INDICE DE CONTENIDOS PRIMERA PARTE ASPECTOS CONCEPTUALES PARA LA MEDICION GNSS EN TOPOGRAFIA Y GEODESIA SEGUNDA PARTE PROCESAMIENTO DE DATOS

CON SOFTWARE PINNACLE DE JAVAD: UNA VISION DE LOS ELEMENTOS MAS IMPORTANTES PARA EL CALCULO DE MEDICIONES GNSS EN TOPOGRAFIA Y GEODESIA
BIBLIOGRAFA.

PRIMERA PARTE ASPECTOS CONCEPTUALES PARA LA MEDICION GNSS EN TOPOGRAFIA Y GEODESIA

INTRODUCCION

Los sistemas Satelitales para mediciones Geodsicas y Topogrficas tienen una larga historia. Siendo Instituciones ligadas a la Investigacin y construccin de Cartografa las primeras en emplear dichas tcnicas e instrumentales, en Chile. Con el tiempo los proyectos de Ingeniera fueron tomando protagonismo y haciendo cada vez mas cotidiano el uso de Instrumental y tcnicas de medicin Satelital. Para la dcada del Noventa, se empleaban instrumentos denominados GPS Geodsicos, con los cuales se realizaban mediciones por prolongados periodos, rpidamente en la siguiente dcada se extendieron las aplicaciones, todo ello de la mano de la liberacin de la seal para uso Civil. Hoy en da, existe una normativa que regula su uso. Existen cursos formales en Universidades e instituciones de educacin superior, en donde se forma a profesionales en el uso y aplicacin de estas tcnicas. Debido a este avance hemos querido, recopilar en este documento, los aspectos tericos y prcticos ms relevantes, para la aplicacin de tcnicas GPS. Agradecemos la colaboracin de todos quienes contribuyeron tanto en la entrega de material como en la revisin de los textos y graficas expuestos en el documento. La ciencia de la medicin del terreno aun tiene nuevos espacios por cuantificar.

Chile ha tomado desde hace algn Tiempo el camino de implementar tecnologa GPS en Proyectos de Ingeniera, Minera, Hidrografa y otros Campos. Sin embargo el establecimiento de Normas adecuadas para la revisin de trabajos se hace cada vez ms necesaria, el trabajo a presentar comprende variados aspectos relacionados con la presentacin de trabajos realizados con tecnologa satelital de tipo Geodsico, con receptores GPS. Uno de los objetivos fundamentales es generar un espacio de discusin para hacer converger criterios respecto a este tema. Para comprender las mediciones GPS / GLONASS debemos tener en cuenta tres aspectos fundamentales, los cuales veremos desde la configuracin del sistema, luego desde la ptica del usuario y finalmente como parte de la aplicacin, a lo largo de este documento. Los aspectos fundamentales son: 1. Coordenadas 2. Precisiones

3. Datos de Origen 1. Las Coordenadas pueden encontrarse en un sistema Cartogrfico Conveniente, o bien pueden ser Coordenadas en el plano Topogrfico, Tambin pueden ser Coordenadas Geogrficas, en fin, pueden estar representadas del modo ms conveniente segn sea el objetivo y los alcances del trabajo. Su sistema de referencia ser del mismo modo un factor determinante, puede ser un Datum Geodsico (PSAD56, SAD 69 u otro) o bien un sistema de referencia local. Con todo, se podr obtener precisiones relativas entre una u otra medicin, sea una red o poligonal de control o simplemente un modelo 3D que ser controlado por algn mtodo conveniente, sin embargo, nos referiremos a las caractersticas de las coordenadas y su aplicacin. 2. Las Precisiones en una medicin GPS pueden entenderse de un modo simple a partir de la configuracin de un Vector de posicin, el cual esta compuesto por un modulo o largo de lnea base, un sentido que estar referido a un punto base y uno mvil o desconocido y por ultimo a una direccin que corresponder a un Norte Verdadero o Norte Geogrfico. La precisin de este vector la podremos reflejar en su modulo y diremos que tendr un milmetro en una parte por milln, esto significa un centmetro en diez kilmetros por ejemplo. Luego esta medicin la pondremos a disposicin de nuestro Sistema de Coordenadas y podr ser sujeto de calculo de acuerdo a las caractersticas de las coordenadas y su aplicacin 3. Datos de Origen o datos Crudos (Raw data) en una medicin GPS, se refieren a los datos proporcionados por los satlites sean de Observables o Navegacin los encontraremos por lo general en formato Binario (que permite un mejor aprovechamiento de las unidades de almacenamiento de datos de los equipos GPS. Considerando estos tres aspectos se ha realizado un anlisis de un formato adecuado de entrega de datos GPS.

Por ltimo es importante destacar que existen cuatro sistemas en operacin o prontos a operar a nivel global, de ellos veremos en detalle en este documento a GPS y GLONASS pero no debemos olvidarnos de COMPASS ni GALILEO. Denominado Beidou/Compass, el sistema chino fue presentado en el evento Toulouse Space Show. Los directivos del proyecto, del cual te comentamos algunas cosas cuando estaba iniciando, afirmaron que su puesta en marcha est planificada para el ao 2010, e informaron que cuentan ya con cuatro satlites en rbita. Beidou/Compass ser as el cuarto sistema satelital, luego del original GPS norteamericano, del europeo Galileo (que cuenta con aporte chino) y del ruso GLONASS, y de todos te hemos hablado aqu en TecnoMaps.

Chengqi Ran, vicedirector del China Satellite Navigation Project Center, afirm a la prensa que Beidou/Compass ser un sistema altamente confiable, an en las situaciones meteorolgicas ms extremas, y que su uso ser libre y gratuito. Habr, sin embargo, un canal encriptado que ser dedicado nicamente al uso gubernamental.

CAPTULO I. INTRODUCCIN AL SISTEMA GPS.

1. INTRODUCCIN. El Sistema GPS (Sistema de Posicionamiento Global) fue creado por el Departamento de Defensa de los Estados Unidos (DoD) para constituir un sistema de navegacin preciso con fines militares que sustituyeran al antiguo sistema utilizado, que no era otro que las mediciones Doppler sobre la constelacin Transit. En el ao 2000 se produce una gran revolucion con la liberacion de la disponibilidad selectiva. Que era un dispositivo que aumentaba intencionalmente el error en la seal GPS, con lo cual se amplian las aplicaciones del Sitema. El GPS est evolucionando hacia un sistema ms slido (GPS III), con una mayor disponibilidad y que reduzca la complejidad de las aumentaciones GPS. Algunas de las mejoras previstas comprenden: * Incorporacin de una nueva seal en L2 para uso civil. * Adicin de una tercera seal civil (L5): 1176,45 MHz * Proteccin y disponibilidad de una de las dos nuevas seales para servicios de Seguridad Para la Vida (SOL). * Mejora en la estructura de seales. * Incremento en la potencia de seal (L5 tendr un nivel de potencia de -154 dB). * Mejora en la precisin (1 5 m). * Aumento en el nmero de estaciones monitorizadas: 12 (el doble) * Permitir mejor interoperabilidad con la frecuencia L1 de Galileo El programa GPS III persigue el objetivo de garantizar que el GPS satisfar requisitos militares y civiles previstos para los prximos 30 aos. Este programa se est desarrollando para utilizar un enfoque en 3 etapas (una de las etapas de transicin es el GPS II); muy flexible, permite cambios futuros y reduce riesgos. El desarrollo de satlites GPS II comenz en 2005, y el primero de ellos estar disponible para su lanzamiento en 2012, con el objetivo de lograr la transicin completa de GPS III en 2017. Los desafos son los siguientes: 1. Representar los requisitos de usuarios, tanto civiles como militares, en cuanto a GPS. 2. Limitar los requisitos GPS III dentro de los objetivos operacionales.

3. Proporcionar flexibilidad que permita cambios futuros para satisfacer requisitos de los usuarios hasta 2030. 4. Proporcionar solidez para la creciente dependencia en la determinacin de posicin y de hora precisa como servicio internacional. El sistema aprovecha las condiciones de la propagacin de las ondas de radio de la banda L en el espacio, as como la posibilidad de modular las ondas para que en ellas se pueda incluir la informacin necesaria que permita posicionar un objeto en el sistema de referencia apropiado. Este proyecto se hizo realidad entre los meses de febrero y diciembre de 1978, cuando se lanzaron los cuatro primeros satlites de la constelacin NAVSTAR, que hacan posible el sistema que resolvera la incgnita de nuestra posicin en la Tierra. A continuacin vamos a describir las generalidades del sistema GPS y sus caractersticas ms importantes. Para ello, debemos dividir el sistema en tres sectores fundamentales y dependientes entre s, el sector espacial, el sector de control y el sector de usuarios. 2. DESCRIPCIN DEL SISTEMA. 2.1. EL SECTOR ESPACIAL. Este sector lo forman los satlites de la constelacin NAVSTAR (Navegacin por satlite en tiempo y distancia). La constelacin est formada por seis planos orbitales, y en cada uno de ellos existe una rbita elptica casi circular donde se alojan los satlites regularmente distribuidos. Los planos tienen una inclinacin de 55 respecto al plano del ecuador, y se nombran como A, B, C, D, E y F. Cada rbita contiene al menos cuatro satlites, aunque pueden contener ms. Los satlites se sitan a una distancia de 20200 Km respecto del geocentro, y completan una rbita en doce horas sidreas. Estos satlites son puestos en funcionamiento por el Comando de las Fuerzas Areas Espaciales de U.S.A (AFSPC). Con estos fundamentos, se garantiza la presencia de al menos cuatro satlites sobre el horizonte en todos los lugares de la superficie de la Tierra. 2.1.1. CARACTERSTICAS DE LOS SATLITES. Los satlites de la constelacin NAVSTAR son identificados de diversos modos: - Por su nmero NAVSTAR (SVN). - Por su cdigo de ruido pseudoaleatorio (PRN). En los cdigos de transmisin existen caractersticas de ruido pseudoaleatorio traducidas en bits que identifican a cada satlite de la constelacin. - Por su nmero orbital. Un ejemplo sera el satlite 3D, que corresponde al satlite nmero tres del plano orbital D. En la actualidad, a fecha Enero-98, existe un nmero de veintisiete satlites operativos, pertenecientes a los bloques IIA y IIR. Se disponen: - Cinco en los planos A, E y F.

- Cuatro en los planos B, C y D. Todos disponen de osciladores atmicos de cesio, salvo los SVN 24, 27 y 31 que lo tienen de rubidio. En el caso de los primeros la precisin es de 10-13 s, mientras que los de rubidio es de 10-12 s. La frecuencia fundamental de emisin de estos osciladores es de 10,23 MHz. El tiempo utilizado por el sistema GPS es un tiempo universal coordinado denominado UTC(USNO) que define el Observatorio Naval de los Estados Unidos mediante relojes atmicos de hidrgeno. La unidad del tiempo GPS es el segundo atmico internacional y tiene su origen coincidente con el UTC a las cero horas del 6 de enero de 1980. As mismo, debemos aadir que los satlites disponen adems de: - Antenas emisoras de ondas de radio (banda L). Con ellas transmiten la informacin al usuario. - Antenas emisoras-receptoras de ondas de radio (banda S). Sirven para actualizar su situacin a travs del sector de control. - Paneles solares para disponer de la energa necesaria para su funcionamiento. - Reflectores lser para el seguimiento desde el sector de control. La vida de los satlites oscila entre los seis y diez aos, y es de resear que el ms antiguo aun operativo tiene una edad de ocho aos y medio. El ms duradero fue el SVN-3 que dur trece aos y medio. 2.1.2. SEAL DE LOS SATLITES. Los satlites de la constelacin NAVSTAR constan de un oscilador antes mencionado que genera una frecuencia fundamental v0 de 10,23 MHz. A partir de esta frecuencia fundamental se generan dos portadoras en la banda L de radiofrecuencia, denominadas L1 y L2. Adems, existen dos formas de cdigo pseudoaleatorio que se modulan sobre estas portadoras, son los cdigos C/A y P, adems de un mensaje, que da la informacin de los parmetros orbitales del satlite y del estado del reloj. Los cdigos son una secuencia de +1 y 1, correspondientes a los valores binarios de 0 y 1 respectivamente. Los componentes de la seal y sus frecuencias son: COMPONENTE Frecuencia Fundamental Portadora L1 Portadora L2 Cdigo P Cdigo C/A Cdigo W Mensaje de Navegacin FRECUENCIA(MHz) 10,23 1.575,42 1.227,60 10,23 1,023 0,5115 50 10 -6

v0 154v0 120 v0 v0 v0 /10 v0 /20 v0 /204.600

El cdigo C/A (clear/access) se repite cada milisegundo, dando como resultado un cdigo de 1023 chips, siendo la longitud aproximada de cada chip de unos 300 m. Este cdigo est declarado de uso civil para todos los usuarios.

El cdigo preciso P se compone de 2,35471014 bits y se repite aproximadamente cada 266,4 das. Este cdigo lleva una palabra denominada HOW que indica en que momento del cdigo est cuando el receptor empieza a recibirlo, de este modo el receptor engancha el cdigo y empieza a medir. El cdigo P es secreto y de uso militar. Se origina a partir de la combinacin de dos secuencias de bits, generados a partir de dos registros. La longitud de cada chip es de 30 m. Con el fin de proteger el cdigo P, ste se encripta usando un cdigo W, dando lugar al cdigo Y. Si el cdigo W est en curso se habla de que est conectado el A/S (Anti-Spoofing). El mensaje de navegacin es mandado por los satlites, y consta esencialmente de informacin sobre el reloj de los satlites, parmetros orbitales (efemrides), estado de salud de los satlites y otros datos de correccin. El mensaje consta de 25 grupos de 1500 bits cada uno y divididos en cinco celdas. Cada grupo se transmite con una frecuencia de 50 Hz y tarda 30 s. Esto supone que el mensaje modulado completo sobre ambas portadoras tiene una duracin de 12 min. 30 s. Por razones de ndole militar, se introduce un error intencionado en las efemrides radiodifundidas de los satlites, denominado Disponibilidad Selectiva (SA). Esto repercute en el posicionamiento sobre el sistema de referencia WGS84, ya que si la posicin de los satlites que nos sirven de referencia est alterada nuestro posicionamiento no se va a realizar en dicho sistema, sino que se va a efectuar en un sistema arbitrario, con un error mayor o menor en funcin de la cantidad de SA que exista en ese instante. Este problema es importante en posicionamientos absolutos, ya que no podemos saber la posicin correcta. Sin embargo, en posicionamientos diferenciales nos afecta en posicin pero no en precisin, ya que la posicin relativa de un punto respecto a una referencia (sus incrementos de coordenadas) no est afectada de este error. 2.1.3. EL SISTEMA DE REFERENCIA. DATUM WGS-84. Las coordenadas, tanto de los satlites como de los usuarios que se posicionan con el sistema GPS, estn referidas al sistema de referencia WGS84 (Sistema Geodsico Mundial de 1984). Estas coordenadas pueden ser cartesianas en el espacio respecto al centro de masas de la Tierra (X, Y, Z) o geodsicas ( , , h). El sistema tiene las siguientes caractersticas: - Origen en el Centro de Masas de la Tierra. - El eje Z es paralelo al polo medio. - El eje X es la interseccin del meridiano de Greenwich y el plano del ecuador. - El eje Y es perpendicular a los ejes Z y X, y coincidente con ellos en el Centro de Masas terrestre. - Las coordenadas geodsicas estn referidas a un elipsoide de revolucin con las siguientes caractersticas: * Semieje mayor (a) : 6.378.137 m. * Inversa del aplanamiento (1 / ) : 298,257223563 * Velocidad angular de rotacin ( ) : 7.292.115 10 -11 rad / s. La transformacin de las coordenadas WGS84 a otro sistema de referencia, y viceversa, es posible con transformaciones tridimensionales de siete parmetros, ya sean calculadas (donde deberemos conocer al menos las coordenadas de tres puntos en ambos sistemas) o establecidas por algn organismo con una gran base de datos. Para realizar una transformacin correcta debemos definir el elipsoide al que queremos referir nuestras coordenadas, la proyeccin y la zona. A modo de ejemplo, si queremos transformar puntos con coordenadas

WGS84 a coordenadas en el Datum oficial espaol, deberemos especificar que se trata del elipsoide Internacional de Hayford, proyeccin UTM_ED50 y zona 28,29, 30 31 (segn el huso donde se encuentren los puntos). Existen otros tipos de transformaciones, como las bidimensionales, las de coordenadas planas y altura, y aquellas en que se introducen modelos del Geoide (globales o zonales) con el fin de obtener alturas ortomtricas. 2.1.4 CONFIGURACION ACTUAL DEL SEGMENTO ESPACIAL
N u m e ro A c tu a lm e n te a c tiv o s 0 0 13
1

* Satlites en la constelacin: 24 (4 x 6 rbitas) o Altitud: 20.200 km o Perodo: 11 h 56 min o Inclinacin: 55 grados (respecto al ecuador terrestre). o Vida til: 7,5 aos * Segmento de control (estaciones terrestres) o Estacin principal: 1 o Antena de tierra: 4 o Estacin monitora (de seguimiento): 5 * Seal RF o Frecuencia portadora:

B lo c k

P e rio d o S a te lite s 19781985 19851990 19901997 19972004 20052009 20092011 2014?

1

I II IIA IIR IIR -M IIF IIIA IIIB IIIC

10+1 9 19 12+1 7+1

2

12 6

0+10 0+12 0+8

3

0 0 0

0+16
1

0
2

59+2 +12 +3 T o tal

1

31

C o n F a lla s E n p re p a ra c io n P la n if ic a d o s

(I n f o rm a c io n a c t u a liz a d a e n D ic ie m b re 2 0 0 8 )

Civil - 1575,42 MHz (L1). Utiliza el Cdigo de Adquisicin Aproximativa (C/A) Militar 1227,60 MHz (L2). Utiliza el Cdigo de Precisin (P), cifrado. - Nivel de potencia de la seal: -160 dBW (en superficie tierra) - Polarizacin: circular dextrgira * Exactitud o Posicin: aproximadamente 15 m (el 95%) o Hora: 1 ns * Cobertura: mundial * Capacidad de usuarios: ilimitada * Sistema de coordenadas: o Sistema Geodsico Mundial 1984 (WGS84) o Centrado en la Tierra, fijo. * Integridad: tiempo de notificacin 15 minutos o mayor. NO ES SUFICIENTE PARA LA AVIACIN CIVIL. * Disponibilidad: 24 satlites - 70 % y 21 satlites - 98 % NO ES SUFICIENTE COMO MEDIO PRIMARIO DE NAVEGACIN.

2.2. EL SECTOR DE CONTROL. Este sector tiene como misin el seguimiento continuo de todos los satlites de la constelacin NAVSTAR para los siguientes fines: - Establecer la rbita de cada satlite, as como determinar el estado de sus osciladores. - Hallados los parmetros anteriores, emitirlos a los satlites para que stos puedan difundirlos a los usuarios. De este modo, el usuario recibe la informacin de las efemrides de posicin de los satlites y el error que se est produciendo en su reloj, todo ello incluido en el mensaje de navegacin. Las Estaciones de Control de la constelacin son fundamentalmente: - Colorado Springs (U.S.A.). Central de clculo y operaciones. - Ascensin (Atlntico Sur). - Hawai (Pacfico Oriental). - Kwajalein (Pacfico Occidental). - Diego Garca (Indico). Existen adems otras estaciones de seguimiento (lser, radar y pticas), cuyo fin es la obtencin de efemrides que no estn afectadas por la disponibilidad selectiva, denominadas precisas, y que estn al alcance del usuario a travs de organismos cientficos como el IGS (International Geodinamic Service) o el NGS (National Geodetic Survey). Con ellas, tenemos la seguridad de posicionarnos en el sistema WGS84 con los errores tpicos del sistema. 2.3. EL SECTOR DE USUARIOS. Este sector lo compone el instrumental que deben utilizar los usuarios para la recepcin, lectura, tratamiento y configuracin de las seales, con el fin de alcanzar los objetivos de su trabajo. Los elementos son el equipo de observacin y el software de clculo, que puede ser objeto de uso tras la campaa de observacin, o bien realizable en tiempo real, donde se obtienen los resultados in situ. Equipo de observacin. Lo componen la antena, el sensor y la unidad de control o controlador. - La antena de recepcin tiene la misin de recibir las radiaciones electromagnticas que emiten los satlites y transformarlas en impulsos elctricos, los cuales conservan la informacin modulada en las portadoras. Se denomina centro radioelctrico de la antena al punto que se posiciona en nuestra observacin. Dado que ste no suele coincidir con el centro fsico, es conveniente orientar todas las antenas de una misma observacin en la misma direccin con el fin de que el error se elimine. - El sensor recibe los impulsos de la antena receptora, y reconstruye e interpreta los componentes de la seal, es decir, las portadoras, los cdigos y el mensaje de navegacin. En definitiva, lo que hace es demodular la seal original.

El proceso es el siguiente, el sensor correla los cdigos, es decir, lo compara con una rplica que l mismo genera, y de este modo halla el tiempo que ha tardado en llegar la seal al receptor, obteniendo la distancia al satlite multiplicando esa diferencia de tiempos por el valor de la velocidad de propagacin de las ondas en el vaco (aproximadamente unos 300.000 Km/s). Como estas distancias estn afectadas de errores, se las denomina seudodistancias. Para obtener medidas de seudodistancia mediante diferencia de fase de las portadoras, el sensor reconstruye stas por modulacin bifase-binaria de los cdigos modulados en ellas. Las tcnicas de obtencin de los cdigos son, entre otras: - Correlacin estrecha. Se utiliza para reconstruir los cdigos C/A y P, ste ltimo cuando no est encriptado. - Correlacin cruzada ms cuadratura. Esta tcnica se utiliza para desencriptar el cdigo P cuando el A/S est activado. Tambin recibe esta tcnica el nombre de P-code adied. Se fundamenta en encontrar el cdigo W que es el responsable de que P no est disponible para el usuarios. - Tracking. Es otra tcnica para desencriptar el cdigo P. Para ello, utiliza dos filtros de paso bajo para reducir el nivel de ruido. Hasta el momento, es la tcnica que menor degradacin produce en la seal (18 dB) y mejores resultados proporciona. Para reconstruir las portadoras se utiliza principalmente: - Cuadratura. Consiste en elevar la onda al cuadrado, limpiando dicha onda de toda la informacin modulada en ella (cdigos y mensaje). Este mtodo tiene el inconveniente de que se produce un empeoramiento importante de la relacin seal/ruido por el aumento de ste ltimo, produciendo una degradacin importante en la seal. Debemos aadir que toda seal recibida con una relacin seal/ruido menor de 30 no debe ser considerada como til en nuestros trabajos. - Reconstruccin a partir de los cdigos. Si por algunas de las tcnicas anteriores hemos conseguido acceder a los cdigos, podemos reconstruir las fases de las portadoras donde estn modulados. La portadora L1 se puede reconstruir a travs del cdigo C/A y del cdigo P, mientras que la L2 slo a travs del cdigo P, ya que no contiene el C/A. El sensor tiene unos canales de recepcin, de doble seal si es un receptor bifrecuencia y de seal nica si es Simple Frecuencia. Cada canal recibe las seales de un satlite diferente, y dependiendo del nmero de canales obtendremos mayor o menor informacin en un momento dado. Los receptores disponen de un reloj u oscilador que sincroniza los tiempos de recepcin. Estos relojes suelen ser de cuarzo con una alta estabilidad, dando precisiones de 10 -7 s. Con ellos se obtiene el desfase respecto al tiempo GPS. Este aspecto es el que supone el aadir una incgnita en el clculo posterior, que no es otra que el estado del reloj en cada poca de grabacin. Es muy frecuente encontrar equipos de observacin en los cuales el sensor y la antena forman un elemento nico, lo que facilita el paso de informacin y agiliza el proceso, evitando los retardos que se producen en la transmisin por cable.

- El controlador realiza las siguientes tareas: * Controlar el sensor. * Gestionar la observacin. * Almacenar los datos. En definitiva, con l vamos a marcar las pautas y modos de trabajo que consideremos oportunos en cada caso. Entre estas pautas destacan: * Tipo de observacin (esttica, stop & go, cinemtica, etc.). * Parmetros de la observacin (mscara de elevacin, modo de grabacin, determinacin de las pocas, datos meteorolgicos, etc.). * Estado y salud de los satlites. * Seguimiento de los mismos y calidad de la seal que transmiten. * Filtrado de observaciones y datos. * Definicin y atributos de los puntos de observacin. * Estados de aviso en conceptos de geometra y prdidas de ciclo. * Definicin del sistema de referencia. * Tiempos de observacin y actualizacin de tiempos. * Control del nivel energtico. * Posicin inicial y secuencial. * Etc. El buen manejo del controlador es fundamental en los procesos de observacin, as como el conocimiento y aplicacin de los parmetros adecuados en cada situacin o necesidad. Los datos suelen ser grabados en unidades independientes de memoria o tarjetas RAM PCMCIA, que varan desde los 512 Kbytes a los 4 Mbytes de capacidad. Tambin pueden ser almacenados directamente en un PC porttil conectado al receptor. Es muy importante controlar la capacidad de grabacin de datos y el tiempo de observacin marcado. Estos son algunos ejemplos de almacenamiento por tiempo de observacin en funcin del nmero de satlites y seales recibidas: 0,5 Mb 1 Mb 2 Mb 4 Mb 1 h. 2 h. 4 h. 8 h. 2,4 h. 4,8 h. 9,6 h. 19,2 h. 7,2 h. 14,4 h. 28,8 h. 57,6 h.

6 satlites sobre L1 y L2 con pocas de 2 s. 6 satlites sobre L1 y L2 con pocas de 5 s. 6 satlites sobre L1 y L2 con pocas de 15 s.

Tras la observacin se obtienen los siguientes datos: * Mensaje de navegacin. * Efemrides radiodifundidas por los satlites. * Datos meteorolgicos. * Almanaque de estado de los satlites. * Fichero de observacin. Estos datos pueden ser volcados en un ordenador para ser tratados con un software de post-proceso, o bien tratados in situ por el mismo controlador si ste dispone de un software de proceso y as obtener los resultados en tiempo real.

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El usuario debe saber que los datos citados anteriormente pueden ser transformados a un formato estndar independiente en modo ASCII para insertarlos y ser tratados por cualquier software de proceso de datos GPS. Este formato es el denominado RINEX, que en la actualidad ya figura como RINEX-2, con la posibilidad de incluir observaciones realizadas a travs de la constelacin GLONASS. A continuacin se va a describir los distintos tipos de ficheros RINEX-2 para que el usuario pueda interpretar, tratar y modelar sus observaciones: 1.- Caractersticas del fichero de observacin: ETIQUETA DE CABECERA RINEX VERSION / TYPE DESCRIPCIN - Versin de RINEX. - Tipo de fichero (O observ.) - Sistema de satlite: * G: GPS. * R: GLONASS. * T: NNSS Transit. * M: Mixto. - Programa de creacin del fichero. - Agencia de creacin del fichero. - Da de creacin del fichero. - Comentarios. - Nombre del punto de observacin. - Nmero del punto de observacin. - Nombre del observador y agencia. - Nmero de receptor, tipo y software. - Nmero y tipo de antena. - Posicin absoluta aproximada del punto en la ltima poca. - Altura de antena y excentricidades relativas al este y al norte (m). - Factores de para L1 y L2: * 1: Ciclo completo. * 2: Medio ciclo (cuadratura). * 0 en L2: Slo una frecuencia. - Nmero de satlites con estos factores. - Lista de PRNs satlites.

PGM / RUN BY / DATE

COMMENT MARKER NAME MARKER NUMBER OBSERVER / AGENCY REC # / TYPE / VERS ANT # / TYPE APPROX POSITION XYZ

ANTENNA: DELTA H/E/N

WAVELENGTH FACT L1/2

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# / TYPES OF OBSERV

- Nmero de observables grabados. - Tipos de observables grabados. * L1,L2: Medidas de fase L1 o L2. * C1: Pseudodist. con C/A en L1. * P1,P2: Idem con P en L1 o L2. * D1,D2: Doppler en L1 o L2. * T1,T2: Transit Integrated Doppler en 150 o 400 MHz. - Las unidades de las medidas son: * Fase: ciclos enteros. * Pseudodistancia: metros. * Doppler: Hz. * Transit: ciclos. - Intervalo de observacin (pocas) en s. -Tiempo de la primera poca de grabacin (ao, mes, da, hora, minuto y segundo). - Sistema de tiempo: * GPS: tiempo GPS. * GLO: tiempo UTC. - Tiempo de la ltima poca de grabacin. La estructura es anloga a la anterior. - Salto de segundos desde el 6-1-1980. Es recomendable su uso con datos mixtos. - Final de cabecera. - Epoca (ao, mes, mes, da, min, seg). - Seal 0 (OK) 1 (falta de sincronismo entre la poca anterior y la actual. - Nmero de satlites en la poca actual. - Lista de PRNs en la poca actual. - Valores de las observables. - Desfase del reloj del receptor.

INTERVAL TIME OF FIRST OBS

TIME OF LAST OBS

LEAP SECONDS

END OF HEADER OBS RECORD

Ejemplo de fichero de observacin bifrecuencia para datos GPS:

2 OBSTORNX BIFRE BIFRE -30541 149231 4855544.6069 0.0000 1 1 4 P1 OBSERVATION DATA Version 2.1 08-OCT-97 13:39 RINEX VERSION / TYPE PGM / RUN BY / DATE OBSERVER / AGENCY MARKER NAME MARKER NUMBER REC # / TYPE / VERS ANT # / TYPE APPROX POSITION XYZ ANTENNA: DELTA H/E/N WAVELENGTH FACT L1/2 # / TYPES OF OBSERV

SR399 internal -308073.2051 0.0000 L1 P2

3.7 4111359.4373 0.0000

L2

12

TIME OF FIRST OBS END OF HEADER 97 10 8 9 4 55.0000000 0 7G14G16G15G29G 7G18G25 0.000000789 20334437.585 106858192.87049 20334432.094 83266097.29548 21069475.052 110720842.32949 21069470.067 86275958.60948 21114179.659 110955756.93548 21114174.583 86459014.94248 21615000.501 113587593.78448 21614995.008 88509788.36048 21818293.814 114655901.16948 21818288.971 89342245.03147 23855069.991 125359245.22047 23855066.453 97682506.77646 24828116.724 130472667.93945 0.000 0.00040 97 10 8 9 5 0.0000000 0 7G14G16G15G29G 7G18G25 0.000000774 20334920.310 106860729.54049 20334914.789 83268073.91348 21068014.636 110713167.72749 21068009.637 86269978.39448 21115965.620 110965142.22548 21115960.552 86466328.12448 21616369.479 113594787.93848 21616363.995 88515394.19748 21816559.604 114646787.64448 21816554.738 89335143.57247 23851498.353 125340476.07447 23851494.780 97667881.49746 24827247.528 130468100.22145 0.000 0.00040

1997

10

60.000000

Ejemplo de fichero de observacin Simple Frecuencia para datos GPS:

2 OBSTORNX MONOFRE MONOFRE 095141 096446 4855541.2873 0.0000 1 0 2 C1 1997 10 OBSERVATION DATA Version 2.1 08-OCT-97 13:40 RINEX VERSION / TYPE PGM / RUN BY / DATE OBSERVER / AGENCY MARKER NAME MARKER NUMBER REC # / TYPE / VERS ANT # / TYPE APPROX POSITION XYZ ANTENNA: DELTA H/E/N WAVELENGTH FACT L1/2 # / TYPES OF OBSERV TIME OF FIRST OBS END OF HEADER -0.000000657

SR261 3.52 external without GP -308058.4193 4111402.0074 0.0000 0.0000 L1 8 9 5 5.000000

97 10 8 9 5 5.0000000 0 6G14G 7G15G16G18G29 20335021.239 106861263.86749 21816663.151 114647339.66448 21116064.242 110965689.54748 21068117.944 110713706.05148 23851605.473 125341102.74247 21616468.709 113595311.77348 97 10 8 9 5 10.0000000 0 6G14G 7G15G16G18G29 20335456.952 106863553.55549 21814882.551 114637982.55148 21117802.817 110974826.82048

-0.000000678

Ejemplo de fichero de observacin Simple Frecuencia para datos combinados GPS / GLONASS:
2 RINEX MONOFREMIXTO MONOFREMIXTO 5141 446 4855541.2873 0.0000 1 0 OBSERVATION DATA Version 2.1 08-OCT-97 13:40 RINEX VERSION / TYPE PGM / RUN BY / DATE OBSERVER / AGENCY MARKER NAME MARKER NUMBER REC # / TYPE / VERS ANT # / TYPE APPROX POSITION XYZ ANTENNA: DELTA H/E/N WAVELENGTH FACT L1/2

S61 3.52 external without GP -308058.4193 4111402.0074 0.0000 0.0000

13

2 11 1997

# / TYPES OF OBSERV LEAP SECONDS 10 8 9 5 5.000000 TIME OF FIRST OBS END OF HEADER 97 10 8 9 5 5.0000000 0 9G14G 7G15G16G18G29R12R 3R10 20335021.239 106861263.86749 21816663.151 114647339.66448 21116064.242 110965689.54748 21068117.944 110713706.05148 23851605.473 125341102.74247 21616468.709 113595311.77348 20335456.952 106863553.55549 21814882.551 114637982.55148 21117802.817 110974826.82048

C1

L1

2.- Caractersticas del fichero del mensaje de navegacin:

ETIQUETA DE CABECERA RINEX VERSION / TYPE PGM / RUN BY / DATE COMMENT ION ALPHA

DESCRIPCION - Formato y tipo de fichero(N Naveg.) - Nombre, agencia y da de creacin. - Comentario.

- Parmetros ionosfricos A0-A3 del almanaque. - Parmetros ionosfricos B0-B3 del almanaque. - Parmetros del almanaque para calcular el tiempo en el sistema UTC: * A0,A1: Trminos del polinomio. * T: Tiempo de referencia para datos UTC. * W: Nmero de la semana UTC de referencia. - Error en el tiempo por el salto de segundo - Final de cabecera.

ION BETA

DELTA-UTC: A0,A1,T,W

LEAP SECONDS END OF HEADER

OBS. RECORD

Grupo 1

-Nmero PRN, ao,mes,da,hora,min.,sec. - Error del reloj del satlite (s). - Deriva del reloj del satlite (s/s). - Perodo de deriva (s -1). - Edad de las efemrides (s). - Correccin Crs (m). - Diferencia media de movimiento (rad / s). - Anomala media (rad).

Grupo 2

14

Grupo 3

- Correccin Cuc (rad). - Excentricidad. - Correccin Cus (rad). - Raz cuadrada del semieje mayor (m1/2). - Tiempo de las efemrides (segundos de semana GPS). - Correccin Cic (rad). - Nodo de longitud (OMEGA) (rad). - Correccin Cis (rad). - Inclinacin (rad). - Correccin Crc (m). - Argumento del perigeo (omega) (rad). - Velocidad del nodo de longitud (OMEGA DOT) (rad / s) .

Grupo 4

Grupo 5

Grupo 6

- Velocidad de inclinacin (IDOT) (rad / s) - Cdigos en el canal L2. - Semana GPS. - Aviso de datos de cdigo P en L2. - Precisin del satlite (m). - Salud del satlite (entrada MSB). - Retardo ionosfrico (TGD) (s). - Edad de los datos del reloj (s). - Tiempo de transmisin del mensaje (s de semana GPS). - De repuesto / sin informacin. - De repuesto / sin informacin. - De repuesto / sin informacin.

Grupo 7

Grupo 8

Ejemplo de fichero de navegacin de datos GPS:

2 EPHTORNX RINEX VERSION / TYPE PGM / RUN BY / DATE END OF HEADER 14 97 10 8 9 59 60.0 0.228183344007D-04 0.341060513165D-12 0.000000000000D+00 0.590000000000D+02-0.460312500000D+02 0.431589386451D-08 0.123485942917D+01 -0.239536166191D-05 0.151082023513D-02 0.914372503757D-05 0.515376567459D+04 0.295200000000D+06 0.279396772385D-07 0.136000332260D+01 0.130385160446D-07 0.969519034508D+00 0.206718750000D+03 0.294364805951D+01-0.789104337429D-08 0.140720143871D-09 0.100000000000D+01 0.926000000000D+03 0.000000000000D+00 0.700000000000D+01 0.000000000000D+00-0.232830643654D-08 0.590000000000D+02 0.000000000000D+00 16 97 10 8 9 59 44.0 0.310195609927D-04 0.159161572810D-11 0.000000000000D+00 0.820000000000D+02-0.466250000000D+02 0.445554260153D-08 0.109773916963D+01 08-OCT-97 13:39 NAVIGATION DATA Version 2.1

15

-0.235624611378D-05 0.295184000000D+06 0.965927376055D+00 0.717887069235D-10 0.700000000000D+01 0.000000000000D+00

0.221713271458D-02 0.879168510437D-05 0.515362895393D+04 0.465661287308D-07 0.136628704583D+01 0.186264514923D-07 0.210343750000D+03 0.664243366688D-01-0.796533150549D-08 0.100000000000D+01 0.926000000000D+03 0.000000000000D+00 0.000000000000D+00-0.232830643654D-08 0.820000000000D+02

3.- Caractersticas del fichero de datos meteorolgicos: ETIQUETA DE CABECERA RINEX VERSION / TYPE PGM / RUN BY / DATE COMMENT MARKER NAME MARKER NUMBER # / TYPES OF OBS DESCRIPCION - Formato y tipo de fichero ( M met.). - Programa, agencia y da de creacin. - Comentario. - Nombre de la estacin. - Nmero de la estacin. - Nmero y tipos de observacin grabados. * PR: presin (mbar). * TD: temperatura seca ( celsius). * HR: humedad relativa (%). - Sensor de observacin meteorolgico: * Modelo. * Tipo. * Precisin. * Observable (PR, TD o HR). - Posicin aproximada del sensor. * XYZ geocent. (ITRF o WGS84). * H elipsoidal. * Tipo de observable (PR,TD,HR). - Final de cabecera. - Epoca en tiempo GPS (ao,mes,dia,hora,minuto y segundo). - Datos PR, TD y HR.

SENSOR MOD/TYPE

SENSOR POS XYZH

END OF HEADER OBS. RECORD

Ejemplo de fichero de datos meteorolgicos:

2 METEOROLOGICAL DATA XXRINEXM V9.9 AIUB 2-APR-97 00:10 EJEMPLO DE FICHERO METEOROLOGICO A 1000 3 PR TD HR METEORO 234-655 0.2 METEORO 234-655 0.2 METEORO 234-655 3.0 3333.3 3333.3 3333.3 345.1223 RINEX VERSION PGM / RUN BY / DATE COMMENT MARKER NAME # / TYPES OF OBS PR SENSOR MOD / TYPE TD SENSOR MOD / TYPE HR SENSOR MOD / TYPE SENSOR POS / XYZH END OF HEADER

16

97 97 97

4 4 4

1 1 1

0 0 0

0 0 0

15 30 45

988.0 15.2 988.2 15.4 988.2 15.2

88.0 88.0 88.3

Tipos de receptores. Fundamentalmente existen: - Navegacin. Reciben nicamente observables de cdigo (tiempos). Son los instrumentos menos precisos, aunque su evolucin est siendo espectacular. Sus aplicaciones ms comunes son la navegacin, catastro, GIS y levantamientos de escalas menores de 1/ 5000 en los ms sofisticados. - Simple Frecuencia. Reciben las observables de cdigo y fase de la portadora L1. La precisin de estos instrumentos ya es significativa, y son de aplicacin topogrfica y geodsica en pequeas distancias (hasta 100 km). - Doble Frecuencia. Reciben las observables de cdigo y fase de las portadoras L1 y L2. La precisin y el rendimiento son mucho mayores debido a la posibilidad de combinar los datos y formar en post-proceso combinaciones de observables que agilizan el clculo y eliminan los errores de retardo atmosfrico. Estn indicados para trabajos de precisin y all donde el rendimiento y los buenos resultados requeridos sean mximos. -Triple Frecuencia. Reciben las observables de cdigo y fase de las portadoras L1, L2 y L5. La precisin y el rendimiento son mucho mayores debido a la posibilidad de combinar los datos y formar en post-proceso combinaciones de observables que agilizan el clculo y eliminan los errores de retardo atmosfrico. Estn indicados para trabajos de precisin y all donde el rendimiento y los buenos resultados requeridos sean mximos, se obtienen resultados mucho mas rpidos conservando las altsimas precisiones.

Los formatos de entrega de la informacin han variado muchsimo dependiendo de la aplicacin para la cual ha sido fabricado el receptor GPS, desde los simple frecuencia que estn en dos grandes formatos, los conocidos navegadores o equipos que en modo autnomo proporcionan precisiones de 15 metros tpicamente, siendo utilizados para seguimiento de vehculos, integrados a celulares, como equipos de navegacin deportiva y un sin numero de aplicaciones para recreacin. Por otro lado los hay simple frecuencia para aplicaciones submetricas, los cuales se emplean asociados a algn sistema de correccin diferencial, para aplicaciones topogrficas, o de Sistemas de Informacin Geogrfica. En tanto los Instrumentos de Doble y Triple frecuencia, se emplean para las labores ms exigentes en cuanto a precisin y velocidad de toma de datos.

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CAPTULO II. INTRODUCCIN AL SISTEMA GLONASS.

El Sistema de Posicionamiento Global NAVSTAR no es el nico Sistema de Posicionamiento existente. El Sistema Ruso GLONASS es tambin operativo, y a pesar de que actualmente la constelacin no est completada, proporciona a los usuarios civiles unas precisiones en el posicionamiento absoluto tpicamente mejores que las que proporciona el Sistema GPS, debido a la aplicacin de la degradacin intencionada de la informacin denominada Disponibilidad Selectiva (SA). 1. INTRODUCCION. En agosto de 2001, el gobierno de la Federacin Rusa adopt un programa especial federal a largo plazo "Sistema Mundial de Navegacin" por 10 aos. Los principales objetivos del programa son: * Restablecer el segmento orbital del sistema GLONASS a 24 satlites para el perodo 20072008; * Modernizar los satlites de navegacin, comenzando con la segunda generacin de satlites (GLONASS-M) que tienen ms prestaciones y una vida til que se ha elevado a siete aos. Se incorpora en estos satlites la seal L2 en 2005. * Despus de 2007 (se prev completar la constelacin en 2012), remplazar gradualmente los satlites con los de la tercera generacin (GLONASS-K) que, junto con unas mejores prestaciones y una vida til de 10 a 12 aos, tendrn la posibilidad de emitir la seal de navegacin en la frecuencia L3 (adems de L1 y L2) por la banda de radionavegacin aeronutica.[1] * Proveer al GLONASS con capacidades de Bsqueda y Salvamento (SAR) a partir de GLONASS-Km de manera similar al sistema COSPASSARSAT. Los satlites de segunda generacin GLONASS-M, adems incorporar la nueva seal civil L2 (mejorando con esto la exactitud y fiabilidad de la navegacin y mejora la inmunidad frente a interferencias en el receptor para uso civil), posee radioenlaces entre satlites para realizar el control en lnea de la integridad del sistema y aumentar la duracin de la operacin autnoma de la constelacin de satlites sin prdida de la exactitud de navegacin. Los satlites de tercera generacin GLONASS-K tendrn parmetros de tamao y masa considerablemente mejores. Su peso no exceder de 700 kg, lo que permitir lanzar estos satlites empleando el cohete de lanzamiento Protn con seis satlites en un solo lanzamiento; a su vez, esto permitir restablecer el segmento orbital en un corto perodo de tiempo y el cohete de lanzamiento Soyuz, con dos satlites en un lanzamiento, permitir mantener el segmento orbital en el futuro. Estas capacidades permitirn reducir varias veces los costos de despliegue y mantenimiento del segmento orbital del sistema GLONASS. El programa prev tambin realizar tareas de investigacin cientfica y de diseo experimental para el desarrollo de la nueva generacin de satlites, a fin de modernizar el complejo de control de tierra del sistema GLONASS y para iniciar la produccin de equipo de usuario, aumentaciones y un sistema de vigilancia del estado del segmento orbital.

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El uso del sistema GLONASS con otros GNSS permitir aumentar considerablemente las prestaciones de los Sistemas de Navegacin por Satlite: la precisin, el acceso, la integridad y continuidad de los servicios de navegacin para los usuarios de la aviacin. Sin embargo, la historia de GLONASS comienza a principios de los 70s, quiz como una respuesta al desarrollo del Sistema GPS, el antiguo Ministro de Defensa Sovitico desarroll el Global naya Navigatsionnaya Sputnikova Sistema o Sistema Global de Navegacin por Satlite (GLONASS). El Sistema GLONASS es similar al GPS en muchos aspectos, aunque como se ver tambin hay muchas diferencias. En el ao 1993, oficialmente el Gobierno Ruso coloc el programa GLONASS en manos de Fuerzas Espaciales Militares Rusas (RSF). Este organismo es el responsable del desarrollo de satlites GLONASS, de su mantenimiento y puesta en rbita, y certificacin a los usuarios. Este organismo opera en colaboracin con el CSIC (Coordinational Scientific Information Center), el cual publica la informacin sobre GLONASS. Durante los 80s, la informacin acerca de GLONASS era escasa. No se saba mucho de las rbitas de los satlites ni de las seales usadas para transmisin de las seales de navegacin. Pero actualmente, gracias a estudios e investigaciones sobre este sistema, se dispone ya de gran cantidad de informacin acerca GLONASS. Los Rusos, a travs del RSF y del CSIC publican el documento ICD (Interface Control Document). Este documento es similar en estructura al Segmento Espacial del sistema NAVSTAR GPS, donde se describe el sistema, sus componentes, estructura de la seal y el mensaje de navegacin para uso civil. La constelacin ha experimentado un gran progreso desde los aos 1994 y 1995. Los planes de GLONASS son ofrecer dos niveles de servicio: El Channel of Standard Accuracy (CSA), similar al Standar Positioning Service (SPS) del Sistema GPS, disponible para uso civil. El Channel of High Accuracy (CHA), similar al Precise Positioning Service (PPS) del Sistema GPS, disponibble solo para usuarios autorizados. La Organizacin Internacional de Aviacin Civil (ICAO) acept formalmente en Julio 1996, el uso de GLONASS/CSA para uso en aviacin civil, como ya se hizo en 1994 con el GPS/SPS.

2. DESCRIPCIN Y CONSTITUCIN DEL SISTEMA. El Sistema GLONASS, al igual que el Sistema GPS, est formado por tres sectores fundamentales: el Sector de Control, el Sector Espacial y el Sector Usuario.

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2.1. SECTOR DE CONTROL. El Sector de Control est formado por un Sistema Central de Control (SCC) en la regin de Mosc (Golitsyno-2) y una red de estaciones de seguimiento y control (Command Tracking Stations, CTS), emplazadas por todo el rea alrededor de Rusia. El Sector de Control GLONASS, al igual que el de GPS debe seguir y vigilar el estado de sus satlites, determinar las efemrides y errores de los relojes de los satlites, es decir, la diferencia entre el tiempo GLONASS y la escala de tiempo UTC(SU). Adems tambin deben actualizar los datos de navegacin de los satlites. Estas actualizaciones se realizan dos veces al da. Las estaciones de control (CTSs) realizan el seguimiento de los satlites y almacenan los datos de distancias y telemetra a partir de las seales de los satlites. La informacin obtenida en las CTSs es procesada en el Sistema Central de Control (SCC) para determinar los estados de las rbitas y relojes de los satlites, y para actualizar el mensaje de navegacin de cada satlite. Esta informacin es enviada a cada satlite por medio de las CTSs. Las CTSs calibran peridicamente los datos de distancias a los satlites mediante lser. Para ello, los satlites GLONASS van provistos de unos reflectores especiales. La sincronizacin de todos estos procesos en el Sistema GLONASS es muy importante. Para conseguir esta sincronizacin, se dispone de un reloj atmico de hidrgeno de alta precisin, el cual determina la escala de tiempo GLONASS. Los satlites GLONASS llevan a bordo un reloj de cesio y se sincronizan respecto a la State Etalon UTC(CIS) en Mendeleevo, a travs de la escala de tiempo del sistema GLONASS. A todas estas estaciones de control debemos aadir otras estaciones de seguimiento que se utilizan para obtener los parmetros de transformacin del Sistema GLONASS PZ-90 al Sistema GPS WGS-84, adems de la determinacin de las rbitas y observacin y anlisis de las anomalas de los satlites. Estos parmetros de transformacin se aplican cuando se trabaja con el sistema combinado GPS/GLONASS. Estas estaciones estn repartidas por todo el mundo y utilizan tcnicas lser, radar y pticas. Estos parmetros son calculados por mnimos cuadrados utilizando 9 das de datos de seguimiento. La calidad de las posiciones estimadas obtenidas a partir de GLONASS es comparable a la que se obtiene con GPS cuando la Disponibilidad Selectiva est desactivada. El valor del rms (URE) en la determinacin de las rbitas para GLONASS es de aproximadamente 10 m. El Gobierno de la Federacin Rusa ha declarado que GLONASS proporcionar a los usuarios civiles una precisin en toda la Tierra para el posicionamiento absoluto en tiempo real basado en medidas de cdigo de unos 60 m en horizontal (99.7%) y de unos 75 m en vertical (99.7%). Los rusos han anunciado que no tienen previsto introducir ninguna medida intencionada de degradacin de la precisin del sistema. Las estaciones de control de las Fuerzas Espaciales Rusas (RSF) publican unos boletines, llamados NAGUSs para los usuarios GLONASS con noticias, estado y anomalas del sistema, para as anunciar la inutilidad de alguno o varios satlites. Otras organizaciones, como GLONASS Group del Laboratorio de Lincoln de Massachusetts o el DLR-DFD Neustrelitz Remote Sensing Ground Station en Alemania, tambin controlan la actividad de GLONASS. Las anomalas se producen cuando los parmetros que manda el satlite en su mensaje de navegacin son incorrectos y el parmetro de salud indica que est sano. El resultado es una

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incorrecta pseudodistancia y trae consigo posicionamientos incorrectos. Las anomalas del sistema se determinan por medio de las estaciones de control, que hacen uso del algoritmo RAIM. Esto consiste en receptores autnomos de seguimiento ntegro que detectan anomalas en la transmisin de datos, an figurando un buen estado de salud en los mensajes de navegacin y almanaques. Adems, si un receptor dispone de este algoritmo RAIM puede detectar fcilmente estas anomalas. Un ejemplo de una publicacin NAGU es la siguiente :
1.STATUS Information Group GLONASS Constellation Status (November 20, 1997) GLONASS Cosmos number number 758 760 761 767 770 775 762 763 764 765 766 777 780 781 785 776 778 782 2275 2276 2277 2287 2288 2289 2294 2295 2296 2307 2308 2309 2316 2317 2318 2323 2324 2325 Plane/ Frequ. slot chann. 3/18 3/17 3/23 2/12 2/14 2/16 1/4 1/3 1/6 3/20 3/22 3/19 2/15 2/10 2/11 2/9 2/9 2/13 10 24 3 22 9 22 12 21 13 1 10 3 4 9 4 6 11 6 Launch date 11.04.94 11.04.94 11.04.94 11.08.94 11.08.94 11.08.94 20.11.94 20.11.94 20.11.94 07.03.95 07.03.95 07.03.95 24.07.95 24.07.95 24.07.95 14.12.95 14.12.95 14.12.95 Intro date 04.09.94 18.05.94 16.05.94 07.09.94 04.09.94 07.09.94 11.12.94 15.12.94 16.12.94 30.03.95 05.04.95 06.04.95 26.08.95 22.08.95 22.08.95 07.01.96 18.01.96 Status Outage date

operating operating withdrawn 29.08.97 operating operating operating operating operating operating operating operating unusable 17.07.97 operating operating operating operating spare operating

Note: All the dates (DD.MM.YY) are given at Moscow Time (UTC+0300) 2.SUMMARY Information Group SUBJ:GLONASS STATUS 20 NOVEMBER 97 1.SATELLITES, PLANES, SLOTS AND CHANNELS Plane 1/ slot: 01 02 03 04 05 06 Channel: -- -- 21 12 -- 13 Plane 2/ slot: 09 10 11 12 13 14 Channel: 06 09 04 22 06 09 Plane 3/ slot: 17 18 19 20 21 22 Channel: 24 10 -- 01 -- 10

07 -15 04 23 --

08 -16 22 24 --

2.CURRENT ADVISORIES (ADV) AND FORECASTS (FCST) INFORMATION IS REPEATED FOR ONE MONTH AFTER EVENT CONCLUDES. ALL THE DATES (DD.MM.YY) ARE GIVEN AT MOSCOW TIME (UTC+0300) A. FORECASTS NAGU-MSG.DATE-TIME-SL/CH-TYPE-SUMMARY 101-971028-28.10.97-1100-10/09- FCST-OUTAGE 31.10/12.54-31.10/13.58 B. ADVISORIES NAGU-MSG.DATE-TIME-SL/CH-TYPE-SUMMARY 067-970717-17.07.97-1100-19/03-ADVS-UNUSABLE 099-971017-17.10.97-1100-20/01-ADVS-UNUSABLE 100-971027-27.10.97-1100-12/22-ADVS-UNUSABLE 102-971029-29.10.97-1100-04/12-ADVS-UNUSABLE 103-971029-29.10.97-1100-15/04-ADVS-UNUSABLE 104-971105-05.11.97-1100-12/22-ADVS-PUT INTO

17.07/0350-UNFINISHED 16.10/1550-16.10/1622 26.10/0006-UNFINISHED 28.10/1239-28.10/2054 28.10/1349-29.10/0121 OPERATION 04.11/1900

21

C. GENERAL: NO IMPACT, INFORMATIONAL PURPOSE ONLY NAGU-MSG.DATE-TIME-SL/CH-TYPE-SUMMARY 3.NAGU Information Group 067-970717 NOTICE ADVISORY TO GLONASS USERS (NAGU) 067-970717 SUBJ:19/03 (777) UNUSABLE SINCE 17.07/0350 MT 1.CONDITION: 19/03 (777) UNUSABLE SINCE 17.07/0350 MT (UTC+0300) UNTIL FURTHER NOTICE DUE TO MAINTENANCE 2.USERS ARE REMINDED TO UPDATE ALMANACS IF NECESSARY 3.POC:CSIC RSF AT +7-095-333-81-33 099-971017 NOTICE ADVISORY TO GLONASS USERS (NAGU) 099-971017 SUBJ: 20/01 (765) UNUSABLE 16.10/1550-16.10/1622 MT 1.CONDITION: 20/01 (765) WAS UNUSABLE SINCE 16.10/1550 UNTIL 16.10/1622 MT (UTC+0300) DUE TO MAINTENANCE 2.POC:CSIC RSF AT +7-095-333-81-33 100-971027 NOTICE ADVISORY TO GLONASS USERS (NAGU) 100-971027 SUBJ:12/22 (767) UNUSABLE SINCE 26.10/0006 MT 1.CONDITION: 12/22 (767) UNUSABLE SINCE 26.10/0006 MT (UTC+0300) UNTIL FURTHER NOTICE DUE TO MAINTENANCE 2.USERS ARE REMINDED TO UPDATE ALMANACS IF NECESSARY 3.POC:CSIC RSF AT +7-095-333-81-33

2.2. SECTOR ESPACIAL. El Sector Espacial est formado por la constelacin de satlites. La constelacin completa se compone 24 satlites en tres planos orbitales, cuyo nodo ascendente es de 120 y argumento de latitud de 15. Cada plano contiene 8 satlites espaciados regularmente, con argumento de latitud de 45. Los planos estn inclinados 64,8 respecto al Ecuador. Los satlites GLONASS se encuentran a una distancia de aproximadamente 19100 Km y se sitan en rbitas casi circulares con semieje mayor de aproximadamente 25510 Km, siendo el periodo orbital de 675,8 minutos, es decir , 11horas y 15 minutos. Esto garantiza, con la constelacin completa, la visibilidad de un mnimo de 5 satlites en todo el mundo con adecuada geometra, es decir, la constelacin GLONASS proporciona una cobertura de navegacin continua y global para la ejecucin satisfactoria de observaciones de navegacin. Cada satlite transmite una seal de navegacin de radiofrecuencia, conteniendo un mensaje de navegacin para los usuarios. Los planos se numeran del 1 al 3. Cada satlite, segn el plano en el que est, 1 ,2 3, se numera del 1 al 8, del 9 al 16 y del 17 al 24 respectivamente. El primer satlite se lanz el 12 de Octubre de 1982, y el ltimo el 14 de Diciembre de 1995. En este periodo de tiempo se han realizado un total de 27 lanzamientos (dos de ellos fallidos con fecha 24-4-1987 y 17-2-1988), poniendo en rbita un total de 73 satlites, de los cuales a fecha de Enero de 1998, slo 13 estn actualmente operativos, ms uno de repuesto. La distribucin de los satlites en sus planos viene dada por la siguiente tabla:

22

TABLA 1. Planos, satlites y canales. Plano 1 Satlite Canal Plano 2 Satlite Canal Plano 3 Satlite Canal

01 09 06 17 24

02 10 09 18 -

03 21 11 04 19 -

04 12 12 22 20 01

05 13 06 21 -

06 13 14 22 10

07 15 04 23 -

08 16 22 24 -

Cada satlite GLONASS dispone de un pequeo reflector, que es usado para el seguimiento de los satlites por lser desde las estaciones de control. Existen 4 prototipos o modelos de satlite. El primer prototipo lo componen un total de 10 satlites que forman el Bloque I, lanzados entre Octubre-82 y May-85. Otros 6 satlites del segundo prototipo forman el Bloque IIa, lanzados entre Mayo-85 y Septiembre-86. Un total de 12 satlites forman el Bloque IIb del tercer prototipo, lanzados entre Abril-87 y Mayo-88, de los cuales seis se perdieron en los dos fallos anteriormente reseados por fallo del vehculo de lanzamiento. El cuarto prototipo forma el Bloque IIv, constituido por 43 satlites, de los cuales se han lanzado la totalidad de ellos hasta la fecha de 14 de Diciembre de 1995. Cada subsiguiente generacin de satlites contienen equipamientos ms modernos y tienen un mayor periodo de vida. El Gobierno Ruso desarrolla un nuevo prototipo de satlites que irn sustituyendo a los antiguos para formar la nueva Constelacin GLONASS-M. Los test con los satlites GLONASS-M comenzaron en 1996. Las principales caractersticas de la Constelacin GLONASS-M son: - la esperanza de vida de los satlites ser de 5 aos, frente a los 3 aos de los satlites actuales. - transmisin del cdigo C/A en L2 para uso civil. - estabilidad en los relojes de 110-13 s frente a la actual de 510-13 s. - mejora de las precisiones de las efemrides. - capacidad del Sector de Control para establecer la mala salud de los satlites a los 10s de producirse el fallo. - transmisin instantnea del desfase entre las escalas de tiempo GPS y GLONASS. - reduccin del rms (URE) a 5 m frente al valor actual de 10 m. 2.2.1. CARACTERSTICAS DE LAS SEALES GLONASS. Las descripciones de las seales GLONASS se refleja en los documentos ICD. Los satlites GLONASS transmiten dos seales de ruido pseudoaleatorio. Los satlites GLONASS llevan a bordo relojes de atmicos de Cesio con un oscilador de frecuencia fundamental de 5 MHz. A partir de esta frecuencia fundamental se pueden obtener o modular los cdigos C/A y P, de frecuencias 0.511 MHz y 5.11 MHz respectivamente. En la seal tambin se introduce un mensaje de 50 bits por segundo. La banda L1 funciona en la frecuencia 1602 + 0.5625 k MHz, donde k es el canal (0-24), lo genera un rango de frecuencias que van desde 1602 -

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1615.5 MHz. La banda L2 funciona en la frecuencia 1246 + 0.4375 k MHz, lo que genera un rango de frecuencias que van desde 1246 - 1256.5 MHz. Algunas transmisiones GLONASS crean interferencias con las seales astronmicas de radio, que usan las bandas de frecuencia de 1610.6 - 1613.8 y 1660 - 1670 MHz, que corresponden a los canales GLONASS del 15 al 20. Adems, las transmisiones GLONASS de frecuencias superiores 1610 MHz tienen interferencias con las seales del servicio de satlites para comunicaciones mviles en las frecuencias que van desde 1610 - 1626.5 MHz. Para solucionar esto, y por la necesidad de minimizar las interferencias, las autoridades encargadas del Sistema GLONASS decidieron reducir el nmero de frecuencias usadas (y por lo tanto el nmero de canales), y bajar el intervalo de frecuencias utilizadas. As, el sistema constar de 12 canales de frecuencia, mas dos adicionales para los test de control. De esta forma la banda L1 se encontrar entre 1598.0625 - 1604.25 MHz y la banda L2 se encontrar entre 1242.9375 1247.75 MHz. Los actuales y futuros canales de frecuencias GLONASS se pueden resumir de la forma siguiente: * Frecuencias iniciales: fL1 = 1602 + 0.5625 k MHz (k = 0,....,24) fL2 = 1246 + 0.4375 k MHz (k = 0,....,24) * Hoy y hasta 1998: 1602 - 1608.8 MHz (canales 1 - 12) 1614.4 - 1615.5MHz (canales 22 - 24) 1246 - 1251.25 MHz (canales 1 - 12) 1255.625 - 1256.5 MHz (canales 22 - 24) Los canales 15-20 no estn en uso y el ICD estipula el uso de los canales de frecuencia 13, 14, y 21 en circunstancias excepcionales. * 1998-2005: 1602 - 1608.8 MHz (canales 0 - 12) 1246 - 1251.25 MHz (canales 0 - 12) * A partir de 2005: 1598.1 - 1604.25 MHz (canales -7 - 4) 1242.9375 - 1247.75 MHz (canales -7 - 4) Los canales 5 y 6 sern utilizados para test de control. Pero la cuestin que se plantea es cmo introducir los 24 satlites de la constelacin completa en slo 12 canales. Lo que se plantea es introducir dos satlites antipodales de un mismo plano en el mismo canal, esto es, satlites separados 180 de argumento de latitud, de forma que un usuario colocado en cualquier punto de la Tierra nunca recibir seales simultneas de los dos satlites sitiados en el mismo canal. GLONASS transmite el cdigo P en ambas bandas L1 y L2 y el cdigo C/A, de momento slo en la banda L1, pero est programado que la Constelacin GLONASS-M lo transmita tambin en la banda L2 para uso civil. El cdigo C/A tiene una longitud de 511 chips y se propaga con una velocidad de 511 Kchips/s y por lo tanto con una repetibilidad de 1 milisegundo. El cdigo P tiene una longitud

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de 5.11106 chips y se propaga con una velocidad de 5.11 Mchips/s, cuya repetibilidad es de 1 segundo. A diferencia de los satlites GPS, todos los satlites GLONASS transmiten los mismos cdigos. Esto es as porque en GLONASS la identificacin de los satlites se hace por la frecuencia de las portadoras y no por el PRN de los cdigos como se hace en GPS. Los errores que se pueden cometer en el posicionamiento absoluto de un punto con el cdigo C/A utilizando el Sistema GLONASS son de unos 60 m (99.7%) en horizontal y de unos 75 m (99.7%) en vertical. Esta precisin es comparable a la que ofrece el Sistema GPS sin la Disponibilidad Selectiva. 2.2.2. MENSAJE DE NAVEGACIN. El mensaje de navegacin se transmite con una velocidad de 50 bit/s y se modula junto con los cdigos C/A y P. El mensaje de navegacin GLONASS del cdigo C/A divide los datos en datos operacionales o inmediatos y datos no operacionales o no inmediatos. Los datos operacionales son las efemrides, los parmetros de reloj y poca del reloj del satlite. Las efemrides de los satlites se dan en trminos de posicin, velocidad, y vector de aceleracin de la poca de referencia. Los datos no operacionales comprenden el almanaque (o efemrides aproximadas) de la constelacin, junto con los estados de salud de todos los satlites GLONASS. Los datos de salud de los satlites no tienen tiempo de actualizacin. Adems, en los datos no operacionales hay un parmetro que indica la diferencia entre el sistema de tiempo GLONASS y el UTC, parmetro llamado c. Estos datos se determinan para el comienzo de cada da. Los parmetros de efemrides son generalmente cargados en cada satlite una vez al da, junto con el parmetro c. El tiempo desde la ltima grabacin o actualizacin de los datos del mensaje se determina por un parmetro En, que determina la edad de las efemrides en das. Los parmetros de reloj son grabados dos veces al da. El mensaje completo tiene una duracin de 2 min. y 30 seg., pero las efemrides y la informacin de reloj se repite cada 30 seg. Las autoridades GLONASS no han publicado hasta ahora los contenidos del mensaje de navegacin del cdigo P. Sin embargo, se sabe que el mensaje completo dura 12 min. y que las efemrides y la informacin de reloj se repite cada 10 seg. El Sistema GLONASS dispone de un sistema de tiempos y de un sistema de referencia propio y distinto al de GPS. El tiempo GLONASS est referido al UTC(SU). El UTC(SU) se diferencia en unos microsegundos al UTC(BIPM). El NTFS (National Time and Frecuency Service) se encarga de que el desfase sea de un microsegundo o menos. Para ello, en determinadas ocasiones se introduce un salto de unos segundos, a diferencia del tiempo GPS que no requiere de estos saltos. 2.2.3. SISTEMA RE FERENCIA. DATUM PZ-90. Las efemrides GLONASS estn referidas al Datum Geodsico Parametry Zemli 1990 o PZ-90, o en su traduccin Parmetros de la Tierra 1990 o PE-90. Este sistema reemplaz al SGS-85, usado por GLONASS hasta 1993.

25

El sistema PZ-90 es un sistema de referencia terrestre con coordenadas definidas de la misma forma que el Sistema de Referencia Internacional Terrestre (ITRF). Las constantes y parmetros del PZ-90 se muestran en la siguiente tabla:

TABLA 2. Parmetros del Datum PZ-90. Parmetro Rotacin de la Tierra Constante Gravitacional Constante Gravitacional de la atmsfera Velocidad de la luz Semieje mayor del elipsoide Aplanamiento del elipsoide Aceleracin de la gravedad en el Ecuador Valor 72.92115 10-6 rad/s 398600.44 109 m3/s2 0.35 109 m3/s2 299792458 m/s 6378136 m 1 / 298.257839303 978032.8 mgal

La realizacin del Sistema PZ-90 por medio de la adopcin de coordenadas de estaciones de referencia ha dado como resultado el desfase en el origen y orientacin de los ejes, as como la diferencia en escala con respecto al ITRF y al Sistema WGS-84 tambin.

2.3. SECTOR USUARIO. El Sistema GLONASS es un sistema militar y civil. Todos los usuarios militares y civiles constituyen el Sector Usuario. El desarrollo y diseo de nuevos receptores por parte de los fabricantes est en continua evolucin. Un equipo de recepcin de seales GLONASS, al igual que uno de GPS, est formado por una antena y un receptor. La antena suele llevar un plano de tierra para evitar el efecto multipath, es decir, la recepcin de seales reflejadas en el suelo u otros objetos, que empeoran la precisin. Los receptores disponen de un reloj para sincronizar las seales recibidas. Existen dos generaciones de receptores GLONASS. La primera generacin contenan 1,2 y 4 canales. La segunda generacin son ya mucho ms compactos y ligeros, incluyendo 5, 6 y 12 canales, usados para aplicaciones civiles y capaces de operar con las dos constelaciones GPS/GLONASS. Fuera de Rusia, hay un nmero considerable de fabricantes e investigadores que han diseado y construido receptores GLONASS o GPS/GLONASS incluyendo doble frecuencia y cdigos C/A y P. Algunos de ellos eran prototipos desarrollados para ganar experiencia con GLONASS, y otros para aplicaciones especficas. Entre las principales marcas del receptores GLONASS o GPS/GLONASS se encuentran: - GEOTRACER 2404: 12 canales GPS y 12 canales GLONASS. - Magnavox: 8 canales GLONASS.

26

- 3S Navigation: 12 canales GNSS para navegacin. - GG-24 Astech: 12 canales GPS y 12 canales GLONASS. - Sercel Scorpio 6001: 16 canales GPS/GLONASS.

CAPTULO III. USO COMBINADO DE LOS SISTEMAS GPS Y GLONASS.

1. INTRODUCCIN. Los Sistemas GPS y GLONASS son sistemas autnomos, es decir, cada uno tiene su propio sistema de referencia y su propio sistema o escala de tiempo. Usan diferentes sistemas de referencia para expresar las posiciones de sus satlites, y por lo tanto, para determinar las posiciones de los usuarios. Para poder utilizar los dos Sistemas de Posicionamiento por Satlite, GPS y GLONASS, es decir, recibir seales de los satlites de la constelacin GPS y de la constelacin GLONASS, es necesario establecer la relacin entre los sistemas de tiempo y sistemas de referencia utilizados en los dos sistemas. El Sistema GPS utiliza el sistema de referencia WGS84, mientras que el Sistema GLONASS utiliza el PZ-90. Los parmetros que definen los dos sistemas de referencia son significativamente diferentes. Analizando las seudodistancias medidas a los satlites GLONASS y GPS los errores cometidos vienen expresados por el valor error URE o URE (User Range Error). Este error contempla los errores al predecir las efemrides, inestabilidades en el vehculo espacial, relojes de los satlites, efectos ionosfricos y troposfricos, efecto multipath, ruido de la seal, y para GPS, la Disponibilidad Selectiva (SA). Todos estos errores en su conjunto se recogen en el valor URE . El URE se define como la diferencia entre la seudodistancia y la distancia calculada a partir de las posiciones dadas de los satlites, temiendo en cuenta slo los errores de reloj y de deriva. Para GLONASS, el valor del URE es de URE 10 m, mientras que para GPS sin SA es de URE 7 m, y con SA es de URE 25 m. La diferencia en los valores de URE de 7 a 10 m entre los Sistemas GPS y GLONASS, es atribuida principalmente a la falta de correccin del efecto ionosfrico en GLONASS. 2. ESTUDIOS REALIZADOS SOBRE LA UTILIZACIN DE AMBOS SISTEMAS Y SU USO COMBINADO. El Laboratorio Lincoln de Massachusetts hizo un estudio de las precisiones que ofrecen ambos sistemas de posicionamiento y las precisiones de su uso combinado, analizando las precisiones obtenidas en posicionamiento absoluto usando en cdigo C/A durante periodos de 24 h. La precisin con GLONASS, obtenida en estas pruebas es mejor que los niveles garantizados por el Gobierno Ruso. Adems, la precisin con GLONASS es mejor que la obtenida con GPS debido a que la Disponibilidad Selectiva est activada. Sin embargo, si la SA estuviera desactivada, la precisin con GPS sera mejor que con GLONASS. Los siguientes valores muestran los resultados obtenidos por el Laboratorio Lincoln en una de las pruebas realizadas para la obtencin de posiciones absolutas utilizando la constelacin GLONASS, la constelacin GPS y su uso combinado GPS/GLONASS:

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* Posiciones estimadas con GLONASS: - Error horizontal (m): 10 (50%) 21.2 (95%) 26.8 (99%) - Error vertical (m) : 14.6 (50%) 39.1 (95%) 46.3 (99%) * Posiciones estimadas con GPS: - Error horizontal (m): 20.6 (50%) 48.4 (95%) 62.9 (99%) - Error vertical (m) : 26.7 (50%) 81.7 (95%) 105.1 (99%) * Posiciones estimadas con la combinacin GPS/GLONASS: - Error horizontal (m): 6.5 (50%) 14.9 (95%) 25.8 (99%) - Error vertical (m) : 16.7 (50%) 41.8 (95%) 49.5 (99%) Con la disponibilidad de receptores GPS/GLONASS, el usuario puede tener acceso a un sistema combinado de hasta 48 satlites (con la dos constelaciones completas). Con todos estos satlites, los trabajos en desfiladeros y otras localizaciones de visibilidad restringida, tales como reas boscosas, etc., es mejorada debido a la posibilidad de mayor informacin de ms satlites. Adems, una mayor constelacin de satlites tambin mejora la ejecucin del posicionamiento diferencial en tiempo real, ya que, el tiempo menor de toma de datos, con respecto a un posicionamiento diferencial calculado en post-proceso, se ve compensado por la obtencin de una mayor informacin de ms satlites. Pero eso no es todo, adems el tiempo de inicializacin para alcanzar precisiones de nivel centimtrico mejora en un factor de 3 a 6 con una constelacin de 48 satlites. El posicionamiento posee una integridad mayor. Para un nivel de confianza de 99.9% el posicionamiento con GPS requiere una recepcin continua de 6 o mas satlites en sus constelacin de 24 satlites. Para el mismo nivel de confianza, usando GPS/GLONASS se requiere una recepcin continua de 7 satlites de los 48 de la combinacin. Las operaciones de cdigo diferencial vienen a ser ms simples. Debido a que no existe una degradacin deliberada de la precisin, el trabajo con GLONASS diferencial requiere mucha menor cantidad de correcciones. Es posible la deteccin del 100% de los fallos, tanto en disponibilidad de los satlites, como en la calidad de la informacin que transmiten, gracias a la existencia de los RAIM (Receiver Autonomous Integrity Monitoring), que son receptores autnomos de seguimiento ntegro que utilizan unos algoritmos que detectan anomalas en la transmisin de datos, an figurando un buen estado de salud en los mensajes de navegacin y almanaques.

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Las principales ventajas del uso combinado GPS/GLONASS son la mejora en la geometra de los satlites y la mitigacin de la Disponibilidad Selectiva. Las posiciones se estiman usando los parmetros de transformacin entre el sistema PZ-90 y el WGS-84.

3. OBTENCIN DE LOS PARMETROS DE TRANSFORMACIN ENTRE PZ-90 Y WGS-84. Los parmetros que definen los dos sistemas de referencia PZ-90 y WGS-84 son significativamente diferentes. Para poder utilizar el sistema combinado GPS/GLONASS es necesario el conocimiento de las posiciones de todos los satlites utilizados, satlites GPS y GLONASS, en el mismo sistema de referencia. Para ello, lo que se realiza es el paso de las posiciones de todos los satlites GLONASS al sistema de referencia WGS-84, y as trabajar con la constelacin de los 48 satlites en un mismo sistema de referencia. Adems de la unificacin del sistema de referencia, es necesario establecer tambin la relacin entre los dos sistemas o escalas de tiempo utilizados. Esto se resuelve por medio de la informacin contenida en los mensajes de navegacin de cada uno de los sistemas, donde aparecen las diferencias entre los tiempos GPS o tiempos GLONASS con respecto al Tiempo Universal Coordinado. Para obtener las efemrides de los satlites GLONASS en el sistema WGS-84 es necesario conocer los parmetros de transformacin de PZ-90 a WGS-84, para lo cual se necesita un cierto nmero de satlites GLONASS con coordenadas en ambos sistemas. Con estos satlites se calculan los parmetros de transformacin utilizando la tcnica de mnimos cuadrados, y se aplican al resto de satlites. Las coordenadas de los satlites GLONASS en PZ-90 aparecen en el mensaje de navegacin que mandan los satlites. La estimacin de las posiciones de los satlites GLONASS en WGS-84 es realizada por una serie de estaciones de seguimiento que utilizan tcnicas de medicin lser, radar y pticas para la determinacin de las rbitas. Estas estaciones estn localizadas por todo el mundo: * Tcnicas lser: Estados Unidos, Alemania, Austria, Finlandia, Latvia, Rusia, Ucrania, Uzbekistan, Japn y Australia. * Tcnicas rdar: Westford y Kwajalein. * Tcnicas pticas: Estaciones MOTIFF en Hawai y Estaciones GEODSS La determinacin de las rbitas se realiza utilizando un software de alta precisin que usa la tcnica de mnimos cuadrados. Las rbitas son calculadas usando nueve das de datos de seguimiento. Una vez que los parmetros orbitales son estimados, el programa genera vectores de estado en intervalos de 30 minutos, correspondientes a las pocas de las efemrides GLONASS transmitidas. La calidad de la determinacin de las rbitas tras el clculo se estima por un error rms de la posicin de los satlites del orden de 11 m.

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Figura 1. Estaciones de seguimiento para el clculo de las rbitas de los satlites GLONASS en WGS-84. En el Laboratorio Lincoln de Massachusetts se calculan los parmetros de transformacin entre ambos sistemas. Se utiliza una red de receptores de referencia distribuidos por toda la superficie de la Tierra que obtienen las coordenadas de los satlites GLONASS en ambos sistemas. Obtienen las posiciones de los satlites GLONASS en el sistema PZ-90 a partir de las efemrides transmitidas, y las coordenadas de los satlites GLONASS en WGS-84 a partir de la red de estaciones de seguimiento lser y sistemas radar. Se estiman los parmetros de la transformacin por MMCC, obteniendo como resultado de la transformacin una rotacin alrededor del eje Z y una traslacin a lo largo del eje Y. Los parmetros de la transformacin resultantes se muestran en la siguiente figura :

Figura 2. Transformacin de coordenadas de PZ-90 a WGS-84. Una vez que tenemos los parmetros de la transformacin del sistema PZ-90 al sistema WGS-84 ya podemos tener las efemrides de todos los satlites GLONASS en el sistema WGS84, y por lo tanto podremos utilizar el sistema combinado GPS/GLONASS. La mayor causa de error en la determinacin de los parmetros de transformacin se encuentra en las efemrides transmitidas. Para facilitar el uso combinado GPS/GLONASS, las

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autoridades Rusas pretenden incluir en los nuevos mensajes de navegacin de los satlites de la Constelacin GLONASS-M, las diferencias entre los dos sistemas de tiempos y posiciones de referencia.

CAPTULO IV. LAS OBSERVABLES.

1. INTRODUCCIN. Las observables del posicionamiento por satlite son fundamentalmente dos: - Observables de tiempo: * Cdigo C/A modulado sobre la portadora L1. * Cdigo P modulado sobre la portadora L1. * Cdigo P modulado sobre la portadora L2. - Observables de diferencia de fase de la portadora: * Diferencia de fase de la portadora L1, denominado * Diferencia de fase de la portadora L2, denominado A partir de estas observables podemos calcular la distancia satlite-receptor, mediante la comparacin entre la seal que enva el satlite y la que genera el receptor. Pero estas distancias estn afectadas por una serie de errores, por consiguiente se denominan seudodistancias. Adems con estas observables se pueden formar diferentes combinaciones como las que mencionaremos ms adelante. 2. MEDIDAS DE CDIGO. Llamamos tS al tiempo que marca el reloj del satlite cuando emite la seal y t R al tiempo que marca el reloj del receptor cuando la recibe. Anlogamente, los desfases o errores de los relojes con respecto a las Escales de Tiempo sern S y R. El valor del tiempo de emisin (tS), es transmitido en el cdigo que enva el satlite. La diferencia entre ambas lecturas de tiempo ( t) es el tiempo que ha tardado la seal en llegar al receptor: t = tR tS = (tR
R)

tS

) = (tR

tS

R)

= t+

S S donde t = tR tS y lo podemos modelar por medio de un R. El error del satlite polinomio con los coeficientes que son transmitidos del mensaje de navegacin. Por lo tanto, suponiendo conocido el valor de S y aplicada esta correccin al valor de tS , el valor de ser

31

nicamente el valor de t multiplicado por la velocidad a la que R. El intervalo de tiempo viaja la onda, es decir la velocidad de la luz, c, nos da lugar a la medida de seudodistancia: R = c t = c t(GPS) + c La distancia en la poca tR . +c

es la distancia real existente entre el satlite en la poca t S y el receptor

La precisin de la seudodistancia derivada de las medidas de cdigo se evala normalmente en un 1% la longitud del chip del cdigo. Sin embargo, recientes desarrollos demuestran que es posible llegar a obtener precisiones de 0,1% la longitud del chip del cdigo.

3. MEDIDAS DE FASE. La ecuacin de fase para ondas electromagnticas observada por un receptor es:
t

=
t0

f . dt

Asumiendo que la frecuencia se mantiene constante, en el instante inicial se cumple que (t0)=0, y teniendo en cuenta el tiempo t , necesario para que la seal recorra la distancia geomtrica entre el satlite y el receptor, la ecuacin de fase queda:
t

=f
t0

dt = f . ( t - t )

siendo:

t = c =f .(t)

y sustituyendo en la expresin anterior, tendremos :

c Llamamos S(t) a la fase de la portadora recibida por el receptor con una frecuencia f S y R(t) a la fase de una portadora de referencia generada en el receptor con frecuencia f R. El parmetro t es una poca en la escala de Tiempo del sistema. Para la poca inicial (comienzo de la observacin), se supone que t0 = 0. A partir de la ecuacin de fase anterior se obtiene:
S

(t) = fS t - fS c = fR t R0

S 0

R(t)

Las fases iniciales receptor:

S 0

S 0

R0

son causadas por los errores de los relojes del satlite y

= fS R0 = fR

S R

La diferencia de fase entre ambas ser:

S R(t)

(t) -

R(t)

= - fS c

- fS

+ fR

+ ( f S - fR ) t

32

El satlite genera una onda en un instante y el receptor genera otra onda en ese mismo instante y compara, por lo tanto el receptor debe generar una onda de la misma frecuencia a la del satlite para poderlas comparar y medir la diferencia de fase entre ambas, por ello la diferencia de fase es: fS = fR = f
S R(t)

fS c
S R

donde

Si comenzamos la medicin en la poca t0, empezamos a medir diferencias de fase, pero el valor inicial del n entero de longitudes de onda (N) entre el satlite y el receptor no es conocido. Sin embargo, el valor de N (tambin llamada ambigedad) es constante en el tiempo y despus de un tiempo continuado de observacin, la diferencia de fase para la poca t ser: t
S R(t)

S R

+N t0

S donde R (medible) es la fraccin de fase o lo que ha variado la fase desde t 0 a t. Una interpretacin geomtrica de esto es:

S(t2) S(t1)
S R S

rbita
R

S(t0) N N N

Superficie

Se considera que el valor inicial de la diferencia de fase es cero 0 = 0. Operando y S sustituyendo en las expresiones anteriores, y expresando de forma arbitraria el valor de R como - (para evitar los signos (-) en la expresin), se obtiene la ecuacin de medida de fase: 1 c

donde

c/f

Multiplicando toda la ecuacin por la longitud de la onda , pasaremos de una medida de fase en ciclos a una medida de fase en unidades de longitud. c

4. COMBINACIN DE OBSERVABLES.

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Las combinaciones de observables que se puedan forman van a depender de la cantidad de observables que dispongamos, es decir, se podrn utilizar o no todas las observables dependiendo del tipo de receptor que se utilice (navegador, Simple Frecuencia, bifrecuencia, etc. ). Cuando disponemos slo de medidas de cdigo sobre las dos portadoras, es decir, P1 y P2, podemos formar una combinacin lineal de ambos cdigos que sea, por ejemplo la suma (P1+P2). Adems se podran formar otras combinaciones, de expresiones ms complicadas, que tienen la ventaja de suavizar la seal y reducir el ruido. Cuando disponemos slo de medidas de cdigo y fase sobre un portadora, es decir, C/A o P, y L1, podemos formar una combinacin de medidas de cdigo y fase sobre una portadora. En este caso, el cdigo se utilizar para obtener una solucin aproximada del punto, mejor que la solucin de navegacin, y tomar sta para calcular las coordenadas aproximadas del punto que se utilizarn en la ecuacin de fase. Cuando disponemos de medidas de cdigo y fase sobre las dos portadoras, es decir, de todos los observables podemos formar una gran combinacin de observables. Como en el caso anterior las medidas de cdigo nos ayudarn a obtener una solucin ms aproximada del punto, para luego trabajar con las medidas de fase. Una combinacin lineal de fases sobre L1 y L2, en su expresin general, se puede definir como: = n1
1

+ n2

donde n1 y n2 son nmeros arbitrarios. Expresando el valor correspondientes frecuencias f1 y f2, tenemos: = n 1 f 1t + n 2 f 2 t ft

como fit, para las

La frecuencia f ser, f = n1 f1 + n2 f2 , siendo combinacin lineal.

= c / f , la longitud de la onda de la

En el caso de seales GPS, se pueden formar unas combinaciones sencillas de las portadoras L1 y L2, como son: La banda estrecha (Ln):
L1+L2

L1

L2

Los coeficientes n1 y n2 son la unidad La longitud de onda es L1+L2 = 10,7 cm La banda ancha (Lw):
L1-L2

L1

L2

El coeficiente n1 = 1 y n2 = -1 La longitud de onda es L1 L2 = 86,2 cm Una ventaja que tienen estas dos combinaciones se produce a la hora del clculo de las ambigedades (N), ya que al pasar de las dos frecuencias L1 y L2 a una, ya sea la formando la

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banda ancha o la banda estrecha, el clculo de las ambigedades es ms sencillo, ya que se reduce el espacio de bsqueda de las ambigedades. Una combinacin lineal de fases que tiene unas caractersticas especiales e interesantes es la llamada combinacin libre de efecto ionosfrico, o ms comnmente conocida como L3 o Lc. Esta combinacin se utiliza para eliminar en efecto ionosfrico, y los coeficientes n 1 y n2 con los que se cumple esta condicin son : n1 = 1 elegido arbitrariamente fL2 n2 = fL1 Por lo tanto la expresin de fL2
L3 L1 L2 L3

ser:

fL1 Esta combinacin tiene la gran ventaja de eliminar el efecto que produce la Ionosfera sobre la seal que transmiten los satlites, pero por otro lado, con esta combinacin el valor N de las ambigedades pierde su naturaleza de nmero entero, luego no se podr fijar el valor entero de las ambigedades y se tendr que trabajar con valores reales de ambigedad. La principal desventaja que tienen cualquiera de las combinaciones lineales de fases es que si asumimos cierto nivel de ruido en la medida de fases sobre las portadoras L1 y L2, entonces este nivel de ruido se incrementar para estas combinaciones. Este ruido se puede evaluar aplicando la ley de propagacin de errores a partir del ruido de cada portadora.

CAPTULO V. CALIDAD Y BONDAD DE LAS OBSERVACIONES.

1. INTRODUCCIN. Al igual que cualquier observacin de topografa clsica, una observacin GPS o GLONASS est sometida a varias fuentes de error que se pueden minimizar o modelar segn los equipos y metodologa de observacin que utilicemos. Un receptor determina las distancias que hay entre su antena y las antenas de los satlites desde los cuales est recibiendo su seal. Basndose en estas distancias y en el conocimiento de las posiciones de los satlites, el receptor puede calcular su posicin. Sin embargo, diversos errores afectan a la medida de la distancia y por consiguiente se propagan al clculo de la posicin del receptor. Las medidas de cdigo y las medidas de fase se ven afectadas por errores sistemticos y por ruido aleatorio. La precisin en posicionamiento absoluto que un usuario puede alcanzar con un receptor depende principalmente de cmo sus sistemas de hardware y software puedan

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tener en cuenta los diversos errores que afectan a la medicin. Estos errores pueden ser clasificados en tres grupos: los errores relativos al satlite, los errores relativos a la propagacin de la seal en el medio, y los errores relativos al receptor. ELEMENTO Satlite FUENTE DE ERROR Errores en el oscilador Errores o variaciones en los parmetros orbitales Refraccin ionosfrica Refraccin troposfrica S/A. Disponibilidad Selectiva Prdidas de ciclos Multipath. Ondas reflejadas Errores en el oscilador Error en las coordenadas del punto de referencia Error en el estacionamiento Error en la manipulacin del equipo Variacin y desfase del centro de la antena

Propagacin de la seal

Receptor

Figura 1. Fuentes de error. Algunos de estos errores sistemticos pueden ser modelados e incluso eliminados utilizando combinaciones apropiadas de los observables a partir de una o dos frecuencias, o trabajando en modo diferencial, utilizando dos receptores. En la medida de la calidad y bondad de una observacin van a influir o contribuir dos trminos: el URE y el DOP. El URE (User Range Error) es el error cometido en la medida de la seudodistancia por el usuario. Este error contempla los errores al predecir las efemrides, inestabilidades en el vehculo espacial, relojes de los satlites, efectos ionosfricos y troposfricos, efecto multipath, ruido de la seal y para GPS, la Disponibilidad Selectiva (SA). Todos estos errores en su conjunto se recogen en el valor URE . El DOP o Dilucin de la Precisin es la contribucin puramente geomtrica al error en el posicionamiento de un punto. Es un valor adimensional que da una idea de la solidez de la figura formada por el receptor y los satlites que tiene a la vista. Analizando estos factores de error en su conjunto, el error en el posicionamiento de un punto viene expresado por : error rms de posicin =
URE

DOP

2. ERRORES RELATIVOS AL SATLITE. 2.1. ERROR DEL RELOJ DEL SATLITE. Este error es el desfase que tiene el reloj del satlite respeto al Tiempo GPS o respecto al Tiempo GLONASS. Los satlites llevan relojes atmicos con osciladores de cesio o de rubidio, sin embargo ningn reloj, incluso el atmico es perfecto.

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Los errores en los osciladores de los satlites pueden eliminarse mediante las correcciones enviadas en el mensaje de navegacin que recibe el receptor, y que son calculadas y actualizadas por las estaciones de seguimiento. Para cada reloj de satlite se determina su desfase para una poca inicial, y los coeficientes de la marcha o deriva del estado del reloj. Estos parmetros se graban en el correspondiente satlite y se incluyen en el mensaje de navegacin que manda el satlite. Pero aunque el receptor aplique las correcciones para el error del reloj del satlite, sigue permaneciendo un pequeo error residual estimado en unos 10 nanosegundos o menos, y que es debido a la imposibilidad de predecir exactamente la marcha del estado del reloj del satlite. 2.2. ERRORES EN LOS PARMETROS ORBITALES. Para calcular su posicin, el receptor debe conocer las posiciones de los satlites. Las estaciones de seguimiento registran datos de seudodistancia y medidas de fase que mandan a la Estacin de Control principal, donde con un sofisticado software se predicen las futuras posiciones orbitales de los satlites, es decir sus efemrides. stas son transmitidas en el mensaje de navegacin del satlite. Pero las efemrides transmitidas por los satlites tendrn asociado un error a causa de que es imposible predecir exactamente sus posiciones. El efecto del error de las efemrides transmitidas en la medida de la seudodistancia se obtiene proyectando el vector error de la posicin del satlite sobre el vector que une el satlite y el receptor. Los errores en los parmetros orbitales se pueden eliminar trabajando con las efemrides precisas de los das de observacin, donde aparecen las verdaderas posiciones de los satlites. Para lneas base cortas, trabajando en modo diferencial con dos receptores, respecto a los mismos satlites de observacin, podemos eliminar todos los errores relativos a los satlites, ya que afectan de igual forma a ambos receptores. Para lneas base largas, el error del reloj del satlite se elimina igual, ya que es independiente de la lnea base e igual en ambos puntos, pero los errores en los parmetros orbitales no se eliminan del todo, porque los errores que provocan en la seudodistancia a un satlite en un punto no son los mismos que los que se producen en el otro punto para el mismo satlite e instante. El error depende de la orientacin del vector error de la posicin del satlite respecto de los vectores satlite-receptor para cada uno de los puntos.

3. ERRORES RELATIVOS A LA PROPAGACIN DE LA SEAL. La velocidad de propagacin de la seal es crtica para cualquier sistema de medida de distancias. Esta velocidad multiplicada por el intervalo de tiempo en que se propag la seal nos da una medida de la distancia. Si una onda electromagntica se propaga por el vaco, su velocidad de propagacin, sea cual sea su frecuencia es la velocidad de la luz (c). Sin embargo, en el caso de observaciones GPS o GLONASS, las seales deben atravesar las capas de la atmsfera hasta llegar al receptor posicionado sobre la superficie de la tierra. Las seales interaccionan con partculas cargadas, que provocan un cambio en la velocidad y direccin de propagacin, es decir, las seales son refractadas. Cuando la seal viaja por un medio que no es el vaco, sta sufre un retardo debido a que la velocidad de propagacin es menor, y a que la trayectoria aumenta su longitud al curvarse por refraccin, si el medio no es istropo. 3.1. REFRACCIN IONOSFRICA.

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La Ionosfera es aquella regin de la atmsfera comprendida entre 100 y 1000 Km de altitud, donde las radiaciones solares y otras radiaciones ionizan una porcin de las molculas gaseosas liberando electrones, que interfieren en la propagacin de ondas de radio. La Ionosfera es un medio disperso para ondas de radio, por lo tanto su ndice de refraccin es funcin de la frecuencia de la onda. Tambin es funcin de la densidad de electrones, y en menor grado, de la intensidad del campo magntico de la tierra. Este error es negativo para la medida de fase (se produce un avance de la portadora y se miden distancias ms pequeas), y positivo para las seudodistancias (se produce un retardo y se miden distancias ms largas), pero tienen el mismo valor absoluto. = R= +c +c + + NIono Iono

(f)

(f)

El error es proporcional a la densidad de electrones (TEC-Total Electron Content) a lo largo del camino seguido por la seal, y est en funcin del cuadrado de la longitud de la onda (inversamente proporcional al cuadrado de la frecuencia de la portadora). Este error vara espacial y temporalmente, es decir, para cada punto segn su latitud y longitud, y momento de la observacin. Se pueden utilizar modelos ionosfricos, como el de Klobuchar (1986) que establecen la distribucin del TEC, pero estas concentraciones de electrones son irregulares y poco predecibles, por lo que cualquier modelo ionosfrico es slo una aproximacin. El TEC es funcin del cambio constante en la ionizacin solar, de la actividad magntica, de los ciclos de las manchas solares, hora del da, lugar de observacin, y direccin del camino de la seal. Una expresin en primer orden de aproximacin para este retardo es: A
Iono

= c f2

TEC = f2

TEC => electrones por m3.( Valores observados de 1016 a 1019). Debido a la dificultad de encontrar un modelo satisfactorio, se emplea un mtodo ms eficiente para eliminar la refraccin ionosfrica que es la utilizacin de dos seales con diferentes frecuencias. Como el retardo depende de la longitud de la onda, ser distinto para cada frecuencia y podremos observar un retardo diferencial entre ambas, que ser mayor cuanto mayor sea el retardo ionosfrico sufrido, siendo por tanto este deducible. Tambin se pueden utilizar combinaciones de las observables que por su naturaleza estn libres del efecto ionosfrico. Tal es el caso de la combinacin de fases llamada combinacin libre de efecto ionosfrico, en la que partiendo de la siguiente expresin:
L1,L2

= n1

L1

+ n2

L2

lo que se pretende es obtener qu valores deben tener los coeficientes n1 y n2 para que los valores del efecto ionosfrico que sufren ambas portadoras sea eliminado. Desarrollando esta expresin, se obtienen los valores de n1 y n2 para la combinacin libre de efecto ionosfrico, que quedara de la forma:

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fL2
L1,L2 = L1 L2

fL1 La eliminacin de la refraccin ionosfrica es la mayor ventaja de la combinacin lineal libre de efecto ionosfrico, pero el trmino libre de efecto ionosfrico no es del todo correcto, ya que para su obtencin hay que considerar algunas aproximaciones. Esta combinacin libre de efecto ionosfrico tiene la desventaja de que si NL1 y NL2 son valores enteros, la combinacin da un valor : N = n1NL1 + n2NL2 = NL1 - (fL2/fL1)NL2, que no es un valor entero, luego el concepto de fijar las ambigedades en este caso no se puede aplicar y este valor va a ser siempre un valor real. Si slo se registran medidas en una sola frecuencia, tanto en seudodistancias como en medida de fase, entonces se tiene que emplear un procedimiento alternativo para eliminar el efecto ionosfrico. Normalmente se usan modelos empricos para corregir el efecto, en los que se modela el TEC en funcin del tiempo, lugar de observacin y direccin de la seal. En el mensaje de navegacin se incluyen unos parmetros para tal modelo. Usando este modelo se pueden llegar a reducir en un 50% los efectos de la Ionosfera. Actualmente, estamos saliendo de un mnimo en la actividad de las manchas solares (11 aos de ciclo), por lo que las condiciones ionosfricas son ahora ms idneas. Pero dentro de unos 4 aos, estaremos cerca del mximo, y entonces los efectos de la Ionosfera en las seales sern mucho peores. El retardo ionosfrico depende del ngulo de elevacin del satlite, siendo menor en el cenit, y mayor cuando disminuye el ngulo de elevacin. En observaciones nocturnas, los niveles de TEC son menores que durante el da, lo que implica un menor error en la seudodistancia. Pero despus de la aplicacin del modelo emprico transmitido puede quedar algn error ionosfrico residual que afectar principalmente a la componente altimtrica del punto y a la estimacin del error del reloj del receptor. Este error contribuye poco a la posicin planimtrica cuando la concentracin de electrones encima del receptor es uniforme.

3.2. REFRACCIN TROPOSFRICA. La Troposfera es la ltima zona o capa de la atmsfera (hasta unos 80 Km, pero slo en los ltimos 40 se producen retardos significativos), donde se produce retardo y donde las temperaturas decrecen con el incremento de altura. El espesor de la Troposfera no es el mismo en todas las zonas. La presencia de tomos y molculas neutros en la Troposfera afecta a las seales de propagacin electromagntica. El ndice de refraccin para un rea parcial es funcin de su temperatura, de la presin de los gases secos y del vapor de agua. Esta atmsfera neutra es un medio no disperso con respecto a las ondas de radio de frecuencias superiores a 15 GHz, por lo tanto, la propagacin es independiente de la frecuencia. Consecuentemente, no es necesario distinguir entre medidas de cdigo y fase sobre las portadoras L1 y L2. La desventaja est en que no es posible eliminar la refraccin troposfrica con medidas en las dos frecuencias. El retardo troposfrico experimentado por una seal que va desde un satlite a un punto en la

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superficie, puede ser expresado en primera aproximacin por la siguiente integral a lo largo del camino recorrido por la seal:
Trop

= ( n - 1 ) ds

Se introduce la aproximacin de que la integral se realiza a lo largo del camino seguido por la seal. Usualmente, en lugar del ndice de refraccin se utiliza la refractancia: NTrop = 10-6 (n - 1)
Trop

= 10-6 NTrop ds

La integral puede ser evaluada conociendo el ndice de refraccin, o puede ser aproximada por funciones analticas. Pero lo ms normal es utilizar aproximaciones basadas en modelos atmosfricos simplificados. Algunos de estos modelos son: el modelo de Hopfield (1969), modelo de Saastamoinen (1972), modelo de Hopfield modificado, Goad y Goodman (1974), Black (1978), Robinson (1986), etc. En la mayora de los casos, se considera por separado la componente seca y la componente hmeda : NTrop = NdTrop + NwTrop donde la componente seca resulta de la atmsfera seca y la componente hmeda del vapor de agua. Se puede mejorar el clculo del retardo troposfrico tomando datos meteorolgicos en el lugar de observacin. A diferencia de la componente seca, la componente hmeda varia espacialmente y temporalmente. La componente seca es la causante de un 90% del total del retardo y puede ser obtenido con precisin de algunos milmetros a partir de medidas de presin en superficie. La componente hmeda es funcin del vapor de agua a lo largo del camino de la seal. El gradiente trmico admite modelacin con precisin aceptable, pero el principal problema est en la forma de modelar el vapor de agua, que tiene una irregular distribucin. El simple uso de medidas meteorolgicas en superficie no puede dar la precisin alcanzable con los radimetros de vapor de agua. Estos instrumentos miden la radiacin basal que se recibe desde el espacio en la direccin de la observacin, y son capaces de medir el contenido de vapor de agua en la atmsfera. El retardo se puede evaluar en 1.9-2.5 m en la direccin cenital e incrementa aproximadamente con la cosecante del ngulo de elevacin, llegando a ser de 20-28 m a unos 5. El efecto del retardo ionosfrico y el troposfrico debido al vapor de agua sobre las emisiones de la banda radioelctrica es menor cuanto mayor sea la frecuencia, o cuanto menor sea la longitud de la onda. La refraccin ionosfrica y troposfrica puede ser eliminada trabajando en modo diferencial, pero esto es slo cierto para lneas base pequeas, donde las medidas de distancias satlite-receptor se ven afectadas de igual forma por la refraccin. De otro modo, ya vimos que la refraccin ionosfrica puede ser eliminada utilizando una adecuada combinacin de datos en doble frecuencia.

40

3.3. DISPONIBILIDAD SELECTIVA. La Disponibilidad Selectiva supone una alteracin o manipulacin de la informacin que los satlites de la constelacin GPS envan a los usuarios en su mensaje de navegacin, manipulacin que realiza el Departamento de Defensa de los Estados Unidos (DoD). Se acta sobre los estados de los relojes y parmetros orbitales. Trabajando con posicionamiento relativo o diferencial se puede eliminar este error. 3.4. PRDIDAS DE CICLOS. Las prdidas de ciclos suponen un salto en el registro de las medidas de fase, producido por alguna interrupcin o prdida de la seal enviada por el satlite. Estas prdidas de ciclos pueden ser causadas por la obstruccin de la seal del satlite debido a la presencia de rboles, edificios, puentes, montaas, etc. Esta causa es la ms frecuente, pero tambin pueden ser debidas a una baja SNR (calidad seal-ruido) debido a unas malas condiciones ionosfricas, efecto multipath, receptores en movimiento, o baja elevacin del satlite. Otra causa puede ser un fallo en el software del receptor, que conduce a un procesamiento incorrecto de la seal. Una ltima causa de prdida de ciclo, aunque suele darse en raras ocasiones, es aquella debida a un mal funcionamiento del oscilador del satlite. La deteccin de una prdida de ciclo y su reparacin requiere la localizacin del salto y determinacin de su tamao. La deteccin se lleva a cabo por medio de un chequeo o test de cantidad, estos test pueden ser medida de la fase en bruto, combinaciones de fase, combinaciones de cdigo y fase, etc. Una vez determinado el tamao de la prdida de ciclo, la reparacin se hace corrigiendo a todas las observaciones de fase siguientes para este satlite y su portadora, segn una cantidad fija. El software interno del receptor es capaz (in situ) de detectar y corregir las prdidas de ciclo. 3.5. EFECTO MULTIPATH. El efecto multipath o multicamino es causado principalmente por mltiples reflexiones de la seal emitida por el satlite en superficies cercanas al receptor. Estas seales reflejadas que se superponen a la seal directa son siempre ms largas, ya que tienen un tiempo de propagacin ms largo y pueden distorsionar significativamente la amplitud y forma de la onda. Este efecto puede ser considerablemente reducido eligiendo puntos de estacin protegidos de reflexiones (edificios, vehculos, rboles, etc.), es decir, evitar las superficies reflectantes en las proximidades del receptor; y por un apropiado diseo de la antena, como es la utilizacin de planos de tierra, que reducen las interferencias de seales con baja elevacin o incluso con elevacin negativa, que son las que provocan el multipath, en otras palabras, se intenta reducir la intensidad de las seales secundarias y aislar a la seal directa. El efecto multipath depende de la frecuencia de la portadora. Por lo tanto, las medidas de fase se vern menos afectadas que las medidas de cdigo, donde el efecto multipath puede alcanzar hasta el nivel de metro.

satlite seal reflejada seal directa

superficie reflectante

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Figura 2. Efecto Multipath.

4. ERRORES RELATIVOS AL RECEPTOR.

4.1. ERROR DEL RELOJ. Cuando un receptor recibe una seal de un satlite, en ese momento su reloj interno tendr un desfase o error con respecto a la Escala de Tiempo. Este error afectar a todas las medidas de seudodistancias realizadas para cada poca. Los errores en los osciladores de los receptores los podemos eliminar trabajando con posicionamiento relativo por medidas de fase, planteando las ecuaciones de dobles diferencias.

4.2. ERROR EN EL ESTACIONAMIENTO DE LA ANTENA. Los errores en el estacionamiento de la antena tienen menos influencia y las exigencias de estacionamiento son muy inferiores a las de los instrumentos de observacin clsica. No necesitan una altsima estabilidad, ya que pequeos desplazamientos, vibraciones o torsiones en nada afectan a la observacin de las seales de los satlites.

4.3. ERRORES EN LA MANIPULACIN DE LOS EQUIPOS. Los errores de manipulacin se producen cuando no se siguen las instrucciones del fabricante del instrumento o cuando stas suelen descuidarse cuando se trabaja rutinariamente. Por ejemplo, es importante no comenzar una observacin hasta que no se hayan sincronizado perfectamente todos los satlites, ya que lo nico que estaremos haciendo es introducir ruido a la observacin.

4. 4. VARIACIN DEL CENTRO RADIOELCTRICO DE LA ANTENA. La variacin y desfase del centro de la antena se debe a la falta de coincidencia entre el centro radioelctrico o punto que realmente se posiciona, ya que es el punto al que llega la seal; y el centro mecnico o fsico, generando un error residual por excentricidad que puede ser de unos milmetros. Para evitar este error en posicionamiento relativo se recomienda una orientacin aproximada comn para todas las antenas, ya que el fabricante monta en el interior de todas las carcasas el elemento fsico receptor en la misma posicin respecto a alguna referencia exterior del conjunto, y trabajando en modo diferencial este error se eliminar en ambas estaciones. 5. DILUCIN DE LA PRECISIN.

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La geometra de los satlites visibles es un factor importante a la hora de conseguir altas precisiones en el posicionamiento de un punto. Dicha geometra cambia con el tiempo como consecuencia del movimiento orbital de los satlites. Un factor que mide la bondad de esta geometra es el denominado factor de dilucin de la precisin ( dilution of precision , DOP ).

S2(t) S3(t) S1(t)

S4(t)

R
El valor del DOP puede ser interpretado geomtricamente como el volumen del cuerpo formado por los satlites y el receptor. Cuanto mayor sea el volumen de este cuerpo mejor ser la geometra, y por lo tanto menor ser el valor del DOP, siendo el valor ideal la unidad. Como ya se vio anteriormente, el valor del DOP es el factor por el que debe ser multiplicado el error obtenido en las seudodistancias para obtener el error final en el posicionamiento. Los valores de DOP ms utilizados son los siguientes: * GDOP: Dilucin de precisin en posicin y estado del reloj. * PDOP: Dilucin de precisin en posicin. * TDOP: Dilucin de precisin en el estado del reloj. * HDOP: Dilucin de precisin en planimetra. * VDOP: Dilucin de precisin en altimetra. * RDOP: Dilucion de precisin relativa entre dos puntos.

CAPTULO VI. PROCESAMIENTO DE DATOS.

1. INTRODUCCIN. MODELO DE AJUSTE POR MMCC. Antes de introducirnos en el procesamiento de los datos, ya sea para el clculo de posicionamientos absolutos o puntos singulares (singles points), o para el clculo de posicionamientos diferenciales, debemos analizar el modelo de ajuste a utilizar. Se pueden utilizar diversas tcnicas de ajuste, pero aqu nos vamos a basar en el mtodo de ajuste estndar por mnimos cuadrados, basado en la utilizacin de una serie de ecuaciones,

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donde las observaciones son expresadas en funcin de los parmetros incgnitas. En el caso de que las ecuaciones no sean lineales, es preciso linealizarlas por medio del desarrollo en serie de Taylor, para lo cual es preciso conocer unos valores aproximados de las incgnitas. El desarrollo en serie de Taylor puede ser truncado a partir de los trminos de segundo orden, con el fin de obtener una funcin lineal con respecto a las incgnitas. El modelo de observacin lineal conseguido tras aplicar el desarrollo en serie de Taylor, puede ser expresado en forma matricial de la siguiente forma : L = A . x . Donde : L : Vector columna de las observaciones. A : Matriz de diseo. x : Vector columna de las incgnitas. Si suponemos el caso en el que tengamos n ecuaciones y u incgnitas, siendo n > u, entonces la matriz de diseo, A , tendr n filas y u columnas. Pero para estas condiciones, tendremos un sistema de ecuaciones compatible sobredeterminado (es decir existen ms ecuaciones que incgnitas), y por lo general, debido a los errores inherentes de la observacin, no ser un sistema consistente, existiendo unos residuos, V, para cada ecuacin. Por lo tanto, teniendo en cuenta estos residuos, el modelo queda de la forma : L+V=A.x La resolucin de este sistema se realiza aplicando el principio de mnimos cuadrados, que es: VTPV = mnimo. La aplicacin de este principio en las ecuaciones de observacin lleva al siguiente sistema de ecuaciones normales: AT P A x = AT P L donde la solucin para los parmetros incgnita, x, es: x = ( AT P A )-1 AT P L que puede ser simplificada por: x = NA-1 t donde NA = (AT P A ) y t = AT P L.

2. CLCULO DE POSICIONAMIENTOS ABSOLUTOS. La expresin de la seudodistancia para medidas de cdigo para una poca t correspondiente al receptor "i" y al satlite "j", tiene la siguiente expresin: Rij (t) =
j i

(t) + c

(t)

(t)

S2(t) S1(t) Ri2 (t) S3(t)

S4(t) Ri4 (t)

Ri1 (t)

Ri3 (t)
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Receptor i

Siendo: Rij (t): La seudodistancia entre el satlite y el receptor. j i (t): La distancia geomtrica real entre el satlite y el receptor. c: Velocidad de la luz en el vaco. j i (t): Trmino que representa los errores o desfases de los relojes respecto a la escala de tiempos. Pero en esta ecuacin, la expresin de la distancia geomtrica real entre satlitereceptor, , tiene una forma no lineal, y por lo tanto, tendremos que linealizarla aplicando el desarrollo en serie de Taylor y partiendo de unos valores aproximados de las coordenadas del punto (Xio, Yio, Zio). En el modelo que vamos a considerar, nicamente tendremos en cuenta los errores de los relojes, sin considerar los efectos ionosfricos y troposfricos. La ecuacin, una vez linealizada la expresin de la seudodistancia queda de la siguiente forma: Xj(t) - Xio Rij (t) =
j io

Yj(t) - Yio Xi Yi
j io

Zj(t) - Zio Zi + c
j io j

(t)
j io

(t)

(t)

(t)

(t)

(t)

siendo i el punto sobre la superficie y j el satlite. Operando, y dejando en la parte derecha de la expresin nicamente los parmetros incgnita y en la izquierda los valores conocidos, tenemos que: Xj(t) - Xio Rij (t)
j io j

(t)

(t) =
j io

Xi (t)

Yj(t) - Yio Yi j io (t)

Zj(t) - Zio Zi c j io (t)

(t)

el trmino j (t) no se considera como incgnita, puesto que se supone conocido a partir de los datos que enva el satlite en su mensaje de navegacin. La expresin anterior, vlida para la poca t contiene cuatro incgnitas ( Xi, Yi, Zi, i(t)), por lo tanto, si dispusiramos de una nica poca t y quisiramos resolver el sistema, necesitaramos un mnimo de 4 satlites. En este caso, nos encontramos ante un sistema compatible determinado, en el que existe solucin nica. El sistema de ecuaciones formado por las 4 seudodistancias a los 4 satlites se podra expresar de la forma la A . x = L, y los valores de la incgnitas los obtendramos mediante x = A-1 . L. Si se mide el valor de la seudodistancia a un n de satlites mayor que 4, sean j satlites en una poca t , se puede plantear un sistema de j ecuaciones de seudodistancia con 4 incgnitas y resolver por MMCC, siendo la expresin del vector de incgnitas, x, como se vio anteriormente, es decir, x = NA-1 t. Obteniendo los valores de las incgnitas del punto Xi, Yi, Zi para cada poca t, podemos aadir estos valores a las coordenadas aproximadas del punto y obtener los valores X,Y,Z de las coordenadas del punto de estacin. Hay que recalcar que la seleccin de los

45

valores aproximados de las coordenadas del punto es completamente arbitraria, incluso pueden ser cero, pero esto requiere ms iteraciones. El posicionamiento absoluto de un punto se puede aplicar en cada poca. Pero si tenemos un cierto n de pocas registradas, podremos resolver el sistema para cada poca, obteniendo las coordenadas del punto en cada poca y luego hacer una media de todas estas coordenadas para obtener una mejor solucin en el posicionamiento del punto. Este proceso de clculo recibe el nombre de clculo de un punto simple o single point . Todo este proceso de clculo de medidas de pseudistancia por cdigo puede ser planteado para la portadora L1 y para la portadora L2, utilizando el cdigo C/A o P, y el cdigo P, respectivamente. Tambin es posible realizar posicionamientos absolutos con medidas de fase, pero no son aplicables debido a que resulta muy cara la herramienta para la precisin esperada. 3. CLCULO DE POSICIONAMIENTOS DIFERENCIALES. Mientras que en el posicionamiento absoluto slo interviene un nico receptor, del que se pretenden obtener sus coordenadas directamente a partir de las seudodistancias a los satlites, en el posicionamiento diferencial intervienen dos receptores y el objetivo de este tipo de posicionamiento es la determinacin de las coordenadas de un punto desconocido a partir de otro punto, cuyas coordenadas son conocidas y del clculo de la lnea base que los une. Sea A un punto conocido, B un punto desconocido y vAB el vector que los une, podemos expresar el vector de posicin de B a partir del vector de posicin de A por medio de la siguiente expresin: XB = XA + vAB Las componentes del vector son: XB - XA vAB = YB - YA ZB - ZA XAB YAB ZAB

3.1. CLCULO DEL POSICIONAMIENTO DIFERENCIAL POR CDIGO. Partiendo de la ecuacin de la seudodistancia para medidas de cdigo, sta puede ser planteada para dos puntos A y B observando a un mismo satlite j y en una misma poca de la forma siguiente: RAj (t) = RBj (t) =
j A (t) j B (t)

+c +c

j j

(t) - c (t) - c

(t) (t) B
A

Sj (t) RAj (t) RBj (t)

vAB

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El vector vAB puede ser expresado como diferencia de ambas seudodistancias: vAB = RBj (t) - RAj (t) = RABj(t) Sustituyendo los valores de RAj (t) y RBj (t), se elimina el error del reloj del satlite, quedando:
j vAB = Bj (t) c B (t) + c A (t) = A (t) j j = Bj (t) c ( A (t) A (t) B (t)) = RAB (t)

Esta expresin representa la ecuacin en simple diferencias para posicionamiento relativo por medida de cdigo. Sustituyendo en la expresin anterior, los valores de Aj (t) y linealizada, y colocando los trminos conocidos a la izquierda, queda: Xj(t) - XBo RABj (t) j Bo j B

(t) por su expresin

Yj(t) - YBo
j Bo

Zj(t) - ZBo ZB

(t) +

j Bo

(t) = (t) Xj(t) - XAo XA +

j Ao

j Ao

j Bo

XB (t) Yj(t) - YAo YA +

j Ao

YB (t) Zj(t) - ZAo ZA

j Ao

+ (t) (t)

(t)

(t)

+c(

B (t))

donde inicialmente el n de incgnitas es 8. Sin embargo, para posicionamiento relativo o diferencial se supone un punto conocido, sea A, y por lo tanto XA = YA = ZA = 0, y la expresin queda: Xj(t) - XBo RABj (t) j Bo

Yj(t) - YBo XB YB
j Bo A (t))

Zj(t) - ZBo ZB
j Bo

(t) +

j Ao

(t) =
j Bo

(t)

(t)

(t)

+c(

(t)

donde las incgnitas se reducen a 5. Una ecuacin de este tipo puede ser planteada para cada poca t y para cada satlite j, por lo tanto para resolver el sistema en una poca se necesitan un mnimo de 5 satlites. Si el n de satlites es mayor se realiza un ajuste por mnimos cuadrados, como ya vimos en el caso de posicionamiento absoluto. Por cada poca que aumentemos tendremos 2 nuevas incgnitas de los relojes B (t) y A (t). Si tenemos un cierto n de pocas, podemos resolver el sistema para cada poca, calculando un valor de RAB(ti), y luego hacer una media entre todos los valores obtenidos.

47

Todo este proceso puede ser planteado tanto para la portadora L1 como para la portadora L2, donde la notacin de las expresiones sera RABjL1 (ti) y RABjL2 (ti), para cada satlite j y cada poca ti. 3.2. CLCULO DEL POSICIONAMIENTO DIFERENCIAL POR FASE. Simple diferencias. Partiendo de la ecuacin de seudodistancias para medidas de fase : 1
j i

(t)

f j(t) =

j i

(t) + Nij

f i(t)

sta puede ser planteada para dos puntos A y B observando a un mismo satlite en una misma poca t, de la forma siguiente: 1
j A

(t)

f j(t) =

j A

(t) + NAj

A(t)

1
j B

(t)

f (t) =

j B

(t) + NBj

B(t)

Restando ambas ecuaciones, tendremos: 1

j B

(t)

j A

(t) =

j B

(t)

j A

(t) ) + NBj

NAj

f ( B(t)

A(t))

obteniendo la ecuacin en simple diferencias. Podemos reducir la expresin considerando las siguientes notaciones: NABj = NBj - NAj
AB(t) j AB (t) j AB (t)

= = =

B(t)

A(t) j A (t) j A (t)

j B (t) j B (t)

Sustituyendo en la ecuacin de simples diferencias: 1

j B j AB

(t) =

(t) + NABj

AB(t)

Obteniendo la forma final de la ecuacin de simples diferencias, donde podemos comprobar que se ha eliminado el error del estado del reloj del satlite ( j(t)). Doble diferencias.

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Suponiendo que tenemos dos receptores situados en los puntos de estacin A y B, y dos satlites "j" y "k", podemos obtener dos expresiones en simple diferencia: 1
j B

(t) =

j AB

(t) + NABj

fj

AB(t)

1
k B

(t) =

k AB

(t) + NABk

fk

AB(t)

Sk(t)
k B k A (t)

Sj (t) (t)
j B

(t)

j A

(t) vAB B

Si las frecuencias de emisin de los dos satlites son las misma (f j = fk), restando ambas expresiones obtenemos la ecuacin en dobles diferencias : 1
k B

(t)

j B

(t) =

k AB

(t)

j AB

(t)) + NABk

NABj

podemos simplificar la expresin de la siguiente forma: 1

jk B

(t) =

jk AB

(t) + NABjk

Donde:
jk AB (t) jk AB (t)

= =

k B (t) k B (t)

j B (t) j B (t)

k A (t) k A (t)

j A (t)

j A (t)

NABjk(t) = NBk(t)

NBj(t)

NAk(t) + NAj(t)

Como podemos comprobar en esta ecuacin de doble diferencias se han eliminado las incgnitas de los estados de los relojes de los receptores. Esto es vlido para el caso en el que se realicen observaciones simultneas y siendo iguales las frecuencias de las seales de los satlites. Triple diferencias.

49

Hasta ahora hemos considerado nicamente una poca. Pero para eliminar la incgnita de las ambigedades es necesario hacer la diferencia de dos ecuaciones de doble diferencias para dos pocas. Denotando las dos pocas por t1 y t2, tenemos: 1
jk B

(t1) = 1

jk AB

(t1) + NABjk

jk B

(t2) =

jk AB

(t2) + NABjk

Restando ambas expresiones de doble diferencias, tendremos: 1

jk B

(t2)

jk B

(t1) =

jk AB

(t2)

jk AB

(t1))

obteniendo la ecuacin de triple diferencias, que puede ser simplificada de la forma: 1

jk B

(t12) =

jk AB

(t12)

Donde:
jk AB (t12) jk AB (t12)

= =

k B (t2) k B (t2)

j B (t2) j B (t2)

k A (t2) k A (t2)

j A (t2)

k B (t1) k B (t1)

j B (t1) j B (t1)

k A (t1) j A (t1)

j A (t1)

j A (t2)

k A (t1)

Existen dos grandes ventajas a la hora de trabajar con ecuaciones en triple diferencias como son: .- La eliminacin de la incgnita N (ambigedades). .- La inmunidad de las ecuaciones en triple diferencias a los cambios en las ambigedades, estos cambios son denominados prdidas de ciclo. Para desarrollar el clculo del posicionamiento diferencial con medidas de fase vamos a partir del modelo de ecuacin de doble diferencias, que multiplicada por para pasar a unidades de longitud, se obtiene:
jk AB

(t) =
jk

jk AB

(t) +

NjkAB

donde el trmino
jk AB

AB ,

contiene las siguientes distancias geomtricas:

j B

(t) =

k B

(t) -

(t) -

k A

(t) +

j A

(t)

y cada uno de estos cuatro trminos debe ser linealizado partiendo de unos valores aproximados de la coordenadas de los puntos. Si pasamos los trminos conocidos a la parte izquierda de la expresin, el trmino que denotaremos por ljkAB (t) de valores conocidos ser:

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ljkAB (t) =

jk AB

(t) -

k Bo

(t) +

j Bo

(t) +

k Ao

(t) -

j Ao

(t)

jk el cual comprende el valor medido AB (t) por diferencia de fase y los trminos calculados a partir de los valores aproximados de las coordenadas. La ecuacin de doble diferencias en su expresin linealizada es:

ljkAB (t) = ajkXA (t) XA + ajkYA (t) YA + ajkZA (t) ZA + ajkXB (t) XB + ajkYB (t) YB + ajkZB (t) ZB +

NjkAB

donde los coeficientes ajk(t) forman parte de la linealizacin de la expresin de las distancias geomtricas receptor-satlite. Esta expresin representa el caso general de una lnea base donde los dos puntos son desconocidos. Sin embargo, en el posicionamiento diferencial las coordenadas de un punto deben ser conocidas, y por lo tanto se reduce el nmero de incgnitas. Si suponemos que el punto A es conocido, entonces XA , YA , ZA = 0, y la expresin queda de la forma: ljkAB (t) =
jk AB

(t) -

k Bo

(t) +

j Bo

(t) +

k A

(t) -

j A

(t) NjkAB

ljkAB (t) = ajkXB (t) XB + ajkYB (t) YB + ajkZB (t) ZB +

Tomando un satlite de referencia, sea j, una ecuacin de este tipo puede ser planteada para cada poca t y para cada satlite con el de referencia j. Para una poca inicial to , el nmero entero de longitudes de onda para un satlite S ser N. Este valor de N se puede expresar como: N = No + N donde No es el valor aproximado de las ambigedades para la poca to inicial, calculado a partir de las coordenadas aproximadas del punto, por lo tanto, nuestra incgnita, en realidad es el valor de N, que tenemos que sumar al valor inicial No para obtener el valor de la ambigedad inicial. Este valor de N se puede considerar constante en el tiempo, y cada vez que la distancia satlite-receptor vare en una vez el valor de la longitud de la onda, el valor de N variar en una unidad. Por lo tanto, si en un momento determinado calculamos N (el de la poca inicial), podremos posteriormente calcular los N para el resto de pocas, ya que los de cada poca con respecto a la poca inicial son conocidos, gracias a las mediciones de diferencia de fase. ay que considerar un valor N de ambigedad de cada satlite para la poca inicial t 0, y a partir de aqu considerar el valor de N constante en el tiempo. Se plantea un sistema de ecuaciones de doble diferencias y se resuelve por MMCC como en los casos anteriores. Se obtienen las coordenadas del punto desconocido y el valor, en nmero real, de las ambigedades. Con este valor real de N tenemos que llegar al valor entero utilizando una de las tcnicas de bsqueda de ambigedades. Las coordenadas aproximadas del punto desconocido se obtienen planteando las ecuaciones de triple diferencias donde se eliminaba el valor de la ambigedad. Esta solucin slo puede ser aproximada debido a la correlacin que existe en estas ecuaciones, pero que sin embargo, mejora la solucin del punto obtenida por medidas de cdigo. Estos valores aproximados de XBo, YBo, y ZBo sern utilizados para los valores de Bo (t) a cada uno de los satlites en cada poca en las ecuaciones de dobles diferencias.

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Todo esto puede ser planteado tanto para la portadora L1 como para la portadora L2. Si se poseen medias de fase sobre ambas portadoras L1 y L2 pueden ser planteadas algunas de las combinaciones tratadas. Tcnicas para la resolucin de ambigedades. a) Resolucin de ambigedades para medidas de fase de una sla frecuencia. Este mtodo tiene su ms directa aplicacin cuando slo se dispone de las medidas de fase en una nica frecuencia ( L1 o L2 ). Las medidas son modeladas por medio de la ecuacin anterior, y tras linealizarla es procesada. Dependiendo del modelo elegido, se tienen en cuenta en un ajuste comn las incgnitas ( coordenadas del punto, errores de los relojes, ... ) junto con el valor de N. La naturaleza entera del valor de N se pierde y es estimado como valor real. Para fijar las ambigedades a valores enteros, se realiza un ajuste secuencial, analizando la desviacin estandar de N para ser determinada con mayor fiabilidad. b) Resolucin de ambigedades para medidas de fase de doble frecuencia. La resolucin de ambigedades para medidas de fase de doble frecuencia cambia significativamente. Hay muchas ventajas en este caso porque se pueden formar varias combinaciones lineales. Se han propuesto varias tcnicas como la de la banda ancha, y la de la banda estrecha. La expresin de la banda ancha es la siguiente : w = L1 - L2. La frecuencia de esta seal es fw = 347,82 MHz y la longitud de onda correspondiente es w = 86,2 cm. Esto significa un incremento importante comparado con las longitudes de onda originales 19 cm (L 1) y 24,4 cm (L2). El uso de la banda ancha ( Lw ) proporciona una reduccin del espacio bsqueda de ambigedades. Esto es la clave para una solucin ms sencilla del valor entero de las ambigedades. El ajuste basado en el modelo de banda ancha da como resultado ambigedades de banda ancha Nw , que son ms fciles de resolver que las ambigedades de la portadora base. Lo mismo ocurre cuando se utiliza la banda estrecha. Tcnica de bsqueda. La informacin resultante de la matriz de varianza-covarianza del ajuste de las ambigedades, puede ser usada como una tcnica de bsqueda. En esta tcnica, todos los valores enteros localizados en una determinada regin de confianza alrededor de la solucin, son considerados candidatos para la solucin final de la ambigedad. Por lo tanto, todas las combinaciones posibles de estas ambigedades son consideradas como valores conocidos y sustituidos en subsiguientes ajustes. Del conjunto de soluciones, la mejor solucin que se toma es la combinacin de valores enteros en los que es menor el error medio cuadrtico para la posicin que es tomada como mejor solucin. Esta solucin se elige cuando el ratio (que indica la fiabilidad del clculo) del error medio cuadrtico entre la mejor y la segunda mejor solucin es mayor de 2 3. Este mtodo solo se aplica para el clculo de una nica lnea base. Un mtodo ligeramente ms sofisticado es el denominado Mtodo Rpido de Resolucin de Ambigedades por Aproximacin (FARA), desarrollado por Frei y Beutler (1992). Las principales caractersticas de este mtodo son: Usa informacin estadstica del ajuste inicial para seleccionar un rango de bsqueda.

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Usa informacin de la matriz de varianza-covarianza para rechazar el conjunto de ambigedades que no son aceptables desde un punto de vista estadstico. Aplica hiptesis estadsticas para seleccionar los valores correctos de las ambigedades. El algoritmo de FARA puede ser dividido en cuatro pasos: ....Clculo de una solucin flotante para la portadora. Eleccin de los conjuntos de valores de las ambigedades que sern testeadas. Clculo de una solucin fija para cada conjunto de valores de las ambigedades. Comprobacin o chequeo estadstico de la solucin fijada con la menor varianza.

Se estiman valores reales para las ambigedades en doble diferencias basndose en las medidas de fase sobre la portadora y realizando un ajuste donde se calcula la matriz cofactor de las incgnitas y la varianza a posteriori de la unidad de peso, de donde se puede calcular la matriz de varianza-covarianza de las incgnitas y las desviaciones estndar de las ambigedades. El criterio para elegir los valores de las ambigedades que sern testeadas, est basado en los intervalos de confianza de los valores reales de las ambigedades. Con este y otros criterios se pretende reducir el nmero de posibles conjuntos de valores enteros de las ambigedades. Incluso una ms impresionante reduccin se consigue si se dispone de medidas de fase en dos frecuencias. Seguidamente se realiza un ajuste por mnimos cuadrados con valores aproximados de las ambigedades para cada conjunto de valores de las ambigedades, consiguiendo componentes de lneas base ajustadas y un factor de varianza a posteriori. Finalmente se investiga la solucin con la menor varianza a posteriori. Las componentes de la lnea base para esta solucin son comparadas con la solucin flotante o fluctuante (float). Si la solucin es compatible, se acepta. Esta compatibilidad puede ser chequeada por medio de la distribucin 2, que testea la compatibilidad de la varianza a posteriori con la varianza a priori. Lo que es ms, se puede aplicar un test de Fisher a la solucin con la menor varianza y a la de segunda menor varianza para asegurar que no estn correlados. Euler en 1990 present tcnicas de bsqueda muy eficientes y rpidas, basadas en la tcnica FARA. Primero, se introduce un conjunto de valores enteros de las ambigedades en el proceso de ajuste, consiguindose de este modo un constreimiento de las soluciones de las ambigedades, as como del valor de la varianza a posteriori. La influencia de otros conjuntos de ambigedades sobre la solucin inicial y la varianza a posteriori se determina sin recalcular el ajuste enteramente. Esta influencia puede ser calculada por medio de alguna matriz simple y por la intervencin de un vector donde debe ser invertida solo una matriz reducida con la dimensin de las ambigedades constreidas.

CAPTULO VII. MTODOS DE POSICIONAMIENTO.

Podemos diferenciar dos modos de posicionamiento, y dentro de ellos las variantes que se pueden considerar. Fundamentalmente son el absoluto y el diferencial.

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1. POSICIONAMIENTO ABSOLUTO. Se realiza con un nico receptor, y consiste en la solucin de una interseccin directa de todas las distancias receptor-satlite sobre el lugar de estacin en un perodo de observacin dado. La medida y la solucin sor por lo tanto directas. Para llevar a cabo el posicionamiento, el receptor recibe las seales de los satlites y determina su posicin en coordenadas absolutas y en el sistema de referencia al que estn referidos los satlites. Las observables utilizadas para el posicionamiento absoluto suelen ser los cdigos, pero tambin se podran utilizar las diferencias de fase o ambas. Para resolver un posicionamiento absoluto es necesario recibir la informacin de al menos cuatro satlites, ya que cada uno de ellos proporciona una ecuacin al sistema y nuestras incgnitas son cuatro (X,Y,Z y estado del reloj del receptor). Esto esta garantizado gracias a las configuraciones de las constelaciones NAVSTAR y GLONASS, segn las cuales siempre tendremos en cualquier lugar del planeta al menos cuatro satlites sobre el horizonte. El posicionamiento absoluto tiene la ventaja de que con un slo instrumento de observacin podemos obtener nuestra posicin, pero posee una serie de inconvenientes que repercuten seriamente en la precisin del posicionamiento, y por ello no hace del mtodo una aplicacin apropiada en trabajos de precisin. Entre los inconvenientes ms relevantes destacan: * Influencia importante de los errores producidos por la atmsfera. * En el caso de recibir seales de la constelacin NAVSTAR, el efecto de la disponibilidad selectiva (S/A) hace que nuestro posicionamiento no sea el correcto. * Imposibilidad de eliminar errores por compensacin, como son el efecto multipath, osciladores, excentricidad de la antena, retardo atmosfrico, etc. Esto, hace sea una forma expedita de posicionamiento, resultando til para usuarios de barcos, aviones, vehculos, deporte, ocio y todas aquellas aplicaciones donde la tolerancia de error al determinar una posicin est por encima de los cien metros, que viene ser la precisin que ofrece generalmente el mtodo, en funcin del tipo de receptor, estado de la constelacin y condiciones de observacin. Las soluciones se suelen obtener en tiempo real, bien con solucin instantnea de navegacin o por resolucin de un sistema minimocuadrtico en el que la redundancia del sistema est en funcin del tiempo de observacin. Se habla entonces de los posicionamientos absolutos ms precisos (puntos singulares o single point).
SATELITE S

RECEPTOR

Situacin de un posicionamiento absoluto. 2. POSICIONAMIENTO DIFERENCIAL.

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Es el que se realiza cuando las precisiones requeridas son mayores. Ser mejor o peor en funcin del instrumental utilizado y la tcnica de posicionamiento diferencial a la que se recurra. El posicionamiento diferencial consiste en hallar la posicin absoluta de un punto (mvil, objetivo, etc.) mediante las observaciones realizadas desde ese punto a unos determinados satlites, sumadas a las realizadas en ese mismo instante desde otro punto (referencia) a esos mismos satlites. Por lo tanto, aqu aparece el concepto de lnea base, que es la lnea recta que une el punto de referencia y el punto objetivo. Esta lnea base, no es medida de forma directa, ya que nuestras observaciones son sobre los satlites y no entre los puntos. Por lo tanto, la obtencin de la lnea base de produce de forma indirecta. Es por esto que las incgnitas no son los incrementos de coordenadas entre los dos puntos, sino que son los diferenciales (dx, dy, dz) que hay que aadir a las coordenadas aproximadas absolutas ( Xo, Yo, Zo) de cada punto. Si conocemos de partida las coordenadas del punto de referencia, las incgnitas se reducen a las del punto objetivo, que una vez halladas, unidas a las del punto de referencia, nos darn las componentes y valores de la lnea base que los une. Para resolver estos sistemas, se recurre a los algoritmos de simples, dobles y triples diferencias, explicados en el captulo anterior, con los que se consigue eliminar gran parte de los errores que afectan a la observacin y garantizan una posicin relativa excelente entre dos puntos unidos por una lnea base. Por lo tanto, con este mtodo podemos tener posiciones relativas muy buenas, pero las posiciones absolutas en el sistema de referencia son igual de precisas que si hubiramos usado un posicionamiento absoluto. Para solucionar esto, se introducen como puntos de referencia aquellos de los que se tiene conocimiento de su posicin absoluta con precisin sobre el sistema de referencia en el que estamos trabajando.
SATELITE S

LINEA BASE

RECEPTORES

Situacin de un posicionamiento diferencial. Dependiendo de las observables, instrumental de observacin y software de clculo utilizados, podemos citar las siguientes tcnicas o mtodos posicionamiento diferencial: - Esttico. Este modo de posicionamiento consiste en el estacionamiento de receptores que no varan su posicin durante la etapa de observacin. La referencia puede establecerse en cualquiera de ellos y la precisin ser funcin del tiempo de observacin, de la geometra y del instrumental utilizado. Una variante del mtodo esttico es el denominado esttico rpido, el cual se puso en funcionamiento gracias a la inclusin de algoritmos de tratamiento de las seales y espacios de bsqueda de ambigedades ms slidos y rpidos. De este modo, el tiempo de observacin y de

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clculo se reducen considerablemente. Sirva como ejemplo que este tiempo se puede reducir a diez minutos en instrumentos Simple Frecuencia y a un minuto en instrumentos bifrecuencia. Podemos dar una relacin de tiempos mnimos y tiempos aconsejables de un modo general en los cuales los resultados ya son satisfactorios: Tiempo mnimo 10 min. 1 min. Tiempo ptimo 20 min. 10 min.

Instr. Simple Frecuencia Instr. bifrecuencia

Cuando la distancia entre puntos supera los cien kilmetros o la diferencia de altitud entre ellos supera los 500 m, se debe plantear el prolongar estos tiempos de observacin para contrarrestar los errores producidos por la Ionosfera y la Troposfera. El mtodo esttico es el que mayor precisin proporciona, pero tambin es el que ms tiempo de observacin requiere. Se pueden obtener precisiones mejores de una parte por milln si utilizamos las observables de diferencia de fase. Este mtodo est especialmente indicado para: * Confeccin de redes fundamentales en las cuales se vayan a apoyar trabajos de Cartografa, Fotogrametra o proyectos de ingeniera. * Obtencin de puntos de apoyo fotogramtrico y control de puntos existentes. * Control de deformaciones en superficies y estructuras. * Proyectos de investigacin sobre el comportamiento y estructura de la atmsfera terrestre, como afecta a las seales, estudio de precisiones, etc. No obstante, este mtodo tiene la ventaja de que siempre se puede recurrir a l en caso de problemas con la aplicacin de otro, ya que es vlido para cualquier aplicacin. No hay que olvidar que es el mtodo fundamental y en el que se apoyan el resto de mtodos de posicionamiento diferencial.

- Reocupacin o pseudoesttico. El mtodo de posicionamiento es el esttico, pero puede ocurrir que las condiciones de observacin no sean idneas, bien porque la bondad de la geometra es muy alta (GDOP>8) o bien porque disponemos de menos de cuatro satlites por apantallamientos u obstrucciones. Para poder dar solucin al problema, volvemos a repetir la puesta al cabo de un cierto perodo (que puede ser visionado con los programas de planificacin de observaciones a travs de almanaques radiodifundidos), con el fin de obtener informacin de satlites distintos a los de la primera puesta. Para resolver el problema, el software mezcla los datos de las dos puestas para formar un nico sistema de resolucin como si todo se hubiera realizado una sola vez. Por lo tanto, el estacionamiento es esttico, y la reocupacin una forma de solucionar problemas que surgen debido a la falta de informacin necesaria en posicionamientos estticos. Las aplicaciones y fundamentos en precisiones y tratamientos de observables son los mismos que los indicados en el mtodo esttico, aunque la precisin si que se puede ver mermada en ocasiones.

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- Cinemtico. Este mtodo constituye una solucin eficaz al inconveniente de los posicionamientos estticos que requeran perodos de observacin prolongados. Esta indicado para el tratamiento de observables de diferencia de fase. El fundamento es establecer una estacin fija de referencia, esttica, y otra estacin mvil que va a realizar las puestas en los puntos que se consideren necesarios. Para desarrollar este mtodo es necesaria una inicializacin, que supone calcular todos los parmetros de la lnea base que une el mvil y la referencia en un instante. Una vez hecho esto, se conservan los valores de las ambigedades, lo que hace que el nmero de incgnitas se reduzca a tres (X,Y,Z del mvil), lo que requiere menos pocas de informacin para resolver el sistema y por lo tanto menor perodo de puesta. A modo de ejemplo, si tras la inicializacin disponemos de informacin de seis satlites comunes entre la referencia y el mvil, tendremos en una poca cinco ecuaciones en doble diferencia y tres incgnitas, por lo que ya podramos resolver la posicin del mvil. Si tomamos tres pocas, la redundancia es mayor y el resultado ms fiable. Si hemos establecido que una poca son cinco segundos, tendremos la solucin con tan slo quince segundos de puesta. El problema puede ser resuelto en tiempo real o en post-proceso. Este mtodo presenta la gran ventaja de que con l se obtienen resultados fiables y con buena precisin en poco tiempo, pero presenta el inconveniente de la posible prdida de seal. Si esto se produce en un instante, las ambigedades establecidas en la primera inicializacin ya no sirven, lo que requiere un nuevo proceso de inicializacin en el lugar donde se produjo la prdida de seal. Existen varios modos de inicializacin: * Esttico rpido. Se realiza una puesta esttica de varias pocas hasta que se haya determinado la posicin del mvil de forma satisfactoria. Es el modo ms lento de inicializacin, y es funcin del tipo de instrumental utilizado, informacin recibida y potencia del algoritmo de clculo. Puede variar de uno a algunos minutos. * Esttica en punto conocido. El mtodo es anlogo al anterior, pero ms rpido, ya que al conocer tres de la incgnitas del sistema (X,Y,Z del mvil) las que quedan por determinar son nicamente los incrementos de los valores de ambigedad. Por lo tanto, necesitamos menos ecuaciones y en consecuencia menor tiempo de observacin para resolver el sistema. Puede variar entre uno y dos minutos en funcin del tiempo en que se establezcan las pocas de grabacin y la potencia del software de clculo. * En movimiento (OTF, On-The-Fly). Esta tcnica desarrolla un algoritmo que aplica las observaciones recibidas en movimiento y resuelve el sistema sin tener que realizar puestas estticas. Es muy cmoda, ya que estamos inicializando mientras nos dirigimos al punto objeto de posicionamiento. La inicializacin en modo OTF fue creada para aplicar tcnicas de resolucin cinemtica a elementos que no pueden estar parados para efectuar inicializaciones estticas, como son barcos y aviones, y facilitar las aplicaciones que les conciernen, como levantamientos batimtricos y vuelos fotogramtricos. En el caso del avin, el objeto es conocer las coordenadas de la cmara en el momento de las tomas, y en el caso del barco tener la informacin planimtrica puntual que completa las tres dimensiones con la medida directa de la ecosonda. Es evidente que si se produce una prdida de seal, la inicializacin se vuelve a realizar sin tener que detener los vehculos, cosa harto difcil en los dos casos mencionados.

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Pero la inicializacin OTF no solamente se aplica en estos campos, sino que actualmente los equipos de observacin por satlite terrestres incorporan esta posibilidad para cualquier tipo de trabajo, por su seguridad, rapidez y comodidad. Si las condiciones son favorables, la inicializacin se puede realizar en menos de un minuto. Dentro del modo cinemtico, se puede trabajar con el modo continuo (denominado cinemtico propiamente dicho) o en modo discontinuo (stop & go). - Stop & Go. Para posicionar un punto con el receptor mvil (tras la inicializacin satisfactoria) se realiza una parada en dicho punto de unas pocas pocas, despus nos dirigimos al siguiente punto y actuamos de igual modo. El procedimiento se mantendr hasta completar el trabajo o hasta sufrir una prdida de seal que obligue a inicializar otra vez. Este mtodo es apropiado para el levantamiento de puntos cercanos entre s. Es imprescindible mantener la verticalidad de la antena en todo momento. La precisin del mtodo siempre es funcin del tipo de instrumentacin utilizado. Puede llegar a ser de uno a cinco centmetros en el mejor de los casos. Las aplicaciones ms comunes son: * Levantamientos taquimtricos en general. * Determinacin de superficies y parcelaciones. * Control y evolucin de fenmenos y obras. * Densificacin de informacin de una zona. * Obtencin de perfiles transversales. - Continuo. Tambin denominado cinemtico propiamente dicho. En este caso, el receptor mvil no efecta ninguna parada, normalmente porque no le es posible. Est indicado para el uso de estaciones mviles ubicadas en vehculos en movimiento, como aviones, trenes, camiones, barcos, turismos, etc. Para su aplicacin, basta con indicar el tiempo transcurrido entre una grabacin y otra (pocas de grabacin) para posicionar las situaciones puntuales del receptor en movimiento continuo. Por ejemplo, si hemos establecido una poca como cinco segundos, y queremos que el posicionamiento se produzca cada treinta segundos, debern transcurrir seis pocas de observacin para efectuar el posicionamiento. El intervalo de grabacin (pocas) para el mtodo cinemtico es aconsejable que sea de cinco segundos o menos. Este mtodo presenta el mismo inconveniente que el anterior, que es la posible prdida de seal. Si esto se produce, y se dispone del modo OTF, el vehculo no necesita detener su marcha. Las aplicaciones ms comunes de este mtodo son: * Determinacin de la trayectoria de vehculos en movimiento. * Levantamientos batimtricos. * Navegacin. * Determinacin de itinerarios (carreteras, caminos, canales, rutas, lneas de enlace de redes, cauces fluviales, etc.). DGPS. Aunque su traduccin es GPS diferencial, se utiliza esta terminologa para trabajos diferenciales en los que solamente intervienen medidas de cdigo (observables de tiempo). Cierto es, que con las actuales tcnicas de posicionamiento conjunto GPS/GLONASS este trmino no es correcto, pero se sigue utilizando.

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Existen ocasiones en las que la precisin en los posicionamientos no requiere recurrir a tcnicas de medicin de diferencia de fase, lo que supone adems un considerable ahorro en instrumental de observacin. El posicionamiento diferencial con medidas de cdigo se realiza resolviendo sistemas en simples diferencias, donde las incgnitas son las tres coordenadas de los puntos y el estado del oscilador de los receptores en cada poca. Los resultados obtenidos con este mtodo de posicionamiento son excelentes en muchos de los casos, siendo mejores en distancias mayores de 200 Km. Las precisiones pueden alcanzar en algunos casos el decmetro, pero los resultados son muy inestables, ya que la geometra de observacin, la calidad de recepcin de la seal (relacin seal /ruido) y el funcionamiento del oscilador del receptor han de ser factores ptimos para obtener estos resultados. Para garantizarlos, se deben realizar puestas largas (15-30 min.) para que se d la redundancia suficiente. Lo normal es asegurar los 30-50 cm. La evolucin de las tcnicas de tratamiento de los cdigos en la medida de distancias est siendo espectacular, y este mtodo est llamado a ser la nueva alternativa a los trabajos topogrficos y geodsicos por sus altos rendimientos, facilidad en el tratamiento de datos y menor coste econmico. No obstante, las medidas de cdigo pueden ser suavizadas por las medidas de diferencia de fase (si en la recepcin se obtuvieron stas) para obtener rendimientos an mejores. El proceso de los datos con cdigo diferencial puede hacerse en tiempo real y en postproceso. Existe la posibilidad de trabajar en DGPS con un nico receptor, al que se le debe sumar una unidad de control y un transmisor/receptor de radiofrecuencia que emite los datos de observacin a una estacin central de referencia, que enva datos de posicionamiento en formato RTCM o RTCA a la estacin mvil, obteniendo la posicin en tiempo real. Las aplicaciones ms comunes del DGPS son: * Navegacin de precisin. * Levantamientos y apoyo para cartografas de escalas menores de 1/5000. * Confeccin y actualizacin de sistemas de informacin geogrfica. * Todo trabajo en general que no requiera precisiones mayores de 0,3-0,5 m.

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CAPTULO VIII. TRABAJO EN TIEMPO REAL.

En primer lugar, debe quedar claro que el trabajo en tiempo real no es un mtodo de posicionamiento por satlite, sino que es una forma de obtener los resultados una vez procesadas las observaciones. El procesamiento de estas observaciones puede ser realizado con un software postproceso, previa insercin de los datos de observacin necesarios, ya sea en campo o en gabinete. Ahora bien, este clculo puede ser realizado de forma inmediata a la recepcin de las observaciones y ser efectuado por la unidad de control, obteniendo las coordenadas en el instante, es decir, en tiempo real. Para ello, se incorporan los algoritmos de clculo de los software post-proceso, o parte de ellos, a los controladores para este tipo de aplicaciones. Esto, supone una gran ventaja, ya que todo el tiempo que se invierte en insertar, tratar, chequear y procesar los datos se suprime al obtener los resultados al instante. Pero tambin tiene una serie de inconvenientes, que lo sern mayores o menores en funcin del tipo de trabajo y las condiciones de la observacin. Entre ellos destacan: * La limitacin de los radiomodem de emisin y transmisin de datos. Chocamos con el problema de las licencias de frecuencias y potencias de seal permitidas. Un equipo que funcione con 0,5 w, que est permitido por las autoridades, est limitado a un radio de accin de unos pocos Km (7-8 Km con seguridad), lo que limita el rendimiento del trabajo. Sin embargo, con potencias de seal mayores se puede llegar a trabajar en radios de hasta 50 km. * Imposibilidad de chequear los ficheros de observacin. * Limitacin en las correcciones de tipo atmosfrico. * Limitacin en los procesos de transformacin de coordenadas. * Pobre tratamiento e informacin estadstica. * Escasa manipulacin de los parmetros de clculo. Es evidente que los fabricantes no van a proporcionar herramientas que den resultados errneos, ya que pasan severos controles de calidad, pero puede ocurrir que en ocasiones, debido a malas recepciones de seal o a planteamientos equivocados en las observaciones se cometan errores que no pueden ser detectados si no se revisan los ficheros de proceso con informacin detallada y completa. Por todo esto, es conveniente y recomendable que los usuarios incorporen en sus gabinetes un software completo de procesamiento de datos por satlite, para su uso en trabajos donde la precisin es muy importante y adems para comprobar y verificar que se repiten los resultados obtenidos previamente en tiempo real. En el argot actual de la Topografa aplicada al posicionamiento por satlite, se denomina equipo de trabajo con mdulo RTK (Real Time Kinematic) a aquel que incorpora un software completo en la unidad de control y un sistema de transmisin de informacin que permite la obtencin de resultados en tiempo real. Los mdulos RTK pueden procesar observables de cdigo y de diferencia de fase, y son aplicables a cualquier trabajo donde el posicionamiento por satlite sea necesario. Las fases del trabajo en tiempo real con mdulo RTK son las siguientes:

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- El equipo de trabajo mnimo son dos equipos de observacin (sensor y antena), dos radiomodems (transmisor y receptor) y un controlador en la unidad mvil con un software de proceso de datos. - En primer lugar, se estaciona el equipo de referencia (sensor, antena y radiomodem transmisor), que va a permanecer fijo durante todo el proceso. El radiomodem transmisor va a transmitir sus datos de observacin por ondas de radio al receptor incorporado en el equipo mvil, que a su vez almacenar en la unidad de control. - En segundo lugar, si el mtodo escogido es el posicionamiento esttico, el controlador calcular la posicin del mvil en tiempo real. Si el mtodo elegido es del tipo cinemtico (stop & go o cinemtico continuo), se debe proceder a la inicializacin, necesaria para poder efectuar estos modos de posicionamiento. Tras efectuarse con xito, se pueden determinar coordenadas de puntos en pocos segundos. En ocasiones la inicializacin es muy rpida y con una fiabilidad muy alta, pero conviene comprobar las coordenadas obtenidas sobre un punto conocido para verificar que la inicializacin a sido correcta. Hasta aqu hemos descrito el funcionamiento del mdulo RTK, que como se ha podido ver, est asociado a trabajos de cierta precisin, pero existen otras formas de trabajo en tiempo real. Es cierto que en posicionamientos absolutos, la solucin instantnea por navegacin la estamos obteniendo en tiempo real. Otro sistema de trabajos diferenciales en los cuales se pueden obtener resultados en tiempo real es con mtodos DGPS. En este caso, se trabajan con observables de cdigo en modo diferencial, donde se pueden obtener precisiones por debajo del metro, muy indicadas para otras aplicaciones. Estos trabajos pueden ser solucionados si disponemos de un mdulo RTK, pero tambin a travs de correcciones RTCM o RTCA recibidas de una estacin de referencia que calcula y determina nuestra posicin en modo diferencial ( al contrario que con RTK, que es el mvil el que incorpora el proceso de clculo) y nos las enva a travs de ondas de radio. De este modo, con un equipo de observacin, un radiotransmisor/receptor y un contrato de uso, podemos posicionarnos en modo diferencial. Estas emisiones suelen ser realizadas a travs de satlites destinados para ello o por repetidores de superficie. Este mtodo de trabajo es, hoy por hoy, uno de los ms usados en navegacin, apoyos para cartografas de pequea escala, confeccin y actualizacin de GIS, control de volmenes y superficies, deporte y ocio, etc. Es evidente que la obtencin de resultados en tiempo real es una gran ventaja en todos los trabajos de ndole topo-geodsicos, as como en todos los campos donde est presente el posicionamiento por satlite. Pero quizs, la aplicacin donde mayor beneficio representa es en la topografa y replanteo de obras de ingeniera. En la actualidad, los software de los controladores incorporan potentes programas para hallar datos de replanteo en cualquier sistema de referencia. Apoyados en la estacin de referencia, podemos replantear cualquier punto en la superficie, ya que obtenemos informacin en tiempo real de la situacin y direccin a seguir desde la referencia deseada ( ya sea una base de replanteo, el punto anterior u otro que resulte de inters) para localizar y materializar el punto correspondiente.

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Todos los aspectos reseados dan fuerza a recurrir a estas tcnicas cuando el objeto buscado es la produccin rpida y eficaz con buenos resultados, que es, hoy por hoy, esencial en el desarrollo tecnolgico y econmico de cualquier ente.

CAPTULO IX. CONSIDERACIONES FINALES.

El Sistema de Posicionamiento por Satlite, ya sea con GPS, GLONASS o GPS/GLONASS, es una herramienta imprescindible en la sociedad de nuestros das, y que los tcnicos en todas las materias afectadas deben saber tratar, manipular y ejecutar correctamente, ya que supone, como hemos dicho, un adelanto en la calidad y rendimiento de los trabajos respecto a los mtodos clsicos, que nunca se deben abandonar, pero que la evolucin de otras tcnicas obliga a ir dejando a un lado y recurrir a tcnicas, no slo ms modernas, sino ms fructferas y que en un futuro cercano estarn en el idioma y rutina cotidiano de los profesionales de estos campos. Se citan a continuacin las ventajas que ofrece el posicionamiento por satlite en nuestro trabajo: No es necesaria la intervisibilidad entre estaciones, ya que el sistema de medida es indirecto entre ellas y directo a los satlites. Esto reduce el nmero de estacionamientos al poder salvar los obstculos y reduce los errores accidentales y sistemticos al no tener que realizar punteras ni tantos estacionamientos con intervisibilidad entre los puntos. En definitiva, se reduce el tiempo de observacin y los errores que se producen en ella. Debemos aadir adems que la observacin nocturna es totalmente operativa. Al trabajar con ondas de radio, estas no sufren efectos significativos a causa de la niebla, lluvia, fros y calores extremos, y otros tipos de incidencias. El rango de distancias que se pueden alcanzar es mucho mayor, al no ser medidas directas. El mejor de los distancimetros no supera los 4-5 Km de distancia, adems del error que introduce. Con el posicionamiento por satlite podemos medir bases desde unos pocos metros hasta centenas y miles de Km. Dado que no se dispone de sistemas pticos, su fragilidad es menor y su mantenimiento y calibracin no es requerido con la frecuencia que lo requieren los instrumentos pticos. Los costes de mantenimiento por ello son menores. El servicio de las seales que ofrecen los sectores espaciales y de control es totalmente gratuito, lo que supone slo desembolsos en instrumentacin de observacin, clculo y gastos para I+D. La obtencin de los resultados es rpida, mxime si sumamos la obtencin de los mismos en tiempo real (RTK). Adems, las observaciones y los resultados son interpretables y tienen comprobacin. La variedad de mtodos de posicionamiento hace que sean sistemas apropiados y aptos para cualquier tipo de trabajo. Por otro lado, los inconvenientes ms relevantes son : No puede ser utilizado en obras subterrneas y a cielo cerrado. Tiene dificultades de uso en zonas urbanas, cerradas, con altos edificios y zonas arboladas y boscosas, debido a las continuas prdidas de la seal de los satlites. Este problema, no obstante, se est solucionando, y de forma satisfactoria, con el uso combinado de las

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constelaciones GPS y GLONASS para mantener siempre cinco o ms satlites sobre el horizonte. El desconocimiento del sistema. El sistema de posicionamiento por satlite es una gran herramienta, y de fcil uso, pero ello no lleva consigo eximirse de su conocimiento y del tratamiento de sus observables correctamente, ya que de lo contrario, se pueden obtener resultados poco satisfactorios en precisin y rendimiento. Hoy por hoy, podemos enumerar los siguientes campo en los que el Sistema de Posicionamiento por Satlite est presente : * GEODESIA.
Determinacin de las Redes fundamentales para la Cartografa, Topografa,

Ingeniera y control de un pas, regin o localidad.

Obtencin de la ondulacin del Geoide de forma regional o global.

* GEOFSICA.
Estudio de deformaciones de la superficie terrestre. Determinacin de la estructura de las distintas capas de la Atmsfera y

comportamiento de las mismas. * TOPOGRAFA Y FOTOGRAMETRA.

Densificacin de Redes Geodsicas. Levantamientos taquimtricos. Apoyo fotogramtrico. Determinacin de las coordenadas del centro ptico de la cmara en el momento de la toma.

* INGENIERA.
Redes fundamentales para cartografas donde se apoyen los proyectos de

arquitectura o infraestructuras de todo tipo. Establecimiento de Redes bsicas para el replanteo de una obra de ingeniera. Replanteo de puntos de un proyecto de ingeniera. Control de calidad en obra. Control de deformaciones de estructuras.

* HIDROGRAFA.
Levantamientos batimtricos. Estudios y anlisis de la evolucin de las cuencas hidrogrficas. Determinacin de itinerarios fluviales y martimos.

* SISTEMAS DE INFORMACIN GEOGRFICA.

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 Obtencin de los datos geogrficos para la formacin y actualizacin de

bases de datos georeferenciadas y la cartografa de un Sistema de Informacin Geogrfica. * NAVEGACIN.

Situacin instantnea de vehculos sobre un sistema de referencia. Actualizacin de cartas de navegacin. Determinacin de itinerarios idneos. Deduccin de la evolucin e itinerario de un vehculo en movimiento. Inventarios de redes viales, fluviales, areas, navales y espaciales.

* DEFENSA.
Localizacin de objetivos de cualquier tipo. Evaluacin de zonas y recorridos por las mismas.

* OCIO Y DEPORTE.
Localizacin

y situacin en expediciones, safaris, rallyes, viajes, competiciones, excursiones en zonas de cartografa desconocida, etc.

A continuacin, vamos a describir las etapas y parmetros fundamentales que se deben seguir en todo posicionamiento por satlite donde se requiera precisin y rendimiento en el trabajo. Las etapas son fundamentalmente tres : planificacin, observacin y clculo. 1. PLANIFICACIN. Es conveniente, para evitar prdidas de tiempo en repeticiones de puestas y variaciones de planes, realizar una buena planificacin de las observaciones y determinar cul es la hora del da donde hay un mayor nmero de satlites, as como cundo la geometra de la observacin es ms idnea, adems de determinar el estado de salud de los satlites. Para llevar a cabo esta etapa, los software para el post-proceso incorporan mdulos de planificacin, los cuales, a travs de los almanaques radiodifundidos de las constelaciones, que podemos ir almacenando peridicamente o los almanaques ya existentes, y de las posiciones de los lugares de observacin, podemos conocer el nmero de satlites, salud, bondad de la geometra de la observacin, periodo ptimo de observacin, etc. Podemos, adems marcar la obstrucciones que puedan existir en el lugar de la observacin. Esto se puede realizar para cualquier lugar del planeta durante las 24 horas del da. 2. OBSERVACIN. Una vez decidido el lugar, el da y la hora de la observacin, debemos elegir el mtodo de posicionamiento adecuado en funcin del tipo de trabajo a realizar y de sus precisiones. Una vez en el campo, debemos introducir en la unidad de control del receptor los parmetros de la observacin, entre los que destacan como ms importantes :

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Mtodo de posicionamiento para que el software del receptor almacene correctamente los datos. Mscara de elevacin. Se recomienda no usar mscaras inferiores a 10 sexagesimales. Debemos tener en cuenta que en la etapa de observacin podemos usar mscaras amplias, y que luego en la etapa de clculo las podemos reducir, es decir aumentar el ngulo de elevacin, si lo consideramos oportuno. Establecimiento del intervalo de grabacin en segundos (pocas). Cada poca va a ser un tiempo de grabacin de datos. Se pueden elegir y establecer en mltiplos de 60, es decir, pocas de 1, 2, 3, 5, 10, 15, 30, etc, segundos. Hay que tener en cuenta que a menor valor de poca, mayor cantidad de datos almacenados en la tarjeta, y por lo tanto, se deber elegir un menor tiempo de puesta de observacin para no agotar su capacidad. A modo de ejemplo, se puede decir que 15 minutos de observacin grabando pocas cada 5 segundos equivale a 45 minutos grabando pocas cada 15 segundos, ya que la cantidad de informacin grabada y la capacidad agotada de almacenamiento de la tarjeta es prcticamente la misma, en funcin del nmero de satlites y de la cantidad de observables que se recojan en la observacin. Existen instrumentos que son capaces de grabar la informacin en modo compacto, es decir, utilizan toda la informacin disponible entre una poca de grabacin y la siguiente, en lugar de grabar slo la informacin del instante en el que se materializa la poca. 3. CLCULO. En primer lugar se debe proceder a insertar los datos de las observaciones en el software. En el caso de trabajar en tiempo real, esto lo realiza la propia unidad de control. As mismo, se deben comprobar todos los datos y atributos referentes a cada punto, tales como nombres, alturas de antena, etc. A continuacin, se procede a calcular un punto singular o single point de todos los puntos que hayan constituido una estacin en el trabajo. El siguiente paso es determinar los parmetros correctos y apropiados para el clculo de las lneas base, es decir :

Mscara de elevacin. Correccin ionosfrica y troposfrica. Tipo de efemrides usadas. Combinacin de observables a utilizar. Parmetros estadsticos de errores mximos tolerables ( ratio, prdidas de ciclo, seal/ruido, satlite de referencia, etc. ...)

Seguidamente, se procede al clculo de las lneas base de una manera ordenada, es decir, siguiendo algn criterio, como puede ser aquel de calcular todas las lneas base que lleguen a un mismo punto antes de tomar ste como referencia para calcular otras lneas base, o algn otro criterio que se estime adecuado. Es importante que una lnea base nunca debe ser calculada en las dos direcciones con los mismos datos de observacin, ya supondra incluir lneas linealmente dependientes en el sistema.

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Un criterio de clculo puede ser el representado las siguientes figuras :

B A B A B

B A A

Una vez calculadas todas la lneas base, se deben revisar totalmente los ficheros de resultados, as como los resultados de todos los test estadsticos, ya que en ocasiones puede ocurrir que el clculo no sea satisfactorio y debemos ser conscientes de ello en todo momento. Tras el clculo satisfactorio de las lneas base, el siguiente paso es realizar el ajuste de la figura formada por todas las lneas base calculadas. Los paquetes de software incorporan un mdulo de ajuste que utilizan la tcnica de mnimos cuadrados y donde el usuario debe seleccionar una serie de parmetros para realizar el ajuste como son :
El nmero de iteraciones Parmetros estadsticos del test de deteccin de errores groseros. Pesos de las observaciones, etc.

Finalmente, una vez obtenidas las coordenadas ajustadas de todos los puntos, puede ser necesario realizar una transformacin de coordenadas para pasar los puntos al sistema de coordenadas locales. Para ello, los paquetes de software disponen de un mdulo de transformacin de coordenadas, en donde, a partir de una serie de puntos con coordenadas en los dos sistemas se calculan los parmetros de transformacin de un sistema a otro por mnimos cuadrados, parmetros que se aplican al resto de los puntos para transformarlos al sistema local. Para realizar la transformacin debemos elegir el elipsoide al que queremos referir las coordenadas, la proyeccin y la zona que determinan ese sistema local. Una vez que ya tenemos las coordenadas de todos los puntos en el sistema de coordenadas locales, queda finalizada la etapa del clculo.

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SEGUNDA PARTE PROCESAMIENTO DE DATOS CON SOFTWARE PINNACLE DE JAVAD: UNA VISION DE LOS ELEMENTOS MAS IMPORTANTES PARA EL CALCULO DE MEDICIONES GNSS EN TOPOGRAFIA Y GEODESIA

2. Planificacin completa: desde el diseo de la Network hasta el Plan de Trabajo de Campo.

2.1. Planificar Puntos de Network.

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2.1.1. Crear Nuevos Proyectos, Networks y Subnets.

Planificar un trabajo con GPS comienza con la apertura de un nuevo proyecto seguido por la creacin de una New Network para este proyecto. Si se abre un proyecto existente, la planificacin comienza con la creacin de una Nueva Network para el proyecto. (Vea las Secciones 1.1 y 1.2 para crear un Nuevo Proyecto y una New Network). La situacin de los puntos de estudio existentes y planificados ser incluida en sus correspondientes Subnets de la Network. Cuando ejecuta una o varias Networks en el proyecto, crear necesariamente una o varias Subnets gobernadas por los objetivos de la planificacin y sus propias preferencias. Networks separadas pueden ser partes independientemente creadas de una Network, en cambio las Subnets pede ser para sesiones de coleccin de datos de campo planificados. Por ejemplo, una por da. Para crear una Subnet, abra la Network con un doble click en el icono correspondiente de la estructura de rbol, o pulsando Open en el men de contexto. El botn (Open Network) tambin se puede usar para este fin. Tres paneles (Subnets, Solutions and Raw Data Sessions), aparecern a la derecha del panel de Project Tree o Nertworks Tree (Arbol de Proyecto o Arbol de la Network). Haga un click derecho en el panel izquierdo (Subnets) y elija New Subnet del men contextual. Una nueva Subnet aparecer. Puede nombrar las Subnets y Networks conforme a sus propios deseos. Para introducir las situaciones de los puntos haga un click derecho sobre el icono de la Subnet y seleccione Network View en el men contextual. La ventana Network View aparecer. Abajo podr ver un ejemplo de ventana Network View donde han sido introducidos ambos, los nuevamente especificados y los puntos de control, (observe que su Directorio de Datos de Ejemplo Pinnacle le ofrece toda la informacin necesaria para planificar, procesar y ajustar esta Subnet de ejemplo).

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En las siguientes secciones podr ver que estos puntos (de control y no de control) pueden ser aadidos a esta Subnet de ejemplo. Cuando construye la Subnet puede modificar la escala del mapa y la zona de inters usando los botones de Zoom y la barra de desplazamiento. El mapa de la tierra y la rejilla pueden ayudarle a localizar los datos con mayor precisin. Como referencia aparecen las coordenadas de localizacin del cursor en la barra de estado de la ventana. Si no puede ver el mapa use los botones Load Map y Map on/off.

2.1.2. Introducir Puntos de Control.

Si los Datos de Control han sido especificados y guardados en la base de datos, estos Puntos de Control pueden desplegarse y visualizarse en la ventana Network View Una vez que dicho Control es desplegado, la planificacin de nuevos puntos de estudio se hace ms fcilmente y su localizacin en la ventana Network View puede hacerse con mayor precisin. (vea la seccin 4.1.2 para la importacin de puntos de control). En la ventana Network View, pulse el botn Select rectangle to add points from catalog (Rectngulo de seleccin para aadir puntos desde el catlogo). El cursor cambiar su aspecto a . Pulse el botn izquierdo de su ratn mientras dibuja un rectngulo que recubra el rea de su Network. Suelte el botn cuando termine. Obtendr un grupo de Lists Data Control (Listas de Datos de Control) disponible para su Network. Seleccione la lista que desee y

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pulse OK. Podr ver la lista de Control Items (Artculos de Control) que design con el rectngulo de seleccin.

Seleccione los puntos que necesita (recuerde que nosotros vamos a usar DODDIDGE y SO-101 en nuestro ejemplo) y pulse el botn >>. Estos puntos sern copiados desde la lista de la parte izquierda a Selected Items (Artculos Seleccionados). Pulse el Botn Close. Estos dos puntos aparecen en la Network View. (Observe que si no ve todos los puntos que ha seleccionado, debe ser porque la escala del mapa es demasiado pequea. Pulse el botn Fit into Window (Ajustar a la ventana) para ampliar la visin. Observe adems que los puntos estn marcados con cuadrados y tringulos. Esto indica que la altura y las coordenadas planas de estos puntos estn fijos en esta Subnet.

2.1.3. Planificar Nuevos Puntos.

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Para introducir nuevos puntos en la Network, pulse el botn Enter point Drawing Mode (Modo de Dibujo de Entrada de Puntos). Este botn conmuta el Modo de Dibujo de Punto entre activado y desactivado (on/off). (Otra posibilidad es hacer un click derecho sobre el rea en blanco en la Network View y seleccionar Planning|New point del men de contexto). Si el Modo de Dibujo de Punto est activado, el aspecto de cursor cambiar a mientras est en la ventana Network View. Las coordenadas de posicin del cursor estarn visibles en la barra de estado de la ventana. Recuerde que no es necesario colocar el punto en el lugar exacto de la Network View (ser suficiente colocar estos puntos en el lugar aproximado). En Modo de Dibujo de Punto, haga click en el lugar deseado de la ventana Network View. Se crear un nuevo punto que adems estar asociado con la Subnet. Podr aceptar y/o modificar las propiedades de este punto.

Debe tener en cuenta que el nombre del punto debe ser nico en todas las Subnets de la Network elegida (en caso contrario, el botn OK permanecer aclarado). Sin embargo, diferentes Networks del proyecto si pueden tener puntos con nombre idnticos. En el cuadro de dilogo Properties for Point (Propiedades para Puntos) puede introducir un comentario y/o

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cambiar las coordenadas preliminares del punto (podr usar tanto el formato cartesiano como el Geodsico). Ahora vamos a crear dos nuevos puntos en nuestra Network (llamaremos a esto puntos SN-111 y SN-110). Sepa que incluso si todos los puntos creados son nuevos (es decir, estos puntos no son Datos de Control) tendr la oportunidad de atarlos a los Datos de Control (Horizontal, vertical o ambos) de su Control Data as como cambiar la forma en que son atados (por ejemplo: Horizontal o Vertical). Tambin podra querer desvincular algn Dato de Control. Para una detallada explicacin de esta posibilidad lea la Seccin 4.4 de este manual).

2.1.4. Suprimir Puntos.

Suprimir puntos es posible solo desde la Subnet actual o desde la Network entera. Para borrar un punto desde una Subnet, desplace el cursor hasta el punto en la ventana Network View, haga un click derecho sobre el punto y seleccione Delete from Subnet (Suprimir desde Subnet) del men contextual. Para suprimir ms de un punto, seleccione los puntos deseados haciendo un click con el botn izquierdo del ratn mientras mantiene pulsada la tecla Ctrl . Entonces haga un click derecho sobre uno de los puntos designados para ser borrados y escoja Delete from Subnet del men contextual. Si necesita borrar un grupo de puntos compactos podr dibujar un rectngulo sobre el grupo para seleccionar los puntos que sern borrados. Otra forma de suprimir puntos desde la Subnet es ir al rbol de Subnets en el panel Subnets, seleccionar la Subnet deseada y hacer click sobre los iconos de Puntos. Haga entonces un click derecho sobre el icono del punto y seleccione Delete from Subnet del men contextual. Para borrar ms de un punto de la Subnet, primero debe verificar las casillas de estos puntos en el rbol de Puntos. Para suprimir puntos de la Network entera, es decir, de todas las Subnets de la network dada, deber primero abrir la ventana Network View. Puede abrirla desde cualquier panel de la Network o desde cualquier Subnet. En el ltimo caso pulse el botn Show Whole NetWork (Mostrar la Network Entera) para visualizar la Network completa, entonces siga los pasos descritos en esta seccin. Sepa que si elimina un punto desde la Subnet de la Network, este punto ser retenido en la lista de puntos de la Network. Debe usar la ventana Point List (Lista de puntos) para borrar completamente los puntos de la Network. Vaya al panel de la Network, haga un click derecho sobre el icono de la Network y seleccione Point List del men contextual. Se abrir la siguiente ventana:

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Use Ctrl (o Maysculas) y el botn izquierdo del ratn para seleccionar los puntos que se borrarn. Entonces haga un click derecho sobre uno de los puntos seleccionados y pulse Delete en el men contextual. Para borrar todos los puntos en un rea, vaya a la ventana Network view y seleccione los puntos deseados con un rectngulo construido arrastrando el ratn con el botn izquierdo pulsado. Todos los puntos designados deben aparecer resaltados. Desplace el cursor hasta uno de los puntos, haga un click derecho y pulse Delete del men contextual.

2.1.5. Editar Obstrucciones de Puntos.

Adems de editar las posiciones de los puntos el programa le permite editar tambin las Obstrucciones de los puntos. Seleccione un punto de la ventana de Listas de Puntos y haga un click derecho sobre ella. Seleccione Edit obstructions del men de contexto. Aparecer la ventana Obstruction window for Points (Ventana de Obstruccin para puntos) que le permitir editar las obstrucciones de los puntos. Esto se puede hacer tambin desde la ventana Network View. Haga un click derecho sobre un punto y elija Edit obstructions desde le men de contexto.

2.1.6. Importar Puntos de otra Subnets.

Los puntos que ya han sido definidos para la Network o su propias Subnets, pueden ser incluidos fcilmente en una Subnet que ser planificada. Para hacerlo vaya a la Point List y seleccione los puntos deseados (vea la seccin 2.1.4). Entonces desplace el cursor a uno de los puntos, haga un click derecho y pulse Save as Subnet del men contextual. Las ventana Properties for Subnet aparecer dndole la oportunidad de introducir el nombre de la nueva Subnet. Una vez que el nombre ha sido introducido, el punto correspondiente ser aadido a la nueva Subnet.

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Otra forma alternativa es usar la ventana Network View para recuperar puntos de una Subnet existente y aadirlos a una nueva. Para hacerlo elija una Subnet, vaya a su Network View y pulse el botn Show Whole Network. Se mostrar la Network completa. Seleccione los puntos necesarios con el ratn mientras mantiene pulsada la tecla Ctrl. Haga un click derecho sobre uno de los puntos seleccionados y pulse Save as Subnet del men contextual. En el cuadro de dilogo Properties of Subnet introduzca el nombre para la nueva Subnet. Finalmente, los puntos seleccionados pueden situarse en la Subnet recientemente creada. Adems, podr recuperar los puntos que quiera de las Subnets existentes y colocarlas en la subnet actual. Para hacerlo use la orden Add to Subnet. Abra la ventana Network View de la Subnet actual y pulse el botn Show Whole Network. Finalmente, seleccione los puntos deseados, haga un click derecho sobre cualquiera de ellos y pulse Add to Subnet del men contextual.

2.2. Planificar Vectores

2.2.1. Asignar Vectores
Una vez que ha finalizado con la planificacin de los puntos de estudio, debe empezar a dibujar vectores entre ellos. Para introducir los vectores use el botn Enter line drawing mode (Iniciar modo de dibujo de lneas) en la ventana Network View. Este botn conmuta este modo de dibujo entre activado y desactivado (on/off). Cuando el modo est activado el cursor cambia su apariencia a cuando se acerca a un punto. Haga click con el botn izquierdo del ratn cuando el cursor est en el primer punto y desplcelo hasta el que ser el otro punto final del vector. Una forma alternativa de hacerlo es seleccionar los puntos deseados dibujando un rectngulo que los abarque. Entonces haga un click derecho sobre el espacio vaco de la Network View y pulse Planing|Connect Points del men de contexto. En este momento necesitar colocar los vectores creados en una Solucin apropiada (Grupo de Vectores) ya que los vectores de un proyecto no pueden existir por s mismos (fuera de las Soluciones). En concreto, un cuadro de dilogo aparecer para que pueda indicar una Solucin donde poner los vectores:

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El panel de Soluciones listar todas las Soluciones donde puede poner su vector. Observe que aparecen un par de puntos (conocidos como Baseline o Lnea Base) y una solucin, solo un vector relacionado con esta Baseline puede ser colocado en una Solucin. Aunque una Subnet puede contener ms de un vector para una Lnea Base en particular, cada uno de esto vectores deben tener su propia Solucin. Para su vector puede seleccionar una Solucin existente de la lista o definir una nueva Solucin. Para crear una nueva pulse el botn New (Nuevo). Como resultado aparecer el cuadro de dilogo Properties for Solution (Propiedades para Soluciones): Introduzca el nombre de una nueva solucin en este cuadro de dilogo y pulse OK. Seguidamente ver un cuadro de dilogo que le permitir introducir las propiedades de procesado para la nueva solucin. Necesitar seleccionar el tipo de solucin correcta para el vector que est planificando (por ejemplo Static). Puede crear varias soluciones para una misma Lnea Base. Aparecern en la lista del cuadro de dilogo. Seleccione las Soluciones en las que quiere emplazar sus vectores. Si selecciona m soluciones, se crearn m vectores exactamente y cada uno de ellos estar en su propia solucin.

En este panel Soluciones tambin aparecer un rbol de Soluciones, Vectores, Puntos finales de Vectores y las Ocupaciones vacas para los correspondientes Puntos. El cuadro de dilogo Place Vector...in Solution (Colocar Vector...en Solucin) posee las casillas Set as Default (Configurar como Por Defecto) y Always use default (Usar siempre valores por defecto). Cuando se verifica la casilla Set as default, las Soluciones que han sido seleccionadas en la lista, se convierten en las Soluciones por defecto. Cuando un vector nuevo sea introducido se le presentar la lista actual de Soluciones. Si adems verifica la casilla Always use default, no tendr que responder donde se deben colocar los vectores creados, se colocarn automticamente en las Soluciones por defecto. Si desea cambiar la lista por defecto de Soluciones salga del Modo de Dibujo de Lneas y vuelva a activarlo.

2.2.2. Suprimir Vectores.

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Mientras disea una Network puede corregir fcilmente un error inadvertido que se halla producido durante el curso de la planificacin. Por ejemplo, puede borrar vectores errneos o innecesarios. Esto puede hacerse de la siguientes maneras. Un vector debe ser suprimido desde la correspondiente Solucin usando el rbol de Soluciones en el panel Solutions. Para hacerlo desplace el cursor hasta el vector y haga un click derecho sobre l, entonces pulse Delete. Para borrar un grupo de vectores debe usar el rbol de Soluciones en el panel Subnet. Despliegue los iconos de vectores y verifique todas las casillas de los vectores que desea eliminar. Elija uno de estos vectores, mueva el cursor hasta su icono y haga un click derecho sobre l. Finalmente pulse Delete en el men contextual. Cuando est activado el Modo Show Whole Network, los vectores eliminados sern marcados con una lnea de puntos en la ventana Network View. Todos los vectores suprimidos sern asociados con el grupo . Los vectores suprimidos no aparecern cuando el campo Baselines without Vectors (Lneas Base sin Vectores) halla sido desactivado en la subventana Legend, o la opcin del men de contexto Hide halla sido activada en la subventana Leyend haciendo clicks derechos sobre los correspondientes vectores. Activando la opcin Show en la ventana Leyend har de nuevo visibles los vectores.

2.3. Planificar Ocupacin.

Dos tareas principales se llevan a cabo cuando se Planifican Ocupaciones. Una vez que los puntos y vectores deseados han sido definidos es necesario examinar las Condiciones de Observacin (Tales como visibilidad de satlites y DOPs). Lo hacemos con el fin de encontrar el mejor momento para recoger datos de los puntos especficos con la vista puesta en la calidad final

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de los vectores en proceso. Para ello se usan algunas herramientas tradicionales para la planificacin de Ocupaciones (vea la seccin 2.4). La segunda tarea es crear un plan detallado de trabajo de campo basado en el escenario de la planificacin de Ocupaciones. Para empezar a planificar una Ocupacin seleccione una Solucin en el panel de Soluciones, haga un click derecho sobre su icono y elija Occupation View del men contextual. La ventana Occupation vs. Points... o la ventana Occupation vs. Receivers... se abrir. (Para alternar entre estas ventanas utilice el botn Show occupations vs. receivers o el botn Show occupations vs. points respectivamente). Debajo podemos ver un ejemplo de la ventana Occupation vs. Points Observe que el eje horizontal designa el tiempo mientras el eje vertical presenta los puntos finales de los vectores de la solucin dada. Todos los puntos de la Network pueden ser desplegados pulsando el botn de men Show whole Network (Mostrar la Network

Entera).

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Los botones Zoom y Barras de Desplazamiento se usan para designar la escala deseada y seleccionar el perodo de observacin necesario en el eje de tiempo. Si tiene dificultad para ver las Ocupaciones, escriba el tiempo manualmente y pulse el botn . (Fit into Window) para redibujar el intervalo de ocupacin sobre el eje de tiempo. Use el botn (Plan occupation) para crear nuevas ocupaciones. Ello conmutar la ventana al modo Occupation Planning. (Para desactivar este modo pulse el botn otra vez). El aspecto del cursor cambiar a cuando se acerque a cualquiera de las lneas horizontales correspondientes a los puntos planificados. Cuando mueva el cursor su localizacin en el eje de tiempo se mostrar en la Barra de Estado de la ventana. Pulse el botn izquierdo del ratn cuando el cursor designe el punto de salida deseado, y entonces arrastre el cursor hasta el punto final de la Ocupacin Planificada con el botn del ratn pulsado. El intervalo de tiempo de ocupacin se mostrar en la Barra de Estado de la ventana. NOTA: Un intervalo de tiempo de ocupacin puede ser especificado bien hacia delante (desde el punto de salida hasta el punto final) o hacia atrs (desde el punto final al de salida). Una vez que se suelta el botn del ratn aparecer el cuadro de dilogo Properties for Occupations... (Propiedades de Ocupacin):

En este cuadro de dilogo podr introducir la siguiente informacin de ocupacin: El nombre de la Ocupacin (por defecto sta recibe el mismo nombre que el punto). Tiempo exacto de principio/fin (start/end) para las ocupaciones dadas.

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Tipo de receptor, su nmero de serie y dems informacin pertinente sobre el receptor para ser usado para la ocupacin planificada. Nmero de serie de la antena. Una vez que se cierra el cuadro de dilogo Properties for Occupations (para hacerlo pulse el botn OK) un cuadro de dilogo llamado Place Occupation in Session (Colocar Ocupaciones en Sesiones) comenzar de forma automtica. Este cuadro le permitir asignar la ocupacin planificada a la sesin de observacin deseada. La forma de manejar esta ventana es similar a como se asignan los vectores planificados al grupo de Soluciones pertinente. (Vea la Seccin 2.2.1). Una vez que la ocupacin ha sido asignada a la Sesin deseada, un diagrama de ocupacin planificada (mostrada como un rectngulo sombreado) aparecer en la ventana Occupation vs. Points (u Occupation vs. Receivers), y esta Sesin aparecer en el panel Raw Data Sessions (Sesiones de Datos Puros). La ventana Properties for Occupation debe tener verificada la casilla Never stop waiting, lo cual es muy importante para una planificacin apropiada. Cuando una ocupacin actual llega, el sistema identifica todas las ocupaciones planificadas que estn en espera de la ocupacin actual. Si una ocupacin en espera es considerada acorde con la actual, la actual se colocar dentro de la ocupacin de espera. Entonces, si la ocupacin de espera tiene activada la casilla Never stop waiting permanecer en la sesin, esperando una nueva entrada de datos pertinentes. Si desea que una Ocupacin planificada est abierta para ms de una ocupacin actual, verifique esta casilla. Tambin puede verificarla si necesita retener su Planning History (historial de planificacin) de forma que pueda comparar las ocupaciones planificadas y los datos actuales recibidos. En la ventana Occupation View podr ver las ocupaciones planificadas junto con las actuales. Las reglas para determinar si una ocupacin actual satisface los requerimientos de una ocupacin planificada (en espera) son las siguientes: 1. Si la ocupacin en espera es en un punto (es decir, es esttica), el nombre del punto igualara al de la ocupacin real. 2. Si un receptor especfico ha sido asignado a la ocupacin en espera, el ID de este receptor debe igualarse a la identificacin del receptor usado para la ocupacin real. 3. Si tiene verificada la casilla Occupation times must match (Deben Igualarse los Tiempos de Ocupacin), en la tabla Dispatcher de Import Setup los intervalos de tiempo especificados para estas dos ocupaciones sern comparadas. La interseccin de ambos intervalos no debe ser menor que el intervalo ms corto. 4. Cuando planifique las ocupaciones, las condiciones de observacin (tales como visibilidad de satlites y DOPs) tambin deben tenerse en cuenta. Para ello se usan las Planning Tools (Herramientas de Planificacin). Para usar las Herramientas de Planificacin para la ocupacin de un solo punto vaya al panel Raw Data Sessions y seleccione una Sesin a la que esta ocupacin est asignada y abra su estructura de rbol. Haga un click

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derecho sobre las ocupaciones y elija Occupation Planning del men de contexto. La ventana Occupation Planning se abrir en ese momento. Si desea examinar las condiciones de observacin para un vector especfico, en otras palabras, las condiciones de observacin para el subintervalo comn de los puntos finales del vector, vaya al panel Solution, seleccione el vector, haga un click derecho sobre l y pulse Occupation Planning en el men de contexto. La ventana Occupation Planning (para vectores) se abrir, lo que le permitir ver las obstrucciones comunes para ambos puntos finales o editar las obstrucciones de cada punto por separado. Para ms informacin acerca de los botones de la ventana Occupation Planning vea la seccin 2.4 de este manual.

2.4. Herramientas de Planificacin.

Planning Tools (Herramientas de Planificacin) le permiten desarrollar un plan adecuado de trabajo en campo que garantice una disponibilidad del satlite adecuada, etc. Debe manejar las dos constelaciones cuando planifique ocupaciones: GPS (G en la ventana OP; OP se refiere a Occupation Planning) y GLONASS (R en la ventana OP). La ventana OP le permite determinar la visibilidad y posicin de satlites, disponibilidad y DOPs correspondientes con respecto a la ocupacin planificada o el vector. Adems pueden crearse y editarse con la ayuda de OP.

2.4.1. Ventana Principal (Ocupacin Planificada).

de

Occupation

Planning

La principal ventana de herramientas de Planificacin, Ocupation Planning (OP), puede abrirse desde el Panel de Soluciones o desde el panel de Sesiones dependiendo de lo que est planificando, una ocupacin o un vector. Cuando planifique una ocupacin mueva el cursor hacia la ocupacin deseada en el panel Session, haga un click derecho sobre esta ocupacin y seleccione la orden Occupation Planning del men contextual. Una ventana OP aparecer mostrando un solo icono de rbol (este icono corresponde a la ocupacin seleccionada).

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Cuando planifique un vector mueva el cursor hacia su icono en el panel de Soluciones y haga un click derecho sobre l, entonces seleccione Occupation Planning del men de contexto. La siguiente ventana Occupation Planning aparecer:

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Hay un rbol en el rea de trabajo. El icono raz del rbol corresponde al vector. Tambin hay, en la ventana dos iconos secundarios, uno por cada punto final del vector. Cada punto debe tener a su vez varios iconos secundarios dependiendo del nmero de ocupaciones. Puede elegir cualquier icono del rbol. Todas las rdenes de OP se ejecutan para el icono seleccionado.

Primero, un archivo de calendario apropiado(GPS y/o GLONASS) debe seleccionarse pulsando el botn Almanac. La principal ventana OP se mostrar como en la imagen anterior. La principal ventana Occupation Planning contiene los siguientes botones o herramientas:

2.4.1.1. Nueva Ocupacin

Este botn aade una nueva ocupacin para el punto elegido. Esta orden est disponible solo para los puntos. Esta herramienta activa el cuadro de dilogo Properties for Occupation (Propiedades de Ocupacin) en la que puede crear una nueva ocupacin, asignarle un nombre y definir Propiedades necesarias para la Ocupacin (Properties for the Occupation). Podr aadir esta nueva ocupacin para todos los vectores de la Solucin actual o solo para el vector actual.

2.4.1.2. Obstrucciones
Este botn abre la ventana Obstrucciones. Esta ventana permite al usuario editar sesiones de observacin para lugares obstruidos por la presencia de objetos que nos rodean (s dicha informacin de obstruccin est disponible). Si el usuario ejecuta la ventana Obstruccin para un vector en particular, solo podr ver las obstrucciones correspondientes a dicho vector. Para editar obstrucciones para un punto el usuario debe abrir la correspondiente ventana Obstruccin.

2.4.1.3. El Almanaque.

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El botn Almanac permite al usuario seleccionar un almanaque que ser usado para la planificacin (de hecho, el usuario elegir el archivo ms reciente entre aquellos que tengan la extensin .jps; el usuario usar almanac.jps si no existe otro archivo con esta extensin). El almanaque elegido puede cargarse desde cualquier lugar. Observe que puede elegir entre almanaques GPS y/o GLONNAS. Cuando se cambia el almanaque actual todos los datos de OP se pondrn al da en consonancia con el nuevo almanaque.

2.4.1.4. La Ventana Skyplot.

El botn Skyplot abre Skyplot View, la cual despliega el camino o direccin de los satlites para el vector o icono de ocupacin seleccionado.

2.4.1.5. DOPs.
El botn DOPs se usa para abrir las ventanas de Satlite Availability (Disponibilidad del satlite) y DOPs, que muestran parcelas VDOP-, HDOP-, TDOP-, PDOP- y GDOP- para los perodos de observacin especificados.

2.4.1.6. Elevacin / Acimut

El botn Elevacin/Acimut se usa para abrir la ventana Satellite Elevation and Azimuth, la cual nos da la elevacin y acimut (con respecto al vector/ocupacin seleccionado) para el perodo de observacin especificado.

2.4.1.7. Visibilidad.
El botn Visibility (visibilidad) abre la ventana Satellite Visibility que muestra la visibilidad de satlites durante el perodo de observacin especificado.

2.4.1.8. El Mapa de la Tierra.

El botn Earth Map (Mapa de la Tierra) abre al ventana Earth Map. Esta ventana muestra las marcas de tierra de los satlites.

2.4.1.9. El Listado del Informe.

El Listado del Informe (Report Table), consiste en diferentes pginas que contienen las acimuts, elevaciones, latitudes y longitudes de los satlites

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as como las correspondientes DOPs de los perodos de observacin especificados. Los siguientes comandos estn relacionados con las ventanas OP.

2.4.1.10. Hora/Fecha
Llama al editor Time/Date (Hora/fecha) que permite al usuario introducir un tiempo de observacin para un vector u ocupacin especficos. Cuando se cambia el tiempo de observacin para vector/ocupacin, todo en la correspondiente ventana OP se actualiza.

2.4.1.11. Hora Local Actual

Muestra la barra de perodo de tiempo para el perodo de observacin seleccionado. El usuario puede cambiar el tiempo deseado y presionar el botn . Entonces todas las ventanas relacionadas (aquellas en las que el botn no est pulsado) se presentarn al usuario con los valores actualizados que se corresponden con el tiempo especificado.

2.4.1.12. SVS Check.

El botn SVS Check activa un cuadro de dilogo que permite activar/desactivar (on/off) satlites. Cuando se produce un cambio en las casillas de verificacin el programa actualiza todas las ventanas relacionadas.

2.4.1.13. Activar desactivar (On/Off) Set Obstructions (Grupo de Obstrucciones).

Esta orden permite al usuario activar las obstrucciones especificadas para el icono seleccionado. Cuando el botn est pulsado, las obstrucciones para el icono dado sern tomadas en consideracin. Cuando el botn no est pulsado, ni la informacin de obstruccin ni la elevacin CutOff son tomadas en cuanta mientras se computan las caractersticas para OP.

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2.4.2. Editor de hora/fecha (Time/Date) Para Vectores.

Los editores de Start Date (Fecha de comienzo) y Local Start Time (Hora Local de Comienzo) muestran el principio del perodo de observacin. Start Date (Fecha de comienzo) (year / month / day) (ao/mes/da) Local Start Time (Hora Local de Comienzo) (hour / minutes) (hora/minutos) A day (Un da) Significa que la planificacin cubre un perodo de 24 horas.

2.4.3. Editor de Hora/fecha (Time/Date) para Ocupacion.

El usuario puede definir el perodo de ocupacin deseado sobre la barra de escala de 24 horas. El botn Apply (Aplicar) Si el usuario a cambiado el tiempo de ocupacin, debe hacer click sobre este botn. Se actualizarn todos los resultados de las ventanas asociadas con esta ocupacin. Hay tres tipos de control en este cuadro de dilogo. El Usuario puede elegir entre las siguientes tablas: Time/Date (hora/fecha) Special (Especial) Time Zone (Zona horaria)

2.4.3.1. La tabla Time/Date

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Hay tres campos activos en esta tabla: Date (fecha) (year month day) (ao mes da) Local Start Time (Hora Local de Comienzo) (hours minutes) (horas minutos) Local End Time (Hora Local de finalizacin) (hours minutes) (horas minutos)

2.4.3.2. La tabla Special

Hay cuatro campos pasivos en esta tabla: GPS Week (Semana GPS). Week Day (Da de la semana) Day Number Numero del da con respecto a los 365 del ao. Julian Day (Da Julin) GMT Greenwich Mean Time (Hora Media Greenwich)

2.4.3.3. La tabla Time Zone

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Time Zones (Zonas Horarias) Es necesario, cuando trabajamos con hora local, para seleccionar la opcin de Zona Horaria apropiada. En caso contrario escoja GMT. Este ajuste de tiempo ser vlido para todo el tiempo de uso de Pinnacle. GMT Offset Es la diferencia entre la hora local y GMT.

2.4.4. La Ventana Obstruccin.

Antes de empezar la planificacin, merece la pena el esfuerzo de su equipo de campo por aprender ms detalles sobre la Network para su estudio. No es extrao que halla obstrucciones crticas (rboles, edificios, colinas, etc.) cerca de los puntos que vamos a tomar y tengamos problemas causados por una visibilidad pobre de satlites. El equipo de campo documenta esta informacin en un formulario preestudio. Pinnacle ofrece dos formularios para grabar esta informacin. Formulario 1 (Station Data Sheet: Hoja de datos de Estacin) se usa para introducir un informe preliminar con la informacin recogida en campo. Podr introducir la informacin a travs de la ventana Obstruction. Formulario 2 (GPS observation Log: Registro de observacin GPS) se usa al tiempo que llevamos a cabo las medidas de campo. El usuario puede abrir la ventana Obstruction directamente desde el panel Subnets haciendo un click derecho sobre el icono del punto y seleccionando la orden Edit Obstructions. Adems, haciendo un click derecho sobre el icono de vector en el panel Solution y seleccionando View Obstructions, se activar la ventana Obstruction. En el ltimo caso, podr ver las Obstrucciones pero no editarlas. Observe que las obstrucciones de vector estn definidas como una combinacin de obstrucciones para los dos puntos finales del vector.

2.4.4.1. El Angulo Aislado.

El valor de Cutoff Angle (Angulo Aislado) determina el lmite ms bajo de la elevacin del satlite. Este valor es usado para el clculo de la visibilidad del satlite. Los clculos de DOP y disponibilidad se ven influenciados por este valor. Para reducir el efecto de la Ionosfera/Troposfera haga la planificacin con un ngulo aislado de, al menos, 10 sobre el horizonte. Para mediciones de lneas base y solo-frecuencias debe ser de 15. Mientras edita las obstrucciones, debe primero colocar adecuadamente el cursor deslizable de ngulo aislado sobre el valor del control de elevacin deseado en la regla con el fin de excluir del procesamiento los satlites demasiado bajos. La ventana Obstruction tiene los siguientes botones:

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2.4.4.2. Deshacer la ltima lnea(Undo last line).

Elimina la ltima lnea de la Obstruccin.

2.4.4.3. Eliminar Componente(Remove Component).

Elimina el ltimo componente de una Obstruccin.

2.4.4.4. Eliminar todo(Clear all).

Elimina todos los componentes.

2.4.4.5. Guardar Obstrucciones (Save Obstructions).

Guarda las Obstrucciones en la Base de Datos.

2.4.4.6. Encerrar Componente (Enclose Component).

Completa el componente de la Obstruccin.

El centro del crculo corresponde al lugar que ser inspeccionado. El punto ms alto del crculo coincide con el Norte, el que est ms a la izquierda con el Oeste, el de ms a al derecha con el Este y el de ms abajo corresponde al Sur. El crculo exterior representa el plano horizontal (Elevacin cero). El editor de Obstruccin le proporciona una herramienta para introducir obstrucciones grficamente afectando negativamente la visibilidad de satlites. Una vez que la obstruccin de un punto es especificada se tendr en cuenta a la hora de computar caractersticas como la disponibilidad del satlite, visibilidad y DOPs. Una obstruccin puede consistir en varios componentes separados.

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2.4.5. El Botn de los Satlites (Satellites).

Esta orden est disponible para todos los iconos del rbol ya sean vectores, puntos u ocupaciones. El cuadro de dilogo de lista de Satlites es el siguiente. Puede usar satlites GPS o GLONASS. Todos los satlites tienen su nmero ID. Podr seleccionar los satlites que se usarn en las computaciones utilizando las casillas de verificacin. Show ill satellites activa/desactiva la mala salud de los satlites. (Observe que la mala salud de los satlites est siempre desactivada cuando computamos DOPs). ALL ON Se seleccionan todos los satlites GPS y GLONASS. ALL OFF -- Se deseleccionan todos los satlites GPS y GLONASS.

2.4.6. El botn Almanaque.

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Este cuadro de dilogo le permite elegir un almanaque del sistema (tanto GPS como GLONASS) o una combinacin (GPS y GLONASS).

Podr ver la edad y el camino del archivo de almanaque que se est usando. El botn Change permite cambiar el almanaque actual. La Edad es un dato de campo pasivo. La edad del almanaque se mide en das. Si un almanaque est fuera de fecha debe seleccionar uno nuevo. Las casillas verifican el uso de almanaques GPS o GLONASS.

2.4.7. Hora Local en Uso (Current Local Time).

Puede escoger el tiempo deseado dentro del perodo de observacin usando el indicador deslizable o los controles Current Time. Una vez presionado el botn Apply, todas las ventanas relacionadas con el icono seleccionado se actualizarn de acuerdo con el nuevo tiempo seleccionado. El programa tambin pondr al da las ventanas SkyPlot, DOPs, Elevacin y Acimut y Mapa del Mundo donde el botn no est pulsado.

2.4.8. La Ventana SkyPlot.

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Dado un vector o una ocupacin, esta ventana permite grficos (Skyplots) e informacin numrica (tiempo, latitud, longitud, altitud y GMT Offset) aplicados al vector o la ocupacin seleccionada. Para visualizar/ocultar las obstrucciones use el botn . La orden Grid (Rejilla) permite activar/desactivar los crculos concntricos. El camino de cada satlite tiene en la ventana un solo color. Usted puede activar/desactivar el nmero ID del satlite con ayuda de la orden

SVS Numbers. As es como aparece en SkyPlot:

G14 Satlite GPS nmero 14. N23 Satlite GLONASS nmero 23. La orden SVS Schedule permite resaltar la posicin de los satlites sobre los caminos cada hora en punto. As es como se ver en Skyplot:

El nmero del interior del crculo indica el tiempo GMT (en horas enteras). El comando Current values se usa para mostrar la posicin actual del satlite en SkyPlot (observe el ejemplo siguiente):

2.4.9. La Disponibilidad de los Satlites y la Ventana de DOPs.

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Este comando est disponible para vectores y ocupaciones. Availability (Disponibilidad) nmero de satlites visibles. GDOP: Geometric Dilution of Precision (Adulteracin Geomtrica de Precisin) PDOP: Position Dilution of Precision(Adulteracin de Posicin de Precisin) HDOP: Horizontal Dilution of Precision (Adulteracin Horizontal de Precisin) VDOP: Vertical Dilution of Precision (Adulteracin Vertical de Precisin) TDOP: Time Dilution of Precision (Adulteracin de Tiempo de Precisin) Observe que cuando planifica una ocupacin, normalmente necesitar tener cuatro o ms satlites visibles. Esto no se recomienda para usar intervalos de tiempo con PDOP>6. Cuando modifique el ngulo aislado, obstrucciones, el intervalo de tiempo, un punto de posicin o el uso de satlites, las ventanas DOP y Availability se actualizarn. Los cuadros Satellites availability y DOPs contienen subventanas Leyenda con los siguientes artculos: Availability VDOP HDOP TDOP PDOP GDOP En las subventanas Leyend podr activar o desactivar estos cuadros. Observe que la Barra de Control contiene botones comunes a todas las ventanas OP.

2.4.10. La Ventana de Visibilidad (Visibility).

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Esta ventana est disponible para vectores y ocupaciones. Describe la visibilidad del satlite para el vector o la ocupacin seleccionada dentro del correspondiente marco de tiempo. Los satlites se presentan como barras horizontales coloreadas. Cada satlite tiene su propio y nico color; el nmero de los satlites aparece a la derecha del eje Y. La ventana Visibility contiene Barra de Control, Barra de Estado y Grfico de coordenadas XY. En el grfico XY, el eje Y representa la visibilidad y el eje X el tiempo (en horas). Cuando cambia el actual ngulo aislado, obstrucciones, intervalo de tiempo, posicin del punto o el uso de satlites, el grfico de Visibilidad se actualizar. La barra de control contiene botones comunes a todas las ventanas OP.

2.4.11. La Ventana Elevation/Azimuth (Elevacin/Acimut).

La ventana Satellite Elevation & Azimuth est disponible para vectores y ocupaciones. La ventana Elevation/Azimuth (Elevacin/Acimut) contiene Barra de Control, Barra de Estado y Grfico de coordenadas XY. En el grfico XY, el eje Y representa la Elevacin/Acimut del satlite (en grados) y el eje X el tiempo (en horas). Cuando cambia el ngulo aislado actual, obstrucciones, intervalo de tiempo, posicin del punto o los satlites usados, los grficos de Elevacin y Acimut se actualizan para las nuevas configuraciones. La barra de control contiene los botones comunes a todas las ventanas OP.

2.4.12. La Ventana Mapa de la Tierra (Earth Map)

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La ventana est disponible para vectores, puntos y ocupaciones. Contiene Barra de Control, Barra de estado, Grfico de coordenadas XY y un Mapamundi. En el Grfico XY, las coordenadas X representan la Longitud y las coordenadas Y la Latitud. La barra de control contiene los botones propios a todas las ventanas OP.

2.4.12.1. Cargar el Mapa desde un Archivo.

Carga el archivo en el que se encuentra el Mapamundi.

2.4.12.2. Mostrar Mapa (Show map).

Esta ventana pone a su disposicin los siguientes cuadros: Earth Map (Mapa de la Tierra) Endpoints of the current vector (Puntos finales del vector en uso). Satellite trajectories (Trayectorias de satlites). Satellites positions at the current time (Posicin de los satlites en este momento). Puede activar o desactivar estos campos usando la ventana Leyend. La Barra de Estado: si mueve el cursor hacia un punto de trayectoria sobre el mapa, ver la identificacin del satlite correspondiente (los nombres de los satlites GPS y GLONASS se identifican con las letras G y R, respectivamente).

2.4.13. Listado del Informe (Report Table).

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Esta ventana le permite ver e imprimir los siguientes listados: Satellite Azimuth: Acimut del satlite (grados) Satellite Elevation: Elevacin del satlite (grados ) Satellite Azimuth and Elevation: Elevacin y acimut del satlite Satellites DOPs and Availability: DOPs y disponibilidad del satlite Satellite Latitude: Latitud del satlite Satellite Longitude: Longitud del satlite Estos listados presentan los clculos de la posicin y la sesin de ocupacin/vector en la fecha seleccionada y con tomas cada 30 minutos (Delta time), empezando a las 0h. 00min. El control de Delta Time permite cambiar el Delta time que puede oscilar entre 1 min. y una hora con incrementos de un minuto. Adems podr obtener estos listados tanto en hora local como en GMT.

2.4.14. Imprimir Formularios para su uso en Campo.

La orden Print Form 1 en la barra de Control de Pinnacle se usa para imprimir La Hoja de Datos de la Estacin (Station Data Sheet) para su uso en campo.

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Station Data Sheet puede usarse para introducir informacin de campo pre-estudio. La orden Print Form 2 permite, desde el men contextual de Occupation, imprimir un formulario del (GPS Observation Log) Registro de Observacin GPS que se usa para documentar la informacin recogida en campo. Desde que un formulario se imprime para una proyecto/planificacin de ocupacin seleccionado, el nombre del proyecto, nombre/posicin del lugar, planificacin de fecha/hora de observacin y otros datos relevantes sern automticamente aadidos a este formulario previo para empezar las medidas de campo planificadas.

2.5. Anlisis de Redes Planificadas

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Para el anlisis de una Network Planificada vaya a la correspondiente ventana Network View, pulse el botn Show analysis window (Mostrar ventana de Anlisis) y seleccione la opcin Net structure test (Test de Estructura de la Red) del men contextual. Se mostrar la siguiente informacin: Nmero total de puntos, lneas base y vectores. Nmero de puntos de control plano y/o vertical (si ha atado algn control a su Network) Lneas base con mltiples vectores. Nmero de puntos ocupados ms de una vez. Nmero de puntos de control ocupados ms de una vez. Puntos, vectores o partes de la Network aislados. Vectores de un solo final. Las estadsticas pueden usarse para comprobar una Network designada (planificada) contra los estndares existentes (ejem: los requerimientos de NGS) antes de empezar a construir una Network real. Despus de haber planificado las ocupaciones, podr obtenerse tambin la siguiente informacin: Puntos para los que han sido planificadas las ocupaciones. Vectores que no han sido provistos de ocupaciones planificadas. Cuando planifique ocupaciones para receptores especficos en puntos especficos, podr comprobar si existen receptores que hallan sido planificados para usarse en diferentes puntos en el mismo momento. Para comprobar si existen estos conflictos slo tiene que cambiar de la ventana "Occupation vs Points" a la "Occupation vs. Receivers". Los diagramas Point vs. observation time y Receiver vs. observation time se pueden imprimir primero con el fin de que los operadores de campo los usen durante el estudio. Tambin, para cada ocupacin planificada, las hojas del Registro de Observacin GPS se pueden imprimir mostrando el ID de la estacin y el principio/fin de los tiempos de observacin (vea la seccin 2.4). Tras terminar las operaciones de campo y cargar la informacin recogida en la Base de Datos del proyecto, la correspondencia entre las observaciones reales y las planificadas ser examinada. Todas las observaciones reales que no sean iguales a las ocupaciones planificadas (Teniendo en cuenta los mencionados niveles de tolerancia y otras cuestiones) sern emplazadas en las sesiones Unexpected. Para ver cmo de cerca estn los tiempos planificados y de ocupacin real, vaya al panel Sessions y haga un click derecho sobre la sesin de inters. La ventana "Occupation View" se abrir y mostrar las ocupaciones planificadas como rectngulos azules y sombreados, en cambio las ocupaciones reales se mostrarn como rectngulos azules resaltados. Si pulsa el botn Show whole network podr ver una informacin similar sobre las ocupaciones relacionadas con otras sesiones (se muestran como rectngulos grises).

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3. Importacin.
El mdulo de importacin de Pinnacle es una herramienta que puede aplicarse a una Network. Esto significa que podr acceder a esta herramienta haciendo un click derecho sobre un objeto de la Network y seleccionando la correspondiente opcin del men contextual. Cuando el mdulo de Importacin es ejecutado por primera vez, el usuario abrir la ventana Import, donde se muestran los Data Chanels (Canales de datos) catalogados. Un Data Chanel es un archivo en un disco local o una Network, o en la direccin de un archivo remoto u otra fuente. El Data Chanels que el usuario establecer aqu representa un Plan de Importacin (Import Schedule). Normalmente, este plan pertenece a una Network de manera que los Canales de Datos, por norma, proporcionen informacin a esta Network. Existen algunas excepciones a esta regla, los datos de efemrides son una de ellas. Si importa un archivo que contenga transmisiones o efemrides precisas, estos datos sern accesibles a lo largo del proyecto, adjuntos a todas sus Networks. Observe, sin embargo, que estos Canales de Datos estn explcitamente especificados solamente en este Networks Schedule (Plan de esta Network).

3.1. Agregar Archivos Locales.

Para aadir archivos a un Plan de Importacin, pulse el botn (Local). Un cuadro de dilogo estndar aparecer permitiendo seleccionar uno o ms archivos del sistema local o en los alrededores de la Network. Tipos de archivos: un cuadro desplegable lista todos los tipos de archivos importables en Pinnacle. Esta lista depende del conjunto de Archivos Importables de que disponga la instalacin del programa. Para ms detalles de Import Filters vea la seccin 3.4 ms adelante.

3.2. Agregar Datos de Control desde Fuentes Remotas.

Para aadir datos a tus canales desde fuentes remotas (internet) pulse el botn . Remote e introduzca la URL (direccin de internet o Universal Resource Locator) deseada exactamente como se hace en los navegadores de internet: <protocol>://<host name>/<file location> Por ejemplo: ftp://ftp.mycompany.com/GPS/Data/1998/Site1.JPS Si el sitio o directorio est protegido con contrasea puede incluir el Login y la contrasea en la direccin de Internet:

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<protocol>://<login>:<password>@<host location> Por ejemplo:

name>/<file

ftp://joe:secretword@ftp.mycompany.com/GPS/Data/1998/Site1. JPS Observe que Pinnacle primero arranca una aplicacin externa para obtener el archivo deseado, entonces pone una copia del archivo en el Cache Folder (directorio almacn) y finalmente maneja la copia como si fuera un archivo local accesible a travs del botn Local. Para encontrar el lugar donde reside el directorio almacn y qu aplicacin se usar para descargar archivos de internet vea la seccin 3.6 de este captulo. Uno de los formatos que puede tomar una URL es: file://<computer>/<folder name>/<file name> Si el archivo buscado se localiza en los alrededores de su Network, o file:<drive letter>:\<folder name>\<file name> para un archivo local. Por ejemplo: file:C:\Program\Files\PINNACLE\Data\Sample Data\JPS\Site1.JPS Hay una diferencia fundamental entre esta forma de aadir un archivo local a un Plan de datos y la forma descrita en la seccin 3.1. Cuando un archivo local se aade a un plan es tratado como un archivo remoto, entonces: 1) La copia del archivo se crea en Cache Folder y, 2) Este archivo no tiene la obligacin de estar disponible en el sistema local en el momento de planificar el plan.

3.3. Operar con Planes y Canales de Datos.

Despus de aadir los canales deseados, la ventana Import aparecer de esta forma:

Esta ventana muestra todos los canales que ha establecido hasta este momento. Tambin proporciona alguna informacin adicional sobre los canales.

3.3.1. Activar/Desactivar Canales de Datos.

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Los crculos verdes indican canales Activados. Si no necesita que un canal est activado la prxima vez que ejecute el Plan, puede desactivar este canal haciendo un click sobre el correspondiente crculo verde o haciendo un click derecho sobre el canal en la lista y seleccionando Disable del men contextual. El crculo se volver rojo. Para volver a activar el canal, haga un click sobre el crculo rojo o seleccione Enable del men de contexto. Mientras el canal est activo, el crculo ser amarillo y no podr activar ni desactivar este canal.

3.3.2. Los Iconos de Estado

Los iconos reloj ( ) junto a los canales, indican que estn preparados para la activacin. Puesto que los canales son procesados y sus estados cambian, los iconos de los canales cambian tambin. La tabla siguiente muestra todos los estados posibles de los iconos: Archivo importado con xito a la base de datos del Proyecto. Ha habido un error Este archivo no se puede abrir. Ha ocurrido un error durante el manejo del archivo. Este archivo debe contener datos corruptos. La activacin de este canal se ha aplazado de acuerdo con el Plan, y entonces el usuario abort la espera de datos. Ha ocurrido un error interno mientras se importaba el archivo. Este archivo ya se ha cargado cargado en esta Network. El canal est activado. La importacin est en progreso. Informacin adicional. Cuando el Plan es activado, la ventana Import muestra mensajes indicando el estado de los diferentes canales y el progreso de la importacin de datos y la ocupacin que se filtra (vea seccin 3.5). Adems, estos mensajes estn marcados con los iconos apropiados de la relacin anterior.

3.3.3. Borrar Schedule (Plan)

Para borrar un Plan pulse el botn (Clear Schedule). Todos los canales de datos desaparecern del plan. Otra forma de hacerlo es hacer un click derecho en algn lugar de la ventana Import y seleccionar Clear Schedule del men de contexto. Observe que este comando permanece desactivado (y su botn correspondiente estar aclarado) mientras la importacin de datos est en progreso.

3.3.4. Activar el Plan Manualmente.

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Para activar todos los canales pulse el botn (Start) o seleccione Start desde el men contextual que aparece al hacer un click derecho en algn lugar de la ventana Import. Esto anular cualquier plan en particular asignado anteriormente a los canales de forma que estos canales se activarn inmediatamente. Vea la seccin 3.3.6 para saber como asignar un plan a un canal. Si la importacin de datos esta en proceso el comando Start estar desactivado y el botn correspondiente se ver aclarado.

3.3.5. Abortar Importacin.

Pulse el botn (Skip rest) para abortar una importacin. Si el archivo se est cargando en el momento de pulsar este botn (Solo tiene que mirar al indicador de progreso en la barra de estado de la ventana para saber el estado del proceso), entonces Pinnacle primero completar la carga del archivo actual; sin embargo todos los canales que han sido activados pero cuya carga no ha empezado todava, sern desactivados. Adems, todos los canales que han sido aplazados pararn de esperar datos. Debe saber que este comando est tambin disponible en el men contextual. Hasta el comienzo de la importacin de datos, este comando permanece desactivado (el botn correspondiente estar aclarado).

3.3.6. Propiedades de Canal.

Haga un click derecho sobre el Canal de datos deseado y seleccione Properties del men contextual.

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En este cuadro de dilogo "Start time" y "End time" especifican el perodo de tiempo en el que el canal se supone activado, pero esto solo es cierto si Import es ejecutado a travs del comando "Make". En el caso contrario, si lo activa a travs del botn "Start", Import hace caso omiso de las dos opciones anteriores. "Start time" se define por defecto como el tiempo cuando el canal se aade al Plan. A travs del campo Every, puede configurar el Ciclo de Activacin Peridica de canales. Esto es muy frecuente cuando necesita bajar un archivo desde internet (ejem: un servidor FTP) que se actualiza peridicamente.

La otra tabla, llamada "Remote", permite introducir los canales URL.

3.4. Los Filtros de Importacin.

El Mdulo de Importacin de Pinnacle puede reconocer automticamente una serie de formatos de archivo amistosos. Primero, el mdulo comprueba si el archivo importado est comprimido. Pinnacle reconoce archivos creados con la ayuda de tres utilidades de compresin: zip, gzip y Z. Una vez que un archivo importado es reconocido como comprimido, el mdulo de importacin descomprime el archivo e introduce su contenido a travs de los filtros de entrada. Los filtros de entrada son una serie de mdulos dinmicamente cargados. El usuario puede comprobar que filtro est disponible en Pinnacle examinando el archivo de configuracin PINNACLE.INI, que se encuentra en le directorio de Windows, o ejecutando la utilidad de configuracin de Pinnacle CONFIG.EXE (vea el directorio donde se guardan los cdigos binarios de Pinnacle). Cuando importe un archivo, el mdulo cargar los filtros de entrada uno a uno hasta encontrar un filtro capaz de leer este archivo. Entonces este filtro introducir los contenidos del archivo de importacin dentro de la base de datos del proyecto. Si ninguno de los filtros de entrada reconoce el tipo de archivo, el mensaje "Format not recognized" (formato no reconocido) aparecer en su pantalla. La versin actual de Pinnacle permite importar los siguientes tipos de archivos:

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Archivo JPS de registro de receptor. A diferencia de los dems archivos soportados, estos archivos son autosuficientes proporcionando todos los datos necesarios para el ciclo de procesado de Pinnacle. Archivos RINEX de observacin y navegacin (GPS y GLONASS). Archivos Ashtech B, E. Son archivos de observacin y efemrides respectivamente. Archivos Ashtech O. A diferencia de los anteriormente mencionados, los archivos O proporcionan vectores procesados en lugar de mediciones puras o efemrides. Archivos SNAP. Estos archivos ASCII son creados por el paquete de ajuste SNAP. Archivos de rbita precisa NGS (solo formato SP3). Despus de que el contenido del archivo ha sido satisfactoriamente importado dentro de la base de datos, el usuario debe borrar el archivo original.

3.5. Filtrado de Ocupacin.

Tras terminar la importacin de datos a travs de los canales activados, empieza el pre-proceso de los datos puros importados. Para cada ocupacin y para cada poca de medicin, Pinnacle recupera las soluciones del punto con el mismo nombre (coordenadas absolutas del receptor). Pinnacle tambin verifica en esta fase si la base de datos del proyecto contiene informacin adecuada de efemrides y bastantes mediciones de satlite, etc. Por ejemplo, si en una ocupacin faltara la configuracin de la altura de la antena, se generara una advertencia en el archivo de registro. En contraposicin con los archivos Ashtech B, los archivos de observacin RINEX no contienen en absoluto soluciones de puntos. Para conseguirlas, el mdulo de pre-proceso ("RawFilt") calcula por si mismo soluciones para puntos usando las mediciones puras y las efemrides de los archivos RINEX de observacin y navegacin, respectivamente. Todas estas coordenadas estimadas se almacenan en la base de datos del proyecto. Debe tener en cuenta que cuando aporta ocupaciones sus datos son primero remitidos a una Sesin especial llamada "_Import". Si se filtra con xito, los datos se colocarn, bien dentro de las sesiones planificadas (vea la Seccin 2.3) bien en la sesin predefinida llamada Unexpected. Si ya existe una sesin con este nombre se usar el nombre "Unexpected (n)", donde n representa a un nmero entero (1, 2, 3...). Si el pre-proceso de una ocupacin falla, los datos de esta ocupacin permanecen en "_Import", y usted no podr pasar estos datos a otra sesin o solucin. Ms adelante, cuando empiece otra vez una nueva importacin, Pinnacle intentar pre-procesar de nuevo todos los problemas de ocupaciones. Cobra sentido desde que llegan nuevamente datos que faciliten la ejecucin de un nuevo pre-proceso. Por ejemplo, algunos pasos

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previos de pre-proceso pueden haber fallado posiblemente por la falta de efemrides, pero cuando esos datos de efemrides han sido importados, el siguiente pre-proceso se llevar a cabo con todo xito.

3.6. Ejecutar Importacin.

Pulse el botn cuadro de dilogo: (Setup) en la ventana Import. Aparecer el siguiente

4. Listas de Control de Datos (Control Data Lists).

Control Data Lists contiene las coordenadas de puntos de control usados para el Proceso y el Ajuste de la Subnet (SubNet Adjustment). Las Listas de datos de Control estn disponibles tanto desde la raz del Proyecto como desde las Networks. Los Datos de Control localizados en la raz del Proyecto estn accesibles solo desde sus propias Networks. Las Listas de Datos de Control contienen las posiciones de los Datos de Control junto con sus nombres y atributos. Un Punto de Control puede estar compuesto de uno o ms Artculos de Punto de Control conteniendo sus coordenadas de referencia en un Sistema de Coordenadas dado.

4.1. Crear y Editar Listas de Datos de Control.

Las Listas de Datos de Control para un Proyecto o una Network se pueden crear manualmente importando datos desde diferentes tipos de archivos externos, o exportando datos desde una Subnet.

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4.1.1.

El Modo Manual.

Para crear Datos de Control para un Proyecto o una Network haga un click derecho sobre el icono del proyecto que se corresponde con el Proyecto o la Network y seleccione Control Data del men contextual.

Hay dos paneles en el rea de trabajo de esta ventana: Control Data List en el panel izquierdo (Listas de Datos de Control) y Point List en el panel derecho (Lista de Puntos). El panel de la izquierda muestra un rbol con las Listas de Datos de Control para el Proyecto o la Network. Cada una de estas listas tiene su propia estructura de rbol. El panel de la derecha muestra todos los puntos y sus atributos, relacionados con la Lista de Datos de Control seleccionada. Haga un click derecho sobre el rea en blanco del panel de la derecha y seleccione la opcin New control data list. Las Listas de Datos de Control, Los puntos de control y los Artculos (Items) son objetos y tienen mens de contexto asociados. A lo largo de Pinnacle, estos mens se abren haciendo un click derecho sobre el objeto correspondiente. Para una lista de Datos de Control, sus mens de contexto ("CatalogHeader": catlogo de encabezamiento) permiten aadir un nuevo punto de control a la lista, o exportar esta lista a un archivo *.jcp y editar las propiedades de la lista. Un men de Punto de Control ("CatalogPoint": catlogo de punto) permite aadir un nuevo artculo para este punto (usando Rejilla o

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coordenadas Cartesianas o Geodsicas) y editar las propiedades de los puntos. Un men de puntos de control se usa para editar las propiedades de un artculo. Estas propiedades son: las coordenadas y, estando en la tabla Data Source, un dato adicional almacenado en un archivo externo. Una vez que el punto ha sido seleccionado en el panel izquierdo, la vista del panel de la derecha se actualiza: Un men de artculos de catlogo se usa para editar las propiedades de los artculos. Estas son: las coordenadas y (en la tabla Data Source) algn dato adicional guardado en un archivo externo. Cuando se selecciona un punto en el panel de la izquierda se actualiza la vista del panel de la derecha:

Una vez que se ha seleccionado un punto, el panel de la derecha muestra todos sus Control Point Items (Artculos de Puntos de Control) junto con sus atributos: Coordinate System (Systema de coordenadas). Zone (Zona) en relacin con el Sistema de Rejilla nicamente. Height Type (Tipo de Altura). Height System (Sistema de Altura). Lat/North/X (latitud/Norte/X). Lon/East/Y (Longitud/Este/Y) . Height/Height/Z (Altura/Altura/Z). Sigma:Lat/North/X (Sigma:Latitud/Norte/X). Sigma:Lat/East/Y (Sigma: Latitud/Este/Y). Sigma:Height/Z (Sigma:Altura/Z) . Data source (Fuente de datos).

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Los nuevos Artculos se pueden insertar haciendo un click derecho en el rea en blanco del panel. Un artculo o artculos seleccionados pueden ser borrados, editados, copiados o marcados con los atributos solo-lectura o soloescritura.

4.1.2.

Importar Datos de Control.

Hay cuatro tipos de archivos que se pueden importar dentro de las Control Data Lists: Hojas de datos NGS (*.htm o *.dat se obtienen desde el sitio Web NGS, o un CD-ROM NGS). Archivos de punto Ashtech (*.pts). Archivos SNAP (sta*.dat). Archivos de Puntos de Control JPS (*.jcp). Import es accesible a travs del botn Import Control Data List o la opcin Import Control Data List del men contextual. Se crear un nuevo catlogo que contiene todos los puntos del archivo importado.

4.1.3 Exportar Datos de Control desde una Red de Ajuste.

Para exportar datos desde una Subnet (esta funcin slo es aplicable a Subnets Ajustadas), debe emplear la opcin SubNet to Control Points del men contextual que se despliega sobre el panel de la Subnet de la ventana de Proyecto. Se crear una nueva Lista de datos de Control que incluye todos los puntos de esta Subnet.

4.1.4 Copiar Datos de Control ("Arrastrar y soltar").

Las Listas de Datos de Control, Los Puntos de Control o Los Artculos de los Puntos de Control se deben copiar usando la tcnica de arrastrar y soltar: Para las Listas de Datos de Control: desde una Network (o un Proyecto raz) a otra Network (o Proyecto raz). Para Puntos de Control: Desde una Lista de Datos de Control a otra. Para Artculos de Puntos de Control: desde un Punto de Control a otro (el cual puede pertenecer a la misma Lista de Datos de Control o a una diferente.

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4.2. Procesar y Ajustar (Processing and Adjustment) Puntos de Control.

Los puntos de control con coordenadas de referencia que se usan tanto para el Procesado (como puntos semilla para la computacin de vector) como para Ajustes Necesarios (para adecuar las Networks de vector GPS a control local). Esto explica por qu, en Pinnacle, algunos puntos deben asociarse con Artculos de Puntos de Control antes de ejecutar Processing y Adjustement.

4.3. Atar Puntos.

Una vez que puede manejar los puntos (ejem: si est trabajando con una Lista de Puntos de la Network, Network View, etc.), puede acceder a la opcin Attach Control Point del men contextual al que se accede haciendo un click derecho sobre la Subnet o Solucin. Si estos puntos atados son seleccionados desde la Network entera, dicho anudamiento ser tomado en consideracin cuando se lleva a cabo el procesamiento y ajuste de todas las Subnets que han sido creadas despus de hacer el anudamiento. Ocurre lo contrario para todas las Subnets existentes en el momento en que se activa el anudamiento, estos puntos mantendrn su estado de anudamiento (attached or unattached: anudado o desanudado). Si los puntos atados son seleccionados desde una Subnet (si trabaja con una Lista de Puntos de Subnet, Network View, etc.), dicho anudamiento solo ser vlido para el ajuste de esta Subnet en particular, estos puntos de Subnet son tratados en este momento como duplicados de los Puntos de Network correspondientes. Despus de haber seleccionado puntos en la Lista de Puntos o en la Network View y haber activado la opcin Attach Control Point, solo estos puntos se usarn cuando atamos datos de control. Es decir, solo estos puntos aparecern en la lista de la izquierda de la ventana de dilogo Points to Control Point Items.

4.4. Atar Datos de Control a los Puntos.

El proceso de anudamiento consiste en dos pasos: Seleccionar los Datos de Control desde el cuadro de dilogo Select Control Data Lists. Atar puntos a los Artculos de Puntos de Control con la ayuda del cuadro de dilogo Attach Points to Control Point Items.

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4.4.1. Seleccionar Listas de Datos de Control.

En este cuadro de dilogo, Control Data incluye todas las Listas de Datos de Control desde la Network, as como todas las Listas de Datos de control desde el Proyecto raz. Una vez que las Listas de Datos de Control deseadas han sido seleccionadas, pulse el botn OK para abrir la ventana Attach points to control point items (Atar puntos a los Artculos de Puntos de Control).

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4.4.2. Relacionar Puntos de Control a Puntos Observados.

El panel de la parte izquierda de la ventana muestra una lista de puntos para ser atados, el panel de la parte derecha muestra artculos de puntos de control seleccionados desde los catlogos seleccionados y la lista del panel inferior, los puntos que ya han sido atados. Cuando seleccionamos un punto desde la lista Points to attach, el programa clasificar los Artculos de Puntos de Control en consonancia con su distancia al punto seleccionado. Una vez que ha seleccionado los Artculos de Puntos de Control deseados y ha hecho click en el botn Attach, los Datos de Control sern atados y el programa aadir el punto y el correspondiente Artculo de Punto de Control a la lista Attached points. Seleccione un Control point item haciendo click sobre la distancia. El botn Detach permite desactivar el anudamiento.

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5. Transformacin Modelos de Geoide.

de

Coordenadas

La transformacin de coordenadas se aplica entre los tres tipos siguientes de coordenadas: 1. Coordenadas Cartesianas 3-D; 2. Geogrficas (Latitud, longitud, Altura del Elipsoide); 3. Grid: Rejilla (Tambin conocida como Planas). Los primeros dos tipos estn basados en la tabla de datos seleccionada. La ltima est basada en la utilizacin de una tabla de datos apropiada, la proyeccin y la zona. Pinnacle permite aplicar transformaciones entre estos tres tipos de coordenadas. Para iniciar el Editor de Sistema (System editor), pulse el botn en la ventana principal:

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Esta ventana permite al usuario: Ver elipsoides predefinidos, tablas de datos, sistema de rejilla, unidades lineales de medida y geoides. Aadir, editar, borrar elipsoides definidos por el usuario, tabla de datos, sistemas de rejilla, unidades lineales de medida y geoides. La Librera de Transformacin de Coordenadas de Pinnacle se usa para varias tareas. Las herramientas: Calculadora. Hoja de clculo. Permiten transformar coordenadas para un solo punto o para una lista de puntos.

5.1. Elipsoides.
Pulse el botn System editor en la ventana principal y seleccione la lengueta Ellipsoid. La siguiente ventana de dilogo se abrir:

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Esta ventana permite al usuario: Ver elipsoides predefinidos. Aadir, editar o borrar elipsoides definidos por el usuario. La instalacin de Pinnacle incluye una lista de elipsoides predefinidos, los cuales se pueden usar pero no modificar o borrar de la base de datos. Los elipsoides definidos por el usuario se pueden aadir al cuadro de dilogo Ellipsoid (a travs, principalmente del botn New). Solo los elipsoides definidos por el usuario pueden borrarse o editarse. La ventana Coordinate System and Geoid editor proporciona informacin bsica acerca del elipsoide seleccionado, es decir: su semi-eje mayor y la inversa del aplanamiento (1/f) precedida por un comentario. Podr tanto elegir un elipsoide de la lista (con el fin de verlo o editar sus parmetros) como crear uno nuevo. Solo los elipsoides definidos por usuario pueden ser editados. En esta ventana se usan los siguientes botones: New : Este botn se usa para crear un nuevo elipsoide:

Introduzca el nombre del elipsoide en el campo "Name" y modifique los valores de a y 1/f, si es necesario (las constantes WGS84 se usan por defecto). Pulse el botn OK para aadir este nuevo elipsoide a la lista existente. Edit : Este botn se usa para editar un elipsoide definido por un usuario.

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Modifique todos o algunos de los valores mostrados. Pulse el botn OK para guardar los nuevos valores del elipsoide. Delete se usa para borrar el elipsoide seleccionado definido por usuario. Import Se usa para importar un archivo de elipsoide de Pinnacle (estos archivos tienen la extensin.jff ). Una vez pulsado, este botn abre un tpico cuadro de dilogo de apertura de archivo. Este cuadro de dilogo permite seleccionar de la lista el archivo de elipsoide de Pinnacle deseado (Pinnacle incluye en su instalacin el archivo ellipses.jff)

5.2. Datums.
Pulse el botn System editor en el men principal de Pinnacle y seleccione la tabla Datums para: Ver tablas de datos predefinidas. Aadir, editar y borrar tablas de datos definidas por usuario. Pinnacle ofrece una lista de tablas de datos predefinidas que pueden usarse pero no modificarse o borrarse de la base de datos. Las tablas de datos definidas por el usuario se pueden aadir a la lista a travs de la hoja Datum (con la ayuda del botn New). Solo las tablas de datos definidas por el usuario pueden editarse o eliminarse.

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Esta ventana proporciona informacin bsica sobre la tabla de datos seleccionada: 1. Nombre completo de la tabla de datos (se puede ver en el campo Comment).Es opcional. 2. Tres escalas (Parmetros de Traduccin) que definen la posicin del centro del elipsoide relativo al WGS84; 3. Tres ngulos de rotacin (en segundos, relativo a los ejes de WGS84); 4. Factor de escala (en ppm); 5. Nombre del elipsoide de referencia. Una tabla de datos definida por un usuario puede dejar de estar seleccionada (unspecified), esto significa que solo se asignan dos parmetros a la tabla de datos, estos son: nombre de la tabla de datos y elipsoide de referencia. La no-transformacin de 7-parmetros estar seleccionada. Podr especificarlos ms tarde, despus de computar/estimar una transformacin 7parmetros entre el WGS84 y su tabla de datos.

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NOTA: Una transformacin de coordenadas basada en dos tablas de datos no especificadas diferentes, o basadas en una tabla de datos no especificada y una normal, NO ES VALIDA. Los siguientes botones se usan aqu: New permite crear una nueva tabla de datos. Si se pulsa este botn aparece el siguiente cuadro de dilogo:

Introduzca el nombre de la tabla de datos en el campo Name y escriba los valores deseados para DX, DY, DZ, RX, RY, RZ (estos datos sern ceros por defecto). Para una tabla de datos sin especificar marque la casilla Unspecified 7 parameters. Seleccione el elipsoide de referencia deseado del cuadro de lista Ellipsoid Name (WGS84 por defecto). Pulse el botn OK para aadir esta nueva tabla de datos. Edit se usa para editar una tabla de datos definida por el usuario. Despus de pulsar este botn aparecer el siguiente cuadro de dilogo:

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Cambie los valores mostrados como prefiera. Pulse el botn OK para actualizar la tabla de datos seleccionada. Delete Se usa para borrar la tabla de datos seleccionada definida por el usuario. Import Se usa para importar un archivo Datum (tabla de datos). Estos archivos tienen la extensin jff). Pulse este botn para abrir un tpico cuadro de dilogo de apertura de archivos. Puede seleccionar el archivo Datum de la lista del cuadro (la instalacin de Pinnacle incluye el archivo datums.jff).

5.3. Sistemas de Rejilla (Grid Systems)

Pulse el botn System editor del men principal y escoja la tabla Grid System para: Ver Sistemas de Rejilla predefinidos. Aadir, editar o borrar Sistemas de Rejilla definidos por el usuario. Pinnacle ofrece una lista de Sistemas de Rejilla predefinidos, estos se pueden usar pero no modificar o borrar de la base de datos. Los Sistemas de Rejilla definidos por el usuario pueden ser creados, editados o borrados a travs de la tabla Grid System.

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Esta ventana proporciona una lista de todos los sistemas de rejilla disponibles (se muestran las identificaciones de estos sistemas) y el nombre completo del sistema resaltado (este se muestra en el campo Comment). Por definicin, un sistema de rejilla, adems de otros rasgos incluye: Su nombre. Un comentario/nombre completo (parmetro opcional). Una zona o lista de zonas para ser usadas. Pulse el botn View / Edit para ver o editar el Sistema de Rejilla (el nombre actual del botn depende de s se ha seleccionado un sistema predefinido o definido por el usuario). Es usado para crear un nuevo Sistema de Rejilla. Una vez pulsado, se abre la siguiente ventana de dilogo.

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Introduzca el nombre del nuevo Systema y un comentario apropiado. Entonces rellene los datos relevantes en el grupo de cuadros Zone list... El botn Edit/View se usa para ver un sistema predefinido o editar uno definido por el usuario. Tras pulsar este botn se abrir la ventana de dilogo Edit/View.

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En esta ventana de dilogo, el usuario puede actualizar el nombre del sistema definido por l o cambiar las zonas especificadas en el grupo de cuadros Zone list. Para sistemas predefinidos solo podr ver las zonas. El botn Delete se usa para borrar un sistema definido por el usuario. Si un sistema predefinido est seleccionado este botn estar desactivado. El botn Import permite importar un archivo de Sistema de Rejilla de Pinnacle (estos archivos tienen la extensin.jff). Cuando se presiona este botn se abre un cuadro de dilogo tpico de apertura de archivos. Por ejemplo, puede seleccionar de la lista el archivo geosys.jff, que se incluye en la instalacin de Pinnacle.

5.3.1. El Cuadro de Dilogo Zone List (Lista de Zonas).

Esta ventana proporciona informacin acerca de la zona elegida en el sistema de rejilla dado. Esta informacin es la siguiente: Un comentario/nombre completo de la zona (parmetro opcional). Nombre de la Tabla de Datos. Nombre de la proyeccin. Unidad de medida. Una lista completa de zonas especificadas para el sistema de rejilla dado. Esta ventana tiene los siguientes botones: El botn New se usa para aadir una nueva zona a las existentes (solo para los sistemas definidos por usuario).

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Introduzca el nombre de la nueva zona en el campo Name, entonces seleccione la tabla de datos deseada de la lista del cuadro Datum Name y la unidad de medida desde cuadro delista Unit Name, y escoger la proyeccin del cuadro de lista Projection name. Pulse el botn Edit proj... para introducir los valores especficos para los parmetros de la proyeccin para la proyeccin seleccionada. Para los sistemas definidos por usuario, el botn Edit/View permite ver y editar la zona resaltada. En cambio, para los sistemas predefinidos, este botn solo permite ver las zonas.

El usuario puede editar los parmetros mostrados en la ventana o pulsar el botn Edit/View proj... para cambiar (o solo ver) los parmetros de la proyeccin actual. El cuadro de abajo es un ejemplo con Transverse Mercator.

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5.4. Unidades Lineales de Medida.

Pulse el botn System editor del men principal y seleccione la tabla Units para: Ver unidades predefinidas. Aadir, editar o eliminar unidades definidas por el usuario. La instalacin de Pinnacle incluye una lista de unidades predefinidas que se pueden usar pero no modificar ni eliminar de la base de datos. Las unidades definidas por el usuario se pueden aadir a travs del cuadro de dilogo Units (pulsando el botn New). Solo las unidades definidas por el usuario pueden ser editadas o eliminadas.

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Esta ventana proporciona informacin bsica acerca de la unidad

seleccionada, esta es: su nombre completo (en el campo Comment), valor de la unidad (en metros) y su abreviacin. Puede elegir una unidad de la lista (con el fin de ver y editar sus parmetros) o crear una nueva. Solo las unidades definidas por el usuario pueden ser editadas. Los botones siguientes se usan en esta ventana: New: Este botn se usa para crear una nueva unidad:

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Introduzca el nombre de la nueva unidad, su nombre completo (opcional), valor y abreviacin (no ms de 4 caracteres). Entonces pulse OK para aadir una nueva unidad a la base de datos. El botn Edit se usa para editar unidades definidas por el usuario. Tras pulsar este botn se abrir la ventana de dilogo Edit:

Modifique todos o algunos de los valores mostrados, si es necesario. Pulse el botn OK para guardar la unidad actualizada. Delete se usa para eliminar la unidad seleccionada definida por el usuario. Import se usa para importar un archivo de unidades Pinnacle (este archivo tiene la extensin .jff). Una vez pulsado el botn se abrir un tpico cuadro de dilogo de apertura de archivos. Este cuadro permite seleccionar el archivo de unidades de Pinnacle seleccionado de la lista (la instalacin de Pinnacle incluye el archivo units.jff).

5.5. Calculadora de Coordenadas.

La calculadora de Coordenadas se usa para convertir las coordenadas de los puntos a otro sistema. Para activar la Calculadora de Coordenadas pulse el botn l del men principal. La ventana se abrir. Seleccione la tabla Calculator para iniciar la Calculadora de Coordenadas.

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La ventana de dilogo Calculator (Calculadora) comprende dos paneles equivalentes. Uno de ellos est asociado con el sistema de entrada de coordenadas (From); el otro, con el sistema de salida de coordenadas (To). Para transformar coordenadas, vaya a cualquier panel y seleccione el tipo de coordenadas deseado (Cartesianas 3D (XYZ), Geodsicas(BLH) o Rejilla). Entonces escoja el sistema de coordenadas de entrada y zona (para coordenadas de rejilla) desde los cuadros de lista System\Datum y Zone, respectivamente. Introduzca las coordenadas en el campo de datos correspondiente. (El sistema de coordenadas por defecto es WGS84. Por lo tanto, si la tabla de datos se selecciona despus de que las coordenadas se hallan introducido, estas sern automticamente actualizadas). De forma similar, en el otro panel, seleccione el sistema de coordenadas de salida deseado y pulse el botn >> (o <<) para llevar a cabo la transformacin de coordenadas. El resultado se mostrar en el correspondiente campo de datos del panel to.

5.6. Calculadora de Alturas.

Para activar Height Calculator (Calculadora de Altura), escoja la tabla Height Calculator de la ventana Calculator.

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126

Esta ventana cumple dos funciones: Primera: permite la conversin entre valores de alturas elipsoidales, ortomtricas o separacin del geoide. Segunda: se utiliza para convertir coordenadas desde un sistema a otro cuando solo estn disponibles las alturas ortomtricas (no elipsoidales), es decir (Lat, Lon, Altura ortomtrica) o (Northing, Easting, Altura ortomtrica). Hay dos paneles en esta ventana. El panel izquierdo es igual al de la tabla Calculator; se usa para introducir las coordenadas de un punto. El panel de la derecha se usa para convertir alturas. La altura que se va a convertir debe introducirse manualmente. Tambin podr copiar una altura elipsoidal del panel izquierdo al derecho pulsando el botn >>. Las alturas elipsoidales en el panel derecho son siempre referidas al elipsoide WGS84. Esto significa que cuando desplazamos una altura referida al elipsoide local desde el panel izquierdo al derecho, el valor se actualiza desde le momento en que los parmetros se diferencian del elipsoide WGS84. La altura de Geoide (tambin llamada Separacin del Geoide) se computa utilizando el modelo de geoide seleccionado en el cuadro de lista Geoid Model list. Para obtener la separacin del geoide para un punto, debe primero especificar las coordenadas del punto en el panel de la izquierda y pulsar el botn >>. Despus abra el cuadro de lista Geoid Model, en el que se enumeran todos los modelos de geoide disponibles para el rea donde el punto dado es localizado. Una vez que el modelo adecuado es seleccionado, la altura de geoide (correspondiente a este punto) ser calculada y mostrada en le campo Geoid height. Los botones Calc! se usan para calcular cualquiera de los tres valores de altura interrelacionados cuando los otros dos valores son conocidos. Por ejemplo, la altura elipsoidal y separacin del geoide son especificadas en los campos de datos Ell.height (WGS84) y Geoid height, la altura ortomtrica se puede calcular usando el botn Calc! ms cercano al campo Ort.height.

5.7. Tabla de la Calculadora.

Pulse el botn del men principal para activar Table Calculator. Se abrir la ventana siguiente:

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Dado un punto, debe introducir sus coordenadas en el correspondiente campo de datos. Nota: Debe tenerse cuidado de que el sistema de coordenadas correcto sea seleccionado antes de introducir los datos. En caso contrario las coordenadas se modificarn automticamente para adecuarse al sistema seleccionado tras introducir los datos. Las coordenadas de un punto se pueden copiar desde: El panel de Subnet de la ventana Proyect; El panel de Soluciones de la ventana Proyect; Control Point lists (listas de control de Puntos). Si la lista de la tabla de la Calculadora est vaca, las coordenadas copiadas permanecern tal cual en el sistema de coordenadas original. En caso contrario se transformarn primero al sistema seleccionado. Si la transformacin falla el punto no se copiar. Cuando copie una Lista de Puntos de Control, las coordenadas de sus puntos no se transformarn. El sistema de coordenadas aplicado a la lista de tabla de calculadora coincidir con el que tenga asociado el primer artculo del primer punto de control. Por cada punto solo uno (o ninguno) de sus artculos puede ser copiado. Si ninguno de los artculos de puntos pertenece a este sistema de coordenadas, este punto no se copia en la lista de la tabla de la calculadora. Nota: Si un sistema de coordenadas diferente ha sido seleccionado para una lista de tabla de calculadora, la cual no est vaca, ningn punto se copiar desde el Catlogo de Puntos de Control. Table Calculator proporciona los siguientes botones: Choose/modify (seleccione/modifique) el sistema de coordenadas para

el panel de la ventana. Convertir las coordenadas que el usuario ha introducido desde el sistema de coordenadas del panel izquierdo al especificado para el panel derecho.

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Convertir las coordenadas que el usuario a introducido desde el sistema de coordenadas del panel derecho al del panel izquierdo. Calcular una transformacin para una tabla de datos 7-parmetros. Imprimir. Vista preliminar. Configurar impresin. Configurar fuente. El botn Calculate 7 parameters est activado solo si se cumplen las siguientes condiciones: Se dan ms de tres puntos; Uno de los dos sistemas es WGS84. Puntos idnticos (o comunes) deben tener nombres diferentes cuando aparecen tanto en la lista del panel izquierdo como en la del derecho. Dos puntos cualesquiera ocupando la misma posicin en cualquier lista se asumen para definir uno y el mismo punto fsico. Cuando las listas son diferentes en tamao, el nmero de puntos comunes equivale a la longitud de la lista ms corta. Si el proceso de clculo falla, aparecer el mensaje Error in 7 parameters calculation. Si el clculo se realiza satisfactoriamente, los resultados se muestran en la ventana Datum Parameters and Transformation Residuals (Parmetros de tabla de datos y Residuos de Transformacin).

Por defecto, los residuos de transformacin se computan en el sistema NEU. Para cambiar al sistema XYZ haga un click derecho en cualquier lugar del panel Transformation Residuals y seleccione el tipo XYZ. Los residuos de transformacin deben aparecer en el formato de la tabla. Para ello pulse el botn Show table (Mostrar Tabla).La siguiente ventana se abrir:

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Por defecto, los residuos en esta tabla se presentan en el mismo formato que ha sido seleccionado para la representacin grfica. Para cambiar el formato haga un click derecho en cualquier lugar de la ventana Transformation Residuals y seleccione el formato que desee. El anlisis de los residuos de transformacin le ayudarn a detectar posibles equivocaciones en el grupo de coordenadas locales o WGS84. Puede identificar los puntos que tienen residuos crticos o anormales. Para chequear estos puntos sospechosos, exclyalos de ambas listas y vuelva a computar los parmetros de transformacin. Si los residuos actualizados aparecen satisfactoriamente y el problema parece resuelto, esto indica que se trataba de un punto malo. Si el problema persiste, devolver el punto a las listas y probar el mismo proceso de filtracin con otro punto, etc. Observe que el mecanismo de deteccin de errores resulta efectivo solo si el usuario tiene bastantes puntos para tener redundancia y la geometra de los puntos (configuracin) tambin es buena, por ejemplo, si los puntos comunes estn uniformemente distribuidos sobre el rea de inters. Si encuentra los residuos resultantes muy pequeos, debe aadir los parmetros de transformacin calculados a la lista de parmetros de la tabla de datos. Para ello utilice el botn (Save Datum). Despus de presionar el botn, una ventana de dilogo aparecer permitiendo introducir el nombre de la tabla de datos y un comentario:

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Es posible aadir una nueva tabla de datos o actualizar alguna definida por el usuario ya existente. En el ltimo caso, se recomienda un detallado comentario. Podr entonces emplear los nuevos parmetros de tabla de datos para transformar el resto de los puntos de la larga lista. Para ello regrese a la ventana Table Calculator y reemplace el sistema de coordenadas designado por la tabla de datos recientemente definida.

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Procesamiento
Descripcion del modulo de proceso de datos GNSS El modulo de proceso de datos esta diseado para realizar el proceso de datos almacenados en Pinnacle. Las soluciones y resultado usados en los calculos de vectores y trayectorias. The Process module is intended for processing measurements stored in Pinnacles database. The resulting solution is used to compute vectors and trajectories. The user's final objective is to estimate coordinates for points in a network or along a trajectory. The process module allows fast and accurate computation of the vectors connecting points to other points or points to known control. The network is adjusted in the Network Adjustment module to produce final estimates of point coordinates. Control points are used during processing. Control points may be stored in the Control Data Catalog and retrieved by using the Attach Control Points menu. If no control points are attached Process will automatically select some to use by criteria based on observation time and accuracy of the estimated coordinates. Processing coordinates are determined by known coordinates from control or calculated using a vector connecting the point to another with known coordinates. A point with known processing coordinates may be either a control point or a network point whose coordinates have been refined earlier. A pair of points for which simultaneous measurements are available is associated with a baseline (DBBaseLine). Computing a baseline results in a Vector (DBVector). Trajectory (DBTrajectory) is a set of points representing a rovers positions at consecutive epochs of measurement. Trajectory processing results in a Fan (DBFan), which is a set of vectors connecting the base to every point in the trajectory. Vectors and fans are grouped in a Solution (DBSolution). Note that Solution also defines which method of estimating vectors and fans is employed. A Solution may contain only one estimate for each vector or fan. Each baseline can be processed more than once, but all of the obtained data will belong to different Solutions. Note that the initial processing coordinates for all of the vectors and fans in the project will be the same for all relevant Solutions. Engines The Process module serves as an interface between the database and specialized submodules called engines. Each engine is tasked to solve the problems within its specific domain. The Static engine is intended for computing static vectors. It supports the following processing modes: * Static This allows the user to effectively process medium and long baselines even when the number of measured satellites is relatively low. This processing mode normally requires long observation periods.

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* Rapid Static This is to effectively process shorter sessions, provided that the number of measured satellites is large enough. * Pseudo kinematics (Pseudo) This is to process multiple-occupation measurements when every survey point is occupied several times during the pseudokinematic session. Although every re-occupation is short, the whole session may take up to an hour. The Static engine is based on a classical least-squares technique. It is intended to process dual frequency, dual system (GPS and GLONASS) measurements. In Pinnacle, advanced algorithms are used for cycle slip detection/correction and fast ambiguity resolution (note that a fixed ambiguity solution may be either full or partial). The vectors are processed one by one, independently. Data processing is adaptive depending on baseline length, total number of measurements, observation time, and other considerations. The Kinematic engine is primarily intended for determination of trajectories. However, this is a general-purpose engine, which can be used for solving both pure kinematic problems (e.g., aircraft applications) and mixed problems (such as Stop & Go). The Kinematic engine is also a least-squares estimator. All trajectory points and all vectors are calculated simultaneously. The Kinematic Engine requires no initialization at startup time since the trajectory is processed as a whole. Setup Engine In the Process module, the user may select between particular engines with the help of the Add/Remove Engines window.

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This dialog window displays a list of all the engines applicable to the specified Solution type. If the All Installed Engines option has been set in the Show box, the window displays all of the installed engines. For each installed engine, its name, version, and type (mixed, static, or kinematic) are displayed: Add... activates a standard File/Open dialog box. The user can install a new engine by selecting the corresponding file. Properties... activates a dialog box to input necessary engine-specific settings. (Note that such a dialog box is launched from the specified sub-module and, therefore, is unique to each engine in the list). Remove deletes the selected engine from the engine list. The Full Path: field shows the location and name of the file representing the submodule. The Default field shows default engines for each Solution type. To change default settings, the user should select the desired solution type in the Show field, then choose an appropriate engine from the engine list and then press the Set Default button. Note that these settings will then be valid throughout Pinnacle. Solution Types Three types of Solutions exist: static (such solutions contain only vectors), kinematic (these contain only trajectories) and mixed -- also known as Stop & Go -- (these may contain both vectors and trajectories). The user chooses the right Solution type when creating a new Solution. Note that once chosen, the solution type cannot be changed. A new solution must be created using the same data to change the solution type. An appropriate processing engine is selected for each Solution. As a rule, the default engine is chosen. The name of the engine, together with its version, is stored in the Solution. Although it is possible to change the current engine at any time, the user should keep in mind that this will result in the deletion of all the preceding processing results from the database. This will not affect the solutions measurements, only the results. Changing the Engine To change the current engine, select the Process Properties command in the Solution menu. A dialog box will appear showing a list of engines applicable to the specific solution. Notice that this dialog box is similar to that used in Setup Engine. It provides the same functions except for changing default settings. The Engine Properties In the Process module, all the engines have an easy-to-use interface. No experience or special training is necessary for the user to manage the engines properly. More experienced users may wish to obtain better results by employing advanced engine settings. The Engine Properties dialog box allows default settings to be changed if necessary.

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The Solution Process Properties Specific engine properties may be set up for each particular Solution. These will apply to all of the vectors and trajectories of the given Solution by default. To specify engine properties for a Solution, use the Process Properties command from the Solution menu and press the Properties button. A dialog box, which is unique to each engine, will appear.

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The Vector Process Properties Given a Solution, each vector belonging to this Solution may have its own engine properties. To specify engine properties for a vector, use the Engine Properties command from the Vector menu. This command allows the opening of a properties dialog box, which is unique to each engine. The Vector menu is accessed by rightclicking on the vector in the solutions window. The Engine Properties Dialog Box An Engine Properties dialog box can be activated from different parts of the program. The functionality of some of the data fields will depend on where the dialog box is accessed. The engines Restore Default button is used to reset the current settings to the predefined values as set in the sub-modules source code. For a Solution, pressing the Restore Default button will restore default engine settings. For a Vector, pressing the Restore Default button will restore the engine properties specified for the corresponding Solution. If checked, the Save As Default checkbox indicates that the specified settings will be used as default ones for the given Solution. In turn, if Apply To All Vectors is checked, then the specified settings will be applied to all Vectors from the corresponding Solution no matter what particular settings might have been set for the individual vectors.

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The Mode sheet The Mode sheet defines the data processing mode. Process Mode defines what technique will be used for processing carrier phase measurements. The following options are available: AUTO Program selects an optimal processing mode automatically. L1&L2 Processing dual frequency measurements (recommended for shorter baselines). L1 Only Processing single frequency measurements (this is standard when using single frequency receivers). L2 Only Processing L2 measurements only (this is mainly used for research purposes). L1c Processing dual frequency measurements collected on longer baselines. An ionosphere-free combination is formulated and processed but integer biases are not fixed. This is also known as a float solution. L1-L2 Processing a wide-lane combination. L1+L2 Processing a narrow-lane combination (this is mainly used for research purposes). L1&L2c Most powerful processing including both integer ambiguity resolution and formulation of an ionosphere-free combination. This is often considered the principal technique for processing dual frequency measurements.

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VLBL this is to process very long baselines Nav. System This allows the desired constellation to be chosen (GPS, GLONASS, or both). Elevation Mask This specifies an elevation cut-off angle (in degrees) for satellites used in data processing. Min Measurements This specifies the minimum percentage of measurements required for the corresponding observables to be used in the course of processing. Max Iteration Maximum number of iterations allowed for the process to converge. Measurement Tolerance This specifies an outlier rejection threshold (in units of sigma). Convergence This specifies a process convergence criterion (in meters). Contrast Threshold This specifies a contrast test ratio, which is used for ambiguity resolution.

The GPS sheet Enable this navigation system This means to use this system in the solution. Note that this field duplicates the Nav.System field on the Mode sheet Enable use of reference SV If checked, only one satellites is used as a reference when formulating double differences. Enable ambiguity fixing If checked, the engine is forced to search for a fixed ambiguity solution. The Carrier Phase checkbox triplet: Use C/A-L1 This checkbox indicates that this channels carrier phase measurements will be used by the engine (L1-frequency & coarse acquisition code).

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Use P-L1 This checkbox indicates that this channels carrier phase measurements will be used by the engine (L1-frequency & precise code). Use L2 This checkbox indicates that this channels carrier phase measurements will be used by the engine (L2-frequency). The Code Phase checkbox triplet: Use C/A This checkbox indicates that this channels code phase measurements will be used by the engine (L1-frequency & coarse acquisition code). Use P-L1 This checkbox indicates that this channels code phase measurements will be used by the engine (L1-frequency & precise code). Use P-L2 This checkbox indicates that this channels code phase measurements will be used by the engine (L2-frequency & precise code). The GLONASS sheet The GLONASS sheet is similar to the GPS sheet.

The Advanced sheet Use Troposphere Model allows use of the troposphere correction model. Use Ionosphere Model allows use of the ionosphere correction model. Disable Use of Precise Ephemeris if checked, the broadcast ephemeris will be used. The sheet also includes several parameters to do with the Cycle Slip Search. If the user decides to update the default settings, care should be exercised that the new settings are practicable. These parameters are as follows: Phase increment rms (cycles) is the maximum acceptable carrier phase increment RMS error.

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Residuals rms (cycles) is the maximum acceptable (normalized) sum of squared residuals. Preview rms (cycles) is the maximum acceptable (normalized) sum of squared carrier phase increments as applicable to static occupations. Residuals rms factor this parameter (which must be >1) specifies a threshold poststatic increase for the sum of squared residuals. Max epoch interval (sec) specifies the maximum acceptable gap between adjacent measurement times when checking for phase measurement consistency. Coarse tolerance (meters) is the maximum acceptable discrepancy between code phases at adjacent measurement epochs. This is used when searching for large phase slips caused by loss of lock in the carrier phase loop. Fine tolerance (cycles) is the maximum acceptable carrier phase discrepancy. If the fractional part of the phase exceeds this value, the measurement will be omitted. The Occupation Properties It is possible for the user to set specific engine parameters for each particular occupation. These parameters are the start/end time and the forbidden satellite flags. The Occupation parameters dialog window is activated by selecting the Engine Properties command from the occupation menu in Solution. The dialog window is comprised of two tabs: Timing and Satellites. Commands and fields relevant to each sheet are described below. The Timing sheet This sheet allows the user to change an occupations start and end times and to set the Epoch Gap parameter. The Epoch Gap parameters associated with measurement decimation. The Default Parameters column shows the initial occupation parameters whereas the Parameters in Use column displays the user-specified (updated) values. The latter values are used for processing the corresponding occupation.

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Occupation Start is the start time of the occupation. Occupation End is the end time of the occupation. Occupation Span is the duration of the occupation. Epoch Interval is the interval between adjacent measurement times. Number of Epochs is the number of epochs within the occupation period. Note that if some of the measurements are missing within the occupation, then the Number of Epochs may be calculated incorrectly. Start Epoch is the first used epoch (counting from the start of the occupation). Stop Epoch is the last used epoch (counting from the start of the occupation). Epoch Gap forces the engine to decimate measurements on an every Epoch Gapth basis. Only the last three parameters in the above list are user definable. The rest of the parameters are dependent on the three user definable parameters and are recalculated every time the triplet is updated. Note that all of these are in units of Epoch. The Satellites sheet This sheet gives the user the opportunity to view the satellites measured during the occupation and to select those to be used in the course of data processing. You can prohibit the use of a satellite completely, or you can only prohibit the engine to use this as a reference SV. If a satellite is not used (prohibited), a bold red crosshair or a regular red crosshair will be superimposed onto the corresponding satellites icon, respectively.

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SV Status: Do not use this SV when checked, this SV will not be used in the course of data processing. Do not use as a reference SV when checked, this SV will not be used as a reference SV. To change the receivers status, double click on its icon. View: Icon display satellites as icons. List display satellite numbers only. Report this provides a verbose report on the corresponding satellite including: start and end times for the satellite observation period satellite observation period number of measured epochs satellites elevations at occupation start and end times and the peak elevation for the entire occupation period. When calculating these parameters, the engine takes into account the time restrictions from the Timing sheet. If a satellite has n visibility periods over the entire occupation as is the case for very long sessions, it would have n separate icons on the sheet. Also, if a satellite has no ephemeris or if its ephemeris is marked as unhealthy, then the last column will contain some additional data to inform the user about the problem.

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Run Process Process can be invoked in the following ways: If you need to calculate all the Vectors and Fans included in the given Solution, select the Run Process command from the Solution menu. If you need to process only those Vectors that have not yet been processed or have been updated since they were last processed, then press the Make button in the Tool Bar menu. If you need to process a single Vector select the Process Vector option from the Vector menu. All of the commands invoking Process form a processing task list, which is stored in the Process Queue. This queue is shown in the Process window.

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Tasks are executed sequentially according to the queue order. Task execution may be paused or cancelled. Any task can be deleted from the queue if required. Every task is assigned its current status, which is represented as a special symbol preceding the corresponding task line in the window. The following task status signs are used: Ready task is ready to start and it is waiting on the user. Waiting this task is all set for processing and will start as soon as the task in progress is over. Running task is in progress. Processed task is finished. Not Ready task cannot be processed. Tasks are managed through the Process windows Tool Bar with the help of the following buttons: Run Process Pressing this button will change the task status from Ready or Processed to Waiting. Terminate Process Pressing this button will stop the execution of the current task and change the status of all the remaining tasks from Waiting to Ready (in other words, this will halt Process completely). Pause Process / Resume Process This is to stop/continue the execution of the current task. Status Window This is used to activate the Engine State dialog box. Delete task Deletes selected task from the queue.

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Options Activates the Process windows parameters dialog box.

The Process Options dialog box allows the user to manage the Process window. Show Engine Status Window this is used to enable the Engine Status window. Troubleshooting this often helps when the user is having difficulty with processing problem data. None this specifies regular mode. Show Residuals Plots when data processing is over, the corresponding residual plots will be displayed. Force Scientific Mode this allows the user to track intermediate results (residuals, etc.) throughout the entire processing cycle. To visualize the course of vector processing, a corresponding indicator is displayed at the bottom of the window. Additional information is presented in the Engine Status window. Engine warnings, error messages, and intermediate processing results are displayed in the Process window. Vector Result The results of vector processing can be seen from the multi-sheet Vector Result dialog box. This is activated from the Vector menu. In order for the user to effectively compare different vector results with each other, several dialog boxes can be handled simultaneously. The first sheet shows the Vector Estimates components in a Cartesian coordinate system (X, Y, Z) and the Vector Estimates covariance matrix.

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The second sheet shows the Vector Estimate components in a local coordinate system (E, N, U) and the estimates covariance matrix.

The third sheet shows the Vector Estimate components in the topocentric coordinate system (azimuth, elevation, distance) and the corresponding RMS values.

The Statistics sheet displays the amount of available and used measurements, the total number of used ambiguities and the number of ambiguities fixed, processing flags, and the contrast ratio obtained when fixing the ambiguities.

The Ellipsoid sheet features the vectors error ellipsoid as well as its projections in plane and height.

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The Base sheet displays the base stations point coordinates, which have been used for vector processing.

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Network adjustment The adjustment of a GPS network (an entire network or a subnet) can be divided into the following three stages: Preliminary analysis of adjustment data (or pre-adjustment). This stage serves two main purposes. First, it allows the user to check the consistency of a given GPS network as a whole. Second, it allows the preliminary detection of possible blunders in the vector data. Minimally constrained adjustment (or vector network adjustment). This adjustment is performed to evaluate the intrinsic accuracy of the GPS network. One of the network points can be held fixed or an inner constraint may be used. Adjustment constrained by local control (or final adjustment). In this adjustment the GPS vector network is constrained by more than one local control point. After this adjustment is completed, the user has the coordinates of the points in the local datum. Pre-adjustment Dragging one or more solutions from the Solutions panel to the Subnets panel creates a network. Before an adjustment is carried out, the data contained in the network needs to be checked for structure and blunders. Right-click on the icon in the Subnets panel for a particular subnet and select Network View from the pop-up menu. Press the button to activate the Test Subnet menu. (The same dialog window is activated by rightclicking somewhere in the right-hand panel of the Network View window and selecting Test Subnet). The following options are available: Subnet/Solution Input Data Validation: When a subnet is tested, the program displays an error for each enabled yet unprocessed vector, or a warning if the vector has been processed but the processing results are either obsolete or contain unacceptably large errors. When a solution is tested, the program displays an error if an enabled vector is found which has an enabled (planned) occupation lacking raw data or which has less than two enabled occupations. Subnet/Solution Validation: When a subnet is tested, the program displays an error if the subnet is not adjusted, or a warning if the adjustment results are "obsolete" (this is the case when some of the adjustment parameters or input data have been modified). When a solution is tested, this is similar to the Input Data Validation test for subnets. Net structure test: This verifies the geometry of the network, i.e., it identifies the network's components that are isolated from each other (isolated components), or those spanned by a single vector (bridge) or point (junction point). Network statistics are calculated, which allows the user to compare the obtained results against the specified requirements (e.g., NGS specifications).

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Loop Misclosure and Repeated vectors serves two purposes. First, this test generates vector loops and computes the corresponding XYZ- or NEU- misclosures. Second, this test shows the XYZ- or NEU-differences between the multiple measured vectors ("repeated vectors") relating to the same baseline. To display misclosures for the loops or multiple vector baselines, click on the corresponding items in the right-hand panel of the Network View window. Non-Trivial Vector Set Constructor identifies and displays the Subnet's non-trivial vectors. Control Tie Analysis checks the consistency of the control applied. For a pair of control points, this feature compares these points' positions against those computed by means of the GPS data. It is not necessary to perform the above tests for the entire subnet. The Test Selected option is used to carry out these tests for only selected vectors (recall that vectors can be selected through either Subnets or Solutions). Note that all of the above mentioned options are also accessible through the Network View Options dialog window. To access them, right-click somewhere in the Network View window and select Options from the pop-up menu. After the Network View Options dialog window is opened, select the Loop Misclosure and Repeated Vectors tab to see the settings associated with this test (see below).

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The Loop Misclosure and Repeated Vectors tab

If the 'Show All Results' checkbox is checked, the program displays, in the analysis window, all of the good and bad loops tested, unless the total number of these loops exceeds the threshold value specified in the 'Maximum Number of Loops to Show' field. Note that when a loop list is going to be truncated, it starts with a yellow-orange exclamation mark appearing in the analysis window. Also, a truncated loop list always ends in a warning message. If the 'Show All Results' checkbox is not checked, the loop list will contain all of the bad loops unless their total number exceeds the threshold value specified in 'Maximum Number of Loops to Show'. The constant 'e' (in meters) and the linear factor 'a' (in ppm) define the tolerances for analyzing the misclosures of vector loops and repeated vectors. The equation for tolerances is as follows: T(loop) = SQRT(Number of Vectors in Loop) e + a Loop Length The Break on bad results check-box indicates what occurs when the Loop Misclosure test is not passed. If this box is checked and the test fails to meet the

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specified tolerances, the program will interrupt further adjustment. If this box is NOT checked, the program will continue even if the test fails. Maximum number of vectors in loop: This indicates the limit on the number of vectors in the loops to be tested. If the number of vectors in a loop exceeds this threshold value, this loop is excluded from the test. Maximum loop length (in km): If a loop is "too long", that is, if the total length of all the vectors in the loop exceeds the specified limit, the loop is excluded from the test. Maximum percentage of non-closed vectors: If the actual percentage of untested vectors as compared to the total number of vectors exceeds this limit, the test is considered unsuccessful. Maximum percentage of points not in loops: If the actual percentage of non-loop points (a point is called non-loop if it is not contained in any loop) exceeds this limit, the test is considered unsuccessful. The checkboxes "Show XYZ Misclosure components" and "Show NEU Misclosure components" allows the user to choose the desired coordinate system(s) to compute and view the misclosures. The checkboxes "Show Misclosure Maximum" and "Show Misclosure Average" allows the user to display the maximum and average values of the computed misclosures.

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The Net Structure Test tab

The Min % of options check whether the given subnet meets some "third-party" criteria/specifications (for example, NGS specifications). Note that if some of the test results do not meet the specified tolerances, the corresponding message in the analysis window will be marked with a red circle. If the checkboxes "Test for bridges", "Test for junction points", "Test for singleended vectors" are checked, the program will search for bridges, junction points and single-ended vectors, respectively. A vector connecting two network components is called a bridge if there are no other points or vectors connecting these two components. A point "connecting" two components is called a junction point, if there are no other points or vectors connecting these components. Note that bridges, junction points and single-ended vectors are reported as warnings.

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The Network View tab

"Show map": For user reference, an appropriate map can be used as a background when displaying the subnet in the Network View window. Such maps are stored in and loaded from the corresponding map files. Map files have the extensions .map and .dat (note that the Pinnacle installation includes the map file coast_w.map showing the world coastline). To load a map press the toolbar's Load Map button and then choose the desired map file from the file list. After the map has been loaded, it can be turned on and off by means of the toolbar's Show Map button or with the help of the Show Map checkbox in the Network View tab. "Show error ellipsoids for vectors (points)": For reasons of convenience and simplicity, vertical errors and horizontal error ellipses are used in the Network View window to describe the accuracy of the network's vectors and points. Error ellipsoids are converted from the XYZ-system into the corresponding NEU-system if necessary. Then, these ellipsoids are projected on the local horizon plane, thus producing the error ellipses indicating the horizontal accuracy of the network's vectors and points. In addition, the error ellipsoids are projected on the local normal, which shows the vertical accuracy estimates.

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"Expand items in analysis panel": If this checkbox is checked, the analysis panel's tree is totally expanded. The Network Selection options tab

The purpose of the Vector's endpoint is not selected radio button group is as follows: Since vectors and points are selected independently, a selected vector may well have an unselected endpoint. To resolve this condition, the user must either exclude each of such "problem vectors", thus removing them from testing, or, conversely, treat such vectors as if their endpoints are selected, thus including the vectors in testing.

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The Control Tie Analysis tab

The Break on bad results check-box indicates how the program behaves if the Control Tie Analysis test fails. If this box is checked and the test fails to meet the specified tolerances, the program will interrupt further adjustment. If this box is NOT checked, the program will continue even if the test is not passed. "Show All Results", "Show Misclosure Maximum", "Show Misclosure Average" (see the description of the analogous checkboxes in section 0). The edit boxes "a-vertical" / "e-vertical" and "a-horizontal" / "e-horizontal" are used to set up parameters governing the individual tolerances for vertical and horizontal misclosures, respectively. The tolerance equation is the same as the one shown in section 0. Vector Network Adjustment (Minimally Constrained Adjustment) To make blunder detection more effective, the user should perform a minimally constrained adjustment of the given vector network. To set up the adjustment parameters, right-click on the subnet and select Properties from the subnet's pop-up menu. When the Properties for Subnet window is opened,

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select the Parameters tab. A dialog window will appear where the adjustment parameters may be set (see below). In the Adjustment mode radio button group, select the desired adjustment mode, either interactive or automatic (the latter is based on either rejecting or downweighting blunders). Note that the recommended mode is interactive. Select the None radio button from the Transformation Type group (that is, no transformation parameters will be estimated). Select a confidence level (either 95% or 99%) for the VPV-test (Confidence Level for VPV Test) and the blunder detection test (Confidence Level for Blunder detection). In the Detect Blunder in group, select a coordinate system in which the program will search for possible blunders (either NEU [northing, easting, up] or XYZ). Choose WGS84 for the System/Datum field (this indicates that adjustment will be performed in the WGS84 datum). Select None from the Geoid list box (this indicates that no geoid data will be used for network adjustment). In the Constraints group, select Inner constraints. Use the Disable rejected vectors checkbox to define the status of vectors rejected in the course of adjustment. If this checkbox is checked, then, for the given subnet, all the vectors rejected in the current adjustment iteration will be set to disabled (and therefore will not be used) in all the following iterations. Unless their status is manually changed from "disabled" to "enabled". This is done by right-clicking on the desired vectors in the subnet's view and toggling their status. Note that once a rejected vector is disabled due to the Disable rejected vectors checkbox, the user will not be able to switch this vector's status in the succeeding iterations back to 'enabled' merely by unchecking this checkbox.

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After setting the above parameters return to the Subnet menu and select Run Adjustment. The Network view window will be opened displaying a network view on the left and an analysis window on the right. The analysis window shows all of the messages generated during the pre-adjustment and adjustment stages. If necessary, either part of the adjustment window can be resized by moving the splitter left or right. If either of the two automatic adjustment modes is selected, the program will search for and process possible blunders without operator intervention. If Interactive is selected, the user rejects or downweights the blunders (if any). For this purpose the Blunder detection results dialog window is used. It lists "vector suspects" (see the example window below).

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This window provides the following information: VPV-test results (the value of the statistic and the bounds of the confidence interval); Names of the bad vectors. The rightmost character in the Vector column indicates which of the suspect's components is 'worst' (i.e., which component has the largest error). This character can be 'N', 'E', or 'U' for a local system; or 'X', 'Y' or 'Z' for an XYZ coordinate system. Tau / Tau crit ratios for bad vector components together with the recommended downweighting coefficients. Recall that Tau = Res / Res, where Res designates the residual value of the corresponding measurement and Res stands for the rms residual error. Also note that the denominator Tau crit only depends on the number of degrees of freedom (this parameter typically ranges 3 through 5 for most practical cases). Also note that the downweighting coefficients are always equal to eABS(TAU)/TAU crit (unless the user changes the default values, see below). The user may disregard the recommended values entering some downweighting factors. Then press the Downweight button to enable the downweighting factors specified for the blunder-induced erroneous vectors and to start the next adjustment iteration. In addition, the user may want to reject one or more erroneous vectors altogether. To do this, the user should highlight the required item(s) in the vector suspect list and then press the Reject button. Note that it is usually NOT recommended to reject a bunch of vector suspects; rather, the user should reject erroneous vectors one by one, selecting in the next step the suspect having the largest "Tau". By pressing the Stop button, the user may stop the current adjustment iteration and examine the intermediate results obtained. Note that, in the next iteration, the program may well detect some new "vector suspects". The user should keep in mind that an interactive adjustment stops only when no more new vector suspects are found. If the Accept button is pressed, all of the vectors that have been identified as blunders will be used in the adjustment as if they are correct measurements. Also note that prior to starting another iteration, it is possible to update the adjustment mode, for example, switch from Interactive to Auto. Each erroneous vector detected is marked in a unique color in the network view. Rejected vectors are marked in red. To describe the adjustment process in brief, some basic information is displayed in the Analysis window (recall that this is the right-hand panel of the Network View). Detailed information can be found in the corresponding adjustment report. To obtain a verbose adjustment report, open the subnet pop-up menu and select the Report... option (see Chapter Error! No se encuentra el origen de la referencia.). Final Adjustment (Adjustment Using Local Control) This type of adjustment is performed to fit a given GPS vector network to local control. Control data (specifically, control points' positions) are used as constraints, and the positions of all the network points are computed in the local datum (see Chapter Error! No se encuentra el origen de la referencia. for how to handle control data).

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It is strongly recommended to start a constrained adjustment only after the preadjustment and the minimally constrained adjustment has been successfully completed. The constrained adjustment stage finalizes the initial stages described above. The following is a detailed description of the constrained adjustment stage. Selecting Control Points for Adjustment To select control points for an adjustment, open the subnet menu and choose the Attach control point option. The Select control data lists window will be opened, which shows the control data lists available in the system.

Note that control data lists located in the project root are marked with red circles. Those belonging to individual networks are marked with blue cubes. The Coordinate Type Filter allows the user to disable unnecessary coordinate types when displaying control data. After the desired lists have been selected, the Attach points to Control Point Items window will be opened (see below). This window allows the user to attach control data to a GPS network even if some GPS survey points and their related control stations have different names. The Points to attach list shows the names of the GPS subnet's points. The Control point items list shows the control selected for the survey area (recall that the program displays only the control data meeting the settings of Coordinate Type Filter). Attaching Control Data to a GPS Subnet To attach control data to a GPS subnet, click on any of the subnet's points in the Points to attach list. The Control point items list's points will be automatically rearranged in accordance with their distance from the user-specified subnet point, starting with the closest control point.

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(Note that even when a GPS point and a control point refer to the same physical monument, the distance shown in the Control point items window may be up to several meters in magnitude since this value is computed with the use of point coordinates relating to different datums.) Next, the user should move the cursor onto the appropriate line (as a rule, this is the very first line in the list), place the cursor on the distance icon and click on it. By doing this, a connection between the survey point and control point is established and the Attach button becomes accessible. Before pressing the Attach button, the user should define the status of the subnet's control data. With the help of the radio button groups, the user may fix or weight a control point's plane or height components. If Fixed is selected, the point's coordinate(s) will be treated as fixed when performing a constrained adjustment. If Weighted is selected, control data will be weighted according to the RMS error specified (see the Properties for Item of Control Point window). If the user chooses Mixed, control data will be treated as either fixed or weighted depending on the adjustment type selected (see below). If the user selects None, the corresponding control data will not be used in the adjustment.

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After defining the control data status, press the Attach button. The associated pair GPS survey point control point will be saved to the project's database. In the Attach points to control point items window, this pair will be moved down to the Attached points box. The corresponding GPS point will be marked in the Network view with a blue triangle (for horizontal control) and/or with a blue square (for vertical control). Additional control may be attached to survey points in the same manner. The upper half of the Attach points to control point items window will maintain only those survey points that either do not have appropriate control or, for some reason, have not been attached to the control data available. The status of the attached control data may be changed, for example, to change Fixed to Weighted, or to detach points. To do this, choose the desired point from the Attached points list and then use the appropriate checkboxes in the bottom right-hand corner of the Attach points to control point items window, or press the Detach button. Detached points will be replaced in the upper half of the window. Note that, once detached, subnet points are no longer marked as "attached" in the Network view. Control Tie Analysis After control data are attached, it is worth comparing the relative (differential) positions of the control points with the relative positions of the corresponding network points. This allows the earliest possible detection of major errors both in control data (e.g., typos in printed catalogs) and GPS measurements (e.g., incorrect or misused antenna height). First, the user should specify appropriate tolerances for the control tie analysis. Open the Network View window and move the cursor onto the network view. Then, right-click the mouse and choose Options from the pop-up menu. Select the Control Tie Analysis tab. A dialog window will appear as shown in Section 0 above. Two pairs of values are selected to be used in determining the tolerances for the points attached to control when comparing their control differential coordinates against the corresponding measured differential coordinates. As it follows from the mnemonics, the first pair of values defines the horizontal tolerance whereas the second pair - the vertical tolerance (see Section 0). If the Show All Results checkbox is checked, all possible pairs of control points will be examined. Note that when the Break on bad results box is checked, the constrained adjustment will not be started until the accuracy achieved meets the specified tolerances. Having set the desired tolerances, open the Network View window and press the button. Then select the Test Subnet menu's Control Tie Analysis option. Test results are shown in a message displayed in the right side of the Network View window. If the test fails, the message displayed is marked with a red circle. In order to detect bad data more effectively, the user can force the program to generate a vector traverse for an arbitrary pair of control points. To mark off the vectors for the traverse, click on the necessary vectors while holding down the left SHIFT key. In the Network View window, this traverse will be highlighted in a dark color. Then press the button and select the Test selected option. In the next step, select the Control Tie Analysis option. The Network selection options dialog window is opened, checks the

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Add vector ends checkbox. Finally, press the OK button to start the control tie analysis for the selected traverse. Setting the Adjustment Parameters Open the Subnet's context menu and select Properties. The Properties for Subnet window will open. Choose the Parameters tab and a dialog window featuring the adjustment parameters will open (see Section 0). Specify which adjustment mode will be applied interactive or automatic (based on either rejecting or downweighting erroneous data). It is recommended to use the interactive mode. In the Constraints radio button group, choose among Fixed points, Weighted points and Mixed. If Fixed points is selected, the adjustment will be constrained by control data whose status is either Fixed or Mixed (see the Properties for Item of Control Point window). If Weighted points is selected, the adjustment will be based only on weighted control, that is, only those control points will be used whose positions are defined as Weighted or Mixed. If Mixed is selected (Fixed and Weighted), control points whose status is either Fixed or Mixed will be used as fixed, and those marked as Weighted will be used with the appropriate weights applied. The System\Datum list box is used to specify the coordinate system in which the data is adjusted and then presented in the corresponding adjustment report. If the Ignore other system\datum checkbox is checked, the adjustment engine will omit any control data specified in a coordinate system different than that selected from the System\Datum list. From the Geoid list box, the user selects the geoid model that will be used to convert between ellipsoidal and orthometric heights. The user may choose a global, regional or local (GPS derived) geoid model. If None is selected, the actual geoid undulation is neglected (specifically, zeros will be used for geoid heights when adjusting the data). Note that the None option may be used with good results only when the given survey area is fairly small and the geoid is assumed flat over this area. In the Transformation Type group, the user specifies which transformation parameters, if any, will be estimated in the course of adjustment (a transformation between the WGS84 datum and the local datum specified in System\Datum is meant here). If None is selected, no transformation parameters are estimated. If the user chooses Geocentric or Local, four transformation parameters a scale factor and three rotation angles are determined. If the Geocentric radio button is used, the rotation angles are determined with respect to the XYZ ECEF system's axes. If the Local radio button is used, the rotation angles are determined relative to the local system's NEU axes. Once either Geocentric or Local is selected, the Rotation groups checkboxes, which are associated with the rotation angles and scale factor, will become accessible. By using these checkboxes, the user may define a desired combination of transformation parameters to be estimated in the course of adjustment (note that these parameters will be treated as "additional" unknowns when adjusting data). In case there is not enough control data to determine the checked transformation parameters, the adjustment will stop and a warning message will be displayed.

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To fine-tune the adjustment process, press the Advanced tab from the Properties for Subnet window (see below). In this dialog window, the user may update the a priori errors of unit weight (UWEs) applied to both the vector network and control points. Care should be taken in updating the UWEs properly. The user is supposed to have enough information on the weights before changing them; such data would comprise a posteriori UWEs estimated in the course of adjustment; qualitative information on the control used; intermediate results obtained in the previous iterations, etc. Also, if there is enough a priori information, the user may enter some constraints on the transformation parameters determined on his/her own. To do this, the Transformation parameter constraints group is used. After all necessary adjustment parameters have been set, a constrained adjustment can be started. This looks very much like running a minimally constrained adjustment. Note that there is one new feature here.

If the user chooses the Interactive adjustment mode and some of the control positions being used are marked as Weighted, the Point Blunders dialog window will be opened showing all the blunders detected (if any):

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This window displays the blunders' names, indicates which coordinates have the largest errors (plane or height), and lists the computed Tau / Taucrit ratios together with the default downweighting factors recommended for use in the next adjustment iteration (to compensate for the data uncertainties). These default downweighting factors may be modified through the 'Downweighting factor' edit window. The Default button is used to retrieve the default downweighting factors. As for the blunder-induced erroneous points, such points may be rejected, or downweighted (according to the value specified in 'Downweighting factor'), or accepted "as they are" (the latter means that the bad points are used as if they are perfectly correct). To run any of these three options, press the corresponding button at the bottom of the window. Sometimes it is necessary to stop the current adjustment iteration in order to examine the intermediate results obtained. Pressing the Stop button accomplishes this. The points whose control data have been rejected in the course of adjustment are marked in red in the Network view window. Once the user has finished editing erroneous data, the program starts another adjustment iteration and a new Point blunders dialog window is displayed. The user may also have the iterative process stop by selecting either of the Auto with rejecting and Auto with downweighting radio buttons from the 'Mode for Next Iteration' group. When the constrained adjustment is over, the program will display a message ("adjustment summary") in Network View's analysis window. Detailed information on the adjustment results can be found in the corresponding adjustment report. The report may be obtained by opening the Subnet menu and selecting Report (see Chapter Error! No se encuentra el origen de la referencia.). Adjustment results The following data is available when a subnet adjustment is over: pre-adjustment results; adjustment results.

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Pre-adjustment This information comprises the Net structure test, Loop Misclosure and Repeated Vectors and Control Tie Analysis results displayed in the Analysis window. These results are accessible as long as this window remains open. Note that the pre-adjustment results can also be saved to a file (e.g., a text file). This can be done by right-clicking on the node of interest (for example, "Testing repeated vectors") in the Analysis window and selecting 'Save to file' from the pop-up menu. Adjustment This information comprises brief results, diagrams, adjusted baselines, adjusted network statistics, and reports. Brief results Brief results on a subnet adjustment are displayed in the Analysis window (similarly to pre-adjustment results). These results are available as long as the window remains open. Diagrams For some of the adjustment results, it is more illustrative to present them in a graphical form. PINNACLETM gives the user the opportunity to obtain in graphical form the following types of data: residuals distribution histograms; diagrams of the adjusted points' relative positional accuracy. To open the Diagrams window, the user should select the Diagrams option from the subnet's menu (see below).

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Choose the desired diagram from the list and press the OK button. As many different diagram windows as needed can be opened in this way. Note that XYZ- Residuals, NEU-Residuals and Accuracy vs Distance diagrams may be inserted into adjustment reports if required (see Chapter Error! No se encuentra el origen de la referencia.). Adjusted baselines PINNACLETM provides information on any baseline relating to the adjusted network. The baselines' coordinates together with their estimated accuracies are produced. Such baselines are not necessarily associated with the measured GPS vectors. Baselines may be presented in a XYZ, NEU, Latitude-Longitude-Height or Azimuth-ElevationDistance coordinate system. The RMS values of the estimated coordinates are given in meters. In the Network View window, click on the first endpoint, and then click on the second endpoint while holding down Ctrl. Next, right click on either endpoint to open the following dialog window:

To set the desired coordinate system, select the corresponding option from the Type radio button group. Check the Reverse Endpoints checkbox to change the direction of the vector. Adjusted Network Statistics Pinnacle allows the user to view the so-called "adjusted subnet statistics". Select the Subnet Matrix View option from the subnet's popup menu. A Subnet Matrix View window will be opened (see the example below):

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By default, this window features only the GPS measured vectors pertaining to the subnet's points. The following statistical information is presented in this window: Total number of vectors measured; Covariance matrix of the adjusted network; 95%- and 99%-circular errors Major, medium and minor axes of the 95% and 99% error ellipsoids. To display such statistics, right click somewhere in the windows client area and choose Options from the corresponding pop-up menu. A Matrix View Options window will be opened (see the example below).

Choose the desired statistics from the Show in table list box and press the OK button. In the Subnet Matrix View window, the requested statistics will be displayed.

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Adjustment reports Adjustment reports provide detailed information on the adjustment results. Reports are described in Chapter Error! No se encuentra el origen de la referencia. of this Manual. BIBLIOGRAFA 1.- Gibbons, G., Punting on L5, in GPS World of April 1997. 2.- Hofmann-Wenllenhof, B., 1994, GPS Theory and Practice, SpringerVerlag, New York. 3.- Holanda Blas, M.P., Bermejo Ortega, J.C., Hernanz Villalba, P., Gmez Snchez, F., Madrid 1997, Estudio de la precisin que el sistema GPS proporciona en cada una de sus cinco observables y comportamiento de las mismas en funcin de diversos condicionantes para la medida de lneas base en un amplio rango de distancias. 4.- Langley, R., The GPS Error Budget, in GPS World of March 1997. 5.- Langley, R., GPS Receiver System Noise, in GPS World of June 1997. 6.- Langley, R., Review and Update of GPS and GLONASS, in GPS World of July 1997. 7.- Leick, A., 1996, GPS Satellite Surveying, Wiley-Interscience, New York. 8.- Mikhail, E. M., 1981, Analysis and Adjustment of Survey Measurement, Van Nostrand Reinhold, New York. 9.- Nez-Garca, A.,Valbuena Durn, J.L., Velasco Gmez, J., 1992, GPS La Nueva Era de la Topografa, Ediciones de las Ciencias Sociales, Madrid. 10.- Documentos de Internet publicados por el Laboratorio Lincoln de Massachusetts, el Coordinational Scientific Information Center ruso y por el DLR-DFD Neustrelitz Remote Sensing Ground Station en Alemania, Noviembre 1997.

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