T.C.

MARMARA NVERSTES
FEN BLMLER ENSTTS









OK GRL OK IKILI KISITLAMALI
SSTEMLERN NGRL KONTROL
UYGULAMALARI


Erkan KAPLANOLU
(Elektrik retmeni, MSc.)



DOKTORA TEZ
BLGSAYAR KONTROL ETM ANABLM DALI
BLGSAYAR KONTROL ETM PROGRAMI





DANIMAN
Prof.Dr. H.Seluk VAROL





STANBUL 2006




T.C.
MARMARA NVERSTES
FEN BLMLER ENSTTS







OK GRL OK IKILI KISITLAMALI
SSTEMLERN NGRL KONTROL
UYGULAMALARI


Erkan KAPLANOLU
(Elektrik Teknik retmeni)
(141200420000105)


DOKTORA TEZ
BLGSAYAR KONTROL ETM ANABLM DALI
BLGSAYAR KONTROL ETM PROGRAMI





DANIMAN
Prof.Dr. H.Seluk VAROL



STANBUL 2006
I

NSZ
Bu tez almasnda, desteini, rehberliini ve zamann esirgemeden bana yol
gsteren tez danmanm Sayn Prof. Dr H.Seluk VAROLa,
tez almam srasnda gr ve eletirileri ile bana yardmc olan Sayn
Do.Dr. Zafer BNGLe ,
sorularm sabrla dinleyip daha hzl dnmemi salayan Sayn Yrd.Do.Dr.
A. Emin KUZUCUOLUna,
tezimin ekillenmesinde yardmc olan Sayn Prof. Dr. Leyla GRENe,
almalarm srasnda karlatm problemlere deiik bak alar ile
zmler getiren deerli dostum H.Atakan VAROLa
her aamada mmkn olduka yardmlarn esirgemeyen hocalarma ve
alma arkadalarma,
almalarm srasnda beni yalnz brakmayarak, almaya tevik eden ve
mmkn olduunca yardmc olan eime ve tatl kzma,
teekkrlerimi sunarm.








Temmuz, 2006 Erkan KAPLANOLU
II

NDEKLER
NSZ..................................................................................................... I

ZET....................................................................................................... V
ABSTRACT......................................................................................... VII
YENLK BEYANI...............................................................................IX
SEMBOL LSTES ................................................................................ X
KISALTMALAR...................................................................................XI
EKL LSTES .................................................................................. XII
TABLO LSTES ...............................................................................XIV
ZET....................................................................................................... V

BLM I ................................................................................................. 1
GR ve TEZN AMACI ...................................................................... 1

I.1. GR 1
I.2. TEZ ALIMASININ AMACI................................................................ 4
I.3. TEZ ALIMASININ DZEN .............................................................. 4

BLM II................................................................................................ 5
OK GRL OK IKILI SSTEMLER VE ANALZ ............. 5

II.1. OK GRL OK IKILI SSTEMLER .......................... 5
II.1.1. ok Girili ok kl Sistem Tanm............................. 5
II.1.2. ok Girili ok kl Sistemlerin Analizi ..................... 8
II.1.2.1. ok Girili ok kl Sistemlerin Durum Uzay Modeli........ 11
II.1.2.2. ok Girili ok kl Sistemlerde Sfrlar ve Kutuplar .......... 12
II.1.3. ok Girili ok kl Sistem Kararll ..................... 15
II.2. OK DEKENL KONTROLR...................................... 16
II.2.1. ok Deikenli Kontrol Genel Yaps............................. 16
III
II.2.2. Bal Kazan Serisi ( Relative Gain Array-RGA)......... 18
II.2.3. Etkileimsiz ve Datk PI Kontrolr (Decoupling
Decentralized PI Controller).................................................................... 20
II.2.3.1. Decoupling (Etkileimsiz) Kontrol ............................................ 20
II.2.3.2. Datk (Decentralized) Kontrolr ............................................. 24

BLM III ............................................................................................ 25
NGRL KONTROL.................................................................... 25

III.1. GR.......................................................................................... 25
III.1.1. Kayan Ufuk (Horizon) Kavram..................................... 27
III.1.2. Optimal Girilerin Hesaplanmas ................................... 29
III.2. MODEL NGRL KONTROL (MODEL PREDICTIVE
CONTROL MPC)........................................................................................ 31
III.2.1. Giri ................................................................................... 31
III.2.1.1. Model ngrl Kontrol Sre Modelleri......................... 35
III.2.2. GENELLETRLM NGRL KONTROL
(GENERALISED PREDICTIVE CONTROL-GPC)............................ 38
III.2.2.1. Giri.................................................................................... 38
III.2.2.2. Genelletirilmi ngrl Kontrol Denklemleri ............... 39
III.2.3. OKDEKENL MODEL NGRL KONTROL
(MULTIVARIABLE MODEL PREDICTIVE CONTROL) ................ 44
III.2.4. KISITLAMALI NGRL KONTROL
(CONSTRAINTED PREDICTIVE CONTROL-CPC) ......................... 47
III.2.4.1. Giri.................................................................................... 47
III.2.4.2. Kstlamal Genelletirilmi ngrl Kontrol.................. 49

BLM IV............................................................................................ 58
DRTL TANK VE BASIN-SEVYE SSTEMLERNN
MODELLENMES ............................................................................... 58

IV.1. GR.......................................................................................... 58
IV.2. SRE MODELLEME YNTEMLER............................... 58
IV.2.1. Teorik Modelleme ( Theoretical Modellling)................. 59
IV.2.2. Deneysel Modelleme ( Empirical Modelling)................. 59
IV.2.2.1. En Kk Kareler Metodu le Sistem Tanma................... 60
IV.2.3. statiksel Modeller............................................................ 62
IV.3. DRTL TANK SSTEMNN MODELLENMES............ 63
IV.3.1. Drtl Tank Sistemi ......................................................... 63
IV.3.2. Drtl Tank Sisteminin Modeli ...................................... 64
IV.4. BASIN-SEVYE SSTEM .................................................... 66
IV.5. BASIN-SEVYE SSTEMNN GEREK ZAMANLI
PARAMETRE TANIMASI YNTEM LE MODELLENMES ........... 68
IV.5.1. Sistemin Gerek zamanl Modellenmesi in Kullanlan
Arayz. ............................................................................................ 70

BLM V.............................................................................................. 75
KLASK DRTL TANK LE OK DEKENL KONTROL
UYGULAMASI ..................................................................................... 75
IV

V.1. AMA......................................................................................... 75
V.2. DRTL TANK SSTEM N OK DEKENL
YRNGE TAKPL ETKLEMSZ(DECOUPLING) PI
KONTROLR TASARIMI ......................................................................... 75
V.2.1. Etkileimsiz (Decoupling) Blounun Tasarm .............. 76
V.2.2. Kontrolr in Hazrlanan Arayzler ............................ 77
V.2.2.1. Deneysel Sonular...................................................................... 80

BLM VI ............................................................................................ 83
BASIN-SEVYE SSTEM N KISITLAMALI NGRL
KONTROL UYGULAMASI ............................................................... 83

VI.1. Giri ............................................................................................ 83
VI.2. KONTROL GEREKLETRELEN SSTEMN
HAZIRLANMASI ......................................................................................... 83
VI.3. TASARLANAN KONTROLRLER...................................... 86
VI.3.1. Basn-Seviye Sistemi in Tasarlanan
Etkileimsiz(Decoupling) PI Kontrolr................................................... 86
VI.3.2. Basn-Seviye Sistemi in Tasarlanan Model ngrl
Kontrolr ............................................................................................ 89
VI.3.2.1. Kstlamalarn Tanmlanmas ............................................. 91
VI.3.3. Sistem Kontrolnn Internet zerinden zlenmesi in
Hazrlanan Arayz.................................................................................... 91
VI.4. DENEYSEL ALIMALAR................................................... 93
VI.4.1. Etkileimsiz PI Kontrolrln Deiken Referanslarda
Altnda altrlmas................................................................................ 93
VI.4.2. Model ngrl Kontrolrn Deiken Referanslar
Altnda altrlmas................................................................................ 97
VI.4.3. Model ngrl Kontrolrn Bozucu Etkiler Altnda
altrlmas .......................................................................................... 100

BLM VII......................................................................................... 102
DEERLENDRME VE NERLER ............................................. 102

VII.1. DEERLENDRME............................................................... 102
VII.2. NERLER.............................................................................. 106
KAYNAKLAR..................................................................................... 107
EKLER................................................................................................. 115
ZGEM......................................................................................... 120




V
ZET
OK GRL OK IKILI KISITLAMALI SSTEMLERN
NGRL KONTROL UYGULAMALARI
Son senelerde zellikle kimya endstrisinde, ok deikenli kontrol teknikleri
artan endstriyel bir nem kazanmtr. Endstriyel sistemlerde birden fazla giri ve
birden fazla kl sistemler kullanldndan, byle sistemlerin kontrol
uygulamalarnda eitli problemlerle karlalmaktadr. Bu tip sistemlere ok girili
ok kl sistemler (Multi Input-Multi Output-MIMO) denilmektedir. MIMO
sistemler fiziksel kstlamalar iermektedir. Bu kstlamalar eyleyici snrlarndan
dolay girilerde olabildii gibi, ayn zamanda da gvenlik, rn kalitesi ve verimlilik
gereksinimleri sebebiyle klarda da olabilmektedir. Herhangi bir kontrol
uygulamasnda bu kstlamalarn gz nnde bulundurulmas nem arz etmektedir.
Geleneksel sre kontrolrleri, basn, scaklk, sv seviyesi ve ak gibi
deikenlerin her birini ayr ayr kontrol etmektedir. Bu durum, sre otomasyonu
iin ideal bir zm deildir. Btn deikenleri ayn anda kontrol edebilen tek bir
kontrolr tasarlanmas arzu edilir. Yukarda bahsedilen problemleri ortadan
kaldrmak iin, sistemin kn ngren bir anlaya dayal ngrl kontrol
algoritmas, nemli bir aratrma alan haline gelmitir.
Bu almada ncelikle, MIMO sistemler analiz edilmi ve baz ok deikenli
kontrol algoritmalar hakknda bilgi sunulmutur. ok deikenli kontrol kavramn
gsterebilmek amacyla, bir klasik drtl tank uygulamas, ok deikenli yrnge
takipli etkileimsiz (decoupling) PI kontrolr kullanlarak yaplmtr. ngrl
kontroln uyguland, iki giri iki ktan oluan (Two Input Two Output-TITO )
bir basn-sv seviye tank sistemi tasarlanm ve kurulmutur. Deneysel verilere
dayal, sistemin matematiksel modeli karlm ve test edilmitir. Giri k
ilikileri kullanlarak transfer fonksiyon parametreleri gerek zamanda
hesaplanmtr. Elde edilen modelin ak evrim cevab, sistemin gerek zamanl
cevab ile karlatrlmtr. Model ngrl kontrol hakknda bilgi verilmi ve bu
algoritmalarn MIMO sistemler iin kapsamnn nasl geniletildii ve kstlamalarn
nasl ilave edildii izah edilmitir. ngrl kontrol yapsndan dolay kstlamalar
VI
kolaylkla ele alnabilmi ve model ngrl kontrol algoritmas basn-sv seviye
sistemimize uygulanabilmitir. Tasarlanan kontrolrn sonular klasik ok
deikenli kontrol algoritmas olan etkileimsiz PI kontrolr ile karlatrlm,
deneysel ve benzetim sonular sunulmutur. Yaplan deneysel almalar sonucunda
model ngrl kontrol(MPC) basn-seviye tank sistemini istenilen kabul edilebilir
snrlar iinde kontrol ettii grlmtr. Etkileimsiz PI kontrolrle
karlatrldnda, etkileimsiz PI kontrolrn de MPC gibi sistemi, deiken
referanslar altnda baaryla kontrol ettii gzlenmitir. Ancak kstlamalar gz
nne alndnda Model ngrl kontrolrn etkileimsiz PI kontrolre gre daha
salkl alt tespit edilmitir.


Temmuz, 2006 Erkan KAPLANOLU
VII

ABSTRACT
PREDICTIVE CONTROL APPLICATIONS OF MULTI
INPUT MULTI OUTPUT CONSTRAINED SYSTEMS
Recently, multivariable control techniques have received increased industrial
interest especially in chemical industry. But various problems are encountered in
multivariable control applications since most industrial process have multi input and
multi output with interactions in between. Such systems are called Multi Input Multi
Output (MIMO) systems. Also physical constraints exist in MIMO systems. These
constraints can be on the input due to actuator limitation as well as on the outputs
and also can be due to safety, product quality and efficiency requirements. In any
control application it is important to take these constraints into consideration. In the
conventional controllers each variable is controlled separately such as pressure,
temperature, liquid level, flow etc. This is not ideal solution for the process
automation. It is desired to design a single controller to control all the variable
simultaneously. To handle the above mentioned problems predictive control
algorithm which is based on the prediction of the system output has become a major
research area.
In this study, we first analyses of the MIMO systems and information on some
multivariable algorithms were presented. A classical Quadruple Tank application
was performed using classical multivariable trajectory tracking PI controller to
illustrate the concepts in multivariable control. A pressure-liquid level system which
has two input and two outputs (TITO) has been designed and build on which
predictive control has been applied. A mathematical model for the process system
based on experimental results was derived and tested. Transfer function parameters
calculated in real-time using the input-output relation. The open loop response of the
obtained model was compared to the real-time open loop response of the system.
Information of model predictive control algorithms were given, how these algorithms
VIII
were expanded for MIMO systems and the how constraints were incorporated was
explained. Due to the structure of predictive control, constraints have been easily
defined and model predictive control algorithm has been easily applied to our
pressure-level system. The designed results of the controller were compared with
results of decoupling PI which is a classical multivariable control technique,
experimental and simulation results were presented. The experimental results show
that model predictive controller (MPC) controls the pressure-level tank system in
desired limits. When compared with PI controller also satisfactorily controls the
system as MPC under variable references. But when the constraints were considered
the MPC controller works better than PI controller.

July, 2006 Erkan KAPLANOLU
IX
YENLK BEYANI
OK GRL OK IKILI KISITLAMALI SSTEMLERN
NGRL KONTROL UYGULAMALARI
Bu tez almas, hibir lisans ve lisansst tez almasnn kopyas deildir.
Tamamen tarafmzca hazrlanmtr.
II. ve III. blmde yer alan aklamalar ve deerlendirmelerde gerekli
referanslar verilmitir. ok deikenli sistemler iin literatrde bir ok Model
ngrl Kontrol (Model Predictive Control-MPC) uygulamalar bulunmaktadr. Bu
uygulamalarda genellikle sistemin modeli, teorik yntemle, sistem elemanlarnn
dinamiklerinin modellenmesi ile bulunmutur. Uygulanan kontrolrler de sistemin
benzetimleri zerinde test edilmitir. Bu almada daha nceki almalardan farkl
olarak kontrolr, etkileimi olduka yksek bir kstlamal Basn-Seviye sistemine
uygulanmtr. Sistemin modellemesi evrim ii (online) parametre tahmini
yntemiyle deneysel olarak yaplmtr. Ayrca sistemin kontrol gerek zamanl
(Real time) olarak gerekletirilmitir. MATLAB ortamndaki baz fonksiyonlar da
tarafmzdan gelitirilmi ve gerek zamanl kontrole uygun hale getirilmitir. Tez
almasnda, Swiss Federal Institute of Tecnologly tarafndan gelitirilen Multi
Paremetric Toolbox MPT tarafmzdan yaplan dzenlemelerle, ilk kez byle bir
sistemde gerek zamanl olarak kullanlmtr. Sistemin internet zerinden
izleyebilmeyi salayan arayz sistemi tarafmzdan gelitirmitir. Yaplan deney seti
Marmara niversitesi Teknik Eitim Fakltesi Mekatronik Eitimi blmnde ders
ierikleri gz nnde bulundurulduunda, mfredat iinde baz derslerde
kullanlabilecektir. Eitimdeki kalitenin ve rencilerin tecrbelerini artrmalar
hedeflenmitir. Bu sebeple gerekletirilen sistemin bilgisayar tarafndan kontrol
edilebilmesi iin tasarlanan arayz , eitim amacna uygun olarak hazrlanmtr.
X
Yukarda saylan sebeplerden dolay, bu tez almasnn kontrol bilimine,
kimya endstrisindeki gerek zamanl uygulamalara ve mekatronik eitimine katk
getireceine inanyoruz.


Temmuz, 2006 Prof.Dr. Seluk Varol Erkan KAPLANOLU
XI
SEMBOL LSTES

G : Transfer fonksiyon matrisi
Y : Sistem k transfer fonk.matrisi
u : Kontrol sinyali.
w : Referans vektr
A,B,C,D : Durum uzay Matrisleri
f : Serbest cevap vektr.
J : ngr maliyet (lt )fonksiyonu
K : Kontrolr kazan matrisi
: Zaman sabiti
: Bal kazan matrisi
I
nxn
: (nxn) Birim matris
N
1
: Ufuk endk deeri
N
2
: Ufuk enbyk deeri
N : Ufuk says
Nu : Kontrol ufuk deeri
: Kontrol sinyali art iin arlk faktr
G
N123
: GPC de ufuk deerleri ile ngr matrisi
: ngr k vektr

n
: Doal freakans






XII
KISALTMALAR
MIMO : Multi Input Multi Output (ok Giri ok k Sistemleri)
MPC : Model Predictive Control (Model ngrl Kontrol)
GMPC : Generalized Model Predictive Control (Genelletirilmi Model
ngrl Kontrol)
AMPC : Adaptive Model Predictive Control
MVC : Multivariable Control( okdeikenli kontrol)
DMC : Dynamic control Matrix
CARIMA : Controlled Autoregresive Integrated Moving Average
CARMA : Controlled Autoregresive Moving Average
CRHPC : Constrained Receding Horizon Predictive Control
GPC : Generalised Predictive Control (Genelletirilmi ngrl Kontrol)
LMI : Lineer Matrix Inequalities
PFC : Predictive Functional Control
PID : Proportional Integral Derivative( Oransal ntegral Trev Kontrol)
RMPC : Robust Multivariable Predictive Control
QDMC : Quadratic Dynamic Matrix Control
QP : Quadratic Programing
XIII
EKL LSTES
SAYFA NO
ekil II.1 Kimyasal kartrma reaktr tank ................................................................ 6
ekil II.2 Saflatrma Stunu ....................................................................................... 7
ekil II.3 MIMO Sistem Genel Yaps (2X2) .............................................................. 8
ekil II.4 MIMO Sistem Genel Yap ........................................................................... 9
ekil II.5ok Girili ok kl Sistem modeli. .................................................. 10
ekil II.6 Sistemdeki i ilikilerini bulunmas (a) ve herhangi bir kn basamak
cevab(b)............................................................................................................. 10
ekil II.7 Negatif Geribeslemeli Sistem .................................................................... 15
ekil III.1 ngrl Kontrol: Temel Kavram............................................................ 28
ekil III.2 Model ngrl Kontrol Genel Yaps .................................................... 33
ekil III.3Birim Basamak Cevab .............................................................................. 35
ekil III.4 Darbe Cevab Modeli................................................................................ 36
ekil III.5 GPC Kontrol Kural (Camacho ve Bordons,1999) ................................... 44
ekil IV.1 Drtl Tank Deney Setinin Grnm .................................................... 63
ekil IV.2 Drtl Tank Sisteminin Ak emas ....................................................... 64
ekil IV.3 Basn Seviye Sisteminin Grnm....................................................... 67
ekil IV.4 Basn Seviye Sisteminin Genel Ak emas.......................................... 67
ekil IV.5 Sistemin Modeli........................................................................................ 68
ekil IV.6 Sistemin Gerek Zamanl Modellemesi in Arayz................................ 71
ekil IV.7 Sistem transfer fonksiyonlarn benzetimlerinin birim basamak
cevaplarnn gerek zamanl deney sonular ile karlatrlmas. ................... 72
ekil IV.8 G
21
transfer fonksiyonun benzetiminin birim basamak cevabnn gerek
zamanl deney sonuu ile karlatrlmas........................................................ 73
ekil IV.9 Sistem modelinin benzetim ak evrim cevabnn , gerek sistem ak
evrim basamak cevab ile karlatrlmas...................................................... 74
ekil V.1 Drtl Tank Sistemi in Sabit Etkileimsiz(Decouping)-PI Kontrolr
Genel Blok Diyagram. ...................................................................................... 76
ekil V.2 Drtl Tank Sisteminin Matlab/Simulink Benzetimi Arayz................ 78
ekil V.3 Drtl Tank Sisteminin Flash Benzetim Arayz.................................... 79
ekil V.4 Drtl Tank Sisteminin Gerek Zamanl Kontrol Arayz..................... 80
ekil V.5 Decoupling-PI ve Yrnge Takipli Decoupling- PI Kontrolrlerinin
Karlatrlmas ................................................................................................. 81
ekil V.6 Ayn Referanslarda Deiik Srelerde (tank1 iin 150s tank2 iin 120s)
Kontrolrn Testi ............................................................................................... 81
ekil V.7 Sistemin Giri Snrlandrlmalarn Olduu Durumda Test Edilmesi ...... 82
ekil VI.1 Basn-Seviye Sisteminin Genel Balant Blok emas........................... 84
ekil VI.2 Basn-Seviye sistemi giri k modeli .................................................. 85
ekil VI.3 Kontrolr in Hazrlanan Kullanc Arayz.......................................... 87
XIV
ekil VI.4 Basn-Seviye Sisteminin Etkileimsiz PI Kontrol in Benzetim Modeli
............................................................................................................................ 88
ekil VI.5 Basn-Seviye Sisteminin Etkileimsiz PI Kontrol in Gerek Zamanl
Modeli ................................................................................................................ 89
ekil VI.6 Basn-Seviye Sistemi in Tasarlanan ngrl Kontrol Benzetim
Modelleri ( a-MPC ara kutusu ile b-MPT ara kutusu ile).............................. 90
ekil VI.7 Basn-Seviye Sistemi in Gerek Zamanl ngrl Kontrol Modeli. 91
ekil VI.8 Sistemin zlenmesi in Hazrlanan Web Arayz Grnts................ 92
ekil VI.9 Etkileimsiz PI kontrol altnda deiik referans deerleri iin sistem
cevab( seviye ref= 120-150mm basn ref=60-80mbar)................................... 94
ekil VI.10 Etkileimsiz PI kontrol altnda deiik referans deerleri iin sistem
cevab( seviye ref= 130-180mm basn ref=80-65mbar)................................... 95
ekil VI.11 Etkileimsiz PI kontrolrn benzetim ve gerek zamanl modellerin
sistem cevaplarnn karlatrlmas ( seviye ref= 130-180mm basn ref=80-
65mbar) .............................................................................................................. 96
ekil VI.12 Sistemin, deiik referans deerleri iin ngrl kontrolr altnda
cevab ( seviye ref= 130-180mm basn ref=80-65mbar)................................. 97
ekil VI.13 ngrl kontrolr altnda, seviye deikenin minimum seildii durum
iin sistemin cevab ( seviye ref= 15mm basn ref=90mbar) .......................... 98
ekil VI.14 ngrl kontrolr altnda, seviye deikenin minimum seildii durum
iin sistemin cevab ( seviye ref= 110mm basn ref=0mbar) .......................... 99
ekil VI.15 ngrl kontrolr altnda, basn referansnn kstlama deerine yakn
seildii durum iin sistemin cevab ( seviye ref= 145mm basn ref=92mbar)
.......................................................................................................................... 100
ekil VI.16 ngrl kontrolr altnda sistemin bozucu etkiye kar cevab( seviye
ref= 180mm basn ref=80mbar) .................................................................... 101















XV
TABLO LSTES


SAYFA NO
Tablo IV.1.Drtl Tank Deney Sisteminin Modellenmesinde Kullanlan Fiziksel
Parametreleri ...................................................................................................... 65












1
BLM I
GR ve TEZN AMACI
GR
Endstride kullanlan bir ok sistem , tek bir kn, tek bir deikenle kontrol
edilebildii yapya uymazlar. Sistemler birden fazla giri ve ka sahip olabilirler.
Bu tip sistemlere, ok giri- ok kl (Multi Input Multi Output- MIMO) sistemler
yada ok deikenli sistemler ad verilir. ok giri- ok kl sistemlerin
kontrolnde eitli problemlerle karlalmaktadr. Bu problemlerin banda, sistem
klarndan birinin dier klardan yada dier klara baml girilerden
olumsuz ynde etkilenmesi gelmektedir. Bugne kadar eitli kontrol yaplar bu
sistemlerin kontrolnde uygulanlmtr. Seviye, basn, ak ve scaklk gibi kontrol
ilemlerinin bir arada bulunduu niteler iin tasarlanan kontrolrler, genelde her bir
ilemi bamsz olarak kontrol etmektedir.
MIMO sistemleri kontrol etmek ve anlamak iin ncelikle bu sistemlerin
matematiksel modellerinin karlmas gerekir. Modellerin elde edilmesi iin de
sistem deikenleri arasndaki iliki analiz edilmelidir. Dorusal yntemlere dayal
kontrol metotlar, sistemlerin modellendii dorusal modelin doruluuna bamldr.
Sistemin modelinden yararlanlarak, sistemin gelecekteki davrann tahmin ve
eniyileme prensibine gre alan kontrolrlere genel olarak ngrl kontrol ad
verilmektedir. ngrl Kontrolrlerin nemli ynlerinden biri ok deikenli
sistemlerin kontrolnde rahatlkla kullanlabilir olmasdr. Yaps gerei l zaman
etkisini giderme zelliine sahiptir. ngrl kontrolde, kontrol sonucunda
uygulamas kolay dorusal bir kontrol k elde edilir. Bu kontrol yntemi gelecee
ilikin giri iareti bilinmesi halinde olduka yararl ve kullanldr. Belirli temel
ilkeler zerine kurulmu gelitirmeye tamamen ak bir yaklama sahiptir. En
2
nemli avantajlarndan biri de kstlamalar tasarm srecine sistematik olarak
katabilmesidir.
ngrl kontrol 1980 ylndan bu gne zellikle yaygn olarak petro-kimya
endstrisinde kullanlmaktadr. ngrl kontrol, yakn zaman dilimlerinde eitli
aratrmaclar tarafndan farkl adlarla ortaya konulmutur. Baslan yaynlarn
tarihleri tabii ki ngrl kontroln gemii ile ilgili baz fikirler vermektedir. Fakat
bu iteki ncler ilk baslan yayndan yllar nce endstride ngrl kontrol zerine
uygulama yapanlar olarak kabul edilmelidir. Dolaysyla baslan yaynlarn tarihi de
ngrl kontroln tarihesi hakknda, doru bir bilgi edinilmesini mmkn
klmamaktadr.
lk defa Fransz irketi Adersadaki J.Richalet ngrl kontrol Model
Predictive Heuristic Control ad altnda sunmutur (Richalet,1978). Richaletin
almas, geleneksel PID kontrol sistemleri ile kontrol ok zor olan problemlere
yeni bir kontrol metodolojisi getirmitir. Bu kontrol metodu, sezgisel kavramlara
dayanmakta olup kolay parametre ayar yeteneine sahiptir.
Cutler ve Ramarker de ngrl kontrol nermi ve adna da Dinamik
Matris Kontrol (Dynamic Matrix Control-DMC) adn vermilerdir. Bu kontrol
ynteminde ise kstlamal sistemlerin iletimine optimal zmler getirilmi ve
kontrol sinyali, dorusal programlama probleminin ard arda zlmesi ile
hesaplanmtr (Cutler ve Ramarker,1980). DMC en ok bilinen ticari ngrl
kontrol rnleri olarak gnmzde de kullanlmaktadr. Ayrca bununla ilgili bir
patent 1982de Prett tarafndan alnmtr. Fakat ilk patent 1976 da Martin-Sanchez
tarafndan alnmtr. Martin-Sanchezin bu metodu zayarl ngrl kontrol
(Adaptive Predictive Control) olarak adlandrlmaktadr. Bu almada modelin
uygulanmas ve nceden tahmin edilebilen sistem davranlarnn eniyileme
(optimizasyon) ile kontrol sinyalinin hesaplanmasndan yararlanlan bir yaklam
getirmitir.
Tm bu yaklamlar ngrl kontroln bugn anladmz anlamdaki tm
temel ilkelerini tanmlamaktadr. Bu yntemlerin temel ilkeleri aadaki gibi
zetlenebilir
-Ak ve net bir isel sistem modelinin kullanlmas
- Kayan ufuk fikri
-Sistem davrannn nceden tahmin edilerek eniyileme ile kontrol sinyalinin
hesaplanmas.
3
Bu konuda yaplm nceki akademik almalar, Propoi (Propoi,1963),
Kleinman (Kleinman 1970), Kwon ve Pearson (Kwon ve Peorson) ve Rouhani ile
Mehra (Rouhani ve Mehra,1982) tarafndan yaplmtr. Kullanlan model ve yntem
asndan deiik Model ngrl Kontrol teknikleri vardr. Bunlara rnek olarak;
Dinamik Matris Kontrol (Dynamic Matrix Control: DMC)
Geniletilmi ngrl zuyarlamal Kontrol (Extended Prediction
Self Adaptive Control EPSAC)
Genelletirilmi ngrl Kontrol (Generalised Predictive Control:
GPC)
Model Algoritmik Kontrol (Model Algorithmic Control: MAC)
ngrl Fonksiyon Kontrol (Predictive Functional Control:PFC)
Ardk Ak evrim Optimizasyon Kontrol (Sequebtial Open Loop
Optimization:SOLO)
verilebilir. ngrl kontrol algoritmalar literatrde genel olarak, Model ngrl
Kontrol MPC veya Modele Dayal ngrl Kontrol MBPC isimleri altnda
kullanlr. Genelletirilmi ngrl Kontrol (GPC) algoritmas Model ngrl
Kontrol uygulamalar iinde en yaygn yntemlerinden biridir. Bu metot Clarke ve
alma arkadalar tarafndan nerilmitir (Clarke, Mohtadi ve Tuffs,1987).
lk olarak petrol rafinelerindeki kontrol problemlerini zmek iin kullanlan bu
kontrol yntemleri aada belirtilen endstrileri kapsayan geni bir alana
uygulanmaktadr.

1- Uak uu kontrol,Jet motor (Mehra,1978,Rault ve Richalet 1975)
2- Buhar trbini, (Lectique ve di.,1978,Testud,1978)
3- Transsonik rzgar tneli (Moreau ve Littnaun,1978)
4- Akkan katalitik krlma nitesi, (Cutler ve Yocum,1991,Grosdider,1992)
5- Kat hamur retim sreci, (Matsko,1985),Ricker, 1989)
6- Damtma stunu (Georgiou ve di.1988)
7- Karayolunda rampa lm (Bellemans ve di. 2006)
8- Sera scaklk kontrol ( El Ghoumari ve di 2005)
9- Ara gdm sistemleri (Lenain ve di. 2005)
10- HVAC sistemleri (Ming ve di.2005)


4
TEZ ALIMASININ AMACI
Bu tezin amac,
ok deikenli sistemler ve analizi hakknda literatrden aratrarak
dokman oluturmak,
ngrl kontrol algoritmalar iin literatrden aratrarak dokman
oluturmak,
ok girili ok kl sistemin oluturulmas ve modelinin karlmas,
karlan modelin, gerek sistem davran ile karlatrlmas,
okdeikenli sistemlerin klasik kontrol algoritmalarn incelenmesi ve
uygulanmas,
Yaplan bu almalarn eitimde kullanlmas iin dzenlenmesi,
Oluturulan kstlamal sistemin ngrl kontrol altnda test edilerek dier
algoritmalarla karlatrlmasdr.
TEZ ALIMASININ DZEN
Tez almas yedi blmden olumaktadr. Blm IIde ok girili ok kl
sistemlerin yapsnn anlatlmasnn yan sra sistemlerin analizi de aklanm,
okdeikenli kontrolrler hakknda bilgi verilmitir. Blm IIIte ngrl Kontrol
algoritmalar hakknda bilgi verilerek formlasyonlar aklanmtr. Blm IVte
sre modelleme yntemleri ksaca aklanmtr. Drtl-Tank ve Basn-Seviye
sistemlerinin modellerin karlmas anlatlmtr. Blm Vte ok girili ok kl
sistemleri ve kontrolrlerin daha iyi anlalmas iin, kstlamasz klasik uygulama
olan drtl tank sisteminin ok deikenli kontrol uygulamas yaplmtr. Blm
VIda ise oluturulan kstlamal Basn-Seviye sistemine srasyla PI kontrol,
ngrl kontrol algoritmalar uygulanm ve sonular karlatrlmtr. Blm
VIIde ise tez almasnn genel deerlendirmesi ve neriler yer almaktadr.




5

BLM II
OK GRL OK IKILI SSTEMLER VE
ANALZ
OK GRL OK IKILI SSTEMLER
Gnmzde zellikle kimya ve petro-kimya endstrisinde ok girili ok
kl sistemlerle karlalmaktadr. Bu sistemler, kendi duraan ve dinamik
davranlarn etkileyen birden fazla eyleyiciden meydana gelmilerdir. Sistemlerde
deiken deerlerinin alnd alglayclar da bulunmaktadr. Bu da birden fazla
kontrol evrimlerin ayn sistem ierisinde bulunmasn salamaktadr. ok
deikenli sistemlerin amac birka giri kanaln ayn anda ayarlayarak, kta
istenilen deiimi elde etmektir

II.1.1. ok Girili ok kl Sistem Tanm
Tek bir kn tek bir deiken tarafndan kontrol edildii sistemler tek giri
tek k sistemler (Single Input Single Output-SISO) olarak snflandrlrlar. Ancak
birok sistem bu basit kontrol konfigrasyonuna uymaz. rnein herhangi bir rnn
imalat veya rafine ilemlerini yapan bir birimin kontrol byle tek kontroll bir
evrim ile yaplamaz. Hatta her bir birim ilemi en az iki deiken zerinde kontrol
gerektirir. rnein rn hz ve rn kalitesi. Bu yzden genellikle en az 2 tane
evrimle ba etmek gerekir. Birden fazla evrime sahip sistemlere ok girili ok
kl sistemler(Multi Input Multi Output-MIMO) denir (Tham,1999).

6
Genel olarak MIMO sistemlere rnek ;
a.Kimyasal reaktrler
b.Saflatrma stunlar
c.Is deitiricileri
verilebilir.

Kimyasal Reaktrler:
zellikle petro-kimya ve ila endstrisinde kullanlan kimyasal reaktrlerdeki
reaksiyon sisteminde grlen deikenler genellikle retim malzemesi ve reaksiyon
ktlesinin scakldr.( ekil II.1)

ekil II.1 Kimyasal kartrma reaktr tank
Bundan dolay bu sistemdeki malzeme, retim kontrol evriminde olduu gibi
scaklk kontrol evriminde de olmaldr. Genelde reaktr scakl, bobinlerin ve
kaplamalarn stlp/soutulmas yoluyla scaklk kontrolnn tepkimeden enerjinin
eklenip/kartlmasyla rn ksmnn ayarlanmasnda kullanlr. rn ksmnn
istenilen dzeye getirmek etkileim ktlesinin scakln da deitirir. Dier taraftan
snn srlmesi veya eklenmesi rn ksmna ve etkileim oranna baldr. ki
kontrol evriminin doru ekilde alabilmesi iin birbirlerinin ne yaptnn tam
olarak bilmelidir. Amalarna uygun olmay denemeli aksi taktirde, iki evrim
birbirinin ilgilerine ters hareket eder. Bu olaya evrim etkileimi denir.

Saflatrma Stunlar:
Ayrtrma ve damtma ilemlerinde sklkla kullanlan saflatrma stunlar, bu
ilemler iin belli bir enerjiye ihtiya duyarlar (ekilII.2). Bununla beraber, alt ve
st malzemelerin retim akn kontrol eden tasarm deikenlerinin kontrol iin
7
kullanlan enerjinin kltlmesi mmkndr. Genel planda alt rn malzemesinin
kontrolnde kullanlan stc giriiyken st rn malzemesinin kontrolnde geri
dn aks kullanlr. Bununla birlikte, alt rn malzemesi geri dn aksnn
deiiminden etkilenir ve hatta st rnn kk bir parasnn akm da giri ssnn
deiiminden etkilenir.

ekil II.2 Saflatrma Stunu

rnekten de anlalaca gibi evrim etkileimi doal olarak onlarn fiziksel ve
kimyasal sonularn yaratr. Tipik olarak geri dn aksnn kullanlmasnn amac
snn iyilemesi iindir, bu da evrim etkilerinin sre dizaynnn sonucunda
kmaktadr.
Kontrol sistem dizaynnda gerekli nlemler alnmadka, evrim etkileimleri
sistemin kararszlna neden olur. evrim etkileriyle uramann iki basit yaklam
vardr ki bunlar; k iftlerinin girilerinin kontrol edilmesindeki en uygun metoda
karar vermek ve ok deikenli kontrol dizayn stratejisi ile kontrol evrimleri
arasndaki etkileimleri ortadan kaldrmaktr.
rneklerden de anlalabilecei gibi, bir ok karmak mhendislik sistemi,
sistemin duraan ve dinamik davrann etkileyen birka kontrol organndan
olumutur. ok deikenli sistemlerin amac birka giri kanaln ayn anda
ayarlayarak, kta istenilen deiimi elde etmektir.



8
II.1.2. ok Girili ok kl Sistemlerin Analizi
ok girili ok kl sistemlerde herhangi bir k, dier giriten yada
herhangi bir giri, dier bir ktan etkilenmektedir. Bu etkileimin hangi dzeyde
olduunu bilinmesi gerekir ancak bu ekilde kontrol tasarmn baarya ulamas
salanr. ok deikenli sistem analizi iin rnek olarak 2 Giri,2 kl (2X2 Two
Input-Two Output -TITO) sre rnek olarak verilmitir (ekil II.3). ok deikenli
sistemlerin ve sinyallerin normlar ile; kazancn, band geniliinin ve dier sistem
zelliklerinin elde edilmesi mmkndr.






ekil II.3 MIMO Sistem Genel Yaps (2X2)

Transfer fonksiyon ilikilerini kullanarak bu sistem deikenlerini,

Y
i
(s)=G
ii
(s)R
i
(s)+ G
ij
(s)R
j
(s) (II.1)

Y
1
(s)=G
11
(s)R
1
(s)+ G
12
(s)R
2
(s) (II.2)

Y
2
(s)=G
21
(s)R
1
(s)+ G
22
(s)R
2
(s) (II.3)

denklemleri ile tanmlayabiliriz. Burada G
ij
(s) fonksiyonu i. k deikeni ile j. giri
deikeni arasndaki ilikiyi ieren transfer fonksiyonudur. Bu denklem setinin blok
diyagram ile gsterimi de ekil II. 4 te grlmektedir.
R
2
(s)
Y
2
(s)
Y
1
(s) R
1
(s)
klar Giriler

SSTEM
9

ekil II.4 MIMO Sistem Genel Yap
Bu sistemi tamamlayan transfer fonksiyonunu ksaca; Y=GR eklinde de ifade
edebiliriz ki burada; Y ve R matrisleri I k ve J giri deikenlerini ifade eden
stun matrislerdir, G ise I den J ye transfer fonksiyonunu ifade eder. Matris gsterimi
bir ok deiken ieren karmak ok deikenli sistemlerin i ilikilerin
gsterilmesinde kullanlr.

ok girili ok kl sistemleri, en basit anlamyla m girili L kl sistemler
olarak tanmlayabilir. Dolays ile bu sistem iin basit transfer fonksiyonu
y(s)=G(s)u(s) olur ki burada; y Lx1 lik bir vektr, G(s) ise Lxm lik transfer
fonksiyonu matrisidir.
Eer bu sistemde ilk giri olan u
1
deiecek olursa, doal olarak giriler ile
klar arasnda etkileim var ise, y
1
, y
2
, ... y
l
klar etkilenir. Etkileimsiz bir
durumda ise bunun sonucu olarak u1 sadece y
1
i, u
2
yalnzca y
2
yi etkiler.
Tek girili tek kl skaler (SISO) sistemler ile MIMO sistemler arasndaki
yapda yn kavram en temel farktr. Yn kavram sadece vektrler ve matrisler iin
geerlidir, skalerler iin bundan bahsedilemez. Yn kavramnn getirdii
karmakl bir kenara brakacak olunursa, SISO sistemler iin geerli olan bir ok
teknikleri MIMO sistemleri de kapsayacak ekilde geniletilebilir. Buradaki tek
istisna, Bode kararllk kriterinin tekil deerler iin genelletirilememesidir. Bu da
MIMO transfer fonksiyonlarnn faz deerlerinin tespitinde glkler karmaktadr.

ok girili ok kl sistemin bozucu etkilerini de ieren daha detayl blok
emas ekil II.5te verilmitir.
+
+
+
+
Y
1
(s)
Y
2
(s)
R
1
(s)
R
2
(s)
G
11
(s)
G
12
(s)
G
21
(s)
G
22
(s)
10

ekil II.5ok Girili ok kl Sistem modeli.
Burada gsterilen yapda temel olarak tm giri ve k deikenlerinin
birbirleri ile belli bir ilikide olduu dnlecek olursa, bunlarn her birinin ayr ayr
transfer fonksiyonlarndan bahsedilebilir. Bu bahsi geen i transfer fonksiyonlar da
ekil II.5 de G
11
, G
12
... ler ile ifade edilmitir. Sistemin genel transfer fonksiyonu
yazldnda sistemin dinamii;
(
(
(
(
(
(

=
) ( ) ( ) (
: : :
. . .
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) (
2 1
2 22 21
1 12 11
s G s G s G
s G s G s G
s G s G s G
s G
nn n n
n
n
(II.4)
eklinde ifade edilir.
Eitlik II.4 verildii gibi ok deikenli sistemin dinamik matrisini yazabilmek iin
ncelikle i ilikilerin bulunmas gerekir. Bunun iin en basit deneysel yntem her
bir giri deikenine dierlerini sabit tutmak koulu ile basamak fonksiyonlar
uygulamak ve her bir kn deerlerini ayr ayr gzlemleyerek o giri deikeni ile
k deerleri arasndaki ilikiyi ekil II.6 de ki gibi belirlemek olacaktr.

ekil II.6 Sistemdeki i ilikilerini bulunmas (a) ve herhangi bir kn basamak cevab(b)
U
3

U
1

U
2

D
bozucu
etkiler
Y
3

Y
2

Y
1

G
11


G
22





G
33
Giri
deikenleri
k
deikenleri
U
1
Y
1
Y
2
Y
n
Y
x
(a) (b) t
11
Sistemin i dinamikleri belirlendikten sonra, ncelikle sistemin kontrol
edilebilinmesi iin en temel yaplmas gereken sistemdeki i ilikilerin ortadan
kaldrlmas ve birinci giriin sadece birinci ka etkisinin, ikinci giriin sadece
ikinci ka etkisinin olmas salanmaldr. Daha sonra sistemin kararll ve genel
performans da gz nnde bulundurularak bir kontrol edici tasarlanarak sisteme
eklenir (Ceylan ve Abilov, 2003).
II.1.2.1. ok Girili ok kl Sistemlerin Durum Uzay
Modeli
ok deikenli sistemlerin dinamik davranlar sunulmasnda iki form vardr.
Bunlar, Durum Uzay ve Transfer Fonksiyonu formlardr. Her iki formda da
modeller ok deikenli doas nedeniyle vektr matrisi eklinde yazlr (Ogunnaike
ve Ray 1994).
1- Durum Uzay Modeli;

Denklem II.5 ve II.6 da durum uzay modelini genel gsterimi bulunmaktadr.
( ) ( ) ( ) A x B u d t = + + (II.5)
) ( ) ( t Cx t y = (II.6)
burada;
x= Durum deikenlerinin -boyutlu vektr
u= Giri(kontrol) deikenlerinin m-boyutlu vektr
y=k deikenlerinin n-boyutlu vektr
d= Bozucu deikenlerinin k-boyutlu vektr
A,B,C ve ise arpm ilemi gerekletirilen sistem matrislerinin vektrleridir.
Dorusal olmayan ok deikenli sistemler genelde denklem II.7 de verilen
diferansiyel denklemlerle ifade edilir.
( )
( , , )
dx t
f x u d
dt
= , y(t)=h(x(t)) (II.7)
burada f(x,u,d) ve h(x(t)) genelde dorusal olmayan fonksiyonlarnn vektrleridir.
2- Transfer Fonksiyonu Modeli;

SISO sistemlere benzer olarak ok deikenli sistemlerde de transfer fonksiyonu,
giri ve k deikenleri arasndaki iliki veren Laplace transformasyon ile
tanmlanr.
12
Y(s)=G(s)U(s)+
d
G (s)D(s) (II.8)
burada m-giri ve n-kl bir sistem iin m x n boyutundaki G(s) transfer fonksiyon
matrisi ;
G(s)=
11 12 1
21 22 2
1 2
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
m
m
n n nm
g s g s g s
g s g s g s
g s g s g s
(
(
(
(
(

L
L
L L L L
L
(II.9)
Her bir g
ij
indisi SISO transfer fonksiyonu zellii tar.G(d) n x k boyutunda benzer
transfer fonksiyonlarndan oluur.
SISO sistemlerdeki gibi durum uzay modelinden transfer fonksiyona ulalmas
mmkndr. Denklem II.5 ve II.6 daki eitliklerin Laplace dnmleri alnr, X(s)
durum deikenleri vektrnn Laplace dnmleri elde edilir.
Sx(s)=Ax(s)+Bu(s)+ d(s) (II.10)
y(s)=Cx(s) (II.11)
gerekli dzenlemeler matris matematiine gre yaplrsa,
Y(s)=[C(sI-A
1 1
) ] ( ) [ ( ) ] ( ) b u s C sI A d s

+ (II.12)
elde edilir. Bundan sonra Denklem II.8 le karlatrlarak durum uzay denklemi ile
transfer fonksiyonu arasndaki iliki tanmlayan
G(s)=[C(sI-A
1
) ] B

(II.13)
1
( ) [( ( ) ]
d
G s C sI A

= (II.14)

eitlikler elde edilir (Ogunnaike ve Ray 1994).

II.1.2.2. ok Girili ok kl Sistemlerde Sfrlar ve
Kutuplar
ok deikenli sistemlerde sfrlar ve kutuplarn eitli metotlarla
tanmlanabilir. Bunlardan yaygn olarak kullanlan Smith-McMillan formudur
(Rosenbrock,1970).
Smith-McMillan formu sfrlarn fiziksel olarak yorumlanmasna yardmc
olmaktadr.


13
Smith-McMillan Dnm;
Rasyonel matris H(s)
) (
) (
) (
s d
s N
s H = (II.15)
burada, d(s) , H(s) matrisin paydasdr. Eitlii d(s) H(s)=N(s) eklinde
dzenlenebilir.

d(s)H(s)=N(s)= U
1
(s) (s) U
2
(s) (II.16)
burada, (s) Smith form matrisidir.
U
1

-1
(s) H(s) U
2

-1
(s)=
d(s)
(s)
=diag{
) (
) (
s d
s
i

} (II.17)
) (
) (
s d
s
i

=
) (
) (
s
s
i
i

(II.18)
{
i
(s)
i
(s) } i=1,...,r burada r H(s) matrisinin rankdr.

H(s)= U
1
(s) M(s) U
2
(s) (II.19)
M(s) H(S) matrisinin Smith-McMillan dnm matrisidir.

M(s)=
}
(
(
(

=
0 0
0
) (
) (
diag
i
s
s
i

(II.20)
Smith Formu;
Her bir p x m boyutlu P(s) matrisi iin temel satr ve stun elemanlarn bulabiliriz
U(s) P(s) V(s)= (s) (II.21)
Burada;
(s)=
(
(
(
(

0 0 ... 0
0 ) (
. .
0 ) (
1
s
s
r

(II.22)
r=P(s) matrisinin rank

i
(s) \
i+1
(s) , i=1,...,r-1

i
(s)=P(s) gcd matrisin i x i minrleri
14

i
=
) (
) (
1
s
s
i
i

,
0
(s)= 1
(s) matrisi P(s) matrisin Smith formudur.
rnek;
Bir MIMO sisteme ait matrisi;
(
(

+ +
+
+ +
=
2 2
2
2 2
) 1 ( ) 1 (
) 1 (
) 2 ( ) 1 (
1
) (
s s s s
s s s
s s
s G (II.23)
olarak verildiinde;
G(s)= ) (
) (
1
s N
s d

d(s)=l{(s+1)
2
(s+2)
2
}=(s+1)
2
(s+2)
2
(II.24)

N(s)=
(
(

+ +
+
2 2
2
) 1 ( ) 1 (
) 1 (
s s s s
s s s
(II.25)
Smith formu( (s));

0
(s)= 1

1
(s)= (s, s(s+1)
2
,-s(s+1)
2
,-s(s+1)
2
) (II.26)

1
(s)=
1
(s)=s

2
(s)=
2
(s)=s
2
(s+1)
2
(s+2) (II.27)
eitlikleri vardr. Bu sebeple
M(s)
}
(
(
(

=
0 0
0
) (
) (
diag
i
s
s
i

=
(
(
(
(

+
+ +
2
0
0
) 2 ( ) 1 (
2
2 2
s
s
s s
s
(II.28)


Kutuplar,
P(s)=
1
(s)
2
(s)=
2
) 1 ( + s .
2
) 2 ( + s . (s+2) (II.29)
P(s)=[-1 -1 -2 -2 -2]
Sfrlar ise ;
z(s)=
1
(s) .
2
(s)=s
3
= 0 (II.30)
z= [0 0 0]
olarak bulunur.
15
II.1.3. ok Girili ok kl Sistem Kararll
ok girili ok kl sistemlerde karallk analizi tek giri tek kl sistemlere
gre farkllk gsterir. Bu blmde ok girili ok kl sistemler iin kararllk
analizi, Genelletirilmi Nyquist kararllk kriterlerine gre anlatlacaktr.
G(s) transfer fonksiyonu matrisi olarak alndnda, ayrca sfr ve kutuplarn
arasnda iptal olmad ve negatif geribeslemeli sistemde K y kompansatr kabul
edildii durum iin sistem ekil II.7 deki gibi olacaktr.
K=kI ; KR

ekil II.7 Negatif Geribeslemeli Sistem

P kutuplar ve Z sfrlarnn sa yar dzlemde olduunda det[I+KG(s)] Tek
giri tek kl sistemlerde (SISO) olduu gibi ;

arg (det[I+KG(s)])=-2(Z-P) (II.31)

burada, arg faz deiimidir. Kapal evrim karalln grebilmek iin
det[I+KG(s)] tarafndan oluan diyagramn merkezi (origin) evresinde P kadar
olmas gereklidir.

(

k
k
0
0

G(s)
R
Y
16
SISO sistemlerden farkl olarak her bir k nn Nyquist diyagramnn elde edilmesi
gerekir.
G(s) in zdeeri
i
(s) ise KG(s) in zdeeri k
i
(s) olur. Buna bal olarak I+KG(s)
in z deeri 1+ k
i
(s) alnr.
det[I+KG(s)]= [1+ k
i
(s)] (II.32)
ve
arg det[I+KG(s)]= arg [1+ k
i
(s)] (II.33)
olur.
Sonu olarak kapal evrim kararll, k
i
(s) in Nyquist diyagramnda verilen (-1,0)
noktalarnn saylarndan kartlr.
i
(s) in Nyquist diyagram, G(s) in karakteristik
grafiinden bulunur.
Teorem: Eer G(s) Smith McMillan formundan karlan sa yar dzlem kutuplarna
(P) sahip ise, ve eer KG(s) karakteristik grafii (-1,0) noktalar evresinde ise
negatif geri beslemeli sistem kararldr (Skogestad ve Postlethwaite, 1996).
OK DEKENL KONTROLR
II.1.4. ok Deikenli Kontrol Genel Yaps
ok girili ok kl sistemlerin yaps sebebiyle giri ve klar arasnda bir
etkileimin olduu bir gerektir. ekil II.8de Tek giri tek kl (SISO)
sistemlerde de kullanlan bir serbestlik derecesine sahip kontrol yaps grlmektedir.
ok deikenli sistemlerde SISO sistemlerden farkl olarak transfer fonksiyonlar
matrisyel biimdedir (Skogestad ve Postlethwaite, 1996).

17

ekil.II.8 Bir Serbestlik Dereceli Geribeslemeli Kontrol Yaps
Bu sistemde; K(s) kontrolrn giri sinyali r-y
m
dir. y
m
(y
m
=y+n ) sistem
k ve llebilen grltlerden oluur. Sistem girii ise,
) )( ( n y r s K u = (II.34)
dir. Sistemin kapal evrim cevab;
1 1 1
( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
d
d n
d
y G s u Gd s d
y GK r y n G d
I GK y GKr G d GK
y I GK GKr I GK G d I GK GKn

= +
= +
+ = +
= + + + +
(II.35)
ok deikenli kontrol algoritmalarna genel olarak iki yaklam vardr.
Bunlardan ilki G transfer fonksiyonundaki etkileimi ilgilenen kompansatr
dizayn dieri ise diyagonal-kegensel kontroller dizayndr. ok yaygn olarak
kullanlan kompansatr, sisteme yeni bir yap kazandran ve etkileimlere kar
koyan n-kompansatrdr(W
1
).
G
s
(s)=G(s)W
1
(II.36)
n-kompansatrn bulunmasndan sonra kolaylkla kegensel-kontrolr K
s
(s), yeni
oluan sistem olan Gs(s) kullanlarak tasarlanabilir.
K(s)=W
1
(s) K
s
(s) (II.37)
Birok etki durumlarnda, kompansatr fiziksel yapdan bulunur ve dorusal
olmayan yap ierebilir.
Genellikle ok deikenli sistemler birden fazla giri-k deikenine sahip
olmasna karn yapsndaki simetriden dolay ayrk sistemler olarak ta ele alna
bilmektedir. Bu sistemlerde esas, ana dinamik kanallar birbirine eit ve ayn
K G
Gd
n
r
y
m

u y
d
18
zamanda apraz iliki kanallar da birbirine eit olursa, sistem simetrik olarak sadece
e deer kanal zere tek evrimli bir kontrol sistemi gibi tasarlanr. Eer, apraz
iliki kanallar birbirlerine eit deil ise, edeer yntem ile sistem diyagonal matris
haline getirilerek tasarlanabilir. Bu amala ok deikenli paralel sistemlerin kontrol
tasarm iin ilk nce sistemin statik ve dinamik zelliklerinin belirlenmesi ve
bunlara ilikin sistem modelleme karlmas gerekir. ok deikenli sistemlerin
dinamik karakteristiklerinin belirlenmesinde deneysel yntemlerden yararlanlmas
daha yaygn olarak kullanlmaktadr (Ceylan ve Abilov,2003). ok deikenli
kontrollerinin genel yaps giri ve klar arasndaki etkileimi yok edecek ekilde
tasarlanmasdr. Daha sonraki blmlerde bu etkileimlerin belirlenmesi ve yok
edilmesi ile ilgili yntemlerden bahsedilecektir.

II.1.5. Bal Kazan Serisi ( Relative Gain Array-RGA)
Sre kontrol uygulamalarnda en nemli faktrlerden biri kontrol
deikenlerinin doru ve iyi bir ekilde elenmesidir. ok deikenli kontrol
ynteminde iyi bir kontrol iin giri k ilikisinin bilinmesi nemlidir. Bal
kazan serisi (RGA), giri k deikenleri arasndaki ilikiyi bulmaya yardmc
olan matrisyel bir denklemdir. RGA ilk olarak Bristol(1962) tarafndan
kullanlmtr. RGA genel olarak sistemin ak evrim kalc hal kazanc ile ilgilidir.
Aada RGA nn temel tanm matematiksel olarak aklanmtr.

19
1 1
2 2
2 2 1
2 2 1
21 1 22 2
2 2 1 1 22
2
1
1
2 2 1 1 1 22 1 1
21 1 22 2 2 2
2
1
2 2
2
/
/
(0) (0)
/ (0)
(0)
1 1
/ (0)
(0) (0) /
' _ ' _ _1.
'
u
y
u u
y y y
ij ij ji
ij
y U
G
y U
dy du
dy du
dG u G u
dy du G
du
u G
dy du G
dG y dG y du dy
dy
G G
u den y e kazan akevrim
u d

( (
=
( (

=
+
= =
=
= = =
+
=
=
2
11 12 11 11
21 22 11 11
_ ' _ _1.
1
1
en y e kazan kapalevrim


( (
= =
( (

(II.38)
Bir baka deile
G(0)=
(

1
1
(II.39)
Burada;
) 1 (
2 1
2 1
+
=

dr.
Sistemde RGA matrisin katsays nn deerine gre, ok deikenli sistemde
hangi giriin veya kn hangi k yada girile ilikisi olup olmad belirlenir.
RGA matrisin katsaylar aadaki gibi yorumlanr.

ij
= 1 kontrol evrimler arasnda etkileim yok

ij
= 0 i giri deikeninin j kna etkisi yok

ij
= 0,5 yksek derecede etkileim var
0,5<
ij
<1 etkileim var ayn zamanda minimum deerde eleme yaplabilir

ij
> 1 etkileim kazan etkisi ile dzenlenebilir.

ij
<0 negatif olduunda sistemin kontrol edilebilirlik ve
gzlemlenebilirlii kontrol edilmelidir(Willis,1999).
20
II.1.6. Etkileimsiz ve Datk PI Kontrolr (Decoupling
Decentralized PI Controller)
ok deikenli kontrol algoritmalar ierisinde en ok uygulama alanna sahip
algoritma etkileimsiz( Decoupling) ve datk (Decentralized) PI algoritmasdr.
II.1.6.1. Decoupling (Etkileimsiz) Kontrol
Genelde farkl decoupling durumu vardr.(Skogestad ve Postletwaite, 1996);
1)Dinamik decoupling:

Btn evrimlerdeki etkileimi yok eder. Bu decoupling ynteminde blm II.2.1
denklem II.36da tanmlanan G
s
(s) transfer fonksiyon matrisi kegen matristir.
rnek olarak G
s
(s)=I alnrsa, kompansatr W
1
=G
-1
(s) olur.Bu durumda kontrolr;
) ( ) ( ) ( ) (
1
s G s l s K s K
inv

= = (II.40)
eklinde tanmlanabilir.
2)Statik(kalc hal) etkileimsizlik (decoupling):
Btn evrimlerdeki kalc hal durumundaki etkileimleri yok eder. Bu yntemde ise
G
s
(0) transfer fonksiyon matrisi kegen matristir. n-kompansatr W
1
=G
-1
(0)
olarak alnabilir.
3)Yaklak etkileimsizlik (decoupling) :
Bu yntemde ise
0
frekans iin G(j
0
) transfer fonksiyon matrisi kegen matris
eklindedir. Burada tasarlanacak kompansatr W
1
=G
0
-1
olarak bulunabilir. G
0

yaklak olarak G(j
0
) deeridir. Bandgenilii frekans
0
iin iyi bir seimdir.
nk sistemdeki en byk etkileim bu frekans civarnda olur.
Bu yntemlerde, ama tamamyla evrim etkileimin etkilerinden kurtulmaktr. Buna
da etkileimsiz (decouplers) olarak bilinen kompanzasyon bloklarnn zellikleri
araclyla ulalr. Aslnda bu bloklarn grevi ok ilemli olan girileri birbirinden
bamsz olan tek bir evrimli alt sistem ekline ayrmaktr. Eer byle bir ey
baarlrsa, tam ya da ideal etkileimsizlik meydana gelir ve ok deikenli ilem
21
bamsz evrim kontrolrleri kullanlarak kontrol edilebilir. Aadaki diyagram
genel etkileimsiz (Decoupling) yapsn gstermektedir(ekil II.9).

ekil II.9 Decoupling (Etkileimsiz) Kontrolr Genel Yaps
Decoupling bloun ekli gemite baz anlamazlklara neden olmutur. ok
deikenli ilemlerin giri-k gsterimlerinde farkl yaplar olabilir. rnein P
veya V etkileimsiz bloklar. Burada P etkileimsiz blou dierine gre daha
yaygndr. P ve V kanonik formlar aada gsterilmektedir (Tham 1999).
a)P Kanonik Form b)V Kanonik Form
ekil II.10 Giri-k Kanonik Yaplar






Geribesleme


Kontrolr

Etkileimsiz
Blok

Sistem
22
P ve V Kanonik Formlarn Seimi:
P ve V sistemlerden hangisinin daha kullanl olduu gibi bir sorun ortaya
kmaktadr. Bu seim iin rehberlik edebilecek ok hzl ve sk kurallar yoktur.
Fakat aadaki faktrler bu seimde yardmc olabilirler:
a) Deneysel olarak modelin parametreleri saptanabilmelidir.
b) Model sistemi temsil edebilmeli ve de dier ilemleri de kapsayacak ekilde
genel olmal.
c) Model kontrol sistem dizaynyla ilgili bilgi salayabilmeli.
d) Model basit olmal.
ok deikenli etkileimsiz (decoupling) kontrol algoritmalar iin literatrde
bir ok yntem ve blok yaps vardr (Boksenbom ve Hood 1949;Luben 1970;
Wardle ve Wood 1969).Aada verilen yntemler ierisinde en yaygn olarak
kullanlandr (Luben,1970)(ekilII.11).

ekil II.11 Etkileimsiz (decoupling) kontrol diyagram Luben(1979) Metodu

Burada, etkileimsiz (decoupling) bloklarna ek olarak, ileri yol kontrolrlerini
temsil eden iki tane daha blok vardr. leri yol kontrol matrisi u kl Gcyi temsil
edecek olursa ve etkileimsiz (decoupling) bloklarnn k da u* olduu kabul
edilirse. Sistem aadaki gibi ekillenir:

*
y Gu =
* *
c
u G u = [ ]
c
u G w y = (II.41)

23
Bu nedenle
* *
[ ]
c c c
y GG u GG G w y = = (II.42)
eklinde olur. Tekrar etmek gerekirse, ama iki bamsz evrimi kontrol eden ileri
yol kontrolrlerin durumunu yapay olarak oluturmaktr. Gc kegen matris
olduunda, eer
] , [
2 1
*
x x diag GG X
c
= = (II.43)
olursa amaca ulalm olunur.

Gc*yi kararlatrmak iin Gnin tersini hesaplamamz gerekir.

* 1
c
G G X

= ile
1
( ) / det( ) G adj G G

= (II.44)

Burada adj(G) Gnin adjointi ve det(G)de Gnin determinantdr.

11 22 12 21
det( ) G G G G G =
22 12
21 11
G G
adj
G G
(
=
(

(II.45)
1 2
X=diag[ , ] x x
olduundan

22 1 12 2 * 1
21 1 11 2
1
det( )
c
G x G x
G G X
G x G x G

(
= =
(

(II.46)

eklinde ifade edilir. Etkileimsiz (decoupling) matrisin en basit formu birim kegen
elemanlarnn olmasdr.


* *
,11 ,22
1
c c
G G = =
*
,12 12 11
/
c
G G G = ve
*
,21 21 22
/
c
G G G = (II.47)

Yukardaki denklemler gsteriyor ki decoupling elemanlar ileri yol
kontrolrlerinden bamszlardr. Bu yzden kontrolrlerin evrim ii ayarlar
decoupling elemanlarnn tekrar dizayn edilmesine ihtiya duymaz. Kontrolr
24
modlar PI ve PIDlerde deitirilebilir ve her iki ileri yol kontrolrleri decoupling
kayb olmakszn yerletirilebilirler.

II.1.6.2. Datk (Decentralized) Kontrolr
ok deikenli kontrolrler iin dier basit yaklamda datk kontrolr
yaklamdr. Datk kontrolr, kegensel (diagonal) kontrolr olarak ta adlandrlr.
Bu ok deikenli kontrol algoritmas, genelde G(s) transfer fonksiyon matrisin
kegensel yada kegensele yakn kt durumlarda iyi sonu verir. nk
kontrol edilen sistem, bamsz alt sistemlerin toplanmas ile elde edilmektedir. K(s)
her bir eleman bamsz olarak tasalanabilir. Bununla beraber, eer G(s) matrisinin
kegensel olamayan (off-diagonal) elemanlar byk deerde olursa datk
kontrolrn performans dk olabilir. nk etkileimlere kar koyacak
denemeler yaplamayabilir (Skogestad ve Postletwaite, 1996),(Willis,1999).
25
BLM III
NGRL KONTROL
GR
ngrl kontrol, endstriyel kontrolde nemli bir yeri olan gelimi bir
kontrol metodudur. nceleri sadece Petro-kimya endstrisinde uygulanrken
gnmzde dier sistem kontrol sektrlerinde kullanm artmaktadr. Elbetteki
ngrlerin kullanlmas kontrolde ok eski ve allm bir fikirdir. rnein iyi
bilinen Smith ngrcs geni zaman gecikmeleri olan sistemler iin kullanlan bir
kontrolrdr(Smith,1957). Bu kontrolrn temelinde zaman gecikmesi olmayan
dolaysyla sistem knn ngrsn salayan bir sistem modeli vardr.
ngrnn elde edilmesi sistemde gecikme ile ortaya kan geni faz aralklarna
sebep olan faz yolunun elde edilmesi iin kullanlan bir aratr. Daha temel olarak
trev davrann kullanan her kontrolr veya faz yolu dzenleyicisi baz sinyallerin
ngrsnn salaycs olarak grlebilir.

ngrl kontrolde kavramlar sezgisel ve parametre ayarlar dier
yntemlere gre kolaydr. ok basit dinamie sahip sistemlerden, kararsz, minimum
fazl olmayan ya da ok uzun l zaman bulunan sistemler gibi daha karmak
dinamiklere sahip ok eitli srelerin kontrolnde kullanlabilir. nemli
ynlerinden biri ok deikenli sistemlerin kontrolnde rahatlkla kullanlabilir
olmasdr. Yaps gerei l zaman etkisini giderme zelliine sahiptir. Kontrol
sonucunda uygulamas kolay lineer bir kontrol kural elde edilir. Gelecee ilikin
giri iareti bilindiinde olduka yararl ve kullanldr. Belirli temel ilkeler zerine
kurulmu gelitirmeye tamamen ak bir metoda sahiptir. En nemli avantajlarndan
biri de kstlamalarla baa kabilecek, kstlamalar tasarm srecine sistematik
26
olarak katabilen gelitirilmi biimleri olmasdr(Maciejowiski,2002). Bu
stnlklerine karn baz eksik ynleri de vardr.Bunlar;
Sonuta uygulamas kolay, ilem karmakl dk olan bir kontrol kural
elde edilse de, bu kontrol kuralnn elde edilmesi PID kontrolrlerinden daha
karmaktr. Sistem dinamiinin deimedii durumlarda kontrolrn elde edilme
ilemi nceden yaplabilir, ancak uyarlamal kontrol yaplyorsa tm hesap ilemleri
her rnekleme zamannda tekrarlanr. Snrlandrmalar gz nne alndnda ilem
karmakl daha da artacaktr. En nemli sorun ise sisteme ilikin uygun modelin
elde edilmesidir. Algoritma sistem modelinden yararlanarak gelecee ilikin sistem
yantnn elde edilmesine dayandndan yaplacak olan bir hatada gerek sistemle
yant arasndaki farkllk artka istenilen sistem yantn elde etmekte sorunlar
yaanr.
ngrl kontroln bu sistemlerde baarya ulamasndaki ana sebepler;
1- ok deikenli kontrol problemlerin ele alnmas
2- Eyleyici snrlamalarnn dikkate alnabilirlii
3- Kontrol gncellenme oran dier sistemlerle karlatrldnda olduka
dktr. Bu sebeple evrim ii hesaplama iin olduka fazla zamana gereklidir.
ngrl kontrolde, ilk yntemler darbe yada basamak tepkisi modellerine
dayanrken sonraki yntemlerde daha etkili modeller esas alnmtr. Bu yntemler
genel olarak u ekilde zetlenebilir:
Belirli bir zaman aralnda sistem k ngrlr.
Gelecekteki istenen sistem knn bilindii varsaymyla, bu kla
ngrlen gelecek k arasndaki fark minimum yapacak ekilde bir gelecek giri
dizisi seilir.
Seilen giri dizisinin ilki sisteme uygulanr ve bu admlar bir sonraki
rnekleme annda tekrarlanr.








27

III.1.1. Kayan Ufuk (Horizon) Kavram

ngrl kontrol algoritmasnn en temel kavram olan ufuk kavram ve temel
stratejisi ekil III.1 de grlmektedir. rnek olarak ayrk zamanda SISO sistem
alnmtr. Sistemin her hangi bir andaki zaman k ile tanmlanmtr. k anndaki
sistemin k y(k) ve nceki sistem k da ekilde grlmektedir. stenen deer
yrngesi her bir t an iin s(t) olarak gsterilmitir. Sistem modelinden yararlanarak,
ngr ufku denilen, belirlenmi bir ufuk boyunca gelecekteki sistem yant
hesaplanr. Sistemin zaman sabiti T
ref
sistemin cevabndan hesaplanr. Eer sistemde
o andaki hata;
( ) ( ) ( ) k s k y k = (III.1)
ise referans yrngesi, hata gibi i adm sonras iin seilebilir. Eer k tam olarak
takip ettii dnlrse ;
/
( ) ( )
s ref
iT T
k i e k

+ =
(III.2)
( )
i
k =
olabilir. Burada T
s
rnekleme zaman ve = e
iT/
s
T
ref
(0<<1) Yani, Referans
yrnge aadaki gibi tanmlanabilir.
( / ) ( ) ( ) r k i k s k i k i + = + + (III.3)
/
( ) ( )
iT T
s ref
s k i e k

= + (III.4)



















28

















ekil III.1 ngrl Kontrol: Temel Kavram
r(k+i\k), k anndaki koullara bal olarak referans yrngeyi gsterir. Referans
yrngesi baka bir deile, o andaki k deerden balayarak ilerideki bir zamanda
istenen deere (s(t)) ulaan yrnge olarak ta tanmlanabilir. ngrl kontrolr,
geerli bir zamandan balayarak ngr ufku boyunca sistemin davrann ngren
i modele sahiptir. Bu ngr davran varsaylan giri yrngesine
((k+i\k) )i=0,1,....,N-1) baldr. model dorusal olarak kabul edilebilir. Bu
ekilde en iyi giri hesaplanmas dierlerine nazaran daha kolay ekilde yaplabilir.
llen k y(k), u(k) giri deerine gre elde edilebilir. modele gre y(k) sadece
u(k) deerine deil gemi giri deerlerine (u(k-1), u(k-2) ,....) de baldr. En
basit durumda giri yrngesini k+ N zamannda ngr ufkunun sonundaki sistem
kn gerekli r(k+N) deerine getirerek seilmesi denenebilir. Bu durumda
Richalet (Richalet,1993) terminolojisini kullanarak k+Hp zamannda tek bir tesadfi
nokta olaca sylenebilir. Bunu yapabilen pek ok giri yrngesi {(k|k),
(k+1|k),..... (k+N-1|k)} ve bunlarn ierisinden rnein, en kk giri enerjisi
gerektiren herhangi birisi seilebilir. Fakat giri yrngesine daha az saydaki
deiken tarafndan parametrize edilmi baz temel yaplar uygulamak daha tercih
Zaman(t)
Zaman(t)
k
k + N
k
k + N
giri
y(t)
s(t)
r(t\k)
(t\k)

f
(t\k)
N

29
edilebilir ve uygundur. ekil III.1 giriin ngr ufkunun ilk 3 basama zerindeki
deiimini ve daha sonra da sabit kalmasn gstermektedir: (k+2|k)= (k+3|k)=...
(k+Hp-1|k), bylece burada seilebilecek 3 parametre (k|k), (k+1|k), (k+2|k)
vardr. Olas en basit yap girii ngr ufkunda sabit tutmaktr.
(k|k),= (k+1|k) = ... = (k|k), bir giri yrngesi seildiinde yrngenin sadece ilk
eleman sisteme giri olarak uygulanr. Yani u(k), (k|k) olarak ayarlanr. Burada
u(k) uygulanan asl sinyali gstermektedir. Daha sonra k lmnn tm evrimi,
ngr, ve giri yrnge tespiti tekrarlanr, bir rnekleme aral sonrasnda : yeni
k lm y(k+1) elde edilir; yeni bir referans yrngesi r(k+i|k+1) i(=2,3,)
tespit edilir: ngrler i=1,2,,H
p
ile k+1+i ufuu zerinden yaplr. Yeni bir giri
yrngesi i=0,1,.H
p-1
ile (k+1+i|k+1) seilir. Ve son olarak sonraki giri sisteme
uygulanr u(k+1)=(k+1|k+1). ngr ufku nceki ile ayn uzunlukta kald ancak
yol boyunca her bir admda tek bir rnekleme aral boyunca kayd iin bu tip bir
sistem kontrol geri ekilen ufuk stratejisi olarak adlandrlr.

III.1.2. Optimal Girilerin Hesaplanmas
Gelecek giri yrngesini semek iin tek bir parametre ve tek bir tesadfi
noktann olduu durumun gz nne alnd en basit durumda, bir nceki blmde
ele alnd gibi tek bir zm mevcuttur. Daha genel olarak ngr uzaynda pek
ok tesadfi nokta vardr. Muhtemelen tm noktalar k+1, k+2, k+H
p
tesadfi
noktalardr. Gelecek giri yrngesi iin seilebilecek birden fazla parametre olsa
bile, genel durumda parametrelerden daha fazla tesadfi nokta vardr. Bu durumda
mevcut deiken saysndan daha fazla eitliin zlmesi gerekecektir. Genel
olarak bunlarn tam olarak zlmesi mmkn deildir. Yani gelecek giri
yrngesinin ngrlen klarnn referans girileri ile tm tesadfi noktalarda
uyum salayaca ekilde seilmesi imkanszdr. Bu durumda baz trdeki yaklak
zm gerekmektedir. ounlukla hatalarn karelerinin toplamnn minimize
edildii zm olarak kullanlan en kk kareler zm elde edilir.
2
)] / ( ) / ( [ k i k y k i k r
P i
+ +

Burada p, tesadfi noktalar gsteren i indislerinin

kmesini gstermektedir. Ksacas grld gibi eer i model lineer ise en kk
kareler zm kolayca bulunabilir ve aslnda bu da lineer bir kontrol kural
vermektedir.
30
Seilecek tek bir (k|k) parametresi ile tek bir tesadfi k+H
p
noktas iin
kavram olarak u ekilde aklanabilir ; model eer gelecek giri yrngesi en son
deeri olan u(k-1)de kalrsa tesadfi noktada elde edilecek olan cevap ilk olarak
sistemin serbest cevab olan f(k+H
p
|k)y ngrmek iin kullanlabilir. Bunun nasl
elde edildii ile ilgili ayrnt eldeki modelin formuna baldr. Model olarak bir adm
ya darbe cevab elde edilebiliyorsa gemiteki tm giri ve klara gerek olacaktr.
Bir transfer fonksiyonu veya fark denklemi modeli iin n gemi giri ve kna
ihtiya olacaktr. Burada n transfer fonksiyonunun derecesini gstermektedir. Bir
durum uzay modeli iin o andaki durum bilgisine veya bu durum iin bir yaklama
ihtiya vardr. s(H
p
) birim basamak giriine modelin cevab olarak kabul edilip, birim
basamak uygulandktan sonra H
p
adm uygulanr. k+Hp zamannda ngrlen k
deeri
^ ^ ^
( / ) ( / ) ( ) ( / )
P f P P
y k H k y k H k s H u k k + = + + (III.5)

burada;
^ ^
( / ) ( / ) ( 1) u k k u k k u k = (III.6)
u andaki giri deerinden u(k-1) ngrlen giri deerine (k|k) olan deiimdir.
Bizim baarmak istediimiz ise;
^
( / ) ( / )
P P
y k H k r k H k + = + (III.7)
dir. Dolaysyla giriteki optimal deiim
^
^
( / ) ( / )
( / )
( )
P f P
P
r k H k y k H k
u k k
s H
+ +
= (III.8)
eklinde verilir. Burada model knn ve sistem knn k zamanna kadar ayn
olduu varsaylmtr. (Maciejowski,2002).
31
MODEL NGRL KONTROL (MODEL
PREDICTIVE CONTROL MPC)
III.1.3. Giri
Model ngrl Kontrol (MPC) yaps geni bir tarihi vardr. Endstriyel
uygulamalarla ilgili ilk almalardan biri Richatele (Richalet ve di.1978) aittir. lk
yntemler darbe yada basamak tepkisi modellerine dayanrken sonraki yntemlerde
daha etkili modeller esas alnmtr.
MPC zel bir kontrol ekli deildir; fakat kontrol metotlarnn birok alanndan
daha fazla alanda belirli bir genel fikir etrafnda gelitirilmitir. Bu tasarm
yntemleri uygulamal olarak ayn yapya sahip dorusal denetleyicilere yol gsterir
ve yeterli derecede serbestlik sunar. eitli MPC algoritmalar, maliyet fonksiyonu,
grlt ve srecin gsterilmesinde kullanlan modele gre aralarnda kk
farkllklar gsterirler. Model ngrl Kontrol, sistemin gelecekteki davrann
optimize etmek iin uygulanmas gereken kontrol dizisini hesaplayan bir kontrolr
snfn nitelemektedir. Modele Dayal ngrl Kontrol yntemleri sadece,
kullanlan sistem modeli, grlt modelleri ve minimize edilecek olan ltler
bakmndan farkllk gsterirler. lk olarak g reaktrlerindeki ve petrol
rafinerilerindeki kontrol gereksinimlerine bal olarak zel gelitirilmi olan bu
yntemler, gnmzde kimya, gda, otomotiv, havaclk, metalrji ve kat
endstrilerini kapsayan geni bir alana da uygulanmaktadr. u anda baaryla
kullanlan birok MPC denetimi vardr. Yalnzca sre endstrisinde (Camacho
1989) deil, ayn zamanda robot maniplatrlerinden (Temurtas 2003), klinik
anesteziye kadar birok farkl alanlarda uygulamalarna rastlanmaktadr. Bu
yntemlerin ortak zellii sistem modelinin dorudan kullanlmas ve kontrol
iaretinin belirli bir lte gre minimumlatrarak elde edilmesidir. Bu tasarm
yntemleri ile elde edilen kontrolrler lineer yapdadr.
MPC algoritmasnn temel admlar;
1. N ufku ile tanml gelecek klar (ngrl ufuk diye adlandrlr)
sre modeli kullanlarak her t annda nceden bulunur. Bu ngrl klar
k=1........N iin y(t + t / k), tden hemen nceki bilinen deerlere, hesaplanm ve
sisteme gnderilmi olan u(t+t / k ) , k=0......N-1 gelecek kontrol sinyallerine baldr.
32
2. Gelecee ilikin kontrol iareti dizisi bir baarn ltn
minimumlatrarak, genellikle ngrlen sistem k ile referans yrngesi r(t + k)
arasndaki hatay minimumlatrarak hesaplanr. Kontroln amac pek ok durumda
nesnel fonksiyonda yer alr. Model dorusal ise ve snrlama yoksa ve lt karesel
hatadan oluursa, kesin bir zm elde edilir. Bu durumun aksinde bir tekrarlanm
fonksiyon yntemi kullanlmaldr.
3. Kontrol sinyali u(t/t), hesaplanan gelecek kontrol sinyalleri alnmad
halde, srece gnderilir; nk gelecek rnekleme annda y(t+1) zaten bilinmektedir
ve 1.adm bu yeni deerle tekrarlanr ve tm diziler yenilenerek alnr. Bylece
u(t+1/t+1) kayan ufuk stratejisi kullanlarak hesaplanabilir (prensipte mevcut yeni
bilgiden dolay u(t+1/t)den farkl olacaktr). Eer model lineer, lt karesel ise ve
snrlandrmalar yoksa analitik bir zm bulunabilir, aksi durumlarda dier
optimizasyon yntemlerini kullanmak gerekir (Camacho ve Bordons, 1999)
(Maciejowski 2002).
Genel MPC yaps ekil III.2 de verilmitir. Burada yr referans yrngeyi, ym
model kn, u kontrol iaretini, y sre kn, h model k ile sre k
arasndaki hatay ve d ise sreteki grlty temsil etmektedir. Tm MPC
algoritmalarnn sahip olduu genel kavramlar vardr. Bunlar, ngr modeli,
maliyet fonksiyonu ve kontrol kuraln elde edilmesidir.
Kullanlan model ve yntem asndan deiik Model ngrl Kontrol
teknikleri vardr. Bunlara rnek olarak
Dinamik Matris Kontrol (Dynamic Matrix Control: DMC)
Geniletilmi ngrl zuyarlamal Kontrol (Extended Prediction
Self Adaptive Control EPSAC)
Genelletirilmi ngrl Kontrol (Generalised Predictive Control:
GPC)
Model Algoritmik Kontrol (Model Algorithmic Control: MAC)
ngrl Fonksiyon Kontrol (Predictive Functional Control:PFC)
Ardk Ak evrim Optimizasyon Kontrol (Sequebtial Open Loop
Optimization:SOLO)
verilebilir. ngrl kontrol algoritmalar literatrde genel olarak, Model ngrl
Kontrol MPC veya Modele Dayal ngrl Kontrol MBPC isimleri kullanlr.
33


ekil III.2 Model ngrl Kontrol Genel Yaps
Literatrde bir ok Model ngrl Kontrol algoritmas bulunur. Farkl
algoritmalarda kullanlan ok sayda fakl modeller vardr. Bu modellerden enok
kullanlan basamak yant modelidir. Bu modelin uygulanmas kolaydr, nk
sisteme basamak girii uygulandnda sistem kn lmek model parametrelerini
bulmak iin yeterlidir. Bu model ok deikenli sistemler iin de kullanlabilir
olduundan endstride yaygn olarak kullanlmaktadr. MPC yntemlerinin
gelitirilmesinde optimizasyon ilemi, nemli bir konudur. Eer lt karesel ise,
tam zm gemi giri ve klara ve gelecekteki girilere bal olarak lineer bir
fonksiyonla ifade edilebilir. Kstlamalarn olmas durumunda zm ancak daha ok
ilem gerektiren nmerik bir algoritma kullanlarak elde edilebilir. Optimizasyon
problemi deiken saysna ve ufuk uzunluuna baldr (Camacho ve Bordons,
1999). MPC nin dier kontrolrlere gre baz stnlkleri vardr.
Kavramlar sezgisel olduu ve ayn zamanda parametre ayarlar dier
yntemlere gre kolay olduu iin kontrol bilgisi snrl olan alanlara ekici
gelmektedir.
ok basit dinamie sahip srelerden, kararsz, minimum fazl olmayan
ya da ok uzun l zaman bulunan Sreler gibi daha karmak dinamiklere
sahip ok eitli srelerin kontrollnde kullanlabilir.
ok deikenli sistemlerin kontrolnde rahatlkla kullanlabilir.
Yaps gerei l zaman etkisini giderme zelliine sahiptir.
Sonuta uygulamas kolay lineer bir kontrol kural elde edilir.
34
Snrlandrmalarla baa kabilecek, snrlandrmalar tasarm
srecine sistematik olarak katabilen gelitirilmi biimleri vardr.
Gelecee ilikin k iareti hesaplanabilindiinde olduka yararl ve
kullanldr.
Belirli temel ilkeler zerine kurulmu gelitirilmeye tamamen ak bir
metodolojidir.
Bu stnlklerine karn Modele Dayal ngrl Kontroln eksik ynleri de
vardr.(Yaln,2004)
Sonuta uygulamas kolay, ilem karmakl dk olan bir kontrol
kural elde edilse de, bu kontrol kuralnn elde edilmesi PID kontrolrlerinden
daha karmaktr. Sistem dinamiinin deimedii durumlarda kontrolrn elde
edilme ilemi nceden yaplabilir, ancak uyarlamak kontrol yaplyorsa tm
hesap ilemleri her rnekleme zamannda tekrarlanr. Snrlandrmalar gz
nne alndnda ilem karmakl daha da artacaktr.
En nemli sorun ise sisteme ilikin uygun modelin elde edilmesidir.
Algoritma sistem modelinden yaralanlarak gelecee ilikin sistem yantnn
elde edilmesine dayanmaktadr, ancak gerek sistemle yant arasndaki farkllk
artka istenilen sistem yantn elde etmekte sorunlar yaanr.













35
III.1.3.1. Model ngrl Kontrol Sre Modelleri

1) Basamak Cevab Modeli

Yaygn olarak kullanlan modeldir. Ak evrim basamak cevab ekil III.3te
verilmitir. Bu modelin uygulanmas kolaydr, nk sisteme basamak girii
uygulandnda sistem kn lmek model parametrelerini bulmak iin yeterlidir.
Bu model ok deikenli sistemler iin de kullanlabilir olduundan endstride
yaygn olarak kullanlmaktadr.


ekil III.3Birim Basamak Cevab

Birim basamak cevabnn
t
sresince deerleri h
1
, h
2
.....h
T
ile tanmlanr.
t

sistemin oturma zamanndan alnabilir. N model ufkudur. Basamak cevab giriteki
deiim
u
hdan alnr. kn ngr deeri ve n. rnekleme zamanndaki u
n

giri deikeni olarak belirlenir. Ayrca y
m
gerek k deeri olarak tanmlanr.
Sistemde hata ve bozucu olmad durumda = y
m
olacaktr.
u
=u
i
-u
i-1
ve y
0
k
deerinin balang deeri olacak ekilde ngr modeli;

=
+ +

+ =
T
i
i n i h
u h y y
1
1 0 1
(III.9)
olarak hesaplanr. Sistem kna ilikin ilk N deer gz nne alnm, sonsuz
toplam yaplmamtr. Bu nedenle bu model integratr iermeyen ve kararl lineer
sistemler iin uygundur.






Dinamik
Sistem
giri
k
h
0
hn
h
2
y
t
36
2) Darbe Cevab Modeli
Bu model basamak modeline benzemektedir. Modelde giri k ilikisi;

= =
N
i
i
t u z H i t u h t y ) ( ) ( ) ( ) (
1
(III.10)
eklinde ifade edilir. h
i
ler sisteme darbe girii uygulandnda elde edilen kn
rneklenmi deerleridir (ekilIII.4). Bu toplam, sadece N deerine kadar
yaplmtr. Burada H(z
-1
)= h
1
z
-1
+ h
2
z
-2
+.......+ h
N
z
-N
ile tanmlanr. Bu model
kullanlarak elde edilen ngr ifadesi denklem III.11 de verilmitir.
) / ( ) ( ) ( ) / (
1
1
t k t u z H i k t u h t k t y
T
i
i
=

+ = + = + (III.11)

ekil III.4 Darbe Cevab Modeli
3)Transfer Fonksiyonu Modeli

Bu model, parametre says az olduu iin ve her trl lineer sistem iin
uygundur. Bu nedenle bir ok uygulamada kullanlmaktadr. Giri u(t) ve k y(t)
olmak zere ;
A(z
-1
)=1+a
1
z
-1
+ a
2
z
-2
+........+ a
na
z
-na


B(z
-1
)=b
0
+b
1
z
-1
+ b
2
z
-2
+........+ b
nb
z
-nb
(III.12)

A(z
-1
)y(t)= B(z
-1
)u(t-1)
model eitlikleri verilebilir.Bu model kullanlarak elde edilen ngr ifadesi;
) / (
) A(z
) (
) / (
1 -
1
t k t u
z B
t k t y + = +

(III.13)
eklindedir.
t t+1 t+2 .. .... ... t+N
y(t)
h
1

h
2

h
i

h
N

37

4) Durum Uzay Modeli
ok deikenli sistemlerin kolaylkla tanmlanabildii bir modeldir. Bu model
en ok ngrl Fonksiyonel Kontrol (PFC) algoritmasnda kullanlr. Durum uzay
modelini formu aada verilmitir.
x(k+1)=Ax(k)+Bu(k) (III.14)
y(k)= ( )
y
C x k (III.15)
z(k)= ( )
z
C x k (III.16)
Burada x, n boyutlu durum vektr, u, l boyutlu giri vektr, y, llen
klarn my boyutlu vektr ve z kontrol edilecek olan klarn mz boyutlu
vektrdr. y ve zdeki deikenler genellikle geni bir kapsam ile rtmektedir ve
bunlar sklkla ayn olur. Bu da tm kontroll klar sklkla llmesi demektir.
ounlukla y, z olarak kabul edilir ve Cyi hem Cy hem de Cz, myi de hem
my hem de mz olarak kullanlr. k indeksi ise zaman admlarn gstermektedir.
Bu formatta bir standart kullanlmasnn sebebi lineer sistemlerin ve kontroln
standart teorisi ile paralel olmasn salamaktr. Bu modeli llen veya llmeyen
hatalarn ve lme grltsnn etkilerini dahil etmek iin genelletirilebilir.
Davranlarn k zaman admlarndaki sras u ekilde kabul edilir.
1.lme deerleri alnr y(k)
2.Gerekli sistem girileri hesaplanr u(k)
3.u(k) sisteme uygulanr
llen y(k) ve sisteme uygulanan u(k) arasnda daima bir gecikme sz
konusudur. Dolaysyla llen k eitliinde , u(k)dan y(k)ya asla bir dorudan
besleme olmayacaktr. Bu sebeple model tam anlamyla uygun denilebilir.
Kontrol edilen klar z(k) prensip olarak u(k)ya bal olabilir. Yani,
z(k)= ( )
z
C x k + ( )
z
D u k (III.17)
dr. Burada Dz=0 almak baz durumlarda uygun olabilir. Dier taraftan optimal
u(k)nn hesaplanmasn az da olsa karmaklatrabilir. Bu karklktan hibir eyi
kaybetmeden kontrol klarna yeni bir vektr tanmlayarak kurtulabilinir.
( ) ( ) ( )
z
z k z k D u k =

(III.18)
Bu ak olarak sadece x(k)ya u(k):(k)=Czx(k)dan direk besleme olmadan baldr.
Neticesinde maliyet fonksiyonunda ve kstlardaki deiiklikler kolayca
yaplmaktadr (Maciejowski 2002).
38
Kontrol kural, sistem durumlarnn bazen fiziksel anlamlar tamamasna ramen
durum vektrlerinin dorusal kombinasyonun geri beslemesidir.
Bu modellerin yan sra son yllarda yapay sinir alar(Neural Net) ve bulank mantk
(Fuzzy Logic) gibi modellerde kullanlmaktadr (Camacho ve Bordons,1999)
III.1.4. GENELLETRLM NGRL KONTROL
(GENERALISED PREDICTIVE CONTROL-GPC)
III.1.4.1. Giri
Genelletirilmi ngrl Kontrol (GPC) algoritmas Model ngrl
Kontrol uygulamalar iinde en yaygn yntemlerinden birisidir. Bu metot Clarke ve
dierleri tarafndan nerilmitir (Clarke,Mohtadi ve Tuffs,1987). Bir ok akademik
ve endstriyel uygulamalar vardr. Bu yntemde, sistem k belirli bir gelecek
zaman aralnda ngrlr. Sistem modeli gz nnde bulundurulur, gelecekteki
istenen model sistem knn bilindii varsaym ile, bilinen bu kla ngrlen
gelecek sistem k arasndaki hatay minimum yapacak bir srekli zaman lt
iinde, bir kontrol iareti dizisi oluturulur. Bu dizinin ilk eleman kontrol iareti
olarak sisteme uygulanr(Arsan,1999). GPC nin temel kavram ksaca, tanmlanan
ngr ufku boyunca ok safhal maliyet fonksiyonun minimize edilmesi ile gelecek
kontrol sinyali dizisinin hesaplanmasdr. stenilen bir arlkta kontrol gcnn yer
ald karesel bir baarm lt ve ARMAX ("Auto-regresive moving average
with exogenuos variable models"), modeli kullanlr (Clarke, Mohtadi ve
Tuffs,1987). Ayrca kstlamalarn olmad durumda analitik bir zm
bulunmaktadr. Genelletirilmi ngrl Kontrol dayankl zmler
verebilmektedir. Gerekte dayankllk benimsenen optimizasyon kontrol kural
ynteminin bir sonucu olarak ortaya kmaktadr. Dolaysyla dayankllk iin
gerekli kriterler tasarm yntemi iinde salanabilir. Genel olarak kontrol iareti
evrimii veya evrimd optimize edilebilir.




39
III.1.4.2. Genelletirilmi ngrl Kontrol Denklemleri
Bir ok tek girili tek kl sistemler (Single Input Single Output-SISO)
alma aralnda dorusallatrldktan sonra denklem III.19daki gibi aklanabilir
(Camacho ve Bordons,1999).
) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) (
1 1 1
t e z C t u z B z t y z A
d
+ = (III.19)
Burada, u(t) kontrol iareti ve y(t) ise sistem kdr. e(t) sistemdeki grltleri, d
ise sistemdeki l zaman ifade eder. A,B ve C polinomlar;
nc
nc
nb
nb
na
na
z c z c z c z C
z b z b z b b z B
z a z a z a z A



+ + + + =
+ + + + =
+ + + + =
...... 1 ) (
...... ) (
...... 1 ) (
2
2
1
1
1
2
2
1
1 0
1
2
2
1
1
1
(III.20)
Bu model CARMA (Controller Auto-Regressive Moving-Average) olarak
bilinir. Endstriyel sistemlerde bu modelin integre edilmi hali olan CARIMA
kullanlmaktadr. Modelin genel tanm;
1
1 1 1
1
) (
) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) (

=

+ =
z
t e
z C t u z z B t y z A
d
(III.21)
eklindedir. Baz durumlar iin C(z
-1
)=1 olarak seilebilir. Genelletirilmi ngrl
Kontrol iin maliyet fonksiyonu;
2
1
2 2
1 2 u
1
J(N , N , N ) ( )[ ( / ) ( )] ( )[ ( _1)]
u
N N
j N j
j y t j t w t j j u t j

= =
= + + + +

(III.22)
dr. Burada;
) / ( t j t y +

=j adm sonra sistem knn ngr deeridir. N

1
, N
2
, N
u
,Srasyla
minimum, maksimum ve kontrol ufku deerleri ve w(t+j) gelecekteki referans
yrngesidir. Maliyet fonksiyonunu optimize etmek iin, y(t+j) in ngr deeri
jN
1
ve jN
2
aral iin hesaplanr.
) ( ) (
) ( ) ( ) 1 ( 1
1 1
~
1 1
~


=
+ =
z A z A
z F z z A z E
j
j
j
(III.23)
40
E
j
polinomu (j-1), F
j
polinomu ise na dercesine sahiptir. Eer denklem III.23 E
j

(z
-1
) z
j
e arplrsa;
) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) 1 ( ) (
1 1 1
~
j t e z E d j t u z B z E j t y z E z A
j j j
+ + + + = +


) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( )) ( 1 (
1 1 1 1
j t e z E d j t u z B z E j t y z F z
j j j
j
+ + + = +

(III.24)
buradan
) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 1 1 1
j t e z E d j t u z B z E t y z F j t y
j j j
+ + + + = +

(III.25)
yazlabilir. Sistemde y(t+j) iin en iyi ngr deeri ;

) ( ) ( ) 1 (
) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) / (
1 1
1 1

=
+ + = +
z B z E z G
t y z F d j t u z G j t y
j j
j j
(III.26)
E
j
, F
j
polinomlar aadaki gibi tanmlanabilir.
) 1 (
1 ,
1
1 , 0 ,
1
,
1
1 , 0 ,
1
...... ) (
...... ) (

+ + + =
+ + + =
j
j j j j j
na
na
na j j j j
z f z e e z E
z f z f f z F
(III.27)
Ayn ekilde E
j+1
ve F
j+1
elde etmek iin z
-(j+1)
F
j+1
(z
-1
) kalann arpan 1 olana dek
(z
-1
) blnr.
na
na j j j j
z f z f f z F

+

+ +

+
+ + + =
, 1
1
1 , 1 0 , 1
1
1
...... ) ( (III.28)
Buradan da grlebilecei gibi E
j
ve F
j
elde edildikten sonra E
j+1
ve F
j+1
elde etmek
iin blmeyi 1 adm daha srdrmek yeterlidir. E
j+1
eitlii;
j
j j j
z e z E z E

+

+
+ =
, 1
1 1
1
) ( ) ( (III.29)
verilebilir. e
j+1,j
=f
j,0
eitlii blm sonucunda olutuu grlecektir. F
j+1
polinomunun
katsaylar
1
~
0 , 1 ,
1
, 1
) (
+
=
+

+ i
a f f z f
j i j i j
i=0....na-1 eitlii ile verilir.
G
j+1
polinomun deeri ise ;
41
B z f G B z f E B E G
j j j j j j
1
0 ,
1
0 , 1 1
) (

+ +
+ = + = = (III.30)
eklindedir. G
j+1
in ilk j katsays G
j
ayn olacaktr. Dier katsaylar ise;
i j i j j i j j
b f g g
0 , , , 1
+ =
+ + +
(III.31)
eklinde ifade edilebilir.
Genelletirilmi ngrl Kontrolde kontrol problemlerinin zlebilmesi iin
maliyet fonksiyonunu minimize edecek u(t),u(t+1)....,u(t+N) kontrol iareti serisinin
bulunmas gerekir. Sistemin l zaman d ise, bu durumda sistem k, u(t)
giriinden d+1 rnekleme zamanndan sonra etkilenecektir. Bu nedenle N
1
i yani
minimum ngr ufkunu d+1 den daha kk sememek gerekir. Buna gre
minimum ngr ufku N
1
=d+1, maksimum ngr ufku N
2
=d+N ve kontrol ufku ise
N
u
=N olarak seilebilir.Ufuk boyunca j adm ilerideki ngr deerleri;
) ( ) ( ) / (
.
.
) ( ) ( ) / 2 (
) ( ) ( ) / 1 (
2 2
1 1
t y F t u G t N d t y
t y F t u G t d t y
t y F t u G t d t y
N d N d
d d
d d
+ +

+ +

+ +

+ = + +
+ = + +
+ = + +
(III.32)
Yukardaki denklemlerin genel hali;
) 1 ( ) ( ' ) ( ) (
1 1
+ + =

t u z G t y z F Gu y (III.33)
eklinde yazlabilir. Bu denklemdeki her bir elemann eitlikleri aadaki gibidir.
42
(
(
(
(
(
(
(
(

+ +
+ +
+ +
=

) / (
.
.
) / 2 (
) / 1 (
t N d t y
t d t y
t d t y
y
(
(
(
(
(

+
+

=
) 1 (
.
.
) 1 (
) (
N t u
t u
t u
u (III.34)
(
(
(
(

=
0 2 1
0 1
0
..
. .. . .
0 ..
0 .. 0
g g g
g g
g
G
N N

(
(
(
(
(

) (
.
) (
) (
) (
1
1
2
1
1
1
z F
z F
z F
z F
N d
d
d
(III.35)

(
(
(
(
(
(

+

+

N N
N N d
d
d
z z g z g g z G
z z g g z G
z g z G
z G
) .... ) ( (
.
.
) ) ( (
) ) ( (
) ( '
) 1 (
1
1
1 0
1
2 1
1 0
1
2
0
1
1
1
(III.36)
Denklem III.36 daki son iki terim gemi deerlere bal ve f iinde
gruplandrlabilir. Bylece;
y=Gu+f (III.37)
genel ifadesi yazlabilir. Btn balang koullar ve f serbest cevap sfr olarak
kabul edilip. Sisteme t annda birim basamak girii uygulanrsa ,giriler,
0 ) 1 ( ........, 0 ) 1 ( , 1 ) ( = + = + = N t u t u t u (III.38)
beklenen k deeri
T
N t y t y t y )] ( ),......., 2 ( ), 1 ( [ + + +

G matrisinin ilk stununa eit
olacaktr. Serbest cevap f aadaki eitlikle hesaplanabilir.
43
) ( ) ( )) ( 1 (
1 1
~
1
j d t u z B f z A z f
j j
+ + =

+
(III.39)
j0 deerleri iin f
o
=y(t) ve u(t+j= 0 dr.
GPCde kontrol kurallnn bulunmas iin ;
y= Gu+f (III.40)
referans vektr
T
N d t w d t w d t w w )] ( ),...., 2 ( ), 1 ( [ + + + + + + = olmak zere,
maliyet fonksiyonu;
u u w f Gu w f Gu J
T T
+ + + = ) ( ) ( (III.41)
baka bir ifadeyle
0
2
1
f u b Hu u J
T T
+ + = (III.42)
yazlabilir. Burada;
) ( ) (
) ( 2
) ( 2
0
w f w f f
G w f b
I G G H
T
T T
T
=
=
+ =
(III.43)
Sistemde kstlama yoksa kontrol kural, maliyet fonksiyonun trevi 0 a eitlenerek
bulunabilir.
b H f w G I G G u
T T 1 1
) ( ) (

= + = (III.44)
Bu yntemde sisteme kontrol kuralnn ilk eleman gnderilir.
) ( ) ( f w K t u = (III.45)
Burada K ,
T T
G I G G
1
) (

+ matrisinin ilk satrdr. lk elemann sisteme
gnderilmesi bir sonraki rnekleme zamannda da tekrarlanr. GPC kontrol kuraln
bulunmasna ilikin diyagram ekil III.5 te gsterilmitir.
44

ekil III.5 GPC Kontrol Kural (Camacho ve Bordons,1999)


III.1.5. OKDEKENL MODEL NGRL
KONTROL (MULTIVARIABLE MODEL
PREDICTIVE CONTROL)
ngrl kontroln en byk avantajlarndan biride okdeikenli
sistemlerdeki problemlerin stesinden gelebilmesidir. Bu blmde Genelletirilmi
ngrl Kontroln(GPC), okdeikenli (MIMO) sistemlerde nasl uygulanabildii
anlatlacaktr. Giri saysnn n k saysnn m olan okdeikenli bir sre iin
CARIMA modeli aadaki gibi tanmlanr.
) ( ) (
1
) 1 ( ) ( ) ( ) (
1 1 1
t e z C t u z B t y z A

+ = (III.46)
Burada, A(z
-1
) ve C(z
-1
) n x n ve B(z
-1
) ise n x m boyutunda matrislerdir.
a
a
n
n n n
z A z A z A I z A

+ + + + =
2
2
1
1
1
) (

b
b
n
n
z B z B z B B z B

+ + + + =
2
2
1
1 0
1
) ( (III.47)

c
c
n
n n n
z C z C z C I z C

+ + + + =
2
2
1
1
1
) (
=z-1 k deikeni y(t) boyutu n x l giri deikeni u(t) boyutu m x l ve grlt
deikeni e(t) nin ise boyutu n x l dir. Sonlu ufuk kriteri ;

2
1
2
^
3 2 1
3 2
1
1 ( ) ( ) ( ) , , (
Q
N
j
R
N
N j
j t u j t w t j t y N N N J

= =
+ + + + = (III.48)
Burada, =(t+j\t) t sresince sistemin j adm ilerideki ngr deeridir. Bu ngr
deeri, eer gemi giri ve k vektr deerleri ile gelecek kontrol dizisi
biliniyorsa , t sresince beklenen k vektr deeridir.N
1
ve N
2
srasyla minimum

K

Sistem
Serbest
Cevap
Hesaplamas
u
y
w
f
45
ve maksimum ngr deeridir. w(t+j) k vektr iin referans dizisi deeridir. R
ve Q ise pozitif tanml arlk matrisleridir.
Sistemin beyaz grlt (white noise) durumu C(z-1) = I
n x n
eitlii iin
incelenebilir. k vektrnn optimal ngrs tek deikenli sistemde olduu gibi
aadaki diophantine denklemine gre oluturulabilir.
) ( ) ( ) (
1 1
^
1

+ = z F z z A z E I
j
j
j n n
(III.49)
Burada, (z-1)=A(z-1) ye eittir. Denklem III.48 E
j
(z-1)z
j
ile arplrsa;
) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 1 1 1
^
1
j t e z E j t u z B z E j t y z A z E
j j j
+ + + = +

(III.50)
elde edilir. denklem III.49 birka dzenlenmeden sonra ;
) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 1 1 1
j t e z E j t u z B z E t y z F j t y
j j j
+ + + + = +

(III.51)
E[e(t)]= 0 y(t+j) deeri iin beklenen deerdir.
| | ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) / (
1 1 1
^
+ + = + = +

j t u z B z E t y z F j t y E t J t y
j j
(III.52)
ngr deeri E
j
(z
-1
) E[e(t)] vektrnn eklenmesi ile kolaylkla geniletilebilir.
ngr denklemi , )) ( ( ), ( ) ( ) ( ) (
1 1 1 1 1 1
j z G ile z G z z G z B z E
j jp j j
< + =


polinom matris yaplmasyla;
) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) / (
1 1 1
^
t y z F t u z G j t u z G t j t y
j jp j

+ + + = + (III.53)
eklinde yazlabilir. Denklem III.53 sa tarafndaki iki terimi. sistem giri ve k
deerlerinin son deerine baldr. Balang koullar j=0,1... deeri iin y(t-j)= 0,
u(t-j)=0 dr. Bu durumda denklem;
j j
f j t u z G t j t y + + = +

) 1 ( ) ( ) / (
1
^
(III.54)
olur. Burada f
j
=G
jp
(z
-1
)(u-1)+F
j
(z
-1
)y(t) dir. N kmesini j adm ilerideki ngrs ;

1
1
1
^
) ( ) ( ) / 1 ( f t u z G t t y + = +

(III.55)
2
1
2
^
) 1 ( ) ( ) / 2 ( f t u z G t t y + + = +


M
N N
f N t u z G t N t y + + = +

) 1 ( ) ( ) / (
1
^

eklinde yazlr. Matrisyel formda gsterimi ise;

46
(
(
(
(
(
(
(
(

+
+
+
+
) / (
) / (
) / 2 (
) / 1 (
^
^
^
^
t N t y
t j t y
t t y
t t y
M
M
=
(
(
(
(
(
(
(
(

0 2 1
0 2 1
0 1
0
0
0 0
0 0 0
G G G
G G G
G G
G
N n
j j
L L L
M O M M M M
M L
M M M O M M
L L
L L
(
(
(
(
(
(
(
(

+
+
+

) 1 (
) 1 (
) 1 (
) (
N t u
j t u
t u
t u
M
M
+
(
(
(
(
(
(
(
(

N
j
f
f
f
f
M
M
2
1
(III.56)

eklindedir, burada ; G
j
(z
-1
)=

=

1
0
1
j
i
i
z G dir. ngr denklemi ksaca ;
f Gu y + = (III.57)
yazlabilir. Btn balang koullar ve serbest cevap f sfrsa ve birim basamak
fonksiyonu ilk girie uygulanrsa t annda;
| | 0 ) 1 ( , , 0 ) 1 ( , 0 , , 0 , 1 ) ( = + = + = N t u t u t u
T
L L (III.58)
beklenen k dizisi G matrisinin ilk stunudur. G
k
matrisi genel olarak aadaki
gibi tanmlanabilir.
) 1 ( ) (
, ,
+ + = k t y G
j i j i k
(III.59)
Burada
j i k
G
,
) ( Gk matrisinin (i,j) elemandr. Serbest cevap terimi ;
) ( ) ( )) ( (
1 1
~
1
j t u z B f z A I z f
j j
+ + =

+
(III.60)
denklemi ile hesaplanr. Eer kontrol sinyali ilk N
3
kontrol hareketinde sabit kalrsa ,
maliyet fonksiyonun ngr deeri ;
12 3 123 12
N N N N
f u G y + = (III.61)
eklinde tanmlanabilir. G nin alt matrisi;
(
(
(
(
(

=

+

3 2 2 2
3 1 1 1
3 1 1 1
123
2 1
1 1
2 1
N N N N
N N N N
N N N N
N
G G G
G G G
G G G
G
L
M O O M
L
L
(III.62)
dir. i<0 deeri iin G
i
=0 sfrdr. Denklem III.48 deki ngr ufku aadaki gibi
dzenlenerek yazlabilir.

3 12 3 123 12 3
_
3
_
123
) ( ) (
N
T
N N N N
T
N N
u Q u w f u G R w f u G J + + + = (III.63)
Herhangi bir kstlamann olmad durumda optimum kontrol sinyali denklem III.64
deki gibi tanmlanabilir.
47
) ( ) (
12
123 123
_
1
_
123
_
N
N
T
N
T
f w R G Q GN R G u + =

(III.64)
Kontrol kural u=K(w-f) burada ; K dorusal kazan matrisi w= referans vektr
f= sistemin ngrlen serbest cevabdr.

III.1.6. KISITLAMALI NGRL KONTROL
(CONSTRAINTED PREDICTIVE CONTROL-CPC)
III.1.6.1. Giri
ok deikenli sistemlerin kontrolnde eitli kstlamalarn olduu bir
gerektir. Bu kstlamalar hem sistem girilerinde hem de sistem klarnda olabilir.
Sistem girilerindeki kstlamalarn sebebi eyleyiciler, klardakilerin sebebi ise
genelde kalite ve gvenliktir. Dier kontrol yntemlerinde tasarm parametrelerinin
ayarlanmas ile bu kstlamalar tanmlanabilir. Ancak bu durumda sistemin
kontrolnde sorunlar yaanabilir. Kontroln baarma ulamas iin problemin
kstlamalar ierecek ekilde formle edilerek zlmesi gerekir. ngrl kontrol
yntemindeki formlasyon yaps kstlamalarn kolaylkla eklenmesine olanak
vermektedir. Son yllarda yaplan almalarda kstlamalarnda dikkate alnarak ve
tam olarak saland grlmektedir.(Yavuzylmaz ve Demirciolu ,2005).
ngrl kontrolnn problemleri ounlukla kstlamalar olduu iin elde
edilen kontrol kural da genellikle dorusal deildir. Standart bir ngrl
kontrolrn aslnda sistem kstlamalardan uzak olduka nasl gvenli alyorsa
benzer ekilde de uzun sre dorusal, kstlamalara yaklaldka da dorusal deildir.
Kstlamal ngrl kontrolrler dorusal olmasna ramen bunlar genellikle
zamandan bamszdrlar. Bu h fonksiyonuna bal U = h(x) kontrol iareti olarak
ifade edilir. Bu zamana deil o anki duruma bal anlamna gelmektedir. Bunu kapal
bir formda yani forml olarak yazmak ok zordur. Unun ne olduunu grmek iin
xi bir optimizasyon algoritmasna verilmeli ve k grlmelidir. Bu zamana bal
olmama durumu sistem formlnde zaman deikeni olmad srece devam
edecektir. Sistem modeli maliyet fonksiyonu ve kstlamalar zamandan bamsz
olmaldr.
ncelikle durum uzay modelinde (Denklem III.14III.15) x ve u hari k
zaman sabitine bal deildir. kinci olarak maliyet fonksiyonu (Denklem.III.48)
48
zamana bal olabilir. Q(i) ve R(i) arlklar ngrde ve kontrol ufku zerinde
deiebilir. Dolaysyla 1 adm ilerideki hata yerine 3 adm ileride ngrlen hataya
farkl bir arlk verilebilir. Fakat problem sonraki k deerine bal olarak
zldnde arlklar ile ayn dzende olmaldr. Zaman ilerledike k da k+1e
gelmelidir. k+1 deerinde zlen problem ile ayn problem k+1 deerinde de
zlecektir. Dolaysyla maliyet fonksiyonu zamana bal olmayacaktr.
nc olarak, zamandan bamsz bir kontrolr almak iin kya deil iye
bal kstlamalar olmaldr. Bylece |xj(k+i|k)|<Xj(i) ilikisi salanr. Fakat
|xj(k+i|k)<Xj(k) olmayacaktr.
Zamana bal bir kontrolr yapma istenildii taktirde de bir kstlama olabilir.
rnein bir uak yere inerken uak piste yaklatka kstlamalarn daha kat olmas
istenebilir. Eer belli bir hz profili istenirse kstlamalardaki kesinlik zamana bal
planl bir fonksiyon olabilir. Bu zamanla deien ngrl kontrol kuraln
vermektedir. Dier taraftan kstlamalarn kesinliini uan pistten uzaklna bal
bir fonksiyon ile planlamak daha hassas olacaktr. Bu durumda kontrol kural
zamandan bamsz olacaktr. Zamandan bamsz bir kontrol kuralnn olmas
avantaj deildir. Baz durumlarda bir tane zamandan bamsz kontrol kural olmas
ii kolaylatrabilir. Fakat pratikte modeldeki kstlama yada maliyet gibi
deiiklikler hep zamanla yaplmaktadr(Maciejowski 2002).
.











49
III.1.6.2. Kstlamal Genelletirilmi ngrl Kontrol
Kstlamalar tm kontrol uygulamalarnda hesaba katmak nemlidir. Bu 2
yolla yaplabilir:
1) Kontrol problemi hi kst yokmu gibi zlebilir ve daha sonra kontrol
parametreleri kstlar tarafndan belirlenen limitler arasnda kalacak ekilde
ayarlanr.
2) Kontrol problemi kstlara bal olarak zlebilir.
lk durumda kstlarca belirlenen limitler arasnda kalmak sadece uzun
ykselme ve yerleme zaman gibi performans kayb gideri ile baarlabilir. nk
kstlar tasarm aamasnda hesaba katlmazlar. kinci durum daha hassas
grnmektedir ve kstlarn olduu durumlarda en iyi performans amalamaktadr.
Fakat bu adm baz kontrol metotlar iin ok yaplabilir deildir.
Aada gsterilen okdeikenli Srekli Zamanda Genelletirilmi ngrl
Kontrol p k olan m girili sistem modeline gre dzenlenmitir (Demirciolu
veYavuzylmaz ,2002) (Yavuzylmaz, Demirciolu ,2005).

A(s)y(s)=B(s)u(s)+C(s)v(s) (III.67)

Bu sistemde;
y(s)= sistem k,(pl)
u(s)= sistem girii (m1)
v(s)= sistemi etkileyen grlt ve bozucular (p1)
B(s) =pm okterimli matrisi,
A(s)= pp kegen ok terimli matrisi
C(s)= pp kegen ok terimli matrisi
ifade etmektedir.
okdeikenli Srekli Zamanda Genelletirilmi ngrl Kontrol sistemin
gelecekteki klarn belirli zaman aralnda ngrlmesine dayanr. Sistemin k
Srekli Zamanda Genelletirilmi ngrl Kontrol ynteminde gelitirilen teknikle
benzer ekilde ngrlr. t annda gerekleen bir sistemle t+T anandaki k,
krplm Taylor serisine alm kullanlarak gerekletirilir.Sistemin i.k iin
krplm Taylor serisi eitlii;

50
!
) ( ) (
0
k
T
k y T t y
k
N
k
ik i
i
y

= + (III.68)

eklinde yazlr.Bu eitlikte N
i
y
,i k iin ngrme derecesi olarak isimlendirilir, T
ise gelecek zaman deikenidir ve

y
k
i
k
ik
dt
t y d
k
) (
) ( = (III.69)

eklindedir. Denklem III.68 knn trevini iermektedir.Grlt nedeniyle oluan
kn trevini uygun olmadndan dolay kn trevleri yerine elde edilen
deerleri kullanlr. Sistemin modelinden hareket edilerek elde edilen klar
krplm Taylor serisinde yerine konulur ve sonu matris eitlii biiminde
dzenlenirse i. k iin T zaman iin ileri ngrc,

y
*
i (t+T)=t
i
y
N
0
i N i
y t u H
i
y
+ (III.70)

eklinde yazlabilir.Burada,

t
(
(

=
! 2
1
2
i
i
y
i
y
y
N
N
N
T T
T L (III.71)

H | |
im i i i
H H H L
2 1
= (III.72)

H
(
(
(
(
(
(

=

j
u
i
y
i
y
i
y
N ijN ijN ijN
ij ij
ij
ij
h h h
h h
h
L
M O M M
L
L
L
1
1 2
1
1
0
0 0
0 0 0
(III.73)
u=
(
(
(
(

m
u
u
u
M
2
1
(III.74)
51

| |
T
jN j j j j
t u t u t u t u u
j
u
) ( ) ( ) ( ) (
2 1
L = (III.75)

| | ) ( ) ( ) ( ) (
0 0
2
0
1
0 0
t y t y t y t y y
i
y
iN i i i i
L = (III.76)

eklinde ifade edilir. Bu denklemde , . ) ( j k u
jk
giriinin k. dereceden trevi, N
j
u
ise j.
girii iin denetim derecesi ifade etmektedir.
ij
H matrisinin elemanlar ,sistem
matrisinin i. satr j. stunundaki ) ( / ) ( s A s B
i ij
ak dng aktarm ilevinin Markov
parametreleridir. ) (
0
t y
ik
ise, i.kn k. Dereceden trevinin yknlm deerinin
gerekletirilebilir ksmn ifade etmektedir.
okdeikenli Srekli Zamanda Genelletirilmi ngrl Kontrol amac ngrlen
gelecek klar ile istenilen gelecek klar arasndaki hatay belli bir zaman
aralnda en kk yapacak denetim sinyallerini elde etmektedir. Bu nedenle
belirlenen zaman aralnda istenilen gelecek klarn bilinmesi gerekmektedir.
Genellikle istenilen gelecek klarn sabit ve o anki deerine eit olduu varsaylr.
Sistemin i. k iin istenilen gelecek k krplm Taylor serisine alarak,
i N i
w t T t
i
y
= + ) (
*
(III.77)

eklinde gsterilebilir. Burada

| |
T
t w
i i
0 0 ) ( L = (III.78)

Yukardaki denklem ile ifade edilir. ngrlen gelecek klarn istenilen gelecek
klara olabildiince yaklatrlmas amacna uygun bir denetim yasas,uygun bir
denetim yasas, uygun bir maliyet ilevinin en kk yaplmasyla elde edilebilir.Bu
ama iin aadaki karesel maliyet ilevi seilmitir:
dT T t u dT T t T t y J
j
m
j
T
i
T
T
i i
j
c
T
i
i
2
2
1
) ( ) ( ) (
*
1
0
* *
(

+ +

(
+ + =

=
(III.79)
Burada . ), (
*
j T t u
j
+ ngrlen gelecek giriin krplm Taylor serisine biimidir:
52
j N j
u t T t u
j
u
= + ) (
*
(III.80)

(
(

=
! 2
1
2
j
j
u
j
u
u
N
N
N
T T
T t L (III.81)

Yukardaki denklemde kullanlan
i
T
1
ve
i
T
2
,i. k iin srasyla alt ve st ngr
ufuklardr;
i
c
T ,j.giri iin denetim ufku olarak adlandrlr.
j
ise ,j.girii iin
denetim arlandrma arpandr.okdeikenli Srekli Zamanda Genelletirilmi
ngrl Kontrol maliyet ilevi vektr ve matrisler cinsinden gsterilimi;

) ( ) ( 2
0 0
w y T w y u f Mu u J
y
T T T
+ + = (III.82)

eklinde yeniden dzenlene bilir. Burada,

M=
u y
T
T H T H + (III.83)
H=
(
(
(
(
(

p
H
H
H
M
2
1
,
(
(
(
(
(

=
o
p
y
y
y
y
M
0
2
0
1
0
(III.84)

f= ) (
0
w y T H
y
t
(III.85)

w=| |
T
P
T T
w w w L
2 1
T
(III.86)

(
(
(
(
(

=
p
y
y
y
y
T
T
T
T
L
M O M M
L
L
0 0
0 0
0 0
2
1
(III.87)

53
(
(
(
(
(

=
m
u m
u
u
u
T
T
T
T

K
M O M M
L
L
0 0
0 0
0 0
2
1
2
1
(III.88)

eklinde ifade edilebilir. Denklemdeki
i
y
T ve
j
u
T matrisleri srasyla
( ( ) 1 +
i
y
N ) 1 ( ) 1 + +
j j
u u
N N boyutunda olup
T

=
i
i
i
y
i
y
i
T
T
N
T
T
N
y
dT t t
2
1
(III.89)

=
J
C
j
u
j
u j
T
N
T
N u
dT t t T
0
(III.90)
denklemi eklinde dzenlenir. okdeikenli Srekli Zamanda Genelletirilmi
ngrl Kontrol maliyet ilevi

u=-M f
1
(III.91)

olduunda en kktr. u vektrnn ilgili elemanlar, ) ( , ), ( ), (
2 1
t u t u t u
m
L sisteminde
uygulanr.

1) Giri Kstlamalar;
Genelde okdeikenli denetim problemlerinde giri sinyallerinin bykl
zerinde olabilecei gibi, girilerin trevleri zerinde de olabilme durumu da vardr.
Bu ksaltmalara en genel haliyle yle ifade edebiliriz;

Q
u u
p u (III.92)

biiminde yazlabilir. Burada,

(
(
(
(
(

=
2
2
1
0 0
0 0
0 0
u
u
u
u
Q
Q
Q
Q
L
M O M M
L
L
,
(
(
(
(
(

=
m
u
u
u
u
P
P
P
P
2
1
(III.93)
54
eklinde olup j. giri iin kstlama eitlikleri en genel haliyle,

Q
j j
u j u
P u (III.94)
eklinde yazlr burada,
Q
j
u
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(

1 0 0
1 0 0
0
0 1 0
0 1 0
0 0 1
0 0 1
L
L
O M M
L
L
L
L
, P
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
min
max
min
max
1
min
max
j
u
j
u
j
jN
jN
j
j
j
j
u
u
u
u
u
u
u
M
(III.95)

eklindedir. Matriste
min
jk
u ve
max
jk
u sras ile j. giriin k. trevi zerindeki kstlamann
alt ve st snr ifade etmektedir.Herhangi bir giriin herhangi bir dereceden trevi
kstlanmak istenmiyorsa,
u
Q matrisi ve
u
p vektrnden buna karlk gelen satrlarn
kartlmas yeterli olmaktadr.

2) klar zerindeki Kstlamalar;

okdeikenli herhangi bir denetim probleminde gvenlik ve kalite gibi
nedenlerden dolay sistemin klarnn ksaltlmas gerekebilir.Byle bir ksaltmada
min
i
y ve
max
i
y srasyla i.k iin alt ve st snr olmak zere,ngrlen k
cinsinden

min
i
y
i i
N
T i y T t i y +
1
max *
, ) ( (III.96)

biiminde gsterilir.Burada
i
ve
i
N
srasyla i. k zerindeki kstlamalar tek
bir matris eitsizlii biiminde dzenlenebilir.

) ( ) ( T p u T Q
i i
y y
(III.97)


55
Burada,

i
N
N
y
H
t
t
T Q
i
y
i
y
i
(
(

= ) ( (III.98)

(
(

+

=
0 min
0 max
) (
i N
i
i N
i
y
y t y
y t y
T p
i
i
i
(III.99)

biiminde gsterilir.i.k iin ksaltmalar biimindedir.i.k iin ksaltmalar,
| |
i
N
,
1
aralnda her hangi bir T=
i
k
deerinde salanmaldr.Bu aralkta sonsuz
sayda
i
k
,deeri vardr.Eer
i
k
deerleri birbirlerine olduka yakn seilirse,sonlu
sayda
i
k
deeri iin ksaltmalarn salanmasnn yeterli olduu varsaylabilir.N
tane
i
k
deeri alndnda ,i. k iin elde edilen kstlama eitsizlikleri,
i i
y y
p u Q (III.100)

biimindedir. Burada ;

( )
( )
( )
(
(
(
(
(

=
i
i
y
i
i
y
i
i
y
y
Q
Q
Q
Q
i
1
1
1

M
,P
(
(
(
(
(

=
i
i
i
i
y
y
y
y
P
P
P
M
(III.101)

eklindedir.Her bir k iin kstlamalar alt alta yazlrsa,klar zerindeki
kstlamalar en genel haliyle

y y
p u Q (III.102)

biiminde yazlabilir. Burada;

56
Q
(
(
(
(
(

=
p
y
y
y
y
Q
Q
Q
M
2
1
, P
(
(
(
(
(

=
p
y
y
y
y
P
P
P
M
2
1
(III.103)

eklindedir. klarn trevi zerinde de kstlamalar olabilir. Bu tr kstlamalar da
k kstlamasna benzer ekilde formle edilebilir. Ve genel haliyle,

1 1
y y
p u Q (III.104)

biiminde yazlabilir. Burada
1
y
Q matrisi ve
1
y
P vektr,
y
Q matrisi ve
y
P
vektrnde, , 'ler t
y
N
yerine , '
1
ler t
y
N
min
i y ler yerine
min
1 i y ler ve
max
i y ler yerine
max
i y ler konularak elde edilir.
min
i y ve
max
1 i y ,i. knn trevi iin alt ve st
snrlardr.
i
y
N t
1
ise, ngrlen i. kn trevi,

) ( ) (
0 1
*
i i N
y u H t T t i y
i
y
+ = + (III.105)

olmak zere

(
(

=

)! 1 ( ! 2
1 0
1
2
1
i
i
y
i
y
y
N
N
N
T T
T t L (III.106)

eklindedir. Daha yksek dereceden k trevleri de benzer ekilde formle
edilerek kstlanabilir.
Genelde sonu olarak Ksaltmal okdeikenli Srekli Zamanda
Genelletirilmi ngrl Kontrol problemi,

u f Mu u J
T T
eq
+ =
2
1
(III.107)


57
maliyet ilevini,

(
(
(

=
1
y
y
u
Q
Q
Q
Q , P=
(
(
(

y
y
P
P
Pu
(III.108)

olmak zere,

Qu P (III.109)

salanacak eklinde ,en kk yapan u vektrnn bulunmas eklinde tanmlanabilir.
Bu problem standart KP(karesel programlama) problemidir; bir baka deyile
Kstlamal okdeikenli Srekli Zamanda Genelletirilmi ngrl Kontrol, KP
(Karesel Programlama) problemi biiminde yazlabilmektedir. Bu problemi zmeye
yarayan algoritmalar mevcuttur. Kayan ufuk stratejisi gerei, KP problemin
zmnden elde edilen u vektrnn ilgili elemanlar , ), ( ),..., ( ), (
2 2 1
t u t u t u sisteme
uygulanr. Ayn ilemler bir sonraki rnekleme aralnda tekrar edilir.

58
BLM IV
DRTL TANK VE BASIN-SEVYE
SSTEMLERNN MODELLENMES
GR
Bu blmde, kontrol gerekletirilecek sistemlerin matematiksel modeli
karlacaktr. Modelleme konusunda genel bilgi verilerek Drtl Tank Sistemi ve
Basn Seviye Sistemi tantldktan sonra bunlara ait modeller iki ayr yntemle
yaplacaktr.
SRE MODELLEME YNTEMLER
Kontrol sistemlerinin tasarmnda ve analizinde, fiziksel sistemlerin
matematiksel modellerinden faydalanlmaktadr. Genelde bu sistemlerin dinamik
yaplar integro diferansiyel denklemler ile ifade edilmektedir. Karmak sistemleri
kontrol etmek ve anlamak iin ncelikle bu sistemlerin matematiksel modellerinin
karlmas gerekir. Modellerin elde edilmesi iin de sistem deikenleri arasndaki
iliki analiz edilmelidir. Burada sistemin dinamik bilgilerin ne kadar model
tarafndan kapsand modelin bu dinamikleri ne kadar tanmlayabildii olduka
nemlidir. Baz analiz ve tasarm teknikleri iin durum uzay tanmlar tek bana
yeterli olabilmektedir. Kontrol ihtiyalar asndan, bir model sre iinde oluan
deiimlerin alglanabilmesine veya tahmin edilebilmesine imkan tanyacak nitelikte
olmaldr. Sistem denklemleri dorusallatrlarak zm kolaylatrlabilinir.
Ksaca, dinamik bir sisteme yaklam problemi aadaki gibi zetlenebilir;
1.) Sistemi ve onun bileenlerinin belirlenmesi
2.) Gerekli yaklamlarn listelenmesi ve matematiksel modellerin formle edilmesi
59
3.) Modeli tanmlayan trevsel denklemlerin yazlmas
4.) Bu denklemlerin k deikenlerine gre zmlenmesi
5.) Denklem sonularnn deerlendirilmesi ve tahminler
6.) Gerekli ise yeniden sistemin analiz ve tasarmnn yaplmas
Sre modellemesini ieriklerine bal olarak 3 ana ksmda inceleyebilir.
a- Teorik Modelleme b-Deneysel Modelleme c- statistiksel Modelleme
IV.1.1. Teorik Modelleme ( Theoretical Modellling)
Sre ve onun karakteristiklerine ilikin yeterince bilgi sahibi olunduu
durumda bu sistemin dinamik yapsn tanmlamak amac ile bir dizi trevsel
eitliklerden faydalanlabilir. Teorik modelleme, genelde fiziksel ve kimyasal
srelerin tanmlanmasnda ve geliiminde kullanlmaktadr. Sistemin yapsna bal
olarak toplu parametreli veya dalm parametreli yapda bir model oluturulabilir.
Kmesel (toplu) parametreli yaplar genelde olaan trevsel denklemler (ODE,
Ordinary Differantial Equations) ile ifade edilir, datk parametreli sistemler ise
ksm trevli denklemler (PDE, Partial Differantial Equations) ile ifade edilir. ODE
ler genelde tek boyutlu davranlar tanmlamak amac ile kullanlr, bir tank iindeki
sv seviyesi gibi, PDE ler ise farkl noktalarda birbirine baml sistemler iin
kullanlr, homojen kartrlmam bir tank iindeki scaklk profili gibi.
IV.1.2. Deneysel Modelleme ( Empirical Modelling)
Bu modelleme yntemi, sre verilerinin analizine dayanr. Sistemin girileri
ve klar arasndaki fonksiyonel ilikiyi tanmlar. Bu fonksiyonlarn parametreleri
herhangi bir sre parametreleri, s ktle transfer sabitleri, reaksiyon kinetikleri gibi,
fiziksel nitelikler iermemektedir. Kara kutu modeli deneysel modellemenin en ok
kullanlandr. Kara kutu modeli, dorusal ve dorusal olmayan olmak zere ikiye
ayrlmtr.
Dorusal kategorisinde transfer fonksiyonlar ve zaman serileri ile
zmlemeye gidilebilir. Buradaki tek kayp nokta ise zaman serisi modellerinde
deikenler rasgele bir davran sergiler. Bu rasgelelik etkisini gz ard edilecek
olursa transfer fonksiyonlar ile zaman serileri e deer tutulabilir.
Dorusal olmayan kategorisinde ise zaman serileri yaklam yine mevcuttur
ama bu sefer yapay sinir alar tabanl modelleme ile birlikte. Dorusal olmayan
zaman serilerinde sistemin dorusalszlk yapsnn modellenmesi arlklarn apraz
60
arpm ve deikenlerin ssel kuvvetleri kullanlarak modellenir. Dorusal olmayan
sistemlerin modellenmesinde yapay sinir a yaklam ok yeni bir kavram deildir.
Bununla birlikte bilgisayar teknolojisindeki gelimeler uygulanmas olduka
karmak ve fazla ilem gc gerektiren yapay sinir a uygulamalarnn model
kurumunda kullanmn arttrmtr.
IV.1.2.1. En Kk Kareler Metodu le Sistem Tanma
En kk kareler metodu ilk olarak 18yy sonunda Karl Gauss tarafndan
gezegenlerin yrngelerin hesaplanmasnda kullanlmak amacyla iin bulunmutur.
Bu tarihten sonra bu metot deneysel sonulardan parametre tahmini iin asl ara
olmutur. Mevcut olan bir ok parametrik sistem tanma metodu bu metotla
ilikilendirilmitir. Bu metot kolay anlalr ve kapal zm yapsna sahiptir. En
kk kareler metodu ayn zamanda dorusal regrasyon (istatistik literatrnde)
hata denklem metodu(sistem tanma literatrnde) olarak ta adlandrlr.(Zhu,2001)
En Kk Kareler Metodunun Prensipleri ;
En kk kareler teknii matematiksel modelin bilinmeyen parametrelerin
seiminden oluan, rnein seilmi hatalarn minimize edildii karelerin toplam,
matematiksel yntemdir. Matematiksel modeli aadaki formda kabul edilebilir;

y(t) =x
1
(t)
1
+ x
2
(t)
2
+ ...+xn(t)
n
(IV.1)

burada; y(t) gzlenen deiken, (
1
,
2
...
n
) sabit parametre kmesi (x
1
(t),
x
2
(t)....+xn(t) )dier bilinen deikenlere baml bilinen fonksiyonlardr.y(t) ve(x
1
(t),
x
2
(t)....+xn(t)) lmlerin rneklemesi olarak Ni kabul edilip,1,2,..N verilerini
denklemde yerine konulursa dorusal denklem kmesi elde edilir.

y(t) =x
1
(t)
1
+ x
2
(t)
2
+ ...+xn(t)
n
t=1,2,...,N (IV.2)

Bu, basit matris formu olarak dzenlenebilir.

y= (IV.3)



61
burada;
(
(
(
(
(
(
(
(

=
) (
.
.
.
) 2 (
) 1 (
N y
y
y
y
,
(
(
(
(
(
(
(
(

=
) ( . . . ) ( ) (
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
) 2 ( . . . ) 2 ( ) (
) 1 ( . . . ) 1 ( ) 1 (
2 1
2 1
2 1
N x N x N x
x x t x
x x x
n
n
n

,
(
(
(
(
(
(
(

=
n

.
.
.
2
1
(IV.4)

Denklem kmesinin zmde olarak N n gerekli art olmas gerekir. N=n
durumunda tek zm vardr.
y
1

= (IV.5)

-1
matrisi kare matrisinin tersidir. vektr n tahmin edilen deeridir. Ancak
N>n durumunda vektrnn bulunmas , verilerin tam olarak rneklenmemesinden
dolay mmkn deildir. Veriler , bozucular ve lme grltlerinden dolay
bozulmu olabilir.ok dk dereceli modeller veya yanl model yaplar da
uyumsuzlua sebebiyet verir. Parametrelerin hesaplama yolu , onlar temel en kk
kareler hata yntemi ile tahmin etmektir.
Artk hata (t) ise aadaki gibi hesaplanr.

) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t t y t y t y t = =


(IV.6)
kayp fonksiyon lt olarak seildiinde

1 1 1
2 2
( ) [ ( ) ( ) ]
1 1
N N
T
V t y t t
LS
N N N
t t
= = =
= =
(IV.7)
eklinde minimize edilir. Burada;
(
(
(
(
(
(
(
(

=
) (
.
.
.
) 2 (
) 1 (
N

(IV.8)
minimize edilen deeri tarsak,
] [
1
) ( ) (
1
) (
T T T T T T T T
LS
y y y y
N
y y
N
V = = (IV.9)

62

ve sonucu sfra eitlersek
0 ] 2 2 [
1 ) (
= + =

T T LS
y
N
V
(IV.10)
buradan da zm
y
T T
=

(IV.11)
yada
y
T T

1
] [

= (IV.12)
olur.
Bu zm iyi bilinen nn en kk kareler tahmin metodudur.
IV.1.3. statiksel Modeller
Bir sreci istatiksel terimler ile ifade etmek aklamak da bir baka modelleme
tekniidir. statiksel tabanl zaman serisi analizi bu modelleme tekniinde de olduka
kullanlmaktadr. Bu tekniin temeli istatiksel veri analizi, bilgi ( information) teorisi,
oyun teorisi ve sistemlerin karar verme teorisine dayanmaktadr.
Rastlantsal modeller sistem deikenlerinin olaslk younluk fonksiyonlar olan
PDF, (Probability Density Function) ile karakterize edilir. Bunlarn en geneli normal
dalmdr.












63
DRTL TANK SSTEMNN MODELLENMES
Bu ksmda ok deikenli kontroln klasiklemi uygulamas olan drtl tank
sistemi analitik olarak modellenmitir. Kullanlan dzenekle, ok girili ok kl
sistemlerin kontrol ve analizini yaplabilinecektir. Deney dzenei deiik yapya
sahip dorusal ve dorusal olmayan ok deikenli kontrol uygulamalarnda
uygulanabilmektedir. Vana pozisyonlarnda yaplacak kk deiikliklerle sistemin
ok deikenli sfr dinamii, minimum faz yada minimum olmayan faz
karakteristikleri iin incelenebilecektir.
IV.1.4. Drtl Tank Sistemi
Bir ticari sre deney sistemi, Marmara niversitesi Teknik Eitim Fakltesi
Mekatronik Blm renci laboratuarnda kullanlmak zere drtl-tank
dzeneine dntrlmtr.(ekil IV.1)
Drtl tank dzeneine dntrlen sre sistemi ekil IV.1de grlmektedir.
Sistem zerinde ok girili-ok kl sistem, drt adet tankn birbirlerine, ikili
paralel etkileim eklinde balanmas ile olumutur. Sistemin ematik almas
ekil IV.2 de verilmitir. Sistemdeki ama; ok deikenli kontrol yntemi ile dc
pompalar( DC motor) kullanarak Tank1 ve Tank2 deki sv seviyelerini kontrol
etmektir. Kontrol girii (u
1
,u
2
) pompalara uygulanan gerilimdir (0-10volt). Kontrol
k (h
1
,h
2
) ise tanklarn seviye bilgisidir.













ekil IV.1 Drtl Tank Deney Setinin Grnm
64
Sistemin ak emas ise ekil IV.2de gsterilmitir.


ekil IV.2 Drtl Tank Sisteminin Ak emas
IV.1.5. Drtl Tank Sisteminin Modeli
Modellemede kullanlan yntem teorik modellemedir. Sistemin fiziksel
parametreleri zerinden hesaplama yaplmtr. Sistemin dorusal olmayan
denklemlerinin elde edilmesinde Bernoulli kanunlar kullanlmtr (Rusli ve
di.,2004)
( )
( )
1
4
1 1
4
4
4 3
2
3
2 2
3
3
3 3
2
2
2 2
4
4
4
1
2
2 2
1
1
1 1
3
3
3
1
1
1 1
1
2
1
2
2 2
2 2
v
A
k
gh
A
a
dt
dh
v
A
k
gh
A
a
dt
dh
v
A
k
gh
A
a
gh
A
a
dt
dh
v
A
k
gh
A
a
gh
A
a
dt
dh

+ =

+ =
+ + =
+ + =
(IV.13)
burada;
A
i
Tank i yzeyi
a
i
Tank k yzeyi
h
i
Tank i deki sv seviyesi
h
i
o
Tank i sv seviyesinin durum uzay deeri
tank3 tank2(h
2
)

tank4
depo
pompa2(U
2
)
tank1(h
1
)
pompa1 (U
1
)
65

i
Pompa i den Tank i ye sv miktar
v
i
Pompa i ye uygulanan gerilim
k

v
i
Pompa i ak miktar
g Yerekimi ivmesi
Sistemin parametre deerleri aadaki Tablo IV.1de verilmitir.
Tablo IV.1.Drtl Tank Deney Sisteminin Modellenmesinde Kullanlan Fiziksel Parametreleri




Modelin dorusal olmayan yaps alma blgesi (h
1
0
, h
2
0
, h
3
0
, h
4
0
) etrafnda
dorusallatrlmtr (Johansson ve di., 1999). Dorusal model
1
+
2
< 1
durumunda sa yar dzlem sfrlar aadaki gibi olur.
d
A
k
A
k
u
A
k
A
k
A
k
A
k
h
T
T
T A
A
T
T A
A
T
dt
dh
d
d
(
(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
4
2
3
1
4
1 1
3
2 2
2
2 2
1
1 1
4
3
4 2
4
2
3 1
3
1
0
0
0 0
0 0
0
) 1 (
) 1 (
0
0
0
1
0 0 0
0
1
0 0
0
1
0
0 0
1

(IV.14)
Burada;
g
h
a
A
T
i
i
i
i
0
2
= dir. (IV.15)
Sistemin transfer fonksiyonu ise ;
(
(
(
(

+ + +

+ +

+
=
2
2 2
4 2
2 1
3 1
1 2
1
1 1
1 ) 1 )( 1 (
) 1 (
) 1 )( 1 (
) 1 (
1
) (
sT
c
sT sT
c
sT sT
c
sT
c
s G


(IV.16)
eklinde yazlabilir.Burada;
2
2 2
2
1
1 1
1
,
A
k k T
c
A
k k T
c
c c
= = (IV.17)
G(s) fonksiyonun sfrlar aada verilen denklem (IV.18) ile hesaplanr.
0
) 1 )( 1 (
) 1 ( ) 1 (
2 1
2 1
4 3
=

+ +


sT sT (IV.18)
A
1
, A
2
, A
3
, A
4
306,25 cm
2
a
1,
a
2,
a
3,
a
4
1,76cm
2
k
i
3.3cm/V
g 981cm/s
2
66
Sistem, 1
1
+
2
2 durumunda minimum fazl (iki sfrda kararl).
0<
1
+
2
1 durumda ise minimum olmayan fazldr (sfrlardan enaz biri
kararszdr).
Hesaplamalar yapldktan sonra sistemin transfer fonksiyon matrisi G(s) aadaki
gibi elde edilir.




(IV.19)


Bulunan transfer fonksiyonu Blm Vte sistemin kontrol iin kullanlacaktr.

BASIN-SEVYE SSTEM
ngrl kontroln uygulanaca, iki giri ve iki ktan oluan (Two Input-
Two Output-TITO) Basn-Seviye sisteminin amac; sistemdeki seviye tankndaki
sv seviyesi ile metal basn tankndaki sv basncnn kontrol edilmesidir. Sistem
kstlamalarn ok olduu bir yapdadr. Bu da sistemin kontrolnn, klasik ok
deikenli kontrol algoritmalar ile yaplabilmesini gletirmektedir. k
deikenleri , plastik kbik tanktaki sv seviyesi ve silindirik metal tanktaki sv
basncdr. Giri sinyalleri pompa (DC-Motor) ve oransal valfe uygulanmaktadr.
Sistemden sv seviye bilgisi ultrasonik alglaycdan, basn bilgisi ise basn/akm
dntrcsnden alnmaktadr. Sistemde kullanlan elemanlarn teknik zellikleri
EK-1de verilmitir. Sistemin grn ekil IV.3te ak emas ise ekil IV.4te
verilmitir.





( )( )
( )( ) (
(
(
(

+ + +
+ + +
=
1 4336 . 30
7255 . 11
1 46 , 32 1 43 , 30
2157 . 7
1 123 . 38 1 1492 , 35
2908 . 7
1 192 , 35
4986 , 12
) (
s s s
s s s
s G
67


ekil IV.3 Basn Seviye Sisteminin Grnm

ekil IV.4 Basn Seviye Sisteminin Genel Ak emas


Ultrasonik
Sensr
Basn/Akm
Dntrcs
Pompa
(DC Motor)
Oransa Valf
68
BASIN-SEVYE SSTEMNN GEREK ZAMANLI
PARAMETRE TANIMASI YNTEM LE
MODELLENMES
Basn-Seviye sistemi modellenmesinde deneysel yntem tercih edilmitir.
Giri k ilikisinin deerlendirildii kara kutu modeli ile eri uydurma yaklam
ile modellenme yaplmtr. Sistem transfer fonksiyonu katsaylarnn bulunmasnda
en kk kareler yntemi kullanlmtr. Basn-Seviye sistemi iki giri iki ka
sahiptir. Burada ;
Giriler;
U
1
= Pompaya uygulanan kontrol sinyali
U
2
= Oransal valfe uygulanan kontrol sinyali
klar;
Y
1
= Sv Seviyesi k sinyali
Y
2
= Basn deeri k sinyali
alnarak 2X2 sistemin genel transfer fonksiyonu yazlrsa;
Y
1
(s)=G
11
(s)U1(s) + G
12
(s)U
2
(s) (IV.20)
Y
2
(s)=G
21
(s)U
1
(s) + G
22
(s)U
2
(s) (IV.21)
elde edilir. Sistemin giri k ilikisini gsteren model ekil IV.5te grlmektedir.


ekil IV.5 Sistemin Modeli

Sistemde G
11
sistemde 1 nolu giriin 1 nolu ka ile arasndaki ilikiyi
gsteren transfer fonksiyonudur. Ayn ekilde G
12
(s) 2 nolu giriin 1nolu ka
+
+
+
+
Y
1
(s)
Y
2
(s)
U
1
(s)
U
2
(s)
G
11
(s)
G
12
(s)
G
21
(s)
G
22
(s)
69
G
21
(s) 1 nolu giriin 2 nolu ka, G
22
(s) 2 nolu giriin 2 nolu ka, etkisini
gsteren transfer fonksiyonlardr.
Sistemde ncelikle her transfer fonksiyonlar birinci dereceden
1 + s
K

eklinde seilmitir. Bu durumda; G
11
(s) transfer fonksiyonunu bulmak iin U
2
= 0
alnmtr ve 1nolu k (Y
1
),
Y
1
(s)= ) (
1
1
s U
s
K
+
(IV.22)
eklinde olur. Bu denklemde K ve sabitlerini hesaplamak iin paydalar
eitlenir ve sabitler yalnz braklr.

Y
1
(s)s+ Y
1
(s)=KU
1
(s) (IV.23)

(IV.24)

S dzleminden t dzlemine geilirse 1/s yerine integratr gelecektir. Y1 iin
denklem,

= + dt t u dt t y
K
t y
K
) ( ) (
1
) (
1 1 1

(IV.25)
dt t y t d t y
K
t y
K
) ( ) ( ) (
1
) (
1 1 1

+ =

(IV.26)
dt t u
K
dt t y t y ) ( ) (
1
) (
1 1 1

+ =

(IV.27)
eklinde olur. Burada;
) ( ) (
1 1
t dt t y =

(IV.28)
) ( ) (
2 1
t dt t u =

(IV.29)
)
`

=
2
1
1
) (

K
t y (IV.30)

=
(

K 1
(IV.31)
s
s U
s
s Y
K
s Y
K
) ( ) ( 1
) (
1 1
1
= +

70
eklinde atamalar yaplrsa k denklemi aadaki gibi olur.

. = Y (IV.32)

Buradan regrasyon vektr ,

( ) Y
T T

1
= (IV.33)
denklemi eklinde elde edilir.
Ayn hesaplamalar G
12
(s) G
21
(s) G
22
(s) transfer fonksiyonlar iinde ayn
ekilde yaplabilir. Sistemdeki transfer fonksiyonlarnn parametrelerinin
hesaplanmas gerek zamanl olarak yaplmtr. Bu ilem iin MATLAB program
kullanlmtr.
IV.1.6. Sistemin Gerek zamanl Modellenmesi in
Kullanlan Arayz.
Tasarlanan arayzle enkk kareler tahmin metodu ile sistem transfer
fonksiyonlarnn parametrelerinin hesaplanmas hedeflenmitir. Arayz program
olarak MATLAB SIMULINK REAL TIME WINDOWS TARGET TOOLBOX
(RTW) kullanlmtr (ekil IV.6). Sistemde ayrca verilerin alnp ilenmesi iin bir
veri haberleme kart da kullanlmtr (NI-DAQ PCI 6024E ). Arayz
altrldnda sistem girilerine sinyal uygulanacak ve klar kaydedilip sistem
parametreleri iin gerekli hesaplamalar alma sresince yaplacaktr.

71

ekil IV.6 Sistemin Gerek Zamanl Modellemesi in Arayz
Burada;
G
11
transfer fonksiyonunun bulunmas amacyla; U
2
kontrol girii sfrlanarak
(Oransal vanaya uygulanan gerilim sfr) U
1
kontrol sinyali deiik deerlere
getirilmitir (Pompaya deiik gerilimler uygulanmtr). Y
1
k llmtr
( Tanktaki sv seviyesi).
G
22
transfer fonksiyonun bulunmas amacyla; U
1
kontrol girii sfrlanarak
(Pompaya uygulanan gerilim sfr) U
2
kontrol sinyali dei deerlere
getirilmitir(Oransal vanaya deiik gerilimler uygulanmtr.). Y
2
k
llmtr( Tanktaki basn).
G
12
iin; U
1
kontrol girii sfrlanarak (Pompaya uygulanan gerilim sfr) U
2

kontrol sinyali deiik deerlere getirilmitir (Oransal vanaya deiik gerilimler
uygulanmtr.). Y
1
k llmtr.(Tanktaki sv seviyesi).
G
21
iin; transfer fonksiyonunun bulunmas amacyla; U
2
kontrol girii
sfrlanarak (Oransal vanaya uygulanan gerilim sfr) U
1
kontrol sinyali deiik
deerlere getirilmitir (Pompaya deiik gerilimler uygulanmtr.). Y
2
k
llmtr( Tanktaki basn). Burada llen y ve deerleri arayz aracl ile
kaydedilir. Daha sonra

hesaplanarak,

=
(

K 1
(IV.34)
72
eitliinden Gij transfer fonksiyonun parametreleri (k ve ) hesaplanr. Yaplan
deneyler sonucunda sistemin transfer matrisinin elemanlar aadaki gibi
bulunmutur.
(

=
22 21
12 11
) (
G G
G G
s G (IV.35)

1 s 78.74016
16.97638
11
+
= G (IV.36)

1 s 24.09639
4.30343
12
+
= G (IV.37)

1 s 232.558
2.1395
21
+
= G (IV.38)

1 s 2.426595
9.995875
22
+
= G (IV.39)

ekil IV.7de sisteme ait transfer fonksiyonlarn benzetim basamak cevaplar ile
sistem gerek zamanl basamak cevaplarnn karlatrlmas grlmektedir.

U1Y1-G11
0
50
100
150
200
0 100 200 300 400
zaman (s)
s
e
v
i
y
e

(
m
m
)
U2Y1-G12
0
10
20
30
40
50
0 100 200 300 400
zaman (s)
s
e
v
i
y
e

(
m
m
)
U1Y2-G21
-6
-1
4
9
14
0 100 200 300 400
zaman (s)
b
a
s

(
b
a
r
)
U2Y2-G22
0
20
40
60
80
100
120
0 100 200 300 400
zaman (s)
b
a
s

(
b
a
r
)

ekil IV.7 Sistem transfer fonksiyonlarn benzetimlerinin birim basamak cevaplarnn gerek
zamanl deney sonular ile karlatrlmas.
Benzetim Sonucu
Gerek Deer
73
ekilde IV.7de grld zere yaplan parametre tahmini ile bulunan G
11
, G
12
ve
G
22
transfer fonksiyonlar gerek sistem davranna olduka yakndr. G
21
transfer
fonksiyonu ise sistemin gerek davrann yanstmamaktadr. Bunun sebebi sistemin
gerek davrannn birinci dereceden bir sistem olmamas ve minimum olmayan faz
(nonminimum phase) iermesidir. Buna gre G
21
transfer fonksiyonu daha byk
derecen seilip
1 cs bs
k as -
2
21
+ +
+
= G (IV.40)

eitliinde kabul edilmitir. Buna gre Matlab kullanlan arayze integratr
eklenerek parametreler yeniden hesaplanmtr. Bu hesaplamalar sonucunda U
1

girii ile Y
2
k arasndaki ilikiyi ifade eden G
21
transfer fonksiyonu ;

1 106.193s 141.2236s
98 . 0 57.1756s -
2
21
+ +
+
= G (IV.41)

olarak yeniden hesaplanm ve benzetim sonucu gerek sistem cevab ile
karlatrlmtr. Sistemin benzetim ile gerek basamak cevaplarnn birbirlerine
yakn deerlerde olduu grlmtr.
U1Y2-G21
-6
-1
4
9
14
0 100 200 300 400
zaman (s)
b
a
s

(
b
a
r
)

ekil IV.8 G
21
transfer fonksiyonun benzetiminin birim basamak cevabnn gerek zamanl
deney sonuu ile karlatrlmas.
Sistemin transfer fonksiyon matrisi aadaki gibi elde edilir.
(
(
(

+
+ +
+
+ +
=
1 s 2.426595
9.995875
1 106.193s
2
141.2236s
98 . 0 57.1756s -
1 s 24.09639
4.30343
1 s 78.74016
16.97638
) (s G (IV.42)
Benzetim Sonucu
Gerek Deer
74
Sistemin 0.4s lik rnekleme zamannda ayrk zaman transfer fonksiyonu;
(
(
(

+
+
=
0.848 - z
1.519
0.7402 1.739z
2
z
1403 . 0 0.1393z -
0.9835 - z
0.07093
0.9943 - z
0.08602
) (z G (IV.43)
olarak yazlabilir.
Sistemin bulunan modelinin sistemin gerek davran ile karlatrlmas iin
Matlab Simulink modeli oluturulmu ve eitli giriler altnda test edilmitir.
ekil IV.9da sistemin tm girilerine birim basamak uygulanmas durumunda k
davranlar grlmektedir. ekil incelendiinde yaplan parametre tahminin dolays
ile kartlan modelin baarl olduu grlmektedir.
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
s
e
v
i
y
e
(
c
m
)
-
B
a
s

(
m
b
a
r
)

ekil IV.9 Sistem modelinin benzetim ak evrim cevabnn , gerek sistem ak evrim
basamak cevab ile karlatrlmas
Y1= Seviye
Y2= Basn
75
BLM V
KLASK DRTL TANK LE OK DEKENL
KONTROL UYGULAMASI
AMA
Tez almasnn bu blmnde ok girili ok kl sistemleri ve
kontrolrlerin daha iyi anlalmas iin, klasik uygulama olan drtl tank sisteminin
ok deikenli kontrol uygulamas yaplmtr (Kaplanoglu,Varol 2005).
DRTL TANK SSTEM N OK DEKENL
YRNGE TAKPL ETKLEMSZ(DECOUPLING)
PI KONTROLR TASARIMI
ok girili ok kl sistemlerde giri ve klar arasnda etkileim olduu
daha nce bahsedilmiti. Kontrol evrimleri arasndaki etkileimi yok etmek iin
etkileimsiz (decoupling) bloklar kullanlr. Bu kullanm olduka poplerdir. Bu
ekilde alan belirli paralardan oluan bloklar etkileim yok edici (decouplers)
olarak anlr. Genel olarak , bu bloklarn grevi ok ilemli olan girileri birbirinden
bamsz olan tek bir evrimli alt sistem ekline ayrmaktr.
Blm IV.3.2 de Drtl Tank Sistemi ve modellenmesi anlatlmtr. Sistem
zerindeki el ile ayarlanabilen vanalarn konumlarna gre sistemin dinamii
deitirilebilmektedir. Bu almada tasarlanan kontrolr sistemin minumum fazdaki
deerleri iindir.
76
V.1.1. Etkileimsiz (Decoupling) Blounun Tasarm
Sistem iin tasarlanan ok deikenli kontrol blok emas ekil V.1de
verilmitir.Burada G
c11
ve G
c22
PI kontrolr bloklar, E
12
ve E
21
etkileimsiz(decoupling) bloklar ve G
11,
G
12,
G
21,
G
22
sistemin transfer fonksiyonun
elemanlardr.


ekil V.1 Drtl Tank Sistemi in Sabit Etkileimsiz(Decouping)-PI Kontrolr Genel Blok
Diyagram.

Burada etkileimsiz (decoupling) elemanlar kalc hal statik olarak
hesaplanacaktr. Bundan dolay kolaylkla kalc hal koulunu S 0 durumunda
0 ) 0 ( ) 0 (
0 ) 0 ( ) 0 (
11 21 12
22 12 21
= +
= +
G E G
G E G
(V.1)
hesaplanr.Buradan etkileimsiz(decoupling) bloklar ;
) 0 (
) 0 (
,
) 0 (
) 0 (
11
12
21
22
21
12
G
G
E
G
G
E = = (V.2)
eklinde hesaplanr. kinci koldan birinci kola gei olduka kktr.Ana hat
zerindeki transfer fonksiyonu denklemleri aadaki gibidir.
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
21 21 22 2
12 12 11 1
s G E s G s G
s G E s G s G
m
m
+ =
+ =
(V.3)
Sabit etkileimsiz(decoupling) dolay devreler arasnda dinamik gei olabilir.
Kontrol tasarmda bu etki ihmal edilebilir. Sonuta bu etkini nemi hesaplanabilir.
+
+
+
+
Y
1
(s)
Y
2
(s)
R
1
(s)
R
2
(s)
G
11
(s)
G
12
(s)
G
21
(s)
G
22
(s)
E
12
(s)
E
21
(s)
G
C11

G
C22

-
-
PI DECOUPLING SSTEM
77
Bu etki dinamik decoupling kullanlarak ta giderilebilirdi ancak dinamik etkileimsiz
(decoupling) kontrol evriminde eitli grltlere neden olduu bilinmektedir.
) 1 (
1
1
) 1 (
1
1
2
1
2
2 22
1
1
1
1 11
r
Ic
r
p c
r
Ic
r
p c
sT
s
K
sT
K G
sT
s
K
sT
K G
+ =
|
|
.
|

\
|
+ =
+ =
|
|
.
|

\
|
+ =
(V.4)
Yaplan almada sv seviyesinin bir yrngeyi takip etmesi istenmitir.
Bunun iin beinci dereceden bir polinom seilmitir. Yrnge referans
DenklemV.5 te verilmitir.
h
final
- h
inital
= h
ref
=
5
+
4
+ C
3
+ D (V.5)

Burada;

A= 6( h
final
- h
inital
)
B=-15( h
final
-h
inital
)
C= 10 (h
final
-h
inital
)
D= h
inital


T
t
=
Referansn hz denklemi ;
) 3 4 5 (
1
2 3 4
C B A T
h
+ +
=

ivme denklemi ise ;
) 6 12 20 (
1
2 3 4 2
C B A T
h
+ +
=


eklindedir. Yaplan almada hareket sresi 60,80,100,120,150 saniye alnacaktr.
V.1.2. Kontrolr in Hazrlanan Arayzler
ok deikenli kontrolr iin adet farkl arayz tasarlanmtr, bunlardan
ikisi sistemin benzetimi iin dieri ise sistemin gerek zamanl kontrol iin
kullanlmtr. Sistemin benzetiminde MATLAB/Simulink ve
MACROMEDIA/Flash programlar kullanlmtr. Drtl tank sisteminin gerek
zamanl kontrolnde ise MATLAB/Simulink/Realtime-Toolbox kullanlmtr.
Sistem iin tasarlanan ilk benzetim Matlab/Simulink arayz ekil V.2de
grlmektedir. Matlab kontrol algoritmalarnn kolaylkla oluturulup
gelitirilebildii bir programdr. Bu sebeple, bu benzetim zerinde eitli kontrol
78
algoritmalarn uygulamas sz konusu olacaktr. Yaplan benzetim esnek bir yapya
sahip olmasndan dolay gerek sistem zerinde yaplacak deiiklikler benzetime
kolaylkla adapte edilebilir.

ekil V.2 Drtl Tank Sisteminin Matlab/Simulink Benzetimi Arayz.
Burada parametre kutucuu tklandnda sistem modeli zerindeki ,, A,a gibi
sabitlerde deiiklikler yaplabilmektedir. Yrnge referans, PID ve decoupling
matris deikenleri de ayarlanabilmektedir. Kullanlan grsel tanklar sayesinde drt
tankn durumlar benzetim sresince izlene bilinmektedir.
Tasarlanan sistem benzetiminde kullanlan ikinci Flash arayz ekilV.3te
grlmektedir. Arayz herhangi bir internet tarayc program (rnek,Internet
Explorer) tarafndan grntlenebilir. Bu zellii ile kurulum gerektirmez ve
kullanm kolaydr. Arayz zerinde referanslarn girildii blm, sisteminin sfr
dinamiinin ayarlanabildii ksm ve manuel alma modu gibi blmler
bulunmaktadr.
79

ekil V.3 Drtl Tank Sisteminin Flash Benzetim Arayz
Sistemin gerek zamanl kontrol iin kullanlan arayzde Matlab
Realtime Toolbox ( Gerek zamanl kontrol ara kutusu) kullanlarak bir veri
haberleme kart ile (NI-DAQ PCI 6024E) sistemin gerek zamanl kontrol
gerekletirilmitir. ekil V.4te arayzn grnts verilmitir. Arayzde sabit ve
yrnge referans seim blou ve sistem deikenlerinin evrimii grafiini izen ve
kaydeden blok bulunmaktadr. Sistemden gelen analog grltler iin filtre blou
bulunmaktadr.
80

ekil V.4 Drtl Tank Sisteminin Gerek Zamanl Kontrol Arayz
Yaplan bu arayzlerle 2006/2007 retim ylnda M. Teknik Eitim
Fakltesi Mekatronik rencilerine uygulamak zere deney fyleri oluturulmutur.
Bu deney fyleri ile sistemin sfr dinamiinin incelenmesi, sistemin Decoupling-PID
ve Bulank (Fuzzy) kontrol hedeflenmitir. (Kaplanoglu ve Varol,2005)

V.1.2.1. Deneysel Sonular
Yrnge Takipli Etkileimsiz(decoupling) -PI kontrolrn performansnn testi
amacyla sistem eitli koullar ve referanslarda altrlmtr. lk yaplan deneyde
Yrnge Takipli PI kontrolr ve normal PI kontrolrn performans
karlatrlmtr. Deneyde PI kontrolr iin referans 120mm Yrnge Takipli PI
kontrolr iin 20cm-120mm ( sre 100 saniye) seilmitir. Her iki kontrolrle
sistemin istenen referansa ulat grlmtr(ekilV.5).
81

0
20
40
60
80
100
120
140
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
T
a
n
k
1

S
e
v
i
y
e

(
m
m
)
PI Kontolr iin sabit
referans
PI knotrolr
Decoupling-PI iin
Yrnge referans
Yrnge takipli PI
kontrolr

ekil V.5 Decoupling-PI ve Yrnge Takipli Decoupling- PI Kontrolrlerinin Karlatrlmas
kinci deneyde ise sistem ayn referansta (20mm-140mm) farkl referans srelerinde
sistem test edilmitir(ekilV.6).

0
20
40
60
80
100
120
140
160
0 5 10 15
zaman (s)
T
a
n
k
1

d
e
k
i

S
e
v
i
y
e

(
m
m
)
yrnge referans
sv seviyesi
0
20
40
60
80
100
120
140
160
0 5 10 15
zaman (s)
T
a
n
k
2

d
e
k
i

S
e
v
i
y
e

(
m
m
)

-15
-10
-5
0
5
10
15
0 5 10 15
zaman (s)
T
a
n
k
1

d
e
k
i

h
a
t
a
(
m
m
)
hata
-15
-10
-5
0
5
10
15
0 5 10 15
zaman (s)
T
a
n
k
2

d
e
k
i

h
a
t
a

(
m
m
)
,


ekil V.6 Ayn Referanslarda Deiik Srelerde (tank1 iin 150s tank2 iin 120s) Kontrolrn
Testi
Son deneyde ise sistem referans 20mm-120mm yrnge sresi ise 80sn
seilmitir. Bu durumda sistemin istenilen referansa sistemin giriindeki kstlamadan
dolay yerleemedii grlmtr (ekilV.7).
82

0
20
40
60
80
100
120
140
160
0 5 10 15
zaman(s)
T
a
n
k
1

d
e
k
i

s
e
v
i
y
e
(
m
m
)
yrnge
referans
sv seviyesi

-10
-5
0
5
10
15
20
25
0 5 10 15
zaman(s)
T
a
n
k
1

d
e
k
i

h
a
t
a

(
m
m
)
hata


ekil V.7 Sistemin Giri Snrlandrlmalarn Olduu Durumda Test Edilmesi
Drtl tank iin tasarlanan kontrolr eitli deneylerle test edilmitir. Kontrolr
performans istenilen dzeyde olduu grlmtr. Ayrca kontrolrde yrnge takip
ynteminin kullanlmas ile sistemin istenilen referansa deiik srelerde ulamas da
salanmtr. Bu da endstride srenin nemli olduu baz durumlarda esneklik
getirmektedir.
83
BLM VI
BASIN-SEVYE SSTEM N KISITLAMALI
NGRL KONTROL UYGULAMASI
Giri
Bu blmde Basn-Seviye Sistemi iin tasarlanan ve gerekletirilen
ngrl Kontrolr ele alnacaktr. Tasarlanan sistem kstlamalar altnda
altrlm ve ngrl kontrolrlnn cevab, Etkileimsiz (decoupling) PI
kontrolrnn sonular ile karlatrlmtr.
Kontrolrn oluturulmasnda C programlama dili ve Matlab program
altnda alan ara kutular(toolbox) kullanlmtr. Bu ara kutularndan biri
ngrl kontrolr ieren Model Predictive Contol Toolbox

dieri ise Swiss

Federal Institute of Tecnologly (svire teknoloji enstits ) tarafndan gelitirilen ve
tarafmzdan yaplan dzenlemelerle gerek zamanda kullanlabilen Multi
Paremetric Toolbox MPT dr. Sistem kontrolnn internet zerinden izlenmesi
iin bir arayz de hazrlanlmtr.
KONTROL GEREKLETRELEN SSTEMN
HAZIRLANMASI
Detaylar blm IV.4 te verilen Basn-Seviye sistemi, Marmara niversitesi
Teknik Eitim Fakltesi Mekatronik Eitimi blmnde bulunan FESTO firmasna
ait bir deney sisteminin amaca uygun hale getirilmesi ile oluturulmutur. Bu
dnmn amac, giri klar arasnda etkileimin yksek olduu ve
kstlamalarn bulunduu TITO sistem elde etmektir. Sistemin gerek zamanl
84
kontrol iin Matlab Realtime Toolbox ( Gerek zamanl kontrol ara kutusu) ile
veri haberleme kart (National Instruments-DAQ PCI 6024E) kullanlmtr.
Sistemde giriin uyguland motor ve oransal valf iin elektronik src devre
tasarlanmtr. Sistemden klarn alnd ultrasonik sensr ve basn/akm
dntrcsnn knda da grltlere kar alak geiren analog filtre
kullanlmtr. rnekleme zaman olarak ta 0.4s olarak alnmtr. Sistemin genel ak
emas ekil VI.1 de verilmitir.







ekil VI.1 Basn-Seviye Sisteminin Genel Balant Blok emas
k deikenleri , plastik kbik tanktaki sv seviyesi ve silindirik metal
tanktaki sv basncdr. Giri sinyalleri pompa(DC-Motor) ve oransal valfe
uygulanmaktadr. Sistemden sv seviye bilgisi ultrasonik alglaycdan, basn bilgisi
ise basn/akm dntrcsnden alnmaktadr.
Sistem modeli blm IV.5 anlatld gibi parametrik olmayan deneysel
metotla karlmtr. kartlan giri k ilikisini veren sistem modelinin
grnm ekil VI.2 de verilmitir.Modelin genel ifadesi;

NI-PCI6024E
ADC portu
NI-PCI6024E
DAC portu
Analog
Filtre
Src
Devre
Ultrasonik
Sensr
Basn/Akm
Dntrcs
Pompa
(DC Motor)
Oransa Valf
85

Y
1
(s)=G
11
(s)U
1
(s) + G
12
(s)U
2
(s) ve Y
2
(s)=G
21
(s)U
1
(s) + G
22
(s)U
2
(s) dir.



ekil VI.2 Basn-Seviye sistemi giri k modeli
Sistemin ayrk sistemdeki modeli denklem VI.1 deki gibi hesaplanr.Burada
rnekleme zaman 0.4s alnmtr.


2
0.08602 0.07093
0.9949 0.9835
( )
0.1393 0.1403 1.519
1.739 0.7402 0.848
z z
G z
z
z z z
(
(

= (

(
(
+
(VI.1)

Kontrolrde kullanlmak zere sistemin durum uzay denklemlerine ihtiya
vardr. Durum uzay denklemleri sistemin transfer fonksiyonundan elde edilmitir.
Basn seviye sisteminde 2 giri 2 k ve 5 durum deikeni bulunmaktadr.
Sistemin Durum uzay denklem matrisleri denklem VI.2 de verilmitir.
X(k+1)= Ax(k)+Bu
Y=Cx+Du (VI.2)



86
Burada;
(
(
(
(
(
(

=
4121 . 0 0 0 0 0
0 0415 . 0 0 0 0
0 0 0 0625 . 0 0
0 0 1133 . 0 7520 . 0 0
0 0 0 0 0127 . 0
A

(
(
(
(
(
(

=
2 0
5 . 0 0
0 0
0 1
0 5 . 0
B
(

=
060 . 2 0 111 . 0 4049 . 0 0
0 3576 . 0 0 0 4312 . 0
C
(

=
0 0
0 0
D

dr. Basn Seviye sisteminin giri k ilikilerini belirlemeye yardmc olan ve PI
kontrolnde kullanlan RGA (Bal Kazan Serisi) matrisi aadaki gibi
hesaplanmtr.RGA matrisinin hesaplanmas ve yorumlanmas ile ilgili aklamalar
blm II.2.2 de sunulmutur.
(

=
0255 . 1 0255 . 0
0255 . 0 0255 . 1
sistem
RGA (VI.3)
RGA matrisinden anlalaca gibi giri k arasndaki etkileim olduka yksektir
ve kazan katsays ile dzenlenebilir durumdadr.
TASARLANAN KONTROLRLER
Sistemin kontrol iin farkl kontrolr tasarlanmtr. Bunlardan ilki
Etkileimsiz (Decoupling) PI kontrolr ikincisi model ngrl kontrol sonuncusu
ise kstlamalarn tanmlanabildii genelletirilmi ngrl kontrolrdr.

VI.1.1. Basn-Seviye Sistemi in Tasarlanan
Etkileimsiz(Decoupling) PI Kontrolr
Tasarlanan Etkileimsiz PI kontrolrn katsaylar kp ve ki katsaylar iin
literatrde olduka yaygn olan Zigeler Nichols yntemi ile hesaplanmtr(Astrm
87
ve Wang,2002). Etkileimsiz PI ile ilgili alamalar blm II.2.3te verilmitir.
Sistem iin benzetim ve gerek zamanl kontrol iin iki ayr model hazrlanmtr.
Bu modellerin hazrlanmasnda Matlab Realtime Toolbox ( Gerek zamanl kontrol
ara kutusu) ve Simulink kullanlmtr. Bu modeller iin ortak bir grafik kullanc
arayz kullanlmtr. Kullanc arayznde referansn girildii kutucuklar ve sistem
deikenlerinin izlenebildii aktif grafik penceresi bulunmaktadr. Bu kullanc
arayznde seim kutucuu ile benzetim ve gerek zamanl kontrol arasnda gei
kolaylkla yaplabilmektedir. Kullanc arayzde ayrca ngrl Kontrol iinde
seim kutucuu bulunmaktadr. Etkileimsiz PI iin hazrlanan kullanc arayz
grnts ekil VI.3 de verilmitir.


ekil VI.3 Kontrolr in Hazrlanan Kullanc Arayz

Benzetim tabanl kontrol iin hazrlanan Matlab Simulink modelinde sisteme
ait hem transfer fonksiyonun yazld blok hem de durum uzay denklemlerinin
yazlabildii blok bulunmaktadr. Bu kullancya seim kolayl getirmektedir.
Modelde W1 ve W2 ile gsterilen bloklar RGA matrisinin yazld bloktur. Sistem
altrldktan sonra sistem deikenlerindeki deiim bir gsterge tarafndan
gsterilmekte ve veriler zamana bal olarak kaydedilmektedir. Referanslar bir sinyal
reticisinden girilmektedir. Bylece referans zamanla deiken bir yrnge ekilnde
tanmlanabilir. Bu modele ait grnt ekil VI.4te grlmektedir.

88


ekil VI.4 Basn-Seviye Sisteminin Etkileimsiz PI Kontrol in Benzetim Modeli
Sistemin gerek zamanl Etkileimsiz PI kontrol iin oluturulan model de
benzetim modeline benzerdir. Ancak sistem modeli yerine NI-PCI6024 veri toplama
kart bloklar vardr. Model zerinde sistemden gelen voltaj bilgisini, seviye(mm) ve
basn (mbar) bilgisine dntren fonksiyon bloklar bulunmaktadr. Ayrca
modelde istenmeyen grlt sinyallerini engellemek iin konulmu saysal bir filtre
blou da bulunmaktadr. Gerek zamanl Etkileimsiz PI kontrol iin hazrlanan
model grnts ekil VI.5te verilmitir.
89


ekil VI.5 Basn-Seviye Sisteminin Etkileimsiz PI Kontrol in Gerek Zamanl Modeli
VI.1.2. Basn-Seviye Sistemi in Tasarlanan Model
ngrl Kontrolr
Bu kontrolrlerle kstlamalar olmadan ve kstlamalar altnda sistemin
kontrol amalanmtr. Kontrolre ait benzetim modelin oluturulmasnda Matlab
Simulink altnda alan Model Predictive Control Toolbox-MPC (Model
ngrl Kontrol Ara kutusu) ve Multi Paremetric Toolbox MPT (oklu
Paremetrik Ara Kutusu) kullanlmtr. Bu ara kutularnda kontrolr tasarm iin
bir grafik arayzler bulunmaktadr. Ancak kontrolrn tasarm iin bu arayzler
kullanlmamtr. Kontrolr, C programlama dili ile yazlp bu modele eklenmitir.
Bylece kontrolrde istenen deiiklikler kolaylkla yaplabilecek ve deiiklikler
izlenebilecektir. ngrl kontrol iin hazrlanan benzetim model grnts ekil
VI.6te verilmitir.







90


ekil VI.6 Basn-Seviye Sistemi in Tasarlanan ngrl Kontrol Benzetim Modelleri ( a-
MPC ara kutusu ile b-MPT ara kutusu ile)

Her iki modelde de kontrolr yazlmnn yan sra giri-k deikenleri,
rnekleme zaman , ufuk deeri gibi deerler bir metin dosyas (m.file) ile
tanmlanmaktadr. Modellerde referans bloklar, sistem model bloklar ile deerlerin
izlendii ve kaydedildii bloklar bulunmaktadr.
Sistemin gerek zamanl ngrl kontrol modelinin hazrlanmasnda Matlab
Realtime Toolbox ( Gerek zamanl kontrol ara kutusu) kullanlmtr. NI-
PCI6024 veri haberleme kartna ait giri ve k bloklarnn yan sra, sistemden
gelen voltaj bilgisini, seviye(mm) ve basn (mbar) bilgisine dntren fonksiyon
bloklar bulunmaktadr. Ayrca modelde istenmeyen grlt sinyallerini engellemek
iin konulmu saysal bir filtre blou da bulunmaktadr. Kullanlan kontrolr blou
ierisinde evrim d hesaplanan kontrolr modeli bulunmaktadr. Kontrolr bir
(a)
(b)
91
metin dosyas (m.file) ile sisteme yklenmektedir. Gerek zamanl ngrl
kontrol iin hazrlanan model grnts ekil VI.7de verilmitir.

ekil VI.7 Basn-Seviye Sistemi in Gerek Zamanl ngrl Kontrol Modeli

VI.1.2.1. Kstlamalarn Tanmlanmas
Basn seviye tank sistemi iin kstlamalar belirlenmitir. lk olarak kontrol
sinyallerinin uyguland dc motor ve oransal valfin giri gerilimlerinin maksimum
ve minimum deerleri(0-10V) giri kstlamas olarak alnmtr. Sv seviye tank 0
ile 300mm arasnda leklendirilmesine karn sv giri borusunun konumundan
dolay seviye deeri 15 ile 250mm arasnda kstlandrlmtr. Sv seviye bilgisinin
alnd ultrasonik sensrn dorusal alma blgesinin darlndan (EK-1) dolay
k kstlama deeri biraz daha daraltlmtr. Metal basn tankndaki basn deeri,
gvenlik nedeni ile 95mbar civarnda snrlandrlm ve sistemede kstlama olarak
tanmlanmtr.

VI.1.3. Sistem Kontrolnn Internet zerinden zlenmesi
in Hazrlanan Arayz
Yaplan bu almada rencilerin sisteme laboratuar dndan web zerinden
ulamas ve sistemi izleyebilmeleri amalanmtr. Kontrol laboratuar
uygulamalarna uzaktan eriim iin herhangi bir istemci yazlma gerek yoktur.
Tasarlanan web arayz ile kullanclar web tarayc kullanarak sisteme ular.
letilmekte olan komutlar evrimii olarak grntlene bilinmektedir. Kullanclar
92
internet balants ve standart bir web tarayc vastasyla kendi parametreleri ile
herhangi bir kontrol deneyini rahatlkla izleyebilmektedirler. Sonular yine web
arayz sayesinde ayn anda grntlenebilmektedir. Kontrol uygulamas sreci ve
sonular veri setleri eklinde alnabilecei gibi grafiksel olarak ta alnabilir.
Grafikler kontrol edilen sistemdeki deiimle e zamanl olarak deiir. Sistemde
grnt aktarm iin bir adet web kameras kullanlmtr. Web kamerasndan
gelitirdiimiz program araclyla alnan grntler web sayfalarnda
grntlenecek bir formatta (JPG, JPEG, GIF, PNG) kaydedilip izleyiciye
ulatrlmaktadr. lemin bu basamaklar iin Visual C#.NET program kullanlmtr.
Veri okuma ve karttan(PCI-6024E) bilgileri okuyup grafik oluturmak iin National
Instruments Measurement Studio program ve NI-DAQ arayznden yararlanlmtr.
Sistem iin tasarlanan web arayz ekil VI.8de grlmektedir.




ekil VI.8 Sistemin zlenmesi in Hazrlanan Web Arayz Grnts

93
DENEYSEL ALIMALAR
Tasarlanan kontrolrn performansnn testi amacyla sistem eitli koullar ve
referanslarda altrlmtr. Deneyler ayn artlar altnda benzetimsel ve gerek
zamanl olarak snflardrlmtr.
VI.1.4. Etkileimsiz PI Kontrolrln Deiken
Referanslarda Altnda altrlmas
Kontrolrn deiken referanslar altnda testi iin yaplan birinci deneyde
400s lik alma sresinde sv seviye referans ilk 175 saniye iin 120mm, 175.
saniyeden sonras iin 150mm olarak seilmitir. Metal tanktaki basn referans ise
ilk 300 saniye iin 60mbar daha sonraki srelerde ise 80mbar olarak seilmitir. Bu
referanslara ait sistemin cevab ekil VI.9 sunulmutur. Grafik incelendiinde
sistemdeki sv seviyesinin istenen ilk referansa %4 lk bir amdan sonra % 2 lik bir
hata ile 64. saniyede oturduu grlmektedir. 175sden referansn deitirilmesi ile
sv seviyesi yeni referans deerine %1,8 lik bir hata ile 215. saniyede oturmutur.
Sistem bu seviyede altrlrken 300. saniyede basn referansnn deimesinden
dolay sv seviyesinde % 4 lk d yaanm ancak kontrolr 2,4 saniyede
seviyenin referansa tekrar yerlemesini salamtr. ekil VI.9daki basn
deikenine ait grafik incelendiinde ise ilk 300sn iin verilen 60mbarlk referansa
sistemin 2,8. saniyede % 6 lk hata ile yerletii grlmektedir. 300. saniyeden
sonraki artrlan referansa ise % 4 lk bir hata ile 305. saniyede oturduu
gzlenmektedir.










94

0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
s
e
v
i
y
e
(
m
m
)
referans
seviye

-10
10
30
50
70
90
110
130
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
h
a
t
a
(
m
m
)
hata


0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
b
a
s

(
m
b
a
r
)
referans
basn

-10
0
10
20
30
40
50
60
70
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
h
a
t
a
(
m
b
a
r
)
hata

ekil VI.9 Etkileimsiz PI kontrol altnda deiik referans deerleri iin sistem cevab( seviye
ref= 120-150mm basn ref=60-80mbar)

95
kinci deneyde ise yine 400 saniye alma sresinde sv seviye referans ilk
250s iin 130mm daha sonraki deerler iin 180mm seilmitir. Basn referans ilk
150s iin 80mbar 150sden sonra ise 65mbar olarak uygulanmtr. Bu deikenlere
ait grafikler ekilVI.10 da grlmektedir.
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
s
e
v
i
y
e
(
m
m
)
referans
seviye

-5
15
35
55
75
95
115
135
155
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
h
a
t
a
(
m
m
)
hata

0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
b
a
s

(
m
b
a
r
)
referans
basn
-20
0
20
40
60
80
100
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
h
a
t
a
(
m
b
a
r
)
hata

ekil VI.10 Etkileimsiz PI kontrol altnda deiik referans deerleri iin sistem cevab( seviye
ref= 130-180mm basn ref=80-65mbar)
96

Yaplan deney sonucunda, sistemdeki sv seviyesinin istenen 130mmlik
referansa %3,8 lik bir amdan sonra % 2 lik bir hata ile 90,6 saniyede oturduu
grlmektedir. 250sden sonra referansn deitirilmesi ile sv seviyesi yeni referans
deerine %2,1 lik bir hata ile 316. saniyede oturmutur. ekil VI.10daki basn
deikenine ait grafik incelendiinde ise ilk 150sn iin verilen 80mbarlk referansa
sistemin 4,2. saniyede % 6,25 lk hata ile yerletii grlmektedir. 150. saniyeden
sonraki azaltlan referansa ise % 6 lk bir hata ile 305. saniyede oturduu
gzlenmektedir.
Gerek zamanl olarak yaplan bu deneyde alnan sonularla sistemin benzetim
modeli kullanlarak alnan k deerleri ile karlatrlmas ekil VI.11de
verilmitir.

0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
s
e
v
i
y
e
(
m
m
)
referans
seviye(gerek)
seviye(benzetim)

0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
b
a
s

(
m
b
a
r
)
referans
basn(gerek)
basn(benzetim)

ekil VI.11 Etkileimsiz PI kontrolrn benzetim ve gerek zamanl modellerin sistem
cevaplarnn karlatrlmas ( seviye ref= 130-180mm basn ref=80-65mbar)

97
VI.1.5. Model ngrl Kontrolrn Deiken
Referanslar Altnda altrlmas
ngrl kontrolrn deiik referanslar altnda altrlmasnda, sistemdeki
kstlamamalarn tanmland ve tanmlanmad durumlar iin deneyler yaplmtr.
Her iki durum iin de ayn referans deerleri kullanlmtr. lk deneyde 400 saniye
alma sresinde sv seviye referans ilk 250s iin 130mm daha sonraki deerler
iin 180mm seilmitir. Basn referans ilk 150s iin 80mbar 150sden sonra ise
65mbar olarak uygulanmtr. Bu deikenlere ait grafikler ekilVI.12de
grlmektedir. Grafik incelendiinde sistemdeki sv seviyesinin istenen ilk
referansa %6 lk bir amdan sonra % 1,8 lik bir hata ile 100,8. saniyede oturduu
grlmektedir. 250sden referansn deitirilmesi ile sv seviyesi yeni referans
deerine %4 lik bir hata ile 314. saniyede oturmutur. Sistem bu seviyede
altrlrken 150. saniyede basn referansnn deimesinden dolay sv
seviyesinde % 5 lk d yaanm ancak kontrolr 2 saniyede seviyenin referansa
tekrar yerlemesini salamtr. basn deikenine ait grafik incelendiinde ise ilk
150sn iin verilen 80mbarlk referansa sistemin 6. saniyede % 9 luk bir amla % 5
hata ile yerletii grlmektedir. 150. saniyeden sonraki azaltlan referansa ise % 7
lik bir hata ile 153,6. saniyede oturduu gzlenmektedir.

0
50
100
150
200
250
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
s
e
v
i
y
e
(
m
m
)
referans
seviye

0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
b
a
s

(
m
b
a
r
)
referans
basn

ekil VI.12 Sistemin, deiik referans deerleri iin ngrl kontrolr altnda cevab ( seviye
ref= 130-180mm basn ref=80-65mbar)
98
ngrl kontrolr altnda yaplan ikinci deneyde, srayla nce sv seviye
ardndan da basn referans deeri minimum seilerek sistem altrlmtr.Bu
deneyde ama sistemdeki etkileimleri grebilmektir. Minimum deerler seviye iin
15mm, basn deikeni iin ise 0mbar olarak alnmtr. Sv seviye referans
deerinin 15mm seildii durum iin basn referans deeri 90mbar, basn referans
deerinin 0mbar seildii durum iin ise sv seviye deeri 110mm seilmitir. Bu
deneye ait sistem cevaplar ekilVI.13 ve sekilVI.14te sunulmutur.


0
20
40
60
80
100
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
s
e
v
i
y
e
(
m
m
)
referans
seviye
0
20
40
60
80
100
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
b
a
s

(
m
b
a
r
)
referans
basn

ekil VI.13 ngrl kontrolr altnda, seviye deikenin minimum seildii durum iin
sistemin cevab ( seviye ref= 15mm basn ref=90mbar)

ekil VI.13teki grafikler incelendiinde seviye referansnn 15mm seilmesine
karlk sistemdeki svnn 40mm ye kadar ulat grlmektedir. Basn deeri ise
referans olarak verilen 90mbar deerine %5 lik bir amla % 3 lik bir hata ile
yerlemitir.




99
0
20
40
60
80
100
120
140
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
s
e
v
i
y
e
(
m
m
)
referans
seviye

-5
0
5
10
15
20
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
b
a
s

(
m
b
a
r
)
referans
basn

ekil VI.14 ngrl kontrolr altnda, seviye deikenin minimum seildii durum iin
sistemin cevab ( seviye ref= 110mm basn ref=0mbar)

ekilVI.14teki grafikler incelendiinde basn referans 0mbar seilmesine
ramen, basncn yaklak 5mbar seviyesine ulat grlmektedir. Sv seviyesi
110mmlik referansa % 2lik kalc hal hatas ile yerlemitir.
Yaplan nc deneyde referanslar k kstlamalarna yakn deerlerde
seilmitir. Basn seviye sisteminde basn k kstlama deeri blm VI.3.2.1de
akland gibi 95mbar olarak belirlenmitir. Yaplan deneyde basn referans deeri
kstlama deerine yakn bir deer olarak 92mbar seilmitir. Sv seviye referans
deeri ise 150mm olarak belirlenmitir. Bu deneye ait grafikler ekil VI.15te
grlmektedir.








100
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
s
e
v
i
y
e
(
m
m
)
referans
seviye
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
b
a
s

(
m
b
a
r
)
referans
basn

ekil VI.15 ngrl kontrolr altnda, basn referansnn kstlama deerine yakn seildii
durum iin sistemin cevab ( seviye ref= 145mm basn ref=92mbar)
ekil VI.15teki grafikler incelendiinde sv seviye deerinin istenilen
referansa %1.5lik bir hata yerletii grlmektedir. Sistemdeki basn deerinin ise
istenilen referansa kstlama deerini amadan %3 lk bir hata ile yerletii
gzlenmektedir.

VI.1.6. Model ngrl Kontrolrn Bozucu Etkiler
Altnda altrlmas
ngrl kontrolrn bozucu etkiler karsndaki davrann izleyebilmek
amacyla sistem zerinde, sv seviye tanknn knda, bulunan manuel valf elle
kapatlarak bozucu ithali gerekletirilmi. Yaplan deneyde sistemdeki seviye
referans 180mm basn referans ise 80mbar olarak seilmitir. Sv seviyesi referans
101
deere yerletikten sonra, 250. saniyede ktaki vana %50 kapatlmtr. Bu deneyle
ilgili grafikler ekil VI.16 da sunulmutur.

0
50
100
150
200
250
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
s
e
v
i
y
e
(
m
m
)
referans
seviye

0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
0 50 100 150 200 250 300 350 400
zaman(s)
b
a
s

(
m
b
a
r
)
referans
basn

ekil VI.16 ngrl kontrolr altnda sistemin bozucu etkiye kar cevab( seviye ref= 180mm
basn ref=80mbar)

ekil VI.16 incelendiinde, sv seviyesinin referans deerine 15mm bir
amdan sonra yaklak 50s de tekrar yerletii gzlenmitir.
102
BLM VII
DEERLENDRME VE NERLER
DEERLENDRME
Model ngrl kontroln stnlklerini daha iyi grebilmek amac ile
kstlamalarn ve etkileimin yksek olduu 2 giri 2 ktan (Two Input-Two
Output-TITO) oluan bir basn-seviye tank sistemi tasarlanm ve
gerekletirilmitir. Sistemde k deikenleri , plastik kbik tanktaki sv seviyesi
(1nolu k-Y
1
) ve silindirik metal tanktaki sv basnc ( 2nolu k-Y
2
) olarak
alnmtr. Giri sinyalleri, pompa motoruna (1nolu giri U
1
) ve oransal valfe (2 nolu
giri-U
2
) uygulanmtr. Sistemdeki giri k deikenleri arasnda etkileimi
incelemek ve kontrol tasarmnda kullanlmak zere sistemin modeli kartlmtr.
Modelin kartlmasnda transfer fonksiyon parametrelerini gerek zamanl bulan bir
arayz kullanlmtr. Bu arayz tasarlanrken esnek bir yapya sahip olmas
hedeflenmitir. Bylece arayz bu sistemin yan sra baka sistemlerde de
kullanlabilecektir.
Elde edilen transfer fonksiyonu matrisinin (G(s) ) elemanlar incelendiinde
matrisin, 3 adet birinci dereceden 1 adet ikinci dereceden transfer fonksiyonlarndan
meydana geldii grlmtr. Bu da sistemin 2 giri ve 2 kl olasna ramen 5
durum (state) ierdiini belirtir. Transfer fonksiyon matris elemanlarndan G
12
ve G
21

incelendiinde 1 nolu giriin 2 nolu ka, 2nolu giriin ise 1 nolu ka etkisi
olduu grlmtr. Bu iliki deneysel olarak da desteklenmitir. Yaplan deneylerde
1 nolu giri olan dc motora 10V gerilim uygulandnda, 2 nolu giri olan oransal
valf kapal olmasna ramen 2 nolu k olan basn tanknda 10mbar civarnda bir
basn olumutur. Ayn ekilde 2 nolu giri olan oransal valfe 10 volt
uygulandnda, 1nolu giri pompa almamasna ramen , 1 nolu kta yani sv
103
seviye tankndaki seviye 40mm civarnda llmtr. Bu giri k ilikisinin hangi
dzeyde olduunu gsteren bal kazan matrisi (RGA) hesaplanm ve diagonal
elemanlarn 1 den byk (1.0255) olduu grlmtr. Buna gre giri k
arasndaki etkileim olduka yksek olduu ve kazan katsays ile dzenlenebilir
boyutlarda olduu tespit edilmitir.
Basn seviye tank sistemi iin kstlamalar belirlenmitir. lk olarak kontrol
sinyallerinin uyguland dc motor ve oransal valfin giri gerilimlerinin (Volt)
maksimum ve minimum deerleri(0-10V) giri kstlamas olarak alnmtr. Sv
seviye tank 0 ile 300mm arasnda leklendirilmesine karn sv giri borusunun
konumundan dolay seviye deeri 15 ile 250mm arasnda kstlandrlmtr. Sv
seviye bilgisinin alnd ultrasonik sensrn dorusal alma blgesinin darlndan
(EK-1) dolay k kstlama deeri biraz daha daraltlmtr. Metal basn
tankndaki basn deeri, gvenlik nedeni ile 95mbar civarnda snrlandrlm ve
sistemede kstlama olarak tanmlanmtr.
Basn seviye tank ilk olarak etkileimsiz PI kontrol algoritmas ile kontrol
edilmitir. Kontrolrn testi iin, deiken referansl ve bozucu etkiler altnda
deneyler yaplmtr. Deiken referanslar altnda test iin alma sresi boyunca
seviye ve basn deikenleri iin referans eitli deerlere ayarlanmtr. lk yaplan
deneyde 400 saniyelik alma sresince,seviye referans ilk 175s iin 120mm, 175s
den sonra 150mm olarak verilmitir. Basn referans ise ilk 300s de 60mbar daha
sonrada 80mbar olarak verilmitir. ikinci deneyde ise yine 400 saniyelik alma
sresince, seviye referans ilk 250s iin 130mm, 250s den sonra 180mm olarak
verilmitir. Basn referans ise ilk 150s de 80mbar daha sonrada 65mbar olarak
verilmitir. Yaplan her iki deneyde de sistemin istenilen referans deerlerine kabul
edilebilir snrlar (% 2) iinde yerletii gzlenmitir. alma sresince her hangi bir
deikendeki referans deitirildiinde dier deiken az da olsa etkilenmi ancak
kontrolr bu etkileimin stesinden gelerek sistemi referans deerine tekrar
yerletirmitir.
Etkileimsiz PI kontrolr altnda yaplan deneyler ngrl kontrol iinde
tekrarlanmtr. Bu kontrolrn de sistemi, kabul edilebilir snrlar iinde (%2) baar
ile kontrol ettii grlmtr. Sv seviyesinin 130mm-180mm aralnda seildii
deney iin sistemin etkileimsiz PI kontrolr ile kontrol edilmesi halinde am % 3,8
iken model ngrl kontrolr ile kontrol edildiinde ise amn % 6 olduu
gzlenmitir. Buna karn Etkileimsiz PI kontrolrde sv seviyesi % 2 hata ile
104
referansa yerleirken model ngrl kontrolrde %1,8 hata ile referansa
yerlemitir.
Sistemin giri k deikenleri arasndaki etkileimin kontrolr davrann
grebilmek amacyla srasyla nce sv seviye ardndan da basn referans deeri
minimum seilerek sistem altrlmtr. Minimum deerler seviye iin 15mm,
basn deikeni iin ise 0 mbar olarak alnmtr. Sv seviye referans deerinin
15mm seildii durum iin basn referans deeri 90mbar, basn referans deerinin
0mbar seildii durum iin ise sv seviye deeri 110mm seilmitir. lk uygulamada
seviye referansnn 15mm seilmesine karlk sistemdeki svnn 40mm ye kadar
ulat, ikinci uygulamada ise basn referans 0mbar seilmesine ramen, basncn
yaklak 5 mbar seviyesine ulat grlmtr. Kontrolr, sistemin yaps ve giri
k etkileimleri sebebiyle, deikenleri istenilen referans deerlerine
yerletirememitir.
Model ngrl kontrolrn sistemdeki kstlamalara kar verdii cevabn
incelenmesi iin yaplan deneyde, basn kstlama deeri olan 95mbar deerine
yakn 92mbar referans deeri seilmi ve sistem bu deer altnda altrlmtr.
Deney sonucunda basncn referans deerine %3 lk bir hata ile kstlama snr
deerini amadan yerletii gzlenmitir. Bu da tanmlanan kstlamann kontrolr
tarafndan dikkate aldn ve kstlama altnda kontrolrn baar ile altn
gstermektedir.
Bozucu etkiler altnda kontrolrn testi iin, sv seviye tanknn knda,
bulunan manuel valf kapatlarak bozucu ithali gerekletirilmi.Yaplan deneyde
sistemdeki seviye referans 180mm basn referans ise 80mbar olarak seilmitir.
Sv seviyesi referans deere yerletikten sonra, 250. saniyede ktaki vana %50
kapatlmtr. Kontrolrn bu bozucu karsnda sv seviye deerini, istenilen
referansa 15mm bir amdan sonra yaklak 50s de tekrar yerletirdii gzlenmitir.
Sonu olarak model ngrl kontrol (MPC) basn-seviye tank sistemini
istenilen kabul edilebilir snrlar iinde kontrol etmektedir. Etkileimsiz PI
kontrolrle karlatrldnda, etkileimsiz PI kontrolrnde MPC gibi sistemi
deiken referanslar altnda sistemi baaryla kontrol ettii gzlenmektedir. Ancak
kstlamalar gz nne alndnda Model ngrl kontrolrn etkileimsiz PI
kontrolre gre daha salkl alt kanaatine varlmtr.
Meslek liselerine retmen yetitiren ve endstrinin teknik eleman ihtiyacn
karlayan teknik eitim fakltelerinde uygulama arlkl eitim verilmektedir.
105
renciler alm olduklar eitim ile endstride karlaacaklar sistemleri
kavrayabilmeli ve problemlere zm retebilmelidirler. Bugn endstride ok
girili ok kl sistemlerin kontrol nem kazanmtr.
Bu amala, Marmara niversitesi Teknik Eitim Fakltesi Mekatronik
Blm kontrol laboratuarnda bulunan bir ticari proses sistemi ok deikenli
kontrol kavramlarn renciye daha iyi anlatabilmek amacyla, yeniden
dzenlenerek klasik drtl tank sistemine dntrlmtr. Sistem drt adet tankn
birbirlerine, ikili paralel etkileim gerekleecek ekilde balanmas ile olumutur.
Sistemin k 1 ve 2 nolu tanklarn sv seviyeleridir. Kontrol sinyali sistem
zerindeki pompalara (DC motor) uygulanmtr. Sistemin gerek zamanl
kontrolnden nce okdeikenli etkileimlerin incelenmesi ve benzetim kontrol
iin sistemin modeli Bernoulli denklemleri kullanlarak kartlmtr. Drtl tank
sisteminde kstlamalar sadece kontrol sinyalinin uyguland eyleyicilerin (DC
motor) giri snr deerlerinde olduu iin, kstlama problemi basit bir snrlayc
blok konularak zlmtr. Drtl tank sisteminin modeli incelenerek sistemin
bal kazan matrisine (RGA) bakldnda, sistemdeki etkileimin ok byk
boyutlarda olmad grlmtr. Sistemdeki giri k etkileiminin byk
olmamas sistem kontrolnn klasik etkileimsiz (decoupling) PI kontrolr ile
kolaylkla kontrol edilmesini salamtr. Drtl tank iin tasarlanan yrnge takipli
etkileimsiz PI kontrolr eitli deneylerle test edilmitir. Kontrolr performansnn
istenilen dzeyde olduu grlmtr.Yaplan deneyde , 120mm-140mm referans
deerleri iin alnan 150s, 120s ve100s lik yrnge srelerinde sistemin baar ile
kontrol edilebildii grlmtr. Yrnge sresinin 80s seildii deneyde ise sistem
knn yrngeyi, sistemindeki giri kstlamar yznden izleyemedii
gzlenmitir. Ayrca kontrolrde yrnge takip ynteminin kullanlmas, endstride
srenin nemli olduu baz durumlarda esneklik getirmektedir. Kontrolr baarm
iyi olduundan alternatif kontrol algoritmalarnn sisteme uygulanmasna gerek
duyulmamtr. rencilerin ok giri ok kl sistemlerin analizini ve kontroln
gerekletirebilmeleri, bu konuda uygulamal olarak daha gereki bir eitim
alabilmeleri ve eitimin kalitesini artrmak amacyla eitli deneyler tasarlanm,
deney fyleri oluturulmutur. Deneyler iin Matlab/Simulink ve
MACROMEDIA/Flash programlar kullanlarak arayzler oluturulmutur. Deney
fyleri 2006/2007 retim ylnda Mekatronik blm rencileri tarafndan
kullanlacaktr.
106


NERLER
Sistem, seviye ve basn deikenlerine ek olarak scaklk ve ak
deikenlerinin de kontrol edilebilecei bir yapya dntrlebilir. Bu ekilde giri
k saysn artrlarak, kontrol problemi biraz daha karmak hale gelecektir. rnek
olarak, scaklk deikenin sisteme katlmas ile ngrl kontrol algoritmasnn l
zaman etkisi karsndaki baarm, test edilebilir.
Gerekletirilen ngrl kontrolr algoritmas bir mikroilemciye yazlarak
ticari amala kullanlmak zere bir kontrolr dzenlenebilir.

107
KAYNAKLAR


Alvarez,J.R.;Valencia,J.; Puebla,H.: Multivariable control configurations for
composition regulation in a fluid catalytic cracking unit, Chemical
Engineering Journal, (2003)
Ansari, R. M. ; Tade, M. O.: Constrained nonlinear multivariable control of a
catalytic reforming process, Control Engineering Practice, 6 (1998) 695-706
Ansari, R. M. ; Tade, M. O.: Constrained nonlinear multivariable control of a fluid
catalytic cracking process, Journal of Process Control, 10 (2000) 539-555
Arsan, T.: Genelletirilmi ngrl Kontrol Algoritmalar ,Doktora Tezi T
Fen.Bilimleri Enst.,Haziran (1999)
Astrm, K.J.; stberg, A.B. : A Teaching Laboratory For Process Control, IEEE
Control System Magazine ,6 (1986) 37-42
Astrom, K.J.; Johansson, K.H.; Wang, Q.G.:Design of decoupled PI controllers for
two-by-two systems, Control Theory and Applications,149, 74-81 (2002)
Baba,F. ; Kaplanolu,E.: Trajectory Tracking Fuzzy Logic Controller For Liquid
Level System, 3rd International Advanced Technologies Symp, (2003)
Bellemans, T.; De Schutter, B.;De Moor,B. :Model Predictive Control for ramp
metering of motorway traffic:A case study ,Control Engineering
Practice,Volume 14,7, 757-767 (2006)
Bemporad,A.; Morari,M.: Robust Model Predictive Control (A Survey),
Automatic Control Lab. Swiss Federal Institute of Tech.
Boksenbom, A.S.; Hood,R. :General Algebraic Method Applied to Control Analysis
of complex Engine Types Report NCA-TR-980 National Advisory Committe
for Aeronautics, Washington (1949)
Bristol,E.: On a new measure of interaction for Multivariable process control.
IEEE Transactions on Automatic Control, 11 (1966) 133
Camacho, F. E.; Bordons. C.: Model Predictive Control, Springer Press,(2000)
Ceylan,A.M.; Abilov,A.; Adgzel,T.: ok deikenli kaskad kontrol sistemlerin
kontrol tasarm ve benzetimi 11.Sinyal leme ve letiim Uygulamalar
Semp.stanbul(2003)
Ceylan,A.M.: ok Deikenli Sistemlerde leri Kontrol Algoritmalarnn
ncelenmesi YSL,Ankara niv. FenBilimleri Enst.(2001)
108
Clarke,D.,W.,; Mohtadi, C.;Tuffs,P.,S., : Generalized Predictive Control-Part
1Basic Algorithm, Automatica vol 23 ; pp 148 (1987)
Clarke, D.W.; Scattolini, R.: Constrained Receding-Horizon
Predictive Control. IEE Proc. D 138 (4), 347-354. (1991)
Coales,J.,F., ; NotonA.,R.,M., :An On-Off Servomechanism With Predictive
Change-Over;Proceeding of Institution of Electrical Engineers Part B,
103:449-462 (1952)
Cutler, C. R. ; Yocum F. H., :Experience with the DMC Inverse for Identification,
Procedeeing of CPC IV, 297-317 (1991)
Cutler ,C.R.;Ramaker, B.,L.:Dynamic Matrix Control-a Computer Control
Algorithm; Proceeding American Control Conference SanFrancisco, (1980)
Dav, C.: "Designing Robustncss into Ptedictive Control, Department of Engineering
Science Parks Road, (1991)
Demircioglu, H.; Gawthrop, P.J.; Continuous-time Generalized
Predictive Control (CGPC). : Automatica, vol. 27, no. 1, 55-74. (1991)
Duarte,M.; Seplveda,F.; Castillo,A.; Contreras,A.; Lazcano, V; Gimnez,P.;
Castelli,L.: A comparative experimental study of five multivariable control
strategies applied to a grinding plant , Powder Technology, 104 (1999) 1-28
Efe, M..; nsal,C.; Kaynak ,O.; Yu,X.: Variable structure control of a class of
uncertain systems,Automatica, (2004)
El Ghoumari,M.,Y.;Tantau, H.,J.; Serrano,J.:Non-lineer constrained MPC: Real-
time implementation of greenhouse air temperature control ;Computer and
Electronics in Agriculture,Vol 49, 3,345-356 (2005)
Gawthrop,P.J.;Demirciolu,H.;Siler-Alaca,I.I.: Multivariable Continuous-time
Generalised Predictive Control;A state space approach to linear and nonlinear
systems IEEEProc-Control TheorynAppl.145 (1998)
Georgiou, A., Georgakis, C. , ; Luyben, W. L.,: Nonlinear Dynamic Matrix Control
for High-purity DistillationColumns, AIChE J.,34, 1287 (1988)
Ghazzawi, A.A.; Ali, E., Nouh, A.; Zafrou, E.: On-line Tuning Strategy for Model
Predictive Controllers. Journal of Process Control 11, 265-284. (2001)
Glad,T; Ljung,L.: Control Theory Multivariable and Nonlinear Methhods,
Taylo&Francis, (2000)
109
Grebeck.,M.: A comparison of controllers for the Quadruple Tank System.
Technical report, Department of Automatic Control, Lund Institute of
Technology, Sweden, (1998)
Grosdidier, P., ; Mason, A. Aitolathi, A.,; Vanhamki, V. : FCC Unit Reactor-
regenerator Control ,Submitted for presentation at ACC, Chicago (1992)
Haurani,A.; Taha,O.; Michalska,H.; Benoit, B.: Multivariable control of a paper
coloring process: a case study
Hussan, M.A., :Review of the Application of Neural Networks in Chemical Process
Control: Simulation and Online Implementation.Artificial Intelligent
Engineering. 13, 55-68. (1999)

http://control.ee.ethz.ch/~mpt (Eriim tarihi Mart 2006)

Ju,J.; Chiu,M.S.: An online monitoring procedure for 2x2 and 3x3 full
multivariable control systems , Chemical Engineering, (1998)
Johansson,K.H.; Interaction bounds in multivariable control systems -1,
Automatica, 38 (2002) 1045-1051
Johansson., K.H.: The Quadruple-Tank Process; A Multivariable Laboratory
Process With an Adjustable Zero, IEEE Transaction on Control Systems
Technology, 8 (2000)
Johansson, K.H.: Relay Feedback and Multivariable Control , PhD thesis,
Department of Automatic Control , Lund Institute of Technology,
Sweden,(1996)
Johansson, K.H.; Henrik,K.; Horch,A.; Wijk,O.; Hansson, A.: Teaching
multivariable control using the quadruple-tank process, IEE Conference on
Decision and Control, (1999)
Kampjarvi,P. :Level control strategies for flotation cells, Minerals Engineering,
(2003)
Kaplanoglu,E.;Varol, H.,A.; Varol,H.,S.: Trajectory Trackng Multvarable
Decouplng-PI Control For A Quadruple-Tank System IKS -2005
Proceeding of 2nd International conference Intelligent Knowledge Systems
Istanbul (2005)

110
Kaplanoglu,E.;Varol, H.,S.: Drtl- Tank Sistemi le ok Deikenli Kontrol
Eitimi; MTET 2005 Uluslaras Mesleki Ve Teknik Eitim Teknolojileri
Kongresi Kitap 4-11 Eyll stanbul (2005)
Kleinman,D., ;An Easy Way to Stabilise a Linear Constan System; IEEE
Transactions on Automatic Control AC-15 (1970)
Kennel, R.; Lindcr, A.; Linke, M.: Generalised Predictive Control -Ready for Use in
Drive Applications, University of Wuppertal, (2003)
Kothare, M.V., Balakrishnan, V., Morari, M., Robust constrained model predictive
control using linear matrix inequalities, Automatica, 32 (1996) 1361-1379.
Kwatny, H.G. ; Teolis, C. ; Mattice, M. : Variable structure control of systems with
uncertain nonlinear friction, Automatica,(2002)
Kwon.,W.,H.,; Pearson., A.,E.,:On the stabilization of a Discrete Constant Linear
System;IEEE Transactions on Automatic Control,AC-20 (1975)
Lectique J., ; Rault, A. , Tessier, M.,; J. L. Testud,: Multivariable Regulation of a
Thermal Power Plant Steam Generator , IFAC World Congr, Helsinki (1978)
Lee, T. T. ; Wang, F. Y. ; Newell, R. B.: Robust multivariable control of complex
biological processes, Journal of Process Control, 14 (2004) 193-209
Lenain,R.;Thuilot,B.;Cariou,C.;Martinet,P.:Model predictive control for vehicle
guidance in presence of sliding: Application to farm vehicle Path Tracking
Proceeding International conference on Robotics and Automation,
Barcelona(2005)
Long, C.E. ; Miles, J. D. ; Holland, C.E. ; Gatzke, E.P. : A flexible multivariable
experimental air tank system for process control education , Proceedings of
the American control conference, (2003)
Luyben, W.,L., :Distillation Decoupling AIChE journal,16 (1970)
Maciejowiski,J.M.,:Predictive Control With Constraints, Prentice Hall (2002)
Maciejowiski,J.M.,:Multivariable Feedback Desing, AddionWaley Publisher ltd.
England (1989)


111
Marruedo, D. L.; Bravo,L. M.; Alamo,T.; Comacho, E. F.: Robust MPC of constarined
discrete-time nonlinear systemss based on uncertain evolution sets: application
to a CSTR model, IEEE International Symposium on Computer Aided
Control System Design Proceedings, (2002)
Matsko, T. N.; Internal Model Control for Chemical Recovery,: Chem. Eng.
Progress, 81,(12), 46 (1985)
Mehra, R.k., Model Algorrithmic Control Using IDCOM for the F100 Jet Engine
Multivariable Control Design Problem, Alternatives for Linear Multivariable
Control, NEC, Chicago (1978)
Ming,H.; Wen, J.,C.;Shao-Yuan,L.:Multiple fuzzy model-based temperature
predictive control for HVAC systems; Information Sciences Volume
169 ,2,155-174 (2005)
Monseur,M.: W.Schaufelberger,Software and Laboratory Experiment s using
Computer in Control Education, IEEE Control System Magazine,9 (1989)
19-24
Moreau, P., ; Littnaun, J., P.,:Europen Transonic Wind Tunnel Dynamics,
Simplified Model; Adersa/Gerbios (1978)
Nunes, J.L.R.: Modeling and Control of The Quadruple-Tank Process, Master
thesis, Department of Automatic Control , Lund Institute of Technology,
Sweden, (1997)
Ogunnaike,A.B.;Ray W.H.:Process Dynamics,Modelling and Control Oxford
University Press (1994)
Ozkan, L.,; Kothare, M.V.,; Georgaks, C.:Model Predictive Control of Nonlinear
Systems using Piecewise Linear Models. Computers and Chemical
Engineering 24, 793-799.( 2000)
Prez-Correa,R.; Gonzlez,G.; Casali,A.; Cipriano,A.; Barrera,R.; Zavala,E.:
Dynamic modelling and advanced multivariable control of conventional
flotation circuits, Minerals Engineering, 11 (1998) 333-346
Propoi,A.,I., :Use of Linear Programming Methods For Synthesising Sampled-Data
Automatic System;Automation and Remote Control, 24:837-844 (1963)
Rault, A., J. Ricahalet, ;P. LeRoux,: Commands Auto Adaptive dUN Avion,
Adersa/Gerbois (1975)
Recica,V.: Automatic tuning of multivariable controllers, Master thesis,
Department of Automatic Control, Lund Institute of Technology, Sweden,
(1998)
112
Richalet,J.;Rault,A.,;Testud L.,;Papon,J.,:Model Heuristic Control:Application To
Industrial Processes; Automatica 14:413-428 (1978)
Richalet,J.,:Industrial Applications of Model Based Predictive Control; Automatica
29,1 (1993)
Ren,W; Beard, R.W.: Trajectory Tracking for Unmanned Air Vehicles With
Velocity and Heading Rate Constraints, IEEE Transactions On Control
Systems Technology, 12 (2004)
Ricker, N. L., Subramanian, T.,; Sim T.,: Case Studies of Model Predictive Control
in Pulp and Paper Production, : Model Based Process Control, (ed. T. J.
McAvoy, Y. Arkun, and E. Zafiriou), Pergamon Pres, Oxford (1989)
Roffel,B.; Betlem, B. H. L. ; Ruijter, J. A. F.: First principles dynamic modeling
and multivariable control of a cryogenic distillation process, Computers &
Chemical Engineering, 24 (2000) 111-123
Robcrts, D.: A Brief overview of model predictive control, The lnstitution of
Electrical Engineers, Printed and published by the IEE, Savoy Place,
London,U.K., (2000)
Robinson, B. D., Clarke, D. W.:Robustness effects of a preflter in generalised
predictive control , IEE Proceedings , l38(2000)
Rosenbrock,H.,H.:State Space And Multivariable Therory,JohnWiley&Sons inc.
Newyork (1979)
Rouhani., R., ;Mehra, R.,K., :Model Algorithmic Control :Basic Theoretical
Properties; Automatica 18:401-414 (1982)
Rusli,E.;Ang,S ; Braatz,R. : A Quadruple Tank Process Control Experiment,
Chemical Engineer Education, 38 (2004)
Rusnak, A.; Fkar, M.; Latf, M.A.; Meszaros, A.: Receding Horizon Iterative
Dynamic Programming with Discrete Time Models. Computers and
Chemical Engineering 25, 161-167. (2001)
Sanches,J.,M.;Rodellar,J.:Adaptive Predictive Control From Concepts to plan
Optimizetion Prentice Hall UK (1996)
Schaedel, H. M. , Rainer,B. : New approaches for a transparent Design of
Multivariable control systems, Global J. Of Educ., (1999)
113
Shieh, L.S.; Barnett,S.: Structural Analysis & Design of Multivariable Control
Systems, Tsay
Skogestad,S.; Postlethwaite I.,:Multivariable Feedback Control Analysis and
Design, John Wiley&Sons Newyork (1996)
Smith., O.,J.,M.; Close control of Loops With Deadtime; Chemical Engineering
Progress;53:217 (1957)
Steffens, M. A. ; Lant,P.A. : Multivariable control of nutrient-removing activated
sludge systems, Water Research, 33 2864-2878 (1999)
Shinskey, F.G.: Controlling Multivariable Processes, Instrument society of
America, (1981)
Tham, M.T.: Multivariable Control: An Introduction to Decoupling Control , Dept.
of Chemical and Process Engineering University of Newcastle upon Tyne
Course Notes,(2002)
Tham, M.T.: Dynamic Models For Controller Design, Department of
Chemical Process Engineering University of Newcastle , (1999)
Tham, M.T.: Multivariable Control (An Introduction To Decoupling Control),
Department of Chemical Process Engineering University of Newcastle,
(1999)
Temurtas, F.; Temurtas, H.; Yumusak, N.; Oz, C.:Effects of Trajectory Planning on
the Model Based Predictive Robotic Manipulator Control. ISCIS 2003,
LNCS 2869, 545-552.(2003)
Testud J. L., Commande Numerique Multivariable du Balon de Recuperation de
Vapeur, Adersa/Gerbios (1979)
Underwood , C. P. : Analysing multivariable control of refrigeration plant using
matlab/ simulnk , Seventh International IBPSA Conference, (2001)
Yaln,Y.,;Modele Dayal ngrl Endstriyel Kontrolrlerin Gereklenmesi,
YSL Tezi T Fen Bilimleri Ens. (2004)
Yavuzylmaz,.;Demirciolu, H,Kstlamal okdeikenli SGNDE, TOK2005
Otomatik Kontrol Ulusal Toplants bildirler kitab Istanbul(2005)
Yu, X.;Zhihong,M.: Multi-input Uncertain Linear Systems with Terminal Sliding-
Mode Control, Technical Communique, (1998)
114
Qin, S. J., Badgvvcll, T.A., An Overview of Industrial Model Predictive Control
Technology.in Chemical Process Control, Asscssment and New Directions
for Reaserch. in AIChE Symposium Series 316, (1997) 232-256
Wardle,A.,P., ;Wood,R.,M.,:Problems of Application of Theorical Feedforward
Control Models to Industrial Scale Fractionating PlantsIChemE Symp.32
(1969)
Willis, M. J. : Multivariable Control (An Introduction), Department of
Chemical Process Engineering University of Newcastle. , (1999)
Willis, M. J. : PID Control, Department of Chemical Process Engineering
University of Newcastle, (1999)
Wu,S.T.: Dynamic transfer Between sliding control and internal model control,
Automatica, (1999)
Zhu,Y.,; Multivariable System Identification for Process Control; Elsevier Sci. Ltd.
Pres. Oxford UK (2001)





























115
EKLER
EK-1 BASIN-SEVYE SSTEMNDE KULLANILAN
CHAZLARIN TEKNK ZELLKLER














1 Osilator
2 Amplifikator
4 olcum transduseri
5 harici gerilim
6 dahili sabit gerilim kayna
7 ultrasonik dntrc aktif alan
8 k: Akim sinyali

Operasyon gerilimi Pozitif terminal beyaz
Negatif terminal kahverengi

Analog k sinyali akim yeil

Sensr ters polariteye kar korunmutur.

zin verilebilir isletme gerilimi 24 V DC
Akim tketimi (yksz) < 35 mA
Yk direnci < 400 Ohm
Akim ks 4 to 20 mA
Olcum Aral 500 to 150 mm
Sensr ile yansma yzeyi arasndaki
minimum mesafe
>75 mm
znrlk 1 mm
sletme/ortam scaklk aral 20 to +75 C
Scaklk deiimi 0.1%/C
Lineerlik hatasi 0.2% FSD* (*FSD = full scale deflection)
Olcum darbe (pulse) frekans 40 Hz
Ses konisi boluk as Yaklasik 5
Ters polarite koruma Evet
Koruma derecesi IP 65
Materyaller (muhafaza) Plastik
Aarlk 0.250 kg





Analog Ultrasonik Sensr
170710
116

Karakteristik erinin bandaki ve sonundaki dalgalanmalar sensr yapsnn tipinden
kaynaklanr.























Fonksiyon
Santrifj pompas soutma suyunun ve ya stma sistemindeki suyun sirklasyonu iin
uygundur. Motor srekli uygulamalar iin uygundur. Pompa dn saat ynndedir (bak
pompa muhafazas zerindeki ok). Pompa yatay ve dikey olarak monte edilebilir.
Not
alma srasnda uygulanan gerilimin polarizesini gzlemleyiniz. Balant terminalleri renk
kodludur.

Operasyon gerilimi Pozitif terminal mavi
Negatif terminal kahverengi

Pompa kuru, deniz suyu ve ya kirli akkanlar ile altrlmamaldr.

Izin verilebilir isletme gerilimi 24 V DC
Akim tketimi 0.5 to 0.9 A
max. Akis 10 l/min
Scaklk aral (Motor) 0 C to +65 C
Materyaller:
Pompa muhafazas
Rotor
Rotor mili

Plastik (PA66)
Plastik (PA66)
Paslanmaz elik
Uzunluk
Genilik
Ykseklik
170 mm
62 mm
75 mm
Agarlik 0.53 kg
Boru balants 15 mm
Elektriksel balant Kablo, 260 mm uzunluunda


Pompa 170712
117














Not:
Operasyon srasnda uygulanan gerilimin polarizesini gzlemleyiniz. Terminaller renklerle
kodlanmtr.
Operasyon gerilimi Pozitif terminal beyaz
Negatif terminal yeil
k sinyali
Kare dalga sinyal kahverengi

zin verilebilir isletme gerilimi 5 to 12 V DC
Akim tketimi 6 to 33 mA
k sinyali Kare dalga sinyal, 5 ... 12 V
Frekans aral 13 to 1200 Hz
Sinyal kayna Infrared (optoelectronic)
K-Factor (pulse / dm 3 ) 3200
Olcum aral 0.5 to 15.0 l/min
Olcum gvenirlii 1% of meas. value, at 20 C
Lineerlik 1% at 20 C
sletme basnc max. 6 bar at 80 C
Standart isi aral 0 C to + 65 C
Olcum genlii 30/20:1 (up to 5cSt)
Viskozite (akmazlk) Applicable up to 15 cSt.
Ters polarite korumas Evet
Materyaller:
Btn akkan temasl paralar
Conta

PVDF
Viton
Boyutlar
Uzunluk
Connecting thread
External diameter female hose connector
Nominal size sensor

43.5 mm
M20x2
9 mm
9 mm
Elektrii balant kablo, 750 mm uzunluunda












Ak sensr (debimetre) 170711
118



















Fonksiyon
Motor reglatr beslemeyi ve bylece pompa hzn deitirmenizi olanakl klar.














zin verilebilir isletme gerilimi 24 VDC
Giri -10 ... +10 VDC
k -24 ... +24 VDC
k akimi max. 1 A
Balantlar Vida terminalleri








Motor reglatr 170698
Balantlarn yerleimi
119
EK-2 Model ngrl Kontrol (MPT)in Hazrlanan
Programn Kodlar

































%ngrl Kontrolr in Tanmlamalar (Matlab)

clear sysStruct probStruct

%Sistem Durum Uzay Denklem Matrisleri

A=[-0.0127 0 0 0 0;0 -0.752 -0.1133 0 0;0 0.0625 0 0 0;0 0 0 -0.0415 0;0 0 0 0 -0.4121];
B=[0.5 0;1 0;0 0;0 0.5;0 2];
C=[0.4312 0 0 0.3576 0;0 -0.4049 0.111 0 2.06];
D=[0 0 ; 0 0];

% rnekleme Zaman
Ts = 0.4;

% Durum uzay denklemeri
sysStruct = mpt_sys(ss(A, B, C, D), Ts);

% Durum Kstlamalar
%sysStruct.xmax = [];
%sysStruct.xmin = [];

% Giri kstlamalar
sysStruct.umax = [10; 10];
sysStruct.umin = [0; 0];

% k kstlamalar
sysStruct.ymax = [250; 95];
sysStruct.ymin = [-10; -100];

% ngr ufku
probStruct.N = 2;

% kontrol ufku
probStruct.Nc = 1;

% quadratik performans
probStruct.norm = 2;

% penalty on states
probStruct.Q = eye(5);

% klardaki maksimum deerler
probStruct.Qy = 10*eye(2);

% Girilerdeki maksimum Deerler
probStruct.R = eye(2);

% Referans takip yrngesi
probStruct.tracking =1;

% evrim ii kontrolr hesaplanmas
ctrl = mpt_control(sysStruct, probStruct, 'online');

% Balangc Deerleri
x0 = [0; 0; 0; 0;0];

120

ZGEM


Erkan Kaplanolu, 1974 Batman doumludur. Lise renimini 1991 ylnda
stanbul Sultanahmet Endstri Meslek Lisesi Elektrik Blmnde tamamlad.
Marmara niversitesi Teknik Eitim Fakltesi (MTEF) Elektrik Eitimi
Blmnden 1996 ylnda mezun oldu. Ayn yl Mula Yataan End. Meslek
lisesinde retmen olarak greve balad, dnem burada altktan sonra
mraniye E.M.L ye tayin oldu. 1998 ylnda M.. Teknik Eitim Fakltesi
Elektronik-Bilgisayar Eitimi Blm Kontrol Anabilim dalnda Aratrma Grevlisi
olarak greve balad. 1998-2000 yllar arasnda Marmara niversitesi Fen
Bilimleri Enstitsnde Yksek lisans eitimini tamamlad. 2000 ylnda balad
doktora eitimi tez aamasnda devam etmektedir. 2006 ylnda Faklte ii kadro
deiimi ile Mekatronik Eitimi blmnde greve balad, halen bu grevi
srdrmektedir.