aoe CREUS SOLE jeter Ingonioro Industrial INSTRUMENTACION INDUSTRIAL 6.° edicién EIR (s Alfaomega marcomboEsta obra (en su 1.* edicién) fue ga- lardonada con el premio de Electré- nica Profesional en la concesién de la 2.* edicidn de los «Premios Mundo Electrénico» © Antonio Creus Solé, 1997 Edicién original publicada por Marcombo, S. A., Barcelona, Espaiia Derechos reservados © 1997 6a. edicion © 1998 ALFAOMEGA GRUPO EDITOR, S.A. de C.V. Pit4goras 1139, Col. Del Valle 03100, México, D. F. Miembro de 1a Camara Nacional de la Industria Editorial Registro No. 2317 : ISBN 970-15-0246-9 © 1999 ALFOMEGA S.A. Calle 23 # 24-20 Santafé de Bogota Email: alfaomeg@andinet.com ISBN: 958-682-135-8 Derechos reservados. Esta obra es propiedad intelectual de su autor y los derechos de publicacién en lengua espafiola han sido legalmente transferidos al editor. Prohibida su reproduccién parcial o total por cualquier medio sin permiso por escrito de! propietario de los derechos del copyright. Edicién autorizada para venta en México, Colombia, Ecuador, Pert, Bolivia, Venezuela, Chile, Centroamérica, Estados Unidos y el Caribe. Impreso en Colombia - Printed in Colombia Impreso por Quebecor ImpreandesPrélogo .. Prélogo a la sexta edi Capitulo Capitulo 1 ae 1.2 13 rae 2.2 2.3 24 25 iNDICE Generalidades .. Introduccién Definiciones en control 1.2.1 Campo de medida (range) 1.2.2 Alcance (span). 1.2.3. Error Incertidumbre de la medida (uncertainty, 1.2.5 Exactitud 1.2.6 Precisién (accuracy) 1.2.7 Zona muerta (dead zone o dead band) 1.2.8 Sensibilidad (sensitivity) 1.2.9 Repetibilidad (repeatibility) 1.2.10 Histéresis (hysteresis) . 1.2.11 Otros términos.. Clases de instrumentos. 1.3.1 En funcién del instrumento 13.2. En funcién de la variable de proceso . 1.3.3 Cédigo de identificacién de instrumento: Transmisores Generalidades... Transmisores neumdticos 2.2.1 Bloque amplificador de dos eta, 2.2.3 Transmisor de equilibrio de fuerzas. 2.2.4 Transmisor de equilibrio de momento: Transmisores electrénicos 23.1. Transmisores electrénicos de equilibrio de fuerzas 2.3.1.1 Detector de posicién de inductancia 2.3.1.2. Transformador diferencial 23.2. Transmisores digitales Comunicaciones... Comparacién de transmisoresvin indice Capitulo ” Capitulo - 31 3.2 3.3 34 35 42 Medidas de presién. Unidades y clases de presion Elementos mecdnico: Elementos neumiticos. Elementos electromecanicos 3.4.1 Transmisores electrénicos de equilibrio de fuerzas 3.4.2. Transductores resistivos. 3.4.3 Transductores magnéticos 3.4.4 Transductores capacitivos. 3.4.5 Galgas extensométricas (strain gage) 3.4.6 Transductores piezoeléctricos Elementos electrénicos de vacio 3.5.1. Transductores mecdnicos de fuelle y de diafragma. 3.5.2. Medidor McLeod Transductores térmicos.. Transductores de ionizaci6n.... Medidas de caudal Medidores volumétricos. 4.1.1 Instrumentos de presi6n diferencial 4.1.1.1 Formula general. Elementos de pr Resumen de las normas ISO 5167-1980 Tubo Pitot. Tubo Annubar Transmisores de fuelle y de diafragma, Integradores. 4.1.2 Area variable (rotémetros) 4.1.3 Velocidad... 4.1.3.1. Vertederos y Venturi 2 Turbinas.... 4.1.3.3. Transductores ultrasénicos: 4.1.4 Fuerza (medidor de placa). 4.1.5 Tensién inducida (medidor magnético).. 4.1.5.1 Medidor magnético de caudal 4.1.6 Desplazamiento positiv: 4.1.6.1 Medidor de disco oscilante Medidor de pist6n oscilante Medidor de pistén alternativ Medidor rotativo. Medidor de paredes deformables Accesorios 4.1.7 Torbellino y Vorte 4.1.8 Oscilante. Medidores de caudal masa 4.2.1 Compensacién de variaciones de densidad del fluido en medidores volumétricos. a RRRRAR 177 179 179 18043 Capitulo 5 5.2 Capitulo 6 61 62 63 6.4 65 66 6.7 6.8 6.9 6.10 Capitulo 7 7 indice 4.2.2 Medicién directa del caudal-masa .... 4.2.2.1 Medidores térmicos de caudal 4.2.2.2. Medidores de momento angula 4.2.2.3 Medidor de Coriolis Comparacién de caracteristicas de los medidores de caudal. Medicién de nivel Medidores de nivel de liquidos 5.1.1 Instrumentos de medida directa 5.1.2 Instrumentos basados en la presién hidrostatica. Me- didor manométrico. Membrana. Burbujeo. Presién diferencial.. : 5.1.3 Instrumento basado en el desplazamiento 5.14. Instrumentos basados en caracteristicas eléctricas del liquido .. Medidores de nivel de slides... 5.2.1 Detectores de nivel de punto fijo . 5.2.2 Detectores de nivel continuos. Medida de temperatura. Termoémetro de vidri Termémetro bimetélic Termémetro de bulbo y capila Termémetros de resistencia .. Termistores... Termopares .. 6.7.1 Leyes, curvas y tablas caracteristicas, tubos de pro- teccidn y su seleccién 6.7.2 Circuito galvanométrico 6.7.3. Circuito potenciométrico.. 6.7.4 Comparacién entre circuitos galvanométricos y po- tenciométricos.. 6.7.5 Verificacién de un instrumento y de un termopar Pirémetros de radiacién.. 6.8.1 Pirémetros opticos.. 6.8.2 Pirémetro de infrarrojos. 6.8.3 Pirémetro fotoeléctrico. 6.8.4 Pirdémetros de radiacién total Velocidad de respuesta de los instrumentos de temperatura Tabla comparativa de caracteristicas Otras variables. Variables fisicas.. TAL Pest 7.1.2 Velocidad 189 193 aoe: 194 aa 205 213 214 218 223 223 224 225 225 227 236 237 268 270 276 276 278 279 281 mee 296 300 301 301 301 307x Indice Capitulo 72 8 81 7.1.2.1 Tacémetros mecénico: 7.122 Tacémetros eléctricos 7.1.3 Densidad y peso especifico. 7.13.1 Introduccién 713.2 Areémetro: 7.1.3.3 Métodos de presién diferencial 7.1.3.4 Método de desplazamiento.. 7.13.5 Refractémetro 7.13.6 Método de radiacién. 7.13.7 Método de punto de ebullici 713.8 Medidor de ultrasonidos .. 7.13.9 Medidores inerciales .. 7.13.10 Medidor de Coriolis 7.13.11 Medidores de balanza 71.4 Humedad y punto de rocio.. 7.1.4.1 Humedad en aire y gases 7.1.4.2. Humedad en sdlidos .. 7.1.4.3. Punto de rocfo. TAS Viscosidad y consistencia 7.15.1 Introduccién 7.15.2 Viscosimetros . 7.15.3 Medidores de consistencia Tabla comparativa.. Detector de calor. 7.162 Detectores de ionizacién-rectificacién . 7.1.6.3 Detectores de radiacién... 7.1.6.4 Tabla comparativa de detectore: 71.65 Programadores.... 7.1.7 Oxigeno disuelto 718 Turbidez.... 7.1.9 Intensidad de radiacién solat .. Variables quimicas.. 7.21 Conductividad 722) pH 7.23 Redox (potencial de oxidacién-reduccién).. 7.2.4 Concentracién de gases 7.2.4.1 Conduetividad térmica.. 7.2.4.2 Paramagnetismo del oxfgen 7.243 Analizador de infrarrojos. Elementos finales de control. Valvulas de control 81.1 Generalidades.. 8.1.2 Tipos de valvulas... 81.2.1 Valvula de globo 308 308 310 310 oe ely 314 315 316 317 317 319 321 322 323 324 327 329 334 334 336 aoe 339 339 340 340 341 343 343, 346 347 348 349 349 353 aan 358 358 360 362 365 365 365 366 3668.13 8.14 8.15 8.1.6 8.17 8.1.8 8.1.9 indice 8.1.2.2 Valvula en dngulo 8.1.2.3 Valvula de tres vias. 8.1.2.4 Valvula de jaula.. 8.1.2.5 Valvula de compuert: 8.1.2.6 Valvula en Y... 8.1.2.7 Valvula de cuerpo partido 8.1.2.8 Valvula Saunders... 8.1.2.9 Valvula de compresion.. 8.1.2.10 Valvula de obturador excéntrico rotativo 8.1.2.1 Valvula de obturador cilindrico excéntrico.. 8.1.2.12 Valvula de mariposa .. 8.1.2.13 Valvula de bola. 8.1.2.14 Valvula de orificio ajustable. 8.1.2.15 Valvula de flujo axial. Cuerpo de Ia valvula. Tapa de la valvula. Partes internas de la vélvula. Obturador y asientos. 8.1.5.1 Generalidad 8.1.5.2 Materiales 8.1.5.3 Caracteristicas de caudal inherent 8.1.5.4 Caracteristicas de caudal efectivas 8.1.5.5 Seleccién de la caracterfstica de la valvula.. Corrosi6n y erosién en las valvulas. Materiales. Servomotores... 8.17.1 Servomotor neumitic 8.1.7.2 Servomotor eléctrico.. 8.1.7.3 Tipos de acciones en las vaivulas de control Accesorios. 8.1.8.1 Camisa de calefaccién 8.1.8.2 Posicionador 8.1.8.3 Volante de accionamiento manu: 8.1.8.4 Repetidor.. 8.1.8.5 Transmisores de posicién y microrruptores de final de carrera 8.1.8.6 Valvula de solenoide de tres vias 8.1.8.7 Valvula de enclavamiento..... 8.1.8.8 Valvula de K, 0 C, 0 carrera ajustable: Dimensionamiento de la valvula. Coeficientes K, y C, 8.1.9.1 Definiciones.. 8.1.9.2 Formula gener: 8.1.9.3 Liquidos..... 8.1.9.4 Gases... 81.9.5 Vapores 8.1.9.6 Régimen bifasico 8.1.9.7 Resumen de cdlculo de coeficientes de val- vulas.... xt 368 368 368 369 369 369 369 370 370 370 371 374 ae 377 378 379 382 385 391 400 400 412 416. 418, 418 419 424 424 425 425 425 427 428 428 429 439 450 457 463XI indice Capitulo 8.2 83 ae 92 93 94 95 9.6 97 98 8.1.10 Ruido en las valvulas de control. 8.1.10.1 Generalidades 8.1,10.2 Causas del ruido en las valvulas. 8.1.10.3 Reduccién del ruido Elementos finales electrénicos.. 8.2.1 Amplificador magnético saturable 8.2.2 Rectificadores controlados de silicio 823 Valvula inteligente... Otros elementos finales de control Regulacién automatica Introduccién. Caracteristicas del proceso Sistemas de control neumiticos y eléctricos 9.3.1 Control todo-nada Control flotante Control proporcional de tiempo variable Control proporcional... Control proporcional + integral Control proporcional + derivado Control proporcional + integral + derivado .. Cambio automatico-manual-automitico .. .3.9 Tendencias en los instrumentos neumiticos.. Sistemas de control electrénicos y digitales Generalidades. Control todo-nada Control proporcional de tiempo variabl Control proporcional... Control integral Control derivativo Control proporcional + integral + derivativo Cambio automatico-manual-automatico.. 9.4.9 Controladores digitales.. Seleccién del sistema de control... Criterios de estabilidad en el control Métodos de ajuste de controladores Otros tipos de control . 9.8.1 Generalidades. Control en cascada. Programadores... Control de relaci6n Control anticipativo. Control de gama partid: Control selectivo.. Control de procesos discontinuos... Controladores no lineales 466 468 470 472 472 474 478 478 481 481 481 487 487 488 489 490 494 498 502 505 508 509 512 aie oe S15 515 521 523 525 533 533 534 537 S41 543 547 548 549 aefl 9.10 941 Capitulo 10 10.1 10.2 10.3 10.4 10.5 10.6 10.7 Capitulo 11 qt 11.2 ace 114 ae 11.6 ate Apéndice. Andlisis dinamico de los instrumentos Al A2 indice 9.8.10 Instrumentos auxiliares.. Seguridad intrinseca. 9.9.1 Introduccién.. 9.9.2. Nivel de energfa de seguridad 9.9.3 Mecanismos de la ignicién en circuitos de baja ten- sion. 9.9.4 Clasificaciones de dreas peligrosas 9.9.5 Normas. 9.9.6 Barreras Zener. 9.9.7 Barreras galvanicas 9.9.8 Factores de seguridad Control por computador. 9.10.1 Generalidades.. 9.10.2 Control DDC... 9.10.3 Control supervisor. 9.10.4 Control distribuido 9.10.5 Sistemas de control avanzado.. 9.10.6 Sistemas expertos.... 9.10.7 Control por redes neuronales.. 9.10.8 Control por l6gica difusa (fuzzy; Evoluci6n de la instrumentacién. Calibracién de los instrumentos . Introduccién.. Errores de los instrumentos. Procedimiento general de cali. bracién.. Calibracién de instrumentos de presién, nivs Calibracién de instrumentos de temperatur: Comprobacién de valvulas de contro! Aparatos electrénicos de comprobaci6 Calidad de calibracién segtin Norma ISO 900: 11.2.1 Control de combustion 11.2.2. Control de nivel.. 11.2.3 Seguridad de ama. Secaderos y evaporadores. Horno tunel. Columnas de destilacién Intercambiadores de calor... Control del reactor en una central nuclear. Generalidade: Anilisis dinamico de los transmisores xin 552 554 554, 555 556 558 560 560 562 562 363 563 565 568 570 574 580 583 585 587 601 601 602 610 614 619 620 621 625 625 625 626 629 632, 632 638 641 658XIV indice A3 Ad AS Referencias Glosario.. A2.1 Elementos fundamentales . A22 Diagrama de bloques, diagrama de Bode y funcién de transferencia de un transmisor.. A.2.2.1 Transmisor neumatico A222 Transmisor electrénico. A223 Transmisor digital... A23 Velocidad de respuesta de los transmisore: A.23.1 Transmisores neumdtico: A.2.3.2 Transmisores electrénicos o digitales Analisis dindmico de los controladores. A3.L_Introduccién. 32. Accién proporcional. A323. Accién proporcional + integral A34 Accién proporcional + derivada Accién proporcional + integral + derivada. Ensayo de controladores... niciacién a la optimizacién de proceso A.4.1 Generalidades A.42 Anilisis experimental del proceso.. A43 Estabilidad Control avanzado AS.1 Correctores... A5.2. Control multivariabl A53 Control éptimo... A5.4 Control adaptativo ASS Control predictivo A56 Control por redes neuronales A57 Control por légica difusa... A5.8 Estructuras de! control avanzado.PROLOGO Los instrumentos de control estan universalmente aceptados. Hoy en dia es ini- maginable 1a existencia de una industria moderna sin instrumentos. Y, aunque existiera, las necesidades que crea el mercado de obtener productos terminados con las garantias de calidad exigidas y en la cantidad suficiente para que el precio obtenido sea competitivo, forzarian a modificar esta hipotética industria, inclu- yendo en la transformacién subsiguiente la automatizacién del proceso mediante los instrumentos de medicién y control. En la industria se presenta pues, repetidamente, la necesidad de conocer y entender el funcionamiento de los instrumentos y el papel que juegan dentro del control del proceso. Asf le ocurre al jefe o al operador del proceso, al proyectista y a su ingenieria, al estudiante y a cualquier persona que esté relacionada o vaya a relacionarse con el proceso, sin mencionar como es l6gico al instrumentista o al técnico en instrumentos para quienes el tema es la esencia de su profesién. A todas estas personas va dirigido este libro que ha sido escrito exponiendo los aspectos mas interesantes para el técnico que, aunque no sea especialista en instrumentos, tenga la necesidad de conocer parte o todo el campo de la instru- mentaci6n industrial. Desde este punto de vista he intentado que los temas ex- puestos sean fécilmente inteligibles para el lector, aunque no tenga una prepara- ci6n previa en instrumentacién, con la excepcién, naturalmente, de las partes de la obra dedicadas al andlisis dindémico de los instrumentos, en las que se precisa una base matemética, que no obstante se facilita en forma resumida en el Apén- dice A.1 para referencia del lector. La obra consta de once capitulos y de un Apéndice. Ea el primer capitulo se examinan los términos que definen a los instrumentos y un cédigo para su identi- ficacion. En el segundo capitulo se estudian los transmisores. En los capitulos 3, 4, 5, 6 y 7 se estudian las variables medidas y controladas en los procesos industriales, en particular, la presién, el caudal, el nivel y la tem- peratura, que son consideradas mas importantes por ser medidas y controladas més a menudo que las otras. En el capitulo octavo, se estudian los elementos finales de control que cons- tituyen una de las partes mas importantes del control, en particular las valvu- las. Se describen sus elementos y se deducen las férmulas de célculo correspon- dientes. La parte mas importante de la obra est dedicada al control automético en el capitulo 9. Describe los sistemas de control utilizados explicando los conceptosXVI Prélogo del control proporcional, integral y derivativo con sus valores consignados en el ins- trumento. Este capitulo examina, ademis, otros tipos de control que constituyen me- joras de los clasicos PID, y entre los que se encuentran, el control en cascada, el de re- laci6n, en adelanto, gama partida, selectivo, etc. Finalmente, se incluye una descripci6n de la evolucién que ha ido experimentando la instrumentacién en los tltimos afios de acuerdo con la industria, con la que ha ido avanzando paralelamente, ya que en reali- dad, los instrumentos de control han ido evolucionando de acuerdo con las necesida- des que la industria ha ido creando. En el capitulo 10 figuran los errores propios de los instrumentos, un sistema ge- neral de calibracién y una descripcién de los instrumentos de comprobacién 0 patro- nes utilizados. Finalmente, en el capitulo 11 figuran varias aplicaciones tfpicas en la industria para presentar al lector ejemplos que le permitan hacerse una idea de las multiples aplicaciones de los instrumentos y su papel dentro del proceso. Este capitulo se limita, naturalmente, a estudiar slo unos pocos procesos y todavia de forma simple, ya que un estudio exhaustivo requeriria una obra dedicada exclusivamente a esta parte de las aplicaciones, lo que queda, como es légico, fuera de los limites de este libro. Un Apéndice dedicado al andlisis dinémico de los instrumentos, completa la obra. Permite al lector familiarizarse con los términos empleados en el andlisis arménico, estudia el control desde el punto de vista dindémico, lo que permite deducir un camino en el cual estan basados los criterios establecidos para el ajuste adecuado de los con- troladores y las técnicas del control avanzado. Espero que Ia obra cumpliré su objetivo, contribuyendo a la mejor comprensién de la instrumentacién, y que ayudaré —conjuntamente con la bibliografia existente sobre el tema— a un mayor entendimiento entre el personal de proceso y el de ins- trumentaci6n, al posibilitar el mejor conocimiento del papel que los instrumentos jue- gan en la industria, as{ como de sus limitaciones, que forzosamente las tienen al ser en realidad dispositivos mecdnicos, electrénicos o digitales. A. CREUS