En resumen, la biomecnica investiga sobre cual es la
tcnica ms eficaz y segura, y el aprendizaje motor junto con la
teora del entrenamiento nos dirn cual ser la manera ms
rpida de automatizarla.
4.- Estructura del Gesto Deportivo y Curvas
Caractersticas
Un gesto deportivo est estructurado en fases en funcin
del comportamiento de las curvas caractersticas. Curvas
caractersticas son, por ejemplo, la de posicin-tiempo,
velocidad-tiempo, aceleracin-tiempo, potencia tiempo; con
referencia al CM del sistema o cualquier otro punto. Estas curvas
se denominan caractersticas porque estn parametrizadas
mediante la investigacin y el estudio de ese gesto deportivo.
Para cada deportista habr una curva diferente, pero
proporcional a su condicin fsico y datos antropomtricos.
5.- Criterios de Evaluacin de la Tcnica Deportiva
La biomecnica deportiva pretende conocer los criterios de
evaluacin ms eficaces para cada una de las tcnicas para as
aplicarlo en el diseo del entrenamiento. El entrenamiento
deportivo es un proceso dirigido en el que el entrenador
interacta con el deportista para que llegue a optimizar su
tcnica deportiva. El entrenador dirige e intenta aproximar la
tcnica actual a la tcnica ideal. Podemos obtener los
parmetros de la tcnica ideal a travs del mtodo ingenieril de
trabajo. Con ello desarrollar una serie de criterios que definirn
el mayor o menor rendimiento. La tcnica actual se puede
paramentrizar para posteriormente establecer una comparacin
y detectar errores. Ejemplo: velocidad de entrada y salida en el
salto de longitud.
Manuel Martn Costa
Pg.
13
5
6.- Dar dos definiciones de la Biomecnica con una
diferencia cualitativa importante.
1.- Consejo Internacional UNESCO, 1971: Cuerpo de
conocimientos sobre el papel que juegan las fuerzas mecnicas
que producen movimientos, su soporte anatmico, iniciacin
neurolgica, control integrado y percepcin, as como su diseo
central (primer intento de casar a la fisioneurologa con la
biomecnica).
2.- Asociacin Americana de Ingeniera Mecnica
(1977): Estudio del cuerpo humano como sistema bajo las leyes
de la Mecnica Newtoniana y las leyes biolgicas.
3.- Escuela ex-sovitica de Biomecnica (1971):
Ciencia que estudia los movimientos del hombre y su
coordinacin (restriccin del nmero de movimientos o grado
articular de los msculos por una causa).
4.- Sociedad Iberoamericana de Biomecnica (1978):
Estudio de las fuerzas actuantes (externas) y/o generadas
(internas) por el cuerpo humano y de los efectos de estas
fuerzas o los tejidos o materiales implantados en el organismo
(biomecnica mdica).
5.- Instituto de Biomecnica de Valencia (1992):
Conjunto de conocimientos interdisciplinares generados a partir
de utilizar, con el apoyo de otras ciencias biomdicas, los
conocimientos de la mecnica y distintas tecnologas en,
primero, el estudio del comportamiento de los sistemas
biolgicos, y en particular del cuerpo humano, y en segundo, en
resolver los problemas que le provocan las distintas condiciones
a las que puede verse sometido.
7.- Qu estudia la Biomecnica y cmo est relacionada
con otras reas de conocimiento y/o disciplinas cientficas.
La Biomecnica es la concrecin de los conocimientos de la
ingeniera biomdica (fsicos, matemticos y tecnolgicos) para
estudiar el comportamiento mecnico de un sistema
biolgico que es el hombre. Puede tener aplicaciones en
todos los sistemas humanos: cardiovascular, locomotor, etc., e
incluso para rehabilitamiento (lesiones). De esta biomecnica
nacen varias ramas, entre las cuales estara la del aparato
locomotor. Esta encuadrara tres mbitos: el mdico, el
ocupacional y el deportivo.
Manuel Martn Costa
Pg.
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6
Por lo tanto, la biomecnica del aparato locomotor esta
relacionada con la medicina, ya que se vale de sus hallazgos y
estudios, y, al estarlo con la medicina lo esta con la
bioqumica, con la biociberntica y con la fisiologa. Pero
adems estara ntimamente ligada a las leyes fsicas y
matemticas, que si bien no evolucionan como las dems
disciplinas si tienen en la ingeniera mecnica, y ms
concretamente en la bioingeniera, una fuente importante de
recursos tecnolgicos. Otras reas relacionadas seran la
estadstica y la informtica, como medio ms que como fin, y
la sociologa y la psicologa, en un menor grado aunque no
despreciables, ya que descubren las preferencias y tendencias
de la sociedad (diseo de una zapatilla, eleccin de un estudio
verdaderamente relevante) y como influyen las tcnicas
deportivas en la motivacin o en la concentracin. El control
motor (aprendizaje, desarrollo y control) nos aportara en que
medida se puede automatizar un gesto y en cuanto tiempo. La
teora del entrenamiento, la ergonoma y la rehabilitacin son
reas pertenecientes a la biomecnica.
8.- Objetivos de la investigacin cientfica en el campo de
la Biomecnica Deportiva.
1.- Optimizar la tcnica deportiva . Este objetivo se basa
en encontrar la mejor solucin biomecnica de un problema
determinado teniendo en cuenta las caractersticas y los
principios biolgicos que rigen el comportamiento del aparato
locomotor humano, las condiciones de entorno y reglamento.
Esta solucin biomecnica A a un problema de movimiento es lo
que denominamos tcnica, pero esta solucin no es la nica
existente, ya que en funcin de las caractersticas
anteriormente citadas, optar por la mejor solucin. Ejemplo: no
tiene la misma solucin biomecnica el golpeo de baln en seco
que en barro.
2.- Establecer principios biomecnicos para la
evaluacin de la tcnica deportiva que permiten, primero,
reconocer las relaciones causa-efecto que tienen lugar durante
el desarrollo de los complejos patrones motores que
Manuel Martn Costa
Pg.
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7
caracterizan la prctica deportiva, y en segundo lugar, valorar la
calidad de la tcnica deportiva y pronosticar el rendimiento.
3 .- Conseguir que los deportistas lleguen lo antes
posible a su mximo rendimiento procurando al mismo
tiempo evitar las lesiones u otros problemas fsicos. La
biomecnica es sobretodo importante en el entrenamiento
porque es donde ms ejecuciones se producen.
4.- Encontrar mtodos de investigacin que no
interfieren con la relacin normal del gesto deportivo y
proporcionar resultados en el menor tiempo posible (just
infromation), de modo que se puedan utilizar inmediatamente.
Todo desarrollo tecnolgico de Biomecnica es para este
objetivo. Cmaras de alta velocidad, transmisin por
telemetra... El Rendimiento es igual a las condiciones innatas +
aprendizaje + motivacin. Yo puedo incidir en el Aprendizaje
(conocimiento del resultado; ensayo-error) y en la Motivacin
(conocimiento de la ejecucin; parametrizacin del gesto en
conceptos biomecnicos).
5.- La investigacin da como resultado informacin respecto
a los parmetros biomecnicos que determinan la estructura del
gesto deportivo es utilizada para enriquecer la teora del
entrenamiento deportivo .
6.- Colaboracin a largo plazo del entrenador y
biomecnico para planificar el entrenamiento . As surge la
necesidad de valorar la tcnica deportiva en las distintas etapas
de la preparacin del deportista.
7.-Interpretar los hallazgos realizados en el campo de la
biomecnica y establecer su relacin con las cargas de
entrenamiento.
8.- Pronosticar la evolucin del rendimiento en funcin
de cambios en la tcnica y del nivel de condicin fsica.
9.- Utilizar cada vez ms los postulados de la teora de
sistemas y de la biociberntica para disear los
experimentos y utilizar los resultados en la prctica
deportiva .
Si aplicamos esta investigacin al alto rendimiento
tendramos unos objetivos ms especficos:
A.- Identificar aquellos factores o parmetros que
dificultan el perfeccionamiento de la tcnica y no permiten
mejorar el rendimiento deportivo.
B.- Identificar aquellos factores que son entrenables .
C.- Identificar los fallos y las deficiencias tcnicas del
gesto estudiado .
Manuel Martn Costa
Pg.
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8
D.- Apoyar el entrenamiento deportivo optimizando
los factores identificados.
E.- Analizar los ejercicios de entrenamiento y estudiar
su eficacia e incidencia sobre el rendimiento deseado.
9.- Relevancia de la etapa de la revolucin cientfica para
el desarrollo de la Biomecnica del Aparato Locomotor.
La revolucin cientfica es un perodo que comprende de
1600 a 1730 d.C. y se encuadra en Europa. La teora y la
experimentacin se utilizan como elementos complementarios
en la investigacin cientfica. Se establece la Mecnica
Newtoniana como teora completa para el anlisis mecnico.
La piedra angular es el anlisis por primera vez en la historia
(teora y experimentacin). Los cientficos ms relevantes fueron
Galileo, Descartes, Kepler, Santario (primer cientfico que
aplic la mecnica a la medicina e intent cuantificar las cosas;
trabajo 30 aos sobre el metabolismo), William Harvey (primer
biomecnico del corazn al aplicar la mecnica al sistema
cardiovascular: De Motu Cordis), Borelli (De Motu
Animalium se considera un libro muy importante en la Bio.
Dep.; es el padre de la biomecnica que hoy conocemos;
primeras relaciones causa-efecto, frmulas), Newton (clculo
diferencial; Philosophiae Naturalis Principia Matemtica
demuestra todos los conocimientos necesarios para predecir
todos los tipos de movimientos valindose de cuatro leyes: la
gravedad, la aceleracin debida al impulso de un cuerpo, accin
y reaccin e inercia).
10.- Relevancia de la etapa del periodo de la Ilustracin
para el desarrollo de la Biomecnica del Aparato Locomotor.
La Ilustracin abarca casi todo el siglo 18 (1730-1800). La
relevancia para la biomecnica en este perodo es que se
esclarece el concepto de fuerza y se introducen los
conceptos de la conservacin del momento y de la
energa . Se consolidan matemticamente las leyes de la
mecnica y se concibe la contraccin muscular como un
fenmeno influenciado por factores mecnicos,
bioqumicos y elctricos.
Los cientficos ms relevantes de la poca fueron Euler,
DAlambert (su principio: la 3 ley de movimiento de Newton es
vlida no slo para los cuerpos fijos, sino tambin para los
cuerpos libres; hasta entonces no se poda medir la aceleracin),
Lagrange ( a los 52 public una obra que comenz a escribir a
los 19: Mecnica Analtica; en este tratado se explica lo que
Manuel Martn Costa
Pg.
13
9
hoy entendemos como mecnica lagrangiana, diferente a la
newtoniana), von Haller (fisilogo ms importante de su poca,
enfocando su trabajo sobre la estructura y la funcin de los
msculos y sugiriendo que la capacidad de contraccin del
msculo se mantiene despus de la muerte y que se puede
provocar mediante estmulos nerviosos, elctricos, mecnicos,
sensitivos, ...; descubri las motoneuronas), Bermulli (Trabajo
sobre la Mecnica de la Respiracin), Kell, Jalabert, Hunter
(fue el primero que propuso el anlisis del funcionamiento de los
msculos deba hacerse con sujetos vivos no con muertos).
11.- Relevancia de la Etapa del siglo XIX y XX para el
desarrollo de la Biomecnica del aparato locomotor
El siglo XIX se le denomina el siglo de la Marcha Humana y
existe un gran desarrollo de los mtodos de
instrumentacin y medida para cuantificar la cinemtica y la
cintica del movimiento y su amplia aplicacin en el anlisis de
la marcha humana. Tambin existe otro gran desarrollo de la
metodologa de medicin de la actividad elctrica del
msculo. Se aplican los principios de la Ingeniera en el
anlisis biomecnico de los sistemas biolgicos . Los
cientficos ms destacados en esta rea fueron Weber, Marey
y Muybridge.
En el siglo XX la biomecnica se desarrolla como disciplina
en la Universidad con programas y personal propios. Los
resultados de la investigacin se utilizan cada vez en
aplicaciones mdicas e industriales. La biomecnica ha pasado a
ser un campo multidisciplinar que estudia el movimiento
de los seres vivos y los efectos del movimiento sobre el
sistema musculo-esqueltico. Los cientficos ms destacados
fueron Amar, Berstein, Hill, Fenn, Elftman, Huxdey y
Wartenwaler.
A finales de este siglo se consolida el trabajo cientfico
para reconocer las relaciones causa-efecto entre los factores
mecnicos y biolgicos. Se incorporan sofisticadas tcnicas
de instrumentacin para realizar trabajos de investigacin.
Hay ms precisin de los datos antropomtricos a utilizar.
Manuel Martn Costa
Pg.
14
0
Se desarrollan tcnicas avanzadas de tratamiento de
datos. Tambin se desarrollan modelos tericos propios y
de procedimientos de simulacin de tcnica deportiva. Se
van incorporando investigadores cada vez ms
cualificados y se forman grupos de trabajo
multidisciplinares. Se desarrollan lneas de investigacin.
Desarrollo cronolgico de la biomecnica deportiva:
1878. Marey y Muybridge. Estudiaron el aparato locomotor
cinemticamente. El premio ms importante en
Biomecnica se llama Muybridge. Desarrollaron las
tcnicas de fotos en movimiento (seres vivos).
1907. Piper. Cuantificacin de datos. Empez a ocuparse
de la electricidad en los msculos (precursor del EMG).
Cuantific las cargas producidas por cada accin.
1911. Douglas. Mtodo para cuantificar el gasto
metablico en la carrera mediante el consumo de
oxgeno.
1925. N. Bernstein. Realiza estudios de anlisis
biomecnicos e intenta descifrar los procesos del
Sistema Nervioso Central (coordinacin y regulacin de
los movimientos humanos).
1938. Hill. Premio Nobel por desarrollos respecto el
comportamiento del msculo en clave mecnica.
1950. Cavagna y Margara. Desarrollan los primeros
estudios con mtodos biomecnicos y fisiolgicos para
estudiar la locomocin humana.
1980. Clarys. Aplic la EMG al deporte.
1981. Hatzc. Utiliza mtodos biomecnicos, fisiolgicos y
neurofisiolgicos para desarrollar un modelo de
motricidad humana. Propone el termino BIONETICS para
definir el estudio interdisciplinar para estudiar el
sistema y funcin del sistema biolgico agrupando
conocimientos de la biomecnica y la biocintica.
Manuel Martn Costa
Pg.
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II. EL MTODO INGENIERIL APLICADO AL ESTUDIO DE LOS
SISTEMAS BIOLGICOS
1.- Descripcin de la metodologa de la Ingeniera
Mecnica y de materiales para analizar el comportamiento
del aparato locomotor humano.
El mtodo ingenieril es un estudio descriptivo que propone
una nueva teora, a travs de la cual puede hacerse una
prediccin terica, que lleva a la experimentacin. Los
resultados experimentales son comparados y se comprueba la
precisin de la prediccin. Si no es vlido (diferencia entre
prediccin terica y resultados experimentales) volvemos a
reconsiderar la teora. El objetivo de la investigacin cientfica es
conocer sistemticamente una parte del mundo real.
Sobre este sistema una serie de investigaciones, que se plantean
como experimentacin. De estas investigaciones se obtienen unos
conocimientos. Estos pasan por un comparador para contrastarlos
con los conocimientos iniciales. La investigacin no se hace
aleatoriamente, sino que el desarrollo de la experimentacin ser
sobre aspectos y conceptos surgidos en investigaciones previas. Es
un proceso sistemtico. Debemos conocer las carencias de esa
materia.
El mtodo ingenieril comprende dos tipos de tcnicas:
- Tcnicas consistentes en obtener un modelo matemtico
- Tcnicas experimentales.
Manuel Martn Costa
Pg.
14
2
Este mtodo empez a desarrollarse a partir de
mediados de siglo y ha dado una respuesta muy eficiente.
Llegar a conocer las solicitaciones mecnicas a las que se ven
sometidas los tejidos y articulaciones conociendo la cinemtica
y los parmetros antropomtricos e inerciales de estos
segmentos. Con esto puedo llegar a conocer las fuerzas de
reaccin y los momentos musculares netos (resta de los
momentos provocados por los msculos agonistas menos los
momentos provocados por los msculos antagonistas) que
controlan la articulacin. Cmo se mueve el hombre? Por el
desarrollo de momentos de fuerzas musculares. Los segmentos
rotan respecto a las articulaciones ya que los msculos no se
insertan en la misma articulacin sino a una distancia de ella.
Los materiales que podemos utilizar son cmaras de
vdeo, de fotos o de cine (fotogrametra), digitalizadores
snicos, sistemas optoelectrnicos, acelermetros, efecto
Doppler, prismticos LAVEG, plataformas de fuerza,
extensiomtricas, piezoelctricas, plantillas instrumentadas,
clulas de carga, mquinas isocinticas, material de
antropometra y electromiografa.
2.- Anlisis dinmico directo y anlisis dinmico
inverso
El problema dinmico directo es un procedimiento
donde conoces las fuerzas, y por tanto las aceleraciones (masa
constante), y necesitas saber las posiciones, o sea, la
cinemtica del slido rgido o punto material. Para ello se
integra dos veces la aceleracin, tomando como constante a la
posicin inicial. El problema dinmico indirecto es inverso al
anterior, conociendo las posiciones o efectos y derivando dos
veces conocer las fuerzas o causas. Si adems conozco
posiciones angulares igualmente tendr aceleraciones
angulares.
Manuel Martn Costa
Pg.
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3
3.- Tcnicas consistentes en obtener un modelo
matemtico. Ventajas e Inconvenientes.
Cuatro son sus caractersticas ms importantes: una,
que con este mtodo no es necesario conocer la estructura
interna del sistema al que pretendemos hacer el modelo
matemtico (caja negra); dos, que el procedimiento para
conocer la estructura interna del sistema lo vamos a denominar
identificacin paramtrica; tres, que en general las
condiciones en que se realiza la experiencia no pueden ser
totalmente controladas por lo que el conocimiento de la
respuesta se perturba por causas internas y externas del
sistema; cuatro, que existen diversas tcnicas para estimar el
valor de los parmetros de la estructura interna de un sistema,
pero en general se utilizan tcnicas de optimizacin, y estas
consisten en encontrar el mximo o el mnimo de una funcin.
Ejemplos: relaciones estadsticas peso-talla, o velocistas en 30-
100m (no me interesa su impulso, como mueven los brazos).
Las ventajas o inconvenientes que tiene estas tcnicas son:
Con frecuencia produce
resultados que son ms de uso
general que para aplicaciones
concretas (K de la integral). V e I.
Es necesario emplear hiptesis
significativas, es decir, que el
comportamiento del sistema real
es diferente del modelo terico. I.
Pueden surgir complicados
problemas matemticos. I.
Requiere solamente lpiz, papel y ordenador. No son
tcnicas caras. V.
En general consumen poco tiempo. V.
4.- Tcnicas experimentales. Ventajas e
inconvenientes
Se caracterizan por la obtencin de informacin
directa sobre el sistema. Consisten en seleccionar las
tcnicas adecuadas de medida y realizar un buen diseo de
experiencias. A continuacin se procesan los datos y se
proponen una serie de conclusiones. En torno a la medida es
muy importante la seleccin de los objetos de medida y los
parmetros de sta. Es muy importante el tratamiento de
Manuel Martn Costa
Pg.
14
4
datos (resultados). Estos datos suelen ser discretos, no son
obtenidos de una manera continua. Ejemplo: fotografiar
distintas posiciones de la rodilla en distintos instantes del
tiempo. En este grupo de las tcnicas experimentales se
encuentran las consistentes en obtener informacin directa no
del sistema, sino de un modelo fsico del sistema real. La
representacin matemtica de un modelo fsico se llama
analoga fsica de modo que el modelo pasa a ser matemtico y
su identificacin paramtrica.
Las ventajas o inconvenientes de estas tcnicas son:
Con frecuencia producen resultados que generan
conclusiones slo aplicables al sistema que est siendo
estudiado experimentalmente. No obstante con ciertas
tcnicas se pueden obtener algunas generalidades. V e I.
No se requieren hiptesis significativas. El comportamiento
real del sistema se pone de manifiesto. V.
Son necesarias mediciones fiables, precisas y vlidas para
obtener una verdadera imagen del comportamiento del
sistema. Hecho que puede exigir equipos caros y complejos. I.
Exigen materializar el fenmeno fsico directamente o con un
modelo. En este ltimo caso deben ser preservados las
condiciones de semejanza. I.
Necesita mucho tiempo para el diseo, construccin, puesta a
punto de los equipos para la recogida y tratamiento de los
datos experimentales. I.
5.- Tcnicas combinadas. Ejemplos.
Las tcnicas combinadas se valen de las dos tcnicas
anteriores para ofrecer la mejor solucin. En principio, como en
las dos tcnicas parto de un fenmeno real que quiero estudiar.
A partir de este construir un modelo matemtico. Si en una
contra-reloj hago una relacin entre la envergadura (espalda,
tamao) y el tiempo de la crono, lo normal sera pensar que los
que son ms finos deberan hacer menos resistencia al viento y
al pesar menos hacer menor crono. Pero viendo los datos tras
manipularlos matemticamente veo que no ocurre esto sino
todo lo contrario. Con estos datos yo obtendr conclusiones y
tendr este criterio en cuenta para elegir a un contrarrelojista o
para entrenarle. Pero, realmente yo podra validar este modelo
(a tanta envergadura tanto tiempo)? No, por lo que seguir,
pero ahora con las tcnicas experimentales. Si la respuesta
hubiese sido que s podramos contrastar la hiptesis con
cualquier corredor. Si el error despus de esto es grande,
Manuel Martn Costa
Pg.
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5
seguiramos con las tcnicas experimentales. Puedo construir un
modelo fsico o puedo medir directamente sobre el sistema real.
En principio, el modelo fsico es ms barato, seguro y
controlable, por lo que puedo optar por ste. Construira un
sistema de muelles y slidos cuya masa y propiedades fueran
equiparables a las del sistema (contrarrelojista) y un entorno
parecido al que encontrar el deportista (tnel de viento).
Medir la resistencia al viento de modelos de corredores de
distintas envergaduras. Si con esto, el error al comparar con el
sistema real sigue siendo grande, medir directamente del
sistema real, bien en un tnel de viento o bien en carretera. Con
esto sabr la potencia que imprime y la resistencia que ofrece.
Con las tcnicas experimentales ya sabra que la razn de que
los ms fornidos hagan menor resistencia es que el canal
formado por los msculos dorsales.

6.-Qu es un Modelo Fsico? Y una Analoga
Fsica?
Un modelo fsico es aquel que est construido en base a
entidades, conceptos o leyes ya conocidas del mundo fsico que
nos rodea. Analoga fsica es la representacin matemtica de
un modelo fsico.
7.- Identificacin Paramtrica y no Paramtrica.
La identificacin paramtrica consiste en representar
matemticamente a un sistema, y la no paramtrica mediante
mtodos fsicos.
8.- El papel que juegan los procesos de
Retroalimetacin en el entrenamiento de la Tcnica
Deportiva.
Detectar e informar a los centros de control
sobre el efecto conseguido.
Comparar este efecto con otro ptimo que sirva
de patrn.
Manuel Martn Costa
Pg.
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6
Segn la diferencia entre ambos, modular la
funcin del sistema para conservar constante el
efecto.
9.- Definicin de Sistema, Experimento y Modelo.
Un sistema es una fuente potencial de informacin,
con caractersticas diferentes segn la clase de informacin
(fisiologa, biomecnica,...). Es un conjunto de variables que se
pueden controlar y observar su interaccin con el entorno.
Existen variables que genera el entorno y que influyen sobre el
comportamiento del sistema (entradas) y otras variables que
influyen sobre el entorno (salidas). Nosotros introducimos
entradas y observamos las salidas, por ejemplo, desarrollo de
las fuerzas de reaccin que permiten realizar un determinado
gesto. La influencia sobre el entorno sera en este caso los
momentos de fuerza provocados sobre ste.
Un experimento es el proceso de extraer datos
respecto al comportamiento del sistema utilizando
entradas. Va ligado a las ventajas e inconvenientes de
experimentar con un modelo del sistema real. Un modelo M es
para un sistema S y experimento E, cualquier cosa donde se
puede aplicar E para obtener informacin respecto a S.
10.- En qu consiste el modelo de un Sistema?
Consiste en representar un sistema identificando varios
parmetros entre ambos. Puede ser un modelo matemtico
donde habra una identificacin paramtrica (matemticamente)
o no paramtrico (fsico).
11.- El papel de la Simulacin en el desarrollo de
la ciencia.
Con la simulacin podemos experimentar sin el sistema
fsico en concreto, es ms segura, ms barata y ms fiable
(menos perturbaciones).
12.- Problemas asociados al Anlisis Biomecnico
de la Actividad Fsica.
En dinmica: Problema dinmico directo y problema
dinmico inverso. Ejemplo, en salto de longitud el directo
consistira en predecir su trayectoria conociendo las fuerzas
Manuel Martn Costa
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aplicadas sobre una plataforma y el inverso conociendo la
trayectoria del CM averiguar las fuerzas aplicadas a travs de la
fotogrametra (por ejemplo).
En simulacin: Problema directo, problema inverso y
problema de control. Ejemplos: un ejemplo de problema directo
en el golf estara en las mquinas de los centros comerciales. De
inverso sera averiguar el comportamiento de una nueva
jabalina o cualquier reconocimiento mdico deportivo. El
problema de control se pone de manifiesto en los tiros de
precisin.
13.- En qu consisten el Problema Directo, el Problema
Inverso y el Problema de Control?
Teniendo un sistema E/S el problema directo consiste
en averiguar o predecir las salidas conociendo las entradas y
conociendo al sistema. El inverso consistira en conocer la
estructura interna del sistema sabiendo sus entradas y sus
salidas. El problema de control consiste en, conociendo la
estructura interna del sistema, influir sobre la entrada para que
las salidas sean las deseadas (deportes de precisin, cisterna).
III. MECNICA APLICADA AL ANLISIS
BIOMECNICO DEL MOVIMIENTO HUMANO
(CINEMTICA DEL PUNTO MATERIAL)
1.- Definicin de Cinemtica y de Cintica.
La cinemtica es la parte de la ciencia que estudia el
movimiento de los cuerpos con independencia de las
fuerzas que lo provocan. Estudia la geometra del
movimiento relacionado con desplazamientos, velocidades,
aceleraciones, traslaciones y rotaciones sin referirse a las
causas que lo provocan. La cintica por su parte estudia el
movimiento de los cuerpos bajo la accin de las fuerzas que
lo provocan. Estudia la relacin de los parmetros inerciales de
un cuerpo, las fuerzas que actan sobre l y el movimiento que
realiza de rotacin o traslacin. Ambas son campos de la
Mecnica.
2.- Magnitudes mecnicas Escalares y Vectoriales.
Una magnitud es cualquier ente fsico que se puede
medir (masa, velocidad, angulacin, etc). Las magnitudes
Manuel Martn Costa
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escalares son aquellas que se pueden determinar perfectamente
por su valor numrico. Las magnitudes vectoriales o dirigidas
son aquellas que se representan grficamente por vectores y
para ser unvocamente definidas precisan no slo de valor
numrico, sino de direccin y sentido.
3.- Definicin y Utilidad de los sistemas de
referencia
Un sistema de referencia es, generalmente, una serie de
planos o de ejes con una situacin espacial definida. Nos sirve
para localizar a un punto material o a un conjunto de ellos en el
espacio, bien sea en dos dimensiones o en tres. Este punto
puede ser el que defina a un vector, con lo cual estara
marcando una direccin mediante las coordenadas formadas
por las proyecciones formadas sobre los ejes o planos del
sistema de referencia. Si este punto material fuese el centro de
masas de un saltador de altura, y el sistema de referencia
estuviese situado sobre el listn, yo obtendra por ejemplo, las
distintas situaciones de su centro de masas.
4.- Definicin de un Sistema de Referencia
Trirectangular Dextrgiro Relativo asociado a un segmento
corpreo.
Manuel Martn Costa
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En primer lugar, un sistema de referencia
trirectangular dextrgiro se define como un sistema de
referencia formado por tres ejes (OX, OY, OZ)
perpendiculares dos a dos y orientados de forma que
al girar la cabeza de un supuesto tornillo sobre el eje
OZ de OX a OY por el camino ms corto, el tornillo
avanzar en el sentido positivo del eje OZ. Sobre
cada uno de estos ejes tomaremos un vector unitario
cuyo mdulo vale 1 y tiene la direccin del eje al que
pertenece.
Cualquier vector puede expresarse como combinacin
lineal de estos tres vectores (base del sistema), incluso otra
terna de vectores que definan otro sistema de las mismas
caractersticas, siendo este ltimo un sistema de referencia
trirectangular dextrgiro relativo, y el primero el absoluto. Estas
tres combinaciones lineales vendran a expresar la orientacin
(angulacin) de cada uno de los ejes del relativo respecto a los
del absoluto. Adaptando esto al cuerpo humano podemos
colocar el sistema de referencia absoluto en el centro de
gravedad del cuerpo, y el relativo en un segmento corpreo
cualquiera como por ejemplo el brazo. Con esto puedo conocer
la orientacin de este segmento en cada momento con respecto
al absoluto, al igual que su traslacin.
En definitiva, un sistema de referencia trirectangular
dextrgiro relativo asociado a un segmento corpreo
sera un sistema colocado en un segmento del cuerpo
que est expresado sobre la base de otro sistema de
referencia que hemos definido como absoluto.
5.- Mtodos de descripcin de la Orientacin
Espacial de un segmento corporal. Importancia.
Si lo que necesitas es conocer la posicin de ese
segmento con respecto a un sistema de referencia debers
saber la geometra de la articulacin de ese segmento y el
ngulo girado problema cinemtico directo. Si deseas conocer
Manuel Martn Costa
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0
la orientacin del segmento corpreo con respecto al sistema
deber conocer la geometra de la articulacin y la posicin
problema cinemtico inverso. Los mtodos son: ngulos de
Cardan-Euler, sistemas de coordenadas de la articulacin
(coordenadas cilndricas y esfricas), eje instantneo de rotacin
y vector orientacin. Los resultados deben darse con su error
asociado.
6.- Qu expresa la Matriz de Rotacin
Compuesta? Y la de Transformacin Homognea? Y
la de Rotacin Bsica?
Una matriz de rotacin compuesta surge como
consecuencia de la multiplicacin de matrices de rotaciones
simples provocadas por otras rotaciones. Como la multiplicacin
de matrices no es conmutativa, hay que tener en cuenta el
orden de las rotaciones para no invertir el orden correcto de la
multiplicacin de matrices. Esta matriz me va a expresar
varios giros ordenados del sistema de referencia
absoluto. Si las coordenadas que obtengo son las nuevas, las
bsicas se premultiplican, para lo opuesto, es decir, conociendo
las nuevas averiguar las antiguas, las bsicas se
postmultiplican. La de transformacin homognea 4x4 contiene
a la matriz de rotacin anterior, las coordenadas del nuevo
origen, la matriz de transformacin de perspectiva y el factor
escalado. Expresar por tanto un giro en cada uno de los
ejes y adems un desplazamiento del origen, como
tambin una diferencia de escala y perspectiva, fruto por
ejemplo de una vista del sistema en dos dimensiones. La bsica
expresa un giro en uno de los ejes del absoluto.
7.- ngulos de Euler y ngulos de Cardan.
Son secuencias de rotaciones que estn definidas e
imponen un orden concreto. Estas secuencias nos sirven para
conocer la orientacin del nuevo respecto al antiguo. Estos
sistemas de ngulos nos dan a conocer tres matrices de
rotacin.
5 (2).- Cosenos Directores de un Vector.
Los cosenos directores de un vector (x,y,z) nos sirven
para conocer los ngulos que forma este vector con cada uno de
los ejes del sistema de referencia. Se definira como el cociente
entre la componente del vector en uno de esos ejes (proyeccin)
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y el mdulo del vector. Estos tres cosenos directores son
tambin las coordenadas del vector unitario del vector (x,y,z).
6 (2).- Expresin Analtica de un Vector y Clculo
del ngulo entre dos vectores.
La expresin analtica de un vector en un espacio
cartesiano trirectangular dextrgiro cuya base la constituyen los
vectores unitarios (i, j, k) se expresa como la suma de las tres
coordenadas del vector multiplicadas cada una por el vector
unitario de su eje correspondiente. Para calcular el ngulo que
forman dos vectores necesitamos saber las coordenadas de
ambos. Con las coordenadas podemos conocer el mdulo de
cada uno. Con esto sustituimos en la frmula del producto
escalar, y despejando obtengo el valor del coseno de este
ngulo, dando dos ngulos, de los cuales escogemos uno.
8.- Definicin del Producto Vectorial entre dos
vectores y su Expresin Analtica. Utilidad de dicho
procedimiento.
Dados los vectores a y b, se define el producto
vectorial de ambos y se designa a b al vector que tiene un
mdulo igual al producto de los dos mdulos por el seno del
ngulo que forman, direccin de la recta perpendicular al plano
que forman ambos vectores y sentido del avance del
sacacorchos que gira del primero al segundo por el camino ms
corto. Geomtricamente vale lo mismo que la superficie del
plano formado y delimitado por a y b y sus prolongaciones.
Su expresin analtica sera la que resulta de la matriz
con tres columnas, donde la primera corresponde a la terna de
vectores unitarios, la segunda a las coordenadas del primer
vector, y la tercera a las del segundo vector. Una utilidad de
este producto es que nos permite hallar un vector perpendicular
a dos vectores conocidos (para definir un sistema relativo).
9.- Caractersticas espaciales del gesto deportivo.
Estas hacen referencia en especial a la posicin y por
tanto a la trayectoria. En deportes como la halterofilia, o como
los lanzamientos y los saltos, la trayectoria es un factor de
eficacia. La posicin del arma en los deportes de precisin
tambin lo es. En el levantamiento de peso es necesario que la
barra pase lo ms cerca posible del centro de gravedad.
Manuel Martn Costa
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2
10.- Vector Posicin del punto material.
El punto material M describe una trayectoria S en su
evolucin a lo largo del tiempo, en la cual cambia su posicin
respecto al sistema de referencia (r
1
, r
2
, r
3
,...).El estudio de la
Cinemtica del punto material M se basa en la funcin del
tiempo, donde r es el Vector Posicin con origen en el punto fijo
O y extremo en el punto mvil M. r = r (t) es la funcin vectorial
de la posicin de M respecto de O. Dicho vector puede variar en
funcin del tiempo; y tiene sentido entonces hablar del Vector
posicin en un determinado instante.
La definicin del vector posicin es: Vector que tiene
origen en el origen de coordenadas y su extremo en la posicin
que ocupa el mvil en ese instante. Es aquel que me va a
definir la situacin del punto material con respecto a mi sistema
de referencia, por medio de tres coordenadas que son las
proyecciones sobre los tres ejes. Las componentes del vector
posicin son las tres coordenadas del punto M en funcin del
tiempo:
r (t) = x (t) i + y (t) j +z (t) k
11.- En determinados deportes, la Trayectoria de
un Complemento puede ser importante.
Mirar pregunta 9.
12.- Caractersticas Temporales y Espacio-
Temporales del gesto deportivo.
Temporales: fases que describen el movimiento, los
instantes, el ritmo, perodo, orden, etc. Descomponemos el
movimiento en fases por razones metodolgicas.
Espacio-temporales: me permiten ver la evolucin de
una magnitud fsica en el tiempo. Derivando la posicin respecto
al tiempo obtengo la velocidad y la aceleracin.
13.- Definicin de la Velocidad Media y Velocidad
instantnea
Manuel Martn Costa
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3
Velocidad media es un vector resultado del cociente del
vector desplazamiento y el tiempo invertido, y cuya direccin y
sentido son los del movimiento. La velocidad instantnea surge
cuando los valores tomados en el tiempo t
1
y t
2
son muy
seguidos, y alcanzamos el concepto de lmite donde t0. El
vector velocidad instantnea es la derivada de la funcin
vectorial r = r(t) que representa el ritmo de variacin del vector
posicin respecto al tiempo en un instante dado. Su direccin es
tangente a la trayectoria, su sentido es el del movimiento y su
mdulo el del lmite descrito.
14.- Definicin de Aceleracin Media y
Aceleracin Instantnea
La aceleracin media es un vector que me expresa el
ritmo de variacin del vector velocidad en un intervalo de
tiempo t. La aceleracin instantnea surge cuando los valores
tomados en el tiempo t
1
y t
2
son muy seguidos y alcanzamos el
concepto de lmite donde t0. Su direccin es tangente a la
hodgrafa del movimiento, sentido el del movimiento y mdulo
el valor del lmite.
15.- Clculo de las Magnitudes Derivadas
respecto al Tiempo a partir de la curva Posicin-
Tiempo del Centro de Masas.
El centro de masas se halla dividiendo el sumatorio de
todas las masas de los segmentos, multiplicado por su vector
posicin, por el sumatorio de todas las masas de los segmentos.
Conociendo lo que vale la posicin en el primer instante y lo que
vale en el ltimo, puedo conocer lo que vale la velocidad media
en el intervalo. De la misma forma, si ahora cogiera el primer
instante y el inmediatamente posterior (t0) puedo hallar lo
que vale la velocidad instantnea inicial por medio del lmite del
cociente entre r y t cuando t0. Y de la misma forma
conocer lo que vale la velocidad instantnea final. Con estas
dos velocidades puedo hallar la aceleracin media. Si ahora
Manuel Martn Costa
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cogiera la velocidad inicial y la inmediatamente posterior (t0)
podra hallar la aceleracin inicial, y de igual forma en cualquier
otro instante.
16.- Determinacin del movimiento del Centro de
Masas de un slido rgido.
Centro de Masa de un slido-rgido: Punto en el que se
puede considerar concentrada toda su masa. Su vector posicin
es igual al sumatorio de la masa de cada uno de los puntos
materiales por su vector posicin y dividido por la masa total del
slido-rgido. El momento lineal de un sistema se define como la
suma de los momentos lineales de todas las partculas que lo
componen. El momento lineal de un sistema es el momento
lineal de su centro de masas (demostracin).
17.- Movimiento Rectilneo Uniforme y sus
Ecuaciones.
Este movimiento tiene lugar cuando la aceleracin es
0 y la velocidad es constante tanto en mdulo como en
direccin y sentido. Su nica ecuacin es x= x
0
+ V
0
t.
18.- Movimiento Rectilneo Uniformemente
Acelerado.
Tiene lugar cuando la aceleracin es constante en
mdulo, direccin y sentido. Sus ecuaciones son: V = V
0
+ at
x = x
0
+ V
0
t + at
2
V
2
= V
0
2
+ 2 a (x-x
0
).
19.- Componentes Intrnsecas de la aceleracin.
Partimos del concepto de V instantnea: V = d r / d t
= d s . / d t = V .
donde es un vector tangente a la trayectoria que me define la
velocidad. Teniendo pues la velocidad como un vector que tiene
como mdulo la derivada del arco recorrido respecto al tiempo,
direccin la tangente a la trayectoria y sentido el del
movimiento, para obtener la expresin de la aceleracin, lo que
hacemos es calcular la derivada de la velocidad respecto al
tiempo y obtendramos dos parmetros ya que es un producto.
Uno sera la variacin del mdulo o aceleracin tangencial
(dV/dt ) y el otro la variacin en su direccin o aceleracin
normal (V / donde n/ es la derivada temporal de ).
Manuel Martn Costa
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20.- Qu expresan las Componentes de la
Aceleracin?
La aceleracin normal expresa la variacin de direccin
de la velocidad, y la aceleracin tangencial la variacin de su
mdulo.
21.- Tiro Horizontal desde una altura (h).
Descripcin del movimiento en trminos mecnicos.
Qu informacin se obtiene a partir de las
Ecuaciones de Movimiento?
Es un caso particular del tiro parablico donde el punto
material describe una trayectoria descendente, y es lanzado
horizontalmente desde una altura h y con una velocidad inicial
sin componente vertical. Para las frmulas sera un tiro
parablico con la peculiaridad de que el ngulo de salida es
cero. Podra conocer el alcance, el tiempo de vuelo o la altura si
es el parmetro que nos falta.
22.- Tiro Parablico. Descripcin del movimiento
en Trminos Mecnicos. Qu informacin se obtiene
a partir de las Ecuaciones de Movimiento?
Aplicaciones en el estudio de la tcnica deportiva.
Definicin del alcance en un lanzamiento de peso.
Posibles Nomogramas y Simulaciones por Ordenador
sobre el mismo tema.
El tiro parablico es el movimiento que
describe un proyectil que es lanzado con una velocidad
inicial y una aceleracin constante (g).
Descompondremos el movimiento del proyectil en dos:
un movimiento en direccin horizontal (eje X) que es
un MRU; otro en direccin vertical (eje Y) que es un
MRUA (g=9.8 m/s
2
). Con las frmulas puedo conocer el
alcance que tendra un lanzamiento de peso, por
ejemplo, o la altura mxima de uno de jabalina, o el
ngulo necesario para encestar, o la altura inicial de un
lanzamiento o la velocidad de salida de un remate de ftbol.
Un nomograma representa grficamente varios
parmetros como rendimiento, ngulo de proyeccin y
velocidad inicial. Con esto puedo pronosticar su rendimiento
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6
(deteccin de talentos, becas deportivas, ...). En el caso del
lanzamiento de peso obtendramos datos rpidamente sobre
ngulo de salida, velocidad inicial, alcance, etc. En el ordenador,
teniendo un programa con estas frmulas, los datos y los
parmetros del peso y del lanzador, se puede simular la
secuencia del lanzamiento en 3D.
23.- Definicin de la Velocidad Angular y
Aceleracin Angular de una Partcula. Relacin entre
la Aceleracin Angular y la Aceleracin Tangencial.
Relacin Geomtrica entre la Aceleracin Normal y la
Aceleracin Angular. Definicin de las Magnitudes
Vectoriales anteriores en un sistema de referencia
absoluto.
La velocidad angular media es una magnitud vectorial
igual al ngulo que forman los radiovectores 1 y 2 al pasar el
mvil de la posicin 1 a la 2 partido por el tiempo empleado por
el mvil. La velocidad angular instantnea es una magnitud
vectorial definida como la derivada respecto del tiempo del
ngulo descrito por el mvil. La direccin de la velocidad angular
es perpendicular al plano de la trayectoria. El sentido est
determinado por la regla del sacacorchos. Las unidades son
rad/seg, r.p.m. y r.p.s. La aceleracin angular media se define
como una magnitud vectorial igual al cociente entre el
incremento experimentado por la velocidad angular de un mvil
y el tiempo invertido en ello. La aceleracin angular instantnea
es una magnitud vectorial definida como la derivada respecto
del tiempo del vector velocidad angular instantnea. La
direccin de la aceleracin angular es perpendicular al plano de
la trayectoria descrita por el mvil. El sentido viene determinado
por la regla del sacacorchos. Unidades: rad/seg
2
.
Derivando la expresin V = . r, obtendr que la
aceleracin tangencial es igual a la aceleracin angular por el
radio. La relacin geomtrica entre la aceleracin normal y la
angular es que son perpendiculares ya que el vector aceleracin
normal es igual a la velocidad angular por el radio y por el
vector unitario R, y este es perpendicular a la velocidad angular
al igual que la aceleracin angular. En un sistema de referencia
absoluto ambas magnitudes tienen coordenadas en los tres ejes.
24.- Relacin entre la Velocidad Angular y la
Velocidad Lineal.
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7
La relacin respecto a los mdulos que existe es V =
. r donde r es el radio, y la relacin respecto a sus vectores
es V = r, por lo cual ambos son perpendiculares.
25.- Porqu se define la velocidad lineal de una
Partcula que realiza un movimiento circular en un
punto de su Trayectoria como el Momento Central
respecto a este punto del vector velocidad angular
(Demostracin)?
Recordemos que el momento central del vector
velocidad angular respecto al punto de su trayectoria es igual al
producto vectorial del vector velocidad angular por otro vector
que tiene como origen a ese punto y como extremo al origen del
primer vector. Consecuentemente, por las propiedades del
producto vectorial podemos conocer los parmetros de la
velocidad lineal en el movimiento circular (mdulo igual a . r .
sen 90
, direccin perpendicular al radio y tangente a la

trayectoria y sentido el del sacacorchos).
26.- En funcin de qu Parmetros Cinemticos
se evala un Lanzamiento de un peso o un salto?
La velocidad de
salida, el ngulo de salida y
altura (orden de preferencia,
ya que en el alcance la
velocidad est al cuadrado).
27.- Qu hay en comn entre un Salto, un
Lanzamiento y un Golpeo?
Que el criterio de eficacia ms influyente es la
velocidad final, y puesto que la fuerza de un deportista tiene un
lmite, la mejora de esta velocidad vendr determinada por la
tcnica, transfiriendo mejor la aceleracin entre los segmentos,
y siendo el ltimo momento el de mayor velocidad (limitaciones
del msculo biolgico).
Manuel Martn Costa
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28.- Descripcin del movimiento de una Partcula
en el espacio (parmetros espaciales y espacio-
temporales).
Trayectoria, vector posicin, velocidad y aceleraciones.
29.- Componentes radial y transversal de la
aceleracin.
En vez de utilizar las coordenadas x e y para hallar la
velocidad y la aceleracin, utilizaremos las coordenadas polares
del punto material y . Descomponemos la aceleracin y la
velocidad de la partcula en sus componentes radial y
transversal, es decir, en sus componentes paralela y
perpendicular, respectivamente, a la recta que definen O y P. El
vector unitario ro define la direccin en la que se movera P
manteniendo constante el ngulo cita. El vector unitario cita
define la direccin en la que se movera P manteniendo el
mdulo de ro constante. Tras una serie de operaciones obtengo
las componentes de la aceleracin que seran:
Radial: r
II
- r
I 2
Transversal: r
II
+ 2r
I

30.- Definicin del Plano Osculador.
El plano osculador sera lo que me va a permitir conocer
la direccin de la aceleracin normal en un movimiento
curvilneo en el espacio. Es un plano que contiene al punto de la
trayectoria para el instante escogido, y es paralelo a los
vectores r, r prima y la diferencia entre stas.
IV. MECNICA APLICADA AL ANLISIS DEL
MOVIMIENTO HUMANO
(DINMICA DEL PUNTO MATERIAL)
Manuel Martn Costa
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1.- Cmo se calcula la Posicin del centro de
masas de un sistema de Segmentos Corpreos?
El CM de un sistema de segmentos corpreos se halla
sumando todos los vectores posicin de los puntos materiales
por las masas de estos puntos y partido por la masa de todos los
segmentos corpreos.
2.- La segunda ley de Newton. Qu es fuerza de
1 n? Primera ley de Newton. Tercera Ley de Newton.
La segunda ley de Newton, o principio de
proporcionalidad entre fuerzas y aceleraciones, dice que si
sobre una partcula acta una fuerza o un conjunto de
fuerzas cuya suma no sea nula, a dicha partcula se le
comunica una aceleracin cuyo mdulo es directamente
proporcional a la fuerza aplicada, con su misma direccin
y sentido; e inversamente proporcional a la caracterstica
intrnseca de la partcula llamada masa inerte. La fuerza
de 1 N es la que aplica una aceleracin de 1 m/s a un cuerpo de
1 Kg. La segunda ley de Newton o principio de inercia dicta que
toda partcula tiende a mantener su estado de reposo o
de velocidad constante siempre que no se apliquen
fuerzas sobre ella o la suma de las fuerzas que se
apliquen sea nula. La tercera ley de Newton o principio de
accin y reaccin dice que si un cuerpo A acta sobre otro B
con una fuerza, B acta sobre A con otra fuerza del
mismo mdulo y direccin pero de sentido contrario.
5.- Definicin y unidades del Momento Lineal de
un sistema de Partculas.
El momento lineal de una partcula (si es un sistema
sera la suma de los momentos lineales de todas las partculas
que lo componen, y tambin sera igual a la del centro de masas
del sistema) con una masa M y que se mueve con una velocidad
V es el producto de la masa por la velocidad que tendr como
mdulo este producto y con la direccin y sentido de la
velocidad. Expresa la cantidad de movimiento de una partcula.
Sus unidades son los Kg.m.seg
-1
. La suma de las fuerzas que
actan sobre una partcula expresan la variacin de la cantidad
de movimiento de la partcula respecto al tiempo. Dicho de otra
manera, que las fuerzas sobre una partcula son la causa de la
variacin de su momento lineal.
Manuel Martn Costa
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0
6.- El Principio de Conservacin del Momento
Lineal de un Sistema de Partculas.
Un sistema se mantiene constante si sobre l no acta
ninguna fuerza o la suma de stas es nula. En un sistema
aislado (las fuerzas externas son nulas) el momento lineal se
conserva (se mantiene constante).
7.- Aplicacin del concepto del Momento Lineal
en el salto de Altura.
Cuando los extensores de la rodilla
actan en contraccin concntrica, se ejerce
una fuerza de accin sobre el suelo y ste
responde sobre l mediante una fuerza de
reaccin. De esta forma se puede estimar la
potencia muscular del tren inferior midiendo
esa fuerza de reaccin, con una plataforma
de Bosco, de fuerza, etc.
8.- En qu consiste el Mtodo del Equilibrio
Dinmico y Aplicaciones en la prctica deportiva.
La condicin del equilibrio dinmico es que el sumatorio
de las fuerzas menos la masa por la aceleracin es igual a O.
Llamaremos fuerzas de inercia a -(m.a) y siempre tiene sentido
contrario al sumatorio de fuerzas. Se establece de esta forma
una condicin de equilibrio, de manera que la suma de las
fuerzas que actan sobre el punto material menos su masa por
su aceleracin es igual a cero, es decir, una partcula sobre la
que acta una serie de fuerzas se encuentra en equilibrio
dinmico si al conjunto de todas las fuerzas que actan sobre
ella aadimos las fuerzas de inercia.
De esta manera transformo un problema dinmico en
un problema esttico mediante la condicin de equilibrio
dinmico. Las fuerzas de inercia son unos pseudovectores que
tienen unidades de fuerza (N). Slo se utilizan
metodolgicamente para realizar operaciones y calcular las
aceleraciones en cada instante (pero no por ello dejan de ser
reales). De la condicin de equilibrio dinmico en cada direccin
concluyo las componentes de la aceleracin en cada direccin,
y de la aceleracin obtenemos la posicin.
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1
Ejemplo de salto vertical: hago un diagrama del slido
libre y represento todas las fuerzas, incluso las de inercia (de
accin sobre el suelo, de reaccin sobre el suelo, musculares
que contrarrestan la fuerza peso, peso, de inercia). Con esto
hallamos la aceleracin que se va a imprimir.
Ejemplo de lanzamiento de peso: implemento de 7 Kg y
en el instante de despegue se le aplica una fuerza cuyos
componentes son (50, 100). Consideramos que el slido est en
equilibrio dinmico.
9.- Anlisis de la Tcnica Deportiva en el
Lanzamiento del Martillo.
En un movimiento circular, el sumatorio de las fuerzas
normales (fuerzas con direccin y sentido hacia el centro de la
circunferencia) es igual a la llamada fuerza centrpeta. sta es la
causante de que la partcula describa una determinada
trayectoria y por lo tanto vare su radio de curvatura. La fuerza
centrifuga en un movimiento circular es una fuerza de inercia de
la fuerza centrpeta. Si sobre un punto material se ejerce una
fuerza F que se descompone en F
t
y F
n
. Estas fuerzas imprimen
al cuerpo una a
t
y una a
n
.
En el lanzamiento de martillo F es la fuerza que ejerce
el lanzador: F
t
es la fuerza con la que lanzar el martillo y F
n
es
la fuerza que necesita para que el martillo no se escape antes
del momento adecuado. La fuerza centrfuga F
c
es la fuerza de
inercia de F
n
, es decir, en condiciones de equilibrio dinmico F
n
+ F
c
= 0.
Las fuerzas que se aplican en el lanzamiento se
descomponen en un sistema de referencia formado por la
direccin tangencial a la curva, la radial (al centro de la
curvatura) y la perpendicular al plano formado por los dos
anteriores. Como el martillo no gira en la misma circunferencia
siempre, sino que describe distintas circunferencias
helecoidales, la direccin perpendicular al plano de la curva no
siempre coincide con la vertical de la gravedad (direccin del
peso). Por eso el peso tiene tres componentes en este sistema
de referencia.
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2
En cada instante las componentes de la aceleracin del
martillo sern en funcin de las componentes (a
t
) de las fuerzas
tangenciales y fuerza peso y las componentes (a
n
) de las fuerzas
radiales y fuerza peso. La trayectoria ser la interaccin de la
fuerza peso con la fuerza aplicada el cable. Si consideramos que
el martillo se mueve en un plano, su trayectoria ser una
circunferencia. La aceleracin se descompone en una
Aceleracin Tangencial (variacin del mdulo de la velocidad) y
una Aceleracin Radial (variacin de la direccin de la
velocidad). Las direcciones de la velocidad y de la aceleracin
radial determinarn el plano de la trayectoria.
La aceleracin del martillo surge de las fuerzas que se
ejercen sobre l: peso y fuerza sobre el cable. As el lanzador
invierte fuerzas en darle velocidad al martillo (fuerzas
tangenciales). Para que la velocidad aumente habr que
aumentar las componentes tangenciales de la fuerza, es decir,
que el martillo vaya por detrs del giro del lanzador y de esta
forma tire de l ( si van a la misma altura no le aade nada y si
va por delante le resta fuerza disminuyendo la velocidad). Sin
embargo, es necesario tener en cuenta que si se aumenta
demasiado la componente tangencial se corre el riesgo de que
el martillo se escape o desequilibre al lanzador al disminuir
demasiado la componente radial que es la que mantiene el
martillo en la trayectoria.
10.- Cul es la incidencia de las componentes de
la Aceleracin en el Lanzamiento del Martillo y cmo
se puede incrementar la velocidad de despegue? Es
posible que un excesivo incremento de la velocidad
del martillo cree problemas al Lanzador?
La aceleracin tangencial y determina la variacin del
mdulo de la velocidad durante el lanzamiento, que en todo
caso debe ser creciente. Esta me va a determinar la velocidad
de despegue, ya que la aceleracin normal y radial representan
la variacin en la trayectoria. Para aumentar la velocidad
despegue debo aumentar la fuerza tangencial y por tanto
deber tirar del martillo por delante del radio de giro. Si
aumento demasiado la velocidad del martillo antes del
despegue, tendr que invertir ms fuerza en mantener la
distancia del peso a mi cuerpo (aceleracin normal), con lo cual
ser ms difcil de controlar (la velocidad est al cuadrado en la
normal, con lo cual un incremento pequeo en la velocidad
provocar uno considerable en la aceleracin normal).
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3
11.- Definicin y unidades del Momento angular
de una Partcula. Aplicacin en el Lanzamiento de
Martillo. Cmo se puede incrementar el Momento
Angular del Martillo.
El momento angular es el producto vectorial del
momento lineal de la partcula por la distancia que lo separa del
punto O. Expresa la cantidad de movimiento rotacional de la
partcula. En el lanzamiento de martillo a mayor L
0
saldr con
mayor V, y por eso para aumentarla debe transformarse la
fuerza en la direccin tangencial, tirando del martillo por delante
de su avance. Desarrollando la frmula del momento angular
separando las componentes de la velocidad, obtendr que la
nica componente de la velocidad que contribuye al aumento
del momento angular es la tangencial, igualando a cero la
normal.
12.- Definicin del concepto de impulso mecnico
y unidades de medida. Por qu ha sido necesaria la
introduccin de este nuevo concepto. Componentes
del Impulso Mecnico. Cmo se mide el Impulso
Mecnico.
Magnitud vectorial definida como el producto de una
fuerza por su tiempo de actuacin (N.seg). Desarrollando la
expresin obtengo que es igual tambin a la masa por el
incremento de la velocidad, es decir, que tras aplicar una fuerza
constante durante un intervalo de tiempo (por ejemplo en una
batida) en el centro de masas adquiere un Momento Lineal
(cantidad de movimiento) en cada eje del sistema de referencia
a consecuencia del impulso mecnico desarrollado en la
aplicacin de la fuerza. En caso de que la fuerza no sea
constante el impulso mecnico se calculara dividiendo el tiempo
de actuacin en intervalos de tiempo de actuacin en intervalos
de tiempo lo suficientemente pequeos como para que
considerar que a lo largo de cada uno de ellos la fuerza se
pueda considerar constante. Se calcula el Impulso Mecnico en
cada uno de esos intervalos y se efecta la suma infinita de
todos ellos, es decir, cuando la fuerza no es constante el
Impulso Mecnico se halla integrado.
13.- El teorema del Impulso Mecnico aplicado a
la Natacin. Cmo se puede medir el Impuso
Manuel Martn Costa
Pg.
16
4
Mecnico en el Nado y a Continuacin utilizar estos
resultados para hacer inferencias respecto a la
tcnica deportiva?
El Impulso Mecnico total sobre una partcula se masa
m es igual a la variacin del momento lineal experimentado por
ella. Para el nado calculara la fuerza (m.a) que ejerce el
nadador mediante el agua que arrastra hacia atrs (tneles de
agua) y mediante su relacin con el tiempo me determinar una
curva donde la integral definida me dir lo que vale el impulso.
Para el entrenamiento yo comparara su curva con una ideal y
comparara para que cada vez la aplicacin del impulso sea ms
eficaz.
14.- Descripcin de las Curvas Caractersticas en
el Salto Vertical. Impulso de frenaje e Impulso de
Aceleracin.
Las cuatro curvas caractersticas que sirven para definir
las fases de impulso del salto vertical son P (t), s(t), V (t) y F(t)
que es proporcional a la aceleracin. El impulso de frenaje
consistira en desacelerar el centro de masas en su velocidad
hacia abajo. Este se comprende (t
1
- t
2
) el momento donde la
fuerza se hace positiva hasta el momento en que la velocidad se
hace constante en el impulso de aceleracin. El impulso de
aceleracin va desde (t
2
- t
3
) que la velocidad vale cero hasta
que alcanza su mximo valor cuando se despega del suelo.
15.- En un salto Vertical define: el instante de
mxima velocidad hacia abajo, el intervalo de
aceleracin hacia arriba del CM, el instante de la
Posicin ms Baja, el tiempo de vuelo, la mxima
altura a la que llega el CM, el intervalo de
desaceleracin del movimiento hacia abajo, clculo
de la velocidad de despegue, duracin desde la
fuerza mnima hasta el punto ms bajo, mxima
pendiente positiva de la fuerza.
El instante de mxima velocidad hacia abajo es el
momento en la fuerza es cero y se comienza a ejercer el
impulso de frenada. El intervalo de aceleracin hacia arriba del
CM se denomina impulso de frenada. El instante de posicin
ms baja es el momento donde la V es cero (t
2
). El tiempo de
vuelo va desde t
3
hasta el momento de apoyo donde la s se
Manuel Martn Costa
Pg.
16
5
hace cero. La mxima altura a la que llega el CM viene
determinada por el punto mximo de s, por lo que la velocidad y
la potencia son cero. El intervalo de desaceleracin. El intervalo
de desaceleracin hacia abajo es el impulso de frenaje, desde
que la F se hace positiva hasta que la velocidad se hace
positiva. La velocidad de despegue se halla en el punto donde la
fuerza y la potencia valen cero (t
3
), y vale la derivada de s en
ese instante. La duracin desde la fuerza mnima hasta el punto
ms bajo es lo que dura el intervalo de impulso de frenada (t
1
-
t
2
). La mxima pendiente positiva de la fuerza es el impulso de
frenada ya que debe contrarrestar la fuerza peso.
16.- Fundamentacin Biomecnica del Salto
Vertical como prueba vlida, fiable y precisa de
evaluacin indirecta de la potencia muscular del tren
inferior.
Si conozco la V de despegue puedo conocer la altura. Si
conozco la masa y el impulso mecnico, puedo calcular la V de
despegue y la altura. Y si conozco la funcin analtica de la
grfica, calcular el impulso mediante papel milimetrado o
mediante la integral definida. La desviacin de la curva de la
linealidad (no se da completamente en la direccin del eje
vertical) es debido a que una pequea cantidad de fuerza se
ejerce en las otras direcciones. Por eso la tcnica ptima
consiste en aplicar la mayor fuerza posible en la direccin que
interesa dirigir el movimiento.
Como conclusin podramos decir que el salto vertical
es la prueba ms importante para evaluar la potencia muscular
del tren inferior (evaluar no es medir; para medir la potencia de
contraccin muscular se necesitara registrar la velocidad de
contraccin de las miofibrillas). A esta evaluacin de la potencia
muscular mediante el salto vertical se la conoce como Test de
Abakalov.
17.- Qu alternativas instrumentales conoces y
cual utilizaras para evaluar la potencia muscular del
tren inferior?
La bicicleta esttica (altura del silln, pin y cadencia),
la prensa (carga, posicin y distancia), la sentadilla, etc.
Manuel Martn Costa
Pg.
16
6
18.- Definicin y Unidades del Trabajo Mecnico.
Por qu ha sido necesaria la introduccin de este
nuevo concepto? Componentes del trabajo.
El trabajo mecnico es una magnitud definida como el
producto escalar de la fuerza (constante y rectilnea) por el
vector desplazamiento que experimenta su punto de aplicacin.
Sus unidades son los julios o Newton por metro. Esta magnitud
es necesaria para reconocer la fuerza que es necesario aplicar
para mover un slido durante una distancia determinada. Las
componentes del trabajo seran las integrales diferenciales de A
a B de la componente de la fuerza por la componente del vector
posicin.
19.- Qu el trabajo mecnico de 1 J?
Es el trabajo que realiza una fuerza constante de 1 N a
lo largo de un metro.
20.- Definicin y Unidades de la Potencia
Mecnica. Qu se entiende por potencia de 1 W?
La potencia mecnica media es una magnitud escalar
definida como el cociente entre el trabajo realizado por una
fuerza y el tiempo invertido en ello (trabajo mecnico producido
en la unidad de tiempo). La potencia instantnea es una
magnitud escalar definida como la derivada respecto del tiempo
del Trabajo realizado por una fuerza. Desarrollando la frmula
vemos que tambin es igual a la fuerza por la velocidad
(escalarmente). La unidad es el watio, y 1 watio es la potencia
utilizada cuando se realiza o gasta un trabajo de 1 J en cada seg.
21.- En una prueba fisiolgica con una bicicleta
ergomtrica se realiza un determinado protocolo que
impone pedalear continuamente variando la potencia
mecnica exigida. En funcin de qu magnitud
mecnica se podra discriminar entre sujetos mejor
entrenados y Cmo? Cmo vara la potencia
mecnica exigida por el protocolo?
Manuel Martn Costa
Pg.
16
7
En la bicicleta podemos regular la altura del silln
(correcta aplicacin de fuerzas; en una bicicleta de nio no
podra pedalear bien), la carga o desarrollo y la frecuencia de
pedaleo. Para una misma cadencia (con una correcta posicin)
el mejor entrenado es el que haya recorrido ms distancia
(piones) en un tiempo determinado (depende del deporte y
preparacin) ser el que haya aplicado mayor trabajo, y no hace
falta la magnitud potencia porque he fijado el tiempo de la
prueba.
21 (2).- Enunciado del teorema de las Fuerzas
Vivas y del principio de Conservacin de la Energa
Mecnica en un salto de Longitud.
El trabajo realizado sobre un sistema de partculas por
una fuerza externa cuando este Trabajo influye slo en la
velocidad del mismo es igual al incremento que experimenta su
energa cintica. De otra manera: el trabajo total realizado por
las fuerzas aplicadas sobre un sistema de partculas se invierte
en variar la Energa Cintica de dicho sistema. En el salto de
longitud todo el trabajo realizado en la batida es utilizado para
variar la energa cintica del saltador, con lo cual el esfuerzo de
la batida sirve para incrementar el mdulo de la velocidad, con
lo cual lo mejor es aplicar la mayor aceleracin tangencial para
una mayor velocidad de despegue.
Pero en el salto de longitud ocurre que esto es al revs,
o sea que la velocidad de salida es menor en mdulo que la de
llegada a la batida. Esto es debido a que parte de la fuerza debe
ser utilizada para variar la direccin de la velocidad y conseguir
un ngulo de entre 18 y 23
o
, y por tanto el trabajo sera
negativo. Carl Lewis hace la carrera previa en aceleracin
constante, realizando trabajo positivo durante el recorrido de
sta. Al ser un velocista lo hace a gran velocidad (13m/s), pero
luego bate y sale a menos velocidad (11m/s). Ivn Pedroso es
ms fuerte y corre en progresin, alternando fases de trabajo
nulo y de trabajo positivo, a menor velocidad (12m/s), pero sale
con la misma porque el trabajo es negativo pero menor.
22.- Fundamentacin Terica y Aplicaciones del
mtodo del Power Analisis.
Manuel Martn Costa
Pg.
16
8
El estudio dinmico del movimiento de un cuerpo
(slido rgido) se realizar en funcin del tipo de movimiento
que se haya producido, ya sea traslacin (fuerza por velocidad)
o rotacin (momento de fuerza por velocidad angular; en el a. l.
momento muscular neto). Si la potencia es positiva en un
movimiento de traslacin, quiere decir que fuerza y velocidad
tienen la misma polaridad, y si es negativa que son opuestas.
Las utilidades del Power Analisis son:
Calcular la cantidad de energa generada, absorbida o
transformada de un segmento a otro.
Identificar el grupo muscular dominante durante la
actividad motora (Anlisis inverso).
Identificar el rango de movimiento articular durante
el cual cada grupo muscular controla principalmente la
actividad motora.
Calcular la magnitud de los momentos musculares
netos para cada articulacin.
Identificar el tipo de contraccin muscular del grupo
muscular.
Las curvas del Power Analisis se pueden utilizar tanto
por los entrenadores para calcular la tcnica y dosificar
las cargas del entrenamiento como para evaluar
discapacidades fsicas.
Si atendemos al principio de especificidad, los
programas deben basarse en un profundo conocimiento
de la tcnica y de su ejecucin. Esta informacin puede
resultar en un mtodo de diagnstico para planificar el
entrenamiento.
23.- Informacin que se obtiene a travs de la
curva de Potencia Mecnica respecto a la
generacin-absorcin y transferencia de la energa
en el aparato locomotor.
Si la potencia es positiva hay generacin, y si es
negativa hay absorcin. La transferencia se produce cuando la
velocidad angular de los segmentos proximales a una
articulacin tienen la misma polaridad y lleva el sentido de
menor a mayor.
24.- Caractersticas fundamentales de la
Instrumentacin en el Campo de la Biomecnica.
Validez, universalidad, precisin y fiabilidad.
Manuel Martn Costa
Pg.
16
9
V. CARACTERSTICAS ESTRUCTURALES Y
PROPIEDADES MECNICAS DEL MSCULO
(INTERVENCIN MUSCULAR EN EL MOVTO. DEL A. L.)
1.- Representar grficamente la relacin
longitud-fuerza en el msculo para distintos niveles
de Excitacin. Cual es la causa de la variabilidad en
el nivel de la curva resultante.
En U invertida. Hay una longitud l
0
para la que la fuerza
es mxima. La curva, en funcin del calentamiento, de las
articulaciones que controla el msculo, etc.
2.- Durante mucho tiempo, muchos cientficos
mantenan que en los elementos elsticos en serie
de los msculos, al elongarse (movimiento en la
direccin opuesta) justo antes de un acortamiento
explosivo, se almacenaban grandes cantidades de
energa elstica que se utilizaba despus para
acelerar un segmento corpreo en la direccin del
movimiento. Van Ingen Schenau (1984) ha
cuestionado esta creencia demostrando que:
Ya que ha demostrado que esta fuerza elstica es
demasiado pequea, cuestiona que sta sea la causa de que se
aumente la velocidad.
3.- Por qu es difcil estudiar la relacin fuerza-
Longitud in vivo?
Porque no podemos medir directamente la actividad
elctrica del msculo, y mucho menos cortarlo. Por eso se
utilizan otras relaciones como M de fuerza - longitud o M de
fuerza - ngulo de articulacin, aunque debido a la distancia de
insercin del msculo respecto a la articulacin no es muy
exacto.
Manuel Martn Costa
Pg.
17
0
4.- Cules son los mecanismos de que dispone el
SNC para variar el nivel de tensin muscular?
Mediante el aparato de Golgi puedo medir la tensin de
las fibras, y mediante esto regulo la tensin del msculo
mediante unas vas eferentes del SNC que activan sobre la
superficie un tanto por ciento de las fibras (nivel de activacin).
5.- Qu sugiere el principio de tamao
(Henneman, 1957) respecto al orden de
reclutamiento de las unidades motoras? Estas de
acuerdo con la afirmacin de que este principio es la
hiptesis (alternativa) ms aceptada respecto a los
mecanismos fisiolgicos que rigen el reclutamiento
de las unidades motoras y que todava permanecen
desconocidos? Sin embargo, no rige exclusivamente
el orden de reclutamiento de las unidades motoras?
Si la F es la tensin por unidad de superficie, a mayor
tamao mayor tensin?
7.- Por qu no es posible desarrollar un
programa de entrenamiento activando
selectivamente las unidades motoras de mayor
tamao?
Porque en todo movimiento intervienen stas y otras
que actan en sinergia?
12.- Qu factores mecnicos y/o estructurales
influyen sobre la relacin momento (par) de fuerza
muscular longitud (ngulo de la articulacin)?
Distancia desde la insercin del msculo a la
articulacin, el nmero de articulaciones que controla el
msculo y la disposicin de las fibras musculares en funcin del
ngulo articular (una fibra puede estar al mximo y otra a la
mitad).
13.- Definir el tipo de ejercicio en funcin de la
relacin del momento (par) de fuerza con la carga
mecnica. Qu implica dicha relacin respecto al
control de la contraccin excntrica?
Manuel Martn Costa
Pg.
17
1
Cuando la carga es mayor que el momento de fuerza se
realiza una contraccin excntrica. Cuando la carga es igual, es
isomtrica, y cuando la carga es menor, concntrica. Implica
esto que voluntariamente no puedo realizar una contraccin
excntrica, debo cargar ms del momento que aplico.
14.- Dar un ejemplo donde una relacin
ascendente y descendente entre momento (par) de
la fuerza muscular ngulo en la articulacin puede
ser til en el proceso de entrenamiento.
Ejemplo: en pretemporada unos nadadores realizan
ejercicios de fortalecimiento muscular para el bceps, debern
saber en qu rango articular el msculo realiza la mayor fuerza
y en cual menos, para trabajar con una carga proporcional cada
rango.
15.- Pueden realizarse voluntariamente
diferentes tipos de contraccin muscular?
Sin ayuda de otro msculo o de otra carga , tan slo un
tipo: concntrica.
16.- Cul es el efecto del incremento de la
temperatura del msculo como consecuencia del
calentamiento? A qu se debe?
El efecto del incremento de la temperatura (por medio
del calentamiento, aceites, etc.) es que mejoro la
viscoelasticidad del msculo. Adems, mejoro la velocidad de
contraccin al aumentar la longitud estirando el msculo.
17.- Por qu se puede afirmar que el valor
mximo de la potencia muscular es
aproximadamente la dcima parte de aquella que se
podra alcanzar si en una misma contraccin el
msculo pudiera poner de manifiesto
Manuel Martn Costa
Pg.
17
2
simultneamente tanto su fuerza como su velocidad
mxima.
Hill (1938): (F + a) . (V + b) = (P
0
+ a) . b
Puedo resolver lo que vale V
i
y F
i
y obtendr dos
relaciones hiperblicas, a y b son coeficientes de F y V
respectivamente. Puedo conocer lo que vale V si s que vale F y
viceversa, y lo mismo con la potencia. Pero, cul es la potencia
ptima y porqu? Si V = 0 la fuerza es la mxima
isomtricamente. Si F = 0, la V
0
= b/a F
0
(mxima velocidad de
contraccin). La relacin entre sus coeficientes y la F
0
y V
0
es de
0,25.
P (v) = F (v) . V
Hago la primera derivada de P respecto a V porque
busco un extremo donde P=0, y sustituyo la F (v) y calculo la
velocidad para una potencia mxima. De la misma forma
obtengo la F, y la relacin es de 0,31 de la F mxima o de la V
mxima. Multiplicando da 0,09, el 10% de la multiplicacin de la
F
max
y de la V
max
.
18.- Por qu es difcil conocer el
comportamiento de la curva velocidad de contraccin
muscular vs. fuerza muscular en contracciones
excntricas.
La curva estara en la parte negativa de la relacin F/V.
19.- Definir en trminos mecnicos un ejercicio
de flexo-extensin de las rodillas con una barra
apoyada en los hombros.
Primero hay una flexin donde los cuadrceps ejercen
fuerza excntrica al aplicar menos fuerza que la fuerza peso. Al
ir llegando a la flexin mxima (rango) se frena y se empieza a
ejercer fuerza concntrica, tras pasar por un momento de V = 0
(isomtrica), para subir hasta la extensin.
20.- Puedes dar un ejemplo donde resulta ser
muy til conocer la relacin que mantiene la fuerza
muscular con la velocidad de contraccin para un
deportista? Qu implica este conocimiento respecto
al entrenamiento?
En la mayora de los deportes existe un compromiso
entre la velocidad de contraccin y la fuerza muscular a la hora
Manuel Martn Costa
Pg.
17
3
sobretodo de entrenar. Se entrena al 10% de la P virtualmente
absoluta, para aumentar en lo mximo posible ambos
parmetros (el punto de la P
max
sube con la curva).
21.- Cmo afecta el entrenamiento de la fuerza
muscular la relacin fuerza muscular - Velocidad de
contraccin?
La curva se desplaza hacia la derecha.
22.- Cules son las consideraciones
biomecnicas respecto a las cuales se desarrolla un
proceso de entrenamiento de fuerza muscular?
Qu msculos?
Ritmo de desarrollo de la F?
Qu tipo de resistencia?
Cul es la V de movimiento?
Cul es la direccin de movimiento?
Relacin Fuerza/Postura
23.- Por qu es importante controlar la relacin
que mantiene la resistencia con la posicin relativa
entre segmentos corpreos. Dar un ejemplo.
Hay ngulos que pueden ocasionar esfuerzos que llevan
a lesiones. Fatigability. Resistencia a la fatiga muscular local;
hay un ngulo correcto que fatiga menos.
25.- Por qu no es recomendable analizar los
ejercicios fsicos en condiciones cuasi-estticas. Qu
importantes consecuencias metodolgicas conlleva
esta consideracin.
?
26.- En qu trminos se hace la evaluacin del
entrenamiento de la fuerza muscular?
En trminos de: Strenght (capacidad del sistema
neuromuscular de desarrollar fuerza en condiciones isomtricas,
Manuel Martn Costa
Pg.
17
4
por lo tanto, sobre el nivel de strenght influyen factores
neuronales mecnicos y funcionales; se evala con la carga),
Power (plataformas, ...) y Fatigability (capacidad de resistir a la
fatiga muscular local. Durante esfuerzos sostenidos, se puede
estimar la capacidad de resistir a la fatiga muscular local, que es
consecuencia del esfuerzo necesario para mantener el nivel de
fuerza.
Manuel Martn Costa
Pg.
17
5

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Apuntes de Biomecnica Deportiva

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Apuntes de Biomecnica Deportiva

Por tanto podemos expresar el producto

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Coseno del ngulo que

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ngulo que forma la

Puedo ver como vara una direccin

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